KR20070048522A - 전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법 - Google Patents

전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법에 관한 것으로, 인버터에 의해 구동되는 전동기의 고정자 권선저항을 별도의 추가장치없이 전동기에 인가되는 전압과 전류로부터 정확히 추정할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
이를 위해 본 발명은 인버터에 의해 구동되는 전동기의 권선저항을 추정하는 방법에 있어서, 상기 전동기의 회전 시 측정된 상 전류에 오프셋 성분을 주입하는 단계; 상기 오프셋 성분이 주입되는 구간에서 전동기의 상 전압 및 상 전류를 검출하여 적분하는 단계; 및 상기 적분된 전압 및 전류의 적분 값으로부터 권선저항을 추정하는 단계를 포함하는 것이다.

Description

전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법{Apparatus for estimating stator resistance of motor and method thereof}
도 1은 본 발명에 의한 전동기의 고정자 권선저항 추정을 위한 제어 구성도,
도 2는 본 발명에 의한 전동기의 정상모드 및 오프셋 주입모드 시의 타이밍도,
도 3은 본 발명에 의한 전동기의 고정자 권선저항 추정을 위한 제어 흐름도,
도 4는 본 발명의 저항 추정 알고리즘을 적용한 시뮬레이션 결과도,
도 5는 도 4의 확대 파형도.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
10 : 속도제어부 20 : 회전자 위치 및 속도검출부
30, 40 : 큐축 및 디축 전류제어부 50 : 2/2상 전압변환부
60 : PWM발생부 70 : 인버터
80 : 전동기 90 : 전류검출부
100 : 3/2상 전류변환부 110 : 2/2상 전류변환부
200 : 샘플홀더부 210, 220 : 제1 및 제2스위치
230 : 오프셋조정부 240 : 오프셋주입부
250 : 저항추정부
본 발명은 전동기의 고정자 저항 추정에 관한 것으로, 특히 인버터에 의해 구동되는 전동기의 고정자 권선저항을 전동기에 인가되는 전압과 전류로부터 추정할 수 있도록 한 전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전동기는 대부분의 산업현장에서 사용되고 있는 중요한 설비중의 하나로 많은 산업현장에서 전동기에 대한 고성능 제어기술이 요구되고 있으며, 이러한 전동기를 인버터로 구동하는데 있어서 제어성능을 충분히 내기 위해서는 전동기의 속도를 검출해야만 한다. 이를 위해 엔코더와 같이 회전수 및 위치를 검출하기 위한 센서를 부착하는 방안이 있으나, 산업현장의 특성상 이러한 센서를 부착하는 것이 매우 어려운 일이며, 설비의 가격을 증가시키고 빈번히 엔코더의 고장이 유발되므로 많은 산업현장에서 선호되고 있지 않다.
이러한 이유로 센서리스 벡터제어기술은 가장 절실히 요구되는 기술로 부각되었으며, 최근 들어 속도센서 없이 속도 및 토크제어를 가능하게 하는 수많은 기술이 발표되었지만, 센서리스 벡터제어 구동장치에 있어서 회전자의 위치를 추정하는데 사용되는 전동기의 수학적 모델에서의 저항값과 실제 전동기의 저항값의 오차는 센서리스 제어성능을 저하시키는 것으로 알려져 있다.[출처: "BackEMF estimation based sensorless control of PMSM robustness with respect to measurement errors and inverter irregularities", IAS 2004. (IEEE Conference)]
이외에도, 대부분의 전동기 구동장치에는 Thermal Protection을 목적으로 온도센서가 별도로 사용되는데, 온도센서의 적용은 시스템 구성비용을 증가시키는 요인이 된다. 전동기 권선에 사용되는 동선은 -30℃에서 +200℃ 범위의 온도변화에 따라 저항값이 선형적으로 변화하는 특성을 가진다. 따라서 전동기의 권선저항을 알 수 있다면 저항값의 변화로부터 전동기 주변온도를 검출할 수 있게 된다.[출처: "Online Stator Resistance Estimation Technique for Temperature Monitoring of Line-Connected Induction Machines", IEEE Trans on Ind Appl., vol.39, no.3, May/June 2003]
따라서, 인버터에 의해 구동되는 전동기의 권선저항을 정확히 검출하는 것이 중요하며, 이러한 전동기의 권선저항을 추정하는 방법으로는 대한민국 등록특허공보 0498312호가 있다.
동 공보에 개시된 방법은 리니어 압축기 구동시스템에서 직류주입을 위한 별도의 직류 전압원 및 전압인가수단, 전동기의 전압과 전류를 검출하기 위한 수단, 검출된 전압 및 전류정보로부터 저항값을 추정하기 위한 신호처리수단을 구비하여 간헐적으로 전동기에 인가되는 교류전원을 차단하고, 별도의 직류 전압원을 이용하여 전동기에 직류전압을 인가한다. 직류전압이 인가되는 구간에서 전동기의 전압(V)과 전류(I)를 측정하여 그 결과로부터 전동기의 권선저항(Rs; Rs=V/I)을 추정하는 것이다.
그런데, 이와 같은 종래 전동기의 권선저항 추정방법은 직류전압을 인가하기 위해 전동기에 인가되는 교류전원을 간헐적으로 차단해야 하기 때문에 연속적인 운 전이 요구되는 경우 적용할 수 없다는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 인버터에 의해 구동되는 전동기의 고정자 권선저항을 별도의 추가장치없이 제어 알고리즘에 의해 정확히 추정할 수 있는 전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 인버터에 의해 구동되는 전동기에 있어서, 상기 전동기의 회전 시 측정되는 상 전류에 오프셋 성분을 주입하는 오프셋주입부; 및 상기 오프셋이 주입되는 구간에서 전동기의 상 전압 및 상 전류를 검출하여 그 값을 적분한 결과로부터 권선저항을 추정하는 저항추정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 오프셋 성분은 전동기의 고정자 권선에 공급되는 전압 및 전류에 직류 성분을 중첩하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 오프셋주입부는 소정주기 간격으로 소정크기의 오프셋 성분을 간헐적으로 주입하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 오프셋이 주입되는 구간에서 전동기의 속도제어 출력을 샘플링하여 오프셋 주입시점의 출력값을 유지하는 샘플홀더부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명은 인버터에 의해 구동되는 전동기의 권선저항을 추정하는 방 법에 있어서, 상기 전동기의 회전 시 측정된 상 전류에 오프셋 성분을 주입하는 단계; 상기 오프셋 성분이 주입되는 구간에서 전동기의 상 전압 및 상 전류를 검출하여 적분하는 단계; 및 상기 적분된 전압 및 전류의 적분 값으로부터 권선저항을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 오프셋 성분을 주입하는 단계는, 전동기의 고정자 권선에 공급되는 전압 및 전류에 직류 성분을 중첩하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 오프셋 성분을 주입하는 단계는, 소정주기 간격으로 소정크기의 오프셋 성분을 간헐적으로 주입하는 것으로, 상기 소정주기는 전동기의 회전자가 전기각 기준으로 360° 또는 360°의 정수 배에 해당하는 각도만큼 회전하는데 소요되는 시간으로 설정하며, 상기 소정크기는 오프셋이 주입되는 시점에서 샘플링된 Q축 전류지령의 크기로부터 산출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 오프셋이 주입되는 구간에서 전동기의 속도제어 출력은 오프셋 주입시점의 값을 샘플링한 값으로 유지하는 것으로, 상기 전동기의 속도제어 출력은 Q축 전류지령의 값인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 권선저항을 추정하는 단계는, 오프셋 주입이 종료되는 시점에서의 적분 결과로부터 권선저항을 추정하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 의한 전동기의 고정자 권선저항 추정을 위한 제어 구성도이다.
도 1에서, 본 발명 전동기의 고정자 저항 추정을 위한 장치는 속도제어부 (10), 회전자 위치 및 속도검출부(20), 큐축 및 디축 전류제어부(30, 40), 2/2상 전압변환부(50), PWM발생부(60), 인버터(70), 전동기(80), 전류검출부(90), 3/2상 전류변환부(100), 2/2상 전류변환부(110)로 구성된 일반적인 전동기 구동시스템에 샘플홀더부(200), 제1 및 제2스위치(210, 220), 오프셋조정부(230), 오프셋주입부(240), 저항추정부(250)가 추가되는 구성을 갖는다.
상기 속도제어부(10)는 전동기(80)의 속도를 제어하는 것으로, 전동기(80)의 현재 속도(ω)와 기준속도(ωref)를 비교하여 현재 속도(ω)의 오차를 산출하는 비교기(11)와, 상기 비교기에서 산출된 속도오차에 따라 PI제어를 행하는 PI제어기(12)를 포함한다.
상기 회전자 위치 및 속도검출부(20)는 전동기(80)의 회전자 위치(θ) 및 속도(ω)를 검출하여 속도제어부(10)와 2/2상 전압변환부(50) 및 2/2상 전류변환부(110)에 각각 출력한다.
상기 큐축 및 디축 전류제어부(30, 40)는 권선에 인가되는 큐축 및 디축의 고정자 전류를 제어하여 큐축 및 디축의 고정자 전압을 출력하는 것으로, 검출된 큐축 및 디축 고정자 전류(isq, isd)와 큐축 및 디축 기준전류(isqref, isdref)를 비교하여 현재 고정자 전류(isq, isd)의 오차를 산출하는 비교기(31, 41)와, 상기 비교기(31, 41)에서 산출된 전류오차에 따라 PI제어를 행하여 큐축 및 디축의 고정자 전압(Vsqref, Vsdref)을 출력하는 PI제어기(32, 42)를 각각 포함한다.
상기 2/2상 전압변환부(50)는 큐축 및 디축 전류제어부(30, 40)에서 출력된 큐축 및 디축의 고정자 전압(Vsqref, Vsdref)을 변환시켜 권선의 상 전압(Vsαref, Vsβref)을 구하여 PWM발생부(60)에 출력하고, 상기 PWM발생부(60)는 2/2상 전압변환부(50)에서 입력된 상 전압(Vsαref, Vsβref)에 따라 PWM신호의 패턴을 생성하여 3상 인버터(70)에 공급한다.
상기 전류검출부(90)는 전동기(80)에 공급되는 전류(ib, ia)를 검출하고, 상기 3/2상 전류변환부(100)는 전동기(80)의 회전 시 검출된 3상 전류(a, b, c)를 알파축 및 베타축의 2상 전류(isα, isβ)로 변환시켜 2/2상 전류변환부(110)에 입력하고, 상기 2/2상 전류변환부(110)는 입력된 알파축 및 베타축의 2상 전류(isα, isβ)를 큐축 및 디축의 고정자 전류(isq, isd)로 변환시켜 상기 큐축 및 디축 전류제어부(30, 40)에 각각 출력한다.
상기의 구성은 일반적인 전동기 구동시스템과 동일한 구성을 가지며, 본 발명의 주요 구성부분에 대하여 아래에 설명한다.
상기 샘플홀더부(200)는 저항추정부(250)로부터 입력된 스위치신호(SWcontrol)의 출력에 따라 속도제어부(10)의 출력을 샘플링하여 출력하고, 그 출력값을 일정하게 유지하는 것으로, 오프셋이 주입되는 구간에서 전동기(80)의 속도제어 출력(Q축 전류지령)을 샘플링하여 오프셋 주입시점의 출력값을 유지하는 것이다.
상기 제1스위치(210)는 저항추정부(250)로부터 입력된 스위치신호(SWcontrol)의 출력에 따라 속도제어부(10) 또는 샘플홀더부(200)의 출력을 큐축 전류제어부(30)에 입력시키고, 상기 제2스위치(220)는 저항추정부(250)로부터 입력된 스위치신호(SWcontrol)의 출력에 따라 오프셋주입부(240)에 0을 입력시키거나 또는 샘플홀더부(200)의 출력에 소정이득 K을 곱한 결과를 오프셋주입부(240)에 입력시킨다.
상기 오프셋조정부(230)는 샘플홀더부(200)의 출력에 소정이득 K을 곱하거나 또는 0을 입력하여 권선 전류의 오프셋을 조정하고, 상기 오프셋주입부(240)는 오프셋조정부(230)에서 오프셋이 조정된 권선 전류를 3/2상 전류변환부(100)에 주입한다.
상기 저항추정부(250)는 상기 오프셋이 주입되는 구간에서 전동기(80)의 상 전압 및 상 전류를 검출하여 그 값을 적분한 결과로부터 고정자 권선저항(Rs)을 추정하는 것으로, 전동기(80)의 회전 시 검출된 상 전류에 소정주기 간격으로 소정크기의 오프셋 성분을 간헐적으로 주입하기 위해 하이 또는 로우 레벨의 스위치신호(SWcontrol)를 출력한다.
이하, 상기와 같이 구성된 전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법의 동작과정 및 작용효과를 설명한다.
먼저, 전동기(80)의 고정자 권선저항(R)을 추정하는 원리에 대하여 설명한다.
전동기(80)의 고정자 권선에 공급되는 전압(V), 전류(i), 권선저항(R), 및 고정자 권선의 쇄교 자속(λ)과의 관계식은 아래의 [식 1]과 같다.
Figure 112005063748748-PAT00001
[식 1]
3상 교류 전동기(80)에서 전동기(80)가 전기각 기준으로 360° 1회전하면서 고정자 권선을 쇄교하는 자속(λ), 전압(V), 전류(i)는 일반적으로 정현적으로 변화한다. 따라서 [식 1]을 전기각 기준으로 360° 1회전하는 동안 적분하면 그 결과는 0이 된다. 만약, 고정자 권선에 공급되는 전압 및 전류에 직류(DC) 성분을 중첩하게 되면 [식 1]은 아래의 [식 2]와 같이 표현될 수 있다.
Figure 112005063748748-PAT00002
[식 2]
[식 2]를 전기각 기준으로 360° 1회전하는 동안 적분하면 그 결과는 아래의 [식 3]과 같다.
Figure 112005063748748-PAT00003
Figure 112005063748748-PAT00004
[식 3]
따라서, 고정자 권선에 공급되는 전압(V) 및 전류(i)에 직류(DC) 성분을 중첩하고, 전압(V) 및 전류(i)를 전동기(80)가 전기각으로 360° 1회전하는 구간동안 적분한 후, 서로 나누면 아래의 [식 4]와 같이 권선저항(R)을 구할 수 있다.
Figure 112005063748748-PAT00005
[식 4]
다음에는, 고정자 권선 전압 및 전류에 직류(DC) 성분을 중첩하는 원리에 대 하여 설명한다.
3상 교류 전동기(80)에서 3상 전류를 측정할 때 임의로 오프셋(Offset)성분을 포함시키면, 3상 전류는 아래의 [식 5]와 같이 표현된다.
Figure 112005063748748-PAT00006
[식 5]
[식 5]를 회전자 동기 좌표계로 변환하면 아래의 [식 6]과 같이 표현된다.
Figure 112005063748748-PAT00007
[식 6]
[식 6]에서 전류 측정에서 발생하는 오프셋 성분은 회전자 동기 좌표계에서 고정자 전기 주파수에 해당하는 맥동을 가지게 됨을 알 수 있다. 일반적으로 전류제어기부 대역폭은 최대 고정자 전기 주파수보다 더 큰 값을 가지므로, 전류측정에서 오프셋 성분이 추가되면 전류제어부(30, 40)에 의해 전동기(80)의 전류도 오프셋을 가지게 된다. 오프셋 성분을 가진다는 것은 본래의 정현적인 신호에 직류(DC) 성분이 추가된 것이므로, 전류측정에서 임의의 오프셋 성분을 추가함으로써 전동기(80) 전압 및 전류에 직류(DC) 성분을 중첩시킬 수 있다. 그러나, 직류(DC) 성분을 주입하게 되면 회전자 동기 좌표계에서 토크 축 성분 전류에 고정자 전기 주파수에 해당하는 맥동 성분이 발생하여 전동기(80) 발생토크에도 고정자 전기 주파수에 비례하는 맥동이 발생되는 단점이 있다.
따라서, 본 발명에서는 도 2도에 도시한 바와 같이 소정주기 T0동안에는 직류(DC) 성분을 주입하지 않는 정상모드와, 소정주기 T1동안에만 직류(DC) 성분을 주입하는 오프셋 주입모드로 전동기(80)를 연속적으로 운전하는 방법을 사용하여, 직류 주입에 의한 토크 맥동을 간헐적으로 발생시키는 방법을 사용하였다.
도 1의 저항추정부(250)는 소정주기 T0동안 스위치신호(SWcontrol)를 "0"으로, 소정주기 T1동안에는 "1"로 출력하는데, 스위치신호(SWcontrol)의 출력 레벨에 따른 본 발명의 동작은 아래와 같다.
스위치신호(SWcontrol)의 출력이 "0"인 경우 : 제1스위치(210)는 속도제어부(10)의 출력을 전류제어부(30, 40)로 입력시키고, 제2스위치(220)는 오프셋주입부(240)에 0을 입력시킨다.
스위치신호(SWcontrol)의 출력이 "1"인 경우 : 스위치신호(SWcontrol)의 출력이 0에서 1로 변화하는 순간 샘플홀더부(200)는 속도제어부(10)의 출력을 샘플링하여 출력하고, 그 출력값을 일정하게 유지(holding)한다. 이때, 제1스위치(210)는 샘플홀더부(200)의 출력을 큐축 전류제어부(30)로 입력시키고, 제2스위치(220)는 샘플홀더부(200)의 출력에 소정이득 K를 곱한 결과를 오프셋주입부(240)에 입력시킨다. (일반적으로 이득 K는 0.1이하의 작은 값을 가진다)
따라서, 스위치신호(SWcontrol)의 출력이 1인 경우에만 전동기(80) 전압 및 전류에 소정의 직류(DC) 성분이 주입된다.
도 3은 본 발명에 의한 전동기의 고정자 권선저항 추정을 위한 제어 흐름도이다.
도 3에서, 직류(DC) 성분을 주입하지 않는 정상모드로 전동기(80)를 운전한 시간이 소정시간 T0을 경과하면(S300), 저항추정부(250)는 스위치신호(SWcontrol)의 출력을 로우("0") 레벨에서 하이("1") 레벨로 변화시킨다(S310).
상기 스위치신호(SWcontrol)의 출력이 로우 레벨에서 하이 레벨로 변화하는 순간 샘플홀더부(200)는 속도제어부(10)의 출력(isqref)을 샘플링하여 출력하고, 그 출력값(isqref_SH)을 일정하게 유지한다. 이때, 전동기 전압(V) 및 전류(i)에는 오프셋 성분이 중첩된다.
이와 같이, 직류(DC) 성분을 주입하는 오프셋 주입모드로 전동기(80)를 운전하는 소정시간 T1동안 오프셋이 주입된 전동기(80) 권선의 상 전류 및 상 전압을 검출하고(S320~S330), 검출된 상 전류 및 상 전압 값을 적분하여 전압 적분 값(Sum_V)과 전류 적분 값(Sum_i)을 구한다(S340). 일반적으로, 전동기(80)의 상 전압은 인버터(70)의 직류단 전압(VDC), PWM발생부(60)로 입력되는 지령전압으로부터 구해진다.
직류(DC) 성분을 주입하는 오프셋 주입모드로 전동기(80)를 운전한 소정시간 T1이 경과하면(S350), 상기 구해진 전압 및 전류의 적분 값(Sum_V, Sum_i)으로부터 권선저항(Rs: Rs=Sum_V/Sum_i)을 구하고(S360), 저항추정부(250)는 스위치신호 (SWcontrol)의 출력을 하이("1") 레벨에서 로우("0") 레벨로 변화시킨다(S370).
일반적으로, 직류(DC) 성분을 주입하는 오프셋 주입모드의 소정시간 T1은 전동기(80) 회전자가 전기각 기준으로 360° 도는 360°의 정수 배에 해당하는 각도만큼 회전하는데 소요되는 시간으로 설정하고, 이 경우 소정시간 T1은 전동기(80) 회전속도의 증감에 따라 증가 또는 감소하게 된다.
도 4는 본 발명의 저항 추정을 위한 제어 알고리즘을 적용한 시뮬레이션 결과도로서, 도 4의 (a)는 3상 전류, (b)는 전동기 발생토크, (c)는 추정된 저항, (d)는 전동기 속도를 나타낸다.
도 4의 (c)에서 보듯이 시뮬레이션 시작단계에서 설정한 전동기(80)의 권선저항(3.3Ω)을 거의 정확하게 검출하고 있음을 알 수 있다.
도 5는 도 4의 확대 파형으로, 직류(DC) 성분이 주입되는 소정주기 T1동안 전동기(80)의 발생토크에 맥동이 발생됨을 확인할 수 있다. 그러나 그 크기가 상대적으로 작고, 간헐적으로 발생되기 때문에 전동기 구동시스템의 전체적인 제어 및 소음 성능에 미치는 영향은 그리 크지 않다.
상기의 설명에서와 같이 본 발명에 의한 전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법에 의하면, 인버터에 의해 구동되는 교류 전동기의 권선저항을 별도의 추가적인 하드웨어없이 제어 알고리즘에 의해 정확히 추정함으로서 종래의 저항추정방법에 비해 그 구현비용이 적게 들고, 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.
- 센서리스 벡터제어 구동시스템의 제어성능 향상 -
센서리스 벡터제어 알고리즘은 전동기 파라미터를 이용하여 전동기 회전자 위치정보를 얻어낸다. 일반적으로 전동기 권선저항의 오차는 센서리스 벡터제어 구동시스템에서 저속 회전제어 특성을 악화시키는 것으로 알려져 있다. 본 발명 적용 시 저항을 정확히 추정할 수 있어 센서리스 제어성능을 향상시킬 수 있다.
- 센서리스 Thermal Protection에 이용 -
전동기 권선에 사용되는 동선은 주위 온도변화에 따라 그 값이 선형적으로 변화한다. 따라서 본 발명을 적용하여 권선저항을 정확히 추정함으로서 전동기 주변온도를 비교적 정확히 알 수 있다. 냉장고 및 에어컨 등의 압축기에 널리 사용되고 있는 OLP와 같은 부가적인 Thermal Protection소자를 대체할 수 있으므로 전동기 구동시스템의 구현비용을 저감시킬 수 있다.
상기에서 설명한 것은 본 발명에 의한 전동기의 고정자 저항 추정장치 및 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로, 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.

Claims (12)

  1. 인버터에 의해 구동되는 전동기에 있어서,
    상기 전동기의 회전 시 측정되는 상 전류에 오프셋 성분을 주입하는 오프셋주입부; 및
    상기 오프셋이 주입되는 구간에서 전동기의 상 전압 및 상 전류를 검출하여 그 값을 적분한 결과로부터 권선저항을 추정하는 저항추정부를
    포함하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 오프셋 성분은 전동기의 고정자 권선에 공급되는 전압 및 전류에 직류 성분을 중첩하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 오프셋주입부는 소정주기 간격으로 소정크기의 오프셋 성분을 간헐적으로 주입하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 오프셋이 주입되는 구간에서 전동기의 속도제어 출력을 샘플링하여 오프 셋 주입시점의 출력값을 유지하는 샘플홀더부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정장치.
  5. 인버터에 의해 구동되는 전동기의 권선저항을 추정하는 방법에 있어서,
    상기 전동기의 회전 시 측정된 상 전류에 오프셋 성분을 주입하는 단계;
    상기 오프셋 성분이 주입되는 구간에서 전동기의 상 전압 및 상 전류를 검출하여 적분하는 단계; 및
    상기 적분된 전압 및 전류의 적분 값으로부터 권선저항을 추정하는 단계를
    포함하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 오프셋 성분을 주입하는 단계는,
    전동기의 고정자 권선에 공급되는 전압 및 전류에 직류 성분을 중첩하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 오프셋 성분을 주입하는 단계는,
    소정주기 간격으로 소정크기의 오프셋 성분을 간헐적으로 주입하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 소정주기는 전동기의 회전자가 전기각 기준으로 360° 또는 360°의 정수 배에 해당하는 각도만큼 회전하는데 소요되는 시간으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 소정크기는 오프셋이 주입되는 시점에서 샘플링된 Q축 전류지령의 크기로부터 산출하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정방법.
  10. 제 5항에 있어서,
    상기 오프셋이 주입되는 구간에서 전동기의 속도제어 출력은 오프셋 주입시점의 값을 샘플링한 값으로 유지하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 전동기의 속도제어 출력은 Q축 전류지령의 값인 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정방법.
  12. 제 5항에 있어서,
    상기 권선저항을 추정하는 단계는,
    오프셋 주입이 종료되는 시점에서의 적분 결과로부터 권선저항을 추정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 고정자 저항 추정방법.
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