KR20070041408A - 배관 내부 검사용 이동로봇 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (4)
- 일정한 폭과 길이를 갖추며 서로 간격을 유지하며 마주보는 상태로 위치하는 한 쌍의 플레이트;상기 플레이트들 사이에 서로 반대 방향으로 외향탄력을 작용시키며 고정 지지되는 탄성체;상기 플레이트에 서로 대향되는 상태로 각각 설치되고 무선 또는 케이블을 통하여 구동 가능하게 연결되면서 제어부의 제어에 의하여 구동력을 발생하는 구동모터 및 상기 구동모터의 구동력에 의하여 회전 운동하여 배관의 내벽을 따라서 이동로봇을 이동시키도록 상기 플레이트의 서로 대응되는 방향으로 2열로 배치되는 구동휠로 이루어진 복수의 구동부;상기 프레임의 일측에 설치되어 상기 구동부의 구동으로 배관 내부를 따라서 이동하면서 관로 내부를 검사할 수 있도록 형성된 촬상부;상기 플레이트의 측면 사선 방향으로 연장되는 다수의 지지부;상기 지지부에 각각 설치되어 선택적으로 배관 내벽에 접촉되어 회전하는 보조휠;을 포함하는 배관 내부 검사용 이동로봇.
- 청구항 1에 있어서, 상기 구동휠은 독립적으로 각각 구동하도록 이루어진 배관 내부 검사용 이동로봇.
- 청구항 1에 있어서, 상기 구동휠은 제어부의 제어에 의하여 어느 일렬은 구동 가능하게 작동하도록 이루어지고 이와 대응되는 다른 열의 구동휠은 아이들휠의 역할을 수행하도록 구성된 배관 내부 검사용 이동로봇.
- 청구항 1에 있어서, 상기 각각의 구동휠은 탄성체의 외향탄력을 받으며 관로의 내벽을 따라서 구동하여 관로의 내경의 변화에 따라서 서로 대응되는 방향의 구동휠들 사이의 간격이 좁혀지거나 벌어지도록 구성된 배관 내부 검사용 이동로봇.
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