KR102441473B1 - 파이프 루프 시공 검사 장치 및 이를 이용한 파이프 루프 검사 방법 - Google Patents

파이프 루프 시공 검사 장치 및 이를 이용한 파이프 루프 검사 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 종래발명들의 문제점을 해결하기 위한 직천공 검사 장치에 관한 발명이며, 내측에 중공부를 형성하여, 굴착공 내부로 투입되는 하우징(100); 상기 하우징(100) 내측의 중공부에 배치되어, 실시간으로 하우징(100)의 조건을 계측하는 측정부(200); 상기 측정부(200)의 계측 값을 기반으로 하여, 굴착공의 조건을 연산하는 연산부(300); 상기 하우징(100)의 외주부에 결합되어, 상기 하우징(100)의 위치를 제어하는 구동부(400); 를 포함하는 파이프 루프 시공 검사 장치 및 이를 이용한 파이프 루프 검사 방법이다.

Description

파이프 루프 시공 검사 장치 및 이를 이용한 파이프 루프 검사 방법{Pipe-roof inspection device and the inspection method using the device}
본 발명은 터널 공사 시에 터널 천단부 측면부에 시공되는 파이프 루프 시공에 대한 검사를 실시하는 장치와 방법에 관한 것이다.
특허문헌 001은 주행 동력 공급부가 구비되는 로봇 본체; 로봇 본체에 회동 가능하게 연결되는 제1 지지암과, 주행 동력 공급부로부터 출력되는 회전력을 전달받아 배관의 내벽을 따라 주행하도록 제1 지지암의 말단부에 배치되는 능동 휠을 구비한 능동 주행부; 주행 동력 공급부로부터 제공되는 회전력의 회전속도를 변속비에 따라 조절하여 능동 주행부로 전달하는 변속부; 일단부는 제1 지지암에 연결되고 타단부는 변속부에 연결되어 제1 지지암의 회동각에 따라 변속부의 변속비를 조절하는 변속비 조절부; 를 포함하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇에 관한 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 002는 몸체; 몸체를 이동시키는 구동부; 몸체의 일측에 장착되어 배관내부를 촬영하는 카메라부; 몸체가 배관에 삽입되어 배관 검사시, 배관 내벽에서 이탈되지 않도록 몸체 내부에 구비되는 팬을 회전시켜 흡입력을 발생시키는 흡착모듈부; 일측은 몸체에 결합되는 고정부와, 일측은 흡착모듈부에 결합되어 팬의 구동시 흡착모듈부와 함께 이동하는 이동부와, 고정부의 일측과 결합되고 타측은 이동부의 일측과 결합되는 탄성부를 포함함으로써, 팬의 구동시 흡착모듈부가 점진적으로 이동하고, 회전하는 팬이 정지시 흡착모듈부의 위치가 복원되도록 흡착모듈부에 복원력을 제공하는 서스펜션부; 를 포함하는 배관 검사장치에 관한 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 003은 베이스; 베이스의 상부에 결합된 링크부에 의해 상부방향으로 탄성 지지되며, 상부면이 중앙의 평탄부, 평탄부의 제1 이동방향 일단으로부터 연장되어 제1 이동방향의 하부로 경사진 제1 경사부 및 평탄부의 제1 이동방향 일단과 반대되는 제2 이동방향 타단으로부터 연장되어 제2 이동방향의 하부로 경사진 제2 경사부로 구성되는 거치대; 제1 경사부의 상면에 내측으로 형성된 제1 결합홈에 결합되되 제1, 2 이동방향으로 회전 가능하도록 결합되며, 제1 경사부의 상면으로부터 일부가 돌출되는 제1 롤러 및 제2 경사부의 상면에 내측으로 형성된 제2 결합홈에 결합되되 제1, 2 이동방향으로 회전 가능하도록 결합되며, 제2 경사부의 상면으로부터 일부가 돌출되는 제2 롤러를 포함하는 롤러부; 거치대의 평탄부 중앙에 형성된 장착홈에 결합되고, 적어도 하나 이상의 코일센서를 포함하는 코일센싱부; 를 포함하며, 제1 경사부는 제1 롤러의 하부 반경을 덮도록, 제1 이동방향으로 제1 롤러보다 더 돌출되어, 거치대의 하단부까지 제1 이동방향의 하부로 경사지고, 제2 경사부는 제2 롤러의 하부 반경을 덮도록, 제2 이동방향으로 제2 롤러보다 더 돌출되어, 거치대의 하단부까지 제2 이동방향의 하부로 경사지는 배관검사로봇의 센싱유닛에 관한 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 004는 일정한 폭과 길이를 갖추며 서로 간격을 유지하며 마주보는 상태로 위치하는 한 쌍의 플레이트; 플레이트들 사이에 서로 반대방향으로 외향탄력을 작용시키며 고정 지지되는 탄성체; 플레이트에 서로 대향되는 상태로 각각 설치되고 무선 또는 케이블을 통하여 구동 가능하게 연결되면서 제어부의 제어에 의하여 구동력을 발생하는 구동모터 및 구동모터의 구동력에 의하여 회전 운동하여 배관의 내벽을 따라서 이동로봇을 이동시키도록 플레이트의 서로 대응되는 방향으로 2열로 배치되는 구동휠로 이루어진 복수의 구동부; 플레이트의 일측에 설치되어 구동부의 구동으로 배관 내부를 따라서 이동하면서 관로 내부를 검사할 수 있도록 형성된 촬상부; 플레이트의 측면 사선 방향으로 연장되는 다수의 지지부; 지지부에 각각 설치되어 선택적으로 배관 내벽에 접촉되어 회전하는 보조휠; 을 포함하는 배관 내부 검사용 이동로봇에 관한 기술을 제시하고 있다.
KR 10-1727410 B1 (2017년04월10일) KR 10-1826404 B1 (2018년01월31일) KR 10-1641704 B1 (2016년07월15일) KR 10-0776816 B1 (2007년11월08일)
본 발명은 터널 공사 시에 터널 천단부 측면부에 시공되는 파이프 루프 시공에 대한 검사를 실시하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 종래발명들의 문제점을 해결하기 위한 직천공 검사 장치에 관한 발명이며, 내측에 중공부를 형성하여, 굴착공 내부로 투입되는 하우징(100); 상기 하우징(100) 내측의 중공부에 배치되어, 실시간으로 하우징(100)의 조건을 계측하는 측정부(200); 상기 측정부(200)의 계측 값을 기반으로 하여, 굴착공의 조건을 연산하는 연산부(300); 상기 하우징(100)의 외주부에 결합되어, 상기 하우징(100)의 위치를 제어하는 구동부(400); 를 포함한다.
본 발명의 상기 측정부(200)는 상기 하우징(100)의 위치를 측정하는 위치 측정부(210); 를 포함한다.
본 발명의 상기 측정부(200)는 상기 하우징(100)의 길이방향 일단부에 배치되어, 상기 하우징(100)의 전방 거리를 측정하는 거리 측정부(220); 를 포함한다.
본 발명의 상기 하우징(100)은 상기 하우징(100)의 길이방향 일단부에 형성되어, 상기 거리 측정부(220)의 계측 범위를 변경시키는 각도 가변부(110); 를 포함한다.
본 발명의 상기 구동부(400)는 높이 방향 일단부가 상기 하우징(100)의 외주부와 접하고, 타단부가 굴착공 내주면과 접하는 복수의 단차(401); 를 포함한다.
본 발명의 상기 하우징(100)은 외주면에 형성되어, 상기 하우징(100)의 외주부로부터 상기 구동부(400)를 향하여 외력을 가하는 완충부(120); 를 포함한다.
본 발명의 상기 구동부(400)는 각각의 단차(401)의 회전 수를 계측하는 회전 감지부(410); 를 포함한다.
본 발명의 상기 연산부(300)는 굴착공 내주부의 상태를 판단하는 노면 판단부(310); 를 포함한다.
본 발명의 장치를 이용하여 직천공을 검사하는 방법은 상기 하우징(100)을 굴착공 내부로 투입시키는 하우징 투입 단계(S100); 상기 측정부(200)에서 최초로 신호를 전방으로 송출하는 제1 신호 송출 단계(S200); 상기 하우징(100)을 일정 거리만큼 전진시키는 하우징 전진 단계(S300); 상기 측정부(200)에서 전방으로 신호를 재차 송출하는 제2 신호 송출 단계(S400); 기설정된 지점에 해당되는 상기 하우징(100)의 3축상 위치 값을 계측하는 기설정 지점별 변위 측정 단계(S510); 상기 하우징(100)을 굴착공 외부로 배출시키는 하우징 회귀 단계(S600); 를 포함한다.
본 발명으로 인하여, 지면 또는 벽면에 형성된 굴착공에 대한 복합적인 상태를 관리자가 용이하게 인지할 수 있다.
또한 본 발명은 굴착공의 중앙부에 항시 배치할 수 있는 구조로 형성됨에 따라, 연산되는 데이터에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
도 1 내지 도 2는 본 발명에 대한 복수의 실시예를 나타낸 예시도.
도 3은 본 발명의 각도 가변부와 거리 측정부를 나타낸 예시도.
도 4는 본 발명의 결합부를 나타낸 단면도.
도 5는 본 발명에 따른 구동부의 복수의 실시예를 나타낸 예시도.
도 6 내지 도 7은 본 발명의 완충부를 나타낸 예시도.
도 8은 본 발명의 회전 감지부와 변위 측정부를 나타낸 예시도.
도 9는 본 발명의 작동 상태를 나타낸 예시도.
도 10은 본 발명의 측정부에서 측정한 데이터를 나타낸 예시도.
도 11은 본 발명에 따른 복수의 구성 간의 연동 구조를 나타낸 예시도.
도 12는 본 발명에 따른 직천공 검사 방법을 나타낸 순서도.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다.
아래의 실시예에서 인용하는 번호는 인용대상에만 한정되지 않으며, 모든 실시예에 적용될 수 있다. 실시예에서 제시한 구성과 동일한 목적 및 효과를 발휘하는 대상은 균등한 치환대상에 해당된다. 실시예에서 제시한 상위개념은 기재하지 않은 하위개념 대상을 포함한다.
(실시예 1-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 내측에 중공부를 형성하여, 굴착공 내부로 투입되는 하우징(100); 상기 하우징(100) 내측의 중공부에 배치되어, 실시간으로 하우징(100)의 조건을 계측하는 측정부(200); 상기 측정부(200)의 계측 값을 기반으로 하여, 굴착공의 조건을 연산하는 연산부(300); 상기 하우징(100)의 외주부에 결합되어, 상기 하우징(100)의 위치를 제어하는 구동부(400); 를 포함한다.
자동차, 철도차량, 보행자 등이 통행하는 터널은 지하, 해저나 산을 관통하는 구조로 형성되는 것이 일반적이다. 즉, 통행자가 산이나 바다를 최단거리로 통과할 수 있다.
터널은 지반강도나 복합적인 요인에 따라 다양한 공법을 채택할 수 있다. 이 때, 통로를 생성하기 위한 공정을 수행하기 이전에, 시공자는 통로 생성 시에 주변의 지형이 무너지는 현상을 방지하기 위한 기초 공사를 우선적으로 실시한다. 즉, 지반 또는 벽면에 소구경의 굴착공을 생성한 후에 강관이나 철골과 함께 콘크리트를 채워 매몰시킨다.
본 발명은 별도의 천공 장치에 의해 지반 또는 벽면에 생성된 소구경의 굴착공 내부에 투입되어 굴착 공정 수행 결과에 대한 각각의 굴착공의 제원을 측정하는 장치다. 따라서, 구동부(400)에 의해 굴착공 내부에서 이동하는 하우징(100), 하우징(100)의 조건을 실시간으로 계측하는 측정부(200), 측정부(200)에서 측정한 계측 값을 기반으로 하여, 굴착 공정의 결과를 연산하는 연산부(300)를 포함하는 구조로 형성된다.
(실시예 1-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 연산부(300)는 굴착공에 대한 길이 값을 연산하는 길이 연산부(320); 를 포함한다.
연산부(300)는 측정부(200)에서 실시간으로 계측한 값을 이용하여, 굴착 공정의 결과물로 생성된 굴착공의 상태에 대한 데이터를 연산하는 구성이다. 이 때, 관리자는 굴착 공정에 의해 형성된 굴착공의 길이 값을 인지하여, 기대값을 충족하는 굴착 공정 결과가 산출되었는지 판단할 수 있다. 즉, 직천공 장비가 단단한 지반과 충돌하여 연속적인 굴착 공정이 실시되지 않을 수 있다. 따라서, 연산부(300)는 직천공 장비가 시공한 굴착공에 대한 길이를 측정하는 길이 연산부(320)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 1-3) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 연산부(300)는 굴착 시공된 중공부의 곡률을 연산하는 곡률 연산부(330); 를 포함한다.
(실시예 1-4) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 상기 구동부(400)는 굴착 시공된 중공부의 곡률이 형성된 지점으로 상기 하우징(100)을 전진시키는 구조로 형성된다.
측정부(200)로부터 계측 값을 전달받는 연산부(300)는 별도의 연산 작업을 거쳐, 굴착 공정에 의해 형성된 굴착공의 상태를 판단한다. 이 때, 굴착공을 형성하는 직천공 장비는 지반 또는 벽면의 상태에 따라 경도가 비교적 작은 값으로 형성되는 구역을 향하여 지속적으로 굴착을 실시하는 현상이 발생할 수 있다. 즉, 지반 또는 벽면 내에 최종적으로 형성되는 굴착공이 휘어지는 현상이 발생할 수 있다.
상기한 바와 같이 의도치 않은 굴착공의 형상에 대한 상태를 점검할 수 있도록, 연산부(300)는 굴착공 내주면이 휘어지는 지점을 판단하는 곡률 연산부(330)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 이 때, 구동부(400)는 하우징(100)을 굴착공 내주면이 휘어지는 지점에 재배치하여, 검사 공정을 반복적으로 재수행하는 구조로 형성됨에 따라, 본 발명이 판단하는 굴착공 내주면에 대한 검사 결과 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
(실시예 2-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 측정부(200)는 상기 하우징(100)의 위치를 측정하는 위치 측정부(210); 를 포함한다.
측정부(200)는 굴착공 내부에서 하우징(100)의 조건을 실시간으로 계측하여, 굴착공의 상태를 판단하는 연산부(300)로 계측 값을 전달한다.
천공 공정의 결과물인 굴착공의 상태를 인지하기 위하여, 관리자는 구동부(400)에 의해 이동하는 하우징(100)의 위치를 우선적으로 파악해야 한다. 따라서, 측정부(200)는 하우징(100)의 현재 위치에 대한 데이터를 측정하는 위치 측정부(210)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 2-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 2-1에 있어서, 상기 위치 측정부(210)는 외부로부터 상기 하우징(100)의 위치 정보를 수신하는 제1 위치 측정부(211); 를 포함한다.
(실시예 2-3) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 2-2에 있어서, 상기 제1 위치 측정부(211)는 상기 하우징(100)의 외주면으로부터 돌출되는 안테나(211-1); 를 포함한다.
위치 측정부(210)는 구동부(400)에 의해 굴착공 내부로 투입되어 이동하는 하우징(100)의 위치를 실시간으로 계측하는 구성이다. 위치 측정부(210)는 외부로부터 위치 정보를 수신하는 제1 위치 측정부(211)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 이 때, 제1 위치 측정부(211)가 수신하는 위치 정보는 별도의 위성으로부터 송신되는 GPS(Global Positioning System) 신호로 구성될 수 있다. 즉, 제1 위치 측정부(211)는 위성으로부터 수신되는 현재 하우징(100)의 위치에 대한 GPS 신호를 수신하여, 연산부(300)로 전달한다.
상기한 기술을 구현하기 위하여, 제1 위치 측정부(211)는 하우징(100)의 외주면으로부터 돌출되는 안테나(211-1)를 포함하는 구조로 형성된다. 이 때, 하우징(100)으로부터 안테나(211-1)가 돌출되는 위치는 별도로 한정하지 않으나, 하우징(100)이 투입되는 굴착공의 연통구와 가장 가까운 위치인 하우징(100) 후면부로부터 돌출되는 구조로 형성되는 것이 바람직하다.
(실시예 2-4) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 2-1에 있어서, 상기 위치 측정부(210)는 상기 하우징(100)의 임의의 기준으로부터 3축상 이동 변위를 측정하는 제2 위치 측정부(212); 를 포함한다.
(실시예 2-5) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 2-4에 있어서, 상기 제2 위치 측정부(212)의 기준 값은 상기 하우징(100)의 길이방향과 높이방향에 따른 복수의 축에 대한 교차 지점으로 형성된다.
(실시예 2-6) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 2-4에 있어서, 상기 제2 위치 측정부(212)는 3차원 회전 정보를 계측하는 자이로스코프 센서; 를 포함한다.
지반 또는 벽면 내에 형성되는 굴착공의 구조적인 특성상, 외부의 위성으로부터 정보를 수신하는 제1 위치 측정부(211)의 기능이 특정 지점에서 원활히 수행되지 않는 문제점이 발생할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여, 위치 측정부(210)는 하우징(100) 내부에서 임의의 지점을 기준으로 하여 상대적인 3축상 변위 값을 계측하는 제2 위치 측정부(212)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 이 때, 제2 위치 측정부(212)가 계측하는 변위 값에 대한 기준점은 별도로 한정하지 않으나, 전방향에 대하여 계측되는 값의 범위를 최대화하기 위하여, 임의의 3축이 교차하는 지점이 기준점으로 설정되는 것이 바람직하다.
상기한 기술을 구현하기 위하여, 제2 위치 측정부(212)는 하우징(100) 내부에 배치되어 3차원 회전 정보를 측정하는 자이로스코프 센서를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 3-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 측정부(200)는 상기 하우징(100)의 길이방향 일단부에 배치되어, 상기 하우징(100)의 전방 거리를 측정하는 거리 측정부(220); 를 포함한다.
굴착공 내부에서의 하우징(100) 조건을 계측하여 연산부(300)로 계측 값을 전달하는 측정부(200)는 위치 측정부(210)에서 계측된 현재 하우징(100)의 위치를 기준으로 굴착공의 깊이를 측정한다. 따라서, 측정부(200)는 하우징(100) 전방부를 기준으로, 천공 공정에 의해 생성된 굴착공의 깊이를 측정하는 거리 측정부(220)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 3-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 3-1에 있어서, 상기 거리 측정부(220)는 신호를 상기 하우징(100)의 외부로 송출하는 신호 송출부(221); 를 포함한다.
(실시예 3-3) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공도 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 3-2에 있어서, 상기 거리 측정부(220)는 외부로부터 전달되는 신호를 수신하는 신호 수신부(222); 를 포함한다.
거리 측정부(220)는 구동부(400)에 의해 굴착공 내부에서 이동하는 하우징(100)의 전방부로부터 굴착공의 깊이를 계측하는 구성이다. 이 때, 거리 측정부(220)는 전방을 향하여 일정 속도 값의 특정 신호를 송출한 시간과 굴착공의 지면 또는 벽면과 충돌하여 반사되는 신호를 수신하는 시간을 측정하여, 연산부(300)로 전달하는 구조로 형성될 수 있다.
상기한 기술을 구현하기 위하여, 거리 측정부(220)는 굴착공의 지면 또는 벽면을 향하여 특정 신호를 송출하는 신호 송출부(221)와 반사되는 신호를 수신하는 신호 수신부(222)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 3-4) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 3-3에 있어서, 상기 신호 송출부(221)는 외부로 신호를 송출하는 송출 수단(221-1); 을 포함한다.
(실시예 3-5) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 3-4에 있어서, 상기 송출 수단(221-1)은 레이저 또는 초음파 신호를 송출하는 구조로 형성된다.
(실시예 3-6) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 3-3에 있어서, 상기 신호 수신부(222)는 반사된 신호를 수신하는 센서(222-1); 를 포함한다.
하우징(100)의 전방부를 기준으로 하여 굴착공의 깊이 값을 계측하는 거리 측정부(220)는 특정 신호를 송출하는 신호 송출부(221)와 굴착공의 지면 또는 벽면으로부터 반사되는 신호를 수신하는 신호 수신부(222)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
상기한 기능을 수행하기 위하여, 신호 송출부(221)는 하우징(100) 전방부에 배치되어 특정 신호를 송출하는 송출 수단(221-1)을 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 또한 신호 수신부(222)는 굴착공의 지면 또는 벽면으로부터의 위상 값이 송출 수단(221-1)과 동일한 지점에 배치되는 센서(222-1)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 이 때, 송출 수단(221-1)이 굴착공의 지면 또는 벽면을 향하여 송출하는 신호의 종류는 별도로 한정하지 않으나, 굴착공의 구조적인 특성을 고려하여 레이저 또는 초음파 신호로 형성되는 것이 바람직하다. 따라서, 센서(222-1)는 광신호를 감지하는 수광 센서 또는 초음파 신호를 인지하는 라이다(LiDAR) 센서로 형성될 수 있다.
(실시예 4-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 3-1에 있어서, 상기 하우징(100)은 상기 하우징(100)의 길이방향 일단부에 형성되어, 상기 거리 측정부(220)의 계측 범위를 변경시키는 각도 가변부(110); 를 포함한다.
별도의 직천공 장비에 의해 지반 또는 벽면에 형성되는 굴착공은 복합적인 요인에 따라 시공자의 기대 값과 상이한 결과 값이 도출될 수 있다. 예를 들어, 전방을 향하여 곧게 진행되어야 하는 굴착공이 휘어지거나, 직경 값이 일정하게 형성되지 않는 현상이 발생할 수 있다.
상기한 구조의 굴착공에 대한 구체적인 제원을 측정하기 위하여, 하우징(100) 전방부에 배치되는 거리 측정부(220)는 다양한 각도에 대한 거리 값을 측정하여 연산부(300)로 전달하고, 복수의 거리 값을 전달받은 연산부(300)는 굴착공의 상태를 판단한다. 따라서, 거리 측정부(200)가 배치되는 하우징(100)의 전방부에는 거리 측정부(200)의 전방부가 향하는 방향을 변경시키는 각도 가변부(110)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 4-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 4-1에 있어서, 상기 각도 가변부(110)는 상기 하우징(100)의 전방부로부터 소정 길이 값으로 돌출되고, 종단면적이 원형 형상으로 형성되며, 중앙부에 상기 거리 측정부(220)을 내측에 수용하는 제1 홈(111-1)을 포함하는 결합부(111); 를 포함한다.
(실시예 4-3) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 4-2에 있어서, 상기 거리 측정부(220)는 길이방향 단부가 상기 제1 홈(111-1)과 대응되는 형상으로 형성된다.
각도 가변부(110)는 거리 측정부(220)가 배치되는 하우징(100)의 전방부에 배치되어, 거리 측정부(220)가 송출하는 특정 신호의 방향을 변경시키는 구성이다. 따라서, 각도 가변부(110)가 배치되는 하우징(100) 전방부를 향하는 거리 측정부(220)의 단부는 구(求) 형상으로 형성됨과 동시에, 각도 가변부(110)는 거리 측정부(220)의 단부와 결합하는 결합부(111)를 포함하는 구조로 형성된다.
결합부(111)는 구 형상으로 형성되는 거리 측정부(220)의 단부를 내측에 수용하는 제1 홈(111-1)을 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 이 때, 거리 측정부(220)의 단부가 결합부(111)로부터 이탈되는 현상을 효율적으로 방지하기 위하여, 제1 홈(111-1)의 횡단면은 거리 측정부(220)의 단부와 대응되는 형상인 원형 형상으로 형성되는 것이 바람직하다.
(실시예 4-4) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 4-3에 있어서, 상기 결합부(111)는 내주면으로부터 외주면을 향하는 방향으로 소정 깊이 함몰되는 형상의 제2 홈(111-2); 상기 제2 홈(111-2)의 내측에 수용되어, 상기 거리 측정부(220)를 선택적으로 회동시키는 각도 제어부(112); 을 포함한다.
(실시예 4-5) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 4-4에 있어서, 상기 각도 제어부(112)는 독립적으로 회전 각도가 제어되는 복수의 볼 베어링; 을 포함한다.
하우징(100)의 전방부에 배치되는 각도 가변부(110)는 거리 측정부(220)의 단부의 위치를 고정시키는 결합부(111)를 포함하는 구조로 형성된다. 결합부(111)는 거리 측정부(220)의 단부를 내측에 수용하는 제1 홈(111-1)을 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 이 때, 결합부(111)는 제1 홈(111-1)의 내주면으로부터 외주부를 향하여 소정 깊이 함몰되는 제2 홈(111-2)과 제2 홈(111-2) 내측에 수용되어 독립적으로 회전하는 복수의 볼 베어링으로 형성되는 각도 제어부(112)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 즉, 각각의 볼 베어링이 독립적으로 회전함에 따라, 거리 측정부(200)는 다양한 각도로 특정 신호를 송출하고 수신할 수 있다.
(실시예 5-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 구동부(400)는 높이 방향 일단부가 상기 하우징(100)의 외주부와 접하고, 타단부가 굴착공 내주면과 접하는 복수의 단차(401); 를 포함한다.
(실시예 5-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 5-1에 있어서, 각각의 상기 단차(401)는 상기 하우징(100)의 외주면에서 동일한 간격으로 이격 배치되는 구조로 형성된다.
본 발명은 별도의 직천공 장비에 의해 지면 또는 벽면에 생성된 굴착공의 상태를 판단하는 장치로, 우선적으로 복수의 구성이 외주부에 결합되거나 내주부에 수용되는 하우징(100)이 굴착공 내부로 투입되어야 한다. 따라서, 본 발명은 하우징(100)을 이동시키는 구동부(400)를 포함하는 구조로 형성된다. 이 때, 하우징(100)은 산출되는 결과 값의 신뢰도를 향상시키기 위하여, 굴착공의 중앙부에 형성되는 구조로 형성되는 것이 바람직하다. 따라서, 구동부(400)는 하우징(100)의 외주부와 굴착공 내주면 사이에서 동일한 간격으로 배치되는 복수의 단차(401)를 포함한다.
구동부(400)가 상기한 구조로 형성됨에 따라, 지면으로부터 하강하는 굴착공과 벽면으로부터 진행되는 굴착공에 관계없이, 하우징(100)의 중앙부와 굴착공의 중앙부를 일치시킬 수 있다는 긍정적인 효과가 도출된다.
(실시예 5-3) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 5-2에 있어서, 복수의 상기 단차(401)는 상기 하우징(100)의 외주면에서 120도 간격으로 배치되는 구조로 형성된다.
(실시예 5-4) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 5-2에 있어서, 복수의 상기 단차(401)는 상기 하우징(100)의 외주면에서 90도 간격으로 배치되는 구조로 형성된다.
하우징(100)의 외주부와 굴착공의 내주면 사이에 배치되는 복수의 단차(401)가 동일한 간격으로 이격 배치됨에 따라, 하우징(100)은 굴착공의 중앙부에 항시 배치될 수 있다. 이 때, 하우징(100)의 외주부에 배치되는 복수의 단차(401)의 배치 간격은 별도로 한정하지 않으며, 굴착공의 직경 값에 따라 세 개의 120도, 또는 네 개의 90도 간격으로 형성될 수 있다.
(실시예 6-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 5-1에 있어서, 상기 하우징(100)은 외주면에 형성되어, 상기 하우징(100)의 외주부로부터 상기 구동부(400)를 향하여 외력을 가하는 완충부(120); 를 포함한다.
구동부(400)는 굴착공 내부에서 하우징(100)의 위치를 이동시키는 구성이다. 상기한 기능을 수행하기 위하여, 구동부(400)는 복수의 단차(401)가 하우징(100)의 외주부에 배치되어, 높이방향 단부가 굴착공의 내주면과 접하는 구조로 형성될 수 있다. 이 때, 이전에 직천공 장비가 수행한 굴착 공정에 의해 형성된 굴착공의 직경 값은 시공자의 의도와 관계없이 복합적인 요인에 의해, 굴착공의 깊이에 따라 상이한 값으로 형성될 수 있다. 이러한 굴착공 내부에 위치한 구동부(400)가 하우징(100) 외주면에 고정되는 구조로 형성된다면, 하우징(100)이 굴착공의 중앙부로부터 이탈되거나 하우징(100)이 전진하지 못하는 문제점이 발생할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여, 구동부(400)가 배치되는 하우징(100) 외주부에는 구동부(400)를 향하여 힘을 가하는 완충부(120)가 배치되는 구조로 형성되어, 가변되는 굴착공의 직경 값에 관계없이 하우징(100)의 중앙부와 굴착공의 중앙부를 일치시킬 수 있다.
(실시예 6-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 6-1에 있어서, 상기 완충부(120)는 상기 하우징(100)의 외주부로부터 소정 깊이 함몰되는 형상의 완충 홈(121); 상기 완충 홈(121) 내부에 배치되는 완충재(122); 를 포함한다.
(실시예 6-3) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 6-2에 있어서, 상기 완충재(122)는 일정한 탄성 계수를 갖는 재질로 형성되어, 외력에 의해 형상이 가변되는 구조로 형성된다.
(실시예 6-4) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 6-3에 있어서, 상기 완충재(122)는 스프링, 고무, 스펀지 중 어느 하나의 재질로 형성된다.
완충부(120)는 복수의 단차(401)로 구성되는 구동부(400)가 배치되는 하우징(100) 외주부에 배치되는 구조로 형성된다. 즉, 하우징(100) 외주부에 등간격으로 배치되는 복수의 단차(401)에 굴착공 내주면을 향하여 힘을 가하는 구조로 형성됨에 따라, 각각의 단차(401)의 높이방향 타단부는 굴착공 내주면에 항시 밀착될 수 있다.
상기한 기술을 구현하기 위하여, 완충부(410)는 각각의 단차(401)의 높이방향 일단부로부터 소정 깊이 함몰되는 형상의 완충 홈(121)과 완충 홈(121) 내에서 하우징(100)과 구동부(400) 사이에 배치되는 완충재(122)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 이 때, 일정한 탄성계수를 갖는 재질로 형성되어 조건에 따라 종속적으로 형상이 가변되는 완충재(122)는 높이방향 일단부가 완충 홈(121)의 상면 또는 하면에 고정됨에 따라, 구동부(400)가 굴착공의 내주면에 항시 밀착될 수 있다.
(실시예 6-5) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 6-3에 있어서, 상기 완충부(120)는 상기 단차(401)의 회전축이 관통하는 연통공(123)이 상기 단차(401)의 높이 방향에 따른 장축을 갖는 슬릿 형상으로 형성된다.
구동부(400)가 배치되는 하우징(100) 외주부에 완충부(120)가 형성됨에 따라, 구동부(400)를 구성하는 각각의 단차(401)가 하우징(100)의 외주부로부터 돌출되는 높이 값은 굴착공의 직경 값에 종속적으로 가변되어야 한다. 따라서, 단차(401)와 축결합하는 하우징(100)의 연통공(123)은 단차(401)가 돌출되는 높이 방향을 따른 장축이 형성된 슬릿 형상으로 형성되는 것이 바람직하다.
(실시예 7-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 6-1에 있어서, 상기 구동부(400)는 각각의 단차(401)의 회전 수를 계측하는 회전 감지부(410); 를 포함한다.
(실시예 7-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 7-1에 있어서, 상기 연산부(300)는 상기 하우징(100)의 이동 거리를 연산하는 거리 연산부(340); 를 포함한다.
(실시예 7-3) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 7-2에 있어서, 상기 거리 연산부(340)는 상기 회전 감지부(410)와 연동되는 구조로 형성된다.
본 발명은 하우징(100) 외주부에 구동부(400)가 배치되는 구조로 형성됨에 따라, 굴착공 내부에서 하우징(100)의 위치가 수시로 가변된다. 굴착공의 전반적인 길이 값을 계측하기 위하여, 관리자는 거리 측정부(220)가 활성화되는 시점의 하우징(100) 위치를 우선적으로 인지하여야 한다. 따라서, 측정부(200)는 하우징(100)의 현재 위치에 대한 값을 실시간으로 측정하는 위치 측정부(210)를 포함하는 구조로 형성된다. 이 때, 구동부(400)는 각각의 단차(401)에 대한 회전 수를 계측하는 회전 감지부(410)를 포함함과 동시에 연산부(300)는 회전 감지부(410)와 연동되는 거리 연산부(340)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 즉, 회전 감지부(410)에서 계측한 단차(401)의 회전 수와 단차(401)의 원주 값을 기반으로, 거리 연산부(340)는 특정 지점으로부터 하우징(100)의 전진 거리를 연산할 수 있다. 따라서, 하우징(100)의 위치에 대한 정보 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
(실시예 7-4) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 7-1에 있어서, 상기 회전 감지부(410)는 각각의 상기 단차(401)를 회전시키는 회전축부에 배치되는 엔코더(411); 를 포함한다.
구동부(400)를 구성하는 회전 감지부(410)는 각각의 단차(401)에 대한 회전 수를 계측하여, 거리 연산부(340)로 계측 값을 전달한다. 즉, 정확한 데이터를 측정하기 위하여, 회전 감지부(410)는 단차(401)의 회전 중심이 되는 회전축부에 배치되는 구조로 형성되는 것이 바람직하다. 따라서, 회전 감지부(410)는 각각의 단차(401)의 회전축부에 배치되어 회전 운동에 대한 제원을 계측하는 엔코더(411)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 8-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 7-1에 있어서, 상기 연산부(300)는 굴착공 내주부의 상태를 판단하는 노면 판단부(310); 를 포함한다.
(실시예 8-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 8-1에 있어서, 상기 노면 판단부(310)는 상기 거리 측정부(220)와 연동되어, 상기 하우징(100) 전방부에 대한 굴착공 내주부 상태를 판단하는 제1 노면 판단부(311); 를 포함한다.
별도의 직천공 장비에 의해 지면 또는 벽면에 형성되는 굴착공은 천공 공정을 수행하는 구성의 노후화에 의해 내주면의 노면이 고르지 못한 상태로 형성될 수 있다. 즉, 천공 공정에 대한 효율성이 저하됨에 따라, 굴착공 내부에 투입되는 본 발명의 내구성이 저하될 수 있다. 따라서, 하우징(100)이 굴착공 내부로 전진하기 이전에 전방에 대한 노면 상태를 스캐닝(scanning)하는 구조로 형성될 수 있다.
상기한 기술을 구현하기 위하여, 연산부(300)는 거리 측정부(220)와 연동되어 하우징(100) 전방부에 대한 노면 상태를 판단하는 제1 노면 판단부(311)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 8-3) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 8-1에 있어서, 상기 구동부(400)는 각각의 상기 단차(401)의 높이 방향에 따른 변위를 측정하는 변위 측정부(420); 를 포함한다.
(실시예 8-4) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 8-3에 있어서, 상기 변위 측정부(420)는 상기 완충부(410) 내측에 배치되는 구조로 형성된다.
(실시예 8-5) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 장치에 관한 것이며, 실시예 8-1에 있어서, 상기 노면 판단부(310)는 상기 변위 측정부(420)와 연동되어, 복수의 상기 단차(401)의 높이방향 타단부에 대한 굴착공 내주부 상태를 판단하는 제2 노면 판단부(312); 를 포함한다.
연산부(300)를 구성하는 노면 판단부(310)는 굴착공 내부 노면에 대한 상태 값을 전달받아 연산한다. 이 때, 거리 측정부(220)로부터 계측 값을 전달받는 제1 노면 판단부(311) 외에도, 노면 판단부(310)는 복수의 단차(401) 변위 값으로부터 하우징(100)이 지나온 굴착공 내부 노면에 대한 상태를 연산하는 제2 노면 판단부(312)를 포함하는 구조로 형성될 수 있다. 즉, 노면 판단부(310)는 제1 노면 판단부(311)와 제2 노면 판단부(312)에서 연산한 데이터를 관리자에게 전달함에 따라, 노면 판단부(310)에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다. 이 때, 제2 노면 판단부(312)는 완충부(410) 내측에 배치되어, 각각의 단차(401)에 대한 변위 값을 측정하는 변위 측정부(420)와 연동되는 구조로 형성될 수 있다.
(실시예 9-1) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 방법에 관한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 하우징(100)을 굴착공 내부로 투입시키는 하우징 투입 단계(S100); 상기 측정부(200)에서 최초로 신호를 전방으로 송출하는 제1 신호 송출 단계(S200); 상기 하우징(100)을 일정 거리만큼 전진시키는 하우징 전진 단계(S300); 상기 측정부(200)에서 전방으로 신호를 재차 송출하는 제2 신호 송출 단계(S400); 기설정된 지점에 해당되는 상기 하우징(100)의 3축상 위치 값을 계측하는 기설정 지점별 변위 측정 단계(S510); 상기 하우징(100)을 굴착공 외부로 배출시키는 하우징 회귀 단계(S600); 를 포함한다.
(실시예 9-2) 본 발명은 지반 또는 벽면에 굴착 시공된 중공부를 검사하는 직천공 검사 방법에 관한 것이며, 실시예 9-1에 있어서, 상기 제2 신호 송출 단계(S400) 이후에 곡률이 형성된 지점에서의 곡률을 선택적으로 계측하는 곡률 측정단계(S520); 를 포함한다.
하우징 투입 단계(S100)에서는 관리자가 측정부(200)가 내측 또는 외측에 배치된 하우징(100)을 굴착공 내부에 투입시킨다.
이후, 굴착공 내주부에 배치된 직천공 검사 장치는 제1 신호 송출 단계(S200)를 수행함에 따라, 전방으로 특정 신호를 송출한다. 이 때, 본 단계에서 송출된 신호는 해당 굴착공의 말단부 또는 곡률이 형성된 지점과 충돌하여 하우징(100)이 배치된 지점까지 반사된다. 따라서, 연산부(300)는 반사되어 돌아온 신호에 대한 시간 값을 기반으로 하여, 해당 지점까지의 거리 값을 연산한다.
최초 거리 값 연산이 완료되었다면, 하우징(100)을 해당 지점까지 전진시키는 하우징 전진 단계(S300)가 실시된다. 전진이 완료된 이후에는 측정부(200)가 특정 신호를 재송출하는 제2 신호 송출 단계(S400)가 연속적으로 수행된다. 이 때, 제1 신호 송출 단계(S200)와 제2 신호 송출 단계(S400)에서 연산된 굴착공 거리 값이 동일하다면, 해당 굴착공이 오차 범위 내의 곡률로 형성된 것으로 판단하여, 기설정 지점별 변위 측정 단계(S510)를 실시한다. 본 단계에서는 관리자가 하우징(100)의 특정 이동거리 값에 대한 3축상 위치를 계측하는 단계로, 연산부(300)는 본 단계에서 측정된 데이터를 기반으로 해당 굴착공의 공정 상태를 3차원적으로 모니터링할 수 있다.
그러나 제1 신호 송출 단계(S200)와 제2 신호 송출단계(S400)에서 연산된 굴착공 거리 값이 동일하지 않다면, 해당 굴착공 내에서 오차 범위를 벗어나는 곡률의 변곡점이 형성된 것으로 판단하여, 해당 지점의 곡률 값을 계측하는 곡률 측정 단계(S520)를 실시한다. 곡률 측정이 완료된 이후에는 제1 신호 송출 단계(S200)로 회귀하여 상기한 측정 방법을 반복적으로 수행한다.
모든 계측이 완료된 하우징(100)은 굴착공 외부로 돌아오는 하우징 회귀 단계(S600)를 끝으로, 해당 굴착공에 대한 검사가 완료된다.
100 : 하우징
110 : 각도 가변부 111 : 결합부
111-1 : 제1 홈 111-2 : 제2 홈
112 : 각도 제어부
120 : 완충부 121 : 완충 홈
122 : 완충재 123 : 연통공
200 : 측정부
210 : 위치 측정부 211 : 제1 위치 측정부
211-1 : 안테나 212 : 제2 위치 측정부
220 : 거리 측정부 221 : 신호 송출부
221-1 : 송출 수단 222 : 신호 수신부
222-1 : 센서
300 : 연산부
310 : 노면 판단부 311 : 제1 노면 판단부
312 : 제2 노면 판단부 320 : 길이 연산부
330 : 곡률 연산부 340 : 거리 연산부
400 : 구동부 401 : 단차
410 : 회전 감지부 411 : 엔코더
420 : 변위 측정부
500 : 모니터

Claims (9)

  1. 내측에 중공부를 형성하여, 굴착공 내부로 투입되는 하우징(100);
    상기 하우징(100) 내측의 중공부에 배치되어, 실시간으로 하우징(100)의 조건을 계측하는 측정부(200);
    상기 측정부(200)의 계측 값을 기반으로 하여, 굴착공의 조건을 연산하는 연산부(300);
    상기 하우징(100)의 외주부에 결합되어, 상기 하우징(100)의 위치를 제어하는 구동부(400);를 포함하고,
    상기 하우징(100)은,
    외주면에 형성되어, 상기 하우징(100)의 외주부로부터 상기 구동부(400)를 향하여 외력을 가하는 완충부(120);를 포함하며,
    상기 연산부(300)는,
    굴착공 내주부의 상태를 판단하는 노면 판단부(310);를 포함하고,
    상기 노면 판단부(310)는 하우징(100)의 길이방향 일단부에 배치되어, 상기 하우징(100)의 전방 거리를 측정하는 거리 측정부(220)와 연동되어, 상기 하우징(100) 전방부에 대한 굴착공 내주부 상태를 판단하는 제1 노면 판단부(311); 및 완충부(410)의 내측에 배치되고, 각각의 단차(401)의 높이 방향에 따른 변위 값을 측정하는 변위 측정부(420)와 연동되어, 복수의 상기 단차(401)의 높이방향 타단부에 대한 굴착공내주부 상태를 판단하는 제2 노면 판단부(312);를 포함하고,
    상기 구동부(400)는 각각의 단차(401)의 회전수를 계측하는 회전 감지부(410);를 포함하고,
    상기 구동부(400)는 높이방향 일단부가 상기 하우징(100)의 외주부와 접하고, 타단부가 굴착공 내주면과 접하는 복수의 단차(401);를 포함하며,
    상기 단차(401)는 상기 하우징(100)의 외주면에서 동일한 간격으로 이격 배치되는 구조로 형성되는 파이프 루프 시공 검사 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 측정부(200)는,
    상기 하우징(100)의 위치를 측정하는 위치 측정부(210); 를 포함하는 파이프 루프 시공 검사 장치.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 하우징(100)은,
    상기 하우징(100)의 길이방향 일단부에 형성되어, 상기 거리 측정부(220)의 계측 범위를 변경시키는 각도 가변부(110);를 포함하는 파이프 루프 시공 검사 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 청구항 1, 2 및 4 중 선택된 어느 한 항의 파이프 루프 시공 검사 장치를 이용하여 직천공에 대한 조건을 검사하는 방법에 있어서,
    상기 하우징(100)을 굴착공 내부로 투입시키는 하우징 투입 단계(S100); 상기 측정부(200)에서 최초로 신호를 전방으로 송출하는 제1 신호 송출 단
    계(S200);
    상기 하우징(100)을 일정 거리만큼 전진시키는 하우징 전진 단계(S300); 상기 측정부(200)에서 전방으로 신호를 재차 송출하는 제2 신호 송출 단계(S400);
    상기 제1 신호 송출 단계(S200)와 제2 신호 송출 단계(S400)에서 연산된 굴착공 거리값이 동일하면, 해당 굴착공이 오차 범위 내의 곡률로 형성된 것으로 판단하여, 기설정된 지점에 해당하는 상기 하우징(100)의 3축상 위치 값을 계측하는 기설정 지점별 변위 측정 단계(S510);
    상기 제1 신호 송출 단계(S200)와 제2 신호 송출단계(S400)에서 연산된 굴착공 거리값이 동일하지 않으면, 해당 굴착공 내에서 오차 범위를 벗어나는 곡률의 변곡점이 형성된 것으로 판단하여, 해당 지점에서의 곡률 값을 선택적으로 계측하는 곡률 측정 단계(S520);
    상기 하우징(100)을 굴착공 외부로 배출시키는 하우징 회귀 단계(S600); 를 포함하는 파이프 루프 검사 방법.
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