KR20020071159A - 2개 판막구조의 송풍압(풍력)을 이용한 관탐사로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 지중 및 지상에 배관되어 있는 파이프의 내부를 송풍압(풍력)을 이용해 원활하게 이동하면서 설비의 안정성을 검사할수있는 로봇으로 몸체(1)와 몸체(1)의 외주경에 길이방향으로 이동휠을 갖는 링크(1a),(1b)에 관한것이다.링크(1a),(1b)끝단에 몸체를 지지하는 8개의 바퀴가 있고 링크(1)의 안쪽엔 바람을 막아서 구동력를 확보하는 판막(1a)가 있고 링크(1a)의 판막(2a)에는 90도 간격으로 구멍이 뚫려져 있어 이곳을 통해 바람이 링크(1b)의 판막(2b)로 전달된다. 몸체를 구성하고 있는 링크(1a)와 링크(1b)의 판막구조로 인해 로봇이 쉽게 전도되지 않으며 이동시 안전성를 확보할 수 있다. 더불어 링크(1b)의 전방에 카메라가 설치되어 이동시 관내를 관측할 수 있도록 한것이며 몸체를 안내선(3a)으로 연결하여 입구에서의 송풍압과 상관없이 안내선의 장력으로 속도 조절을 할 수있는 특징이 있다.

Description

2개 판막구조의 송풍압(풍력)을 이용한 관탐사 로봇 {Inquiry robot which two valve structure by wind velocity}

본 발명은 배관의 내부검사용 이동로봇에 관한 것으로 관내을 송풍압을 이용해 신속하게 이동하면서 검사하는 검사용 이동 로봇에 관한 것이다.종래의 도시가스관 상하수도관 ,석유화학 플랜트관,열병합 발전소에 사용되는 증기관등은 우리생활에 밀접한 관련을 갖고 보편적으로 사용되는 것으로 특히 가연성 가스와 같은 위험한 물질이 관내를 유동하는 배관 등에 있어서 이들의 파손에 의한 재해는 수많은 인명 및 재산의 손실과 자연환경의 파괴을 야기할 수 있다.이와같은 이유로 배관의 설비는 설계,시공,운전뿐만 아니라 시간의 경과에 따른 성능저하를 항상 검사 및 진단하여 설비의 안전성을 확보해야 한다.이와 같은 이유로 관내를 탐사하는 로봇의 경우 이동방법에 따라 보행형,바퀴형,무한궤도형과 신축형으로 분류된다.보행형은 실용성이 매우 뒤떨어 지며 바퀴형은 직관에서는 매우 효율적인 이동을 보이나 수직관이나 곡관의 경우엔 이동의 어려움이 있고 무한궤도형은 이동성도 우수하고 견인력도 좋은나 주행시 많은 에너지를 필요로 한다.또한 신축형은 수직관 및 곡관의 이동이 가능한 장점이 있으나 배관의 내경변화에 적응하기 어렵고 관내의 벽에 압착하기위한 복잡한 메카니즘이 필요했다.또한 긴 관내를 주행함에 있어 전원의 공급이 문제가 많았다.대부분의 경우 전원을 외부에서 공급하는탓에 전원선의 무게로인한 탐사의 길이에 한계가 있었고 측정속도도 낮았으며 가연성 가스와 같은 위험한 물질이 내부를 유동하는 배관에서의 안전성의 확보도 문제가 되었다..

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 감안하여 창출된 것으로 관내를 주행하는 로봇의 동력을 입구에서의 송풍압으로 대신하고 로봇은 관내에 밀착한 판막으로 송풍압을 받아 이동하게 된다.이로써 일반 전원을 사용하여 이동하는 탐사방식보다.탐사속도도 증가하게 되었으며 전원을 사용하지 않아 가연성 가스와 같은 위험한 물질로부터 안전성를 확보하는데 그 목적이 있다.

본 로봇은송풍압(풍력)을 이용 관내를 이동하는 로봇에 관한것으로 링크(1a)와 링크(1b)의 끝단에는 몸체를 지지하는 바퀴(3a)가 있고 링의의 안쪽면에는 판막(2a),(2b)가 있어 입구에서의 송풍압을 받아 구동력을 확보한다.링크(1b)에는 90도 간격으로 네개의 송풍구멍이 뚫려져 있어 송풍압이 판막(2a),(2b)에 고루 전달되어 로봇의 전복을 막는다.더불어 로봇의 전방엔 관안을 탐사 할 수 있도록 카메라가 설치되어 있으며 몸체와 안내선이 연결되어 있어 입구에서의 빠른송풍압도을 안내선의 장력을 조절하므로써 로봇의 이송속도를 조절할 수 있는 장점이 있다

-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-

1.몸체 1a,1b 몸체와 연결된 8개의 링크

2a,2b 링크의 안쪽에 설치되어 구동력을 얻는 판막

4.스프링 5.안내선

6.이동용 바퀴 7.카메라

8.제어부

본 로봇은 송풍압(풍력)을 이용한 관 탐사용 이동로봇으로 몸체(1)와 몸체(1)의 외주경에 길이방향으로 이동휠을 갖는 링크(1a),(1b)에 관한것이다.링크(1a),(1b)끝단에 몸체를 지지하는 8개의 바퀴가 있고 링크(1)의 안쪽엔 바람을 막아서 구동력를 확보하는 판막(1a)가 있고 링크(1a)의 판막(2a)에는 90도 간격으로 구멍이 뚫려져 있어 이곳을 통해 바람이 링크(1b)의 판막(2b)로 전달된다. 몸체를 구성하고 있는 링크(1a)와 링크(1b)의 판막구조로 인해 로봇이 쉽게 전도되지 않으며 이동시 안전성를 확보할 수 있다. 더불어 링크(1b)의 전방에 카메라가 설치되어 이동시 관내를 관측할 수 있도록 한것이며 몸체를 안내선(3a)으로 연결하여 입구에서의 송풍압과 상관없이 안내선의 장력으로 속도 조절을 할 수있는 특징이 있다.입구에서의 송풍압이 관내를 흐르면 링크(1a)의 판막(2a)의 통기구를 통해 링크(1b)의 판막(2b)에 송풍압이 전달되면서 구동력를 확보하게 된다.이동속도의 조절은 로봇의 몸체에 연결되어 있는 안내선의 장력을 조절하므로써 일정하게 제어하며 이동할 수 있다.

가연성 가스와 같은 위험한 물질이 관내를 유동하는 배관에 있어서 일반 전원을 사용하여 이동하는 로봇에 비해 송풍압을 이용하기때문에 안전성을 확보할 수 있고 비교적 다른 탐사방식에 비해 이동속도나 탐사속도가 빠른 장점이 있다.더불어 비교적 간단한 구조이기 때문에 가격이 저렴하다.

Claims (1)

1. 2개의 판막구조를 같는 송풍압을 이용한 관내 탐사로봇