KR20060105831A - 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기 - Google Patents

스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 물리적인 접촉에 의해 절벽 또는 장애물이 동시에 감지되는 스위치형 센서가 설치됨으로써, 센서 제작 및 설치에 소요되는 비용이 절감되고, 절벽을 감지함에 있어서 물리적 접촉에 의한 정확한 감지가 이루어지도록 한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기에 관한 것이다.
본 발명에 따른 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기는, 로봇 청소기에 있어서, 일정 공간을 이루고, 하단에서 상측으로 갈수록 외측 방향으로 기울어지는 경사면이 형성된 청소기 본체와, 상기 청소기 본체가 진행되는 방향의 외측 단부가 지면에 닿은 상태에서 슬라이드 되면서 진행되도록 하는 구동장치와, 상기 청소기 본체에 설치되어 이물을 청소기 본체 내부로 유입시키는 흡입장치와, 청소기 본체가 진행되는 방향의 외측 단부 저면에 설치되어 지면과의 물리적 접촉이 감지되도록 하는 스위치가 포함된 것을 특징으로 한다.
로봇 청소기, 적외선센서, 접촉감지센서, 스위치

Description

스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기 {ROBOT VACUUM CLEANER HAVING SWITCH TYPE SENSOR}
도 1은 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기가 도시된 저면 사시도,
도 2는 본 발명의 스위치형 센서가 도시된 단면도,
도 3은 본 발명의 구동상태가 도시된 측면도,
도 4는 본 발명의 절벽 감지상태가 도시된 측면도,
도 5는 본 발명의 장애물 감지상태가 도시된 측면도,
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예의 스위치형 센서가 도시된 측면도,
도 7은 본 발명의 제 3 실시 예의 접촉돌기가 도시된 측면도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
10 : 청소기 본체 12 : 경사면
20 : 롤러 30 : 흡입장치
40 : 스위치 42 : 노브
44 : 걸림돌기 46 : 돌기
48 : 스프링 49 : 감지부
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 물리적인 접촉에 의해 절벽 또는 장애물이 동시에 감지되는 스위치형 센서가 설치됨으로써, 센서 제작 및 설치에 소요되는 비용이 절감되고, 절벽을 감지함에 있어서 물리적 접촉에 의한 정확한 감지가 이루어지도록 한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는, 사용자의 조작 없이 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 지면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입함으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기이다.
종래 기술에 의한 로봇 청소기는, 일정 공간을 이루는 청소기 본체와, 상기 청소기 본체 저면으로 돌출된 다수 개의 롤러 및 롤러에 구동력을 부여하는 모터로 이루어진 구동장치와, 상기 청소기 본체 저면으로 돌출된 흡입구 및 송풍팬, 수거통으로 이루어진 흡입장치와, 청소기 본체의 진행방향에서 절벽 및 장애물을 감지하여 진행방향이 변경되도록 하는 센서가 포함되어 구성된다.
여기서, 상기 센서는, 청소기 본체의 둘레면에 설치되어 청소기 본체가 장애물과 접촉되면 이를 감지토록 하는 접촉감지센서와, 청소기 본체의 테두리 저면에 설치되어 바닥면을 적외선을 조사하여 반사되는 적외선 량을 감지하므로 절벽이 감지되도록 하는 적외선센서가 포함되어 구성된다.
그러나, 종래 기술에 의한 센서는, 접촉감지센서와 적외선센서가 모두 설치 되기 때문에 센서 제작 및 설치에 소요되는 비용을 절감하기 어려운 문제점이 있다.
또한, 종래 기술에 의한 로봇 청소기는, 물리적 접촉 없이 적외선의 반사에 의해서만 절벽이 감지되는 적외선센서가 설치되기 때문에 절벽의 단부에 신문지 등과 같이 적외선은 반사되지만 청소기를 지탱하는 물리적인 지지력이 없는 물체가 걸려있으면 청소기 본체가 절벽 밑으로 떨어지는 오작동을 방지하기 어려운 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 물리적인 접촉에 의해 절벽과 장애물을 동시에 감지할 수 있는 스위치형 센서가 설치됨으로써, 절벽을 감지하기 위한 센서 및 장애물 감지 센서가 별도로 설치되지 않아 비용이 절감되고, 절벽을 물리적 접촉에 의해 감지하므로 오작동에 의한 청소기의 전복을 방지할 수 있도록 한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기는, 로봇 청소기에 있어서, 일정 공간을 이루고, 하단에서 상측으로 갈수록 외측 방향으로 기울어지는 경사면이 형성된 청소기 본체와, 상기 청소기 본체가 진 행되는 방향의 외측 단부가 지면에 닿은 상태에서 슬라이드 되면서 진행되도록 하는 구동장치와, 상기 청소기 본체에 설치되어 이물을 청소기 본체 내부로 유입시키는 흡입장치와, 청소기 본체가 진행되는 방향의 외측 단부 저면에 설치되어 지면과의 물리적 접촉이 감지되도록 하는 스위치가 포함된 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기가 도시된 저면 사시도이다.
본 발명에 의한 스위치형 센서가 도시된 로봇 청소기는, 일정 공간을 이루고, 하단에서 상측으로 갈수록 외측 방향으로 기울어지는 경사면이 형성된 청소기 본체(10)와, 상기 청소기 본체(10)가 진행되는 방향의 외측 단부가 지면에 닿은 상태에서 슬라이드 되면서 진행되도록 하는 구동장치와, 상기 청소기 본체(10)에 설치되어 이물을 청소기 본체(10) 내부로 유입시키는 흡입장치(30)와, 청소기 본체가 진행되는 방향의 외측 단부 저면에 설치되어 지면과의 물리적 접촉이 감지되도록 하는 스위치(40)가 포함되어 구성된다.
여기서, 상기 청소기 본체(10)는, 그 평면 형상이 보통 원형으로 형성되고, 반구 또는 타원 모양의 커버가 설치되어 이루어지는 것이 보통이지만 본 발명의 청소기 본체(10)는, 테두리에 경사면(12)이 형성됨으로써, 진행 중인 청소기 본체(10)가 장애물과 접촉되면 도 5에 도시된 바와 같이 상기 경사면(12)에 의해 청소 기 본체(12)의 전방측 단부가 상측으로 올려지므로 상기 스위치(40)가 지면으로부터 떨어져 장애물을 감지할 수 있도록 한다.
상기 구동장치는, 상기 청소기 본체(10) 저면으로 돌출된 다수 개의 롤러(20)와, 상기 롤러(20)에 구동력을 부여하는 모터(미도시)가 포함되어 구성되고, 상기 롤러(20)는, 청소기 본체(10)의 후방으로 편중되게 배치됨으로써, 도 3에 도시된 바와 같이 청소기 본체(10)가 전방으로 기울어진 상태를 유지하므로 청소기 본체(10)의 전방측 단부 저면에 설치된 스위치(40)는 항상 지면과 맞닿은 상태가 유지되도록 한다.
이로써, 청소기 본체(10)가 진행 중에 절벽에 대응되면 도 4에 도시된 바와 같이 전방측 단부가 절벽 외측으로 배치되고, 이때, 상기 스위치(40)는 지면과의 접촉상태가 해제되므로 절벽이 감지된다.
이렇게 절벽이 감지되면 스위치(40)에서 발생된 전기적 신호에 의해 모터의 구동이 정지된 후, 역회전되어 절벽으로부터 멀어진 상태에서 다시 청소작업이 진행될 수 있도록 한다.
도 2는 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기의 스위치가 도시된 단면도이다.
상기 스위치(40)는, 상기 청소기 본체(10)에서 진행 방향의 외측 단부 저면으로 출몰 가능하게 설치된 노브(42)와, 상기 노브(42)의 내측에 설치된 감지부(49)와, 상기 노브(42)의 상면에서 감지부(49)와 대응되게 형성된 돌기(46)와, 상기 돌기(46)와 감지부(49) 사이에 설치된 스프링(48)이 포함되어 구성된다.
여기서, 상기 노브(42)는, 청소기 본체(10)의 전방측 단부 저면에 형성된 홀부에 출몰 가능하게 형성된 바, 일 측 단부는 힌지 연결되고, 타 측 단부는 걸림돌기(44)가 형성되며, 상단에 돌기(46)가 형성되므로 청소기 본체가 지면에 접촉되면 힌지 연결부를 중심으로 회전되면서 청소기 본체(10) 내측으로 삽입되어 돌기(46)가 감지부(49)에 접촉됨으로써, 청소기가 구동 중임을 감지할 수 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기의 동작을 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 사용자의 조작에 의해 상기 구동장치가 운전되면 흡입장치(30) 또한 구동되면서 청소기 본체(10)가 이동되는 바, 청소기 본체(10)는, 전방측 단부가 지면에 맞닿은 상태에서 슬라이드되면서 이동된다.
이때, 상기 노브(42)는 지면과 접촉되어 스프링(48)이 압축되면서 청소기 본체(10) 내부로 삽입되고, 상기 돌기(46)가 감지부(49)에 접촉되므로 청소기가 정상운전 중임을 감지할 수 있다.
상기한 바와 같은 정상운행 중에 절벽을 지나게 되면 도 4에 도시된 바와 같이 청소기 본체(10)의 전방측 단부가 지면과 떨어짐과 동시에 상기 노브(42)도 지면에서 멀어지므로 스프링(48)의 복원력에 의해 노브(42)가 청소기 본체 외측으로 돌출되고, 이로써, 돌기(46)가 감지부(49)로부터 멀어져 제어부로 전기적 신호가 송신된다.
아울러, 정상운전 중에 청소기 본체(10)가 장애물에 접촉되면 상기 경사면(12)에 의해 청소기 본체(10)의 전방부가 상측으로 들려지고, 상기한 동작과 같이 청소기 본체(10) 및 노브(42)가 지면으로부터 멀어지면서 스프링(48)의 복원력에 의해 노브(42)가 청소기 본체(10) 외측으로 돌출되어 전기적 신호가 발생된다.
상기한 바와 같이 절벽이나 장애물이 감지되면 감지부(49)로부터 송신된 전기적 신호에 의해 모터가 정지된 후에 역회전되어 청소기 본체(10)가 후진되고, 이후에 설정된 청소방법에 의해 다른 지역으로 이동하면서 청소작업이 진행된다.
도 6은 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기의 제 2 실시 예가 도시된 측면도로서, 청소기 본체(10) 및 구동장치, 흡입장치(30), 스위치(40)로 구성된 것은 일 실시 예와 동일하나 상기 스위치(40)에 그 특징이 있는 바, 상기 스위치(40)의 노브(42)는 지면과 대응되는 단부에 롤러(42a)가 설치됨으로써, 정상운전 중에 지면에 슬라이드되는 노브(42)가 마모되는 것을 방지하고, 노브(42)의 단부에 이물질이 적층되는 것을 방지하여 깨끗한 청소를 이룰 수 있도록 한다.
도 7은 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기의 제 3 실시 예가 도시된 측면도로서, 본 발명의 제 3 실시 예는, 청소기 본체(10) 및 구동장치, 흡입장치(30), 스위치(40)로 구성된 것은 일 실시 예와 동일하나 상기 청소기 본체(10)는, 진행되는 방향의 외측 단부 상단에 경사면(12)의 외측으로 돌출되는 접촉돌기(14)가 형성되어 청소기 본체(10)가 장애물과 접촉되었을 때에 보다 용이하게 청소기 본체(10)의 전방측 단부가 상측으로 올려지도록 하고, 접촉돌기(14)의 단부에 롤러(14a)가 설치되어 상기 롤러(14a)가 장애물의 따라 상측으로 이동되므로 보다 용이하게 청소기 본체(10)가 들려지도록 하여 용이한 청소작업이 이루어질 수 있도록 하는 것이 특징이다.
이로써, 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기는, 단일화된 1개의 센서에 의해 장애물을 감지함과 동시에 절벽을 감지할 수 있고, 오작동에 의해 절벽 밑으로 추락하는 것을 방지할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 의한 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기는, 장애물을 감지하는 접촉감지센서와 절벽을 감지하는 적외선센서의 역할을 행하는 스위치가 설치됨으로써, 선서의 제작 및 설치에 소요되는 비용을 절감할 수 있어 제품의 단가가 낮아지는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 스위치는 정상운전 중에 지면에 맞닿은 상태에서 슬라이드되고, 절벽을 지날 때에 지면으로부터 멀어지면서 물리적인 외력의 변화에 의해 절벽이 감지되므로 적외선의 반사에 의해 절벽을 감지하는 적외선센서와 비교하여 보다 안전하게 오작동을 방지할 수 있어 제품의 신뢰도가 향상되는 이점이 있다.

Claims (5)

  1. 로봇 청소기에 있어서;
    일정 공간을 이루고, 하단에서 상측으로 갈수록 외측 방향으로 기울어지는 경사면이 형성된 청소기 본체와;
    상기 청소기 본체가 진행되는 방향의 외측 단부가 지면에 닿은 상태에서 슬라이드되면서 진행되도록 하는 구동장치와;
    상기 청소기 본체에 설치되어 이물을 청소기 본체 내부로 유입시키는 흡입장치와;
    청소기 본체가 진행되는 방향의 외측 단부 저면에 설치되어 지면과의 물리적 접촉이 감지되도록 하는 스위치가 포함된 것을 특징으로 하는 스위치형 센서가 도시된 로봇 청소기.
  2. 상기 청소기 본체는, 진행되는 방향의 외측 단부 상단에 경사면의 외측으로 돌출되는 접촉돌기가 형성된 것을 특징으로 하는 스위치형 센서가 도시된 로봇 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서;
    상기 접촉돌기는, 장애물과 대응되는 단부에 롤러가 설치된 것을 특징으로 하는 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기.
  4. 제 1 항에 있어서;
    상기 스위치는, 상기 청소기 본체에서 진행 방향의 외측 단부 저면으로 출몰 가능하게 설치된 노브와, 상기 노브의 내측에 설치된 감지부와, 상기 노브의 상면에서 감지부와 대응되게 형성된 돌기와, 상기 돌기와 감지부 사이에 설치된 스프링이 포함된 것을 특징으로 하는 스위치형 센서가 도시된 로봇 청소기.
  5. 제 4 항에 있어서;
    상기 노브는, 지면과 대응되는 단부에 롤러가 설치된 것을 특징으로 하는 스위치형 센서가 도시된 로봇 청소기.
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