KR20060046543A - 농업용 장비를 위한 팔레트 시현기 - Google Patents

Abstract

농업 장비용의 자동 팔레트 시현기가 개시된다. 팔레트 시현기는 팔레트를 저장하기 위한 저장 매가진과 팔레트를 소망되는 위치로 가져오는 회전 가능 테이블 메카니즘을 가진다.

Description

농업용 장비를 위한 팔레트 시현기{Pallet Presenter For Agricultural Equipment}

도 1 은 본 발명에 따른 팔레트 저장 콘테이너를 가진 농업용 장비의 측면도를 표시한다.

도 2 는 본 발명에 따른 팔레트 시현기(pallet presenter)를 이용한 잔디 수확기의 좌측 후방 사시도이다.

도 3 및 도 4 는 도 2 에 도시된 잔디 수확기의 측부와 우측 정면을 나타낸다.

도 5 내지 도 7 은 도 2 에 도시된 잔디 수확기의 상부, 후방 및 저부를 나타낸다.

도 8 및 도 9 는 도 2 에 도시된 잔디 수확기의 우측 후방 사시도 및 좌측면도를 나타낸다.

도 10 은 작동된 위치에서 도시된 팔레트 시현기를 가진 도 2 에 도시된 잔디 수확기를 나타낸다.

도 11 은 완전히 작동된 위치에서 도시된 팔레트 시현기를 가진 도 2 에 도시된 잔디 수확기를 나타낸다.

도 12 는 팔레트가 저장된 운반 위치에서 팔레트 저장 메카니즘을 가진 도 2 에 도시된 잔디 시현기를 나타낸다.

도 13 내지 도 15 는 팔레트 더미의 인덱싱을 나타낸다.

도 17 및 도 18 은 테이블 메카니즘의 작동을 나타낸다.

본 발명은 자동 팔레트 분배 메카니즘에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 농업용 장비를 위한 자동 팔레트 분배 메카니즘에 관한 것이다.

수년 동안 수확이나 또는 수집의 시점에서 농업 생산물을 자동적으로 쌓아올릴 필요성에 대한 인식이 있어왔다. 생산물을 자동적으로 쌓아올리는 것은 한사람의 장비 작업자가 대량의 생산물을 용이하게 수확할 수 있게 한다. 이렇게 수확되어 쌓아올려진 생산물은 물론 분배자와 최종 소비자들에게 용이하게 운반될 수 있는 형태로 경작지로부터 운반되어야 한다. 따라서 팔레트로 되어 있는 받침대가 경작지로부터 집중화된 분배 지점들로 이들 농업 생산물의 트럭 운반을 위해 종종 사용된다.

자동화된 농경 작업은 그 어떤 특정한 작업의 변환중에도 다량의 생산물을 연속적으로 포장할 것을 필요로 한다. 그러한 것으로서, 전형적인 농업 작업은 수확 위치에서 다수의 적재 가능 팔레트들을 움직이고, 위치를 선정하고, 임시 저장하는 것을 필요로 한다. 채워지거나 비워져 있는 팔레트 또는 콘테이너를 움직이고 위치 선정하는 것에 대한 문제들은 실질적인 거리에 의해서 야기된다. 통상적으로, 비어있는 저장 팔레트들은 농장 작업자에 의해서 수확 위치에서 흩어져 있는 지점들로 이동하여 여기에서 저장 팔레트들이 수작업이나 또는 자동화 장비로 채워질 수 있다. 이들 저장 콘테이너의 크기와 무게에 기인하여, 현저한 인체 공학적 문제들이 발생된다. 자동적인 팔레트의 적재는 새로운 팔레트가 필요할 때마다 매번 작업자가 트랙터의 캡(cab)으로부터 나와야 하는 것과 관련된 작업자의 성가신 일과 생산성의 손실을 제거한다. 자동 적재의 잔디 수확기들이 한동안 시장에서 판매되었다. 현재 이용 가능한 하나의 상용 기계는 잔디가 팔레트로 적재되는 부위의 뒤에 위치된 팔레트의 더미를 이용한다. 팔레트가 채워졌을 때 그것은 지면으로 강하되며 잔디 수확용 기계는 앞으로 당겨져서 채워진 팔레트를 뒤에 남긴다. 기계가 앞으로 충분히 멀리 움직였을 때, 팔레트 분배기는 저부 팔레트를 팔레트의 더미로부터 기계의 포크(fork) 위로 밀며 다른 팔레트가 잔디의 롤로 적재되도록 전진된다.

이러한 방법에는 몇 가지 단점이 있다. 팔레트의 적재는 잔디로 채워진 팔레트를 처리하도록 차량 위의 공중으로 충분히 높게 저장될 필요가 있어서 기계의 무게 중심이 높아진다. 더욱이, 만약 팔레트를 분배기로 수작업에 의해서 적재할 필요가 있다면 그러한 높이는 팔레트 분배기에 도달하는 것을 어렵게 한다. 또한 그러한 높이가 의미하는 것은 차량의 포크가 비어있는 팔레트를 수용하는 정상적인 적재를 위하여 있게 되는 곳을 지나서 규칙적으로 상승되게끔 구성되어야 하며, 따라서 팔레트 적재 동안에는 작업자가 수확 작업을 정지시킬 필요가 있다는 점이다. 이것은 생산성을 저하시킨다. 부가적으로, 잔디 적재 부위의 뒤에 분배기를 가지는 것은 기계의 전체 길이에 대하여 적어도 팔레트의 길이를 더하게 되는 것이어서 덜 안정적이고 기동성이 떨어지게 한다. 이처럼 기동성이 적은 기계는 주어진 잔디의 면적을 수확하는데 보다 많은 선회를 필요로 하는 작은 잔디밭에서 특히 작동하기가 어렵다. 더욱이, 길이가 긴 기계는 연장된 메카니즘을 지탱하도록 차량 외측의 바퀴(outrigger wheel)를 필요로 할 수 있다. 그러한 바퀴는 기복이 있는 곳에서 이동할 수 있도록 기계의 힌지 또는 바퀴의 스프링 부하를 필요로 하며 가외의 복잡성을 부여한다.

따라서, 경작지에 필요에 따라서 새로운 팔레트 또는 비어있는 콘테이의 전달을 용이하게 하는 농작물 콘테이너의 저장 및 전달 시스템을 제공하는 것이 소망된다. 또한 작업자 또는 연속적인 서비스 차량의 도움 없이도 비어 있는 팔레트 또는 콘테이너들이 소망되는 위치로 유사하게 이송되는 시스템을 제공하는 것이 소망된다. 또한, 비어있는 농작물 콘테이너를 소망되는 바에 따라 저장하고 전체적인 작업 변환에 걸쳐서 추가의 차량 개입에 대한 필요성을 회피하도록 충분한 수의 그러한 콘테이너들의 저장, 운반, 위치 선정 및 제거를 용이하게 하는 시스템을 제공하는 것이 소망스럽다. 또한 농경 작업자들이 콘테이너를 수확용 장비 안에 필요에 따라서 배치할 수 있는 시스템을 제공하는 것이 소망스럽다.

본 발명의 목적은 위에서 상세하게 설명된 바와 같이 후방 장착의 팔레트 분배기의 단점을 극복하는 것이다. 잔디 수확 기계의 일측에 장착된 팔레트 전달 시스템을 가진 농업용 수확기가 개시된다. 팔레트 전달 시스템은 잔디 절단 및 취급 장비의 반대편에 위치되어, 기계에 완전하게 장착된다. 팔레트의 더미는 매가진 안으로 적재되고 매가진의 양측부상에 고정된 회전 가능 플랜지들의 제 1 세트에 의해 지지된다. 매가진 아래에는 팔레트 운반용 테이블이 있으며, 팔레트 운반용 테이블은 팔레트를 적재 위치로 강하시키도록 구성된 회전 가능 플랜지들의 제 2 세트와 함께 수평의 평면에서 회전 가능하도록 구성된다.

본 발명의 다른 적용 범위는 이후에 제공되는 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 상세한 설명과 특정의 예들이 본 발명의 바람직한 구현예를 나타낼지라도, 이것은 단지 설명의 목적을 위해서만 의도된 것이며 발명의 범위를 제한하도록 의도된 것이 아니라는 점이 이해되어야 한다.

바람직한 구현예에 대한 다음의 설명은 본질적으로 단지 예시적인 것이며 본 발명, 그것의 적용 또는 이용을 제한하려는 의도는 결코 아니다. 도 1 은 농업용 수확기(20)의 전체적인 등가 사시도로서, 이것은 농작물을 수확하는 수확 메카니즘(21), 농작물을 제 1 의 저장 위치(24)로 운반하도록 구성된 운반 메카니즘(22), 팔레트 저장 콘테이너(26) 및, 팔레트 저장 콘테이너(26)로부터 제 1 의 위치(24)로 팔레트를 움직이도록 구성된 회전 가능 테이블 메카니즘(28)을 가진다. 농업용 수확기(20)는 잔디밭을 병진 운동하는 바퀴 달린 섀시(30)와, 작업자 점유의 캡(cab)을 더 가진다.

운반 메카니즘(22)은 관절화된 아암(25)과 픽업 헤드(27)를 가진 로봇의 형태를 취할 수 있다. 본 발명의 문맥에 있어서, 로봇은 디지털로 제어되는 아암으로 정의된다. 말하자면, 사람인 작업자가 원격으로 그것의 작용의 일부를 제어할지라도 기계는 로봇으로 지칭될 수 있다. 참조 번호 34 는 말린 잔디를 잔디 수확기의 후방으로 전달하는 콘베이어를 나타낸다. 말린 잔디는 콘베이어(34)로부터 인덱스 가능한 축적기 콘베이어(40)로 쌓이게 된다. 축적기 콘베이어(40)는 인덱싱 돌기를 가진 고무로 제작되어, 잔디 롤의 하위 그룹이 축적될 때까지 잔디 롤이 그 위로 움직일 때마다 매번 전진한다. 이때, 컴퓨터(미도시)는 픽업 헤드를 가진 관절화 아암(22)을 제어하여 잔디 롤의 하위 그룹을 픽업하여 그들을 적층용 공동(42) 안으로 배치시킨다. 이와 관련하여, 적층용 공동(42)은 한쌍의 작동 포크(actuate fork)를 가져서, 그것이 잔디 지지용 받침대나, 또는 받침대 없는 잔디 더미를 지지한다.

관절화된 아암은 수직 축(X-X)을 중심으로 회전하도록 베이스(44) 위에 장착된다. 제 1 아암 구획부(46)의 일 단부는 수직 축(X-X)을 중심으로 회전하도록 베이스(44)에 피봇되게 장착되며, 제 2 아암 구획부(48)의 일 단부는 수평 축을 중심으로 구획부(46)의 다른 단부에 피봇되게 장착된다. 픽업 헤드(27)는 수직 축을 중심으로 회전하도록 구획부(48)의 다른 단부에 장착된다. 유압 실린더는 이들 피봇 작용들의 모두 4 가지를 구동한다. 전자적인 피드백은 컴퓨터에게 각각의 실린더의 정확한 위치를 교시한다. 컴퓨터는 각각의 실린더의 위치와 속도를 모두 제어한다. 컴퓨터는 최대 생산성을 위해서 픽업 헤드의 이동 시간을 최적화시키는 방식으로 프로그램될 수 있다.

더욱이, 아암의 위치는 파지용 포크로부터의 엔코더 정보 또는 압력 트랜스 듀서를 이용하여 제어된다. 롤들이 이전의 열(row)이나 또는 포크 위에 놓이기 시작할 때를 감지하도록 정보가 사용된다. 이러한 특징은 로봇이 가변적인 직경의 롤 위치를 보상할 수 있게 하여, 상이한 두께의 층들을 초래한다. 잔디가 더미 위에 놓이기 시작할 때 압력의 감소를 감지함으로써 주기 시간을 감소시킨다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 팔레트 시현기를 이용한 잔디 수확기가 도시되어 있다. 수확기(100)는 가동 섀시(102)와 기관실 부분(101)을 가진다. 수확기(100)의 제 1 측(103)에 배치된 것은 수확 메카니즘(104)으로서 이것은 수평의 잔디 커터 메카니즘(106)으로서 도시되어 있다. 전체적으로 수확기의 뒤에서 제 2 측(108)에 배치된 것은 팔레트 시현기 메카니즘(110)이다. 명확하게 나타내도록, 잔디의 롤을 수확 메카니즘(104)으로부터 팔레트로 움직이는, 이전에 개시된 로봇 메카니즘은 제거되었다. 시스템이 농업용 아암을 가진 로봇과 함께 작동되는 것이 상상되는 반면에, X-Y-Z 고정 프레임 운반 메카니즘을 이용하는 시스템을 이용하는 것도 동등하게 가능하다.

시현 메카니즘은(110)은 복수개의 비어있는 농업용 저장 콘테이너를 유지하도록 구성된 팔레트 매가진(112)을 가진다. 도시된 매가진(112)은 비어있는 팔레트의 다수의 더미들을 유지하도록 구성된다. 팔레트 시현 메카니즘(110)이 그것의 수확 위치(114)에 위치될 때, 3 개의 벽(116)이 팔레트 매가진(112)을 형성한다. 개방측(118)은 비어있는 팔레트를 매가진(112) 안으로 적재하도록 사용된 영역을 형성한다. 팔레트 매가진 안에 위치된 것은 한 세트의 회전 가능한 플랜지(115)인데 이것은 팔레트의 더미를 지지하고 들어올리도록 구성된다. 비어있는 팔레트는 표준 의 포크 리프트(fork lift) 또는 수작업으로 적재될 수 있다.

저부 팔레트 매가진(112)상에 배치된 것은 회전 가능한 테이블 메카니즘(120)으로서 이것은 팔레트들을 매가진(112)으로부터 제거하고 그것을 제 1 의 적재 위치(122)로 움직이도록 구성된다. 아래에서 설명된 바와 같이, 제 1 의 적재 위치(122)는 한쌍의 포크 리프트 유형의 포크들이 위치되는 테이블 메카니즘(120)에 근접한 위치이다. 제 1 의 적재 위치(122)는 채워진 팔레트가 농업 장비로부터 해제되는 것이 가능하도록 포크들이 회전하는 곳이거나 또는 그에 근접한 곳이다.

도 3 및 도 5 에 가장 잘 도시된 바와 같이, 팔레트 매가진(112)은 기관실(101)의 가장 높은 위치(126) 보다 낮게 위치된 상부 표면(124)을 가진다. 이러한 위치는 시스템의 전체적인 무게 중심을 낮추며 우발적인 장비의 기울임 가능성을 감소시킨다. 부가적으로 도 3 및 도 5 에서 가장 잘 나타나는 바와 같이, 팔레트 매가진(112)은 섀시(122)의 바퀴(132)의 뒤에 저장된다.

도 8 및 도 9 는 도 2 에 도시된 잔디 수확기의 우측 후방 사시도와 좌측면도를 도시한다. 도시된 수확 메카니즘(104)은 2003. 7.22. 자로 제출된 미국 특허 출원 제 10/624,462 호의 "로봇 잔디 적재기"에 개시되어 있으며, 이것은 본원에 참고로서 포함된다. 전체적으로 도시된 것은 축적기 메카니즘(136)이며 이것은 인덱싱(indexing)되고 잔디 절단기(미도시)로부터 말린 잔디를 수집한다. 일반적으로, 이러한 메카니즘의 중량과 위치는 팔레트 매가진의 중량을 오프셋(offset)시킨다.

도 10 은 팔레트 시현기가 그것의 반작동 위치에 있는, 도 2 에 도시된 잔디 수확기의 후방 사시도이다. 도시된 바와 같이, 회전 가능한 테이블 메카니즘(120)은 비어있는 받침대를 포크(140)로 운반한다. 테이블 메카니즘(120)은 포크(140)에 대하여 적절한 배향으로 받침대의 위치 선정이 가능한 방식으로 피봇 지점을 중심으로 회전된다. 한쌍의 해제 가능하고 회전 가능한 플랜지(142)는 테이블 메카니즘(120)과 일체인데, 상기 플랜지는 팔레트가 매가진(112)으로부터 제 1 의 적재 위치(122)로 움직이고 있는 동안에 비어있는 팔레트를 거는데 사용된다.

도 11 에 가장 잘 도시된 바와 같이, 테이블 메카니즘(120)은 피봇 지점을 중심으로 회전하여 받침대를 포크(140)로 위치시키도록 구성된다. 받침대를 포크(140)위로 해제시킬 때, 테이블 메카니즘(120)은 팔레트 매가진(112) 아래로 회전시키도록 그리고 다른 비어있는 팔레트를 수용하도록 구성된다. 이러한 지점에서, 시스템은 포크를 사용하여 팔레트를 잔디의 롤을 적재하기 위한 적절한 위치로 올리도록 구성된다.

회전 테이블 매카니즘(120)의 피봇 축(152)은, 테이블 메카니즘(120)이 팔레트 포크 위로 회전되어 팔레트의 전방이 포크의 전방을 향할 때, 팔레트가 팔레트 포크의 위에 중심을 맞추도록 위치된다. 팔레트 매가진(112)의 아래에서 회전될 때, 포크를 향한 테이블 매카니즘(120)의 측부(130)는 매가진(112)과 함께 잔디의 팔레트가 적재되는 공간을 한정하는 벽을 형성하도록 위치된다.

전체적인 팔레트 분배 메카니즘(116)은 작동 위치와 운반 위치로 회전 가능하다. 운반 위치에서, 전체적인 팔레트 분배 메카니즘은 폭을 줄이도록 잔디 수확 기계의 나머지의 전체적인 폭 안에서 실질적으로 회전되어 그것이 한 위치에 고정 되어 있을 때 보다도 도로상에서, 문을 통하여 그리고 다리를 넘고 그리고 그와 유사한 것을 지나서 용이하게 운반될 수 있도록 한다.

도 12 는 협소한 운반 위치에서의 팔레트 분배기를 나타낸다. 팔레트 매가진(112)과 회전 가능 메카니즘(120)을 구비하는 전체적인 잔디 시현기 메카니즘(110)은 시현 메카니즘(110)을 관련된 섀시(102)의 바퀴들 사이로 가져오도록 피봇 선(152)을 중심으로 회전된다.

팔레트 분배 메카니즘은 잔디 수확 기계에 의해 제어됨으로써, 작동되었을 때 작업자가 각각의 단계를 감독할 필요 없이 자동적으로 그것의 주기를 거치게 된다.

실제에 있어서, 도 13 내지 도 16 에 가장 잘 나타난 바와 같이, 팔레트들의 더미는 포크 트럭으로나 또는 수작업으로 한번에 하나씩 팔레트 매가진(112) 안에 적재된다. 팔레트들은 매가진(112) 안에서 한쌍의 샤프트에 연결된 해제 가능한 플랜지(115)의 제 2 세트 위에 놓인다. 샤프트의 제 1 쌍은 플랜지들(115)의 제 2 세트에 의해 형성된 트레이를 개방하도록 회전되어 팔레트들의 더미가 회전 가능 테이블(120)에 의해 지지된 플랜지(142)들의 제 1 세트로 강하될 수 있다. 다음에 샤프트들은 그들의 원래 위치로 회전된다. 그렇게 하는데 있어서, 샤프트들에 연결된 제 2 플랜지(115)들은 회전함에 따라서 제 1 세트의 플랜지(142)들 위에 놓인 저부의 것을 제외하고 팔레트의 더미를 픽업한다. 팔레트 더미는 팔레트 시현 메카니즘(110)의 매가진 부분의 저부 위에 있어서, 회전 가능 테이블(120)이 매가진(11)의 아래로부터 외부로 그리고 잔디 수확기의 포크의 회전하는 간극(clearance)을 허용 한다. 도 17 및 도 18 에 도시된 바와 같이, 회전 가능 테이블 메카니즘(120)이 팔레트 포크들의 위에 정렬되었을 때, 샤프트들의 제 2 세트는 제 1 세트의 플랜지(142)들에 의해 형성된 트레이를 개방하도록 회전하여, 팔레트를 포크 위로 강하시킨다. 테이블 메카니즘(120)은 다음에 매가진(112)의 아래로 회전하여 다음의 주기를 시작할 준비가 된다.

채워진 팔레트가 강하될 때, 포크들은 단지 팔레트를 수용하도록 포크들의 경로에서 적재 위치로 약간 상승되기만 하면 되며, 잔디를 쌓는 아암과 간섭되지 않아서 더미 쌓는 주기를 시작한다. 팔레트 분배 메카니즘은 일측으로 벗어나 있어서 기계의 전체적인 길이에 공헌하지 않는다.

본 발명의 설명은 본질적으로 단지 예시적인 것이며, 따라서 본 발명의 요지를 이탈하지 않는 변형들이 본 발명의 범위내에서 의도된다. 그러한 변형들은 본 발명의 사상과 범위로부터 이탈된 것으로 간주되지 않는다.

본 발명은 잔디 수확기에서 팔레트를 신속하고 정확하게 적재하고 취급할 수 있다는 장점을 가진다.

Claims (24)

1. 농작물을 수확하는 수확 메카니즘;

   농작물을 제 1 위치로 운반하도록 구성된 운반 메카니즘;

   비어 있는 농작물 콘테이너들을 저장하는 저장 메카니즘; 및

   비어 있는 농작물 콘테이너를 저장 메카니즘으로부터 제 1 위치로 움직이도록 구성된 회전 가능 테이블;을 구비하는 농업 장비.
2. 제 1 항에 있어서,

   수확 메카니즘은 잔디 절단기인 것을 특징으로 하는 농업 장비.
3. 제 1 항에 있어서,

   운반 메카니즘은 로봇 아암인 것을 특징으로 하는 농업 장비.
4. 제 1 항에 있어서,

   팔레트 저장 메카니즘은 팔레트 더미 지지용 매가진을 구비하는 것을 특징으로 하는 농업 장비.
5. 제 4 항에 있어서,

   팔레트 지지용 매가진은 팔레트를 테이블 메카니즘 안으로 전달하도록 구성 된 제 1 의 인덱스 메카니즘을 구비하는 것을 특징으로 하는 농업 장비.
6. 제 5 항에 있어서,

   제 1 의 인덱스 메카니즘은 움직일 수 있는 플랜지를 구비하는 것을 특징으로 하는 농업 장비.
7. 제 1 항에 있어서,

   테이블 메카니즘은 제 1 축을 중심으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 농업 장비.
8. 제 7 항에 있어서,

   제 1 축은 제 1 위치에 근접한 것을 특징으로 하는 농업 장비.
9. 제 8 항에 있어서,

   테이블 메카니즘은 팔레트를 제 1 위치에 위치시키도록 구성된 해제 메카니즘을 구비하는 것을 특징으로 하는 농업 장비.
10. 제 1 항에 있어서,

    제 1 위치에 한 쌍의 움직일 수 있는 지지용 포크를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 농업 장비.
11. 잔디밭을 가로질러 병진 운동하기 위한 바퀴 달린 섀시;

    복수개의 잔디 스트립을 절단하기 위한 수평의 절단 메카니즘;

    잔디 스트립을 유지하도록 구성된 축적기;

    잔디를 축적기로부터 잔디 저장 위치로 전달하도록 구성된 메카니즘;

    팔레트 저장 콘테이너; 및

    팔레트를 팔레트 저장 콘테이너로부터 잔디 저장 위치로 전달하도록 구성된 회전 가능 테이블 메카니즘;을 구비하는 잔디 수확기.
12. 제 11 항에 있어서,

    메카니즘은 로봇 아암인 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
13. 제 11 항에 있어서,

    팔레트 저장 콘테이너는 바퀴 달린 섀시 뒤의 제 1 위치로 회전될 수 있는 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
14. 제 11 항에 있어서,

    축적기는 구획화된 벨트인 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
15. 제 11 항에 있어서,

    팔레트 저장 메카니즘은 팔레트를 매가진 부분으로부터 회전 가능한 테이블 메카니즘으로 전달하도록 구성된 인덱스 메카니즘을 구비하는 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
16. 제 11 항에 있어서,

    바퀴 달린 섀시는 한쌍의 움직일 수 있는 지지용 포크를 구비하는 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
17. 제 16 항에 있어서,

    회전 가능한 테이블 메카니즘은 잔디 저장 위치와 교차하는 축을 중심으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
18. 제 11 항에 있어서,

    잔디를 마는 메카니즘(sod rolling mechanism)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
19. 제 16 항에 있어서,

    포크들은 잔디의 팔레트가 밭으로 배출되는 배출 위치를 가지고, 회전 가능한 테이블 메카니즘은 포크들이 비어있고 배출 위치에 근접할 때 포크 위에 비어있는 팔레트를 배치하도록 구성된 잔디 수확기.
20. 잔디밭을 가로질러 병진되기 위한 바퀴달린 섀시;

    복수개의 잔디 스트립을 잔디밭으로부터 절단하기 위한 수평의 절단 메카니즘;

    잔디를 잔디밭으로부터 잔디 저장 위치로 전달하도록 구성된 메카니즘;

    회전 가능한 지지용 플랜지의 제 1 쌍을 가진 팔레트 저장 콘테이너; 및

    팔레트를 팔레트 저장 콘테이너로부터 잔디 저장 위치로 전달하도록 구성된 회전 가능 테이블 메카니즘으로서, 상기 회전 가능한 테이블은 회전 가능한 플랜지의 제 2 세트를 가지는 회전 가능 테이블 메카니즘;을 구비하는 잔디 수확기.
21. 제 20 항에 있어서,

    메카니즘은 로봇 아암을 구비하는 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
22. 제 20 항에 있어서,

    팔레트 저장 콘테이너는 바퀴 달린 섀시 뒤의 제 1 위치로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
23. 제 20 항에 있어서,

    메카니즘은 구획화된 벨트를 구비하는 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.
24. 제 20 항에 있어서,

    회전 가능한 플랜지의 제 1 세트는 제 1 의 팔레트 더미 지지 위치로부터 제 2 의 팔레트 해제 위치로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 잔디 수확기.

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