KR20050073166A - 내시경 장치 - Google Patents

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KR20050073166A
KR20050073166A KR1020040001392A KR20040001392A KR20050073166A KR 20050073166 A KR20050073166 A KR 20050073166A KR 1020040001392 A KR1020040001392 A KR 1020040001392A KR 20040001392 A KR20040001392 A KR 20040001392A KR 20050073166 A KR20050073166 A KR 20050073166A
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Abstract

내시경 장치가 개시되어 있다. 본 발명에 따른 내시경 장치는 내부에는 제 1 수신제어기판과 제 1 수신제어기판이 연결되는 제 1 전원배터리가 내장되면서 외주면 상에는 다수의 제 1 고정다리가 출입가능하게 방사상으로 배치되는 제 1 몸체와, 제 1 몸체의 일단에 일체로 형성되면서 내부에는 제 1 전원배터리와 연결되는 카메라가 내장된 제 2 몸체를 갖는 제 1 본체부; 제 1 고정다리의 일측에서 제 1 몸체에 출입가능하게 방사상으로 배치되는 조직채취부; 조직채취부의 일측에서 제 1 몸체를 따라 방사상으로 배치되는 약물투여부; 및 제 1 몸체와 연결되게 배치되면서 내부에는 제 2 수신제어기판과 제 2 수신제어기판이 연결되는 제 2 전원배터리가 내장되면서 외주면 상에는 다수의 제 2 고정다리가 출입가능하게 방사상으로 배치되는 제 3 몸체와, 제 2 전원배터리와 전기적으로 연결되는 이송모터와 이송모터에서 연장되어 제 1 몸체의 타단 내측으로 연장되는 이송축을 갖는 제 2 본체부로 이루어진다.

Description

내시경 장치{endoscope device}
본 발명은 내시경 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 인체 내부에서 신속하게 이동할 수 있을 뿐만 아니라 방향전환이 용이하고, 치료시 인체에 원활하게 고정될 수 있어 검사작업이 용이한 내시경 장치에 관한 것이다.
일반적으로 인체 내부의 이상부위를 확인하고 진단하는 장비 특히, 영상으로 탐색하는 장비는 X-RAY 투시기와 같은 1차원 촬영장치, 초음파 검사기와 같은 2차원 촬영장치, NMR-CT와 같은 3차원 촬영장치가 있다. 이러한 장치들은 외부로부터 인체 내부를 통과한 또는 인체 내부로부터 발생된 특정 신호를 인체 외부에서 수신하여 조합 또는 화상 처리하는 것으로써, 인체의 이상 부위에 대한 상태를 비교적 정확하게 확인할 수 있으나, 피촬영부와의 거리 또는 수신되는 신호 및 처리되는 신호의 오류 등에 의하여 명확한 영상을 확보하기에는 부족한 문제점이 있었다. 전술한 바와 같은 장비들의 문제점을 해결하기 위해서 인체의 이상 부위에 직접 촬영장치를 투입하여 정확한 영상을 얻는 내시경 장치가 개발되었다. 이러한 내시경 장치는 인체의 구강, 항문 또는 생식기 등과 같이 인체의 외부와 연결되는 부분을 통하여 삽입시켜 식도, 위, 창자부위, 항문 부위 및 자궁 등과 같은 부분을 정밀하게 촬영하고 진단 및 간단한 치료행위를 할 수 있다.
종래 내시경 장치는 광학렌즈, 조명장치, 집게 또는 의료용 칼, 전기 칼 또는 전기 제거기 등이 부착되는 촬영부와, 촬영부에서 촬영된 영상이 표시되는 표시부를 갖는다. 그러나 종래 내시경 장치는 촬영부와 표시부가 케이블에 의하여 연결된 상태에서 유선으로 필요한 신호 및 에너지를 송수신하여야만 하므로, 인체에 투입되는 경우 케이블이 접촉하고 이동하는 인체의 해당부위에서 통증, 이물감, 알레르기 등과 같은 거부감이 발생하는 문제점이 있었다.
이러한 종래의 문제점을 개선하고자 근래에는 케이블이 없이 무선으로 작동하는 내시경 장치들이 개발되고 있는 실정이다. 그러나 무선 내시경 장치들은 인체 내부에서 전지 및 후진이 용이하지 못할 뿐만 아니라 방향전환이 이루어지지 못하는 문제점이 있었다. 또한 인체 내부에서 간단한 치료행위를 함에 있어서 인체 내부에 원활하게 고정되지 못하여 정확한 시술이 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 인체 내부에서 신속하게 이동할 수 있을 뿐만 아니라 방향전환이 용이하고, 치료시 인체에 원활하게 고정될 수 있어 검사작업이 용이한 내시경 장치를 제공하는데 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위해서 본 발명은,
내부에는 제 1 수신제어기판과 제 1 수신제어기판이 연결되는 제 1 전원배터리가 내장되면서 외주면 상에는 다수의 제 1 고정다리가 출입가능하게 방사상으로 배치되는 제 1 몸체와, 제 1 몸체의 일단에 일체로 형성되면서 내부에는 제 1 전원배터리와 연결되는 카메라가 내장된 제 2 몸체를 갖는 제 1 본체부;
제 1 고정다리의 일측에서 제 1 몸체에 출입가능하게 방사상으로 배치되는 조직채취부;
조직채취부의 일측에서 제 1 몸체를 따라 방사상으로 배치되는 약물투여부; 및
제 1 몸체와 연결되게 배치되면서 내부에는 제 2 수신제어기판과 제 2 수신제어기판이 연결되는 제 2 전원배터리가 내장되면서 외주면 상에는 다수의 제 2 고정다리가 출입가능하게 방사상으로 배치되는 제 3 몸체와, 제 2 전원배터리와 전기적으로 연결되는 이송모터와 이송모터에서 연장되어 제 1 몸체의 타단 내측으로 연장되는 이송축을 갖는 제 2 본체부로 이루어진 내시경 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 인체 내부에서 신속하게 이동할 수 있을 뿐만 아니라 방향전환이 용이하고, 치료시 인체에 원활하게 고정될 수 있어 검사작업이 용이하다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 내시경 장치에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 내시경 장치를 나타낸 사시도이며, 그리고 도 2는 도 1에 도시된 내시경 장치의 내부를 개략적으로 나타난 도면이다.
도 1 및 2를 참조하면, 본 발명에 따른 내시경 장치(100)는 제 1 본체부(110)와, 제 1 본체부(110)에 방사상으로 배치되는 조직채취부(130)와, 약물투여부(140) 및 제 1 본체부(110)에 이격되게 배치되면서 제 1 본체부(110)를 전진 또는 후진시키는 제 2 본체부(150)를 구비한다.
먼저, 제 1 본체부(110)는 수평하게 연장되는 원통형상의 제 1 몸체(112a)와, 제 1 몸체(112a)의 일단에 일체로 형성되는 제 2 몸체(112b)를 구비한다. 제 1 몸체(112a)의 내부에는 제 1 수신제어기판(114) 및 제 1 수신제어기판(114)이 전기적으로 연결되는 제 1 전원배터리(116)가 배치된다. 이때, 제 1 몸체(112a)의 원주면 상에는 제 1 몸체(112a)의 외부 및 내부로 출입 가능하게 다수의 제 1 고정다리(118)가 방사상으로 배치되고, 각각의 제 1 고정다리(118)의 하부에는 제 1 몸체(112a)에 고정되면서 각각의 제 1 고정다리(118)를 제어하는 다수의 제 1 코일(120)이 배치된다(도 3참조). 이때, 각각의 제 1 고정다리(118)의 하부는 (-)극을 상부는 (+)극을 가지는 영구자석을 채택하고, 다수의 제 1 코일(120)들은 제 1 전원배터리(116)와 전기적으로 연결되어 전원이 인가되면 제 1 고정다리(118)를 제 1 몸체(112a)의 외부로 밀어낸다.
한편, 제 2 몸체(112b)는 제 1 몸체(112a)의 일단에서 돔 형상을 가지며 형성된다. 이러한 제 2 몸체(112b)의 내부에는 제 1 수신제어기판(114)과 전기적으로 연결되는 카메라(122)가 노출되게 장착되며, 카메라(122)의 방사상 외측에는 다수의 조명기구(124)가 마찬가지로 노출되게 장착된다. 이때, 조명기구(124)는 통상적인 발광다이오드(LED)를 채택한다.
바람직하게는, 제 1 몸체(112a)의 외주면 상에는 일측으로 커브를 형성하는 제 1 나선요홈(126a)이 형성되고, 제 2 몸체(112b)의 외주면 상에는 제 2 몸체(112b)의 타측에서 제 2 몸체(112b)의 일측으로 연장되는 제 1 직선요홈(126b)이 형성된다. 이와 같이 형성된 제 1 몸체(112a)에는 조직채취부(130)와, 약물투여부(140)가 형성된다.
도 3은 도 1의 선 B-B를 따라서 도시된 단면도이다.
도 3을 참조하면, 조직채취부(130)는 제 1 몸체(112a)에 형성된 제 1 고정다리(118)의 일측에 형성된다. 이러한 조직채취부(130)는 제 1 몸체(112a)의 외부 및 내부로 출입 가능하게 다수의 조직채취봉(132)이 방사상으로 배치된다. 조직채취봉(132)은 내부가 빈 원통형상을 가지며 내주면 상에는 인체 조직을 채취할 수 있는 통상의 미늘형상을 가지는 갈고리(134)들이 형성된다. 이와 같이 형성된 각각의 조직채취봉(132)의 하부에는 제 1 몸체(112a)에 고정되면서 각각의 조직채취봉(132)을 제어하는 다수의 제 2 코일(136)이 배치된다. 이때, 각각의 조직채취봉(132)은 제 1 고정다리(118)와 마찬가지로 하부는 (-)극을 상부는 (+)극을 가지며, 다수의 제 2 코일(136)들은 제 1 전원배터리(116)와 전기적으로 연결되어 전원이 인가되면 조직채취봉(132)을 제 1 몸체(112a)의 외부로 밀어낸다.
도 4는 도 1의 선 C-C를 따라서 도시된 단면도이다.
도 4를 참조하면, 약물투여부(140)는 제 1 몸체(112a)에 형성된 조직채취부(130)의 일측에 형성된다. 이러한 약물투여부(140)는 제 1 몸체(112a) 내부에 방사상으로 배치되어 약물이 충진되는 다수의 충진함(142)이 형성되고, 충진함(142)에는 약물을 제 1 몸체(112a) 외부로 분사할 수 있도록 투여공(144)이 형성된다. 이때, 각각의 충전함(142)에는 투여공(144)을 제어하는 부구(146)가 내장되고, 충진함(142)의 하부에는 제 1 몸체(112a)에 고정되면서 각각의 부구(146)를 제어하는 다수의 제 3 코일(148)이 배치된다. 이때, 부구(142)의 하부는 (+)극을 상부는 (-)극을 가지며, 다수의 제 3 코일(148)들은 제 1 전원배터리(116)와 전기적으로 연결됨과 아울러 항상 전원이 인가되어 부구(146)가 투여공(144)을 폐쇄할 수 있도록 밀어내고, 전원이 차단되면 부구(146)는 하강하여 충진함(142) 내의 약물은 분사된다. 바람직하게는 각각의 제 1 코일(120), 제 2 코일(136) 및 제 3 코일(148)은 선택적으로 개별 작동할 수 있다. 이와 같이 조직채취부(130) 및 약물투여부(140)가 장착된 제 1 본체부(110)에는 제 2 본체부(150)가 장착된다.
다시, 도 1을 참조하면, 제 2 본체부(150)는 원통형상의 제 3 몸체(152) 및 이송모터(154)를 구비한다. 제 3 몸체(152)의 내부에는 제 2 수신제어기판(156) 및 제 2 수신제어기판(156)이 전기적으로 연결되는 제 2 전원배터리(158)가 배치된다. 이때, 제 3 몸체(152)의 원주면 상에는 제 3 몸체(152)의 외부 및 내부로 출입 가능하게 다수의 제 2 고정다리(160)가 방사상으로 배치되고, 각각의 제 2 고정다리(160)의 하부에는 제 3 몸체(152)에 고정되면서 각각의 제 2 고정다리(160)를 제어하는 다수의 제 4 코일(162)이 배치된다(도 6참조). 바람직하게는, 다수의 제 4 코일(162)은 선택적으로 개별 작동할 수 있다. 한편, 이송모터(154)는 제 3 몸체(152)의 내부에 배치되면서 제 2 전원배터리(158)와 전기적으로 연결된다. 이러한 이송모터(154)에서 연장되는 이송축(164)은 제 3 몸체(152)의 일단외부로 연장되어 제 1 몸체(112a)의 내측으로 연장된다. 바람직하게는, 제 3 몸체(152)의 외주면 상에는 제 1 몸체(112a)에 형성된 제 1 나선요홈(126a)에 대향하는 제 2 나선요홈(166)이 형성된다. 더욱 바람직하게는 제 3 몸체(152)의 타단에는 제 1 직선요홈(126b)과 마찬가지로 제 2 직선요홈(153)이 형성된다.
하기에는 전술한 바와 같이 형성된 내시경 장치(100)의 작동상태를 간략하게 설명한다.
도 7a 및 7b는 본 발명에 따른 내시경 장치의 작동상태를 나타낸 도면이다.
도 7a 및 7b를 참조하면, 본 발명에 따른 내시경 장치(100)는 인체의 내부에서 전진하기 위해서, 먼저 이송모터(154)가 내장된 제 2 본체부(152)에 신호를 보내면 이송모터(154)는 회전하고 그 결과 제 1 본체부(110) 및 제 2 본체부(152)는 전진 또는 후진 하게된다. 이와 같이 제 1 본체부(110) 및 제 2 본체부(152)는 전진 또는 후진 하면서 촬영, 조직채취 및 약물을 투여하게 된다.
한편, 내시경 장치(100)는 전진 및 후진이 용이하지 않은 협소한 인체 내부를 진행할 때에는 이송모터(154)가 배치된 제 2 본체부(152)에 신호를 보내 제 4 코일(162)에 전원을 인가시킨다. 제 4 코일(162)에 전원이 인가되면, 제 4 코일(162)은 (-)극성을 가지게 되고 그 결과, 제 2 고정다리(160)를 제 3 몸체(152)의 외부로 밀어내고, 제 3 몸체(152)의 외부로 돌출된 제 2 고정다리(160)들은 인체의 장기에 밀착되어 제 3 몸체(152)를 고정시킨다. 이와 같이 제 3 몸체(152)가 고정되면, 이송모터(154)를 작동시켜 이송축(164)을 회전시키면, 이송축(164)에 연결된 제 1 본체부(110)는 전진하게 된다. 한편, 제 1 본체부(110)의 전진이 완료되면, 다시 사용자는 제 1 본체부(110)에 신호를 보내 제 1 코일(120)에 전원을 인가시킨다. 제 1 코일(120)에 전원이 인가되면, 제 1 코일(120)은 (-)극성을 가지게 되고 그 결과 제 1 고정다리(118)를 제 1 몸체(112a)의 외부로 밀어내고, 제 1 몸체(112a)의 외부로 돌출된 제 1 고정다리(118)들은 인체의 장기에 밀착되어 제 1 몸체(112a)를 고정시킨다. 이렇게 제 1 몸체(112a)가 고정되면 제 4 코일(162)에 전원을 차단시켜 제 2 고정다리(160)를 복귀시킨 상태 하에서 이송모터(154)를 작동시키면 제 2 본체부(150)는 제 1 본체부(110) 측으로 이송된다. 이때, 제 1 몸체(112a) 및 제 3 몸체(152)에 형성된 제 1 나선요홈(126a) 및 제 2 나선요홈(166)에 의해서 제 1 본체부(110) 및 제 2 본체부(150)는 원활하게 전진 또는 후진을 할 수 있으며, 직선요홈(126b)은 제 1 본체부(110)와 제 2 본체부(150)의 작용과 반작용의 균형을 맞추게 한다. 이와 같은 작동을 반복 수행함으로써, 내시경 장치(100)는 사용자가 원하는 거리만큼 전진하면서 원활하게 카메라(122)를 통하여 촬영을 할 수 있으며, 또한 전술한 작동을 역으로 수행함으로써 사용자가 원하는 거리만큼 후진할 수 있다.
한편, 조직채취부(130) 및 약물투여부(140)는 제 1 고정다리(118) 및 제 2 고정다리(160)와 동일한 방법으로 작동된다. 먼저, 조직채취부(130)는 채취하고자 하는 조직까지 내시경 장치(100)가 전진 또는 후진을 하면, 제 2 코일(136)중 어느 하나의 제 2 코일(136)에 전원을 인가하여 조직채취봉(132)을 돌출시킨다. 조직채취봉(132)이 돌출되면, 채취하고자 하는 조직은 조직채취봉(132)의 내부에 형성된 갈고리(134)에 일부분이 떨어져 걸려 나오게 된다. 또한 약물투여부(140)는 제 3 코일(148)에 전원을 차단하면 부구(146)는 충진함(142) 측으로 이송되면서 약물이 투여된다. 또한, 내시경 장치(100)를 전진 또는 후진 중에 방향전환을 하기 위해서는 제 1 고정다리(118) 또는 제 2 고정다리(160)들을 개별적으로 작동시킨다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 내시경 장치(100)는 제 1 본체부(110) 및 제 2 본체부(150)가 캡슐형상을 가지도록 제작할 수 있어 내시경 장치(100)를 소형화할 수 있을 뿐만 아니라 다른 필요목적에 따른 여유공간을 확보할 수 있는 잇점이 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당기술 분야의 숙련된 당업자는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 내시경 장치를 나타낸 사시도이고,
도 2는 도 1에 도시된 내시경 장치의 내부를 개략적으로 나타난 도면이며,
도 3은 도 1의 선 A-A를 따라서 도시된 단면도이고,
도 4는 도 1의 선 B-B를 따라서 도시된 단면도이며,
도 5는 도 1의 선 C-C를 따라서 도시된 단면도이고,
도 6은 도 1의 선 D-D를 따라서 도시된 단면도이며, 그리고
도 7a 및 7b는 본 발명에 따른 내시경 장치의 작동상태를 나타낸 도면이다.
<도면의주요부분에대한부호의설명>
100 : 내시경 장치 110 : 제 1 본체부
112a : 제 1 몸체 112b : 제 2 몸체
114 : 제 1 수신제어기판 116 : 제 1 전원배터리
118 : 제 1 고정다리 120 : 제 1 코일
122 : 카메라 124 : 조명기구
130 : 조직채취부 132 : 조직채취봉
134 : 갈고리 136 : 제 2 코일
140 : 약물투여부 142 : 충진함 148 : 제 3 코일 150 : 제 2 본체부
152 : 제 3 몸체 154 : 이송모터
156 : 제 2 수신제어기판 158 : 제 2 전원배터리
160 : 제 2 고정다리 162 : 제 4 코일

Claims (10)

  1. 내부에는 제 1 수신제어기판과 상기 제 1 수신제어기판이 연결되는 제 1 전원배터리가 내장되면서 외주면 상에는 다수의 제 1 고정다리가 출입가능하게 방사상으로 배치되는 제 1 몸체와, 상기 제 1 몸체의 일단에 일체로 형성되면서 내부에는 상기 제 1 전원배터리와 연결되는 카메라가 내장된 제 2 몸체를 갖는 제 1 본체부;
    상기 제 1 고정다리의 일측에서 상기 제 1 몸체에 출입가능하게 방사상으로 배치되는 조직채취부;
    상기 조직채취부의 일측에서 상기 제 1 몸체를 따라 방사상으로 배치되는 약물투여부; 및
    상기 제 1 몸체와 연결되게 배치되면서 내부에는 제 2 수신제어기판과 상기 제 2 수신제어기판이 연결되는 제 2 전원배터리가 내장되면서 외주면 상에는 다수의 제 2 고정다리가 출입가능하게 방사상으로 배치되는 제 3 몸체와, 상기 제 2 전원배터리와 전기적으로 연결되는 이송모터와 상기 이송모터에서 연장되어 상기 제 1 몸체의 타단 내측으로 연장되는 이송축을 갖는 제 2 본체부로 이루어진 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 각각의 상기 제 1 고정다리의 하부는 (-)극을 상부는 (+)극을 가짐과 아울러 각각의 상기 제 1 고정다리의 하부에는 상기 제 1 전원배터리로부터 전원을 인가받아 각각의 상기 제 1 고정다리를 상기 제 1 몸체의 외부로 밀어내는 다수의 제 1 코일이 상기 제 1 몸체에 고정되는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 조직채취부는 상기 제 1 몸체의 외부 및 내부로 출입 가능하게 다수의 조직채취봉이 방사상으로 배치되고, 상기 조직채취봉의 하부에는 상기 제 1 전원배터리로부터 전원을 인가받아 각각의 상기 조직채취봉을 상기 제 1 몸체의 외부로 밀어내는 다수의 제 2 코일이 상기 제 1 몸체에 고정되는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 각각의 상기 조직채취봉의 하부는 (-)극을 상부는 (+)극을 가짐과 아울러 내부가 빈 원통형상을 가지며 내주면 상에는 인체 조직을 채위할 수 있도록 다수의 갈고리가 형성되는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 약물투여부는 상기 제 1 몸체 내부에 방사상으로 배치되어 약물이 충진되는 다수의 충진함과, 상기 충진함에 약물을 상기 제 1 몸체 외부로 분사할 수 있도록 투여공이 형성되고, 상기 충진함의 내부에는 상기 투여공을 제어하는 부구가 내장되며, 상기 충진함의 하부에는 상기 부구를 제어하는 제 3 코일이 상기 제 1 몸체에 고정되는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 부구의 하부는 (+)극을 상부는 (-)극을 가지며, 다수의 상기 제 3 코일은 상기 제 1 전원배터리와 연결됨과 아울러 항상 전원이 인가되어 상기 부구가 상기 투여공을 폐쇄할 수 있도록 밀어내고 상기 제 3 코일에 전원이 차단되면 상기 부구를 하강시키는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 각각의 상기 제 2 고정다리의 하부는 (-)극을 상부는 (+)극을 가짐과 아울러 각각의 상기 제 2고정다리의 하부에는 상기 제 2 전원배터리로부터 전원을 인가받아 각각의 상기 제 2 고정다리를 상기 제 2 몸체의 외부로 밀어내는 다수의 제 1 코일이 상기 제 1 몸체에 고정되는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 몸체의 외주면 상에는 일측으로 커브를 형성하는 제 1 나선요홈이 형성되고, 상기 제 2 몸체의 외주면 상에는 상기 제 2 몸체의 타측에서 상기 제 2 몸체의 일측으로 연장되는 직선요홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 제 3 몸체의 외주면 상에는 상기 제 1 몸체에 형성된 상기 제 1 나선요홈에 대향하게 형성되는 제 2 나선요홈이 형성되고, 제 3 몸체의 타단에는 상기 제 1 직선요홈에 대응하는 제 2 직선요홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 카메라의 방사상 외측에는 통상의 발광다이오드로 이루어진 다수의 조명기구가 상기 제 2 몸체에 노출되게 장착되는 것을 특징으로 하는 내시경 장치.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101012034B1 (ko) * 2009-03-26 2011-01-31 한국과학기술연구원 조향모듈 및 이를 이용한 로봇 시스템
KR101135597B1 (ko) * 2010-03-05 2012-04-17 한국과학기술연구원 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템

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