KR20050017026A

KR20050017026A - 정속주행 자동차의 등반길 제어방법

Info

Publication number: KR20050017026A
Application number: KR1020030055351A
Authority: KR
Inventors: 정길영
Original assignee: 기아자동차주식회사
Priority date: 2003-08-11
Filing date: 2003-08-11
Publication date: 2005-02-21
Also published as: US7212904B2; KR100534247B1; JP2005059847A; US20050038590A1; JP4608266B2

Abstract

본 발명은 정속주행 자동차의 등반길 제어방법에 관한 것으로 특히, 평지주행시는 정속관리 공차를 1마일로하고, 등판길 주행시는 정속관리 공차를 2마일로 하되, 등판로 감지는 기억된 속도보다 차량 속도가 1.5마링 이상으로 2회 이상 감속시로 하며, 차량의 변경에 따른 등판길 제어는 정속관리 공차값 1마일에서 2마일로 변경하고 20초 동안 차속이 공차값을 만족할 경우 등판길 제어를 해제하는 방식을 채택하여, 등판길에서의 잦은 T.P.S 값 변화에 따른 엔진 이음의 발생을 미연에 방지할 수 있음은 물론 T.P.S 급상승시 발생되는 기어의 잦은 변속을 미연에 방지할 수 있어 편안한 정속 주행을 실시할 수 있도록 한 것이다.

Description

정속주행 자동차의 등반길 제어방법{Contolling Method of Climbing Road of a Vehicle with Normal Speed}

본 발명은 정속주행 자동차의 등반길 제어방법에 관한 것으로 더욱 상세히는, 정속주행장치가 구비된 자동차에 등반길 판단기능을 부가시켜 평지에서 정속으로 제어하는 기준외 등반길을 제어하는 기준을 별도로 설정, 등반길 주행시 스로틀 포지션 센서(이하 T.P.S라 약칭함)의 급격한 제어를 정해진 형태로 감소시켜 엔진 이음 및 T.P.S 급상승시 발생되는 기어 변속을 방지하여 편안한 정속 주행이 이루어질 수 있도록 발명한 것이다.

일반적으로 자동차의 정속주행장치는, 차량의 속도를 실시간으로 감지하여, 사용자가 정의한 속도(예를들어 34마일 이상)를 입력받고, 엔진에 장착된 스로틀 바디를 제어, 사용자가 요구하는 속도로 차량이 주행되도록 구성된 장치를 말한다.

다만, 이와 같은 정속주행장치는 제동장치와 연동되어 있지 않아 차량의 활강에 의한 자연스런 감속으로 사용자가 요구하는 감속 조건을 만족시킬 수 없다.

또한, 종래의 정속주행장치는 도 1에 도시된 바와 같이 설정속도의 +1마일과 -1마일 내로 정속을 유지하기 위하여 다음과 같은 제어를 하고 있다.

첫째로 설정속도 대비 실차속이 +1마일 이상 증가할 경우 정속주행 유니트는 정속주행 케이블을 이용하여 스로틀 바디 T.P.S 값을 축소(즉, 스로틀 바디를 서서히 닫음)시키는 방식을 통해 엔진의 회전수를 낮추어 실차속이 설정된 속도의 +1마일내로 복귀시킨다.

둘째로 실차속이 -1마일 이하로 감소할 경우는 스로틀 바디 T.P.S 값을 증가(즉, 스로틀 바디를 빠르게 닫음)시키는 방식을 통해 엔진의 회전수를 증가시키어 차량의 실차속이 설정속도의 -1마일내로 유지시킨다.

그러나, 이와 같은 제어방식을 갖는 종래 정속주행장치는 속도가 급감하는 조건(예를들어 등반길)에서 정속을 유지하고자 무리하게 엔진을 제어해야만 되므로 엔진 소음이 증가할 뿐만 아니라 잦은 기어변속이 유발되어 사용자에게 큰 불편함을 주게 된다.

따라서, 종래의 정속주행장치에서는 상기와 같은 등반길 조건에서 급격한 감속이 이루어지면 도 1과 같이 입력된 속도를 유지하기 위하여(즉, 속도를 보상하기 위하여) 가속제어를 실시하게 되므로 엔진의 T.P.S 값은 빨라지고 크게 변화되며 엔진 소음과 함께 차속이 증가된다.

그러나, 이와 같이 차속이 증가하면 실차속이 정해진 속도의 공차인 1마일을 유지하지 못하고 +1마일을 넘어서게 되면(즉, T.P.S 값이 크게 급변하였기 때문에) 정속주행장치는 다시 감속제어를 시작하여 엔진의 T.P.S 값을 감소시키게 되어 실차속은 다시 감속하게 되는 반복 작동이 이루어진다.

결국, 등반길에서 또 하나의 급감속이 반복되는 요인이 되어 등반로 주행시 반복적으로 엔진소음이 발생되는 문제점이 있다.

본 발명은 이와같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 정속주행장치가 구비된 자동차에 등반길 판단기능을 부가시켜 평지에서 정속으로 제어하는 기준외 등반길을 제어하는 기준을 별도로 설정, 등반길 주행시 스로틀 바디 T.P.S 값의 급격한 제어를 정해진 형태로 감소시켜 엔진 이음 및 T.P.S 급상승시 발생되는 기어의 잦은 변속을 방지하여 편안한 정속 주행이 이루어질 수 있는 정속주행 자동차의 등반길 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 본 발명의 목적은, 평지주행시는 정속관리 공차를 1마일로하고, 등판길 주행시는 정속관리 공차를 2마일로 하되, 등판로 감지는 기억된 속도보다 차량 속도가 1.5마링 이상으로 2회 이상 감속시로 하며, 차량의 변경에 따른 등판길 제어는 정속관리 공차값 1마일에서 2마일로 변경하고 20초 동안 차속이 공차값을 만족할 경우 등판길 제어를 해제하는 방식을 채택하므로써 달성할 수 있다.

따라서, 등판길에서의 잦은 T.P.S 값 변화에 따른 엔진 이음의 발생을 미연에 방지할 수 있음은 물론 T.P.S 급상승시 발생되는 기어의 잦은 변속을 미연에 방지할 수 있어 편안한 정속 주행을 실시할 수 있는 것이다.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명 방법이 적용된 장치의 블럭 구성도를 나타낸 것으로, 장치의 작동 여부를 선택할 수 있는 메인 스위치(1)와; 트랜스 밋션 케이블 또는 클러스터 등에 장착되어 자동차의 주행속도를 전기적인 신호로 검출하는 속도센서(2)와; 정속 설정(Set), 가속(Accel), 감속(Coast) 및 복귀(Resume) 등 감지하는 콘트롤 스위치부(3)와; 브레이크 스위치의 작동, 체인지 레버의 중립, 또는 클러치 스위치 작동상태 등을 감지하여 크루즈 해제신호를 발생시키는 해제신호 감지부(4)와; 악셀 페달(5)의 누름 정도에 따라 스로틀 밸브(7)의 개도량을 제어하는 케이블(8)과; 상기한 각부의 출력신호를 입력받아 소정 프로그램을 수행하여 정속주행에 따른 전반적인 제어동작을 수행하는 정속주행 제어 유니트(9)와; 상기 정속주행 제어 유니트(9)의 출력신호에 부응하여 스로틀 밸브(7)의 개도량을 제어하여 엔진 회전수를 제어하는 엑추에이터(10)로 구성되어져 있다.

도 3은 본 발명 방법을 설명하기 위한 플로우챠트를 나타낸 것이고, 도 4는 본 발명 적용된 자동차의 정속주행중 도로 조건에 따른 실제 차량속도와 스로틀 포지션 센서의 작동상태를 나타낸 그래프이다.

이에 따르면, 사용자에 의해 정속주행 속도가 설정(S)되면 차량 속도가 1.5마일 이상으로 감속된 경우를 계수하는 카운터(C)를 "0"으로 클리어시킨 후 카운터(C)값이 "2"인지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 경과 카운터의 계수값이 "2"가 아니면 평지에서 설정된 속도로 정속주행을 실시하며 실차속(R)이 설정속도(S)보다 큰지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 S < R 조건을 만족하면 설정속도(S)에서 실차속(R)을 뺀 결과 값을 절대값으로 하여 스피드 오차(M)로 산출한 후 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A : 예를들어 1 마일) 보다 작은지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥ A이면) M < 1.5마일인지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < 1.5마일 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥ 1.5이면) 카운터값을 "1" 증가시킨 후 M < 1.5마일 조건을 만족할 때와 마찬가지로 T.P.S 값을 감소시키고 카운터 계수값이 "2"인지를 검출하는 단계로 되돌아가는 단계와;

평지 정속주행에서 S < R 조건이 아니면 S > R 상태인지를 검출하여 이 조건마져 만족하지 않으면 설정속도(S)에서 실차속(R)을 뺀 결과 값을 "0"으로 하고 정속주행을 지속하되 실차속이 설정속도 보다 느려 S > R 조건을 만족하면 설정속도(S)에서 실차속(R)을 빼는 절차를 통해 스피드 오차(M)로 산출한 후 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥ A이면) M < 1.5마일인지를 검출하여 M < 1.5마일 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥ 1.5이면) 카운터값을 "1" 증가시킨 후 M < 1.5마일 조건을 만족할 때와 마찬가지로 S - R한 값을 M으로 하고 카운터 계수값이 "2"인지를 검출하는 단계로 되돌아가는 단계와;

상기에서 검출한 결과 카운터(C) 값이 "2"이면 등판길에서의 정속주행을 실시하기 시작하여 그 시간(T)이 정해진 시간(예를들어 20초)을 경과하는지를 검출하여 그 이하이면 평지 정속주행 모드로 이동하고 그 이상이면 S < R 상태인지를 검출하는 단계와;

그 결과 실차속(R)이 설정속도(S)보다 빨라 S < R 조건을 만족하면 S - R한 결과 값을 절대값으로 하여 스피드 오차(M)로 산출한 후 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하면 타이머의 작동 시작 및 타이밍을 유지시키되, M ≥A 상태이면 스피드 오차(M)가 등판길 주행시의 정속관리 공차(B : 예를들어 2 마일) 보다 작은지를 검출하는 단계와

상기에서 검출한 결과 M < B마일 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥ B이면) T.P.S 값을 감소시키고 카운터 계수값을 "0"으로 하고 등판길 정속주행 초기단계로 되돌아가는 단계와;

등판길 정속주행에서 검출한 결과 S < R 조건이 아니면 S > R 상태인지를 검출하여 이 조건마져 만족하지 않으면 설정속도(S)에서 실차속(R)을 뺀 결과 값을 "0"으로 하고 타이머 스타트 및 유지로 이동하고, 실차속이 설정속도 보다 느려 S > R 조건을 만족하면 그때의 스피드 오차(M)가 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥A이면) M < B 마일인지를 검출하여 M < B 마일 조건을 만족하면 초기 등판길 정속주행 단계로 되돌아가고 그 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥B 이면) T.P.S 값을 증가시키고 카운터 계수값을 "0"으로 한 후 등판길 정속주행 초기단계로 되돌아가는 단계;로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이와 같은 단계로 이루어진 본 발명 방법의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.

먼저, 각부의 출력신호를 입력받아 소정 프로그램을 수행하여 정속주행에 따른 전반적인 제어동작을 수행하는 정속주행 제어 유니트(9)에서는 사용자에 의해 메인 스위치(1)가 "온"되고 정속주행 속도(S)가 설정되면 속도센서(2)를 통해 검출되는 차량의 속도가 1.5마일 이상으로 감속된 경우를 계수하는 자체내의 카운터(C)를 "0"으로 클리어시킨 후 기억된 속도보다 차량 속도가 1.5마일 이상으로 2회이상 감속되었는지 여부를 판단하기 위해 카운터(C)값이 "2"인지를 검출하게 된다.

그 결과 카운터의 계수값이 "2"가 아니면 평지에서 설정된 속도로 정속주행을 실시하며 실차속(R)이 설정속도(S)보다 큰지를 검출하여 만약 S < R 조건을 만족하면(즉 설정속도 보다 빠르면) 설정속도(S)에서 실차속(R)을 뺀 값을 절대값으로 하여 스피드 오차(M)로 산출한 후 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 예를들어 1 마일 보다 작은지를 검출하게 된다.

이와 같이 검출한 결과 M ≥A이면 M < 1.5마일인지를 검출하게 되는데, 만약 M < 1.5마일 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥ 1.5이면) 평지 정속 주행중 차량의 속도가 기억된 속도(즉, 1마일) 보다 1.5마일 이상으로 증가된 경우로 인식하고 카운터값을 "1" 증가시킨 다음, M < 1.5마일 조건을 만족할 때와 마찬가지로 엑추에이터(10)를 통해 스로틀 밸브(7)를 제어하여 T.P.S 값을 감소시키고 카운터 계수값이 "2"가 되었는지를 검출하게 된다.

한편, 상기와 같이 평지 정속주행 제어중 실속도와 설정속도를 비교 판단한 결과 S < R 조건이 아니면 S > R 상태인지를 검출하여 이 조건마져 만족하지 않으면 S - R = 0으로 하고 평지에서의 정속주행 제어를 지속하되, 실차속이 설정속도 보다 느려 S > R 조건을 만족하면 S - R = M을 산출한 후, 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하게 된다.

이와 같이 검출한 결과 M ≥ A이면 M < 1.5마일인지를 검출하여 M ≥ 1.5이면 카운터값을 "1" 증가시킨 후, M < 1.5마일 조건을 만족할 때와 마찬가지로 S - R = M으로 하고 카운터 계수값이 "2"인지를 검출하게 된다.

한편, 상기와 같이 카운터(C)의 계수값을 검출한 결과 "2"이면(즉, 평지 정속 주행제어 중 기억된 속도(1마일)보다 차량의 실속도가 1.5마일 이상으로 2회이상 감속되어 카운터 값이 "2"가 된 경우) 차량이 등판길을 주행하는 것으로 인식하고 등판길에서의 정속주행 제어를 실시하기 시작한다.

이 경우에는 우선 전술한 조건을 만족하여 타이머의 계수값이 "2"인 상태를 정해진 시간(T; 예를들어 20초) 이상 경과하는지를 검출하여 만약 그 이하이면 잠시 등판길을 주행하다가 다시 평지를 주행하는 것으로 인식하고 평지 정속주행 모드로 이동하고 그 이상이면 일단 등판길로 판단한 후 S < R 상태인지를 검출하게 된다.

이와 같이 실차속과 설정속도 차를 검출한 결과 실차속(R)이 설정속도(S)보다 빨라 S < R 조건을 만족하면 S - R한 차값을 절대값으로 하여 스피드 오차(M)를 산출한 후, 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A; 즉 1마일) 보다 작은지를 검출하게 된다.

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하면 타이머의 작동 시작 및 타이밍을 유지시키되, M ≥A 상태이면 스피드 오차(M)가 등판길 주행시의 정속관리 공차(B : 예를들어 2 마일) 보다 작은지를 검출하여 만약, M < B마일 조건을 만족하지 않으면(즉, M ≥ B이면) T.P.S 값을 감소시키고 카운터 계수값을 "0"으로 클리어한 다음 등판길 정속주행 초기단계로 되돌아간다.

그러나, 등판길 정속주행 모드상에서 실차속돠 설정속도를 비교한 결과 S < R 조건이 아니면 S > R 상태인지를 검출하여 이 조건마져 만족하지 않으면 S - R = 0으로 하고 타이머 스타트 및 유지로 이동하고, 실차속이 설정속도 보다 느려 S > R 조건을 만족하면 그때의 스피드 오차(M)가 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하게 된다.

이와 같이 현재의 스피드 오차와 평지 주행시의 정속관리 공차를 비교한 결과 M ≥A이면 M < B 마일(즉 2마일)인지를 검출하여 만약, M < B 마일 조건을 만족하면 초기 등판길 정속주행 단계로 되돌아가고, M ≥B 이면 T.P.S 값을 증가시키고 카운터 계수값을 "0"으로 한 후 등판길 정속주행 초기단계로 되돌아가게 된다.

한편, 등판길에서의 차량 실속도는 평지보다 빠르게 감속이 이루어지는 반면, 가속으로 인해 T.P.S 값이 변화하여도 차량의 속도로 반영되는 시간이 평지보다 느리게 되는데, 이때 평지조건인 1마일을 기준으로 적용한다면 T.P.S 값이 크게 변화하기 때문에 +1마일을 초과하여 감속제어를 하나, 본 발명과 같이 등판길에서의 정속관리 공차(B) 기준이 2마일이 되면 감속제어를 행하지 않아 T.P.S 값이 상승한 상태를 유지한다.

따라서, 도 4의 그래프와 같이 본 발명을 적용시킨 경우 차량의 T.P.S 값(가속제어)을 반복해서 제어하는 주기 시간이 상대적으로 길어지고 매 순간 T.P.S 값은 상대적으로 작게 변경되므로 등판길에서 잦은 T.P.S 값 변화에 따른 엔진 이음의 발생을 미연에 방지할 수 있음은 물론 T.P.S 급상승시 발생되는 기어의 잦은 변속을 미연에 방지할 수 있는 것이다.

한편, 평지 및 등판길에서의 정속주행 제어 중 해제조건은, 브레이크 페달 또는 클러치 페달이 밟아지거나, 변속 레버가 중립 위치에 있을때, 메인 스위치 "오프"시 기억된 속도보다 약 15Km/h 이하로 감속되는 경우 및 크로즈 동작속도(40±3 - 160/145±5Km/h) 범위에서 벗어 났을 경우로, 이들 신호는 해제신호 감지부(4)를 통해 정속주행 제어 유니트(9)에서 입력받아 자동으로 실시하게 된다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 정속주행장치가 구비된 자동차에 등반길 판단기능을 부가시켜 평지에서 정속으로 제어하는 기준(예를들어 1마일)외 등반길을 제어하는 기준을 별도로 설정(예를들어 2마일)하여, 등반길 주행시 스로틀 바디 T.P.S 값의 급격한 제어를 정해진 형태로 감소시켜 주므로써, 등판길에서의 잦은 T.P.S 값 변화를 방지할 수 있어 그로 인한 엔진 이음의 발생 및 잦은 기어 변속을 미연에 방지하여 운전자가 편안한 맘을 갖고 정속 주행을 실시할 수 있어 제품의 신뢰도 자체를 증진시킬 수 있는 것이다.

도 1은 종래 정속주행 자동차의 도로 조건에 따른 실제 차량속도와 스로틀 포지션 센서의 작동상태를 나타낸 그래프.

도 2는 본 발명 방법이 적용된 장치의 블럭 구성도.

도 3은 본 발명 방법을 설명하기 위한 플로우챠트.

도 4는 본 발명 적용된 자동차의 정속주행중 도로 조건에 따른 실제 차량속도와 스로틀 포지션 센서의 작동상태를 나타낸 그래프.

* 도면중 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 메인 스위치 2 : 속도센서

3 : 콘트롤 스위치부 4 : 해제신호 감지부

5 : 악셀 페달 7 : 스로틀 밸브

8 : 케이블 9 : 정속주행 제어 유니트

10 : 엑추에이터

Claims

사용자에 의해 정속주행 속도가 설정(S)되면 차량 속도가 1.5마일 이상으로 감속된 경우를 계수하는 카운터(C)를 "0"으로 클리어시킨 후 카운터(C)값이 "2"인지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 경과 카운터의 계수값이 "2"가 아니면 평지에서 설정된 속도로 정속주행을 실시하며 실차속(R)이 설정속도(S)보다 큰지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 S < R 조건을 만족하면 설정속도(S)에서 실차속(R)을 뺀 결과 값을 절대값으로 하여 스피드 오차(M)로 산출한 후 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하지 않으면 M < 1.5마일인지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < 1.5마일 조건을 만족하지 않으면 카운터값을 "1" 증가시킨 후 M < 1.5마일 조건을 만족할 때와 마찬가지로 T.P.S 값을 감소시키고 카운터 계수값이 "2"인지를 검출하는 단계로 되돌아가는 단계와;

평지 정속주행에서 S < R 조건이 아니면 S > R 상태인지를 검출하여 이 조건마져 만족하지 않으면 설정속도(S)에서 실차속(R)을 뺀 결과 값을 "0"으로 하고 정속주행을 지속하되 실차속이 설정속도 보다 느려 S > R 조건을 만족하면 설정속도(S)에서 실차속(R)을 빼는 절차를 통해 스피드 오차(M)로 산출한 후 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하지 않으면 M < 1.5마일인지를 검출하여 M < 1.5마일 조건을 만족하지 않으면 카운터값을 "1" 증가시킨 후 M < 1.5마일 조건을 만족할 때와 마찬가지로 S - R한 값을 M으로 하고 카운터 계수값이 "2"인지를 검출하는 단계로 되돌아가는 단계와;

상기에서 검출한 결과 카운터(C) 값이 "2"이면 등판길에서의 정속주행을 실시하기 시작하여 그 시간이 정해진 시간(T)을 경과하는지를 검출하여 그 이하이면 평지 정속주행 모드로 이동하고 그 이상이면 S < R 상태인지를 검출하는 단계와;

그 결과 실차속(R)이 설정속도(S)보다 빨라 S < R 조건을 만족하면 S - R한 결과 값을 절대값으로 하여 스피드 오차(M)로 산출한 후 그 값이 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하면 타이머의 작동 시작 및 타이밍을 유지시키되, M ≥A 상태이면 스피드 오차(M)가 등판길 주행시의 정속관리 공차(B) 보다 작은지를 검출하는 단계와

상기에서 검출한 결과 M < B마일 조건을 만족하지 않으면 T.P.S 값을 감소시키고 카운터 계수값을 "0"으로 하고 등판길 정속주행 초기단계로 되돌아가는 단계와;

등판길 정속주행에서 검출한 결과 S < R 조건이 아니면 S > R 상태인지를 검출하여 이 조건마져 만족하지 않으면 설정속도(S)에서 실차속(R)을 뺀 결과 값을 "0"으로 하고 타이머 스타트 및 유지로 이동하고, 실차속이 설정속도 보다 느려 S > R 조건을 만족하면 그때의 스피드 오차(M)가 평지 주행시의 정속관리 공차(A) 보다 작은지를 검출하는 단계와;

상기에서 검출한 결과 M < A 조건을 만족하지 않으면 M < B 마일인지를 검출하여 M < B 마일 조건을 만족하면 초기 등판길 정속주행 단계로 되돌아가고 그 조건을 만족하지 않으면 T.P.S 값을 증가시키고 카운터 계수값을 "0"으로 한 후 등판길 정속주행 초기단계로 되돌아가는 단계;로 이루어진 것을 특징으로 하는 정속주행 자동차의 등반길 제어방법.