KR200429317Y1

KR200429317Y1 - 리니어 로봇

Info

Publication number: KR200429317Y1
Application number: KR2020060020996U
Authority: KR
Inventors: 백승주; 이영희; 황지현
Original assignee: 동방화닉스 주식회사
Priority date: 2006-08-04
Filing date: 2006-08-04
Publication date: 2006-10-20

Abstract

본 고안은 리니어 로봇의 상측 커버를 용이하게 착탈할 수 있으며 상측 커버의 처짐을 방지할 수 있는 리니어 로봇에 관한 것으로, 본 고안의 리니어 로봇은 베이스 프레임(10)의 양측에 각각 설치되는 리니어 가이드(20)와, 베이스 프레임(10)의 내측에 설치되는 고정자(30)와, 리니어 가이드(20)에 이동 가능하도록 설치되는 가동자(40)로 이루어지는 리니어 로봇에 있어서, 베이스 프레임(10)의 양단에 설치되는 측면 커버(50)와, 측면 커버(50)의 상측에 착탈 가능하도록 설치되는 상측 커버(60)와, 상측 커버(60)의 상측에 위치되도록 가동자(40)의 양측에 착탈 가능하도록 설치되는 슬라이딩 테이블(70)로 구비됨을 특징으로 한다.

리니어, 모터, 로봇, 고정자, 가동자, 와이어

Description

리니어 로봇{Linear Robot}

도 1은 본 고안에 따른 리니어 로봇의 사시도,

도 2는 도 1에 도시된 리니어 로봇의 측면도,

도 3은 도 2에 도시된 측면 커버의 사시도,

도 4는 도 3에 도시된 측면 커버의 평면도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 *

10: 베이스 프레임 20: 리니어 가이드

30: 고정자 40: 가동자

50: 측면 커버 60: 상측 커버

61: 와이어 삽입구 62: 와이어

70: 슬라이딩 테이블

본 고안은 리니어 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 리니어 로봇의 상측 커버를 용이하게 착탈할 수 있으며 상측 커버의 처짐을 방지할 수 있는 리니어 로봇에 관한 것이다.

리니어 로봇(linear robot)은 영구자석과 전기자 코일(coil)의 사이의 반작용에 의해 가동되는 리니어 모터(linear motor)로 산업에 적극 이용되는 추세에 있다. 산업용으로 사용하는 경우에 리니어 로봇의 가동자의 행정거리가 길어지고 있다. 리니어 로봇의 행정거리가 길어지는 경우 리니어 로봇의 상측에 위치되는 상측 커버(cover)의 길이가 길어지게 되어 상측 커버의 착탈시 공간적 제약으로 인해 리니어 로봇의 보수 및 점검시 번거로운 문제점이 있다.

또한, 리니어 로봇의 행정거리가 길어짐에 따라 가동자, 고정자 및 리니어 가이드(linear guide)를 보호하기 위한 상측 커버가 자중에 의한 처짐 현상이 발생될 수 있다. 상측 커버가 처지는 현상이 발생되는 경우에 상측 커버가 가동자와 접촉되어 이상 소음을 발생하며, 이러한 접촉에 따른 마찰면에서 파티클(particle)이 발생되거나 이상 진동현상의 발생으로 리니어 로봇이 손상되는 현상을 초래한다.

상측 커버의 처짐을 방지하기 위해 종래에는 상측 커버의 내측에 와이어(wire)를 설치하여 상측 커버가 처지는 것을 방지하였으나, 와이어와 상측 커버가 분리되어 있음으로 인해 와이어가 외력(횡 방향)에 대한 저항력이 없어 와이어로 인해 소음 및 진동이 발생될 수 있는 문제점이 있다.

본 고안의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 리니어 로봇의 보수/유지시 상측 커버를 용이하게 착탈할 수 있는 리니어 로봇을 제공함에 있다.

본 고안의 다른 목적은 상측 커버의 길이방향으로 상측 커버에 와이어를 삽입 설치하여 상측 커버의 처짐을 방지할 수 있는 리니어 로봇을 제공함에 있다.

본 고안의 리니어 로봇은 베이스 프레임(base frame)의 양측에 각각 설치되는 리니어 가이드와, 베이스 프레임의 내측에 설치되는 고정자와, 리니어 가이드에 이동 가능하도록 설치되는 가동자로 이루어지는 리니어 로봇에 있어서,

베이스 프레임의 양단에 설치되는 측면 커버와, 측면 커버의 상측에 착탈 가능하도록 설치되는 상측 커버와, 상측 커버의 상측에 위치되도록 가동자의 양측에 착탈 가능하도록 설치되는 슬라이딩 테이블(sliding table)로 구비됨을 특징으로 한다.

(실시예)

이하, 본 고안의 실시예를 첨부된 도면을 이용하여 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 고안에 따른 리니어 로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 리니어 로봇의 측면도이다.

도시된 바와 같이 본 고안의 리니어 로봇은 베이스 프레임(10)의 양측에 각각 설치되는 리니어 가이드(20)와, 베이스 프레임(10)의 내측에 설치되는 고정자(30)와, 리니어 가이드(20)에 이동 가능하도록 설치되는 가동자(40)로 이루어지는 리니어 로봇에 있어서, 베이스 프레임(10)의 양단에 설치되는 측면 커버(50)와, 측면 커버(50)의 상측에 착탈 가능하도록 설치되는 상측 커버(60)와, 상측 커버(60)의 상측에 위치되도록 가동자(40)의 양측에 착탈 가능하도록 설치되는 슬라이딩 테이블(70)을 구비한다.

본 고안의 리니어 로봇의 구성 및 작용을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.

본 고안의 리니어 로봇의 구성은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 크게 베이스 프레임(10), 리니어 가이드(20), 고정자(30), 가동자(40), 측면 커버(50), 상측 커버(60) 및 슬라이딩 테이블(70)로 구성되며 각각의 구성을 설명하면 다음과 같다.

리니어 가이드(20)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 베이스 프레임(10)의 양측에 길이방향으로 각각 설치된다. 양측에 길이방향으로 리니어 가이드(20)가 각각 설치되는 베이스 프레임(10)의 내측에는 고정자(30)가 설치된다.

고정자(30)는 리니어 로봇이 가동 코일형인 경우에 영구자석(31)과 이 영구자석(31)이 배열되어 설치되는 백아이언부재(32)로 구성된다. 백아이언부재(32)는 베이스 프레임(10)의 내측에 설치되며, 영구자석(31)은 지지부재(32)의 상측에 베이스 프레임(10)의 길이방향을 따라 일정한 간격으로 이격되어 배열 설치된다. 여기서, 리니어 로봇이 영구자석 가동형인 경우에는 영구자석(31)은 전기자 코일로 대체된다.

베이스 프레임(10)의 양측에 설치되는 리니어 가이드(20)에는 가동자(40)가 이동 가능하도록 설치된다. 가동자(40)는 이동블럭(41), 이동 프레임(42) 및 전기자 코일(43)로 구성된다. 이동블럭(41)은 베이스 프레임(10)의 양측에 각각 설치되는 리니어 가이드(20)에 이동 가능하도록 각각 설치되며, 이동블럭(41)의 상측에 이동 프레임(42)이 설치된다. 이동 프레임(42)의 하측에는 영구자석(31)과 마주보도록 전기자 코일(43)이 설치된다. 여기서, 리니어 로봇이 영구자석 가동형인 경우에는 전기자 코일(43)은 영구자석으로 대체된다.

가동자(30)가 이동 가능하도록 설치된 리니어 가이드(20)가 설치되는 베이스 프레임(10)의 양단에 측면 커버(50)가 설치된다. 측면 커버(50)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 엔드 플레이트(end plate)(51), 가이드부재(52), 스톱퍼(stoper)(53), 댐퍼(damper)(54) 및 장력조절기(55)로 구성된다.

엔드 플레이트(51)의 상단에는 상측 커버(60)의 양단에 적어도 하나 이상이 형성된 나사구멍(63)과 대응되는 위치에 적어도 하나 이상의 나사구멍(51a)이 형성된다. 가이드부재(52)는 엔드 플레이트(51)의 내측 상단에 설치되며, 스톱퍼(53)는 가이드부재(52)의 양측단에 설치되어 가동자(40)의 이동을 제한한다. 댐퍼(54)는 가이드부재(52)의 가운데 설치되며 스프링(54a)의 탄성력에 의해 가동자(40)가 측면 커버(50)와 접촉시 충격을 완화시켜 준다. 장력조절기(55)는 가이드부재(52)에 가이드되어 이동되도록 상측 커버(60)에 삽입 설치된 와이어(62)의 양단에 설치되어 와이어(62)의 장력을 조절하게 된다.

와이어(62)가 삽입 설치되는 상측 커버(60)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 측면 커버(50)의 상측에 착탈 가능하도록 설치된다. 측면 커버(50)에 착탈 가능하도록 상측 커버(60)를 설치하기 위해 측면 커버(50)에 적어도 하나 이상 형성된 나사구멍(51a)과 대응되는 상측 커버(60)에 적어도 하나 이상의 나사구멍(63)이 형성한다. 이와 같이 측면 커버(50)와 상측 커버(60)에 나사구멍(51a,63)을 형성한 후 각각의 나사구멍(51a63)에 나사(64)를 체결함으로써 상측 커버(60)의 착탈을 용이하게 할 수 있게 된다. 여기서, 나사(64) 대신 볼트를 적용할 수 있다.

착탈이 용이하도록 설치된 상측 커버(60)의 처짐을 방지하기 위해 상측 커 버(60)의 내측에 적어도 하나의 와이어(62)가 삽입 설치되며, 와이어(62)를 설치하기 위해 상측 커버(60)의 길이방향으로 적어도 하나 이상의 와이어 삽입구(61)가 형성된다. 상측 커버(60)에 적어도 하나 이상 설치되는 와이어(62) 중에서 장력조절기(55)가 설치된 와이어(62)의 장력을 조적함으로써 와이어(62)의 강성을 보다 효과적으로 유지할 수 있게 된다.

상측 커버(60)의 착탈이 용이하게 할 수 있도록 상측 커버(60)의 상측에 위치되도록 가동자(40)에 설치되는 슬라이딩 테이블(70)은 가동자(40)로부터 용이하게 착탈 가능하도록 설치된다. 이를 위해 가동자(40)의 이동 프레임(42)의 양측에 적어도 하나 이상의 나사구멍(42a)을 형성하며, 슬라이딩 테이블(70)의 양측에 적어도 하나 이상의 나사 구멍(70)을 형성하여 나사구멍(42a,71)에 나사(72)로 체결하여 착탈이 용이하게 설치한다. 여기서, 나사(72) 대선 볼트를 적용할 수 있다.

이와 같이 나사(72)를 풀어 가동자(40)로부터 슬라이딩 테이블(70)을 분리한 후 측면 커버(50)에 나사로 결합되는 상측 커버(60)를 나사 체결 상태를 해제한 후 분리시킬 수 있도록 함으로써 행정거리가 긴 리니어 로봇의 상측 커버(60)를 공간적 제약 없이 착탈을 용이하게 할 수 있으며, 상측 커버(60)에 와이어(62)를 삽입하여 설치함으로써 상측 커버(60)의 처짐을 방지함과 아울러 와이어(62)에 대한 횡방향에 대한 저항력을 개선시킬 수 있게 된다.

이상에 설명한 바와 같이 본 고안의 리니어 로봇은 가동자로부터 슬리이딩 테이블을 분리한 후 측면 커버로부터 상측 커버를 용이하게 착탈할 수 있도록 구성 함으로써 리니어 로봇의 보수/유지가 용이하며, 상측 커버에 와어이를 삽입 설치하여 상측커버의 처짐을 방지함으로써 리니어 로봇의 행정거리를 대폭 늘리면서도 작동상의 안전성을 제공하는 산업용 리니어 로봇을 제공할 수 있는 이점을 제공한다.

Claims

베이스 프레임의 양측에 각각 설치되는 리니어 가이드와, 베이스 프레임의 내측에 설치되는 고정자와, 상기 리니어 가이드에 이동 가능하도록 설치되는 가동자로 이루어지는 리니어 로봇에 있어서,

상기 베이스 프레임의 양단에 설치되는 측면 커버와,

상기 측면 커버의 상측에 착탈 가능하도록 설치되는 상측 커버와,

상기 상측 커버의 상측에 위치되도록 상기 가동자의 양측에 착탈 가능하도록 설치되는 슬라이딩 테이블로 구비됨을 특징으로 하는 리니어 로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 측면 커버의 상단에 적어도 하나 이상의 나사구멍을 형성하며, 상기 상측 커버의 양측에 적어도 하나 이상의 나사구멍을 형성하여 상기 나사구멍에 나사나 볼트로 체결하여 측면 커버에 상측 커버를 설치함을 특징으로 하는 리니어 로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 가동자의 양측에 적어도 하나 이상의 나사구멍을 형성하며, 상기 슬라이딩 테이블의 양측에 적어도 하나 이상의 나사 구멍을 형성하여 나사구멍에 나사나 볼트로 체결하여 가동자에 슬라이딩 테이블을 설치함을 특징으로 하는 리니어 로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 측면 커버는 상측에 적어도 하나 이상의 장력조절기가 설치되고, 상기 상측 커버는 내측에 적어도 하나의 와이어가 삽입 설치되며, 상기 와이어의 양단에 상기 장력조절기가 설치됨을 특징으로 하는 리니어 로봇.
제 4 항에 있어서, 상기 상측 커버는 상기 와이어를 내측에 삽입 설치하기 위해 적어도 하나 이상의 와이어 삽입구가 형성됨을 특징으로 하는 리니어 로봇.