KR20040099353A - 상대 위치 정보 보정 장치, 상대 위치 정보 보정 방법,상대 위치 정보 보정 프로그램, 형상벡터 생성 장치,형상벡터 생성 방법 및 형상벡터 생성 프로그램 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 과제는 서로 다른 디지털 지도 데이터 베이스간의 상대위치의 어긋남을 흡수하여 소망하는 지점을 정확하게 표시할 수 있는 상대 위치 정보 보정 장치, 상대 위치 정보 보정 방법 및 상대 위치 정보 보정 프로그램을 제공하는 것이다. 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 디지털 지도 데이터 베이스(101)에 기초하여 작성된 사고나 정체 등의 사건 정보를 수신측 장치(200a)로 송신하는 송신측 장치(100a)와, 송신측 장치(100a)로부터 보내진 사건정보에 기초하여 디지털 지도 데이터 베이스(207)가 나타내는 지도 상에 사건 발생 지점을 표시하는 것으로서, 사건 발생 지점을 표시할 때에는 그 위치 보정을 수행하는 수신측 장치(200a)를 구비하여 구성되어 있으며, 송신측 장치(100)는 도로 구간의 총 연장을 산출하여 해당 총 연장을 포함하는 형상벡터 표현 정보를 수신측 장치(200a)로 송신하고, 수신측 장치(200a)는 해당 도로 구간의 총연장을 산출하고 두 개의 총연장을 이용하여 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정한다.
Description
차량 등에 이용되는 카 네비게이션 시스템은, 디지털 지도 데이터 베이스를 이용하여, GPS 수신기로 수신한 정보로부터 산출된 위치 데이터에 기초하여 자기차 위치 주변의 지도를 화면에 표시하거나, 주행 궤적이나 목적지까지의 경로 탐색 결과를 지도 상에 함께 표시하는 기능을 갖고 있다. 또한, 사고 정보나 정체 정보 등의 교통 정보의 제공을 받아 사고가 발생한 지점이나 정체 구간 등을 지도 상에 표시하고, 또한 여행 시간 등을 활용하여 경로 유도를 수행하는 기능도 가지고 있다.
이러한 시스템에서 이용되는 디지털 지도 데이터 베이스에는, 도 17에 나타낸 바와 같이, 도로 구간을 나타낼 수 있는 노드 및 링크에 대하여 기억되어 있다. 노드라 함은, 교차점이나 경계선 등의 교점으로 설정되는 지도상의 지점으로서, 그 위치가 위도ㆍ경도에 의해 나타내어져 있다. 또한 노드에 관한 정보로서, 도로 등을 나타내기 위하여 접속되는 다른 노드와의 접속 관계에 대해서도 기억되어 있다. 또한, 링크라 함은 노드간을 연결하는 선이다. 다만, 링크가 곡선인 경우, 이러한 링크 중에는 노드와 마찬가지로 위치를 위도ㆍ경도로 나타낸 보간점이 설정되어 있다. 또한, 이하 수행하는 형상벡터의 설명에서는 상술한 노드 및 보간점 모두를 노드라고 표현하고, 상기 노드(상술한 노드 또는 보간점)간을 연결하는 선부분을 링크라고 표현한다.
이러한 시스템에서는, 사고가 발생한 지점이나 정체 구간 등을 지도 상에 표시하기 위하여, 디지털 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 지도 데이터로부터 소정의 도로 구간 등을 나타내는 「형상벡터」가 작성되어, 사고나 정체 등의 사건 정보와 함께 각 차량으로 전파된다. 형상벡터는 도 14(a)에 나타낸 바와 같이, 형상벡터열 식별 번호, 도로 등의 벡터 데이터 종별, 형상벡터를 구성하는 노드 총 수나 노드 번호 및 각 노드의 절대 좌표(위도ㆍ경도) 또는 상대 좌표 등을 나타내는 데이터로 구성되어 있다. 또한, 형상벡터를 구성하는 노드에는 2종류가 있다.하나는 도로 구간 중의 몇 개의 점을 절대 위치(절대 위도ㆍ경도 및 절대 방위 등)로 나타낸 「기점 노드」이며, 또 하나는 인접하는 노드와의 상대 위치(상대 좌표나 편각, 상대 거리 등)로 나타낸 「상대 노드」이다.
도 13(a)에, 도로 구간을 복수의 노드로 나타낸 형상벡터의 일례를 나타낸다. 도 13(a)에 나타낸 바와 같이, 형상벡터는 기점 노드(11) 및 상대 노드(13)로 구성되며, 그 시점(始點, 예를 들면 교차점)에는 기점 노드(11)가 설정되고, 그 하류측에는 도로를 따라 복수의 상대 노드(13)가 설정되어 있다. 또한, 도 13(a)에 나타낸 예와 같이 기점 노드는 형상벡터의 시점에 설정된다고는 한정되지 않으며, 끝단 또는 중간에 설정되는 경우도 있다. 또한, 상대 노드의 상류측에 있다고는 한정되지 않으며, 상대 노드의 하류측에 설정되는 경우도 있다.
또한, 사고나 정체 등의 사건 정보는 상술한 형상벡터를 이용하여 도 13(b)에 나타낸 바와 같이 기점 노드(11)로부터 몇 백 m 라는 식으로 표현된다. 도 14(b)에 사건 정보의 데이터 구성예를 나타낸다. 도 14(b)에 나타낸 바와 같이, 사건 정보는 사건 발생 지점이 속하는 도로 구간을 나타내는 「참조 형상벡터열 번호」나 사건의 종류(통행 금지나 정체 등), 사건의 상대 위치 등의 정보로 이루어진다. 특히, 사건의 상대 위치는 참조 형상벡터 번호에 의해 나타내어지는 형상벡터 중의 기점 노드부터 사건 발생 지점까지의 거리로 나타내어져 있다.
그런데 현재는, 디지털 지도 데이터 베이스가 여러 회사에 의해 제각기 작성되고 있기 때문에, 시장에는 여러 종류의 디지털 지도 데이터 베이스가 나돌고 있다. 그러나 디지털 지도 데이터 베이스의 작성 방법은 동일하지 않고 각 회사마다 다소 다르며, 노드의 설정도 오퍼레이터의 숙련도 등에 의해 미묘하게 다르다.
예를 들면 도 15에 나타낸 바와 같이, 동일한 도로 구간이라도, A사의 디지털 지도 데이터 베이스(a)는 노드가 7개 설정되어 있는 반면, B사의 디지털 지도 데이터 베이스(b)에서는 노드가 4개 밖에 설정되어 있지 않은 경우가 있을 수 있다. 형상벡터의 총 연장은 링크의 거리의 누계에 의해 구할 수 있는데, 통상 노드수가 많이 설정된 경우(A사)의 총 연장은 노드수가 적게 설정된 경우(B사)의 총 연장에 비하여 길어진다.
이 때문에, A사의 디지털 지도 데이터 베이스에 기초하여 작성된 형상벡터와 함께, 이러한 형상벡터 중의 기점 노드로부터 몇 m의 지점에서 사고가 발생했다는 사건 정보가 전파되어도, B사의 디지털 지도 데이터 베이스를 이용하는 카 네비게이션 시스템에 있어서는 사건 발생 지점이 어긋나 표시되게 되는 문제가 발생한다. 예를 들면 도 16에 나타낸 바와 같이, 사건 발생 지점이 A사의 디지털 지도 데이터 베이스에 기초하여 작성된 형상벡터 중의 기점 노드(11)로부터 300m의 지점인 경우, B사의 디지털 지도 데이터 베이스를 이용하여 사건 발생 지점을 표시할 때에는 실제의 지점보다도 후방인 350m 지점에 표시되게 된다. 또한, 표시가 어긋나게 될 뿐만 아니라, 총 연장의 차이 때문에 사건 발생 지점을 표시할 수 없다는 문제도 생길 수 있다.
또한, 서로 다른 디지털 지도 데이터 베이스에서의 동일 도로 구간의 총 연장은 지도의 정밀도에 따라서도 달라진다. 예를 들면 1/25000보다는 1/2500라는 식으로 축척이 큰 지도이면 노드를 세밀하게 설정할 수 있다. 그러나, 축척이 작은지도(1/25000)에 있어서는 대축척의 지도(1/2500)보다도 노드를 일반적으로는 세밀하게 설정하지 않기 때문에, 축척이 서로 다른 기도(基圖)에 의해 작성된 지도에서는 동일한 도로 구간이라도 그 총 연장은 서로 다르다. 따라서, 먼저와 마찬가지로, 사건 발생 지점이 어긋나 표시되거나 표시할 수 없게 되는 문제가 생긴다.
본 발명은 상기 종래의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 서로 다른 디지털 지도 데이터 베이스간의 상대 위치의 어긋남을 흡수하여 소망하는 지점을 정확하게 표시할 수 있는 상대 위치 정보 보정 장치, 상대 위치 정보 보정 방법 및 상대 위치 정보 보정 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
또한, 상술한 카 네비게이션 시스템에서는 사고가 발생한 지점이나 정체 구간 등을 지도 상에 표시하기 위하여, 디지털 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 지도 데이터로부터 소정의 도로 구간 등을 나타내는 「형상벡터」가 생성되고, 사고나 정체 등의 사건 정보와 함께 각 차량으로 전파된다. 또한, 형상벡터가 생성되는 장치를 인코더라고 하고, 각 차량에 탑재된 형상벡터 등에 기초하여 소정의 처리를 수행하는 장치를 디코더라고 한다.
상기 설명한 형상벡터가 사건 정보와 함께 각 차량으로 보내지면, 차량에 탑재된 디코더는 이러한 형상벡터가 나타내는 도로 구간이나 사건 발생 지점을 표시 화면에 표시하도록 처리를 수행한다. 이 때, 디코터는 형상벡터에 의해 표시되는 도로 구간이 이러한 디지털 지도 데이터 베이스가 나타내는 지도 상의 도로 구간과 일치되게 표시되도록 매칭 처리(이하 '맵 매칭'이라고 한다)를 수행한다. 또한, 맵 매칭을 수행한 후, 보내진 사건 정보에 기초하여 사건 발생 지점을 화면에 표시하도록 처리한다.
종래의 기술에서 설명한 형상벡터는 데이터량 삭감의 관점에서 연속한 도로 구간이면 긴 편이 바람직하다. 즉, 기점 노드는 절대 위치로 나타내어지는 정보량이 크지만, 상대 노드는 상대 위치로 표시되기 때문에 기점 노드보다도 정보량이 작으므로, 예를 들면 국도 1호선이라는 긴 도로를 형상벡터로 하여 보내는 경우, 이러한 도로를 세밀하게 잘라 복수의 형상벡터로 하면 기점 노드가 늘어나기 때문에 총 정보량이 커지게 된다.
그러나, 인코더에서 이용되는 디지털 지도 데이터 베이스와 디코더에서 이용되는 디지털 지도 데이터 베이스가 각각 다른 경우, 형상벡터를 길게 하면 기점 노드로부터의 상대 위치로 나타내어지는 사건 발생 지점을 디코터측에서 표시할 때에 위치 어긋남이 발생하게 되는 문제가 있었다.
예를 들면, 도 16에 나타낸 바와 같이, 동일한 도로 구간이더라도 디지털 지도 데이터 베이스의 작성 방법은 동일하지 않고 각 회사마다 다소 다르기 때문에, 인코더에서 이용되는 A사의 디지털 지도 데이터 베이스(a)는 노드가 7개 설정되어 있는 반면, 디코더에서 이용되는 B사의 디지털 지도 데이터 베이스(b)에서는 노드가 4개 밖에 설정되어 있지 않은 경우가 있을 수 있다. 형상벡터의 총 연장은 링크의 거리의 누계에 의해 구할 수 있는데, 통상, 노드수가 많이 설정된 경우(A사)의 총 연장은 노드수가 작게 설정된 경우(B사)의 총 연장에 비해 길어진다.
이 때문에, A사의 디지털 지도 데이터 베이스에 기초하여 인코더에서 생성된 형상벡터와 함께, 이러한 형상벡터 중의 기점 노드로부터 몇 m의 지점에서 사고가발생하였다는 사건 정보가 전파되어도, B사의 디지털 지도 데이터 베이스를 이용하는 디코더에서는 사건 발생 지점이 어긋나 표시되는 사태가 발생한다. 예를 들면 도 16에 나타낸 바와 같이, 사건 발생 지점이 A사의 디지털 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터 중의 기점 노드(11)로부터 300m의 지점인 경우, B사의 디지털 지도 데이터 베이스를 이용하여 사건 발생 지점을 표시할 때에는 실제의 지점보다도 후방인 350m의 지점에 표시되게 된다. 또한, 표시가 어긋나게 될 뿐만 아니라, 총 연장의 차이 때문에 사건 발생 지점을 표시할 수 없는 사태도 생길 수 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 인코더에서 이용되는 디지털 지도 데이터 베이스와 디코더에서 이용되는 디지털 지도 데이터 베이스가 서로 다르기 때문에, 형상벡터가 나타내는 도로 구간의 총 연장이 인코더측과 디코더측에서 각각 다르면, 디코더에서 맵 매칭하여도 소망하는 결과를 얻을 수 없는 경우가 있다는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기 종래의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 인코더측과 디코더 측에서 서로 다른 디지털 지도 데이터 베이스가 이용되고 있어도, 디코더측에서 소정의 도로 구간 중의 사건 발생 지점을 표시할 때에 위치 어긋남이 발생하지 않는 형상벡터를 생성할 수 있는 형상벡터 생성 장치, 형상벡터 생성 방법 및 형상벡터 생성 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
또한 마찬가지로, 인코더측과 디코더측에서 서로 다른 디지털 지도 데이터 베이스가 이용되고 있어도, 디코터측에서 맵 매칭을 정확하게 수행할 수 있는 형상벡터 생성 장치, 형상벡터 생성 방법 및 형상벡터 생성 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명은 서로 다른 디지털 지도 데이터 베이스간의 상대 위치의 어긋남을 흡수하여 소망하는 지점을 정확하게 표시하는 상대 위치 정보 보정 장치, 상대 위치 정보 보정 방법 및 상대 위치 정보 보정 프로그램에 관한 것이다. 또한, 본 발명은, 디지털 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 지도 데이터로부터 소정의 도로 구간 등을 나타내는 형상벡터를 생성할 때에 해당 형상벡터에 특징 노드를 설정하는 형상벡터 생성 장치, 형상벡터 생성 방법 및 형상벡터 생성 프로그램에 관한 것이다.
도 1은 본 발명 실시예 1에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템을 나타내는 블록도.
도 2는 실시예 1의 형상벡터 표현 정보의 데이터 구성예로서, (a)는 총 연장(Le)이 추가된 형상벡터의 데이터 구성예를 나타내는 설명도이고, (b)는 형상벡터 표현 정보 생성부에 의해 변환된 사건 정보의 데이터 구성예를 나타내는 설명도.
도 3은 실시예 1에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작을 나타내는 흐름도.
도 4는 다른 실시예에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작을 나타내는 흐름도.
도 5는 본 발명 실시예 2에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템을 나타내는 블록도.
도 6은 실시예 2의 형상벡터 표현 정보의 데이터 구성예로서, (a)는 압축된 형상벡터 데이터 구성예를 나타내는 설명도이고, (b)는 형상벡터 표현 정보 생성부에 의해 변환된 사건 정보의 데이터 구성예를 나타내는 설명도.
도 7은, 실시예 2에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작을 나타내는 흐름도.
도 8은 실시예 3의 형상벡터 표현 정보의 데이터 구성예로서, (a)는 압축된 형상벡터 데이터 구성예를 나타내는 설명도이고, (b)는 형상벡터 표현 정보 생성부에 의해 변환된 사건 정보의 데이터 구성예를 나타내는 설명도.
도 9는 실시예 3에 따른 특징 노드를 포함한 도로 구간의 일부분을 나타내는 설명도.
도 10은 실시예 3에 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작을 나타내는 흐름도.
도 11은 형상벡터 속성 정보의 데이터 구성예를 나타내는 설명도.
도 12는 실시예 3에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작에 대하여, 형상벡터 속성 정보를 설정 및 송신하는 경우의 흐름도.
도 13은 복수의 노드로 표시된 형상벡터의 일례(a)와 사건 발생 지점의 표시예(b)를 나타내는 설명도.
도 14는 형상벡터 및 사건 정보의 데이터 구성예를 나타내는 설명도.
도 15는 A사의 디지털 지도 데이터 베이스(a) 및 B사의 디지털 지도 데이터 베이스(b)에 따른 동일한 도로 구간을 나타내는 노드의 일례를 나타내는 설명도.
도 16은 서로 다른 지도 데이터 베이스를 이용한 경우의 사건 발생 지점의 표시예를 나타내는 설명도.
도 17은 디지털 지도 데이터 베이스의 데이터 구성예를 나타내는 설명도.
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 형상벡터 생성 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템을 나타내는 블록도.
도 19는 일실시예에서의 형상벡터 표현 정보의 데이터 구성예로서, (a)는 형상벡터의 데이터 구성예를 나타내는 설명도이고, (b)는 사건 정보의 데이터 구성예를 나타내는 설명도이며, (c)는 특징 노드 정보의 데이터 구성예를 나타내는 설명도.
도 20은 형상벡터의 시점이나 종점, 시종점 부근의 교차점에 특징 노드를 설정하는 경우에 대하여 나타내는 설명도.
도 21은 형상벡터의 도중의 교차점에 특징 노드를 설정하는 경우에 대하여 나타내는 설명도.
도 22는 사건 발생 지점의 상대 위치 표현이 변경된 사건 정보의 일예를 나타내는 설명도.
도 23은 일실시예에 따른 형상벡터 생성 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 인코더에 있어서의 동작을 나타내는 흐름도.
도 24는 일실시예에 따른 특징 노드의 설정 방법에 대하여 설명하는 흐름도.
도 25는 일실시예에 따른 형상벡터 생성 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 디코더에 있어서의 동작을 나타내는 흐름도.
도 26은 맵 매칭으로 소망하는 결과가 얻어지지 않은 경우(a) 및 소망하는 결과가 얻어진 경우(b)의 일례를 나타내는 설명도.
(도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명)
100a, 100b 송신측 장치
101 디지털 지도 데이터 베이스
103 사건 정보 데이터 베이스
105 형상벡터 표현 정보 생성부
107 형상벡터 표현 정보 기억부
109 데이터 송신부
151 형상벡터 압축 변형 처리부
153 압축 형상벡터 표현 정보 기억부
155 압축 형상벡터 복호부, 사건 상대 위치 보정부
200a, 200b 수신측 장치
201 데이터 수신부
203 형상벡터 표현 정보 기억부
205 맵 매칭부
207 디지털 지도 데이터 베이스
209, 209' 사건 상대 위치 보정부
211 표시부
251 압축 형상벡터 복호부
253 복호 형상벡터 표현 정보 기억부
100 인코더
1101 디지털 지도 데이터 베이스
1103 사건 정보 데이터 베이스
1105 형상벡터 표현 정보 생성부
1106 특징 노드 설정부
1107 형상벡터 표현 정보 기억부
1109 데이터 송신부
200 디코더
1201 데이터 수신부
1203 형상벡터 표현 정보 기억부
1205 맵 매칭부
1207 디지털 지도 데이터 베이스
1209 사건 상대 위치 보정부
1211 표시부
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 상대적으로 나타내어진 소정 지점의 위치에 관한 상대 위치 정보에 대하여, 서로 다른 지도 데이터 베이스간에 발생하는 상기 위치의 어긋남을 보정하는 상대 위치 정보 보정 장치로서, 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어진 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를 상기 제 1 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장과, 제 2 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 이용하여 보정한다. 따라서, 제 1 지도 데이터 베이스와 제 2 지도 데이터 베이스가 달라도, 보정된 사건 발생 지점의 상대 위치 정보는 이러한 사건 발생 지점을 정확하게 나타내게 된다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 사건 발생 지점의 상대 위치 정보의 보정은, 상기 제 1 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장과, 제 2 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장의 비율을 이용하여 수행한다.
또한, 본 발명의 상기 상대 위치 정보 보정 장치는, 상기 제 1 지도 데이터 베이스와, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점 주변의 형상벡터에 기초하여, 상기 사건 발생 지점을 상기 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 위치 표현 변환 수단과, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 1 총 연장 결정 수단을 가지며, 상기 사건 발생 지점의 상대 위치 정보, 및 상기 제 1 총 연장 결정 수단에서 결정된 형상벡터의 총 연장을 포함하는 상기 사건 발생 지점 주변의 형상벡터를 송신하는 송신측 장치, 및, 상기 제 2 지도 데이터 베이스와, 상기 제 2 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 2 총 연장 결정 수단과, 상기 제 1 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 수단에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 1 상대 위치 보정 수단과, 상기 제 1 상대 위치 보정 수단으로 보정된 보정 상대 위치 및 상기 제 2 지도 데이터 베이스의 형상벡터로부터 상기 사건 발생 지점을 특정하는 사건 발생 지점 특정 수단을 갖는 수신측 장치를 구비한 시스템에 이용된다.
이렇게 수신측 장치가 송신측 장치의 위치 표현 변환 수단으로 변환된 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를 수신하여도, 이러한 사건 발생 지점의 상대 위치는 제 1 상대 위치 보정 수단에서 보정되기 때문에, 사건 발생 지점을 정확하게 표시할 수 있다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 상기 제 1 지도 데이터 베이스와, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점 주변의 형상벡터에 기초하여, 상기 사건 발생 지점을 상기 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 위치 표현 변환 수단을 가지며, 상기 사건 발생 지점의 상대 위치 정보 및 상기 사건 발생 지점 주변의 형상벡터를 송신하는 송신측 장치, 및, 상기 송신측 장치로부터 송신된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 1 총 연장 결정 수단과, 상기 제 2 지도 데이터 베이스와, 상기 제 2 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 2 총 연장 결정 수단과, 상기 제 1 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 수단에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 1 상대 위치 보정 수단과, 상기 제 1 상대 위치 보정 수단으로 보정된 보정 상대 위치 및 상기 제 2 지도 데이터 베이스의 형상벡터로부터 상기 사건 발생 지점을 특정하는 사건 발생 지점 특정 수단을 갖는 수신측 장치를 구비한 시스템에 이용된다.
이렇게, 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장은 수신측 장치에서 결정되며, 송신측 장치가 송신하는 데이터에는 이러한 총 연장이 포함되어 있지 않기 때문에, 송신측 장치가 송신하는 데이터량을 작게 할 수 있다.
또한 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 상기 송신측 장치는, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 대하여 불가역 압축 또는 형상 변형 처리를 수행하는 형상벡터 압축 변형 처리 수단과, 상기 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 의해 처리된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터를 복호화하는 제 1형상벡터 복호 수단과, 상기 제 1 형상벡터 복호 수단에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 수단과, 상기 제 1 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 3 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 수단에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 2 상대 위치 보정 수단을 가지며, 상기 제 2 상대 위치 보정 수단으로 보정한 상기 사건 발생 지점의 상대 위치 및 상기 제 3 총 연장 결정 수단에서 결정된 형상벡터의 총 연장을 포함하는 상기 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 의해 불가역 압축 또는 형상 변형 처리된 형상벡터를 송신하고, 상기 수신측 장치는 상기 송신측 장치로부터 송신된 형상벡터를 복호화하는 제 2 형상벡터 복호 수단을 가지며, 상기 제 1 상대 위치 보정 수단은, 상기 제 3 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 제 2 상대 위치 보정 수단으로 보정된 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정한다.
이렇게 송신측 장치로부터 송신되는 형상벡터가 불가역 압축 또는 형상 변형 처리됨으로써 형상벡터의 총 연장이 변화하여도, 압축 또는 변형 후의 형상벡터의 총 연장을 미리 구해 두어, 이러한 총 연장에 따른 상대 위치의 보정을 수행하고, 송신측 장치는 이러한 보정된 상대 위치 정보를 압축 또는 변형된 형상벡터와 함께 수신측 장치로 송신하고 있다. 한편, 수신측 장치는 보정된 상대 위치에 대하여 더욱 보정을 수행하고 있다. 따라서, 송신측 장치에서 압축 또는 변형된 형상벡터를 수신측 장치가 복호화함으로써 형상벡터의 총 연장이 변화하여도 사건 발생 지점을정확하게 표시할 수 있다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 상기 송신측 장치는, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 대하여 불가역 압축 또는 형상 변형 처리를 수행하는 형상벡터 압축 변형 처리 수단과, 상기 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 의해 처리된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터를 복호화하는 제 1 형상벡터 복호 수단과, 상기 제 1 형상벡터 복호 수단에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 수단과, 상기 제 1 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 3 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 수단으로 구해진 상기 상상 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 2 상대 위치 보정 수단을 가지며, 상기 제 2 상대 위치 보정 수단에서 보정한 상기 사건 발생 지점의 상대 위치 및 상기 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 의해 불가역 압축 또는 형상 변형 처리된 형상벡터를 송신하고, 상기 수신측 장치는, 상기 송신측 장치로부터 송신된 형상벡터를 복호화하는 제 2 형상벡터 복호 수단과, 상기 제 2 형상벡터 복호 수단에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 수단을 가지며, 상기 제 1 상대 위치 보정 수단은, 상기 제 3 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 제 2 상대 위치 보정 수단으로 보정된 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정한다.
이렇게 송신측 장치로부터 송신되는 형상벡터가 불가역 압축 또는 형상 변형처리됨으로써 형상벡터의 총 연장이 변화하여도, 압축 또는 변형 후의 형상벡터의 총 연장을 미리 구해 두어, 이러한 총 연장에 따른 상대 위치의 보정을 수행하고, 송신측 장치는 이러한 보정된 상대 위치 정보를 압축 또는 변형된 형상벡터와 함께 수신측 장치로 송신하고 있다. 한편, 수신측 장치는 보정된 상대 위치에 대하여 더욱 보정을 수행하고 있다. 따라서, 송신측 장치에서 압축 또는 변형된 형상벡터를 수신측 장치가 복호화함으로써 형상벡터의 총 연장이 변화하여도 사건 발생 지점을 정확하게 표시할 수 있다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 상기 형상벡터는 양단에 설치된 노드 사이에 설정된 특징 노드를 가지며, 상기 위치 표현 변환 수단은, 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환한다. 특징 노드로부터 사건 발생 지점까지의 거리에 포함될 수 있는 누적 오차는 작기 때문에, 사건 발생 지점을 정확하게 나타낼 수 있다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 형상벡터 중에 적어도 두 개의 특징 노드가 설정되어 있으며, 두 개의 특징 노드 사이에 사건 발생 지점이 있는 경우, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 총 연장 결정 수단은 상기 두 개의 특징 노드 사이의 총 연장을 결정한다. 특징 노드 사이의 총 연장은 형상벡터의 총 연장보다도 짧기 때문에, 특징 노드 사이의 총 연장에 포함될 수 있는 누적 오차는 형상벡터의 총 연장에 포함될 수 있는 누적 오차보다도 작다. 총 연장의 누적 오차가 작으면, 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하기 위하여 수행하는 계산을 보다 정확하게 수행할 수 있기 때문에, 보정 상대 위치를 정확하게 구할 수 있다. 결과적으로 사건 발생 지점을 정확하게 나타낼 수 있다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 총 연장 결정 수단은 형상벡터의 총 연장을 산출 또는 미리 정의된 값에 의해 결정한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 상기 송신측 장치는 형상벡터 중에 설정된 특징 노드의 식별 및 종별에 관한 형상벡터 속성 정보를 송신한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 장치는, 상기 특징 노드는 형상벡터를 구성하는 링크의 소정 영역 내에서의 각도차가 소정 각도 이상인 지점에 설정된다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 상대적으로 나타내어진 소정 지점의 위치에 관한 상대 위치 정보에 대하여, 서로 다른 지도 데이터 베이스 간에 발생하는 상기 위치의 어긋남을 보정하는 상대 위치 정보 보정 방법으로서, 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어진 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를 상기 제 1 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장과, 제 2 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 이용하여 보정한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 사건 발생 지점의 상대 위치 정보의 보정은, 상기 제 1 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장과, 제 2 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장의 비율을 이용하여 수행한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점 주변의 형상벡터에 기초하여, 상기 사건 발생 지점을 상기 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 위치 표현 변환 단계와, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 1 총 연장 결정 단계와, 상기 사건 발생 지점의 상대 위치 정보, 및 상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 형상벡터의 총 연장을 포함하는 상기 사건 발생 지점 주변의 형상벡터를 송신하는 송신 단계와, 제 2 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 2 총 연장 결정 단계와, 상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 단계에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 1 상대 위치 보정 단계를 갖는다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점 주변의 형상벡터에 기초하여, 상기 사건 발생 지점을 상기 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 위치 표현 변환 단계와, 상기 사건 발생 지점의 상대 위치 정보 및 상기 사건 발생 지점 주변의 형상벡터를 송신하는 송신 단계와, 상기 송신 단계에서 송신된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 1 총 연장 결정 단계와, 제 2 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 2 총 연장 결정 단계와, 상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 총연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여 상기 위치 표현 변환 단계에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 1 상대 위치 보정 단계를 갖는다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 대하여 불가역 압축 또는 형상 변형 처리를 수행하는 형상벡터 압축 변형 처리 단계와, 상기 형상벡터 압축 변형 처리 단계에서 처리된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터를 복호화하는 제 1 형상벡터 복호 단계와, 상기 제 1 형상벡터 복호 단계에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 단계와, 상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 3 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 단계에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 2 상대 위치 보정 단계와, 상기 송신 단계에서 송신된 형상벡터를 복호화하는 제 2 형상벡터 복호 단계를 가지며, 상기 제 1 상대 위치 보정 단계는, 상기 제 3 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 제 2 상대 위치 보정 단계에서 보정된 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 대하여 불가역 압축 또는 형상 변형 처리를 수행하는 형상벡터 압축 변형 처리 단계와, 상기 형상벡터 압축 변형 처리 단계에서 처리된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터를 복호화하는 제 1 형상벡터 복호 단계와,상기 제 1 형상벡터 복호 단계에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 단계와, 상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 3 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 단계에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 2 상대 위치 보정 단계와, 상기 송신 단계에서 송신된 형상벡터를 복호화하는 제 2 형상벡터 복호 단계와, 상기 제 2 형상벡터 복호 단계에서 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 단계를 가지며, 상기 제 1 상대 위치 보정 단계는, 상기 제 3 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 제 2 상대 위치 보정 단계에서 보정된 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 상기 형상벡터는 양단에 설치된 노드 사이에 설정된 특징 노드에 의해 나타내어지며, 상기 위치 표현 변환 단계는, 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 형상벡터 중에 적어도 두 개의 특징 노드가 설정되어 있으며, 두 개의 특징 노드 사이에 사건 발생 지점이 있는 경우, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 총 연장 결정 단계는 상기 두 개의 특징 노드 사이의 총 연장을 결정한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 총 연장 결정 단계는 형상벡터의 총 연장을 산출 또는 미리 정의된 값에 의해 결정한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 상기 송신 단계는 형상벡터 중에 설정된 특징 노드의 식별 및 종별에 관한 형상벡터 속성 정보를 송신한다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 방법은, 상기 특징 노드는 형상벡터를 구성하는 링크의 소정 영역 내에서의 각도차가 소정 각도 이상인 지점에 설정된다.
또한, 본 발명의 상대 위치 정보 보정 프로그램은, 청구의 범위 제 12항 내지 제 22항 중 어느 한 항에 기재된 상대 위치 정보 보정 방법을 컴퓨터로 실행시키기 위한 것이다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 장치는, 지도 데이터 베이스로부터 지도 데이터를 취득하여, 소정의 구간을 나타내는 형상벡터를 생성하는 형상벡터 생성 장치로서, 상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터가 나타내는 구간 또는 상기 구간 주변의 소정의 조건을 만족시키는 지점을 특징 노드로 설정하고, 상기 설정된 특징 노드를 포함하도록 상기 형상벡터를 생성 또는 변경한다. 따라서, 상기 지도 데이터 베이스와는 서로 다른 지도 데이터 베이스를 이용하는 장치에서 형상벡터의 맵 매칭을 수행하여도, 이러한 생성 또는 변경된 형상벡터이면 오매칭이나 매칭의 어긋남 등이 발생하는 일 없이 정확한 맵 매칭을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 장치는, 상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어진 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를, 상기 사건 발생 지점에 가장 가까운 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환한다. 사건 발생 지점/이러한 특징 노드 사이의 거리는 사건 발생 지점/노드 사이의 거리보다도 짧기 때문에, 사건 발생 지점을 나타내는 상대 위치에 포함되는 오차는 작다. 따라서, 상기 지도 데이터 베이스와는 서로 다른 지도 데이터 베이스를 이용하는 장치에서 이러한 사건 발생 지점을 표시할 때에, 위치 어긋남이 발생하는 일이 없어지거나 적어진다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 장치는, 상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터의 시점 또는 종점이 상기 소정의 조건을 만족시키는지를 판별하고, 상기 소정의 조건을 만족시키지 않는 시점 또는 종점으로부터 상기 형상벡터보다, 소정 거리 내에 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점이 있는지를 판별한 후에, 상기 형상벡터의 시점, 종점 또는 시종점 부근에 특징 노드를 설정한다. 따라서, 형상벡터의 양단에는 특징 노드가 설정되게 되기 때문에 형상벡터의 양단을 정확하게 매칭시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 장치는, 형상벡터의 시점 또는 종점에 설정되어 있는 노드 또는 특징 노드로부터, 상기 형상벡터의 도중에서, 소정 거리 범위 내에 있는 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점을 선정하여, 상기 선정된 지점에 제 1 특징 노드를 설정하고, 제 n 특징 노드(n은 자연수)로부터, 상기 형상벡터의 더욱 안쪽 방향, 소정 거리 범위 내에 있는 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점을 선정하여, 상기 선정된 지점에 제 (n+1) 특징 노드를 설정한다. 따라서, 꺾인 구간을 나타내는 형상벡터에 대하여 맵 매칭을 수행할 때, 꺾인 지점에 설정된 특징 노드를 지도 데이터 베이스가 나타내는 지도 데이터의 꺾인 지점에 맞추도록 매칭을 수행하면, 소망하는 결과를 얻을 수 있다. 또한, 사건 발생 지점과 특징 노드의 상대 거리를 짧게 할 수 있기 때문에, 사건 발생 지점을 나타내는 상대 위치에 포함되는 오차를 작게 할 수 있다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 장치는, 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점이라 함은, 연속한 2개의 링크의 소정 영역 내에 있어서의 편각 절대값이 소정값 이상인 지점이다. 따라서, 맵 매칭을 수행할 때 위치의 결정을 비교적 용이하게 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 방법은, 지도 데이터 베이스로부터 지도 데이터를 취득하여, 소정의 구간을 나타내는 형상벡터를 생성하는 형상벡터 생성 방법으로서, 상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터가 나타내는 구간 또는 상기 구간 주변의 소정의 조건을 만족시키는 지점을 특징 노드로 설정하고, 상기 설정된 특징 노드를 포함하도록 상기 형상벡터를 생성 또는 변경한다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 방법은, 상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어진 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를, 상기 사건 발생 지점에 가장 가까운 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환한다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 방법은, 상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터의 시점 또는 종점이 상기 소정의 조건을 만족시키는지 판별하고, 상기 소정의 조건을 만족시키지 않는 시점 또는 종점으로부터 상기 형상벡터보다, 소정 거리 내에 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점이 있는지를 판별한 후에, 상기 형상벡터의 시점, 종점 또는 시종점 부근에 특징 노드를 설정한다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 방법은, 형상벡터의 시점 또는 종점에 설정되어 있는 노드 또는 특징 노드로부터, 상기 형상벡터의 도중에서, 소정 거리 범위 내에 있는 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점을 선정하여, 상기 선정된 지점에 제 1 특징 노드를 설정하고, 제 n 특징 노드(n은 자연수)로부터, 상기 형상벡터의 더욱 안쪽 방향, 소정 거리 범위 내에 있는 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점을 선정하여, 상기 선정된 지점에 제 (n+1) 특징 노드를 설정한다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 방법은, 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점이라 함은, 연속한 2개의 링크의 소정 영역 내에 있어서의 편각 절대값이 소정값 이상인 지점이다.
또한, 본 발명의 형상벡터 생성 프로그램은, 청구의 범위 제 29항 내지 33항 중 어느 한 항에 기재된 형상벡터 생성 방법을 컴퓨터로 실행시키기 위한 것이다.
이하, 본 발명에 따른 상대 위치 정보 보정 장치, 상대 위치 정보 보정 방법및 상대 위치 정보 보정 프로그램의 실시예에 대하여, (실시예 1), (실시예 2), (실시예 3)의 순으로 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 또한, 본 발명에 따른 형상벡터 생성 장치, 형상벡터 생성 방법 및 형상벡터 생성 프로그램의 실시예에 대하여, (실시예 4)에서 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
실시예 1 내지 실시예 3에서 설명하는 상대 위치 정보 보정 장치는, 차량 등에 이용되는 카 네비게이션 시스템에서 이용된다. 이러한 카 네비게이션 시스템은 센터 시스템 등의 송신측 장치와, 카 네비게이션 본체 등의 수신측 장치와, 송신측 장치로부터 수신측 장치로 데이터 송신 가능한 통신 시스템으로 구성되며, 송신측 장치 및 수신측 장치에서는 각각 서로 다른 디지털 지도 데이터 베이스가 이용된다.
또한, 각 실시예 1 내지 3의 설명에서는, 본 발명에 따른 상대 위치 정보 보정 장치 및 상대 위치 정보 보정 방법에 대하여 상세하게 설명하지만, 본 발명에 따른 상대 위치 정보 보정 프로그램에 대해서는 상대 위치 정보 보정 방법을 실현하기 위한 프로그램이기 때문에, 이러한 프로그램에 관한 설명은 이하의 설명에 포함된다.
(실시예 1)
도 1은 본 발명 실시예 1에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시예의 상대 위치 정보 보정 장치는 송신측 장치(100a) 및 수신측 장치(200a)를 구비하여 구성되어 있으며, 송신측 장치(100a)는, 특허 청구의 범위의 제 1 지도 데이터 베이스에 해당하는 디지털 지도 데이터 베이스(101)와, 사건 정보 데이터 베이스(103)와, 위치 표현 변환 수단 및 제 1 총 연장 결정 수단에 해당하는 형상벡터 표현 정보 생성부(105)와, 형상벡터 표현 정보 기억부(107)와, 데이터 송신부(109)를 가지며, 수신측 장치(200a)는, 데이터 수신부(201)와, 형상벡터 표현 정보 기억부(203)와, 맵 매칭부(205)와, 제 2 지도 데이터 베이스에 해당하는 디지털 지도 데이터 베이스(207)와, 제 2 총 연장 결정 수단, 제 1 상대 위치 보정 수단 및 사건 발생 지점 특정 수단에 해당하는 사건 상대 위치 보정부(209)와, 표시부(211)를 가지고 있다.
송신측 장치(100a)는, 디지털 지도 데이터 베이스(101)에 기초하여 작성된 사고나 정체 등의 사건 정보를 수신측 장치(200a)로 송신하는 것이다. 또한, 수신측 장치(200a)는 송신측 장치(100a)로부터 보내진 사건 정보에 기초하여 디지털 지도 데이터 베이스(207)가 나타내는 지도 상에 사건 발생 지점을 표시하는 것으로서, 사건 발생 지점을 표시할 때에는 그 위치 보정을 수행한다.
이하, 본 실시예의 상대 위치 정보 보정 장치를 구성하는 송신측 장치(100a) 및 수신측 장치(200a)가 갖는 각 구성 요소에 대하여 설명한다.
먼저, 송신측 장치(100a)가 갖는 디지털 지도 데이터 베이스(101) 및 수신측 장치(200a)가 갖는 디지털 지도 데이터 베이스(207)는 지도 데이터를 갖는 것으로서, 구체적으로는, 도 17에 나타낸 바와 같이 도로 구간을 나타낼 수 있는 노드 및 링크에 대하여 기억하고 있다. 노드라 함은, 교차점이나 경계선 등의 지도 상에서의 기준이 되는 지점으로서, 그 위치가 위도ㆍ경도에 의해 표시되어 있다. 또한,노드에 관한 정보로서, 도로 등을 나타내기 위하여 링크되는 다른 노드와의 접속 관계에 대해서도 기억되어 있다. 또한, 링크라 함은 노드 사이를 연결하는 선이다. 다만, 링크가 곡선인 경우, 이러한 링크 중에는 노드와 마찬가지로 위치를 위도ㆍ경도로 나타낸 보간점(이하, 형상벡터의 설명에서는 보간점도 노드라 표현하고, 노드 사이를 연결하는 선분을 링크라고 표현한다)이 설정되어 있다.
또한, 본 실시예의 디지털 지도 데이터 베이스(101, 207)는 각각 서로 다른 작성 방법 또는 서로 다른 조직(회사 등)에 의해 작성된 것이기 때문에 전혀 동일하지 않다. 이하, 디지털 지도 데이터 베이스(101)를 A사에 의해 작성된 지도 데이터, 디지털 지도 데이터 베이스(207)를 B사에 의해 작성된 지도 데이터로 하여 설명한다.
동일한 도로 구간이라도 A사의 디지털 지도 데이터 베이스(101)와 B사의 디지털 지도 데이터 베이스(207)에서는, 노드수가 서로 다른 경우가 있다. 예를 들면 도 15에 나타낸 바와 같이, A사의 디지털 지도 데이터 베이스(101)의 어느 도로 구간에는 노드가 7개 설정되어 있는 반면, B사의 디지털 지도 데이터 베이스(207)에서는 노드가 4개 밖에 설정되어 있지 않은 경우가 있을 수 있다. 이 노드수의 차이는 도로 구간의 총 연장의 계산에 영향을 미치기 때문에, 사건 발생 지점의 특정에도 영향을 미친다. 따라서, 본 실시예에서는 사건 발생 지점을 특정할 때에 보정을 수행하고 있다. 또한, 사건 발생 지점의 특정에 관해서는 후술한다.
또한, 본 실시예에서는 사고나 정체 등의 사건 발생 지점을 수신측 장치(200a)에서 지도 상에 표시하기 위하여, 종래와 마찬가지로, 송신측 장치(100a)의디지털 지도 데이터 베이스(101)에 기억되어 있는 지도 데이터로부터 소정의 도로 구간 등을 나타내는 「형상벡터」가 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에 의해 생성된다. 형상벡터는, 도 2(a)에 나타낸 바와 같이, 형상벡터열 식별 번호, 도로 등의 벡터 데이터 종별, 형상벡터의 총 연장, 및 형상벡터를 구성하는 노드 총 수나 노드 번호, 각 노드의 절대 좌표(위도ㆍ경도) 또는 상대 좌표 등을 나타내는 데이터로 구성되어 있다.
또한, 형상벡터를 구성하는 노드에는 2종류가 있다. 하나는 도로 구간 중의 몇 개의 점을 절대 위치(절대 위도ㆍ경도 및 절대 방위 등)로 나타낸 「기점 노드」이고, 또 하나는 인접하는 노드와의 상대 위치(상대 좌표나 편각, 상대 거리 등)로 나타낸 「상대 노드」이다. 또한, 형상벡터의 총 연장은 이러한 형상벡터를 구성하는 각 링크의 거리의 누계에 의해 구해진다. 또한, 미리 정의한 실측값이 있으면 그것을 이용해도 좋다.
도 13(a)에, 복수의 노드로 나타내어진 형상벡터의 일례를 나타낸다. 도 13(a)에 나타낸 바와 같이, 형상벡터는 기점 노드(11) 및 상대 노드(13)로 구성되며, 그 시점(예를 들면 교차점)에는 기점 노드(11)가 설정되고, 그 하류측에는 도로를 따라 복수의 상대 노드(13)가 설정되어 있다. 또한, 도 13(a)에 나타낸 예와 같이 기점 노드는 형상벡터의 시점에 설정된다고는 한정되지 않으며, 끝단 또는 중간에 설정되는 경우도 있다. 또한, 상대 노드의 상류측에 있다고는 한정되지 않으며, 상대 노드의 하류측에 설정되는 경우도 있다.
다음으로, 송신측 장치(100a)가 갖는 사건 정보 데이터 베이스(103)에 대하여 설명한다. 사건 정보 데이터 베이스는 사고나 정체 등의 사건의 발생 지점에 관한 정보를 기억한 데이터 베이스이다. 이러한 사건 정보는 사고나 정체 등의 사건 내용 및 위도ㆍ경도나 기존의 위치 정보 식별자 등으로 표시된 사건 발생 지점 등에 의해 구성되어 있다.
다음으로, 송신측 장치(100a)가 갖는 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에 대하여 설명한다. 형상벡터 표현 정보 생성부(105)는, 사건 정보 데이터 베이스(103)로부터 사건 정보를 취득하여, 디지털 지도 데이터 베이스(101)로부터 이러한 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점 주변의 지도 데이터를 취득한 후, 사건 발생 지점을 포함하는 형상벡터를 생성하고, 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 기점 노드로부터의 상대 위치(De)로 변환하는 것이다. 도 2(b)에 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에 의해 변환된 사건 정보의 데이터 구성예를 나타낸다. 도 2(b)에 나타낸 바와 같이, 변환된 사건 정보에서는 사건 발생 지점을 어느 기점 노드로부터 몇 백m라는 식으로 표현하고, 사건 발생 지점이 속하는 도로 구간을 나타내는 「참조 형상벡터열 번호」나 사건의 종류(통행 금지나 정체 등), 사건의 상대 위치 등의 정보로 이루어진다.
또한, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)는 디지털 지도 데이터 베이스(101)로부터 취득한 지도 데이터에 기초하여, 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터(도로 구간)의 총 연장(Le)을 계산에 의해 구한다. 이러한 총 연장(Le)은, 노드 사이의 거리(√(Δx2+ Δy2))를 누적함으로써 구해지고, 도 14(a)에 나타낸 형상벡터 데이터에 추가된다. 도 2(a)에 총 연장(Le)이 추가된 형상벡터의 데이터 구성예를 나타낸다.
이렇게 하여 얻어진 사건 정보 및 형상벡터는, 「형상벡터 표현 정보」로서 형상벡터 표현 정보 기억부(107)에 저장되고, 적당하게 데이터 송신부(109)로 보내진다. 데이터 송신부(109)는, 형상벡터 표현 정보를 송신용 형식(송신 데이터)으로 변환하여 수신측 장치(200a)로 송신한다.
다음으로, 수신측 장치(200a)가 갖는 각 구성 요소에 대하여 설명한다.
먼저, 데이터 수신부(201)는, 송신측 장치(100a)로부터 보내진 형상벡터 표현 정보를 수신하여, 형상벡터 표현 정보 저장부(203)에 저장하는 것이다. 또한, 형상벡터 표현 정보 기억부(203)에 기억된 형상벡터 표현 정보는, 맵 매칭부(205) 및 사건 상대 위치 보정부(209)로부터의 요구에 따라 제각기 보내진다.
수신측 장치(200a)가 갖는 맵 매칭부(205)는, 형상벡터 표현 정보에 포함되어 있는 형상벡터 데이터와 B사의 디지털 지도 데이터 베이스(207)를 이용하여 맵 매칭을 수행함으로써, 형상벡터가 나타내는 도로 구간(이하, 대상 도로 구간이라 한다)을 특정하는 것이다. 특정된 대상 도로 구간에 해당하는 디지털 지도 데이터 베이스(207)의 지도 데이터는 맵 매칭부(205)로부터 사건 상대 위치 보정부(209)로 보내진다.
또한, 수신측 장치(200a)가 갖는 사건 상대 위치 보정부(209)는, 형상벡터 표현 정보에 포함되어 있는 형상벡터와 맵 매칭부(205)를 통하여 얻어진 디지털 지도 데이터 베이스(207)의 지도 데이터에 기초하여, 맵 매칭부(205)에서 특정된 대상 도로 구간의 총 연장(Ld)을 계산에 의해 구한다. 이러한 총 연장(Ld)은, 송신측 장치(100a)의 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에서 구한 총 연장(Le)과 마찬가지로, 노드 사이의 거리, 즉 링크 길이(√(Δx2+ Δy2))를 누적함으로써 구해진다.
또한, 사건 상대 위치 보정부(209)는, 특정된 대상 도로 구간의 총 연장(Ld) 및 송신측 장치(100a)의 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에서 구해진 이러한 대상 도로 구간의 총연장(Le)을 이용하여, 형상벡터 표현 정보에 포함되어 있는 사건 정보 중의 상대 위치(De)를 보정함으로써, 보정 상대 위치(Dd)를 구한다. 또한, 보정 상대 위치(Dd)는 이하의 수학식(1)에 의해 구해진다.
또한, 수신측 장치(200a)가 갖는 표시부(211)는 디지털 지도 데이터 베이스(207)로부터 취득된 지도 데이터에 기초하여 B사의 지도를 표시하고, 이러한 지도 상에 형상벡터가 나타내는 도로 구간과 보정 상대 위치(Dd)에 기초하는 사건 발생 지점을 표시한다.
다음으로, 실시예 1에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작(상대 위치 정보 보정 방법)에 대하여 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3은 실시예 1에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작을 나타내는 흐름도이다.
먼저, 송신측 장치(100a)에서는, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)가 사건 정보 데이터 베이스(103)로부터 사건 정보를 취득한다(단계 S101). 이어서, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)는 단계 S101에서 취득한 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점 주변의 지도 데이터를 디지털 지도 데이터 베이스(101)로부터 취득한다(단계 S103). 다음으로, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)는 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 상대 위치(De)로 변환한다(단계 S105). 다음으로, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)는 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터(도로 구간)의 총 연장(Le)을 산출한다(단계 S107).
다음으로, 단계 S107에서 산출된 총 연장(Le)을 형상벡터 데이터에 추가하고, 이러한 형상벡터 데이터와 단계 S105에서 구한 상대 위치(De)를 포함하는 사건 정보를 형상벡터 표현 정보 기억부(107)에 저장한 후, 이러한 형상벡터 표현 정보를 송신 데이터로 변환한다(단계 S109). 다음으로, 이러한 송신 데이터를 수신측 장치(200a)로 송신한다(단계 S111).
다음으로, 수신측 장치(200a)에서는, 데이터 수신부(201)가 송신측 장치(100a)로부터 보내진 형상벡터 표현 정보를 수신한다(단계 S151). 다음으로, 맵 매칭부(205)는 형상벡터 표현 정보에 포함되어 있는 형상벡터와 디지털 지도 데이터 베이스(207)를 이용하여 맵 매칭을 수행하여 대상 도로 구간을 특정한다(단계 S153). 다음으로, 사건 상대 위치 보정부(209)는, 단계 S153에서 특정된 대상 도로 구간의 총 연장(Ld)을 산출한다(단계 S155).
다음으로, 사건 상대 위치 보정부(209)는, 단계 S155에서 특정된 대상 도로 구간의 총 연장(Ld)과, 단계 S(107)에서 산출된 이러한 대상 도로 구간의 총 연장(Le)을 이용하여 상기 식(1)으로부터 상대 위치(De)를 보정하여, 보정 상대 위치(Dd)를 구한다(단계 S157). 다음으로, 사건 상대 위치 보정부(209)는, 보정 상대 위치(Dd)로부터 디지털 지도 데이터 베이스(207)의 지도 상에 있어서의 사건 발생 지점을 특정한다(단계 S159). 마지막으로, 표시부(211)는 디지털 지도 데이터 베이스(207)로부터 취득된 형상벡터 데이터에 기초하여 지도를 표시하고, 이러한 지도 상에 보정 상대 위치(Dd)에 기초하는 사건 발생 지점을 표시한다(단계 S161).
이상 설명한 바와 같이, 본 실시예의 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템에 따르면, 송신측 장치(100a)에서 이용되는 디지털 지도 데이터 베이스와 수신측 장치(200a)에서 이용되는 디지털 지도 데이터 베이스가 서로 달라도, 쌍방의 디지털 지도 데이터 베이스에서의 동일 도로 구간의 각 총 연장에 기초하여 사건 발생 지점의 상대 위치가 보정되기 때문에, 수신측 장치(200a)에서 사건 발생 지점이 어긋나지 않아 정확하게 표시할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 디지털 지도 데이터 베이스(101)에 있어서의 도로 구간의 총 연장(Le)이 송신측 장치(100a)의 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에서 구해지고 있지만, 다른 실시예로서, 이러한 총 연장(Le)을 수신측 장치(200a)의 사건 상대 위치 보정부(209)가 구할 수도 있다. 이 경우, 형상벡터 데이터에는 총 연장(Le)이 추가되지 않기 때문에, 형상벡터 표현 정보의 데이터량을 작게 할 수 있는 효과가 있다. 도 4에 이 경우의 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작을 나타내는 흐름도를 나타낸다.
또한, 본 실시예에 있어서, 도 2(a)에서는 상대 노드의 위치를 나타내는 정보로서 상대 좌표 및 상대 방위가 이용되고 있지만, 다른 수법으로서, 상류측에 설정된 노드로부터의 거리 및 이러한 노드와의 편각으로 나타내어질 수도 있다.
(실시예 2)
도 5는 본 발명의 실시예 2에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 5에 있어서, 도 1(실시예 1)과 중복하는 부분에는 동일한 부호를 붙이고 설명을 생략한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 실시예 2의 상대 위치 정보 보정 장치는, 송신측 장치(100b) 및 수신측 장치(200b)를 구비하여 구성되어 있다.
다만, 본 실시예의 송신측 장치(100b)는 실시예 1의 송신측 장치(100a)가 갖는 구성 요소에 덧붙여, 특허 청구 범위의 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 해당하는 형상벡터 압축 변형 처리부(151)와, 압축 형상벡터 표현 정보 기억부(153)와, 제 1 형상벡터 복호 수단에 해당하는 압축 형상벡터 복호부(155)와, 제 3 총 연장 결정 수단 및 제 2 상대 위치 보정 수단에 해당하는 사건 상대 위치 보정부(157)를 가지고 있다. 또한, 본 실시예의 수신측 장치(200b)는, 실시예 1의 수신측 장치(200a)가 갖는 구성 요소에 덧붙여, 제 2 형상벡터 복호 수단에 해당하는 압축 형상벡터 복호부(251)와, 복호 형상벡터 표현 정보 기억부(253)를 가지고 있다.
또한 본 실시예에서는, 송신측 장치(100b)로부터 송신되는 형상벡터 표현 정보가 불가역 압축 또는 오매칭 방지를 위하여 형상 변형되어 있다. 이하, 본 실시예의 상대 위치 정보 보정 장치를 구성하는 송신측 장치(100b) 및 수신측 장치(200b)에 새롭게 추가된 각 구성 요소에 대하여 설명한다.
먼저, 송신측 장치(100b)가 갖는 형상벡터 압축 변형 처리부(151)는, 디지털 지도 데이터 베이스(101)로부터 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에 의해 취득된 형상벡터 데이터에 대하여 불가역 압축 또는 오매칭 방지를 위한 형상 변형을 수행하여 압축 형상벡터 표현 정보 기억부(153)에 저장하는 것이다. 또한, 압축 형상벡터 복호부(155)는 형상벡터 압축 변형 처리부(151)에서 압축 또는 형상 변형된 형상벡터 데이터를 복호화하는 것이다.
또한, 송신측 장치(100b)가 갖는 사건 상대 위치 보정부(157)는, 압축 형상벡터 복호부(155)에서 복호화된 형상벡터가 나타내는 각 도로 구간의 총 연장(Le')을 계산에 의해 구하고, 동시에 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에서 구해진 사건 정보가 나타내는 상대 위치(De)를 보정함으로써, 보정 상대 위치(De')를 구하는 것이다. 총 연장(Le')은 총연장(Le)과 마찬가지로, 노드 사이의 거리(√(Δx2+ Δy2))를 누적함으로써 구할 수 있다. 또한, 보정 상대 위치(De')는 이하의 수학식(2)에 의해 구할 수 있다.
송신측 장치(100b)의 형상벡터 표현 정보 기억부(107)에는 압축 형상벡터 표현 정보 기억부(153)에 기억되어 있는 압축된 형상벡터 데이터와, 사건 상대 위치 보정부(157)에서 구해진 보정 상대 위치(De')를 포함하는 사건 정보를 합하여, 「형상벡터 표현 정보」로서 저장된다. 도 6에 본 실시예의 형상벡터 표현 정보의 데이터 구성예를 나타낸다. 또한, 도 6에 있어서, (a)는 압축된 형상벡터 데이터 구성예이고, (b)는 형상벡터 표현 정보 생성부에 의해 변환된 사건 정보의 데이터 구성예이다.
다음으로, 수신측 장치(200b)가 갖는 압축 형상벡터 복호부(251)는 송신측 장치(100b)로부터 보내진 형상벡터 표현 정보를 복호화하여, 맵 매칭부(205) 및 복호 형상벡터 표현 정보 기억부(253)로 보내는 것이다. 여기에서, 맵 매칭부(205)는 실시예 1의 수신측 장치(200a)와 마찬가지로 맵 매칭을 수행하지만, 본 실시예의 수신측 장치(200b)가 갖는 사건 상대 위치 보정부(209')는 실시예 1의 수신측 장치(200a)가 갖는 사건 상대 위치 보정부(209)와 다소 처리가 다르다.
먼저, 이러한 사건 상대 위치 보정부(209')는 실시예 1의 다른 실시예와 마찬가지로, 복호화된 형상벡터 데이터가 나타내는 각 도로 구간의 총 연장(Le')을 산출한다. 이러한 계산은 송신측 장치(100b)의 사건 상대 위치 보정부(157)가 수행하는 총 연장(Le')의 산출과 같은 처리이다. 또한, 사건 정보 중의 상대 위치(De')의 보정에 관해서도, 디지털 지도 데이터 베이스(207)의 형상벡터 데이터에 기초하여 구해진 대상 도로 구간의 총 연장(Ld) 및 이러한 대상 도로 구간의 총 연장(Le')을 이용하여 상대 위치(De')를 보정함으로써, 보정 상대 위치(Dd)를 구한다. 또한, 본 실시예에서의 보정 상대 위치(Dd)는 이하의 수학식(3)에 의해 구해진다.
다음으로, 실시예 2에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작(상대 위치 정보 보정 방법)에 대하여 도 7을 참조하여 설명한다. 도 7은 실시예 2에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작을 나타내는 흐름도이다. 또한, 도 3의 흐름도(실시예 1)와 중복하는 단계에는 동일한 부호를 붙인다.
먼저, 송신측 장치(100b)에서는, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)가 사건 정보 데이터 베이스(103)로부터 사건 정보를 취득한다(단계 S101). 이어서, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)는, 단계 S101에서 취득한 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점 주변의 형상벡터 데이터를 디지털 지도 데이터 베이스(101)로부터 취득한다(단계 S103). 다음으로 형상벡터 표현 정보 생성부(105)는 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 상대 위치(De)로 변환한다(단계 S105). 다음으로 형상벡터 표현 정보 생성부(105)는 형상벡터 데이터가 나타내는 각 도로 구간의 총 연장(Le)을 산출한다(단계 S107).
다음으로, 형상벡터 압축 변형 처리부(151)는 단계 S103에서 취득한 형상벡터 데이터에 대하여 불가역 압축 또는 오매칭 방지를 위한 형상 변형을 수행한다(단계 S201). 다음으로, 압축 형상벡터 복호부(155)는 압축 또는 형상 변형된 형상벡터 데이터를 일단 복호화하고, 사건 상대 위치 보정부(157)는 복호화된 형상벡터 데이터가 나타내는 각 도로 구간의 총 연장(Le')을 산출한다(단계 S203). 다음으로, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에서 구해진 사건 정보가 나타내는 상대 위치(De)를 보정함으로써 보정 상대 위치(De')를 구한다(단계 S255).
다음으로, 단계 S103에서 취득하여 단계 S201에서 압축 또는 형상 변형된 형상벡터 데이터와 단계 S205에서 구한 보정 상대 위치(De')를 포함하는 사건 정보를 형상벡터 표현 정보 기억부(107)에 저장한 후, 이러한 형상벡터 표현 정보를 송신 데이터로 변환한다(단계 S109). 다음으로, 이러한 송신 데이터를 수신측 장치(200a)로 송신한다(단계 S111).
다음으로, 수신측 장치(200b)에서는, 데이터 수신부(201)가 송신측 장치(100b)로부터 보내진 형상벡터 표현 정보를 수신한다(단계 S151). 다음으로, 형상벡터 표현 정보를 복호화한다(단계 S251). 다음으로, 복호화된 형상벡터 표현 정보에 포함되어 있는 형상벡터 데이터가 나타내는 각 도로 구간의 총 연장(Le')을 산출한다(단계 S253). 다음으로, 맵 매칭부(205)는 상기 형상벡터 데이터와 디지털 지도 데이터 베이스(207)를 이용하여 맵 매칭을 수행하여 대상 도로 구간을 특정한다(단계 S153). 다음으로, 사건 상대 위치 보정부(209')는, 단계 S153에서 특정된 대상 도로 구간의 총 연장(Ld)을 산출한다(단계 S155).
다음으로, 사건 상대 위치 보정부(209')는 단계 S155에서 특정된 대상 도로 구간의 총 연장(Ld)과, 단계 S253에서 산출된 이러한 대상 도로 구간의 총 연장(Le')을 이용하여 상기식(3)으로 상대 위치(De')를 보정하고, 보정 상대 위치(Dd)를 구한다(단계 S157). 다음으로, 사건 상대 위치 보정부(209')는, 보정 상대 위치(Dd)로부터 디지털 지도 데이터 베이스(207)의 지도 상에서의 사건 발생 지점을 특정한다(단계 S159). 마지막으로 표시부(211)는, 디지털 지도 데이터 베이스(207)로부터 취득된 형상벡터 데이터에 기초하여 지도를 표시하고, 이러한 지도 상에 보정 상대 위치(Dd)에 기초하는 사건 발생 지점을 표시한다(단계 S161).
이상 설명한 바와 같이, 본 실시예의 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템에 따르면, 송신측 장치(100b)로부터 보내지는 형상벡터 데이터가 불가역 압축 또는 형상 변형됨으로써 도로 구간의 총 연장이 변화하여도, 압축 또는 변형 후의 도로 구간의 총 연장을 미리 구해 두고, 이러한 총 연장에 따른 상대 위치(De)의 보정을 수행하여 이것을 사건 정보의 상대 위치로 하고 있다. 따라서, 압축 또는 형상 변형된 형상벡터 데이터를 복호화함으로써 도로 구간의 총 연장이 변화하여도, 보정 상대 위치(De')에 대해서 실시예 1과 같은 보정을 더 수행하면, 사건 발생 지점을 정확하게 표시할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는 송신측 장치(100b)로부터 송신되는 형상벡터 표현 정보 중의 형상벡터 데이터에는 복호화된 형상벡터(도로 구간)의 총 연장(Le')이 포함되어 있지 않으며, 송신측 장치(200b)의 사건 상대 위치 보정부(209')가 이것을 산출하고 있으나, 다른 실시예로서 이러한 총 연장(Le')을 실시예 1과 같이 형상벡터 데이터에 포함시킬 수도 있다.
(실시예 3)
실시예 3에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 구성은 실시예 2와 같다. 다만, 형상벡터 표현 정보 생성부(105)가 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 상대 위치(De)로 변환할 때, 본 실시예에서는 선두의 기점 노드와 끝단의 상대 노드 사이에 있는 큰 각도로 구부러지는 교차점 등의 특징점(이하, '특징 노드'라 한다)으로부터의 상대 위치, 예를 들면 특징 노드로부터 몇 백 m라는 식으로 표현한다. 도 8(b)에 형상벡터 표현 정보 생성부(105)에 의해 변환된 사건 정보의 데이터 구성예를 나타낸다. 또한, 도 8(a)에 나타낸 형상벡터 데이터의 데이터 구성예는 실시예 2에서 나타낸 도 6(a)의 그것과 다르지 않다.
또한 본 실시예에서, 도 9에 나타낸 바와 같이 도로 구간에 적어도 2개의 특징 노드(Pm, Pn)가 설정되어 있으며, 이러한 2개의 특징 노드 사이에 사건 발생 지점이 있는 경우, 송신측 장치(100b)의 형상벡터 표현 정보 생성부(105) 및 사건 상대 위치 보정부(157) 또는 수신측 장치(200b)의 사건 상대 위치 보정부(209')는 도로 구간의 총 연장을 산출하는 대신에 이러한 2개의 특징 노드 사이의 총연장을 산출한다. 또한, 특징 노드가 2개 설정되어 있는 경우, 수신측 장치(200b)의 맵 매칭부(205)는 이러한 특징 노드에 기초하여 맵 매칭을 수행한다.
도 10에 실시예 3에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작(상대 위치 정보 보정 방법)에 대한 흐름도를 나타낸다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 사건 발생 지점의 상대 위치는 특징 노드로부터 나타내어지고, 상대 위치의 보정을 위하여 구해지는 총 연장은 도로 구간이 아니라 2개의 특징 노드 사이의 총 연장이 구해지고 있다.
다음으로, 상기 설명한 특징 노드의 설정에 대하여 설명한다. 먼저, 특징 노드로서의 대표적인 포인트는 교차점 외에, 고속 도로의 요금소나 도로 종별이 바뀌는 지점, 헤어핀 커브의 정점, 현 경계 등을 생각할 수 있다. 이들의 지점을 특징 노드로 설정할 때는, 도 11에 일례를 나타낸 형상벡터 속성 정보를 형상벡터 표현 정보 중에 설정한다. 도 11에 나타낸 바와 같이, 형상벡터 속성 정보는 도로 구간을 나타내는 형상벡터 식별 번호와, 특징 노드 번호와, 노드 종별 코드 및 노드 번호로 구성되어 있다.
특징 노드 번호는 1부터 커지는 순서대로의 번호이며, 노드 종별 코드는, 특징 없음, 교차점 노드(간선 도로끼리), 교차점 노드(소로), 30도 커브, 60도 커브, 90도 커브, 90도 커브 이상의 커브(헤어핀 커브 정점), 연결로→본선 변경점, 본선→연락로 변경점, 무료 도로→유로 도로 변경점, 유로 도로→무료 도로 변경점, 현 경계 등을 코드로 나타내는 정보이다. 또한 상기 30도 커브나 60도 커브 등의 도로가 구부러지는 지점에 특징 노드를 설정할 때에는, 단위 길이당의 누적 각도에 따라 판단할 필요가 있다. 즉, 소정 영역 내에서의 연속한 도로(링크)와 도로의 각도차가 여기에서 말하는 30도 또는 60도이다. 또한, 큰 각도로 구부러지는 경우의 노드 종별 코드에 대해서는, 송신측 장치(100b)와 수신측 장치(200b)에서 공유의 룰을 미리 정해 둠으로써 생략 가능하다.
이러한 형상벡터 속성 정보가 설정되고, 송신측 장치(100b)가 이러한 형상벡터 표현 정보에 형상벡터 속성 정보를 포함시켜 송신한 경우, 수신측 장치(200b)의 맵 매칭부(205)는 형상벡터 속성 정보를 고려하여 맵 매칭을 수행하여 대상 도로 구간을 특정한다. 도 12에 실시예 3에 따른 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작에 대하여, 형상벡터 속성 정보를 설정 및 송신하는 경우의 흐름도를 나타낸다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시예의 상대 위치 정보 보정 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템에 따르면, 사건 발생 지점은 특징 노드로부터의 상대 위치로 나타내어져 있다. 특징 노드로부터 사건 발생 지점까지의 거리와 기점 노드로부터 사건 발생 지점까지의 거리를 비교하면, 특징 노드로부터 사건 발생 지점까지의 거리쪽이 짧은 만큼 이러한 거리에 포함될 수 있는 누적 오차는 작기 때문에, 사건 발생 지점을 정확하게 나타낼 수 있다.
또한, 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하기 위하여 구해지는 총 연장은, 2개의 특징 노드 사이의 총 연장이 구해진다. 특징 노드 사이의 총 연장은 도로 구간의 총 연장보다도 짧기 때문에, 특징 노드 사이의 총 연장에 포함될 수 있는 누적 오차는 도로 구간의 총 연장에 포함될 수 있는 누적 오차보다도 작다. 총 연장의 누적 오차가 작으면, 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하기 위하여 수행하는 계산을 보다 정확하게 수행할 수 있다. 결과적으로, 사건 발생 지점을 정확하게 나타낼 수 있다.
또한, 수신측 장치(200b)의 맵 매칭부(205)에 있어서의 맵 매칭은 2개의 특징 노드에 기초하여 수행된다. 이 때문에, 송신측 장치(100b)로부터 보내지는 형상벡터 표현 정보 중의 형상벡터 데이터가 불가역 압축 또는 형상 변형된 데이터라도, 또한, 송신측 장치(100b)의 디지털 지도 데이터 베이스(101) 및 수신측 장치(200b)의 디지털 지도 데이터 베이스(207)의 특징 노드 사이의 거리가 달라도, 정확하게 도로를 특정할 수 있다.
(실시예 4)
이하, 본 발명에 따른 형상벡터 생성 장치의 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 본 실시예의 형상벡터 생성 장치는 차량 등에 이용되는 카 네비게이션 시스템에서 이용된다. 이러한 카 네비게이션 시스템은 센터 시스템 등의 인코더와, 카 네비게이션 본체 등의 디코더와, 인코더로부터 디코더로 데이터 송신 가능한 통신 시스템으로 구성되며, 인코더 및 디코더에서는 각각 서로 다른 디지털 지도 데이터 베이스가 이용되고 있다.
또한, 이하의 설명에서는 본 발명에 따른 형상벡터 생성 장치 및 형상벡터 생성 방법에 대하여 상세하게 설명하지만, 본 발명에 따른 형상벡터 생성 프로그램에 대해서는, 형상벡터 생성 방법을 실행시키기 위한 프로그램이므로 그 설명은 이하의 형상벡터 생성 방법의 설명에 포함된다.
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 형상벡터 생성 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 18에 나타낸 바와 같이, 본 실시예의 카 네비게이션 시스템은 인코더(100) 및 디코더(200)를 구비하여 구성되어 있으며, 인코더(100)는, 특허 청구 범위의 지도 데이터 베이스에 해당하는 디지털 지도 데이터 베이스(1101)와, 사건 정보 데이터 베이스(1103)와, 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)와, 특허 청구 범위의 형상벡터 생성 장치에 해당하는 특징 노드 설정부(1106)와, 형상벡터 표현 정보 기억부(1107)와, 데이터 송신부(1109)를 가지며, 디코더(200)는, 데이터 수신부(1201)와, 형상벡터 표현 정보 기억부(1203)와, 맵 매칭부(1205)와, 디지털 지도 데이터 베이스(1207)와, 제 2 총 연장 결정 수단, 사건 상대 위치 보정부(1209)와, 표시부(1211)를 가지고 있다.
인코더(100)는, 디지털 지도 데이터 베이스(1101)에 기초하여 작성된 사고나 정체 등의 사건 정보를 디코더(200)로 송신하는 것이다. 또한, 디코더(200)는 인코더(100)로부터 보내진 사건 정보에 기초하여 디지털 지도 데이터 베이스(1207)가나타내는 지도 상에 사건 발생 지점을 표시하는 것이다.
이하, 본 실시예의 카 네이비게이션 시스템을 구성하는 인코더(100) 및 디코더(200)가 갖는 각 구성 요소에 대하여 설명한다.
먼저, 인코더(100)가 갖는 디지털 지도 데이터 베이스(1101) 및 디코더(200)가 갖는 디지털 지도 데이터 베이스(1207)에 대하여 설명한다. 디지털 지도 데이터 베이스(1101, 1207)는 지도 데이터를 갖는 것으로서, 구체적으로는 도 17에 나타낸 바와 같이 도로 구간을 나타낼 수 있는 노드 및 링크에 대하여 기억하고 있다. 노드라 함은, 교차점이나 경계선 등의 지도 상에서의 기준이 되는 지점으로서, 그 위치가 위도ㆍ경도에 의해 표시되어 있다. 또한, 노드에 관한 정보로서, 도로 등을 나타내기 위하여 링크되는 다른 노드와의 접속 관계에 대해서도 기억되어 있다. 또한, 링크라 함은 노드 사이를 연결하는 선이다. 다만, 링크가 곡선인 경우, 이러한 링크 중에는 노드와 마찬가지로 위치를 위도ㆍ경도로 나타낸 보간점(이하, 형상벡터의 설명에서는 보간점도 노드라 표현하고, 노드 사이를 연결하는 선분을 링크라고 표현한다)이 설정되어 있다.
또한, 본 실시예의 디지털 지도 데이터 베이스(1101, 1207)는 각각 서로 다른 작성 방법 또는 서로 다른 조직(회사 등)에 의해 작성된 것이기 때문에 전혀 동일하지 않다. 이하, 디지털 지도 데이터 베이스(1101)를 A사에 의해 작성된 지도 데이터, 디지털 지도 데이터 베이스(1207)를 B사에 의해 작성된 지도 데이터로 하여 설명한다.
동일한 도로 구간이라도 A사의 디지털 지도 데이터 베이스(1101)와 B사의 디지털 지도 데이터 베이스(1207)에서는, 노드수가 서로 다른 경우가 있다. 예를 들면 도 16에 나타낸 바와 같이, A사의 디지털 지도 데이터 베이스(1101)의 어느 도로 구간에는 노드가 7개 설정되어 있는 반면, B사의 디지털 지도 데이터 베이스(1207)에서는 노드가 4개 밖에 설정되어 있지 않은 경우가 있을 수 있다. 이 노드수의 차이는 도로 구간의 총 연장의 계산에 영향을 미치기 때문에 사건 발생 지점의 특정에도 영향을 미친다.
또한 본 실시예에서는, 사고나 정체 등의 사건 발생 지점을 디코더(200)에서 지도 상에 표시하기 위하여, 종래와 마찬가지로, 인코더(100)의 디지털 지도 데이터 베이스(1101)에 기억되어 있는 지도 데이터로부터 소정의 도로 구간 등을 나타내는 「형상벡터」가 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)에 의해 생성된다. 형상벡터는 도 19(a)에 나타낸 바와 같이, 형상벡터열 식별 번호, 도로 등의 벡터 데이터 종별, 형상벡터의 총 연장, 및 형상벡터를 구성하는 노드 총 수나 노드 번호, 각 노드의 절대 좌표(위도ㆍ경도) 또는 상대 좌표 등을 나타내는 데이터로 구성되어 있다.
또한, 형상벡터를 구성하는 노드에는 2종류가 있다. 하나는 도로 구간 중의 몇 개의 점을 절대 위치(절대 위도ㆍ경도 및 절대 방위 등)로 나타낸 「기점 노드」이고, 또 하나는 인접하는 노드와의 상대 위치(상대 좌표나 편각, 상대 거리 등)로 나타낸 「상대 노드」이다.
도 13(a)에 복수의 노드로 나타내어진 형상벡터의 일례를 나타낸다. 도 13(a)에 나타낸 바와 같이, 형상벡터는 기점 노드(11) 및 상대 노드(13)로 구성되며, 그 시점(예를 들면 교차점)에는 기점 노드(11)가 설정되고, 그 하류측에는 도로를 따라 복수의 상대 노드(13)가 설정되어 있다. 또한, 도 13(a)에 나타낸 예와 같이 기점 노드는 형상벡터의 시점에 설정된다고는 한정되지 않으며, 끝단 또는 중간에 설정되는 경우도 있다. 또한, 상대 노드의 상류측에 있다고는 한정되지 않으며, 상대 노드의 하류측에 설정되는 경우도 있다.
다음으로, 인코더(100)가 갖는 사건 정보 데이터 베이스(1103)에 대하여 설명한다. 사건 정보 데이터 베이스는 사고나 정체 등의 사건의 발생 지점에 관한 정보를 기억한 데이터 베이스이다. 이러한 사건 정보는 사고나 정체 등의 사건 내용 및 위도ㆍ경도나 기존의 위치 정보 식별자 등으로 표시된 사건 발생 지점 등에 의해 구성되어 있다.
다음으로, 인코더(100)가 갖는 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)에 대하여 설명한다. 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)는, 사건 정보 데이터 베이스(1103)로부터 사건 정보를 취득하여, 디지털 지도 데이터 베이스(1101)로부터 이러한 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점 주변의 지도 데이터를 취득한 후, 사건 발생 지점을 포함하는 형상벡터를 생성하고, 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 기점 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 것이다. 도 19(b)에, 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)에 의해 변환된 사건 정보의 데이터 구성예를 나타낸다. 도 19(b)에 나타낸 바와 같이, 변환된 사건 정보에서는 사건 발생 지점을 어느 기점 노드로부터 몇 백m라는 식으로 표현하고, 사건 발생 지점이 속하는 도로 구간을 나타내는 「참조 형상벡터열 번호」나 사건의 종류(통행 금지나 정체 등), 사건의 상대 위치 등의 정보로 이루어진다.
다음으로, 인코더(100)가 갖는 특징 노드 설정부(1106)에 대하여 설명한다. 특징 노드 설정부(1106)는 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)에서 생성된 형상벡터가 나타내는 도로 구간 또는 그 주변의 소정의 조건을 만족시키는 지점을 「특징 노드」로 설정하는 것이다. 특징 노드로서의 대표적인 지점은 맵 매칭을 수행할 때 위치의 특정이 비교적 용이한 「교차점」이다. 예를 들면 도 20(a)에 나타낸 바와 같이, 어느 교차점이 기점 노드(21)로 설정되고, 그 하류측에는 도로를 따라 복수의 상대 노드(23)가 설정되어 있는 형상벡터에 대하여, 특징 노드 설정부(1106)는, 이러한 형상벡터의 시점이나 종점, 도중의 교차점 또는 시종점 부근의 교차점을 특징 노드로 설정한다. 또한, 특징 노드 설정부(1106)는 설정한 서로 인접하는 특징 노드 사이의 거리를 계산한다. 이 외의 특징 노드의 설정에 관해서는 후술한다.
특징 노드 설정부(1106)는, 형상벡터가 나타내는 도로 구간 중의 이러한 지점을 특징 노드로 설정하면, 도 19(c)에 일례를 나타낸 특징 노드 정보를 생성한다. 도 19(c)에 나타낸 바와 같이, 특징 노드 정보는 형상벡터를 식별하기 위한 형상벡터 식별 번호와, 특징 노드의 노드 번호와, 서로 인접하는 특징 노드간의 거리로 구성되어 있다. 또한, 이러한 특징 노드 정보는 형상벡터 중에 편성될 수도 있다. 또한, 특징 노드 정보는 특히 곡률이 큰 커브나 교차점에서 구부러진 경우 등, 형상만으로 특징을 표현할 수 있는 경우에는 생략해도 상관없다.
또한 특징 노드 설정부(1106)는, 특징 노드를 설정하면, 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)에서 생성된 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점의 상대 위치 표현,즉 어느 기점 노드로부터 몇백 m라고 하는 기점 노드로부터의 상대 위치 표현을 특징 노드로부터의 상대 위치 표현으로 변경한다. 도 22에 사건 발생 지점의 상대 위치 표현이 변경된 사건 정보의 일례를 나타낸다.
이렇게 하여 얻어진 사건 정보, 형상벡터 및 특징 노드 정보는 「형상벡터 표현 정보」로서 형상벡터 표현 정보 기억부(1107)에 기억되며, 적당하게 데이터 송신부(1109)로 보내진다. 데이터 송신부(1109)는 형상벡터 표현 정보를 송신용 형식(송신 데이터)으로 변환하여 디코더(200)로 송신한다.
다음으로, 디코더(200)가 갖는 각 구성 요소에 대하여 설명한다.
먼저, 데이터 수신부(1201)는 인코더(100)로부터 보내진 형상벡터 표현 정보를 수신하여, 형상벡터 표현 정보 기억부(1203)에 기억하는 것이다. 형상벡터 표현 정보 기억부(1203)에 기억된 형상벡터 표현 정보는 맵 매칭부(1205) 및 사건 상대 위치 보정부(1209)로부터의 요구에 따라 제각기 보내진다.
디코더(200)가 갖는 맵 매칭부(1205)는, 형상벡터 표현 정보에 포함되어 있는 형상벡터 데이터 및 특징 노드 정보(또한, 특징 노드 정보는 특히 곡률이 큰 커브나 교차점에서 구부러지는 경우에는 상술한 바와 같이 필수는 아니다)와 B사의 디지털 지도 데이터 베이스(1207)를 이용하여 맵 매칭을 수행함으로써, 형상벡터가 나타내는 도로 구간(이하 '대상 도로 구간'이라 한다)을 특정하는 것이다. 특정된 대상 도로 구간에 해당하는 디지털 지도 데이터 베이스(1207)의 지도 데이터는 맵 매칭부(1205)로부터 사건 상대 위치 보정부(1209)로 보내진다.
또한, 디코더(200)가 갖는 사건 상대 위치 보정부(1209)는, 형상벡터 표현정보에 포함되어 있는 특징 노드 정보와, 맵 매칭부(1205)를 통하여 얻어진 디지털 지도 데이터 베이스(1207)의 지도 데이터에 기초하여 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점의 특징 노드로부터의 상대 위치에 대하여 보정을 수행한다. 이러한 보정은, 특징 노드 정보가 나타내는 인접한 특징 노드 사이의 거리(L1)와, 디지털 지도 데이터 베이스(1207)의 지도 데이터로부터 계산에 의해 구해지는 상기 특징 노드 사이의 구간 길이(L2)를 이용하여 사건 정보 중의 상대 위치(De)를 보정함으로써 보정 상대 위치(Dd)를 구한다. 이러한 보정 상대 위치(Dd)는 이하의 수학식(4)에 의해 구해진다.
또한, 디코더(200)가 갖는 표시부(1211)는, 디지털 지도 데이터 베이스(1207)로부터 취득된 지도 데이터에 기초하여 B사의 지도를 표시하고, 이러한 지도 상에 형상벡터가 나타내는 도로 구간과 보정 상대 위치(Dd)에 기초하는 사건 발생 지점을 표시한다. 또한, 사건 발생 지점은 특징 노드로부터의 보정 상대 위치(Dd)에 기초하여 표시된다.
이상이 인코더(100), 디코더(200)가 갖는 각 구성 요소에 대한 설명이며, 이하에 인코더(100)가 갖는 특징 노드 설정부(1106)에 대하여 상세하게 설명한다.
특징 노드 설정부(1106)는 상술한 바와 같이, 형상벡터가 나타내는 도로 구간 또는 그 주변의, 예를 들면 교차점이라는 위치의 특정이 비교적 용이한 지점을 특징 노드로 설정하는 것이다. 또한, 특징 노드는 교차점 외에도, 고속도로의 요금소나 도로 종별이 바뀌는 지점, 헤어핀 커브의 정점, 현 경계 등의 지점에 설정될 수도 있다. 다만, 30도 커브나 60도 커브 등의 도로가 구부러지는 지점에 특정 노드를 설정할 때에는 단위 길이당의 누적 각도에 따라 판단할 필요가 있다. 즉, 소정 영역 내에서의 연속한 도로(링크)와 도로의 각도차(편각 절대값)가 여기에서 말하는 30도 또는 60도이다.
또한, 특징 노드는 크게 나누어, 형상벡터의 시점이나 종점, 시종점 부근의 교차점에 설정되는 경우와, 형상벡터의 도중의 교차점에 설정되는 경우가 있다. 전자의 일례를 도 20에 나타내고, 후자의 일례를 도 21에 나타낸다.
이하, 형상벡터의 시점이나 종점, 시종점 부근이 교차점에 특징 노드를 설정하는 경우에 대하여 도 20을 참조하여 상세하게 설명한다. 먼저, 도 20(a)에 실선으로 나타낸 형상벡터에 대하여, 양단에 있는 각 노드로부터 소정 거리 내에 특징 노드로 설정 가능한 지점이 있는지를 판별한다. 도 20(a)에 나타낸 형상벡터에서는, 시점으로 설정되어 있는 기점 노드(21)가 교차점이기 때문에, 이러한 지점을 「특징 노드를 겸한 기점 노드(25)」로 설정한다. 또한, 종점으로 설정되어 있는 상대 노드(23)는 교차점이 아니기 때문에, 이러한 종점으로부터 하류 방향의 소정 거리 내에 교차점 등(소정 영역 내에서의 연속한 링크와 링크의 편각 절대값이 소정값 이상인 지점 등)이 없는지를 판별한다. 도 20(a)에 나타낸 일례에서는 종점의 앞에 교차점이 존재하기 때문에, 도 20(a)에 나타낸 바와 같이 이러한 지점을 특징 노드(27)로 설정하고, 형상벡터의 종점을 이러한 특징 노드(27)로 한다. 따라서 형상벡터는 당초의 것보다도 종점이 연장되고, 시점 및 종점 부근에 특징 노드가 설정된 것이 된다.
다음으로, 형상벡터의 도중의 교차점에 특징 노드를 설정하는 경우에 대하여 도 21을 참조하여 상세하게 설명한다. 먼저, 도 21(a)에 실선으로 나타낸 형상벡터에 대하여, 시점으로 설정되어 있는 노드(특징 노드를 겸한 기점 노드(25))로부터 하류측을 향해 소정 거리 범위 내에 있는 교차점 등의 지점을 선정하고, 이러한 지점에 특징 노드(29a)를 설정한다. 또한, 소정 거리 범위라 함은, 예를 들면 1㎞ 내지 2㎞라는 소정의 거리 범위이다. 이어서, 특징 노드(29a)로부터 아까와 같은 소정 거리 범위 내에 있는 교차점 등의 지점을 선정하여, 이러한 지점에 특징 노드(29b)를 설정한다. 이렇게 하여, 설정된 특징 노드로부터 하류측을 향하여 특징 노드를 설정해 간다. 또한 특징 노드는, 형상벡터와 교차하는 도로에서 좌회전 또는 우회전할 수 있는 지점, 또는 U턴 또는 우회할 수 있는 지점이 선정된다. 도 21(b)에서는 U턴할 수 있는 지점을 특징 노드로 설정하고 있다.
도 21(c)에 도 21(a)의 형상벡터의 도중에 특징 노드를 설정한 형상벡터를 나타낸다. 또한, 상기 설명에서는 형상벡터의 시점으로 설정되어 있는 노드로부터의 거리에 기초하여 특징 노드를 설정하고 있지만, 종점으로 설정되어 있는 노드로부터라도 좋다. 이 경우, 특징 노드의 선출은 상류측을 향해 간다.
이렇게 하여 특징 노드가 설정된 형상벡터에 대하여, 특징 노드 설정부(1106)는 설정한 특징 노드를 검색하여 각 특징 노드에 노드 번호를 부여한다. 또한, 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점에 가장 가까운 특징 노드를 특정하고, 사건 정보 중의 기점 노드로부터의 거리에 의해 나타내어져 있는 사건의 상대 위치를 이러한 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환한다. 또한, 사건 발생 지점을 사이에 포함하는 인접한 특징 노드 사이의 거리를 계산한 후, 형상벡터의 식별 번호와 특징 노드의 노드 번호, 서로 인접하는 특징 노드 사이의 거리로 구성되는 특징 노드 정보를 생성한다. 또한, 각 특징 노드의 속성을 나타내는 속성 정보를 생성할 수도 있다.
다음으로, 본 실시예에 따른 형상벡터 생성 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 동작(형상벡터 생성 방법)에 대하여, 도 23, 도 24 및 도 25를 참조하여 설명한다. 도 23은 본 실시예에 따른 형상벡터 생성 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 인코더에 있어서의 동작을 나타내는 흐름도이다. 또한, 도 24는 본 실시예에 따른 특징 노드의 설정 방법에 대하여 설명하는 흐름도이다. 또한, 도 25는 본 실시예에 따른 형상벡터 생성 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템의 디코더에 있어서의 동작을 나타내는 흐름도이다.
먼저, 인코더(100)에서는 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)가 사건 정보 데이터 베이스(1103)로부터 사건 정보를 취득한다(단계 S1010). 이어서, 형상벡터 표현 정보 생성부(1105)는 단계 S1010에서 취득한 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점 주변의 지도 데이터를 디지털 지도 데이터 베이스(1101)로부터 취득하여 형상벡터를 생성한다(단계 S1030). 다음으로, 특징 노드 설정부(1106)는, 형상벡터가 나타내는 도로 구간 중에 있는 교차점 등의 지점을 특징 노드로 설정하고, 각 특징 노드에 노드 번호를 부여한다(단계 S1050). 또한, 이러한 단계 S1050의 상세한 흐름에 대해서는 후술한다.
다음으로, 특징 노드 설정부(1106)는 단계 S1050에서 설정된 특징 노드에 기초하여 형상벡터를 변경한다(단계 S1070). 다음으로, 특징 노드 설정부(1106)는 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점에 가장 가까운 특징 노드를 특정한다(단계 S1090). 다음으로, 특징 노드 설정부(1106)는, 사건의 상대 위치를 특정된 가장 가까운 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환한다(단계 S1110). 다음으로, 특징 노드 설정부(1106)는, 사건 발생 지점을 사이에 포함하는 인접한 특징 노드 사이의 거리를 계산한다(단계 S1130). 다음으로, 특징 노드 설정부(1106)는 단계 S1050 및 S1130에 기초하여 특징 노드 정보를 생성한다(단계 S1150). 다음으로 변경된 형상벡터, 사건 정보 및 특징 노드 정보를 형상벡터 표현 정보로 하고, 이러한 형상벡터 표현 정보를 송신 데이터로 변환한다(단계 S1170). 다음으로, 이러한 송신 데이터를 수신측 장치(200a)로 송신한다(단계 S1190).
다음으로, 단계 S1050에서 수행되는 특징 노드의 설정에 관한 서브루틴에 대하여 도 24를 참조하여 상세하게 설명한다. 먼저, 특징 노드 설정부(1106)는 형상벡터의 시점 또는 종점의 소정 거리 내에 교차점 등의 특징 노드로 설정 가능한 지점이 있는지를 판별하고(단계 S2010), 특징 노드로 설정 가능한 지점이 있으면 단계 S2070로 진행하고, 없으면 단계 S2030으로 진행한다. 단계 S2030에서는 형상벡터의 범위 외를 도로를 따라 검색하여, 소정 거리 내의 교차점 등의 지점을 검색한다. 다음으로 단계 S2030에서 검색된 교차점 등의 지점에 특징 노드를 설정하고, 이러한 특징 노드를 포함하도록 형상벡터를 변경한다(단계 S2050).
한편, 단계 S2070에서는, 형상벡터 중의 전체 특징 노드간의 거리를 산출하여 최대값을 산출한다. 다음으로, 특징 노드 사이의 거리의 최대값은 소정값 이하인지 판별하여(단계 S2090), 소정값 이하이면 단계 S2150로 진행하고, 소정값보다 크면 단계 S2110으로 진행한다. 단계 S2110에서는, 해당 구간의 중간점 주변에서 교차점 등의 지점을 선출한다. 다음으로, 해당 지점에 특징 노드를 설정하고, 이러한 특징 노드를 포함하도록 형상벡터를 변경한(단계 S2130) 후, 단계 S2070으로 되돌아간다. 한편, 단계 S2150에서는, 형상벡터 중의 전체 특징 노드를 검색하여 각 특징 노드에 노드 번호를 부여한 후, 이러한 서브루틴을 종료하고 메인루틴의 단계 S107로 진행한다.
다음으로, 디코더(200)에서는, 데이터 수신부(1201)가 인코더(100)로부터 보내진 형상벡터 표현 정보를 수신한다(단계 S1510). 다음으로, 맵 매칭부(1205)는 형상벡터 표현 정보에 포함되어 있는 형상벡터 및 특징 노드 정보와 디지털 지도 데이터 베이스(1207)를 이용하여 맵 매칭을 수행하여 대상 도로 구간을 특정한다(단계 S1530). 다음으로, 사건 상대 위치 보정부(1209)는, 인접한 특징 노드 사이의 거리(L2)를 산출한다(단계 S1550).
다음으로, 사건 상대 위치 보정부(1209)는, 특징 노드 정보가 나타내는 인접한 특징 노드 사이의 거리(L1)와, 단계 S1550에서 산출된 거리(L2)를 이용하여 상기식(4)으로부터 사건 정보 중의 상대 위치(De)를 보정하여 보정 상대 위치(Dd)를 구한다(단계 S1570). 다음으로, 사건 상대 위치 보정부(1209)는, 보정 상대 위치(Dd)로부터 디지털 지도 데이터 베이스(1207)의 지도 상에서의 사건 발생 지점을 특정한다(단계 S1590). 마지막으로, 표시부(1211)는 디지털 지도 데이터 베이스(1207)로부터 취득된 형상벡터에 기초하여 지도를 표시하고, 이러한 지도 상에 보정 상대 위치(Dd)에 기초하는 사건 발생 지점을 표시한다(단계 S1610). 또한, 사건 발생 지점은 특징 노드로부터의 보정 상대 위치(Dd)에 기초하여 표시된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시예의 형상벡터 생성 장치를 구비한 카 네비게이션 시스템에 따르면, 인코더(100)로부터 송신되는 사건 정보가 나타내는 사건 발생 지점은 이러한 사건 발생 지점으로부터 가장 가까운 특징 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어져 있으며, 디코더(200)에서 이러한 사건 발생 지점을 표시할 때에는, 이러한 특징 노드로부터의 상대 위치에 기초하여 표시된다. 사건 발생 지점/이러한 특징 노드 사이의 거리는 사건 발생 지점/기점 노드 사이의 거리보다도 짧기 때문에, 사건 발생 지점을 나타내는 상대 위치에 포함되는 오차는 작다. 따라서, 디코더(200)에서 사건 발생 지점을 표시할 때에 위치 어긋남이 발생하는 일이 없어지거나 적어진다.
또한, 본 실시예에서는 디코더(200)에서 맵 매칭을 수행할 때에, 형상벡터뿐만이 아니라 특징 노드 정보도 이용되며, 특징 노드는 상술한 바와 같이 위치의 특정이 비교적 용이한 교차점에 대하여 설정되어 있기 때문에, 종래와 같이 오매칭이나 매칭의 어긋남 등이 발생하는 일 없이 정확한 맵 매칭을 수행할 수 있다. 예를 들면 도 26(b)에 나타낸 바와 같이, 구부러진 도로 구간을 나타내는 형상벡터에 대하여 맵 매칭을 수행할 때, 꺾이는 지점(교차점)에 설정된 특징 노드를 디지털 지도 데이터 베이스(1207)가 나타내는 지도 데이터의 꺾이는 지점에 맞추도록 매칭을 수행하면, 소망하는 결과를 얻을 수 있다. 또한, 형상벡터의 시종점에 특징 벡터가설정되어 있는 경우에는, 이러한 형상벡터의 양단을 정확하게 매칭시킬 수 있다.
본 발명을 상세하게 그리고 특정한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않는 한 다양한 변경이나 수정을 가할 수 있다는 것은 당업자에게 자명한 일이다.
본 출원은 2002년 3월 28일 출원된 일본 특허출원 제 2000-91650호, 2002년 3월 28일 출원된 일본 특허출원 제 2002-92210호에 기초하는 것으로, 그 내용은 여기에 참조로서 포함된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 상대 위치 정보 보정 장치, 상대 위치 정보 보정 방법 및 상대 위치 정보 보정 프로그램에 따르면, 송신측 장치에서 이용되는 지도 데이터 베이스와 수신측 장치에서 이용되는 지도 데이터 베이스가 서로 달라도 사건 발생 지점을 정확하게 나타낼 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 형상벡터 생성 장치, 형상벡터 생성 방법 및 형상벡터 생성 프로그램에 따르면, 형상벡터 생성 장치에서 이용되는 지도 데이터 베이스와는 다른 지도 데이터 베이스를 이용하는 장치에서 형상벡터의 맵 매칭을 수행하여도, 특징 노드가 설정된 형상벡터이면 오매칭이나 매칭의 어긋남 등이 발생하는 일 없이 정확한 맵 매칭을 수행할 수 있다. 또한, 형상벡터 생성 장치에서 이용되는 지도 데이터 베이스와는 다른 지도 데이터 베이스를 이용하는 장치에서 사건 발생 지점을 표시할 때 위치 어긋남이 발생하는 일이 없어지거나 적어진다.
Claims (34)
- 상대적으로 나타내어진 소정 지점의 위치에 관한 상대 위치 정보에 대하여, 서로 다른 지도 데이터 베이스간에 발생하는 상기 위치의 어긋남을 보정하는 상대 위치 정보 보정 장치로서,제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어진 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를 상기 제 1 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장과, 제 2 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 이용하여 보정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 1항에 있어서,사건 발생 지점의 상대 위치 정보의 보정은, 상기 제 1 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장과, 제 2 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장의 비율을 이용하여 수행하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 상대 위치 정보 보정 장치는,상기 제 1 지도 데이터 베이스와,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점 주변의 형상벡터에 기초하여, 상기 사건 발생 지점을 상기 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 위치 표현 변환 수단과,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 1 총 연장 결정 수단을 가지며,상기 사건 발생 지점의 상대 위치 정보, 및 상기 제 1 총 연장 결정 수단에서 결정된 형상벡터의 총 연장을 포함하는 상기 사건 발생 지점 주변의 형상벡터를 송신하는 송신측 장치, 및,상기 제 2 지도 데이터 베이스와,상기 제 2 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 2 총 연장 결정 수단과,상기 제 1 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 수단에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 1 상대 위치 보정 수단과,상기 제 1 상대 위치 보정 수단으로 보정된 보정 상대 위치 및 상기 제 2 지도 데이터 베이스의 형상벡터로부터 상기 사건 발생 지점을 특정하는 사건 발생 지점 특정 수단을 갖는 수신측 장치를 구비한 시스템에 이용되는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 상대 위치 정보 보정 장치는,상기 제 1 지도 데이터 베이스와,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점 주변의 형상벡터에 기초하여, 상기 사건 발생 지점을 상기 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 위치 표현 변환 수단을 가지며,상기 사건 발생 지점의 상대 위치 정보 및 상기 사건 발생 지점 주변의 형상벡터를 송신하는 송신측 장치, 및,상기 송신측 장치로부터 송신된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 1 총 연장 결정 수단과,상기 제 2 지도 데이터 베이스와,상기 제 2 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 2 총 연장 결정 수단과,상기 제 1 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 수단에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 1 상대 위치 보정 수단과,상기 제 1 상대 위치 보정 수단으로 보정된 보정 상대 위치 및 상기 제 2 지도 데이터 베이스의 형상벡터로부터 상기 사건 발생 지점을 특정하는 사건 발생 지점 특정 수단을 갖는 수신측 장치를 구비한 시스템에 이용되는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 3항에 있어서,상기 송신측 장치는,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 대하여 불가역 압축 또는 형상 변형 처리를 수행하는 형상벡터 압축 변형 처리 수단과,상기 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 의해 처리된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터를 복호화하는 제 1 형상벡터 복호 수단과,상기 제 1 형상벡터 복호 수단에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 수단과,상기 제 1 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 3 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 수단에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 2 상대 위치 보정 수단을 가지며,상기 제 2 상대 위치 보정 수단으로 보정한 상기 사건 발생 지점의 상대 위치, 및 상기 제 3 총 연장 결정 수단에서 결정된 형상벡터의 총 연장을 포함하는, 상기 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 의해 불가역 압축 또는 형상 변형 처리된 형상벡터를 송신하고,상기 수신측 장치는,상기 송신측 장치로부터 송신된 형상벡터를 복호화하는 제 2 형상벡터 복호 수단을 가지며,상기 제 1 상대 위치 보정 수단은, 상기 제 3 총 연장 결정 수단이 결정한총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 제 2 상대 위치 보정 수단으로 보정된 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 송신측 장치는,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 대하여 불가역 압축 또는 형상 변형 처리를 수행하는 형상벡터 압축 변형 처리 수단과,상기 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 의해 처리된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터를 복호화하는 제 1 형상벡터 복호 수단과,상기 제 1 형상벡터 복호 수단에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 수단과,상기 제 1 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 3 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 수단에서 구해진 상기 상상 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 2 상대 위치 보정 수단을 가지며,상기 제 2 상대 위치 보정 수단으로 보정한 상기 사건 발생 지점의 상대 위치, 및 상기 형상벡터 압축 변형 처리 수단에 의해 불가역 압축 또는 형상 변형 처리된 형상벡터를 송신하고,상기 수신측 장치는,상기 송신측 장치로부터 송신된 형상벡터를 복호화하는 제 2 형상벡터 복호수단과,상기 제 2 형상벡터 복호 수단에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 수단을 가지며,상기 제 1 상대 위치 보정 수단은, 상기 제 3 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 수단이 결정한 총 연장을 이용하여, 상기 제 2 상대 위치 보정 수단으로 보정된 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 3항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,상기 형상벡터는 양단에 설치된 노드 사이에 설정된 특징 노드를 가지며,상기 위치 표현 변환 수단은, 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 7항에 있어서,형상벡터 중에 적어도 두 개의 특징 노드가 설정되어 있으며, 두 개의 특징 노드 사이에 사건 발생 지점이 있는 경우,상기 제 1, 제 2 및 제 3 총 연장 결정 수단은 상기 두 개의 특징 노드 사이의 총 연장을 결정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 3항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제 1, 제 2 및 제 3 총 연장 결정 수단은 형상벡터의 총 연장을 산출 또는 미리 정의된 값에 의해 결정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 7항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,상기 송신측 장치는 형상벡터 중에 설정된 특징 노드의 식별 및 종별에 관한 형상벡터 속성 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 제 7항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 특징 노드는 형상벡터를 구성하는 링크의 소정 영역 내에서의 각도차가 소정 각도 이상인 지점에 설정되는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 장치.
- 상대적으로 나타내어진 소정 지점의 위치에 관한 상대 위치 정보에 대하여, 서로 다른 지도 데이터 베이스간에 발생하는 상기 위치의 어긋남을 보정하는 상대 위치 정보 보정 방법으로서,제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어진 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를 상기 제 1 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장과, 제 2 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 이용하여 보정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정방법.
- 제 12항에 있어서,사건 발생 지점의 상대 위치 정보의 보정은, 상기 제 1 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장과, 제 2 지도 데이터 베이스에 기억되어 있는 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장의 비율을 이용하여 수행하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 12항 또는 제 13항에 있어서,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점 주변의 형상벡터에 기초하여, 상기 사건 발생 지점을 상기 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 위치 표현 변환 단계와,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 1 총 연장 결정 단계와,상기 사건 발생 지점의 상대 위치 정보, 및 상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 형상벡터의 총 연장을 포함하는 상기 사건 발생 지점 주변의 형상벡터를 송신하는 송신 단계와,제 2 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 2 총 연장 결정 단계와,상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 단계에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 1 상대 위치 보정 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 12항 또는 제 13항에 있어서,제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 사건 발생 지점 주변의 형상벡터에 기초하여, 상기 사건 발생 지점을 상기 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 위치 표현 변환 단계와,상기 사건 발생 지점의 상대 위치 정보 및 상기 사건 발생 지점 주변의 형상벡터를 송신하는 송신 단계와,상기 송신 단계에서 송신된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 1 총 연장 결정 단계와,제 2 지도 데이터 베이스로부터 취득된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 2 총 연장 결정 단계와,상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 단계에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 1 상대 위치 보정 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 14항에 있어서,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 대하여 불가역 압축 또는 형상 변형 처리를 수행하는 형상벡터 압축 변형 처리 단계와,상기 형상벡터 압축 변형 처리 단계에서 처리된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터를 복호화하는 제 1 형상벡터 복호 단계와,상기 제 1 형상벡터 복호 단계에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 단계와,상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 3 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 단계에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 2 상대 위치 보정 단계와,상기 송신 단계에서 송신된 형상벡터를 복호화하는 제 2 형상벡터 복호 단계를 가지며,상기 제 1 상대 위치 보정 단계는, 상기 제 3 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 제 2 상대 위치 보정 단계에서 보정된 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 15항에 있어서,상기 제 1 지도 데이터 베이스로부터 취득된 형상벡터에 대하여 불가역 압축 또는 형상 변형 처리를 수행하는 형상벡터 압축 변형 처리 단계와,상기 형상벡터 압축 변형 처리 단계에서 처리된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터를 복호화하는 제 1 형상벡터 복호 단계와,상기 제 1 형상벡터 복호 단계에 의해 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 단계와,상기 제 1 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 3 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 위치 표현 변환 단계에서 구해진 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 제 2 상대 위치 보정 단계와,상기 송신 단계에서 송신된 형상벡터를 복호화하는 제 2 형상벡터 복호 단계와,상기 제 2 형상벡터 복호 단계에서 복호화된 상기 사건 발생 지점이 속하는 형상벡터의 총 연장을 결정하는 제 3 총 연장 결정 단계를 가지며,상기 제 1 상대 위치 보정 단계는, 상기 제 3 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장 및 상기 제 2 총 연장 결정 단계에서 결정된 총 연장을 이용하여, 상기 제 2 상대 위치 보정 단계에서 보정된 상기 사건 발생 지점의 상대 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 14항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 있어서,상기 형상벡터는 양단에 설치된 노드 사이에 설정된 특징 노드에 의해 나타내어지며,상기 위치 표현 변환 단계는, 사건 발생 지점을 형상벡터 중의 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 18항에 있어서,형상벡터 중에 적어도 두 개의 특징 노드가 설정되어 있으며, 두 개의 특징 노드 사이에 사건 발생 지점이 있는 경우,상기 제 1, 제 2 및 제 3 총 연장 결정 단계는 상기 두 개의 특징 노드 사이의 총 연장을 결정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 14항 내지 제 19항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제 1, 제 2 및 제 3 총 연장 결정 단계는 형상벡터의 총 연장을 산출 또는 미리 정의된 값에 의해 결정하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 18항 내지 제 20항 중 어느 한 항에 있어서,상기 송신 단계는 형상벡터 중에 설정된 특징 노드의 식별 및 종별에 관한 형상벡터 속성 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 18항 내지 제 21항 중 어느 한 항에 있어서,상기 특징 노드는 형상벡터를 구성하는 링크의 소정 영역 내에서의 각도차가 소정 각도 이상인 지점에 설정되는 것을 특징으로 하는 상대 위치 정보 보정 방법.
- 제 12항 내지 제 22항 중 어느 한 항에 기재된 상대 위치 정보 보정 방법을 컴퓨터로 실행시키기 위한 상대 위치 정보 보정 프로그램.
- 지도 데이터 베이스로부터 지도 데이터를 취득하여, 소정의 구간을 나타내는 형상벡터를 생성하는 형상벡터 생성 장치로서,상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터가 나타내는 구간 또는 상기 구간 주변의 소정의 조건을 만족시키는 지점을 특징 노드로 설정하고,상기 설정된 특징 노드를 포함하도록 상기 형상벡터를 생성 또는 변경하는 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 장치.
- 제 24항에 있어서,상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어진 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를, 상기 사건 발생 지점에 가장 가까운 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 장치.
- 제 24항 또는 제 25항에 있어서,상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터의 시점 또는 종점이 상기 소정의 조건을 만족시키는지 판별하고,상기 소정의 조건을 만족시키지 않는 시점 또는 종점으로부터 상기 형상벡터보다, 소정 거리 내에 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점이 있는지를 판별한 후에,상기 형상벡터의 시점, 종점 또는 시종점 부근에 특징 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 장치.
- 제 24항 내지 제 26항 중 어느 한 항에 있어서,형상벡터의 시점 또는 종점에 설정되어 있는 노드 또는 특징 노드로부터, 상기 형상벡터의 도중에서, 소정 거리 범위 내에 있는 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점을 선정하여, 상기 선정된 지점에 제 1 특징 노드를 설정하고,제 n 특징 노드(n은 자연수)로부터, 상기 형상벡터의 더욱 안쪽 방향, 소정 거리 범위 내에 있는 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점을 선정하여, 상기 선정된 지점에 제 (n+1) 특징 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 장치.
- 제 24항 내지 제 27항 중 어느 한 항에 있어서,상기 소정의 조건을 만족시키는 지점이라 함은, 연속한 2개의 링크의 소정 영역 내에 있어서의 편각 절대값이 소정값 이상인 지점인 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 장치.
- 지도 데이터 베이스로부터 지도 데이터를 취득하여, 소정의 구간을 나타내는형상벡터를 생성하는 형상벡터 생성 방법으로서,상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터가 나타내는 구간 또는 상기 구간 주변의 소정의 조건을 만족시키는 지점을 특징 노드로 설정하고,상기 설정된 특징 노드를 포함하도록 상기 형상벡터를 생성 또는 변경하는 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 방법.
- 제 29항에 있어서,상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터에 설정되어 있는 노드로부터의 상대 위치에 의해 나타내어진 사건 발생 지점의 상대 위치 정보를, 상기 사건 발생 지점에 가장 가까운 특징 노드로부터의 상대 위치로 변환하는 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 방법.
- 제 29항 또는 제 30항에 있어서,상기 지도 데이터 베이스에 기초하여 생성된 형상벡터의 시점 또는 종점이 상기 소정의 조건을 만족시키는지 판별하고,상기 소정의 조건을 만족시키지 않는 시점 또는 종점으로부터 상기 형상벡터보다, 소정 거리 내에 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점이 있는지를 판별한 후에,상기 형상벡터의 시점, 종점 또는 시종점 부근에 특징 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 방법.
- 제 29항 내지 제 31항 중 어느 한 항에 있어서,형상벡터의 시점 또는 종점에 설정되어 있는 노드 또는 특징 노드로부터, 상기 형상벡터의 도중에서, 소정 거리 범위 내에 있는 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점을 선정하여, 상기 선정된 지점에 제 1 특징 노드를 설정하고,제 n 특징 노드(n은 자연수)로부터, 상기 형상벡터의 더욱 안쪽 방향, 소정 거리 범위 내에 있는 상기 소정의 조건을 만족시키는 지점을 선정하여, 상기 선정된 지점에 제 (n+1) 특징 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 방법.
- 제 29항 내지 제 32항 중 어느 한 항에 있어서,상기 소정의 조건을 만족시키는 지점이라 함은, 연속한 2개의 링크의 소정 영역 내에 있어서의 편각 절대값이 소정값 이상인 지점인 것을 특징으로 하는 형상벡터 생성 방법.
- 제 29항 내지 33항 중 어느 한 항에 기재된 형상벡터 생성 방법을 컴퓨터로 실행시키기 위한 형상벡터 생성 프로그램.
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