KR20040052428A

KR20040052428A - 네비게이션의 경로 재설정 방법

Info

Publication number: KR20040052428A
Application number: KR1020020080655A
Authority: KR
Inventors: 김종협
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2002-12-17
Filing date: 2002-12-17
Publication date: 2004-06-23
Also published as: KR100482589B1

Abstract

본 발명은 네비게이션의 경로 재설정 방법에 관한 것으로서, 차량의 이동에 따른 이동 궤적을 네비게이션에 메모리 하는 단계와, 상기 차량의 이동 궤적이 시작되는 위치가 상기 네비게이션의 지도상의 도로경로상의 위치인가를 판단하는 단계와, 상기 차량 궤적의 시작위치가 도로경로 상의 위치에 있으면, 상기 궤적의 시작위치와 도로경로를 연결하여, 안내하고자 하는 네비게이션의 재설정 경로에 포함시키는 제1경로 설정 단계와, 상기 차량의 이동 궤적의 곡선과 상기 도로경로의 곡선의 교차점을 찾고, 이 교차점 사이에 짧은 거리의 곡선을 찾아 상기 재설정 경로에 포함시키는 제2경로 설정 단계와, 상기 차량의 이동 궤적의 곡선과 상기 도로 경로의 극선의 교차점이 없을 경우에, 상기 차량 궤적의 끝부분의 위치가 상기 도로경로의 위치인가를 판단하는 단계와, 상기 궤적의 끝부분의 위치가 상기 도로경로를 벗어난 위치에 있으면, 상기 궤적의 끝부분과 상기 도로경로를 연결하여, 상기 재설정 경로에 포함시키는 제3경로 설정 단계를 포함한다.

Description

네비게이션의 경로 재설정 방법{METHOD FOR CREATING ROUTE FOR NAVIGATION}

본 발명은 네비게이션의 경로 재설정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기존의 도로위가 아닌 궤적만을 사용하여 경로를 재탐색함에 의하여, 경로 탐색 응답성이 향상되는 관한 것이다.

일반적으로 궤적을 이용한 종래 기술은 모든 주행 궤적 데이터를 저장하고, 궤적 데이터에 의해 추가 발생되는 노드 데이터, 링크 데이터, 주행 횟수, 통과 소요평균시간등 여러 가지 데이터를 생성시킨다.

이러한 종래 기술은, 먼저, 모든 궤적 데이터와 지도의 도로 데이터를 비교하고, 비교결과를 반영하여 경로를 탐색한다. 그후, 궤적 데이터에 의해 추가 발생된 여러 가지 데이터를 주행궤적 데이터를 근거로 하여 산출된 경로 데이터에 반영하여 경로를 재탐색한다.

전술한 두가지의 과정으로 설정된 경로를 안내하기 위해 필요한 데이터 및 주행 궤적 데이터를 기억하는 단계가 필요하고, 입력된 정보 및 기억된 경로안내를 행하기 위해 필요한 데이터에 의거하여 목적지까지의 경로를 산출하는 단계가 필요하며, 주행 궤적데이터에 의거하여 경로를 산출하는 단계가 필요하며, 경로안내에 필요한 데이터를 근거로 산출된 경로정보와 주행궤적데이터에 의거하여 산출된 경로를 비교하는 단계가 필요하며, 이러한 비교하는 단계에서의 비교결과를 참조하여 산출하는 단계를 갖는 프로그램이 필요하다.

그러나, 이러한 종래 기술은 도로 위의 궤적도 중복데이터로 처리하여 데이터 용량이 늘어나고 탐색시간도 길어질 수 있는 문제점이 있다.

본 발명은 상기 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 기존의 도로위가 아닌 궤적만을 사용하여 경로를 재탐색함에 의하여, 경로 탐색 응답성이 향상되는 을 제공하는데 그 목적이 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션의 경로 재설정 방법의 흐름도.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션의 경로 재설정 방법의 궤적메모리의 흐름도.

도 3은 제1경로 설정 단계를 도시한 도면.

도 4는 제2경로 설정 단계를 도시한 도면.

도 5는 제3경로 설정 단계를 도시한 도면.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 네비게이션의 경로 재설정 방법은, 차량의 이동에 따른 이동 궤적을 네비게이션에 메모리 하는 단계; 상기 차량의 이동궤적이 시작되는 위치가 상기 네비게이션의 지도상의 도로경로상의 위치인가를 판단하는 단계; 상기 차량 궤적의 시작위치가 도로경로 상의 위치에 있으면, 상기 궤적의 시작위치와 도로경로를 연결하여, 안내하고자 하는 네비게이션의 재설정 경로에 포함시키는 제1경로 설정 단계; 상기 차량의 이동 궤적의 곡선과 상기 도로경로의 곡선의 교차점을 찾고, 이 교차점 사이에 짧은 거리의 곡선을 찾아 상기 재설정 경로에 포함시키는 제2경로 설정 단계; 상기 차량의 이동 궤적의 곡선과 상기 도로 경로의 극선의 교차점이 없을 경우에, 상기 차량 궤적의 끝부분의 위치가 상기 도로경로의 위치인가를 판단하는 단계; 상기 궤적의 끝부분의 위치가 상기 도로경로를 벗어난 위치에 있으면, 상기 궤적의 끝부분과 상기 도로경로를 연결하여, 상기 재설정 경로에 포함시키는 제3경로 설정 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 차량 이동 궤적의 메모리 단계는:

상기 네비게이션의 지도를 기반으로 자유롭게 주행하는 상기 차량의 궤적신호를 발생하는 단계; 상기 궤적이 도로경로에 존재하는 가의 여부를 판단하는 단계; 상기 궤적이 도로경로의 바깥부분에 존재하면 상기 궤적을 메모리 하는 단계; 및 상기 메모리된 궤적을 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서,

상기 궤적의 메모리는 상기 네비게이션과 연결된 위성이 적어도 4개 이상일 경우 메모리 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제1경로 설정 단계는:

상기 궤적의 시작위치와, 상기 궤적과 도로경로와 만나는 위치와, 상기 궤적의 포물선의 경도 및 위도를 측정하는 단계; 다수개의 점선으로 표현되는 상기 궤적을 최소 자승법(Least-square)을 통하여 연결선으로 구현하는 단계; 및 상기 연결선을 상기 재설정 경로에 포함시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제2경로 설정 단계는:

상기 궤적의 곡선방정식과 상기 도로경로의 곡선방정식을 계산하는 단계; 상기 단계의 방정식을 통한 상기 궤적과 상기 도로경로의 교차점을 계산하는 단계; 상기 한 쌍의 교차점 사이의 상기 궤적의 길이와, 상기 도로경로의 길이를 측정하는 단계; 상기 궤적의 길이가 상기 도로경로의 길이보다 작으면 상기 궤적을 재설정 경로에 포함시키는 단계; 및 상기 궤적보다 작은 상기 도로경로를 삭제하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제3경로 설정 단계는:

상기 궤적의 끝부분의 위치와, 상기 도로경로의 끝부분과 상기 궤적과 만나는 위치와, 상기 궤적의 포물선의 경도 및 위도를 측정하는 단계; 다수개의 점선으로 표현되는 상기 궤적을 최소 자승법(Least-square)을 통하여 연결선으로 구현하는 단계; 및 상기 연결선을 상기 재설정 경로에 포함시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션의 경로 재설정 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션의 경로 재설정 방법의 흐름도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션의 경로 재설정 방법의 궤적메모리의 흐름도이고, 도 3은 제1경로 설정 단계를 도시한 도면이며. 도 4는 제2경로 설정 단계를 도시한 도면이고, 도 5는 제3경로 설정 단계를 도시한 도면이다.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 네비게이션의 경로 재설정 방법을 설명한다.

먼저, 차량의 이동 궤적(10)을 네비게이션에 메모리 한다.(S10) 상기 단계(S10)는 차량의 궤적신호를 발생하는 단계(S11)와, 상기 네비게이션이 잡고있는 위성이 4개 이상인가를 판단하는 단계(S12)와, 상기 궤적(10)이 도로경로(20)에 존재하는 가를 판단하는 단계(S13)와, 상기 궤적(10)을 메모리 하는 단계(S14)와, 메모리된 궤적(10)을 표시하는 단계(S15)를 포함한다. 상기 도로경로(20)는 네비게이션의 지도상에 기 설정된 도로를 근거로한 경로를 말한다. 상기 궤적(10)은 점으로 표현되어 네비게이션에 표시된다. 상기 네비게이션은 위성을 4개 이상 잡고 있을 경우에 정확한 궤적(10)이 표시된다.

다음, 상기 차량의 이동 궤적(10)이 시작되는 위치가 네비게이션의 지도의 도로경로상의 위치인가를 판단한다.(S16)

상기 차량의 궤적(10)의 시작위치가 도로경로 상의 위치에 있으면 다음 단계(S24)를 수행하고, 없으면 궤적(10)의 시작위치와 도로경로(20)를 연결하여,안내하고자 하는 네비게이션의 재설정 경로에 포함시키는 제1경로 설정 단계(S20))를 수행한다.

상기 제1경로 설정 단계(S20)는, 먼저, 궤적(10)의 시작위치와, 궤적(10)과 도로경로(20)와 만나는 위치 및 궤적 각각의 경도 및 위도를 측정한다.(S21) 그리고, 다수개의 점선으로 표현되는 상기 궤적을 최소 자승법(Least-square)을 통하여 연결선(40)으로 구현한다.(S22) 상기 최소자승법은 n개의 점으로부터 회귀선까지의 직선거리를 제곱하여 가장 작게 되도록 하는 방법에 의해 일련의 점들을 통과하는 직선을 접합하는 방법에 의하여 공지된 방법으로 그 자세한 설명은 생략한다. 다음, 상기 연결선(40)을 네비게이션의 재설정 경로에 포함시킨다.(S23)

다음, 차량의 이동 궤적 곡선과 도로경로의 곡선의 교차점(21)이 존재하는지의 여부를 판단하여(S24), 교차점(21)이 존재하지 않으면 다음 단계(S38)를 수행하고, 교차점(21)이 존재하면, 교차점(21) 사이에서의 짧은 거리를 갖는 곡선을 찾아 재설정 경로에 포함시키는 제2경로 설정 단계(30)를 수행한다.

이러한 제2경로 설정 단계(30)를 구체적으로 설명하면, 먼저, 궤적의 곡선방정식과 도로경로의 곡선방정식을 계산한다.(S31) 이어서 상기 각 곡선방정식을 통하여 교차점(21)의 위치를 정확하게 계산한다.(S32) 다음, 상기 단계(S32)를 통하여 계산된 교차점(21)을 통하여 교차점(21) 사이의 궤적의 길이와 도로경로의 길이를 계산한다.(S33) 다음, 궤적의 길이와 도로경로의 길이를 비교하여(S34), 궤적의 길이가 도로경로(20)의 길이보다 작으면 궤적 연결선을 네비게이션의 재설정 경로에 포함시킨다.(S35) 그리고, 상기 궤적 연결선보다 작은 도로경로(20)를 삭제한다.(S36) 다음, 궤적의 전구간을 걸쳐서 상기 제2경로 설정 단계(S30)를 완료하였는지를 판단하여(S37), 완료하였으면 종료하고, 완료하지 않았으면, 상기 단계(S24)를 재수행한다.

다음, 상기 궤적의 끝부분이 도로경로(20)를 벗어난 위치에 있는지를 판단한다.(S38)

이어서, 상기 궤적의 끝부분이 도로경로(20)를 벗어나지 않은 위치에 있으면 종료하고, 벗어난 위치에 있으면 제3경로 설정 단계(S40)를 수행하여 궤적의 끝부분과 도로경로(20)를 연결한다. 상기 제3경로 설정 단계(S40)를 구체적으로 설명한다.

상기 제3경로 설정 단계(S40)는 궤적의 끝부분의 위치와, 도로경로(20)의 끝부분과, 궤적과 만나는 위치 및 궤적의 각각의 경도 및 위도를 측정한다.(S41) 그리고, 상기 궤적을 최소자승법을 통하여 연결선(40)으로 구현한다. 이어서, 연결선을 재설정 경로에 포함시킨다.(S43)

이러한 단계를 수행함에 의하여, 기존의 도로위가 아닌 궤적만을 사용하여 경로를 재탐색하고, 원경로에서 필요한 구간만 수정하여 경로를 재설정함에 의하여, 빠른 응답성을 갖는다. 또한, 고사양의 메모리 또는 칩셋이 필요하지 않아 원가절감이 가능하다.

상기와 같은 본 발명에 따른 네비게이션의 경로 재설정 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.

기존의 도로위가 아닌 궤적만을 사용하여 경로를 재탐색함에 의하여, 경로 탐색 응답성이 향상된다.

또한, 경로 탐색 응답성이 향상됨에 의하여 저가의 메모리 또는 칩셋이 사용 가능하여, 원가절감이 가능하다.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims

차량의 이동에 따른 이동 궤적을 네비게이션에 메모리 하는 단계;

상기 차량의 이동 궤적이 시작되는 위치가 상기 네비게이션의 지도상의 도로경로상의 위치인가를 판단하는 단계;

상기 차량 궤적의 시작위치가 도로경로 상의 위치에 있으면, 상기 궤적의 시작위치와 도로경로를 연결하여, 안내하고자 하는 네비게이션의 재설정 경로에 포함시키는 제1경로 설정 단계;

상기 차량의 이동 궤적의 곡선과 상기 도로경로의 곡선의 교차점을 찾고, 이 교차점 사이에 짧은 거리의 곡선을 찾아 상기 재설정 경로에 포함시키는 제2경로 설정 단계;

상기 차량의 이동 궤적의 곡선과 상기 도로 경로의 극선의 교차점이 없을 경우에, 상기 차량 궤적의 끝부분의 위치가 상기 도로경로의 위치인가를 판단하는 단계;

상기 궤적의 끝부분의 위치가 상기 도로경로를 벗어난 위치에 있으면, 상기 궤적의 끝부분과 상기 도로경로를 연결하여, 상기 재설정 경로에 포함시키는 제3경로 설정 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재설정 방법.
제1항에 있어서,

상기 차량 이동 궤적의 메모리 단계는:

상기 네비게이션의 지도를 기반으로 자유롭게 주행하는 상기 차량의 궤적신호를 발생하는 단계;

상기 궤적이 도로경로에 존재하는 가의 여부를 판단하는 단계;

상기 궤적이 도로경로의 바깥부분에 존재하면 상기 궤적을 메모리 하는 단계; 및

상기 메모리된 궤적을 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재설정 방법.
제2항에 있어서,

상기 궤적의 메모리는 상기 네비게이션과 연결된 위성이 적어도 4개 이상일 경우 메모리 하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재설정 방법.
제1항에 있어서,

상기 제1경로 설정 단계는:

상기 궤적의 시작위치와, 상기 궤적과 도로경로와 만나는 위치와, 상기 궤적의 포물선의 경도 및 위도를 측정하는 단계;

다수개의 점선으로 표현되는 상기 궤적을 최소 자승법(Least-square)을 통하여 연결선으로 구현하는 단계; 및

상기 연결선을 상기 재설정 경로에 포함시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재설정 방법.
제1항에 있어서,

상기 제2경로 설정 단계는:

상기 궤적의 곡선방정식과 상기 도로경로의 곡선방정식을 계산하는 단계;

상기 단계의 방정식을 통한 상기 궤적과 상기 도로경로의 교차점을 계산하는 단계;

상기 한 쌍의 교차점 사이의 상기 궤적의 길이와, 상기 도로경로의 길이를 측정하는 단계;

상기 궤적의 길이가 상기 도로경로의 길이보다 작으면 상기 궤적을 재설정 경로에 포함시키는 단계; 및

상기 궤적보다 작은 상기 도로경로를 삭제하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재설정 방법.
제1항에 있어서,

상기 제3경로 설정 단계는:

상기 궤적의 끝부분의 위치와, 상기 도로경로의 끝부분과 상기 궤적과 만나는 위치와, 상기 궤적의 포물선의 경도 및 위도를 측정하는 단계;

다수개의 점선으로 표현되는 상기 궤적을 최소 자승법(Least-square)을 통하여 연결선으로 구현하는 단계; 및

상기 연결선을 상기 재설정 경로에 포함시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재설정 방법.