KR20040012679A - 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법 및 장치 - Google Patents

차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는 차량 내부 영역의 이미지를 수집하기 위한 이미지 수집 수단(10), 3차원적 표면 이미지의 모든 이미지 포인트가 상기 이미지 수집 수단의 이미지 수집 좌표계에서 벡터로서 나타나는 이미지 수집 데이타 발생 유닛(14), 및 상기 이미지 수집 데이타를 차량 이미지 데이타로 변환시키는 변환 유닛(16)을 포함한다. 상기 차량 이미지 데이타는 차량 특정인 좌표계에서 벡터로서 모든 이미지 포인트를 표시한다.

Description

차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법 및 장치 {METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING WHETHER THE INTERIOR OF A VEHICLE IS OCCUPIED}
현대의 차량에는 에어백, 벨트 텐셔너(belt tensioner)와 같은 탑승자 보호 시스템과, 음성 입력 장치 및 다른 장치가 구비되어 있으며, 이들에 대한 최적의 작동을 위해 차량 내부의 차량 탑승자 또는 다른 대상물의 위치에 대한 정확한 인식이 유익하다. 예를 들어 에어백의 팽창 시간 및/또는 팽창 정도를 보호되어야 하는 차량 탑승자의 위치, 및 적절한 경우 그 탑승자의 크기에 맞춰 조정하는 것이 편리하다. 예를 들어 승객 시이트 상에 유아용 시이트가 있다면, 사고가 발생했을 경우 승객 에어백을 작동시키지 않는 것이 유익하다. 소정의 음성이 운전자에 의한 것이 아닌 경우에, 장치가 소정의 음성 명령에 응답하지 않도록 유익하게 설계되기 때문에, 이야기를 하고 있는 차량 탑승자의 위치를 인식하는 음성 입력 시스템을 구비하는 것이 유리하다.
본 발명은 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 장치의 블록 회로 다이어그램이며,
도 2는 데이타 변환을 설명하는 상이한 좌표계를 도시하며, 그리고
도 3은 카메라로부터 대상물의 거리에 독립적인 이미지 분석이 어떻게 이용될 수 있는지를 설명하는 다이아그램이다.
본 발명의 목적은 차량의 탑승 유무가 신뢰성있게 확인되고 간단하게 분석될 수 있는 방법 및 장치를 제공하고자 하는 것이다.
방법과 관련된 본 발명의 목적 중 일부는 청구항 제 1 항의 특징부에 의해 달성된다.
본 발명에 따른 방법에 의해 이미지 수집 수단과 관련된 이미지 수집 데이타가 먼저 발생되고, 상기 데이타는 예를 들어 카메라로부터의 거리 및 공간 내의 방향과 관련한 이미지 포인트들과 대응하는 예를 들어 대상물 포인트들의 위치를 나타낸다. 상기 이미지 수집 데이타는 차량 이미지 데이타로 변환되는데, 상기 차량 이미지 데이타는 차량-특정 좌표계에서 이미지 포인트에 대응하는 대상물 포인트를 직접적으로 나타낸다. 에어백의 작동, 음성 명령의 작동 등과 관련된 소정의 조건이 존재하는지를 확인하기 위해 이미지 포인트는 그 후 차량-특정 좌표계 내에서 직접 분석될 수 있다. 이들 내부 탑승 상태, 탑승자 머리의 위치 및/또는 크기, 시이트의 탑승 또는 비탑승 상태, 유아용 시이트의 존재, 등은 차량의 내부, 즉 차량-특정 좌표계와 관련된 데이타에 저장된다.
종속항 제 2 항 내지 제 4 항은 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시예 및 개선점에 관한 것이다.
카메라로부터 관련 대상물까지의 거리, 즉 내부의 이미지 수집 수단의 위치에 관계없이, 탑승 상태의 분석은 청구항 제 5 항의 특징부에 의해 달성될 수 있다.
청구항 제 6 항은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 장치의 기본적인 구조에 관한 것이다.
청구항 제 7 항은 본 발명에 따른 장치의 유익한 개선점을 특징으로 한다.
청구항 제 8 항에 따라 본 발명에 따른 장치는 차량의 탑승자 보호 시스템 내에서 특히 유익하게 이용될 수 있다.
본 발명은 상세한 설명과 함께 예시적인 도면에 도시된 다이아그램을 참조하여 후술된다.
도 1에 따라 운전석 및 승객석의 영역에서 차량 내부의 3차원적 표면 이미지가 얻어질 수 있는 이미지 수집 수단(10)이 차량 내부에서 차량 앞유리창 위의 영역에 위치되며, 차량의 차량 앞유리창(2), 핸들(4), 운전석(6) 및 승객석(8)이 점선으로 표시된다.
이미지 수집 수단은 공지된 것처럼, 광범위한 구조를 가질 수 있고, 예를 들어 스테레오 카메라로서 작동하는 3D 카메라 또는 예를 들어 광 펜슬(light pencil) 방법 또는 소정의 다른 방법을 이용한 삼각화(triangulation) 카메라일 수도 있다. 3D 수집 방법은 1997 슈프링어 베를린의 샤오이 찌앙, 호르스트 분케에 의한 서적 "3차원 컴퓨터 비쥬얼; 깊이 이미지의 수집 및 분석(Three-dimensional computer visuals; Obtaining and analyzing depth images)"에 상세히 설명된다.운전자 공간과 승객 공간에 할당되는 많은 카메라가 존재할 수도 있다. 카메라는 스테퍼 모터(stepper motor)에 의해 피봇될 수 있다.
이미지 수집 수단(10)은 이미지 수집 데이타 발생 유닛(14), 변환 유닛(16), 복셀(voxel) 유닛(18), 분석 유닛(20), 마이크로프로세서(22) 및 저장 유닛(24)을 포함하는 제어 장치(12)에 연결된다. 유닛(14, 16, 18 및 20)들은 기본적으로 시스템 구조에 따라 하드웨어 부품 및/또는 소프트웨어 형태로 존재하는 기능 블록(functional block)이다. 제어 장치(12)는 탑승자 보호 수단(28)의 작동을 제어하는 제어 유닛(26)에 연결된다. 도 1에 도시된 장치의 작동은 도 2 및 도 3을 참조하여 설명된다.
데이타 처리 유닛으로 분석될 수 있는 3차원적 표면 이미지로, 두 센서(스테레오 방법) 또는 하나의 센서 및 레이저 광 소오스(광 펜슬 방법)로부터 대상물 상의 표면 포인트로의 연결 라인들이 알려진다. 거리 a를 계산한 후에는, 센서 중심 포인트를 대상물의 표면 포인트에 연결시키는 많은 직선 또는 벡터가 이미지 센서 시스템(스테레오 방법을 이용할 때 이미지 센서 중 하나가 선택됨) 내에 존재한다. 이미지 수집 데이타 발생 유닛(14)이 이미지 수집 수단(10)에 의해 얻어진 데이타로부터 내부 관련 영역의 3차원적 표면 이미지를 발생시킨다고 가정하면, 대상물의 각각의 표면 포인트 P는 이미지 수집 수단(10)과 관련된 고정된 직각 데카르트 좌표계에서 좌표(x, y, z)(도 2)로 주어진다. 상기 좌표계의 축(g1, g2, g3)은 다음과 같이 주어진다.
-g1은 렌즈의 광학축이고,
-g2는 예를 들어 수직 평면 내에서 광학축 g1에 수직인 직선이고, 그리고
-g3은 g1및 g2에 수직인 직선이다.
상기 좌표계의 원점 O는 예를 들어 렌즈의 이미징 평면 내에 위치된다.
이미지 수집 수단(10) 또는 대응하는 구조물에서 발생된 이미지 수집 데이타 Xn, Yn, Zn은 제어 장치(12)의 이미지 수집 데이타 발생 유닛(14) 다음에, 변환 수단(16) 내에서 차량-특정인 직각 데카르트 좌표계 g1', g2', g3'로 변환되며, 예를 들어 차량 바닥의 중심 영역에서 g1'는 예를 들어 차량의 종방향을 나타내고, g2'는 차량의 폭 방향을 나타내고 그리고 g3'는 높이 방향을 나타내고, 그리고 원점 O'는 고정된 기준점을 나타낸다.
차량-특정 좌표계와 관련된 이미지 수집 수단-특정 좌표계 g1, g2, g3의 위치는 저장 유닛(24)에 저장되어 이미지 수집 수단-특정 좌표계가 차량-특정 좌표계로 변환될 수 있는 변환 행렬이 알려진다.
다음과 같은 일반적인 관계식이 두 개의 데카르트 좌표계의 상호 변환에 적용된다.
원점 O와 축 g1, g2, g3을 갖는 제 1 데카르트 좌표계가 축 g를 중심으로 각 δ만큼 회전시킴으로써 원점 O'와 축 g1', g2', g3'를 갖는 제 2 데카르트 좌표계로변환된다면, 그 방향 코사인은 좌표축에 의해 cos(g1, g) = α, cos(g2, g) = β및 cos(g3, g) = γ로 주어지며, 그 후 다음의 관계식이 좌표계의 변환에 적용된다.
x' = x(cosδ+ α2(1-cosδ)) + y(γsinδ+αβ(1-cosδ)) + z(-βsinδ+αγ(1-cosδ)),
y' = x(-γsinδ+ βα(1-cosδ)) + y(cosδ+β2(1-cosδ)) + z(αsinδ+ βγ(1-cosδ)),
z' = x(βsinδ + γα(1-cosδ)) + y(-αsinδ+ γβ(1-cosδ)) + z(cosδ+γ2(1-cosδ)).
두 좌표계의 원점 O, O'가 다르다면, 좌표 x', y', z'는 원점들을 연결시키는 벡터를 기초로 직선적으로 변환되어야 한다.
α, β및 γ가 회전각 δ와 함께 저장 유닛(24)에 저장되고 두 좌표계의 원점을 연결하는 벡터 또한 저장되기 때문에, 각각의 대상물 포인트 또는 이에 대응하는 이미지 포인트의 좌표는 차량-특정 좌표계에서 차량 이미지 데이타로서 계산되고 저장될 수 있다.
이러한 방식으로 결정된 차량 이미지 데이타 분석에서 야기되는 한 문제점은 다음과 같다.
도 3에 도시된 바와 같이, 카메라 K가 대상물 G를 보는 입체각 Ω는 대상물 G의 거리 a에 의존한다. 거리가 멀면 멀수록 입체각은 작아진다. 일정 수의 광센서가 전자 카메라 내에 포함된 매트릭스 내의 광센서를 갖는 필드(field)의 각각의 입체각 유닛에 대응하기 때문에, 대상물이 카메라로부터 멀면 멀수록, 동일한 크기의 대상물에 대해 보다 작은 이미지 데이타가 초래된다. 이는 이미지 데이터 량이 동일한 대상물이 카메라로부터 떨어져 있는 거리에 대응함에 따라 이미지 데이타를 분석할 때, 예를 들어 대상물을 분류할 때 문제점을 야기할 수 있다.
차량-특정 좌표계에서 카메라로부터의 거리가 변할 때 대상물의 크기는 동일하게 유지되더라도 대상물에 대응하는 포인트 구름(cloud)은 보다 정확하고, 그 포인트 밀도는 카메라로부터의 거리가 증가함에 따라 감소한다. 실제적인 내부 상태와 대응하지 않는 이러한 효과를 감소시키기 위해, 기록된 내부 영역을 바람직하게 동일한 크기의 볼륨 소자(도 3에서 2차원적으로 그리드로 도시됨)로 세분하며, 각각의 볼륨 소자는 예를 들어 그 중심 포인트의 좌표를 할당받는다. 이러한 내부의 세분화, 즉 각각의 볼륨 소자 및 그들의 볼륨의 좌표는 예를 들어 저장 유닛(24)에 저장된다. 각각의 볼륨 소자는 여기서 "복셀"(볼륨 화소)을 형성한다. 복셀의 에지는 바람직하게 좌표축에 평행하다. 복셀들은 직접적으로 서로 인접하고 겹치지 않는다. 복셀들의 에지 길이는 카메라의 일반적인 공간 해상력(spatial resolution)에 의존한다. 차량-특정 좌표계에서 벡터 형태의 이미지 포인트를 각각의 대상물 포인트에 할당하는 변환 유닛(16)에서 발생된 차량 이미지 데이타는, 소정의 데이타 값, 예를 들어 a1을 대상물 포인트가 내에 존재하는 모든 볼륨 소자 또는 복셀에 할당함으로써 복셀 유닛(18)에서 복셀 데이타로 변환되어, 복셀이 대상물 포인트를 포함하는 것으로 지정된다. 이러한 방식으로 얻어진 3차원적 복셀이미지는 카메라로부터의 거리에 불구하고 대상물을 특징으로 하여, 대상물 데이타 분석이 가능하며, 여기서 대상물은 예를 들어 그 형태에 기초해서 분류될 수 있다.
복셀 유닛(18)에서 발생된 복셀 이미지는 예를 들어 공지된 패턴 확인 방법에 의해 분석 유닛(20)에서 분석되어, 기록된 내부의 대상물, 예를 들어 사람의 머리, 유아용 시이트, 등의 성질 및 공간 값이 신뢰성 있게 확인되고 저장 유닛(24)에 저장된 소정의 상태(유아용 시이트의 존재, 핸들로부터 사람 머리까지의 거리, 등)와의 상호관련 후 제어 신호가 제어 유닛(26)에서 발생될 수 있다. 이러한 방식으로 편의상 탑승자의 보호를 위해 에어백, 벨트 텐셔너와 같은 하나 이상의 탑승자 보호 수단(28)을 활성화시키고 작동시킬 수 있다.
전술된 장치 및 분석 방법은 광범위한 방식으로 보완될 수 있다. 예를 들어 소정의 차량 포인트는 저장 유닛(24)에 저장될 수 있다. 이들 소정의 포인트, 차량-특정 좌표계에서 알려진 이들 포인트들의 위치가 이미지에서 확인된다면, 변환 매트릭스는 이들 소정의 포인트의 좌표로부터 결정될 수 있다. 이들 소정의 포인트는 보정 목적 또는 최적화 목적을 위해 이용될 수 있고, 최소 오차 자승법(the smallest error square method)에 따른 변환 매트릭스의 최적화 옵션은 저장된 대상물 포인트와 변환된 대상물 포인트 사이에 편차(discrepancy)가 있는 경우 편차의 제곱의 합을 최소화하는 것이다.
이미지 수집 수단-특정 및 차량-특정 좌표계는 반드시 데카르트 좌표계를 가질 필요는 없다. 이들 중 어느 하나 또는 모두는 관련 목적에 적절한 극좌표계 또는 다른 3차원적 좌표계일 수도 있다.
"복셀 프로세싱"에 따르면 모든 복셀 소자는, 복셀 내에 대상물 포인트가 존재하거나 복셀 소자 내에 대상물 포인트가 존재할 때 매번 한 단위씩 증가되는 값이 복셀에 할당될 때, 단지 한번 계산되고, 예를 들어 액세스된다. 첫번째 경우에 매우 효과적인 스무딩(smoothing)이 달성된다. 두번째 경우에 더 많은 수의 대상물 포인트를 갖는 복셀 소자들은 더 큰 양(weighting)을 할당받는다.
피봇각은 피봇 가능 카메라 유닛에 대해 각각의 경우에 알려져서, 대상물의 모든 이미지 포인트는 단일의 카메라-특정 좌표계로 표시되며, 그 축 g1은 예를 들어 피봇되지 않은 위치에서 카메라의 광학축이다. 첫번째 경우에 카메라-특정 좌표계에서 극좌표로 작업하고 차량-특정 좌표계로의 변환 전에 극좌표를 데카르트 카메라-특정 좌표계로 변환시키는 것이 유리할 수도 있다.

Claims (8)

  1. 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법으로서,
    - 이미지 수집 수단을 이용하여 차량 내부 영역의 3차원적 표면 이미지를 수집하는 단계,
    - 상기 이미지 수집 수단의 이미지 수집 좌표계에서 상기 표면 이미지의 이미지 포인트에 대응하는 대상물 포인트를 나타내는 이미지 수집 데이타를 발생시키는 단계, 및
    - 상기 이미지 수집 데이타를 차량 이미지 데이타로 전환시키는 단계를 포함하며,
    상기 차량 이미지 데이타는 차량-특정 좌표계에서 벡터로서 상기 이미지 포인트에 대응하는 상기 대상물 포인트를 나타내는 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    미리 정해진 기준 대상물 포인트에 대한 이미지 수집 데이타를 이용하여 상기 이미지 수집 데이타를 차량 이미지 데이타로 변환시키도록 변환 매트릭스가 결정되며, 상기 대상물 포인트의 위치는 상기 차량-특정 좌표계에서 알려져 있는 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 차량-특정 기준 대상물 포인트의 이미지 수집 데이타로부터 발생된 상기 차량 이미지 데이타와 이미 알려진 좌표들 사이에 편차가 있는 경우, 최소 오차 자승법에 따라 편차의 제곱을 최소화함으로써, 상기 이미지 수집 데이타를 차량 이미지 데이타로 변환시키는 변환 매트릭스가 최적화되는 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이미지 수집 좌표계와 상기 차량-특정 좌표계는 데카르트 좌표계인 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이미지 수집 수단에 의해 검출된 영역은 볼륨 소자로 세분화되고, 차량 이미지 데이타가 존재하지 않는 볼륨 소자에 제 1 소정의 값이 할당되고, 적어도 하나의 이미지 포인트의 차량 이미지 데이타가 존재하는 볼륨 소자에 제 2 소정의 값이 할당되고, 결과적인 볼륨 소자 이미지 데이타가 또다른 분석을 위해 이용되는 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 방법.
  6. 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 장치로서,
    상기 차량 내부 영역을 수집하기 위해 상기 차량 내부에 고정된 이미지 수집수단(10),
    이미지 수집 데이타를 발생시키는 이미지 수집 데이타 발생 유닛(14)으로서, 3차원적 표면 이미지의 모든 수집된 이미지 포인트가 상기 이미지 수집 수단의 이미지 수집 좌표계에서 벡터로서 나타나는 이미지 수집 데이타 발생 유닛(14), 및
    상기 이미지 수집 데이타를 차량 이미지 데이타로 변환시키는 변환 유닛(16)으로서, 상기 차량 이미지 데이타는 차량-특정 좌표계에서 벡터로서 모든 이미지 포인트를 나타내는 변환 유닛(16)을 포함하는 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    복셀 유닛(18)을 포함하며,
    상기 복셀 유닛은 상기 차량 내부를 볼륨 소자로 세분화하여, 차량 이미지 데이타가 존재하지 않는 볼륨 소자에 제 1 소정의 값을 할당하고, 적어도 하나의 이미지 포인트의 차량 이미지 데이타가 존재하는 볼륨 소자에 제 2 소정의 값을 할당하여, 3차원적 복셀 이미지에 대응하고 대상물 표면의 탑승 및 미탑승 볼륨 소자를 특징화하는 복셀 이미지 데이타를 생성하는 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 장치.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    소정의 기준과 관련하여 상기 차량 이미지 데이타 또는 복셀 이미지 데이타를 분석하고 탑승자 보호 시스템(28)의 제어 유닛(26)을 위한 제어 신호를 발생시키는 분석 유닛(20)을 포함하는 차량 내부의 탑승 유무를 결정하는 장치.
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