KR200396062Y1

KR200396062Y1 - 회전방지 처리 고정구와 회전방지 처리 클램프로 이루어진진공흡착부 고정장치

Info

Publication number: KR200396062Y1
Application number: KR20-2005-0017147U
Authority: KR
Inventors: 한태동
Original assignee: 한태동
Priority date: 2005-06-15
Filing date: 2005-06-15
Publication date: 2005-09-16

Abstract

회전방지 처리 고정구와 회전방지 처리 클램프로 이루어진 진공흡착부 고정장치가 개시된다. 본 고안은 공장 자동화에 따라 소정의 반복 작업을 수행하는 산업용 로봇의 말단축에 결합되어 이송을 목적으로 하는 물건을 이송하기 위해 이송하는 동한 상기 물건을 파지하는 특히 진공흡착부를 산업용 로봇에 장착하기 위한 장치에 관한 것이다. 특히 본 고안은 진공흡착부의 위치를 조절할 수 있도록 하기 위한 것으로 상기 로봇의 말단축과 결합하는 장착금구, 상기 장착금구에 결합하는 연결금구, 상기 연결금구에 결합하는 클램프 및 일측은 상기 진공흡착부가 결합하고 타측은 고정구가 형성된 결합금구로 구성된다. 이때 상기 클램프의 내측면과 상기 결합금구의 고정구면에는 소정의 회전방지 처리가 된 것을 특징으로 한다.

따라서 결합금구와 고정금구에 결합된 위치의 조절이 자유로와 산업용 로봇의 작동범위 조절이 없이 결합금구의 위치 조절로 물건의 파지 위치를 변경할 수 있는 동시에 그 위치 조절의 범위를 확대할 수 있고, 상기 클램프의 내측면과 상기 결합금구의 고정구면에는 소정의 회전방지 처리를 하여 큰 하중을 견딜 수 있는 효과가 있다.

Description

회전방지 처리 고정구와 회전방지 처리 클램프로 이루어진 진공흡착부 고정장치{DEVICE FOR A VACUUME ADSORBER TO BE FIXED}

본 고안은 산업용 로봇에 진공흡착부를 장착하기 위한 진공흡착부 고정장치에 관한 것으로 특히 진공흡착부의 위치를 조절할 수 있는 진공흡착부 고정장치에 관한 것이다.

종래 진공흡착부의 고정 장치는 도 1 종래 진공흡착부 고정 장치를 보인 도면에 도시한 바와 같이 진공흡착부의 고정장치는 산업용 로봇의 말단축과 결합하는 장착수단(1), 연결수단(2), 고정수단(3), 결합수단(4) 및 진공흡착수단(5)으로 구성된다.

도 1(a)에 도시한 종래 진공흡착부 고정 장치는 일측은 진공흡착수단(5)과 결합하고, 타측은 고정수단(3)과 결합하는 결합수단(4)이 고정수단(3)에서 위치를 자유롭게 변경할 수가 있는 장점이 있으나, 물건의 파지에 의해 발생하는 하중에 의해 점선으로 표시한 고정수단(3)과 결합수단(4)의 결합부위가 쉽게 고정수단(3)의 결합수단(4)에 대한 고정이 풀리는 문제점이 있다. 즉 진공흡착수단(5)이 결합된 결합수단(4)의 소정의 위치를 잡은 상태에서 상기 고정수단(3)으로 상기 결합수단(4)을 조여 상기 결합수단(4)의 위치를 고정한다. 그러나 상기 진공흡착수단(5)이 상대적으로 무거운 물건을 파지할 경우 상기 고정수단(3)의 결합력이 약해 위치가 조금씩 바뀌는 문제점이 있다. 따라서 매번 하중에 의해 바뀌 위치를 수정해야 하는 번거로움과 이로인해 자동화 공정 라인의 효율이 떨어지는 문제점이 있다.

이를 개선하기 위해 도 1(b)에 도시한 바와 같은 진공흡착부 고정장치가 창안되었으나, 이는 기계적인 강도에 있어 상기에서 설명한 진공흡착부 고정 장치에 비해 우수하나, 점선으로 표시한 고정수단(3)과 결합수단(4)의 결합형태로 인해 결합수단(4)은 결합축을 중심으로 회전은 가능하나, 상하좌우로 위치를 변경할 수 없는 문제점이 있다.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로 위치조절의 용이함과 위치조절의 가능 범위가 넓은 기계적 구조를 유지하면서 상대적으로 큰 하중을 견딜 수 있어 무게가 큰 물건을 파지하여도 위치의 변화가 없으며, 자동화 공정 라인의 효율을 향상시킬 수 있는 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 기술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은 로봇의 말단축과 결합하는 장착금구(10), 상기 장착금구(10)에 일측이 수직으로 결합하며 소정의 길이를 갖는 연결금구(20), 상기 연결금구(20)의 타측에 결합하는 클램프(30), 일측에는 상기 클램프(30)에 의해 고정되는 구형상의 고정구(42)와 타측에는 상기 고정구(42)와 일체로 연결되어 진공흡착부를 설치하기 위한 설치구(44)가 형성된 결합금구(40)로 이루어진 진공흡착부 고정장치에 있어서, 상기 클램프(30)의 내측면과 상기 구형상의 고정구(42)는 마찰력을 제공하는 마찰표면;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 구형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면은 다수의 돌기 또는 다수의 홈이 전체적으로 형성되고, 상기 클램프(30)의 내측면에 형성된 마찰표면은 상기 구형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면에 형성된 다수의 돌기가 삽입될 수 있는 다수의 홈이 형성되거나, 상기 구형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면에 형성된 다수의 홈에 삽입될 수 있는 다수의 돌기가 형성 된 것;을 특징으로 한다.

또한, 상기 구형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면 및 상기 클램프(30)의 내측면에 형성된 마찰표면 모두 다수의 돌기가 형성된 것;을 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 고안 회전방지 처리 고정구와 회전방지 처리 클램프로 이루어진 진공흡착부 고정장치를 상세히 설명한다.

도 2는 본 고안에 따른 진공흡착부 고정장치의 실시예의 외관을 보인 도면이다. 상기 도 2에 도시한 바와 같이 본 고안은 이송을 목적으로 하는 물건을 파지하기 위한 진공흡착부를 소정의 구간에서 상기 이송을 목적으로 하는 물건을 반복적으로 이송하는 로봇에 결합하기 위한 진공흡착부 고정장치에 관한 것으로 본 고안에 따른 진공흡착부 고정장치는 상기 로봇의 말단축과 결합하는 장착금구(10), 상기 장착금구(10)에 일측이 수직으로 결합하며 소정의 길이를 갖는 연결금구(20), 상기 연결금구(20)의 타측에 결합하는 클램프(30), 일측에는 상기 클램프(30)에 의해 고정되는 구형상의 고정구(42)와 타측에는 상기 고정구(42)와 일체로 연결되어 진공흡착부를 설치하기 위한 설치구(44)가 형성된 결합금구(40)와 상기 장착금구(10), 연결금구(20), 클램프(30)를 관통하는 볼트(50)와 상기 볼트(50)와 결합하는 너트(미도시)로 이루어진 진공흡착부 고정장치에 있어서, 특히 상기 클램프(30)의 내측면과 상기 구형상의 고정구(42)는 마찰력을 제공하는 마찰표면을 더 포함하는 것을 특징으로 한다. 즉 상기 클램프(30)의 상기 고정구(42)와 접하는 내측면과 상기 고정구(42)의 표면 전체에 표면이 매끄럽지 않도록 소정의 문양을 양각 형태 또는 양각과 음각의 혼합 형태로 형성한다.

상기 장착금구(10)는 산업용 로봇의 팔 말단축에 결합하기 위한 것으로 일반적으로 원통형상의 축과 결합하기 위해 도시한 바와 같은 형상을 갖는다. 상기 도 2에 도시한 장착금구(10)의 형태는 하나의 실시예이며 본 고안에 따른 장착금구(10)가 반드시 여기에 국한되는 것은 아니다.

또한 상기 장착금구(10)는 볼트(50)가 관통하는 볼트삽입공을 갖고, 볼트삽입공이 형성되는 위치는 원통형상의 축을 감싸는 부위의 내경이 줄어들 수 있도록 할 수 있는 위치에 형성된다. 즉 장착금구(10)는 볼트(50)에 의해 조임과 풀림이 된다.

상기 연결금구(20)는 소정의 길이를 갖는 관형상으로 일측은 상기 장착금구(10)와 도시한 바와 같이 수직으로 결합한다. 이때 연결금구(20)의 내부에 길이방향으로 중앙통공을 형성하고, 상기 장착금구(10)의 볼트삽입공과 동일 선상에 있도록 한다. 따라서 볼트삽입공과 중앙통공은 연속된다. 이하 도 4에서 상세히 설명한다.

상기 클램프(30)는 상측편과 하측편이 힌지결합으로 한조가 되어 상기 결합금구(40)의 고정구(42)를 가압하여 고정하는 역할은 한다. 이때 상기 클램프(30)는 내부에 구 형상을 전체적으로 가압할 수 있는 형상을 갖고, 상기 연결금구(20)에 상측편이 고정결합하고, 상기 상측편과 하측편은 볼트(50)가 관통하는 볼트관통공을 갖는다. 이하 도 4에서 상세히 설명한다.

상기 결합금구(40)는 구형상의 고정구(42)와 타측에는 상기 고정구(42)와 일체로 연결되어 진공흡착부를 설치하기 위한 설치구(44)로 이루어져, 상기 구 형상의 고정구(42)는 상기 클램프(30)와 결합하고, 상기 설치구(44)는 진공흡착부(70)와 결합한다. 따라서 이하 도 4(b)에 도시한 바와 같이 장착금구(10), 연결금구(20), 클램프(30), 진공흡착부가 결합된 결합금구(40)는 볼트(50)와 너트(60)에 의해 상호 결합 고정된다.

이때 상기 클램프(30)의 상측편과 하측편의 상기 결합금구(40)의 고정구(42)를 가압하는 내측면은 소정의 마찰력을 제공하는 마찰표면을 갖고, 상기 결합금구(40)의 고정구(42) 역시 소정의 마찰력을 제공하는 마찰표면을 갖는다.

관절의 결합형태로 결합하는 클램프(30)와 고정구(42)의 각각의 접촉면에 마찰표면을 형성하여 상기 클램프(30)에 결합 고정된 결합금구(40)의 고정구(42)의 위치가 하중에 의해 변화되는 것을 방지한다. 즉 진공흡착부가 물건을 파지하고 이를 이동하는 중에 큰 하중에 의해 상기 클램프(30)에서 고정구(42)가 조금씩 미끄러져 결합금구(40)의 위치가 변경되는 것을 방지한다. 이하 도 3 내지 도 4에서 상기 마찰표면을 상세히 설명한다.

도 3은 본 고안에 따른 결합금구의 고정구에 형성된 마찰표면 실시예를 보인 도면이다. 상기 도 3에 도시한 마찰표면의 형태는 상기 결합금구(40)의 구 형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면이 도 3(b)와 같은 다수의 홈이 전체적으로 형성되어 마치 골프공과 같은 형상을 하거나, 도 3(c)와 같은 다수의 돌기가 전체적으로 형성된 것을 실시예로 보인 것이다. 상기 고정구(42)의 마찰표면이 상기 도 3(b)와 같이 다수의 홈으로 형성된 경우에는 상기 클램프(30)의 내측면의 마찰표면은 상기 고정구(42)의 다수의 홈에 삽입될 수 있는 다수의 돌기로 이루어진다.

또한 상기 고정구(42)의 마찰표면이 상기 도 3(c)와 같이 다수의 돌기로 형성된 경우에는 상기 클램프(30)의 내측면의 마찰표면은 상기 고정구(42)의 다수의 돌기가 삽입될 수 있는 다수의 홈으로 형성되거나, 또는 다수의 돌기로 형성된다.

즉, 고정구(42)에 형성되는 마찰표면과 클램프(30)에 형성되는 마찰표면은 상호 마찰력을 제공할 수 있도록 상호 상대적인 형상을 갖을 수 있고, 상기 도 3에서 설명한 바와 같은 형태가 가장 바람직하다.

따라서 클램프(30)에 의해 가압되어 위치가 고정되는 고정구(42)는 상기 마찰표면의 돌기와 홈의 결합에 의해 그 위치를 하중 내지 기타 외부 요인에 의해 변경되지 않는다.

도 4는 본 고안에 따른 진공흡착부 고정장치를 설명하기 위해 상기 고정장치의 단면과 마찰표면을 실시예로 도시한 도면이다. 상기 도 4(a)에 도시한 바와 같이 본 고안에 따른 진공흡착부 고정장치는 볼트(50)가 삽입되기 위한 볼트삽입공(12)이 형성된 장착금구(10)와 상기 장착금구(10)의 볼트삽입공(12)과 중앙통공(22)이 연속이 되도록 일측이 상기 장착금구(10)와 결합하는 연결금구(20)와 상측편(32)과 하측편(34)으로 구성되고, 상기 상측편(32)과 하측편(34)으로 이루어져 일측이 힌지결합되어 개폐가 되며, 상기 볼트(50)가 관통하는 볼트관통공(32-1, 34-1)을 갖는 클램프(30)와 상기 클램프(30)에 의해 위치가 고정되는 상기 도 2 내지 도 3에서 설명한 결합금구(40)로 구성되고, 상기 볼트(50)와 결합하는 너트(60)로 구성된다.

이때 상기 클램프(30)는 구 형상의 결합금구(40)의 고정구(42)를 감싸서 가압하는 상측편(32)의 내측면과 하측편(34)의 내측면에 도시한 바와 같은 마찰표면을 형성한다.

따라서 상기 도 4(b)에 도시한 바와 같이 로봇의 팔 말단축(90)과 장착금구(10)가 결합하고, 상기 장착금구(10)에 연결금구(20)의 일측이 결합하고, 상기 연결금구(20)의 타측에 클램프(30)의 상측편(32)이 결합하고, 상기 상측편(34)에 하측편(34)이 힌지결합되어 결합금구의 고정구(42)를 고정하는 클램프(30)가 구성되고, 상기 장착금구(10), 연결금구(20) 및 클램프(30)를 관통하는 볼트(50)와 너트(60)에 의해 상기 장착금구(10)가 로봇의 팔 말단축(90)에 결합고정되고, 상기 고정구(42)가 상기 클램프(30)에 의해 고정된다. 이때 상기 도 4(b)에 도시한 바와 같이 상기 클램프(30)의 상측편(32)과 하측편(34)의 상기 고정구(42)와 접하는 내측면과 고정구(42)의 표면에는 마찰표면이 형성되어 상호 소정의 결합을 한다. 즉 양각과 음각의 결합 또는 양각과 양각의 결합 형태가 된다.

구체적으로 살펴보면 상기 도 4(b)의 클램프(30)와 고정구(40)의 결합부위 일부를 확대한 도 4(c)에 도시한 바와 같이 상기 클램프(30)의 내측면에는 다수의 홈으로 형성된 마찰표면(아랫면)을 형성하고, 상기 고정구(42)는 상기 클램프(30)의 내측면에 형성된 다수의 홈에 대응되는 다수의 돌기가 형성된 마찰표면(윗면)을 형성하여 상기 클램프(30)의 음각형태의 마찰표면과 고정구(42)의 양각형태의 마찰표면이 결합을 하여 상기 클램프(30)에 의해 고정된 고정구(42)의 위치 변화를 방지한다.

따라서 상기 클램프(30)가 상기 볼트(50)와 너트(60)에 의해 조여지기 전에는 상기 고정구(42)를 화살표로 표시한 바와 같이 다양한 각도로 위치를 잡을 수 있고, 일단 위치가 결정된 후에 상기 볼트(50)와 너트(60)에 의해 클램프(30)가 조여지면 상기 고정구(42)가 상기 클램프(30)에 완전히 결합되어 결정된 위치가 변경되지 않는다.

또한, 상기 클램프(30)의 상측편(32)과 하측편(34)의 상기 고정구(42)와 접하는 면은 상기 도 4(d)에 도시한 바와 같이 다수의 돌기가 형성된 마찰표면(아랫면)을 형성하고, 상기 고정구(42)는 상기 도 4(d)에 도시한 바와 같이 상기 다수의 돌기에 대응되는 다수의 홈으로 형성된 마찰표면(윗면)을 형성하여 상기 클램프(30)의 양각형태의 마찰표면과 고정구(42)의 음각형태의 마찰표면이 결합을 하여 상기 클램프(30)에 의해 고정된 고정구(42)의 위치 변화를 방지한다.

또한, 상기 도 4(e)에 도시한 바와 같이 상기 클램프(30)의 내측면에는 다수의 돌기가 형성된 마찰표면(아랫면)을 형성하고, 상기 고정구(42)는 상기 클램프(30)의 내측면에 형성된 다수의 돌기와 대응되는 다수의 돌기가 형성된 마찰표면(윗면)을 형성하여 상기 클램프(30)의 양각형태의 마찰표면과 고정구(42)의 양각형태의 마찰표면이 결합을 하여 상기 클램프(30)에 의해 고정된 고정구(42)의 위치 변화를 방지한다.

따라서 상기 기술한 바와 같은 구성을 갖는 본 고안은 결합금구의 고정구 표면과 상기 고정구를 결속하는 클램프의 내측면에 마찰표면을 형성하여 상호 마찰표면이 결합함으로써 상기 결합금구에 결합된 진공흡착부가 큰 하중의 물건을 파지하고 이를 이동하더라도 상호 마찰표면 간에 결속이 되어, 결합금구의 위치를 자유롭게 조정할 수 있는 클램프와 고정구의 결합구조를 유지하면서, 상기 클램프와 구정구의 결합구조가 갖는 큰 하중의 물건을 파지할 수 없던 문제점을 해결하여 큰 하중의 물건을 진공흡착부가 파지해도 클램프에 결속된 고정구의 위치가 변경되지 않는 효과가 있다.

이상에서 살펴본 본 고안은 기재된 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었으나 본 고안의 기술사상범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 실용신안등록청구범위에 속함은 당연한 것이다.

도 1은 종래 진공흡착부 고정장치를 보인 도면.

도 2는 본 고안에 따른 진공흡착부 고정장치의 실시예의 외관을 보인 도면.

도 3은 본 고안에 따른 결합금구의 고정구에 형성된 마찰표면 실시예를 보인 도면.

도 4는 본 고안에 따른 진공흡착부 고정장치를 설명하기 위해 상기 고정장치의 단면과 마찰표면을 실시예로 도시한 도면.

*** 도면의 주요부분에 대한 도면부호의 설명 ***

10 : 장착금구 20 : 연결금구

30 : 클램프 40 : 결합금구

50 : 볼트 60 : 너트

70 : 진공흡착부 90 : 로봇 팔의 말단축

Claims

로봇의 말단축과 결합하는 장착금구(10), 상기 장착금구(10)에 일측이 수직으로 결합하며 소정의 길이를 갖는 연결금구(20), 상기 연결금구(20)의 타측에 결합하는 클램프(30), 일측에는 상기 클램프(30)에 의해 고정되는 구형상의 고정구(42)와 타측에는 상기 고정구(42)와 일체로 연결되어 진공흡착부를 설치하기 위한 설치구(44)가 형성된 결합금구(40)로 이루어진 진공흡착부 고정장치에 있어서,

상기 클램프(30)의 내측면과 상기 구형상의 고정구(42)는 마찰력을 제공하는 마찰표면;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전방지 처리 고정구와 회전방지 처리 클램프로 이루어진 진공흡착부 고정장치.
제1항에 있어서, 상기 마찰표면은

상기 구형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면은 다수의 돌기 또는 다수의 홈이 전체적으로 형성되고, 상기 클램프(30)의 내측면에 형성된 마찰표면은 상기 구형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면에 형성된 다수의 돌기가 삽입될 수 있는 다수의 홈이 형성되거나, 상기 구형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면에 형성된 다수의 홈에 삽입될 수 있는 다수의 돌기가 형성 된 것;을 특징으로 하는 회전방지 처리 고정구와 회전방지 처리 클램프로 이루어진 진공흡착부 고정장치.
제1항에 있어서, 상기 마찰표면은

상기 구형상의 고정구(42)에 형성된 마찰표면 및 상기 클램프(30)의 내측면에 형성된 마찰표면 모두 다수의 돌기가 형성된 것;을 특징으로 하는 회전방지 처리 고정구와 회전방지 처리 클램프로 이루어진 진공흡착부 고정장치.