KR200367002Y1 - 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블 - Google Patents

Abstract

본 고안은 산업용 로봇에 관한 것으로, 그 구성은 제 1 슬라이딩 가이드와, 상기 제 1 슬라이딩 가이드에 볼트로 체결 결합되는 슬라이딩 테이블과, 상기 슬라이딩 테이블에 안착되어, 상기 슬라이딩 테이블이 슬라이딩 될 수 있도록 하는 제 2 슬라이딩 가이드와, 상기 제 2 슬라이딩 가이드의 일측에 고정설치 되며, 상기 제 2 슬라이딩 가이드에 안착되는 슬라이딩 테이블을 상기 제 2 슬라이딩 가이드로부터 이동될 수 있도록 하는 서보모터와, 상기 서보모터의 샤프트와 연동되어 연결되면서, 상기 슬라이딩 테이블에 연결되는 나사축을 포함하여 이루어진 통상의 산업용 로봇에 있어서, 상기 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블에 길이방향으로 연결된 나사축을 기준으로 하여, 상기 슬라이딩 테이블의 좌우측면에 길이방향으로 삽입홈을 형성하여, 상기 삽입홈에 센서를 삽입하여 전후 이동되도록 하며, 상기 운행하는 슬라이딩 테이블에 운행을 감지하는 센서를 자유 자재롭게 설치하며 전후로 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블에 관한 것으로서, 상기 슬라이딩되는 슬라이딩 테이블에 삽입홈을 형성하여, 상기 운행되는 슬라이딩 테이블에 센서를 삽입하여 부착함으로써, 상기 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블의 활용도를 한층 더 높였다.

Description

산업용 로봇의 슬라이딩 테이블{The sliding table of the cartesian robot}

본 고안은 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상기 슬라이딩 테이블의 좌측과 우측면으로 센서의 장착을 용이하게 할 수 있는 삽입홈을 형성하여서 된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블에 관한 것이다.

일반적으로 산업용 로봇은 그 종류가 다양하나, 여기에서 언급되는 산업용 로봇은, 서보모터의 구동력으로 슬라이딩 가이드를 따라 직선으로 이동되는 슬라이딩 테이블의 산업용 로봇(Cartesian Robot)에 관한 것이다.

위와 같은, 상기 슬라이딩 가이드와 슬라이딩 테이블 및 서보모터는 그 용도에 따라서 다수개를 교차하여 설치할 수 있다.

상기와 같은 산업용 로봇은, 일반적으로 반도체 가공설비 등의 산업용 설비에 이용되는 것으로, 산업용 가공설비 및 조립설비 부품 등을 수직(Y축) 및 수평(X축) 또는 대각선(Z축) 방향으로 소정의 거리만큼 정확하고 안전하게 이동시키기 위한 것이다.

상기와 같은 종래의 산업용 로봇은, 도 1에 도시된 바와 같이, 제 1 슬라이딩 가이드(10)와, 상기 제 1 슬라이딩 가이드(10)에 볼트(1)로 체결 결합되는 슬라이딩 테이블(20)과, 상기 슬라이딩 테이블(20)에 안착되어 상기 슬라이딩 테이블(20)이 슬라이딩 될 수 있도록 하는 제 2 슬라이딩 가이드(30)와, 상기 제 2 슬라이딩 가이드(30)의 일측에 고정설치 되며, 상기 제 2 슬라이딩 가이드(30)에 안착되는 슬라이딩 테이블(20)을 상기 제 2 슬라이딩 가이드(30)로부터 이동될 수 있도록 하는 서보모터(40)와, 상기 서보모터(40)의 샤프터와 연동되어 연결되면서, 상기 슬라이딩 테이블(20)에 연결되는 나사축(50)을 포함하여 이루어진 진다.

특히, 상기 슬라이딩 테이블(20)의 상부면의 좌측과 우측에는, 상기 슬라이딩 테이블(20)을 슬라이딩 가이드에 고정하기 위하여, 상기 슬라이딩 테이블(20)로부터 연장되어 형성되는 돌기판(22)이 구비되고, 상기 돌기판(22)에는 볼트(1)를 삽입할 수 있는 관통구(24)가 형성되어 있다.

또한 상기 관통구(24)가 형성된 돌기판(22)의 내측으로는, 상기 슬라이딩 테이블(20)이 슬라이딩 가이드에 완벽하게 체결 고정되게 하기 위하여 볼트(3)로 체결할 수 있는 관통탭(27)이 형성될 수도 있다.

상기 슬라이딩 테이블(20)은, 길이방향으로 중심부에 관통구(미도시)가 형성되고, 상기 관통구에는 나사산(미도시)이 형성되며, 상기 슬라이딩 테이블(20)의 중심부에 형성된 관통구의 나사산에, 상기 서보모터(40)의 샤프터와 연동되어 연결되는 나사축(50)이 삽입 체결된다.

또한, 상기 슬라이딩 가이드 측면으로는 길이방향으로 조밀하게 홈(12)이 형성되어 있으며, 상기 홈(12)의 하단부에는 삽입홈(14)이 형성되어 있다.

또한, 상기 슬라이딩 테이블(20)의 측면으로도 길이방향으로 조밀하게 홈(26)이 형성되어 있다.

상기와 같은 산업용 로봇은, 상기 슬라이딩 가이드 일측에 고정 설치되어 있는 서보모터의 정회전과 역회전의 구동에 의하여, 상기 슬라이딩 테이블은 상기 슬라이딩 가이드를 따라 전후방향으로 이동된다.

상기 슬라이딩 테이블(40)에는, 상기 슬라이딩 가이드가 설치되거나 또는 그립퍼 등을 장착할 수 있다.

상기와 같은, 종래의 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블은, 상기 슬라이딩 테이블과 슬라이딩 가이드에 설치되는 센서의 신호를 받아서 서보모터를 구동하여 슬라이딩 테이블을 소정의 거리로 안정하고 정확하게 이동하게 한다.

따라서, 상기와 같은 작동을 하기 위해서는 출력센서와 입력센서를 설치하여야 하는데, 상기 센서들 중 하나는 상기 슬라이딩 가이드의 측면에 길이방향으로 형성된 삽입홈에 삽입하여 고정하고, 또 하나의 센서는 상기 슬라이딩 테이블의 측면에 길이방향으로 조밀하게 형성된 홈에 나사를 이용하여 설치하였다.

즉, 상기 조밀하게 형성된 홈에 나사에 의하여 체결되는 센서는 이동설치가 어렵고, 가변이 불가한 문제점이 있었다.

그러나, 상기 센서가 고장 났을 때, 특히 상기 슬라이딩 테이블의 측면에 부착된 센서가 고장 났을 때 나사를 풀어서, 센서를 교체한 후 다시 체결할 때 나사산이 헐거워져 체결이 잘 안되거나, 또는 체결이 잘 안되어 종래의 나사보다 나사산이 큰 나사를 체결하여야 하는 어려움이 있었다.

뿐만 아니라, 상기 슬라이딩 테이블의 행정거리를 조정하기 위하여, 상기 슬라이딩 테이블에 장착된 센서를 풀 때도 위와 같은 문제가 있었다.

따라서, 상기와 같은 문제점으로 인해 센서의 조립과정에서 불편함이 있었고 또한, 상기 슬라이딩 테이블의 행정거리를 조정하기 위하여 센서를 푼 자리에는 나사공이 형성되어 있어 미관이 미려하지 못한 문제점도 있었다.

본 고안은 상기한 바와 같은 제반 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 그 목적은 슬라이딩 테이블의 좌측과 우측면으로 센서의 장착을 용이하게 할 수 있는 삽입홈을 형성하여, 상기 삽입홈을 통하여 센서의 위치를 자유자재롭게 가변할 수 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블을 제공함에 있다.

본 고안의 또 다른 목적은 상기 슬라이딩 테이블의 양측면에 형성된 돌기판에 관통구와 관통탭을 형성하되, 교번으로 하여 다수개 형성하여, 상기 관통구를통하여 상기 슬라이딩 테이블에 안착되는 슬라이딩 가이드를 고정 설치하지 못할 때, 상기 관통탭을 통하여 슬라이딩 가이드를 체결할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블을 제공함에 있다.

본 고안의 또 다른 목적은 상기 관통구의 단차부 위쪽으로는 관통탭을 형성하여, 상기 관통구를 통하여 슬라이딩 테이블에 안착되는 슬라이딩 가이드를 원활하게 고정 설치할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블을 제공함에 있다.

도 1은 종래의 산업용 로봇의 단면도.

도 2는 본 고안의 산업용 로봇의 단면도.

도 3은 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블의 평면도.

도 4는 도 3의 A-A'선의 단면도.

도 5는 본 고안의 슬라이딩 테이블의 설치상태를 개략적 나타낸 상태도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1,3. 볼트 10. 제 1 슬라이딩 가이드

12,26. 홈 14,28. 삽입홈

20. 슬라이딩 테이블 22. 돌기판

24. 관통구 24',25,27. 관통탭

29. 걸림턱

30. 제 2 슬라이딩 가이드 40. 서보모터

50. 나사축

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안의 산업용 로봇은, 제 1 슬라이딩 가이드와, 상기 제 1 슬라이딩 가이드에 볼트로 체결 결합되는 슬라이딩 테이블과, 상기 슬라이딩 테이블에 안착되어 상기 슬라이딩 테이블이 슬라이딩 될 수 있도록 하는 제 2 슬라이딩 가이드와, 상기 제 2 슬라이딩 가이드의 일측에 고정설치 되며, 상기 제 2 슬라이딩 가이드에 안착되는 슬라이딩 테이블을 상기 제 2 슬라이딩 가이드로부터 이동될 수 있도록 하는 서보모터와, 상기 서보모터의 샤프터와 연동되어 연결되면서, 상기 슬라이딩 테이블에 연결되는 나사축과, 상기 나사축을 기준으로 하여 상기 슬라이딩 테이블의 좌우측면에 길이방향으로 형성되는 삽입홈과, 상기 슬라이딩 테이블의 양측면에 형성되는 돌기판 및, 상기 돌기판에 형성되는 관통구와 관통탭으로 구성된다.

특히, 상기 삽입홈은, 상기 슬라이딩 테이블의 좌측면으로는 ⊃ 형상으로 형성되고, 우측면으로는 ⊂형상으로 형성되되, 상기 ⊃ 형상 또는 ⊂ 형상의 끝단부에는 내측으로 걸림턱이 형성되어, 상기 삽입홈에 삽입된 센서가 길이방향과 직교를 이루는 각으로는 이탈되지 못하게 한다.

또한, 상기 슬라이딩 테이블의 양측면으로 형성되는 돌기판에는, 관통구와 관통탭이 형성되되, 교번으로 하여 다수개 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 관통구의 단차부 위쪽으로는 관통탭을 형성하는 것이 바람직하다.

이하, 본 고안의 바람직한 일실시예에 따른 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블을 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.

도 2는 본 고안의 산업용 로봇의 단면도이고, 도 3은 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블의 평면도이며, 도 4는 도 3의 A-A'선의 단면도이고, 도 5는 본 고안의 슬라이딩 테이블의 설치상태를 개략적 나타낸 상태도를 각각 나타낸 것이다.

도 2에 도시된 바와 같이 본 고안의 산업용 로봇은, 제 1 슬라이딩 가이드(10)와, 슬라이딩 테이블(20)과, 제 2 슬라이딩 가이드(30)와, 서보모터(40) 및, 나사축(50)으로 구성된다.

상기 제 1 슬라이딩 가이드(10)는, 상기 슬라이딩 테이블(20)에 안착되어 상기 서보모터(40)에 의하여 상기 슬라이딩 테이블(20)을 전후로 슬라이딩 될 수 있도록 하는 가이드 역할을 하는 것이다.

상기 제 1 슬라이딩 가이드(10)의 측면 상부에는 길이방향으로 조밀하게 홈(12)이 형성되어 있고, 상기 홈(12)의 하단에는 센서(미도시)를 삽입할 수 있는 삽입홈(14)이 형성되어 있다.

상기 홈(12)의 역할은 상기 센서를 삽입홈(14)에 넣지 않고, 상기 제 1 슬라이딩 가이드(10)의 측면에 설치할 때, 설치의 용이성을 위하여 형성된 것이다.

상기 제 2 슬라이딩 가이드(30)도, 상기 제 1 슬라이딩 가이드(10)와 같은 구성과 형상으로 형성되는 것이 바람직하다.

이하에서는, 상기 제 1 슬라이딩 가이드(10)와 제 2 슬라이딩 가이드(30)를 슬라이딩 가이드로 총칭한다.

상기 슬라이딩 테이블(20)은, 상기 슬라이딩 테이블(20)의 상부면의 좌측과 우측으로, 상기 슬라이딩 테이블(20)을 슬라이딩 가이드에 고정하기 위하여, 상기 슬라이딩 테이블(20)로부터 연장되어 형성되는 돌기판(22)이 구비되고, 상기 돌기판(22)에는 볼트(1)를 삽입할 수 있는 관통구(24)와 관통탭(25)이 형성된다.

상기 슬라이딩 테이블(20)의 양측면에 형성된 돌기판(22)에 구성된 관통구(24)와 관통탭(25)은, 상기 슬라이딩 테이블(20)에 안착되는 슬라이딩 가이드를 고정 설치하기 위한 것이다.

특히, 상기 관통구(24)에는 단차부가 형성되어 있고, 상기 단차부 위쪽으로는 관통탭(24')이 형성되는 것이 바람직하다.

상기 관통탭(24')(25)은, 상기 관통구(24)를 통하여 슬라이딩 가이드를 슬라이딩 테이블(20)에 고정시키기 어려울 때, 상기 관통탭(25)을 통하여 상기 슬라이딩 가이드를 슬라이딩 테이블(20)에 고정하기 위한 것이다. 또한 상기 관통탭(24')(25)은, 상기 슬라이딩 가이드를 슬라이딩 테이블(20)에 견고하게 체결하기 위한 것이다.

도 3 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 돌기판(22)에 형성된 관통구(24)와 관통탭(25)은 교번으로 형성되어 다수개 형성되는 것이 바람직하다.

또한 상기 관통구(24)가 형성된 돌기판(22)의 내측으로는, 상기 슬라이딩 테이블(20)이 슬라이딩 가이드에 완벽하게 체결 고정되게 하기 위하여 볼트(3)로 체결할 수 있는 관통탭(27)이 형성될 수도 있다.

또한, 상기 슬라이딩 테이블(20)의 중심부는 길이방향으로 관통구(미도시)가 형성되고, 상기 관통구에는 나사산(미도시)이 형성되며, 상기 슬라이딩 테이블(20)의 중심부에 형성된 관통구의 나사산에, 상기 서보모터(40)의 샤프터(미도시)와 연동되어 연결되는 나사축(50)이 삽입 체결된다.

또한, 상기 슬라이딩 테이블(20)의 측면으로는 길이방향으로 삽입홈(28)이형성되어 있다.

상기에서 언급된 슬라이딩 가이드와 슬라이딩 테이블(20)의 측면에 형성된 길이방향의 삽입홈(14)(28)은, 좌측면으로는 ⊃ 형상으로 형성되고, 우측면으로는 ⊂ 형상으로 형성되되, 상기 ⊃ 형상 또는 ⊂ 형상의 끝단부에는 내측으로 걸림턱(29)이 형성되어, 상기 삽입홈(14)(28)에 삽입된 센서가 길이방향과 직교를 이루는 각으로는 이탈되지 못하게 한다.

상기와 같은, 슬라이딩 테이블(20)은, 상기 슬라이딩 테이블(20)이 상기 제 1 슬라이딩 가이드(10)에 안착될 때, 상기 서보모터(40)에 의하여 상기 제 1 슬라이드 가이드(10)로부터 슬라이딩 될 수 있도록 하기 위한 것이고, 상기 슬라이딩 테이블(20)이, 상기 제 2 슬라이딩 가이드(30)에 안착될 때, 상기 서보모터(40)에 의하여 상기 제 2 슬라이딩 가이드(30)로부터 슬라이딩 될 수 있도록 하기 위한 것이다.

상기 서보모터(40)는, 상기 슬라이딩 가이드의 일측에 고정 설치되는 것으로, 상기 슬라이딩 테이블(20)을 슬라이딩 가이드로부터 슬라이딩 될 수 있도록 하는 것이다.

상기 나사축(50)은, 상기 슬라이딩 테이블(20)의 중심부에 형성된 관통구에 삽입 체결되며, 상기 서보모터(40)와 연동되어 연결되는 것으로서, 상기서보모터(40)의 구동력에 의하여 회전되어 상기 슬라이딩 테이블(20)이 슬라이딩 가이드에서 슬라이딩 될 수 있도록 하는 것이다.

이하, 상기와 같은 구성을 갖는 본 고안의 각각의 구성요소간의 상호작용을 구체적으로 설명한다.

상기와 같은, 산업용 로봇은, 슬라이딩 일측에 설치된 서보모터의 구동력에 의하여, 상기 서보모터의 샤프터와 연동되어 연결된 나사축의 회전으로, 상기 나사축에 삽입되어 체결된 슬라이딩 테이블이, 상기 슬라이딩 가이드로부터 슬라이딩된다.

또한, 상기 슬라이딩 가이드로부터 슬라이딩되는 슬라이딩 테이블의 행정거리를 조정하기 위하여, 상기 슬라이딩 테이블과 슬라이딩 가이드의 측면에 형성된 삽입홈에 삽입된 센서를 조정하면 된다.

또한, 상기 슬라이딩 테이블의 양측면으로 형성된 돌기판에 형성된 관통구와 관통탭을 통하여, 상기 슬라이딩 테이블에 안착되는 슬라이딩 가이드를 견고하게 고정 설치할 수 있다.

본 고안은 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었어나, 이는 예시적인 것이며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다.

따라서 본 고안의 진정한 보호범위는 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할것이다.

상기에서와 같이 본 고안에 따른 산업용 로봇에 의하면, 상기 슬라이딩 테이블의 좌우측면에 길이방향으로 삽입홈을 형성하여, 상기 삽입홈에 센서를 삽입하여 전후 이동되도록 하며, 상기 운행하는 슬라이딩 테이블에 운행을 감지하는 센서를 자유 자재롭게 설치하며 전후로 이동할 수 있는 효과가 있으며, 또한 상기 센서를 나사로 고정하지 않아 외관이 손상되지 않음으로 인해 외관이 미려한 효과가 있다.

뿐만 아니라, 상기 슬라이딩 테이블의 돌기판에 관통구와 관통탭을 교번으로 형성하여, 상기 슬라이딩 테이블에 안착되는 슬라이딩 가이드를 관통구를 통하여 고정 설치할지 못할 때, 상기 관통탭을 통하여 고정할 수 있는 효과가 있다.

Claims (4)

1. 제 1 슬라이딩 가이드와,

   상기 제 1 슬라이딩 가이드에 볼트로 체결 결합되는 슬라이딩 테이블과,

   상기 슬라이딩 테이블에 안착되어 상기 슬라이딩 테이블이 슬라이딩 될 수 있도록 하는 제 2 슬라이딩 가이드와,

   상기 제 2 슬라이딩 가이드의 일측에 고정설치 되며, 상기 제 2 슬라이딩 가이드에 안착되는 슬라이딩 테이블을 상기 제 2 슬라이딩 가이드로부터 이동될 수 있도록 하는 서보모터와,

   상기 서보모터의 샤프터와 연동되어 연결되면서, 상기 슬라이딩 테이블에 연결되는 나사축을 포함하여 이루어진 통상의 산업용 로봇에 있어서,

   상기 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블에 길이방향으로 연결된 나사축을 기준으로 하여, 상기 슬라이딩 테이블의 좌우측면에 길이방향으로 삽입홈을 형성하여, 상기 삽입홈에 센서를 삽입하여 전후 이동되도록 하며, 상기 운행하는 슬라이딩 테이블에 운행을 감지하는 센서를 자유 자재롭게 설치하며 전후로 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 삽입홈은,

   상기 슬라이딩 테이블의 좌측면으로는 ⊃ 형상으로 형성되고, 우측면으로는 ⊂ 형상으로 형성되되, 상기 ⊃ 형상 또는 ⊂ 형상의 끝단부에는 내측으로 걸림턱이 형성되어, 상기 삽입홈에 삽입된 센서가 길이방향과 직교를 이루는 각으로는 이탈되지 못하게 하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 슬라이딩 테이블의 양측으로는 돌기판이 형성되고,

   상기 돌기판에는 관통구와 관통탭이 교번으로 하여 다수개 형성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 관통구는, 단차부를 형성하고, 상기 단차부 위쪽으로는 관통탭이 형성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 슬라이딩 테이블.