KR20030070632A - Soccer robot - Google Patents

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KR20030070632A
KR20030070632A KR1020020010082A KR20020010082A KR20030070632A KR 20030070632 A KR20030070632 A KR 20030070632A KR 1020020010082 A KR1020020010082 A KR 1020020010082A KR 20020010082 A KR20020010082 A KR 20020010082A KR 20030070632 A KR20030070632 A KR 20030070632A
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임노헌
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Abstract

PURPOSE: A soccer robot is provided to enjoy more dynamic and exciting soccer with a gamer and soccer robot having one-to-one match and a shooting device provided, in an environment where players play soccer on their own way. CONSTITUTION: The soccer robot includes wheels(51,55) on the outer sides of the right and left frames(11,15); first and second geared motors(61,71), connected to the above wheels to run the wheels(51,55); a ball caster(81) set to the lower frame(21); a shooting device(100) comprising a shooting bar(190) in front of the front frame(25); a controller(200) comprising a main board(210), inserted into sliding hole(12,16) formed on the upper side of the right and left side frame(11,15) and covered by the upper frame(31); and a battery(300) at the rear of the shooting device(100) to be cohered to the rear frame(35).

Description

축구로봇{Soccer robot}Soccer Robots {Soccer robot}

본 발명은 축구로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조이스틱을 이용하여 제어할 수 있으며, 슛팅장치가 구비되는 축구로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a soccer robot, and more particularly, to a soccer robot that can be controlled using a joystick and has a shooting device.

대한민국 특허출원 제 1998-47944호(1998. 11. 10 출원)에 "축구로봇의 무선 송수신장치"가 소개되어 있다.Korean Patent Application No. 1998-47944 (filed Nov. 10, 1998) introduces a "wireless transceiver for soccer robot".

상기 축구로봇의 무선 송수신장치는 완구형태의 축구로봇을 보급하기 위한 것으로서 RF송수신장치, 무선 채널을 가변할 수 있는 가변 인덕터를 이용하여 한 대의 컴퓨터에서 여러대의 축구로봇을 제어하도록 되어 있다.The wireless transceiver of the soccer robot is for distributing a toy-type soccer robot, and is configured to control several soccer robots from one computer by using an RF transmitter and receiver and a variable inductor capable of changing a wireless channel.

대한민국 실용신안등록출원 제 1999-16480호(1999. 8. 12 출원)에 "무선조정 로봇축구 경주차"가 소개되어 있다.Korean Utility Model Registration Application No. 1999-16480 (filed Aug. 12, 1999) introduces "Radio-controlled robot soccer race car".

상기 무선조정 로봇축구 경주차는 여래개의 버튼이 구비된 리모콘을 이용하여 축구로봇 경주차의 작동을 제어하며, 리모콘의 킥버튼을 누르면 제 3 모터가 동작하여 스틱을 회전시키므로서 볼거치부에 접촉된 볼을 쳐서 킥 또는 패스를 할 수 있다.The wirelessly controlled robot soccer race car controls the operation of the soccer robot race car by using a remote control provided with several buttons, and when the kick button of the remote control is pressed, a third motor is operated to rotate the stick so that the ball touches the ball portion. You can kick or pass by hitting.

그러나, 상기 무선조정 로봇축구 경주차는 볼거치부가 만곡된 형태이며, 모터의 동작에 의해 스틱이 회전하기 때문에 아주 짧은 시간에 민첩하게 볼을 킥하거나 패스할 수 없는 단점이 있다.However, the radio-controlled robot soccer racer has a curved shape of a ball-mounted portion, and has a disadvantage in that it is impossible to kick or pass the ball in a very short time because the stick rotates by the operation of the motor.

대한민국 실용신안등록출원 제 1999-18256호(1999. 8. 31 출원)에 "축구용로봇"이 소개되어 있다.Republic of Korea Utility Model Registration No. 1999-18256 (filed Aug. 31, 1999) "Soccer robot" is introduced.

상기 축구용 로봇은 구동부 작동시 기구적으로 로봇의 직선 직진운동을 가능하게 하여 목적지로 신속 정확하게 이동할 수 있다. 그러나, 상기 축구용 로봇은 컴퓨터를 이용한 화상제어방식이며, 슛팅장치가 없다.The football robot can move quickly and accurately to the destination by enabling the linear straight movement of the robot mechanically during the operation of the drive unit. However, the soccer robot is an image control method using a computer, and there is no shooting device.

대한민국 실용신안등록출원 제 1999-24587호(1999. 11. 10 출원)에 " 공던지기 놀이용 로봇완구"가 소개되어 있다.Korean Utility Model Registration Application No. 1999-24587 (filed Nov. 10, 1999) introduces "Ball throwing robot toy".

상기 공던지기 놀이용 로봇완구는 리모콘으로 작동을 제어하며, 공을 던지기 위한 수단들이 로봇에 장착된 것으로 본원 발명의 목적 및 구성과 차이가 있다.The ball throwing robot toy controls the operation with a remote control, and the means for throwing the ball is mounted on the robot, which is different from the object and configuration of the present invention.

대한민국 특허출원 제 1999-47710(1999. 10. 30 출원)에 "로봇축구 게임을 위한 로봇제어방법"이 소개되어 있으나, 이는 컴퓨터를 이용한 화상제어방식으로 본원 발명과 차이가 있다.Republic of Korea Patent Application No. 1999-47710 (October 30, 1999 application) "robot control method for a robot soccer game" is introduced, but this is a computer-based image control method is different from the present invention.

대한민국 특허출원 제 1999-47711호(1999. 10. 30 출원)에 "축구 로봇 장치"가 소개되어 있다. 상기 축구 로봇 장치는 각각의 구성부품을 유니트화 하여 생산성 및 조립성을 향상시킨 것이다. 그러나, 상기 축구 로봇 장치는 조이스틱 방식의 제어가 아니며, 슛팅장치가 없다.Republic of Korea Patent Application No. 1999-47711 (October 30, 1999) "soccer robot device" is introduced. The football robot device is a unit of each component to improve the productivity and assembly. However, the soccer robot device is not a joystick type control and there is no shooting device.

대한민국 실용신안등록출원 제 2000-3083호(2000. 2. 3 출원)에 "축구 게임장치 및 축구 선수 로봇"이 소개되어 있다. 상기 축구 게임장치 및 축구 선수 로봇은 한 사람이 여러대의 축구선수로봇을 조정하도록 되어 있으며, 드리블 핸드와 키킹로드가 서로 다른 위치에 배치되며, 위키킹로드가 편심되어 설치되어 바퀴가 회전함에 따라 키킹로드가 전후진하여 키킹동작이 이루어진다.Republic of Korea Utility Model Application No. 2000-3083 (February 3, 2000 application) "football game device and football player robot" is introduced. The soccer game device and the soccer player robot are designed to control several soccer player robots by one person, and the dribbling hand and the kicking rod are disposed at different positions, and the wicking rod is eccentrically installed and kicked as the wheel rotates. The rod is moved back and forth to perform the keying operation.

대한민국 실용신안등록출원 제 2000-20578호(2000. 7. 19 출원)에 "두발로 차는 축구로봇"이 소개되어 있다. 상기 두발로 차는 축구로봇은 전동기의 힘을 기어 또는 풀리 등을 통해 다리로 전달하여 키킹하도록 되어 있다.Korean Utility Model Registration Application No. 2000-20578 (filed July 19, 2000) introduces "football robot kicking with two feet." The two-footed soccer robot delivers the power of the electric motor to the legs via gears or pulleys to kick.

본 발명의 목적은 조이스틱을 이용하여 게이머와 축구로봇이 1:1로 메칭되고, 슛팅장치가 구비되는 축구로봇을 제공하므로서, 여러사람이 함께 각자가 축구선수의 입장에서 경기를 임할 수 있어 더욱 실감나는 축구경기를 할 수 있게 하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a soccer robot equipped with a shooting device, and gamers and soccer robots are 1: 1 matched using a joystick, so that several people can play together in the position of a soccer player. I am able to play soccer.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 축구로봇의 일례는 조이스틱과 RF송수신을 통해 작동이 제어되며, 퍽타입의 볼을 이용하여 1:1, 2:2 또는 3:3 등으로 축구경기를 할 수 있으며, 좌우측면 프레임의 외측에 배치되는 바퀴와, 상기 바퀴에 연결되어 상기 바퀴를 작동시키기 위한 제 1 및 제 2 기어드 모터와, 하부 프레임에 장착되는 볼 캐스터와, 정면 프레임 앞에 배치되는 슛팅 바아를 포함하는 슛팅장치와, 상기 좌우측면 프레임의 상부에 형성된 슬라이딩 홈에 끼워지며 상부 프레임에 의해 커버되는 메인보드를 포함하는 제어부와, 후면 프레임에 밀착되도록 상기 슛팅장치 후방에 배치되는 배터리로 구성되는 것을 특징으로 한다.One example of the soccer robot according to the present invention for achieving the above object is controlled by the joystick and RF transmission and reception, using a puck-type ball 1: 1, 2: 2 or 3: 3 football game, etc. And wheels disposed outside the left and right side frames, first and second geared motors connected to the wheels to operate the wheels, ball casters mounted on the lower frame, and disposed in front of the front frame. A control unit including a shooting device including a shooting bar, a sliding groove formed in an upper portion of the left and right side frames and covered by an upper frame, and a battery disposed behind the shooting device to be in close contact with a rear frame. It is characterized in that the configuration.

상기 슛팅장치는 좌우측 프레임에 양측면이 고정되는 슛터 블록과, 상기 슛팅블록의 상부면에 배치되는 제 3 기어드 모터와, 상기 제 3 기어드 모터의 구동축에 장착되며 슛팅블록 하부에 배치되는 메인기어와, 상기 메인기어와 맞물려 연동하는 슛팅기어와, 상기 슛팅기어에 장착되어 슛팅기어의 회전을 감지하는 회전감지장치와, 상기 슛팅기어의 몸통부에 권선되며 연결바아에 연결되는 와이어와, 상기 연결바아에 장착되는 2개의 피스톤과, 상기 피스톤을 포함하며 스프링이 내장된 피스톤 하우징과, 상기 피스톤의 정면에 체결되는 슛팅 바아로 구성되는 것을 특징으로 한다.The shooting device includes a shooter block having both sides fixed to left and right frames, a third geared motor disposed on an upper surface of the shooting block, a main gear mounted to a driving shaft of the third geared motor, and disposed below the shooting block; A shooting gear interlocked with the main gear, a rotation sensing device mounted on the shooting gear to sense rotation of the shooting gear, a wire wound around the body of the shooting gear and connected to a connection bar, and on the connection bar. And two pistons to be mounted, a piston housing including the pistons, and a shooting bar fastened to the front of the pistons.

상기 메인기어는 슛팅기어와 맞물리는 기어이가 일부구간에만 형성되어 상기 기어이가 형성된 구간만이 슛팅기어와 맞물리는 것을 특징으로 한다.The main gear is characterized in that the gear gear engaging with the shooting gear is formed only in a partial section, so that only the section where the gear gear is formed is engaged with the shooting gear.

상기 슛팅기어는 몸통부에 와이어를 감을 수 있도록 와이어 권취부가 형성되어, 슛팅기어가 회전함에 따라 와이어 권취부에 장착된 와이어가 몸통부에 권선되거나 권선된 와이어가 몸통부에서 풀어지게 되는 것을 특징으로 한다.The shooting gear has a wire winding portion formed so that the wire can be wound around the body portion, and as the shooting gear rotates, the wire mounted on the wire winding portion is wound around the body portion or the wound wire is released from the body portion. do.

상기 회전감지장치는 슛팅기어에 장착되는 베어링 샤프트에 캠이 장착되어 메인기어의 기어이들 중 최종 기어이와 슛팅기어가 맞물릴 때 상기 캠이 리미트 스위치를 턴온시켜 제어부의 CPU로 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.The rotation sensing device is characterized in that the cam is mounted on a bearing shaft mounted to the shooting gear so that the cam turns on the limit switch and transmits a signal to the CPU of the controller when the final gear and the shooting gear of the gears of the main gear are engaged. It is done.

상기 피스톤은 전방로드와 후방로드 사이에 스톱퍼가 형성되고, 상기 전방로드에 쿠션링이 끼워지며, 상기 전방로드의 단부에 탭구멍이 형성되어 상기 탭구멍에 볼트가 체결되므로서 슛팅 바아가 상기 전방로드에 장착되고, 상기 후방로드 둘레에 스프링이 배치되며, 후방로드의 단부에 탬구멍이 형성되어 탭구멍에 볼트가 체결되므로서 상기 후방로드의 단부에 연결바아가 장착되며, 상기 연결바아에 와이어의 일단이 연결되는 것을 특징으로 한다.The piston has a stopper formed between the front rod and the rear rod, a cushioning is fitted to the front rod, a tab hole is formed at the end of the front rod, the bolt is fastened to the tab hole, so that the shooting bar is the front A rod is mounted on the rod, a spring is disposed around the rear rod, a tamper is formed at the end of the rear rod, and a connection bar is mounted at the end of the rear rod as a bolt is fastened to the tab hole, and a wire is connected to the connection bar. It is characterized in that one end of the connection.

상기 제어부는 조이스틱과 RF송수신을 위한 무선수신부, CPU, 문자를 디스플레이하는 도트 매트릭스, 설정스위치, 조정스위치, 및 확인스위치 등이 메인보드에 구비되는 것을 특징으로 한다.The control unit is characterized in that the main board is provided with a joystick and a wireless receiving unit for the RF transmission and reception, a CPU, a dot matrix for displaying characters, a setting switch, an adjustment switch, and a confirmation switch.

상기 조이스틱은 좌측에 방향버튼이 배치되고, 중앙에 배치된 채널선택수단이 중앙에 배치되고, 상기 채널선택수단의 세팅버튼 우측에 슛팅버튼이 배치되고, 우측에 각종 기능버튼이 배치되는 것을 특징으로 한다.The joystick is characterized in that the direction button is disposed on the left side, the channel selection means disposed in the center is disposed in the center, the shooting button is disposed on the right side of the setting button of the channel selection means, and the various function buttons are disposed on the right side. do.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 축구로봇이 조이스틱에 의해 조정되는 것을 도시한 예시도1 is an exemplary view showing that the football robot according to the invention is adjusted by the joystick

도 2는 도 1의 축구로봇을 도시한 분해 사시도2 is an exploded perspective view showing the soccer robot of FIG.

도 3은 본 발명에 따른 축구로봇의 슛팅장치를 도시한 분해 사시도Figure 3 is an exploded perspective view showing a shooting device of a soccer robot according to the present invention

도 4는 도 3의 메인기어를 도시한 사시도4 is a perspective view of the main gear of FIG.

도 5는 도 3의 슛팅기어를 도시한 사시도5 is a perspective view of the shooting gear of FIG.

도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 슛팅장치의 슛팅동작을 도시한 단면도6 and 7 are cross-sectional views showing the shooting operation of the shooting device according to the present invention.

도 8은 본 발명에 따른 제어부를 도시한 사시도8 is a perspective view of a control unit according to the present invention;

도 9는 조이스틱을 도시한 평면도9 is a plan view showing a joystick

*도면의 주요부분에 대한 부호설명** Description of Signs of Main Parts of Drawings *

11, 15, 21, 25, 31, 35 : 프레임 51, 55 : 바퀴11, 15, 21, 25, 31, 35: frames 51, 55: wheels

61, 71 : 기어드 모터 81 : 볼 캐스터61, 71: geared motor 81: ball caster

100 : 슛팅장치 200 : 제어부100: shooting device 200: control unit

300 : 배터리 500 : 조이스틱300: battery 500: joystick

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 축구로봇(1)은 조이스틱(500)과 RF송수신을 통해 작동이 제어되며, 퍽타입의 볼(600)을 이용하여 1:1, 2:2 또는 3:3 등으로 축구경기를 할 수 있다.Referring to Figure 1, the soccer robot 1 according to the present invention is controlled by the joystick 500 and the RF transmission and reception, using a puck type ball 600, 1: 1, 2: 2 or 3: You can play soccer with 3rd place.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 축구로봇은 좌우측면 프레임(11, 15)의 외측에 배치되는 바퀴(51, 55)와, 상기 바퀴(51, 55)에 연결되어 상기 바퀴를 작동시키기 위한 제 1 및 제 2 기어드 모터(61, 71)와, 하부 프레임(21)에 장착되는 볼 캐스터(81)와, 정면 프레임(25) 앞에 배치되는 슛팅 바아(190)를 포함하는 슛팅장치(100)와, 상기 좌우측면 프레임(11, 15)의 상부에 형성된 슬라이딩 홈(12, 16)에 끼워지며 상부 프레임(31)에 의해 커버되는 메인보드(210)를 포함하는 제어부(200)와, 후면 프레임(35)에 밀착되도록 상기 슛팅장치(100) 후방에 배치되는 배터리(3 00)로 구성된다.2, the soccer robot according to the present invention is connected to the wheels 51 and 55 disposed outside the left and right side frames 11 and 15 and the wheels 51 and 55 to operate the wheels. Shooting device 100 comprising first and second geared motors 61, 71, a ball caster 81 mounted on lower frame 21, and a shooting bar 190 disposed in front of front frame 25. And a control unit 200 including a main board 210 fitted into the sliding grooves 12 and 16 formed on the left and right side frames 11 and 15 and covered by the upper frame 31. And a battery 3 00 disposed behind the shooting device 100 so as to be in close contact with 35.

상기 정면프레임(25)은 슛팅장치(100)의 피스톤(150a, 150b)이 각각 통과할 수 있는 구멍(26, 27)이 형성된다.The front frame 25 is formed with holes 26 and 27 through which the pistons 150a and 150b of the shooting device 100 can pass, respectively.

상기 상부 프레임(31)은 중앙에 사각형태 디스플레이창(33)과 제어부(200)의 스위치들이 배치되는 원형태의 구멍(35a, 35b, 35c)이 형성된다.The upper frame 31 has a circular hole 35a, 35b, 35c in which a rectangular display window 33 and switches of the controller 200 are disposed.

도 3을 참조하면, 상기 슛팅장치(100)는 좌우측 프레임(11, 15 ; 도 2 참조)에 양측면이 고정되는 슛터 블록(110)과, 상기 슛팅블록(110)의 상부면에 배치되는 제 3 기어드 모터(115)와, 상기 제 3 기어드 모터(115)의 구동축(117)에 장착되며 슛팅블록(110) 하부에 배치되는 메인기어(120)와, 상기 메인기어(120)와 맞물려 연동하는 슛팅기어(125)와, 상기 슛팅기어(125)에 장착되어 슛팅기어(125)의 회전을 감지하는 회전감지장치(130)와, 상기 슛팅기어(125)의 몸통부(127)에 권선되며 연결바아(140)에 연결되는 와이어(145)와, 상기 연결바아(140)에 장착되는 2개의 피스톤(150)과, 상기 피스톤(150)을 포함하며 스프링(165)이 내장된 피스톤 하우징 (170)과, 상기 피스톤(150)의 정면에 체결되는 슛팅 바아(190)로 구성된다.Referring to FIG. 3, the shooting device 100 includes a shooter block 110 having both sides fixed to left and right frames 11 and 15 (see FIG. 2), and a third portion disposed on an upper surface of the shooting block 110. A geared motor 115, a main gear 120 mounted to a driving shaft 117 of the third geared motor 115 and disposed under the shooting block 110, and a shooting that interlocks with and interlocks with the main gear 120. It is connected to the gear 125, the rotation sensing device 130 mounted on the shooting gear 125 to sense the rotation of the shooting gear 125, and the body portion 127 of the shooting gear 125 and connected to the bar A piston housing 170 including a wire 145 connected to the 140, two pistons 150 mounted on the connection bar 140, the piston 150, and a spring 165 therein; It consists of a shooting bar 190 is fastened to the front of the piston 150.

상기 메인기어(120)는, 도 4에 도시된 바와같이, 슛팅기어(71)와 맞물리는 기어이(121)가 일부구간에만 형성되어 상기 기어이(121)가 형성된 구간만이 슛팅기어(125)와 맞물린다.As shown in FIG. 4, the main gear 120 has only a section in which the gear 121 engaged with the shooting gear 71 is formed only in a partial section, so that only the section in which the gear 121 is formed with the shooting gear 125 is formed. To interlock.

상기 슛팅기어(125)는, 도 5에 도시된 바와같이, 몸통부(127)에 와이어(145)를 감을 수 있도록 와이어 권취부(129)가 형성된다. 이것에 의해 슛팅기어(125)가 회전함에 따라 와이어 권취부(129)에 장착된 와이어(145)가 몸통부(127)에 권선되거나 권선된 와이어(91)가 몸통부(127)에서 풀어지게 된다.As shown in FIG. 5, the shooting gear 125 has a wire winding part 129 formed to wind the wire 145 around the body 127. As a result, as the shooting gear 125 rotates, the wire 145 mounted on the wire winding part 129 is wound around the trunk portion 127 or the wire 91 wound around is released from the trunk portion 127. .

상기 회전감지장치(130)는, 도 3에 도시된 바와같이, 슛팅기어(125)에 장착되는 베어링 샤프트(131)에 캠(133)이 장착되어 메인기어(120)의 기어이(121)들 중 최종 기어이(121a ; 도 4 참조)와 슛팅기어(125)가 맞물릴 때 상기 캠(133)이 리미트 스위치(135)를 턴온시켜 제어부(200)의 CPU(220)로 신호를 전송한다.As shown in FIG. 3, the rotation sensing device 130 includes a cam 133 mounted on a bearing shaft 131 mounted to the shooting gear 125 so that the gears 121 of the main gear 120 may be rotated. When the final gear 121a (see FIG. 4) and the shooting gear 125 are engaged, the cam 133 turns on the limit switch 135 to transmit a signal to the CPU 220 of the controller 200.

도 3, 도 6 및 도 7을 참조하면, 상기 피스톤(150)은 전방로드(151)와 후방로드(153) 사이에 스톱퍼(155)가 형성되고, 상기 전방로드(151)에 쿠션링(157)이 끼워지며, 상기 전방로드(151)의 단부에 탭구멍이 형성되어 상기 탭구멍에 볼트 (161)가 체결되므로서 슛팅 바아(190)가 상기 전방로드(151)에 장착되고, 상기 후방로드(153) 둘레에 스프링(165)이 배치되며, 후방로드(153)의 단부에 탬구멍이 형성되어 탭구멍에 볼트(163)가 체결되므로서 상기 후방로드(153)의 단부에 연결바아 (140)가 장착되며, 상기 연결바아(140)에 와이어(145)의 일단이 연결된다. 이것에 의해, 도 6에 도시된 바와같이, 와이어(145)가 슛팅기어(125)에 감기면서 와이어 (145)가 연결바아(163)를 잡아당겨 피스톤(150)이 후방으로 이동하게 되며, 스프링 (165)이 압축된다. 그 후 와이어(145)의 권선력이 해제되면, 도 7에 도시된 바와같이, 압축된 스프링(165)의 탄성력에 의해 피스톤(150)이 전방으로 전진된다. 이 때 스톱퍼(155)가 정면 프레임(25)에 부딪쳐 피스톤(150)의 전진운동이 정지된다.3, 6, and 7, the piston 150 has a stopper 155 formed between the front rod 151 and the rear rod 153, and cushions 157 the front rod 151. ) Is fitted, and a tab hole is formed at the end of the front rod 151 so that the bolt 161 is fastened to the tab hole so that the shooting bar 190 is mounted to the front rod 151 and the rear rod A spring 165 is disposed around the periphery 153, and a tamper is formed at the end of the rear rod 153, so that the bolt 163 is fastened to the tab hole, thereby connecting the connection bar 140 to the end of the rear rod 153. ) Is mounted, and one end of the wire 145 is connected to the connection bar 140. As a result, as shown in FIG. 6, as the wire 145 is wound around the shooting gear 125, the wire 145 pulls the connecting bar 163 to move the piston 150 backward, and the spring 165 is compressed. Then, when the winding force of the wire 145 is released, the piston 150 is advanced forward by the elastic force of the compressed spring 165, as shown in FIG. At this time, the stopper 155 hits the front frame 25 and the forward movement of the piston 150 is stopped.

상기와 같이 구성된 슛팅장치(100)는 다음과 같이 작동한다.The shooting device 100 configured as described above operates as follows.

메인기어(120)의 최종 기어이(121a)와 슛팅기어(125)가 맞물려 있으며, 와이어(145)가 슛팅기어(125)의 몸통부(127)에 권선되어 와이어(145)가 피스톤(150)을 안쪽으로 잡아당겨 스프링(165)이 압축되므로서 슛팅 바아(190)가 슛팅동작 대기상태에 이르게 된다. 이 상태에서 제어부(200)의 CPU(220)로부터 신호를 받아 제 3 기어드 모터(115)가 작동하면 메인기어(120)와 슛팅기어(125)의 치합상태가 해제되므로서 압축되었던 스프링(165)이 원상태로 복귀되면서 피스톤(150)이 피스톤 하우징(170)에서 발사되어 슛팅 바아(190)의 슛팅동작이 이루어진다. 이후 제 3 기어드 모터(115)가 계속 작동하여 메인기어(120)의 최종 기어이(121a)와 슛팅기어(125)가 맞물릴 때 상기 캠(133)이 리미트 스위치(135)를 턴온시켜 CPU(220)로 신호를 전송하므로서, 제 3 기어드 모터(115)의 동작을 정지시키므로서 다시 슛팅대기 상태가 된다.The final gear 121a of the main gear 120 and the shooting gear 125 are engaged with each other, and the wire 145 is wound around the body 127 of the shooting gear 125 so that the wire 145 may move the piston 150. As the spring 165 is pulled inward, the shooting bar 190 enters the shooting operation standby state. In this state, when the third geared motor 115 operates by receiving a signal from the CPU 220 of the controller 200, the spring 165 that has been compressed while the engagement state between the main gear 120 and the shooting gear 125 is released is released. While returning to the original state, the piston 150 is released from the piston housing 170 to perform the shooting operation of the shooting bar 190. Then, when the third geared motor 115 continues to operate to engage the final gear 121a of the main gear 120 and the shooting gear 125, the cam 133 turns on the limit switch 135 so that the CPU 220 may turn on. By transmitting the signal to the), the operation of the third geared motor 115 is stopped and the shooting standby state is again.

도 8을 참조하면, 상기 제어부(200)는 조이스틱(500 ; 도 9 참조)과 RF송수신을 위한 무선수신부(235), CPU(220), 문자를 디스플레이하는 도트 매트릭스(225 ), 설정스위치(SW1), 조정스위치(SW2), 및 확인스위치(SW3) 등이 메인보드(250)에 구비된다.Referring to FIG. 8, the controller 200 includes a joystick 500 (see FIG. 9), a wireless receiver 235 for RF transmission and reception, a CPU 220, a dot matrix 225 displaying characters, and a setting switch SW1. ), Adjustment switch SW2, confirmation switch SW3, and the like are provided on the motherboard 250.

따라서, 조이스틱(500)으로부터 무선수신부(235)로 수신된 신호가 수신된 CPU(220)로 입력되어 상기 CPU(220)에서 모터 드라이버(도시하지 않음)로 신호를 전송하므로서, 제 1, 제 2 및 제 3 기어드 모터(61, 71, 115)의 작동을 제어한다. 또한, 상기 설정스위치(SW1), 조정스위치(SW2) 및 확인스위치(SW3)는 축구로봇의 채널을 세팅하거나, 도트 매트릭스(225)에 디스플레이되는 문구 등을 세팅을 하기 위한 것으로서, 설정스위치(SW1)를 턴온시키면, CPU(220)로 신호가 입력되어 CPU (220)가 세팅모드 상태로 전환된다. 즉, 도트 매트릭스(225)에 채널/문구를 선택하는 선택화면이 디스플레이된다. 이 후 조정 스위치(SW2)를 이용하여 상기 선택화면에서 채널 또는 문구를 선택한다. 그리고, 예컨대 조정 스위치(SW2)로 채널을 선택하였을 경우 다음 확인 스위치(SW3)를 이용하여 채널 번호를 선택한 후 다시 설정 스위치(SW1)를 눌러 세팅모드 상태를 해제한다.Therefore, the signal received from the joystick 500 to the wireless receiver 235 is input to the received CPU 220 and transmits a signal from the CPU 220 to a motor driver (not shown), thereby providing the first and second signals. And control the operation of the third geared motors 61, 71, 115. In addition, the setting switch SW1, the adjustment switch SW2, and the confirmation switch SW3 are for setting a channel of the soccer robot or for setting a phrase displayed on the dot matrix 225, and the setting switch SW1. When turn on), a signal is input to the CPU 220 to switch the CPU 220 to the setting mode state. That is, the selection screen for selecting a channel / phrase is displayed on the dot matrix 225. Thereafter, the channel or the phrase is selected on the selection screen using the control switch SW2. For example, when the channel is selected by the adjustment switch SW2, the channel number is selected by using the next confirmation switch SW3, and then the setting switch SW1 is pressed again to release the setting mode state.

도 9를 참조하면, 상기 조이스틱(500)은 좌측에 방향버튼(511, 512, 513, 514)이 배치되고, 중앙에 배치된 채널선택수단(521)이 중앙에 배치되고, 상기 채널선택수단(521)의 세팅버튼(525) 우측에 슛팅버튼(531)이 배치되고, 우측에 각종 기능버튼(540)이 배치된다.Referring to FIG. 9, the joystick 500 includes direction buttons 511, 512, 513, and 514 on the left side, a channel selecting means 521 disposed in the center, and a channel selecting means ( A shooting button 531 is disposed on the right side of the setting button 525 of 521, and various function buttons 540 are disposed on the right side.

상기 방향버튼은 전진버튼(511), 후진버튼(512), 좌우버튼(513, 514)으로 구성되며, 좌측버튼(513)만을 누르면 축구로봇이 좌회전하게 되고, 우측버튼(514)만을 누르면 우회전하게 되며, 전진버튼(511)과 좌측버튼(513)을 동시에 누르게 되면 좌측대각선 방향으로 전진하게 되고, 전진버튼(511)과 우측버튼(514)을 동시에 누르게 되면 우측대각선 방향으로 전진하게 되며, 후진버튼(512)과 좌측버튼(513)을 동시에 누르게 되면 좌측대각선 방향으로 후진하게 되고, 후진버튼(512)과 우측버튼(514)을 동시에 누르게 되면 우측대각선 방향으로 후진하게 된다.The direction button is composed of a forward button 511, a reverse button 512, the left and right buttons (513, 514), press only the left button 513 to turn the football robot left, press only the right button 514 to turn right When pressing the forward button 511 and the left button 513 at the same time to advance in the left diagonal direction, and simultaneously pressing the forward button 511 and the right button 514 to advance in the right diagonal direction, the reverse button Pressing the 512 and the left button 513 at the same time to reverse in the left diagonal direction, and pressing the reverse button 512 and the right button 514 at the same time will reverse in the right diagonal direction.

상기 채널선택수단(521)은 세팅버튼(525)를 눌러 조이스틱이 세팅모드로 전환되면, 전진버튼(511) 또는 후진버튼(512)을 이용하여 채널번호 디스플레이부(52 3)에 디스플레이되는 채널번호를 선택하고, 다시 세팅버튼(525)를 눌러 채널세팅모드를 해제한다. 따라서, 게임자는 조이스틱 채널과 축구로봇의 통신채널을 세팅하여, 예컨대 3:3 축구 게임을 할 경우, 게임자가 각자가 자신의 축구로봇만을 조정할 수 있게 된다.When the joystick is switched to the setting mode by pressing the setting button 525, the channel selecting unit 521 displays the channel number displayed on the channel number display unit 533 using the forward button 511 or the backward button 512. Select and press the setting button 525 again to cancel the channel setting mode. Therefore, the player sets the joystick channel and the communication channel of the soccer robot, for example, when playing a 3: 3 soccer game, the player can control only his soccer robot.

상기 기능버튼(540)은 브레이크 버튼(541)과 4개의 프로그램 콤보 버튼(542, 543, 544, 545)으로 구성된다.The function button 540 includes a brake button 541 and four program combo buttons 542, 543, 544, and 545.

상기 프로그램 콤보 버튼(542, 543, 544, 545)은 축구로봇(1)의 도트 매트릭스(225)에 디스플레이되는 문구를 선택하고, 방향버튼(511-514)과 조합을 통해 축구로봇(1)이 프로그래밍된 예정된 코스를 움직이로록 하기 위한 것이다. 예컨대, 제 1 콤보 버튼(542)을 누를 경우 축구로봇(1)의 도트 매트릭스(225)에 "골인"이라는 문구가 디스플레이되며, 제 1 콤보 버튼(542)과 전진버튼(511)을 동시에 누를 경우, 축구로봇이 제자리 회전을 하게 된다. 이와 같이 프로그램 콤보 버튼과 방향버튼을 조합하여 축구로봇이 미리 프로그램된 기능을 수행하게 된다.The program combo buttons 542, 543, 544, and 545 select a phrase displayed on the dot matrix 225 of the soccer robot 1, and the soccer robot 1 is combined with the direction buttons 511-514. It is intended to move a programmed scheduled course. For example, when the first combo button 542 is pressed, the phrase "goal" is displayed on the dot matrix 225 of the soccer robot 1, and when the first combo button 542 and the forward button 511 are pressed at the same time. The soccer robot turns into place. In this way, the soccer robot performs a pre-programmed function by combining the program combo button and the direction button.

위에서 설명한 바와같이 본 발명에 따른 축구로봇은 조이스틱을 이용하여 게이머와 축구로봇이 1:1로 메칭되고, 슛팅장치가 구비되는 축구로봇을 제공하므로서, 여러사람이 함께 각자가 축구선수의 입장에서 경기를 임할 수 있어 더욱 실감나는 축구경기를 할 수 있는 효과가 있다.As described above, the soccer robot according to the present invention provides a soccer robot equipped with a shooting device, and a game machine and a soccer robot are 1: 1 matched by using a joystick, so that several people can play together in the position of a soccer player. You can play a more realistic football game is effective.

Claims (8)

조이스틱(500)과 RF송수신을 통해 작동이 제어되며, 퍽타입의 볼(600)을 이용하여 1:1, 2:2 또는 3:3 등으로 축구경기를 할 수 있으며,Operation is controlled through the joystick 500 and RF transmission and reception, using the puck-type ball 600 can be played football 1: 1, 2: 2 or 3: 3, 좌우측면 프레임(11, 15)의 외측에 배치되는 바퀴(51, 55)와, 상기 바퀴(51, 55)에 연결되어 상기 바퀴를 작동시키기 위한 제 1 및 제 2 기어드 모터(61, 71)와, 하부 프레임(21)에 장착되는 볼 캐스터(81)와, 정면 프레임(25) 앞에 배치되는 슛팅 바아(190)를 포함하는 슛팅장치(100)와, 상기 좌우측면 프레임(11, 15)의 상부에 형성된 슬라이딩 홈(12, 16)에 끼워지며 상부 프레임(31)에 의해 커버되는 메인보드(210)를 포함하는 제어부(200)와, 후면 프레임(35)에 밀착되도록 상기 슛팅장치(100) 후방에 배치되는 배터리(300)로 구성되는 것을 특징으로 하는 축구로봇.Wheels 51 and 55 disposed outside the left and right side frames 11 and 15, and first and second geared motors 61 and 71 connected to the wheels 51 and 55 to operate the wheels; , A shooting device 100 including a ball caster 81 mounted on the lower frame 21, a shooting bar 190 disposed in front of the front frame 25, and an upper portion of the left and right side frames 11 and 15. A control unit 200 including a main board 210 that is fitted to the sliding grooves 12 and 16 formed in the cover and covered by the upper frame 31, and the rear of the shooting device 100 to be in close contact with the rear frame 35. Football robot, characterized in that consisting of a battery 300 disposed in. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 슛팅장치(100)는 좌우측 프레임(11, 15)에 양측면이 고정되는 슛터 블록(110)과, 상기 슛팅블록(110)의 상부면에 배치되는 제 3 기어드 모터(115)와, 상기 제 3 기어드 모터(115)의 구동축(117)에 장착되며 슛팅블록(110) 하부에 배치되는 메인기어(120)와, 상기 메인기어(120)와 맞물려 연동하는 슛팅기어(125)와, 상기 슛팅기어(125)에 장착되어 슛팅기어(125)의 회전을 감지하는 회전감지장치(130)와, 상기 슛팅기어(125)의 몸통부(127)에 권선되며 연결바아(140)에 연결되는 와이어(145)와, 상기 연결바아(140)에 장착되는 2개의 피스톤(150)과, 상기 피스톤(15 0)을 포함하며 스프링(165)이 내장된 피스톤 하우징(170)과, 상기 피스톤(150)의 정면에 체결되는 슛팅 바아(190)로 구성되는 것을 특징으로 하는 축구로봇.The shooting device 100 includes a shooter block 110 having both sides fixed to the left and right frames 11 and 15, a third geared motor 115 disposed on an upper surface of the shooting block 110, and the third A main gear 120 mounted to the drive shaft 117 of the geared motor 115 and disposed under the shooting block 110, a shooting gear 125 engaged with the main gear 120 to interlock with the main gear 120, and the shooting gear ( A rotation sensing device 130 mounted on the 125 and detecting the rotation of the shooting gear 125 and a wire 145 wound around the body 127 of the shooting gear 125 and connected to the connection bar 140. And a piston housing 170 mounted on the connection bar 140, a piston housing 170 including the piston 150, and a spring 165 therein, and a front surface of the piston 150. Soccer robot, characterized in that consisting of a shooting bar 190 is fastened. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 메인기어(120)는 슛팅기어(71)와 맞물리는 기어이(121)가 일부구간에만 형성되어 상기 기어이(121)가 형성된 구간만이 슛팅기어(125)와 맞물리는 것을 특징으로 하는 축구로봇.The main gear 120 is a football robot, characterized in that the gear is engaged with the shooting gear 71 is formed only in a partial section only the section in which the gear 121 is formed is engaged with the shooting gear 125. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 슛팅기어(125)는 몸통부(127)에 와이어(145)를 감을 수 있도록 와이어 권취부(129)가 형성되어, 슛팅기어(125)가 회전함에 따라 와이어 권취부(129)에 장착된 와이어(145)가 몸통부(127)에 권선되거나 권선된 와이어(91)가 몸통부(127)에서 풀어지게 되는 것을 특징으로 하는 축구로봇.The shooting gear 125 has a wire winding portion 129 formed to wind the wire 145 on the body portion 127, and the wire mounted on the wire winding portion 129 as the shooting gear 125 rotates. Soccer robot, characterized in that 145 is wound on the body portion 127 or the wire 91 is released from the body portion 127. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 회전감지장치(130)는 슛팅기어(125)에 장착되는 베어링 샤프트(131)에캠(133)이 장착되어 메인기어(120)의 기어이(121)들 중 최종 기어이(121a)와 슛팅기어(125)가 맞물릴 때 상기 캠(133)이 리미트 스위치(135)를 턴온시켜 제어부(20 0)의 CPU(220)로 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 축구로봇.The rotation detecting device 130 has a cam 133 mounted on a bearing shaft 131 mounted on the shooting gear 125 so that the final gear 121a and the shooting gear 125 of the gears 121 of the main gear 120 are mounted. ) When the cam (133) is turned on the limit switch 135 and transmits a signal to the CPU 220 of the control unit (20 0). 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 피스톤(150)은 전방로드(151)와 후방로드(153) 사이에 스톱퍼(155)가 형성되고, 상기 전방로드(151)에 쿠션링(157)이 끼워지며, 상기 전방로드(151)의 단부에 탭구멍이 형성되어 상기 탭구멍에 볼트(161)가 체결되므로서 슛팅 바아(19 0)가 상기 전방로드(151)에 장착되고, 상기 후방로드(153) 둘레에 스프링(165)이 배치되며, 후방로드(153)의 단부에 탬구멍이 형성되어 탭구멍에 볼트(163)가 체결되므로서 상기 후방로드(153)의 단부에 연결바아(140)가 장착되며, 상기 연결바아 (140)에 와이어(145)의 일단이 연결되는 것을 특징으로 하는 축구로봇.The piston 150 has a stopper 155 formed between the front rod 151 and the rear rod 153, the cushioning 157 is fitted to the front rod 151, the front rod 151 A tab hole is formed at an end portion thereof, and a bolt 161 is fastened to the tab hole so that a shooting bar 19 0 is mounted on the front rod 151, and a spring 165 is disposed around the rear rod 153. A tamper is formed at the end of the rear rod 153 so that the bolt 163 is fastened to the tab hole, so that the connection bar 140 is mounted at the end of the rear rod 153, and the connection bar 140 is formed. Football robot, characterized in that one end of the wire 145 is connected to. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부(200)는 조이스틱(500)과 RF송수신을 위한 무선수신부(235), CPU (220), 문자를 디스플레이하는 도트 매트릭스(225), 설정스위치(SW1), 조정스위치 (SW2), 및 확인스위치(SW3) 등이 메인보드(250)에 구비되는 것을 특징으로 하는 축구로봇.The control unit 200 is a joystick 500 and a wireless receiver 235 for RF transmission and reception, the CPU 220, a dot matrix 225 for displaying characters, a setting switch (SW1), adjustment switch (SW2), and confirmation Soccer robot, characterized in that the switch (SW3) is provided on the main board (250). 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 조이스틱(500)은 좌측에 방향버튼(511, 512, 513, 514)이 배치되고, 중앙에 배치된 채널선택수단(521)이 중앙에 배치되고, 상기 채널선택수단(521)의 세팅버튼(525) 우측에 슛팅버튼(531)이 배치되고, 우측에 각종 기능버튼(540)이 배치되는 것을 특징으로 하는 축구로봇.The joystick 500 has direction buttons 511, 512, 513, and 514 disposed at the left side, a channel selection means 521 disposed at the center, and a setting button () of the channel selection means 521. 525) The shooting button 531 is disposed on the right side, the football robot, characterized in that the various function buttons 540 are disposed on the right side.
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