KR102467545B1 - Soccer robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 축구로봇 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 경기자가 휴대하는 단말기를 이용하여 축구로봇을 조종하고 축구 게임을 즐길 수 있는 축구로봇 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a soccer robot device, and more particularly, to a soccer robot device capable of controlling a soccer robot and enjoying a soccer game using a terminal carried by a player.
최근 RC 카, 드론 등을 이용하여 여가생활을 하는 인구가 점차 늘어나고 있다. RC 카, 드론을 이용한 게임은 목표물에 도달하는 방식이나 목표물로 슈팅을 하는 방식이 주로 이용되고 있다.Recently, the population using RC cars, drones, etc. for leisure activities is gradually increasing. In games using RC cars and drones, a method of reaching a target or a method of shooting at a target is mainly used.
일예로, 공개특허공보 제10-2018-0051756호는 축구공으로 드리블이 가능한 로봇을 개시하고 있다. 선행문헌의 축구로봇은 로봇에 설치된 센서와 카메라의 신호로 축구공의 위치를 특정하고, 로봇 하판의 안착홈과 롤러부의 회전롤러를 이용하여 축구공을 드리블하도록 구성되어 있다. 또한 사용자의 음성 명령에 의해 돌출구의 돌출기둥을 전진시켜 돌출판으로 축구공을 가격하여 슈팅할 수도 있다.For example, Patent Publication No. 10-2018-0051756 discloses a robot capable of dribbling with a soccer ball. The soccer robot in the prior literature is configured to specify the position of a soccer ball with a signal from a sensor and a camera installed in the robot, and to dribble the soccer ball using a seating groove of the lower plate of the robot and a rotating roller of the roller part. In addition, by a user's voice command, the protruding column of the protruding hole may be moved forward and the soccer ball may be hit and shot with the protruding plate.
축구로봇은 사람과 달리 정교한 드리블과 슈팅이 어려울 수 있다. 축구로봇이 축구공을 드리블하거나 슈팅할 경우, 로봇이 축구공 전방으로 이동하여 축구공을 보낼 방향으로 자세를 변경한 후 슈팅하여야 한다. 더욱이 슈팅 준비 동작에서 축구공이 움직일 수 있고, 슈팅시 로봇의 움직임이 변경될 수도 있다. 때문에 숙련된 경기자라도 컨트롤러를 이용한 드리블과 슈팅은 쉽지 않다.Unlike humans, soccer robots may have difficulty in precise dribbling and shooting. When the soccer robot dribbles or shoots the soccer ball, the robot must move in front of the soccer ball, change its posture in the direction to send the soccer ball, and then shoot. In addition, the soccer ball may move in preparation for shooting, and the movement of the robot may be changed during shooting. Because of this, it is not easy to dribble and shoot using a controller even for experienced players.
본 발명은 로봇 축구경기에서, 원하는 방향으로 슈팅과 드리블이 가능한 축구로봇 장치를 제공하려는 데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a soccer robot device capable of shooting and dribbling in a desired direction in a robot soccer game.
본 발명은 축구 경기자가 단말기 조작에 의해 회전킥 슈팅을 할 수 있는 축구로봇 장치를 제공하려는 데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a soccer robot device in which a soccer player can shoot a rotational kick by manipulating a terminal.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 언급한 과제로 제한되지 않는다. 언급하지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problem. Other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명에 따른 축구로봇 장치는 축구로봇(100)과, 축구공(200)과, 상기 축구로봇과 무선연결되는 단말기(300)로 이루어지고, 상기 축구로봇(100)은 바퀴를 구비하는 몸체(110)와, 상기 몸체에 설치되고 축구공을 타격하는 슈팅기(130)와, 상기 바퀴와 슈팅기를 구동하는 제어부(140)를 포함하고, 상기 슈팅기(130)에는 볼홀더(135)가 설치되며, 상기 볼홀더(135)는 전측에 개방부를 갖는 “ㄷ”자 형상을 갖는다.The soccer robot device according to the present invention is composed of a
또한 슈팅기(130)는 축구로봇의 몸체에 설치되는 베이스 플레이트(131)와, 상기 베이스 플레이트의 타측에 설치되는 구동기어(132)와, 상기 베이스 플레이트의 일측에 설치되고, 구동기어에 결합되어 좌우회전하는 피동기어(133)와, 상기 티동기어와 결합되는 타격부(134)와, 상기 타격부에 결합되는 볼홀더(135)를 포함하여 이루어진다.In addition, the
본 발명에 따른 축구공에는 와이어가 설치되고, 볼홀더에는 자석이 설치된다. 이에 따라 축구공은 볼홀더의 개방부 내에서 쉽게 안착이 가능한다.A wire is installed in the soccer ball according to the present invention, and a magnet is installed in the ball holder. Accordingly, the soccer ball can be easily seated in the opening of the ball holder.
본 발명에 따르면, 축구로봇에 설치된 볼홀더(135)는 전측이 개방된 “ㄷ”자 형상을 가진다. 상기 개방부에는 축구공이 들어갈 수 있다. 본 발명에 따른 볼홀더의 형상은 축구공을 드리블하거나 슈팅할 때, 축구공의 움직임을 제한한다. 때문에 축구공을 원하는 방향으로 슈팅할 수 있다.According to the present invention, the
본 발명에 따르면, 본 발명은 슈팅기에 구동기어를 설치하고, 구동기어와 연결된 피동기어에 타격부가 설치되어 있다. 타격부를 좌측 또는 우측 방향으로 회전시켜 슈팅할 수 있다. 이에 따라 축구로봇의 바퀴를 구동하지 않고서도 타격부와 볼홀더를 소정 각도를 갖는 좌측 방향 또는 우측 방향으로 축구공을 타격할 수 있다.According to the present invention, a drive gear is installed on the shooter, and a hitting unit is installed on the driven gear connected to the drive gear. You can shoot by rotating the hitting part to the left or right. Accordingly, it is possible to hit the soccer ball in the left or right direction with the hitting unit and the ball holder at a predetermined angle without driving the wheels of the soccer robot.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 축구로봇 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 슈팅기의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타격부의 타격동작을 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 타격부의 회전동작을 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 축구공의 구성도이다.1 is a block diagram of a soccer robot system according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of a shooter according to an embodiment of the present invention.
3 illustrates a striking motion of a striking unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 shows the rotational operation of the impact unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a configuration diagram of a soccer ball according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 설명의 편의를 위해 도면에 도시된 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 표현될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. For convenience of description, components shown in the drawings may be exaggerated, omitted, or schematically represented.
본 발명은 경기자가 휴대하는 단말기를 이용하여 축구로봇을 조종하여 축구경기를 즐길 수 있는 축구로봇 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a soccer robot device capable of enjoying a soccer game by controlling the soccer robot using a terminal carried by a player.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 축구로봇 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a soccer robot system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 축구로봇 장치는 축구로봇(100)과, 축구공(200)과, 상기 축구로봇과 무선연결되는 단말기(300)를 포함한다.A soccer robot device according to an embodiment of the present invention includes a
본 발명에 따른 축구로봇(100)은 바퀴를 구비하는 몸체(110)와, 상기 몸체의 상부에 설치되는 넘버 플레이트(120)와, 상기 몸체에 설치되고 축구공을 타격하는 슈팅기(130)와, 상기 바퀴와 슈팅기를 구동하는 제어부(140)를 포함한다. The
추가적으로 상기 제어부는 단말기(300)와 신호 및 데이터를 송수신하는 통신부를 더욱 포함할 수 있다.Additionally, the control unit may further include a communication unit for transmitting and receiving signals and data to and from the
축구로봇(100)은 몸체(110)의 상측에 넘버 플레이트(120)을 구비한다. 도면을 참조하면, 넘버 플레이트(120)는 고유 번호가 지정될 수 있다. 축구 경기자, 경기 해설자, 관중이 축구로봇의 넘버 플레이트의 고유 번호를 보고, 해당 축구로봇을 조종하는 경기자가 누구인지 쉽게 알 수 있다. The
축구로봇은 경기자가 단말기를 사용하여 바퀴를 구동할 수 있다. 예컨대, 전후진 구동이나 좌우회전 구동할 수 있다. Soccer robots can be driven by players using terminals. For example, forward and backward driving or left and right rotation driving can be performed.
또한 축구로봇의 몸체 전측에는 슈팅기가 설치되어 있다. 해당 축구로봇의 경기자는 슈팅기를 사용하여 축구공을 드리블하거나 슈팅할 수 있다.In addition, a shooting device is installed on the front side of the body of the soccer robot. A player of the soccer robot may dribble or shoot a soccer ball using a shooter.
본 발명에 따른 축구공은 소정 크기를 갖는다. 실시예로서, 축구공은 후술하는 슈팅기의 볼홀더의 크기를 가질 수 있다. 상기 슈팅기의 볼홀더에 대하여는 후술한다.The soccer ball according to the present invention has a predetermined size. As an example, a soccer ball may have the size of a ball holder of a shooting machine described below. The ball holder of the shooter will be described later.
축구공은 탄성재질로 제작될 수 있고, 내부에 공기가 채워질 수 있다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 축구공의 구성도이다.The soccer ball may be made of an elastic material and may be filled with air. 5 is a configuration diagram of a soccer ball according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 축구공(200)은 내측부(210)와, 상기 내측부의 외표면에 감겨지는 와이어(220)와, 상기 와이어의 외측을 감싸는 표면부(230)으로 이루어진다. 즉, 내측부와 표면부 사이에 와이어가 구비된다. 상기 와이어(220)는 앞서 설명한 마그네트의 자력에 의해 자화되는 철 성분을 갖는 것이 바람직하다. 상기 내측부와 외측부는 소정의 탄성을 갖는 재질로 제작될 수 있다.
내측부와 와이어 만으로 구성할 경우, 와이어에 의해 축구공이 쉬게 구르지 않을 수 있다. 이를 위해 와이어의 외측을 감싸도록 표면부를 더욱 구비된다. 도 1 및 도 5(b)는 표면부를 투명재질로 구성한 것을 나타낸 것이다.If it is composed of only the inner part and the wire, the soccer ball may not easily roll due to the wire. To this end, a surface portion is further provided to surround the outside of the wire. 1 and 5 (b) show that the surface portion is made of a transparent material.
본 발명에서는 와이어를 축구공에 설치하는 것을 실시예로 하고 있으나, 와이어를 구비하지 않는 축구공을 사용하여 경기를 진행할 수도 있다.In the present invention, although the wire is installed on the soccer ball as an embodiment, the game may be played using a soccer ball not provided with the wire.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 슈팅기의 사시도이다.2 is a perspective view of a shooter according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 슈팅기(130)는 축구로봇의 몸체에 설치되는 베이스 플레이트(131)와, 상기 베이스 플레이트의 타측에 설치되는 구동기어(132)와, 상기 베이스 플레이트의 일측에 설치되고, 구동기어에 결합되어 좌우회전하는 피동기어(133)와, 상기 피동기어와 결합되는 타격부(134)와, 상기 타격부에 결합되는 볼홀더(135)를 포함한다.The
상기 구동기어(132)는 모터(미도시)의 회전력을 전달받는다. 상기 모터는 제어부(140)의 구동신호에 따라 정회전 또는 역회전한다. 상기 구동기어가 정회전하면 피동기어는 역회전하고, 상기 구동기어가 역회전하면 피동기어는 정회전한다. The
도면을 참조하면, 상기 피동기어(133)의 축 중심부분에는 타격부(134)가 설치되어 있다. 상기 타격부(134)는 제어부(140)의 신호에 따라 볼홀더를 전후진 시킨다. Referring to the drawing, a
상기 타격부(134)는 솔레노이드와 상기 솔레노이드에서 전후진하는 타격봉으로 이루어진다. 솔레노이드는 내부에 코일이 설치되며, 코일의 내부에는 타격봉이 설치된다. 코일에 전기 에너지가 인가되면, 타격봉은 전후진한다.The
상기 타격부의 타격봉에 설치된 볼홀더(135)는 한글자음 “ㄷ”자 형상을 가지며, 전측에 개방부를 갖는다. 상기 개방부에는 축구공이 들어갈 수 있다. 본 발명에 따른 볼홀더의 형상은 축구공을 드리블하거나 슈팅할 때, 축구공의 움직임을 제한한다. 때문에 축구공을 정확한 방향으로 슈팅할 수 있다.The
도 2에서 도면부호 MGT는 자석을 나타낸 것이다. 상기 자석은 축구공의 와이어를 자력으로 끌어당겨 축구로봇의 움직일 때, 그리고 슈팅동작 시에, 축구공이 볼홀더로부터 이탈되는 것을 방지한다.In FIG. 2, reference numeral MGT denotes a magnet. The magnet attracts the wire of the soccer ball with its own force to prevent the soccer ball from being separated from the ball holder when the soccer robot moves and shoots.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타격부의 타격동작을 나타낸 것이다.3 illustrates a striking motion of a striking unit according to an embodiment of the present invention.
도 3(a)는 볼홀더의 개방부에 축구공을 가지고 있는 상태를 나타낸 것이다. 이후, 타격부로 타격신호가 전송되면, 타격부(134)는 볼홀더(135)를 순간적으로 전후진시킨다. 이에 따라 볼홀더에 있었던 축구공은 전측으로 나아가게 된다.Figure 3 (a) shows a state with a soccer ball in the opening of the ball holder. Thereafter, when a hitting signal is transmitted to the hitting unit, the hitting
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 타격부의 회전동작을 나타낸 것이다. Figure 4 shows the rotational operation of the impact unit according to an embodiment of the present invention.
도 4(a)는 타격부를 좌측방향으로 경사지게 회전시킨 상태를 나타낸 것이고, 도 4(b)는 타격부를 우측방향으로 경사지게 회전시킨 상태를 나타낸 것이다.FIG. 4(a) shows a state in which the hitting part is rotated obliquely in the left direction, and FIG. 4 (b) shows a state in which the hitting part is rotated obliquely in the right direction.
이 상태에서 타격부로 타격신호가 전송되면, 타격부(134)는 볼홀더(135)를 순간적으로 전후진시킨다. 이에 따라 볼홀더에 있었던 축구공은 좌측방향 또는 우측방향으로 나아가게 된다.In this state, when a hitting signal is transmitted to the hitting unit, the hitting
다른 실시예로서, 타격부를 회전시킴과 동시에 타격동작을 수행할 수도 있다. 이 경우, 축구공은 감아차기와 같은 굴곡 궤적을 가지며 나아갈 수 있다. As another embodiment, the hitting operation may be performed simultaneously with rotating the hitting unit. In this case, the soccer ball may move with a curved trajectory like a winding kick.
본 발명에 따른 제어부(140, Contoller)는 경기자의 단말기로부터 제어신호를 전송받고, 해당 제어신호에 따라 출력신호를 생성한다. 상기 출력신호는 바퀴 구동신호, 타격방향 신호, 타격 신호일 수 있다. 상기 바퀴구동 신호에 따라 바퀴에 연결된 모터가 회전할 수 있고, 상기 타격방향 신호에 따라 구동기어(132)와 연결된 모터가 회전할 수 있으며, 상기 타격 신호에 따라 타격부가 동작할 수 있다. The control unit 140 (Contoller) according to the present invention receives a control signal from the player's terminal and generates an output signal according to the control signal. The output signal may be a wheel driving signal, a hitting direction signal, or a hitting signal. The motor connected to the wheel may rotate according to the wheel drive signal, the motor connected to the
상기 제어부의 출력신호는 적어도 2개 이상의 출력신호가 동시에 생성될 수 있다. 이에 따라, 바퀴를 좌회전, 우회전, 전진, 후진 구동하면서 축구공을 타격할 수도 있고, 볼홀더를 소정 각도로 이동시킨 상태에서 축구공을 타격할 수도 있다.At least two or more output signals of the control unit may be generated at the same time. Accordingly, the soccer ball may be hit while the wheel is driven left, right, forward, or backward, or the soccer ball may be hit while the ball holder is moved at a predetermined angle.
종래 기술에 따르면, 좌측 방향 또는 우측 방향으로 축구공을 타격하기 위하여는 축구로봇의 바퀴를 구동시키야 한다. 본 발명에서는 축구로봇의 바퀴를 구동하지 않고서도 소정 각도를 갖는 좌측 방향 또는 우측 방향으로 축구공을 타격할 수 있다.According to the prior art, in order to hit the soccer ball in the left or right direction, the wheels of the soccer robot must be driven. In the present invention, it is possible to hit the soccer ball in the left direction or right direction having a predetermined angle without driving the wheels of the soccer robot.
본 발명에 따른 단말기(300)는 경기자의 입력동작으로부터 제어신호를 생성한다. 상기 제어신호는 축구로봇의 전후진 신호, 축구로봇의 좌우회전 신호, 타격방향 신호, 타격 신호일 수 있다. 단말기는 제어신호를 축구로봇의 제어부로 전송한다.The terminal 300 according to the present invention generates a control signal from the player's input motion. The control signal may be a forward and backward signal of the soccer robot, a left and right turn signal, a hitting direction signal, and a hitting signal of the soccer robot. The terminal transmits the control signal to the controller of the soccer robot.
다른 실시예로서 상기 단말기는 경기자가 휴대하는 스마트폰으로 구성할 수 있다. 물론 스마트폰에는 축구로봇을 조종하기 위한 어플리케이션이 탑재되어야 한다. As another embodiment, the terminal may be configured as a smart phone carried by the player. Of course, the smartphone must be equipped with an application to control the soccer robot.
이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.In the above, the present invention has been described in detail through specific embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention.
100 : 축구로봇
110 : 몸체
120 : 넘버 플레이트
130 : 슈팅기
131 : 베이스 플레이트
132 : 구동기어
133 : 피동기어
134 : 타격부
135 : 볼 홀더(ball holder)
140 : 제어부
200 ; 축구공
210 : 내측부
220 : 와이어
230 : 표면부
300 ; 단말기
MGT : 자석100: soccer robot
110: body
120: number plate
130: shooter
131: base plate
132: drive gear
133: driven gear
134: hitting part
135: ball holder
140: control unit
200; soccer ball
210: inner part
220: wire
230: surface portion
300; terminal
MGT: Magnet
Claims (3)
상기 축구로봇(100)은 바퀴를 구비하는 몸체(110)와, 상기 몸체의 상부에 설치되고 해당 축구로봇의 고유번호를 구비하는 넘버 플레이트(120)와, 상기 몸체에 설치되고 축구공을 타격하는 슈팅기(130)와, 상기 바퀴와 슈팅기를 구동하는 제어부(140)를 포함하여 이루어지고,
상기 슈팅기(130)는 축구로봇의 몸체에 설치되는 베이스 플레이트(131)와, 상기 베이스 플레이트의 타측에 설치되는 구동기어(132)와, 상기 베이스 플레이트의 일측에 설치되고 구동기어에 결합되어 좌우회전하는 피동기어(133)와, 상기 피동기어와 결합되는 타격부(134)와, 상기 타격부에 결합되는 볼홀더(135)를 포함하여 이루어지며,
상기 슈팅기(130)의 볼홀더(135)는 전측에 개방부를 갖는 'ㄷ'자 형상이고,
상기 구동기어(132)가 정회전 또는 역회전함에 따라 피동기어(133)가 좌측 또는 우측으로 회전하도록 구성하고,
상기 피동기어(133)가 좌측으로 회전하면, 상기 피동기어(133)에 결합된 타격부(134) 및 볼홀더(135)가 우측으로 회전하고, 상기 피동기어(133)가 우측으로 회전하면, 상기 피동기어(133)에 결합된 타격부(134) 및 볼홀더(135)가 좌측으로 회전하도록 구성한 것을 특징으로 하는 축구로봇 장치.
In the soccer robot device consisting of a soccer robot 100, a soccer ball 200, and a terminal 300 wirelessly connected to the soccer robot,
The soccer robot 100 includes a body 110 having wheels, a number plate 120 installed on the top of the body and having a unique number of the corresponding soccer robot, installed on the body and hitting a soccer ball. It includes a shooter 130 and a control unit 140 that drives the wheels and the shooter,
The shooter 130 includes a base plate 131 installed on the body of the soccer robot, a drive gear 132 installed on the other side of the base plate, and installed on one side of the base plate and coupled to the drive gear to left and right It includes a driven gear 133 that rotates, a striking portion 134 coupled to the driven gear, and a ball holder 135 coupled to the striking portion,
The ball holder 135 of the shooter 130 has a 'c' shape with an opening on the front side,
As the driving gear 132 rotates forward or backward, the driven gear 133 is configured to rotate left or right,
When the driven gear 133 rotates to the left, the striking part 134 and the ball holder 135 coupled to the driven gear 133 rotate to the right, and when the driven gear 133 rotates to the right, The soccer robot device, characterized in that the striking part 134 and the ball holder 135 coupled to the driven gear 133 are configured to rotate to the left.
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- 2022-01-23 KR KR1020220009608A patent/KR102467545B1/en active IP Right Grant
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