KR20020061961A - Intelligent pet robot - Google Patents

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KR20020061961A
KR20020061961A KR20010003111A KR20010003111A KR20020061961A KR 20020061961 A KR20020061961 A KR 20020061961A KR 20010003111 A KR20010003111 A KR 20010003111A KR 20010003111 A KR20010003111 A KR 20010003111A KR 20020061961 A KR20020061961 A KR 20020061961A
Authority
KR
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Application
Patent type
Prior art keywords
pet robot
sound
infrared
mode
unit
Prior art date
Application number
KR20010003111A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이진성
Original Assignee
사성동
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63HTOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS, BUILDING BLOCKS
    • A63H11/00Self-movable toy figures

Abstract

PURPOSE: A pet robot containing an electronic motor to move, an infrared radiation emitter and a sensor to move along movement trajectory prepared by a user as well as avoiding an obstacle during movement is provided. Therefore, it can play a variety of games and form a counterpart to mate. CONSTITUTION: This pet robot comprises: a motor drive part(120) for driving a motor to move in all directions; an infrared rays generating and sensing part(130) for sensing an obstacle; a sound sensing part(140) for sensing a sound; a mode setting part(150) for setting a motion mode; a memory(190) for storing programs and data for the motion; and a control part(110) for controlling the motor drive part, infrared generating and sensing part, sound sensing part and mode setting part according to the set motion mode. The sound sensing part contains a microphone, an amplifier, a high pass filter and a signal changing means.

Description

지능형 애완로봇 {Intelligent pet robot} Intelligent robot pets {Intelligent pet robot}

본 발명은 지능형 애완로봇에 관한 것으로서 특히, 단독으로 또는 여러 로봇이 어울려서 다양한 게임과 동작을 할 수 있는 애완로봇에 관한 것이다. The present invention relates to intelligent pet robot in particular, it relates to a pet robot that can execute a variety of games and operating alone or in combinations of several robots eoulryeoseo.

정보통신 기술의 발달에 따라 장난감에도 정보통신 기술을 활용한 다양한 장난감이 등장하고 있다. With the development of information and communications technology has emerged a variety of toys utilizing information and communication technology in toys. 그 중의 하나가 이른바 '다마고찌'라는 게임기로서, 가상의 애완동물이 게임기 안에서 성장하는 장난감이다. As a game console is one of those so-called "damagojji ', a toy pets of the virtual growth in game consoles.

그러나, 게임기 내에서만 성장을 하기 때문에 사용자는 애완동물과의 교감 형성이 어렵고, 따라서 마음 먹은대로 성장이 잘 되지 않는 경우에는 가상애완동물을 죽도록 만든 다음 다시 처음부터 양육을 시작하는 경우가 많이 발생하여, 생명경시 풍조를 낳는다고 논란이 일기도 하였다. However, due to the growth within the game machine user if it is difficult to sympathetic form of pet, so does the growth is not good as eating the heart has to occur a lot if you start raising the following from the beginning made death a virtual pet , it lays life aging trend and was also a controversial diary.

또한, 가상애완동물을 양육하는 게임만 할 수 있을 뿐 다른 놀이를 할 수 없기 때문에 쉽게 흥미를 잃게 된다고 하는 단점이 있다. In addition, there is a disadvantage in that easily lose interest because they can be as different play only games that can raise a virtual pet.

이러한 점을 해결하기 위하여 양육한 가상애완동물끼리 서로 겨룰 수 있는 게임기가 등장하였다. The virtual pet raising together to address these points a game machine that can compete with each other emerged. 이 게임기는 가상애완동물을 성장시킨 결과에 따라 파워가 달라져서 두 개의 게임기를 연결하면 양 게임기의 가상애완동물의 파워값에 따라파워가 높은 쪽이 이기도록 함으로써 사용자들의 흥미를 배가시키고 있다. This game console has the power and the interests of users by making dalrajyeoseo is two when you connect your Xbox game console amounts of virtual pet-side power is high according to the power value of the animals multiplied by the result of the growing virtual pet.

그러나, 이들 게임기의 단점은 애완동물이 가상공간에서만 존재하기 때문에 사용자와 애완동물 사이의 교감이 적을 수 밖에 없고, 즐길 수 있는 게임에 제한이 있다는 점이다. However, the disadvantage of these consoles is that the pet is not only because they exist only in cyberspace can write the interaction between the user and the pet, restrictions on where you can enjoy the game.

이러한 단점을 해결할 수 있는 것으로서 애완로봇이 등장하였다. This has emerged as a robot pet that can solve these problems. 소니사에서 발매한 애완로봇은 상당한 지능을 가지고 실제 애완동물처럼 동작을 함으로써 많은 관심을 끌었다. A pet robot release from Sony has attracted a lot of attention by the action like a real pet with considerable intelligence. 그러나, 이러한 애완로봇은 그 가격이 수백만원을 넘어서는 고가이기 때문에 누구나 쉽게 즐길 수 없다는 단점이 있다. However, this pet robot has a drawback that anyone can easily enjoy expensive because its price can exceed the million.

본 발명은 이러한 점을 감안하여 이루어진 것으로서, 가상공간이 아닌 실제 세상에서 존재하는 애완로봇을 저렴한 가격으로 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention made in view of the above points, and an object thereof is to provide a pet robot that exists in the real world than the virtual space at a reasonable price.

본 발명의 다른 목적은 다양한 게임을 할 수 있는 애완로봇을 제공하는 것이다. Another object of the present invention to provide a pet robot that can be a variety of games.

본 발명의 또 다른 목적은 여러개의 애완로봇끼리 게임을 하거나 짝짓기를 할 수 있는 애완로봇을 제공하는 것이다. It is another object of the present invention to provide a pet robot with multiple pet robot between games or to mate.

도 1은 본 발명의 애완로봇의 내부 구성을 보여주는 개략 블록도이다. 1 is a schematic block diagram showing the internal structure of the pet robot of the present invention.

도 2는 애완로봇의 동작모드를 선택하는 절차를 보여주는 흐름도이다. 2 is a flow chart showing a procedure for selecting the mode of operation of the pet robot.

도 3은 기본모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다. 3 is a flowchart showing an operation flow in a default mode.

도 4는 경주모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다. Figure 4 is a flow chart showing the operation flow of the race mode.

도 5는 구역탈출모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다. 5 is a flowchart showing an operation flow in a zone exit modes.

도 6은 송 앤드 런 모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다. 6 is a flowchart showing an operation flow in a transmission-and-run mode.

도 7은 짝짓기 모드에서의 동작흐름을 보여주는 흐름도이다. 7 is a flowchart showing an operation flow of the pairing mode.

도 8은 밀어내기 모드에서의 동작흐름을 보여주는 흐름도이다. 8 is a flowchart showing an operation flow in the pushing mode.

도 9는 애완로봇을 앞에서 바라본 모습으로서, (a)는 애완로봇을 앞에서 바라보았을 때의 적외선 램프와 적외선 센서가 설치된 모습을 보여주는 도면이고, (b)는 앞에 물체가 있을 때 각 적외선 센서에서 감지되는 모습을 보여주는 도면이며, (c)는 물체가 좌측으로 이동하였을 때 각 적외선 센서에서 감지되는 모습을 보여주는 도면이다. As figure 9 is seen a pet robot in front of, (a) is a view showing a state in which an infrared lamp and an infrared sensor as viewed at the pet robot before installation, (b) is when the front of the object detected by the respective infrared sensor a view showing a state that, (c) is a view showing a state that is detected by the respective infrared sensor when the object is moved to the left.

도 10은 적외선 센서가 두 개만 마련되어 있는 경우에 물체의 이동에 따라 적외선 센서에서 감지되는 모습을 보여주는 도면이다. 10 is a view showing a state that is detected by the infrared sensor in accordance with the movement of the object if there are only two features are infrared sensors.

도 11은 애완로봇이 성장하는 알고리즘의 일예를 보여주는 흐름도이다. 11 is a flow chart showing an example of an algorithm to grow a pet robot.

도 12는 인터넷을 통해 애완로봇 서버에 접속하여 애완로봇에게 먹이나 앰플을 주거나 프로그램을 다운로드 받도록 하는 예를 설명하기 위한 망구성도이다. 12 is a Connectivity Map to illustrate an example of using the Internet to connect to the server, give or pet robot meokyina ampoule to receive pet robot download programs.

본 발명의 애완로봇은 전기모터를 구비하고 있어서 이동이 가능하다. Pet of the present invention the robot is capable of moving according to an electric motor. 또한, 적외선 발광기와 센서를 장착하고 있어서, 이동시에 장애물을 피해나갈 수 있을 뿐만 아니라 사용자가 마련한 이동궤적을 따라서 이동할 수 있다. Further, equipped with a light emitter and an infrared sensor, it can not only go out to avoid the obstacle to the movement to move along the movement path is provided with a user. 또한, 소리감지부를 구비하여 사용자의 소리를 감지할 수 있다. Further, it is possible by comprising a sound detection to detect the voice of the user. 사용자의 소리로는 박수가 사용될 수 있다. The user's voice can be used in the applause. 사용자는 박수를 쳐서 애완로봇에게 명령을 내릴 수 있다. The user can issue commands to the pet robot hit a round of applause. 한편, 다양한 모드를 설정할 수 있는 모드설정부를 구비하여, 여러 가지 동작모드를 설정할 수 있다. On the other hand, comprising a setting mode to set the various modes, it is possible to set the number of modes of operation. 동작모드로는 명령에 따라 움직이는 기본 모드 이외에도 경주모드, 구역탈출모드, 송 앤드 런 모드, 밀어내기 모드 등이 있다. The operation mode is the default mode, in addition to moving in accordance with the mode command 10000000000000000 weeks, areas exit mode, the transmitting-and-run mode, the pushing mode and the like. 또한, 암컷과 수컷의 구분이 되어 있어서, 일정한 조건하에서 짝짓기를 할 수 있다. Further, the distinction between male and female can be mating under certain conditions. 특정 모드에 대해서는 애완로봇의 파워나 나이 등의 조건이 맞는 경우에만 가능하도록 할 수도 있다. For specific mode it may be possible only if it meets the conditions of the power or the age of the pet robot. 또한, 애완로봇은 데이터통신 인터페이스를 가질 수 있으며, 이를 사용하여 인터넷상의 서버에 접속하여 데이터나 게임프로그램, 노래 등을 다운로드 받을 수 있으며, 짝짓기 시에 상대방이 이성인지 여부를 판별할 수도 있다. In addition, the pet robot may have a data communication interface, and using it can connect to a server on the Internet to download the data, game programs, songs, etc., may determine whether the party is rational at the time of mating.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 애완로봇에 대해서 상세히 설명한다. Reference to the accompanying drawings will be described in detail in the pet robot of the present invention.

1. 애완로봇의 구성 1. Configuration of the pet robot

애완로봇(100)의 구성에 대해서 도 1을 참조하여 상세히 설명한다. Referring to Fig. 1 with respect to the configuration of the pet robot 100 will be described in detail.

애완로봇(100)에는 각종 프로그램을 저장하고, 애완로봇(100)의 ID, 현재의 파워 등을 저장하기 위한 메모리(190)가 마련되어 있다. Pet robot 100 is provided with a memory 190 for storing various programs, ID of the pet robot 100, and stores a current power. 메모리(190)로는 ROM(Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플레시 메모리 등의 비휘발성 메모리와, DRAM(Dynamic Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리를 사용할 수 있다. Memory (190) may include ROM (Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), flash memory, or the like of the nonvolatile memory and, DRAM using a volatile memory such as (Dynamic Random Access Memory), SRAM (Static Random Access Memory) can. 또한, 보조 기억장치로서 CD-ROM이나 자기기억장치(magnetic memory device)를 사용할 수도 있다. Further, as an auxiliary storage device may be used in a CD-ROM or a magnetic storage device (magnetic memory device).

애완로봇(100)에는 또한 전기모터를 포함하는 모터구동부(120)가 마련되어 있어서, 전후좌우 이동이 가능하게 되어 있다. Pet robot 100 is also provided in the motor driving unit 120 including an electric motor, it is capable of the back and forth movement. 모터에는 바퀴가 연결되어 있어서 모터의 회전에 의해 이동이 가능하며, 모터의 정회전 또는 역회전에 의해 전진 또는 후진하게 된다. In the motor, the wheels are connected to move by the rotation of the motor, and is moved forward or backward by a forward rotation or reverse rotation of the motor. 또한 모터구동부(120)는 바퀴의 각도를 제어할 수 있는 수단을 구비하고 있어서 좌우로의 방향 전환이 가능하다. In addition, the motor driver 120 is capable of switching the direction of a method and a means for controlling the angle of the left and right wheels. 모터의 구동은 일반적인 전기모터의 구동 방식을 사용하면 되며, PWM(pulse width modulation) 발생기를 사용하여 이동거리를 제어하는 것이 바람직하다. Driving of the motor is using a driving system of a typical electric motor, it is preferable to use a PWM (pulse width modulation) generator for controlling the travel distance.

적외선발생 및 감지부(130)는 애완로봇이 이동함에 있어서 자동으로 물체를 감지하여 충돌을 방지하거나 원하는 장소로 이동하는데 사용된다. IR generation and detection unit 130 is used to automatically detect an object to prevent a collision or move to the desired location according to the movement as a pet robot.

전방에 위치한 장애물을 감지하기 위해서는 애완로봇(100)의 앞부분에 적외선 램프와 적외선 센서를 마련해야 한다. In order to detect obstacles located in front it shall provide an infrared lamp and an infrared sensor at the front of the pet robot 100. 어떠한 형태의 장애물도 감지할 수 있도록 하려면, 적외선 램프와 적외선 센서를 가능한 한 많이 설치하여야 하지만, 비용이 많이 들게 되므로 적절한 수의 램프와 센서를 설치한다. To make any kind of obstacles can be detected, as much as possible, be provided with an infrared light and infrared sensors, but so costly to install the lamp with the appropriate number of sensors. 도 9의 (a)에 적외선 램프와 센서(131)를 일렬로 6개 설치한 예가 도시되어 있다. There are also examples of a 6 installed in series with the infrared light sensor 131 is shown in 9 (a).

앞에 물체가 있는 경우에는 도 9의 (b)와 같이 6개의 모든 센서(a,b,c,d,e,f)가 물체를 감지하게 되지만, 물체가 왼쪽으로 이동하게 되면 애완로봇(100)의 맨왼쪽(도면의 맨오른쪽)에 위치한 센서(a)는 물체를 감지할 수 없게 된다. Before if the object is also as shown in 9 (b) 6 of all the sensors (a, b, c, d, e, f) is, but to detect the object, when the object is moved to the left pet robot 100 sensor (a) located in the (extreme right of the figure) the far left will not be able to detect objects. 따라서, 어떤 센서에 물체가 감지되는지를 가지고 물체가 어느쪽으로 이동하고 있는지를 판단할 수 있게 된다. Thus, if an object is detected with a sensor in which the object is able to determine whether to move toward one.

또한, 바닥에 검은 띠를 그려 놓고 그 위를 달리도록 하기 위해서는 적어도애완로봇(100)의 바닥면의 좌우측에 적외선 램프와 적외선 센서를 마련해야 한다. Further, the left drawing a black band on the ground shall provide an infrared lamp and an infrared sensor on the right and left sides of the bottom surface of the at least pet robot 100 in order to contrast to the above. 도 10에서처럼 애완로봇(100)이 화살표 방향으로 진행하고 있는 도중에 애완로봇(100)이 검은 띠(R) 위를 제대로 달리고 있는 도중에는 양쪽의 센서가 모두 검은 띠를 감지하게 된다(도 10의 t1 및 t2 시점). Pet robot 100 are that both sensors both detect the dark line during a running properly, the above pet robot 100 the black belt (R) in the middle, which proceeds in the direction of the arrow, as shown in Figure 10 (t1 of FIG. 10 and time t2). 그러나, 가령 도면의 t3 시점에서와 같이 우측의 센서(131b)에서는 검은 띠가 감지되었지만 좌측의 센서(131a)에서는 검은 띠가 감지되지 않았다면 이동궤적을 나타내는 검은 띠(R)가 우측으로 휘어져 있다는 것을 의미하므로, 제어부(110)는 애완로봇(100)이 우측으로 이동할 수 있도록 모터구동부(130)를 제어한다. However, for example, the sensor (131b) on the right side as shown in the t3 time point in the figure has been detected, the black bars that black bars represent the movement locus if not the detected black bars sensor (131a) on the left side (R) is curved to the right means, so, the control unit 110 controls the motor driving unit 130 so as to be movable to the right the pet robot 100. 그렇게 함으로써, 검은 띠(R)를 따라서 애완로봇(100)이 이동할 수 있게 된다. By doing so, therefore the dark line (R) is able to move the pet robot 100.

검은 띠를 따라서 좀더 민감하게 움직이도록 하려면, 바닥에 설치되는 적외선 센서 및 램프의 수를 증가시키면 된다. To so that more sensitive to move along the dark line, and increasing the number of the infrared sensor and the lamp is installed on the floor. 즉, 도 10에서는 좌측에 하나, 우측에 하나, 모두 두 개의 램프와 센서를 마련하고 있지만, 도 9의 (b)와 같이 좌측에 3개, 우측에 3개와 같이 설치하면, 센서 사이의 간격이 좁아지게 되므로 좀더 민감하게 감지할 수 있다. That is, the interval between the Figure 10, when one, installed one on the right side, all but provided the two lamps and sensors, three in the left as shown in Figure 9 (b), as and three to the right to the left, the sensor because narrowing can be detected more sensitively. 또한, 센서의 수가 많아지면 검은 띠(R)의 폭이 좁은 경우에도 궤적을 따라 이동이 가능하다고 하는 장점이 있다. In addition, there is an advantage in that it, even when the number of sensors increases, the narrower width of a black band (R) can be moved along the trajectory.

소리감지부(140)는 애완로봇(100)이 소리를 감지하여 그에 따라 반응을 보이는 기능을 위하여 마련되어 있다. Sound detection unit 140 is provided to the function looks for reaction accordingly pet robot 100 detects a sound. 예를 들면, 사람이 박수를 치면 그에 따라 이동을 하거나 멈추거나 하도록 할 수 있다. For example, it is possible to hit a person to clap to the moving or stopped or accordingly. 이를 위하여 소리감지부(140)는 음향을 전기적 신호로 변환하여 주는 마이크(microphone)와, 마이크로부터의 전기적 신호를 증폭하는 증폭기와, 증폭기로부터의 신호를 마이크로프로세서 등이 감지할 수 있는신호로 변환하여 주는 적분회로나 아날로그-디지털 컨버터(A/D 컨버터)를 포함한다. To this end, the sound detection unit 140 converts a signal from a microphone (microphone) and, as for amplifying the electric signal from the microphone amplifier and an amplifier which converts the sound into an electrical signal into a signal that can be detected such as a microprocessor an integrating circuit to which an analog or - includes a digital converter (a / D converter).

또한 소리감지부(140)에 음성인식 기능을 마련하면, 사람이 내리는 명령에 따라서 반응하도록 하는 것도 가능하다. Also provided a speech recognition function to the sound detecting unit 140, it is also possible to react according to the instruction person falls. 이를 위해서는 A/D 컨버터를 통해 입력되는 디지털 신호를 연산처리하여 음성인식을 하는 소프트웨어를 제어부에 장착하거나 또는 별도의 음성인식 하드웨어를 마련하여야 한다. For this operation to process the digital signal input via the A / D converter it should be equipped with a speech recognition software to the control unit, or providing a separate speech recognition hardware.

본 발명의 일실시예에 따르면 박수를 감지하여 동작을 행하도록 하고 있다. According to one embodiment of the present invention is to perform an operation to detect and applause. 박수는 사람의 목소리와는 달리 높은 주파수대의 파찰음으로 이루어지므로 소리감지부(140)에 고역통과 필터(high-pass filter)를 마련하여 높은 주파수 대역만을 통과시켜서 감지하는 것이 바람직하다. Clap is preferably detected by contrast to the human voice so made as Affricates high frequency band providing a high-pass filter (high-pass filter) to the voice detection section 140 to pass only the high frequency band. 또한, 박수는 그 소리가 0.05초에서 1초 사이의 한정된 시간 동안만 발생하므로 이보다 짧거나 긴 시간동안 감지되는 소리는 제외하도록 하면 주변의 잡음에 의한 오동작을 줄일 수 있다. In addition, the clap can reduce the malfunction caused by the ambient noise when the voice sound is shorter than this because it occurs at 0.05 seconds, for a limited time of one second or detected for a long time are to be excluded.

모드설정부(150)는 애완로봇(100)의 동작모드를 설정하는데 사용된다. Mode setting unit 150 is used to set the mode of operation of the pet robot 100. 예를 들면, 대전게임모드로 설정하여 두고 다른 애완로봇과 대전게임을 하도록 하거나, 운동모드로 설정하여 두고 혼자 놀게 하도록 하거나 하는 설정을 하는데 사용된다. For example, with the set fighting game mode, or to any other pet robots and fighting games, put into motion by setting mode is used for the setting, or to play alone. 모드설정부(150)는 일반적인 버튼을 사용하여 구현하거나, 또는 표시부(160)와 함께 터치스크린을 사용하여 구현하거나 또는 적외선 방식의 리모콘을 마련하여 리모콘으로 설정할 수 있도록 하거나 할 수 있으며, 특정 구현방식에 한정되는 것은 아니다. Mode setting unit 150 can be, or to set the remote control to provide a remote control of the implementation or the infrared method using a touch screen with the implemented using a general button, or a display 160, a specific implementation in it not limited.

제어부(110)는 미리 프로그램된 내용에 따라 애완로봇(100)의 각 구성부를제어하는 역할을 한다. The control unit 110 serves to control parts of respective structures of the pet robot 100 according to the pre-programmed information. 제어부(110)는 마이크로프로세서를 사용하여 소프트웨어적으로 구현할 수도 있고, 논리소자를 사용하여 하드웨어적으로 구현하는 것도 가능하다. The control unit 110 may use a microprocessor to implement in software, it is also possible to use the logical device to implement in hardware.

또한, 애완로봇(100)은 애완로봇(100)의 상태를 나타내거나 사용자가 기능을 사용하는데 도움을 주는 메시지를 보내거나 할 수 있는 표시부(160)를 구비할 수 있다. In addition, the pet robot 100 may include a display unit 160 that can send or receive messages to help indicate the status of the pet robot 100 or the user and use this feature. 표시부(160)로는 LED(light emitting diode)나 LCD(liquid crystal display) 등의 소자가 사용될 수 있다. A display (160) includes a device may be used such as LED (light emitting diode) or LCD (liquid crystal display). 한 개의 LED가 사용되는 경우에는 애완로봇이 배가 고픈 경우나 아픈 경우에는 빠른 속도로 깜박거리게 하고, 기분이 좋으면 천천히 깜박거리게 하는 등의 방법으로 애완동물의 상태를 나타낼 수 있다. If one LED is used, can indicate the status of pets in such a way that if georige pet robot hungry or sick, the hungry, and blink rapidly, permitting the mood slowly blinking. LCD가 사용되는 경우에는 좀더 많은 양의 메시지를 나타낼 수 있으므로, 도움말을 보여주거나 애완로봇(100)과 사용자와의 대화에 사용될 수도 있다. If the LCD is used, it may indicate a more positive message, show or tips can also be used in interaction with the pet robot 100 and the user.

또한, 애완로봇(100)은 음악이나 음향을 내는 소리발생부(170)를 더 포함할 수 있다. In addition, the pet robot 100 may further include the sounds of music or sound generator (170). 소리발생부(170)는 애완로봇(100)이 사용자에게 메시지를 보낼 때 사용되는 것이다. Sound generating unit 170 is used when the pet robot 100 sends a message to the user. 예를 들면, 애완로봇(100)이 배가 고프면 낑낑거리는 소리를 낸다거나 기분이 좋으면 노래를 부른다거나 할 때 사용된다. For example, permitting the pet robot 100 is hungry makes a grunting sound or feel the distance is used when or sings. 소리발생부(170)는 부저나 피에조(piezo) 소자, 스피커 등의 음향발생기기와, 멜로디 IC 등의 음원(音源) 소자를 포함한다. Sound arises section 170 comprises a sound source (音源) element such as the section the way the piezo (piezo) of the sound generating device, such as a speaker device, a melody IC.

또한, 애완로봇(100)은 다른 애완로봇(100) 또는 컴퓨터와의 데이터 통신을 위한 데이터통신 인터페이스(180)를 구비할 수 있다. In addition, the pet robot 100 may include a data communication interface 180 for data communication with other pet robot 100 or computer. 데이터통신 인터페이스(180)로는 적외선 통신 인터페이스, 음향결합(acoustic coupled) 통신 인터페이스, 블루투스(Blue tooth) 등의 무선통신 인터페이스, RS-232C, USB 등의 유선 접속수단을 이용한 유선통신 인터페이스, 광감지(light sense)를 이용한 통신 인터페이스 등 다양한 수단을 사용할 수 있다. Data communications interface (180) may include an infrared communication interface, the acoustic coupling (acoustic coupled), a communication interface, a Bluetooth (Blue tooth), such as wireless communication interface, a wired communication interface using a wired connection means, such as RS-232C, USB, optical detection ( using light sense) may use various means such as a communication interface. 또한, 애완로봇(100)은 이들 수단을 사용하여 인터넷에 연결될 수 있는 컴퓨터나 휴대전화, PDA, TV 등의 인터넷 접속 단말기에 접속될 수 있으며, 인터넷 접속 단말기를 통해 인터넷에 접속할 수 있게 된다. In addition, the pet robot 100 can be connected to the internet terminal such as a computer or a mobile phone, PDA, TV that can be connected to the Internet by using these means, it is possible to access the Internet through the Internet access device.

또한, 데이터통신 인터페이스(180)를 구비한 애완로봇(100)은, 데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 인터넷을 통해 애완로봇(100)을 관리하는 서버에 접속하여, 서버로부터 다양한 게임프로그램이나 오디오 파일을 다운로드 받거나, 애완로봇이 성장하는데 필요한 가상 먹이나 사이버 치료약 등을 다운로드 받도록 할 수 있다. In addition, the pet robot 100 is provided with a data communication interface 180 is connected to the server using the data communication interface 180 manages the pet robot 100 via the Internet, a variety of game program and audio from the server download or a file, you can receive a free virtual meokyina drugs such as cyber needed to grow a pet robot.

또한, 컴퓨터나 휴대전화, PDA, TV 등을 사용하지 않고 애완로봇(100)에 직접 인터넷에 접속할 수 있는 모뎀, 랜(LAN) 인터페이스 등의 통신 수단을 마련하여 직접 인터넷을 거쳐 서버에 접속하도록 하는 것도 가능하다. Further, to provide a communication means such as a computer or a mobile phone, PDA, TV, etc., without using pet robot 100 directly to access the Internet modem, LAN (LAN) to the interface through the Internet directly to connect to the server it is possible.

적외선 통신 인터페이스, 무선통신 인터페이스 등을 사용하는 경우에는 컴퓨터나 휴대전화, PDA, TV 등의 인터넷 접속 단말기에 적외선 통신 인터페이스, 무선통신 인터페이스가 마련되어 있어야 한다. When using an infrared communication interface, a wireless communication interface, etc., it must be provided with an infrared communication interface, a wireless communication interface to the Internet connection terminal such as a computer or a mobile phone, PDA, TV. 그러면, 사용자가 인터넷 접속 단말기를 사용하여 인터넷을 통해 서버에 접속한 상태에서 인터넷 접속 단말기에 데이터통신 인터페이스(180)를 통해 데이터 송수신을 하고, 다시 인터넷 접속 단말기를 사용하여 인터넷을 통해 서버와 데이터 송수신을 하게 되는 것이다. Then, the user and Internet access using the device, and transmitting and receiving data over a data communication interface 180 to the internet connection terminal in a state connected to the server via the Internet, again using the Internet access device server and the data transmission and reception through the Internet to be done.

적외선 통신 인터페이스를 사용하는 경우에는 장애물 감지용으로 사용되는적외선 램프와 센서 중의 적어도 하나에 적외선 통신용 모뎀을 연결하여 장애물 감지용으로 사용되는 적외선 램프와 센서를 데이터 통신용으로 공용하는 것도 가능하다. When using an infrared communication interface, infrared communication by connecting a modem to at least one of the infrared lamp and the sensor used for obstacle detection is also possible to share the infrared lamp and the sensor used for obstacle detection in data communication.

애완로봇(100)은 또한 진동모터(175)를 구비할 수도 있다. Pet robot 100 is also provided with a vibration motor (175). 진동모터(175)가 구비된 애완로봇(100)은 기분이 좋을 때라든가 또는 반대로 기분이 나쁠 때, 몸 상태가 좋지 않을 때에 몸을 부르르 떨도록 할 수 있다. Pets equipped with a vibration motor 175, the robot 100 may be so nervous when the body purpuric not a bad, bad physical condition when the ttaera deunga or conversely feel good feeling.

2. 애완로봇의 기능 2. The functions of the pet robot

2-1 모드 선택 2-1 mode selection

애완로봇(100)은 여러 가지의 동작 모드가 있어서, 각 모드에 따라서 동작하는 내용이 다르다. Pet robot 100 is in a number of modes of operation, different from the contents of operation according to each mode. 모드의 선택은 모드설정부(150)를 사용하여 이루어진다. Mode selection is achieved by using the mode setting unit 150.

전술한 것처럼, 모드설정부(150)는 일반적인 버튼을 사용하여 구현하거나, 또는 표시부(160)와 함께 터치스크린을 사용하여 구현하거나 또는 적외선 방식의 리모콘을 마련하여 리모콘으로 설정할 수 있도록 하거나 할 수 있다. As described above, the mode setting unit 150 may be implemented using the touch screen with the implement, or the display unit 160 using the common button or providing the IR on the remote control to, or to be set by remote control .

가령, 일반적인 버튼을 사용하여 구현한 경우에는 버튼을 누르는 횟수에 의해 모드가 결정되도록 할 수 있다. For example, when implemented using a general button may be such that the mode is determined by the number of pressing a button. 터치스크린을 사용하는 경우에는 표시부(160)에 선택할 수 있는 모드를 표시하면, 사용자가 표시된 모드 중에서 하나를 눌러서 선택하도록 할 수 있다. When using the touch screen display when the modes that can be selected on the display unit 160, it is possible to press one of the user to select the displayed mode. 적외선 방식의 리모콘을 사용하는 경우에는 리모콘의 특정 모드 버튼을 눌러서 설정하거나, 또는 리모콘의 모드설정버튼을 누른 횟수에 따라 결정되도록 할 수 있다. When using the infrared remote control unit may be determined by the number of times set by pressing a specific button of the remote control mode, or pressing the mode setting button on the remote control.

도 2를 참조하여 모드 선택 절차에 대해서 설명한다. Referring to Fig. 2 will now be described mode selection procedure.

먼저, 사용자는 모드설정부(150)를 사용하여 모드를 선택한다(단계 S10). First, the user selects the mode using the mode setting unit 150 (step S10). 모드의 선택 수단은 위에서 설명한 버튼, 터치스크린, 리모콘 등을 사용할 수도 있고, 기타 다른 수단을 사용할 수도 있으며, 본 발명은 특정 모드설정수단에 한정되는 것은 아니다. Selecting means of a mode may also be a button, a touch screen, a remote control such as described above, may also be used other means, the present invention is not limited to a particular mode setting means.

각 동작 모드가 수행되기 위해서는 일정한 조건을 만족시켜야 하는 경우가 있다. To become the operating mode is carried out in some cases to satisfy a certain condition. 예를 들면, 경주 모드는 애완로봇(100)의 파워가 일정한 수준이 되어야 게임을 즐길 수 있다든지, 또는 짝짓기 모드는 일정한 나이가 되어야만 할 수 있다든지 하는 것처럼 일정한 조건을 만족시켜야만 수행할 수 있도록 할 수 있다. For example, race modes to allow you to perform must satisfy certain conditions as to any matter can enjoy the game to be a power that a certain level of pet robot 100, or mating mode may be a certain age can.

따라서, 사용자가 모드를 선택하면 애완로봇(100)은 해당 모드를 수행할 수 있는 조건이 만족하고 있는지를 확인한다(단계 S20). Thus, if the user selects the mode pet robot 100 checks whether the conditions to perform the mode satisfied (step S20).

조건을 만족하고 있는 경우에는 해당 모드의 기능을 수행하게 되고(단계 S30), 조건을 만족하고 있지 않는 경우에는 표시부(160)에 에러메시지를 표시하거나, 소리발생부(170)를 사용하여 에러음을 발생시킨다(단계 S40). If you are satisfied with a condition, and to perform the functions of the corresponding mode (step S30), if it does not satisfy the condition, to display an error message to the display unit 160, or use the sound generating unit 170, an error sound It generates (step S40). 또는, 에러메시지를 표시하는 대신에 아무런 반응을 보이지 않도록 하는 것도 가능하다. Alternatively, instead of displaying an error message, it is possible to prevent not respond.

2-2 각 모드에서의 동작 2-2, the operation of each mode

선택할 수 있는 모드의 종류는 다양하게 설계하는 것이 가능하다. You can select the type of mode, it is possible to vary the design. 이하, 예시적으로 몇가지 모드의 예를 설명하도록 하겠다. Hereinafter, we will exemplarily illustrates an example of several modes. 이하의 설명에서는 애완로봇(100)에게 동작 명령을 내리는 방법으로 박수를 사용하는 경우를 예로 들고 있지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 목소리로 명령을 내리거나 리모콘을 사용하여 명령을 내리는 등의 다양한 방법을 사용할 수 있다. In the following description, but holding a case of using a clap to how to make the operation command to the pet robot 100, for example, such as the present invention it is not limited to this, and to issue commands to decrease the command to the voice or using the remote control You can use a variety of methods.

2-2-1 기본 모드 2-2-1 Basic Mode

기본모드에서는 박수를 한번 치면 왼쪽으로 이동하고, 박수를 두 번 치면 오른쪽으로 이동하고, 장애물을 만나면 장애물을 피해서 이동하게 된다. In default mode, it hits the applause once moved to the left, move to the right, hit the applause twice and will meet obstacles, moving away from the obstacle. 또한, 일정 시간 이상 박수를 치지 않으면 자동으로 동작을 멈추고 슬립모드로 들어가게 된다. Also, if not hit a certain time clap is put automatically stop the operation in the sleep mode. 슬립모드에서 박수를 치면 다시 기본 모드로 들어가서 동작을 하게 된다. Hit the applause from the sleep mode operation go back to the default mode. 그러나, 슬립모드로 들어가고 나서도 일정시간 이상 박수를 치지 않으면 기본모드에서 빠져나가게 된다. However, even after going into sleep mode if you hit a certain time is applauding escape from the default mode. 기본모드에서 빠져나간 다음에는 다시 모드설정부(150)를 사용하여 모드선택을 해야만 애완로봇(100)을 작동시킬 수 있다. After exiting from the default mode is to operate the pet robot 100 must select the mode using the mode re-setting unit 150.

도 3에 기본모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. There is shown a flowchart showing an operation flow in a basic mode in Fig. 도 3을 참조하여 기본모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다. Reference to Figure 3 will be described in detail operations of the flow in the basic mode.

먼저, 기본모드에 진입하면 슬립타이머의 작동을 개시한다(단계 S110). First, when entering the primary mode and starts the operation of the sleep timer (step S110). 슬립타이머는 애완로봇에게 일정 시간 이상 명령을 내리지 않으면 동작을 중지하도록 하는데 사용된다. The sleep timer is used to stop the operation if more than a certain amount of time to reach a command to the robot pet.

슬립타이머의 작동 개시와 함께 제어부(110)는 모터구동부(120)를 제어하여 애완로봇(100)을 앞으로 일정한 거리만큼 움직이도록 한다(단계 S111). The control unit 110 with the operation start of the sleep timer to be actuated by a certain distance the pet robot 100 forward controls the motor driver 120 (step S111). 또는, 일정한 거리만큼 움직이는 대신에 계속 움직이게 하는 것도 가능하다. Alternatively, it is also possible to continue to move, instead of moving by a predetermined distance.

애완로봇(100)이 일정한 거리만큼 이동하고 멈추었을 때 박수를 1회 치면(단계 S120의 '예'), 제어부(110)는 모터구동부(120)를 제어하여 이동방향을 왼쪽으로 전환하여 일정한 거리만큼 이동하도록 한다(단계 S121). Tooth surface once the clap when the pet robot 100 is moved and stopped by a certain distance (in the step S120, Yes), the control unit 110 a certain distance by switching the direction of movement to the left, controls the motor driver 120 to be moved by (step S121). 그리고, 박수가 입력되었으므로 슬립타이머를 리셋하여 다시 처음부터 시간을 재도록 한다(단계 S115). Then, by clapping the input because the reset the sleep timer to be timed from the beginning (step S115). 또는, 이동하는 있는 도중에라도 박수를 한번 치면 방향을 전환하도록 할 수도 있다. Or, even in the middle of moving it is also possible to strike the clap once reverses direction.

애완로봇(100)이 멈춰있을 때 박수를 2회 치면(단계 S130의 '예'), 제어부(110)는 모터구동부(120)를 제어하여 이동방향을 오른쪽으로 전환하여 일정한 거리만큼 이동하도록 한다(단계 S131). Tooth surface twice a clap when freezing the pet robot 100 (YES in step S130), control unit 110 to move by a predetermined distance to switch the direction of movement to the right to control the motor driver 120 ( step S131). 그리고, 박수가 입력되었으므로 슬립타이머를 리셋하여 다시 처음부터 시간을 재도록 한다(단계 S115). Then, by clapping the input because the reset the sleep timer to be timed from the beginning (step S115). 또는, 이동하는 있는 도중에라도 박수를 한번 치면 방향을 전환하도록 할 수도 있다. Or, even in the middle of moving it is also possible to strike the clap once reverses direction.

애완로봇(100)이 앞으로 전진하는 도중에 앞에 장애물이 있음을 적외선 발생 및 감지부(130)를 통해 감지한 경우에는(단계 S140의 '예'), 제어부(110)는 모터구동부(120)를 제어하여 장애물을 회피하도록 한다(단계 S141). (YES in step S140), the control unit 110 when the pet robot 100 is detected by the infrared generated that the obstacle and the sensing unit 130 in front of the middle of the moving forward is the control of the motor driver 120 It will be to avoid the obstacle (step S141).

장애물을 회피하는 방법으로는 장애물과 부딪힌 후에 일단 약간 후진한 다음에 임의로 방향을 바꾸는 방법을 사용할 수도 있고, 미리 장애물이 있음을 적외선 발생 및 감지부(130)를 사용하여 감지한 다음에, 장애물에 부딪히기 전에 미리 임의의 방향으로 전환하는 방법을 사용할 수도 있다. A a a method for avoiding an obstacle is one bit reverse after the obstacle and incurred may be used a method of changing the following random direction, detected by an infrared generating and sensing section 130 that there is an obstacle ahead, then the obstacle It may be used in advance how to switch in any direction before the encounter.

이와 같이 동작을 하는 도중에 슬립타이머가 소정의 슬립시간을 넘어서게 되면(단계 S150의 '예'), 동작을 정지한다(단계 S160). If so the sleep timer during the operation is beyond a predetermined sleep time to stop (YES in step S150), operation (step S160). 슬립타이머가 슬립시간을 넘어서지 않은 경우에는(단계 S150의 '아니오') 단계 S111로 돌아가서 위의 동작을 반복한다. If the sleep timer has not exceed the slip time, the return to step (NO in step S150) S111 and repeats the operations above.

동작을 정지한 후 리셋 시간이 되기 전까지는(단계 S170의 '아니오') 단계 S111로 돌아가서 박수가 입력되기를 기다린다. And then stops the operation until a reset time returns to step S111 ( "No" in step S170) waits for the input applause. 그러나, 동작을 정지한 후에도 소정의 리셋시간이 되도록 박수가 입력되지 않으면(단계 S170의 '예'), 애완로봇(100)은 기본모드에서 빠져나오게 된다(단계 S180). However, if, even after stopping the operation is not a clap input to the predetermined reset time (YES in step S170), pet robot 100 is forced out in the basic mode (step S180).

기본모드에서 빠져나간 다음에는 다시 모드설정부(150)를 사용하여 모드선택을 해야만 애완로봇(100)을 작동시킬 수 있다. After exiting from the default mode is to operate the pet robot 100 must select the mode using the mode re-setting unit 150. 또한, 기본모드에서 자동적으로 빠져나갈 때에는 전원 절감을 위해 제어부(110)의 마이크로프로세서를 슬립모드로 두도록 하고, 사용자가 모드설정부(150)를 사용하여 모드설정을 하려고 하면 인터럽트 등에 의해 마이크로프로세서를 슬립모드에서 빠져나오도록 하는 것이 바람직하다. Further, if the time out automatically located in the default mode for power saving, and to place the microprocessor in the control unit 110 to the sleep mode, the user tries the mode set by using the mode setting unit 150 is a microprocessor or the like interrupted that to exit the sleep mode is preferred. 이를 위해서 모드설정부(150)가 가령 버튼으로 되어 있는 경우에는 사용자가 이 버튼을 누르면 마이크로프로세서에 인터럽트가 걸리도록 구성할 수 있다. For this, if the mode setting section 150 is an example of a button, the user may be configured to press the button to take an interrupt to the microprocessor.

또한, 이상의 동작 이외에도 박수를 세 번 치면 움직이는 물체를 따라 이동하도록 하거나, 박수를 네 번 이상 치면 노래를 부르도록 한다든지 하는 것처럼 다양한 동작을 추가하는 것도 가능하다. In addition, it can also operate over a wide range of additional operations as any to be singing the, applause, or to follow the moving object hits the applause three times, in addition to hit four or more times.

2-2-2 경주 모드 10000000000000000 shares 2-2-2 mode

경주모드에서는 애완로봇(100)이 바닥에 그려진 검은 띠를 따라서 이동하게 된다. 10000000000000000 shares the mode is moved along the dark line pet robot 100 is painted on the floor. 바닥에 검은 띠를 그리는 방법으로는 종이 위에 매직펜 등을 사용하여 궤도를 그리거나, 마루바닥에 검은 테이프를 붙여서 궤도를 만드는 방법 등을 사용할 수 있다. How to draw a black stripe on the bottom can be a way to create a track so the track using markers such as on a piece of paper, or attaching a black tape on the floor and so on.

도 4에 경주모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. Figure 4 is a flowchart showing an operation flow of the race mode, are shown in. 도 4를 참조하여 기본모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다. Referring to Fig. 4 will be described in detail operations of the flow in the basic mode.

경주모드에서 애완로봇(100)을 검은 띠위에 올려놓으면 제어부(110)는 모터구동부(120)를 구동하여 앞으로 전진하기 시작한다(단계 S210). Hover over a black band pet robot 100 in a race mode control unit 110 starts to move forward by driving the motor driver 120 (step S210).

검은 띠의 감지는 애완로봇(100)에 마련되어 있는 적외선 발생 및 감지부(130)를 사용하여 이루어진다. Detection of the black belt is made by using the infrared ray generating and detecting portion 130 provided on the pet robot 100. 검은 띠의 감지를 위해서는 적어도 두 개의 적외선 램프 및 센서가 필요하다. At least two infrared light and a sensor is needed to detect the black bands. 이 두 개의 램프 및 센서는 애완로봇(100)의 좌측 및 우측에 설치된다. The two lamps and sensors are installed on the left and right sides of the pet robot 100. 애완로봇(100)이 앞으로 전진하는 도중에 좌측 또는 우측에 검은 띠가 감지되지 않으면 제어부(110)는 검은 띠가 반대 방향으로 휘어져 있다고 판단하고 두 개의 센서에서 모두 감지될 때까지 모터구동부(120)를 구동하여 방향을 전환한다. If the pet robot 100 the black bands on the right or left while moving forward is detected the control unit 110 to the motor driver 120 until it is determined that there is a black belt bent in opposite directions and detected by both sensors driven to change direction.

즉, 단계 S220에서 왼쪽 센서에서 검은 띠가 감지되면 단계 S230에서 다시 오른쪽 센서에서 검은 띠가 감지되는지를 확인한다. That is to check whether, when black bars are detected at the left sensor in step S220 again, the black belt is detected from the right sensor in step S230. 양쪽 모두에서 검은 띠가 감지된 경우에는(단계 S230의 '아니오'), 단계 S220으로 되돌아가서 계속 검은 띠를 감지한다. If a black belt in both senses shall continue to detect a black belt go back (NO in step S230), in step S220.

단계 S230에서 오른쪽에 검은 띠가 감지되지 않은 경우에는 검은 띠가 왼쪽으로 휘어져 있다는 것을 의미하므로, 제어부(110)는 애완로봇(100)이 왼쪽으로 방향을 전환하도록 모터구동부(120)를 제어한다. If it is black bands on the right side is detected in step S230 it is because it means that the black bands bent to the left, the controller 110 controls the motor driver 120 so as to switch the direction of the pet robot 100 to the left. 왼쪽으로 방향을 전환하는 정도는 현재 진행 속도를 고려하여 적절하게 정하면 된다. Level to switch the direction to the left is assuming, as appropriate considering the current running speed.

가령 현재 초당 10cm의 속도로 이동하고 있고 방향 전환을 1초에 10번 할 수있고, 10cm당 최대 45도만큼 회전되는 궤적을 따라 움직일 수 있도록 하려면, 한번에 4.5도 또는 그 이상씩 방향을 전환하도록 하여야 한다. For example, be to switch the, direction at a time of 4.5 by degrees or more to be able to move along a trajectory current can be 10 times the speed of movement and can change direction to a second of 10cm per second, which is rotated up to as much as 45 per 10cm do. 한편, 한번에 전환되는 양이 너무 많은 경우에는 궤적이 조그만 각도로 휘어지는 경우에 궤적을 쫓아가기 위해서 방향 전환을 여러번 하여야 하는 문제가 발생하므로, 적절한 값을 선택하여야 한다. On the other hand, when the amount is too large, because the switching time is a problem that must change direction several times to the top drive out the locus when the locus is bent by a small angle occurs, should select the appropriate values.

한편, 단계 S220에서 왼쪽에 검은 띠가 없는 것으로 감지되면, 단계 S250으로 가서 오른쪽에도 검은 띠가 없는지를 확인한다. On the other hand, if it is detected that there is no black bands on the left side in step S220, go to step S250 confirms that there is also a black belt right. 오른쪽에는 검은 띠가 감지된 경우에는(단계 S250의 '아니오'), 왼쪽에만 검은 띠가 감지되지 않은 것이므로 검은 띠가 오른쪽으로 휘어지고 있음을 의미하는 것이다. Because the right is a black belt is not the case, there is a sense (NO in step S250), the black belt only the left undetected implies that a black belt is bent to the right. 따라서, 제어부(110)는 애완로봇(100)이 오른쪽으로 방향을 바꿀 수 있도록 모터구동부(120)를 제어한다. Accordingly, the control unit 110 controls the motor driver 120 pet robot 100 to make the change to the right direction.

단계 S250에서 오른쪽에도 검은 띠가 없는 경우에는(단계 S250의 '예'), 경주로가 끝난 것을 의미하므로 동작을 정지한다(단계 S260). If there is no black belt to the right in step S250 it is to stop (YES in step S250), it means that the races operation is complete (step S260). 이때 애완로봇(100)이 자동적으로 경주모드에서 빠져나오도록 하는 것도 가능하다. At this point it is possible to come to pet robot 100 is automatically out of the race mode.

2-2-3 구역탈출 모드 2-2-3 zone exit mode

구역탈출모드는 검은 띠로 일정 구역을 만들어 놓고 이 구역에서 먼저 나가는 로봇이 이기는 게임이다. Escape Zone is a game mode make this place the black strips out certain areas in this region first robot to win. 구역탈출모드에서는 박수를 치면 애완로봇(100)은 임의적으로 이동방향을 바꾼다. Hit areas in applause escaped pet robot mode 100 randomly changes the direction of travel. 또한, 이동중에 장애물을 만나면 장애물을 피해간다. Also, when it encounters an obstacle during the movement it goes avoiding obstacles.

도 5에 구역탈출모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. There is shown a flowchart showing an operation flow in a zone exit mode in Fig. 도 5를 참조하여 구역탈출모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다. Referring to Fig. 5 will be described in detail in the operation flow in the zone exit modes.

먼저 구역탈출모드가 시작되면 애완로봇(100)은 앞으로 전진하기 시작한다(단계 S310). When the first area exit mode is started to pet robot 100 starts to move forward (step S310). 이때 박수를 치면(단계 S320의 '예'), 애완로봇(100)의 제어부(110)는 애완로봇(100)이 임의의 방향으로 이동방향을 전환하도록 모터구동부(120)를 제어한다(단계 S340). The tooth applause control unit 110 (step YES in S320), pet robot 100 controls the motor driver 120 pet robot 100 is to switch the direction of movement in any direction (step S340 ).

또한, 장애물이 감지되어도(단계 S330의 '예'), 마찬가지로 임의의 방향으로 전환한다(단계 S340). Further, even if the obstacle is detected (YES in step S330), similarly it switched in an arbitrary direction (step S340).

이와 같이 이동하는 도중에 검은 띠가 감지되면(단계 S350의 '예'), 구역제한선에 도달한 것이므로 검은 띠를 넘어서서 또는 검은 띠 위에서 동작을 정지한다(단계 S360). When black bars are detected while moving in this way (YES in step S350), and stops the operation, because from above beyond the dark line or dark band reaches the limit line zone (step S360). 이로써 구역탈출게임은 종료되므로 자동적으로 구역탈출모드에서 빠져나오도록 하는 것도 가능하다. This makes it possible to to come automatically out of the area because the area exit mode Escape game ends.

2-2-4 송 앤드 런 모드(Song and run mode) 2-2-4 transmission-and-run mode (Song and run mode)

송 앤드 런 모드에서는 애완로봇(100)을 바닥에 내려놓고 박수를 치면 노래하는 음정이 점차로 올라간다. The song-and-run mode, the pitch goes up gradually, singing hits the applause laying down the pet robot 100 on the ground. 노래가 멈추면 애완로봇은 박수를 기다린다. Chumyeon song stops pet robot waits for the applause. 이때, 소리를 내지 않으면서 이전과 같은 속도로 음정이 올라간다. At this point, if you stand up to the sound of the pitch with the same speed as before. 이때 박수를 치면 그때의 음정 높이에 비례하는 만큼의 거리를 이동한다. The tooth surface and moves a distance as much as a clap relative to the pitch height of time. 박수를 치지 않고 이전의 노래 시간을 지나치면 에러음이 발생된다. The negative error is generated overdo the old songs of the time, but clap. 원하는 거리에 가장 가까이 이동한 애완로봇이 이기는 게임이다. The nearest pet robot moved to the desired distance is to win the game.

도 6에 송 앤드 런 모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. A flow chart showing an operation flow in a transmission-and-run mode is shown in FIG. 도 6을 참조하여 송 앤드 런 모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다. Referring to Fig. 6 will be described in detail in the operation flow of the transmission-and-run mode.

송 앤드 런 모드에 들어가면 제어부(110)는 소리감지부(140)를 통해 박수가 입력되기를 기다린다(단계 S410). Enter the send-and-run-mode control unit 110 waits for an input from the clapping sound detection unit 140 (step S410).

박수소리가 감지되면, 제어부(110)는 소리발생부(170)를 제어하여 초기 음정으로 소리가 발생되도록 한다(단계 S420). When the clapping sound is detected, the control unit 110 that controls the sound generating unit 170, the sound generated in the initial steps (step S420). 초기 음정은 정해진 음정으로 할 수도 있고, 무작위로 임의의 음정이 나오도록 할 수도 있다. The initial pitch can be as in a fixed pitch, there may be a random order with a random pitch. 또는 음정 대신에 단일 주파수 톤을 발생시키도록 하는 것도 가능하다. Or in place of the pitch it is also possible to to generate a single-frequency tone.

그리고, 제어부(110)는 일정 시간마다 음정을 한단계씩 높여나가도록 소리발생부(170)를 제어한다. Then, the control unit 110 controls the notch raised portion 170 so that the sound generated by the pitch out at regular intervals. 여기에서 일정 시간은 예를 들면 0.5초와 같이 고정된 시간일 수도 있고, 무작위로 정해지는 시간일 수도 있다. Here, a predetermined time is, for example, may be a fixed time, such as 0.5 second, it may be a time which is randomly determined by the. 또한, 일정 시간마다 음정을 단계적으로 높이는 것이 아니라, 연속적으로 음정을 높여나가도록 하는 것도 가능하다. Also, rather than a gradual increase the pitch at the predetermined time, it is possible to get out to increase the pitch in a row. 이때, 소리발생부(170)에서 발생시킬 수 있는 최대 주파수 또는 최대 음정까지 도달한 경우에는 다시 초기 음정으로 되돌아가서 다시 음정을 높이도록 하는 것도 가능하다. At this point, if you reach the maximum frequency or maximum pitch that can be generated from the sound generating unit (170) has again go back to the initial pitch so it is possible to increase the pitch again.

일정한 시간동안 음을 발생시킨 다음에는 소리를 멈추고 박수를 기다린다. After causing a negative for some time to stop and wait for the sound of applause. 이때, 소리를 내지 않으면서 이전과 같은 속도로 음정이 올라간다(단계 S430). In this case, the pitch goes to the same speed as before without making a sound (step S430).

소리를 내지 않고 음정을 올리는 시간은 이전의 음을 발생시킨 시간하고 동일하다. Time without any noise raising the pitch is equal to the time that caused the transfer of notes. 따라서 음정을 올려가면서 시간이 종료되었는지를 확인한다(단계 S440). Therefore, going up to ensure that the time interval is terminated (step S440). 시간이 종료되었다면, 즉 소리를 멈추고 나서 일정한 시간이 지나도록 박수가 입력되지 않았다면 단계 S470으로 가서 소리발생부(170)를 제어하여 에러음을 발생한다. If the time is ended, i.e. to stop the sound of applause, then if not the input is a certain amount of time to pass, go to the step S470 controls the sound generating unit 170 generates an error tone.

시간이 종료되지 않은 동안에는 박수소리가 입력되는 것을 기다린다. While not the time to wait for the end of the applause input. 이와 같이 소리를 내지않고 내부적으로 음정을 높여가는 도중에 박수소리가 감지되면(단계 S450의 '예'), 제어부(110)는 현재의 음정에 해당하는 거리만큼 이동하도록 모터구동부(120)를 제어한다(단계 S460). Once this way without any noise clapping sound is detected, the way to increase the pitch internally (YES in step S450), control unit 110 controls the motor driver 120 to move by a distance corresponding to the current pitch (step S460). 예를 들면, 발생시킬 수 있는 음정이 낮은 도에서 높은 도까지의 8단계라면, 낮은 도는 1cm 이동, 레는 2cm 이동 등과 같이 각 음정마다 이동하는 거리를 정해두고, 현재 나오고 있는 음정에 대응되는 거리만큼 이동하도록 하는 것이다. For example, if the step 8 to a high degree at a low capable of generating pitch, low turn 1cm movement Lev puts determined the distance to move each of the pitch, such as 2cm moving distance corresponding to the pitch in the current coming out It is to be moved by.

이와 같이 단계 S430에서 단계 S450까지를 반복함으로써 시간이 다 지나가도록 박수가 입력되지 않으면 에러음이 발생되고, 시간 내에 박수가 입력되면 그때의 음정에 해당하는 거리만큼 이동하게 되는 것이다. When Thus, by repeating the step S450 to the step S430 to be the clap is generated it does not enter the error sound to pass time, clapping the input within the time it is moved by a distance corresponding to the time interval.

2-2-5 짝짓기 모드 2-2-5 pairing mode

짝짓기 모드는 두 개의 애완로봇(100)이 서로 데이터를 주고 받고 같이 노래를 부르거나 하나의 애완로봇이 다른 애완로봇을 쫓아가는 동작을 하는 모드이다. Pairing mode is a mode in which two pet behavior goes a robot (100) to sing like getting together to give your data or a pet robot chasing another pet robot. 이를 위하여 애완로봇(100)의 메모리(190)에는 해당 애완로봇이 숫컷인지 암컷인지를 구분하는 코드가 저장된다. Memory 190 of the pet robot 100. For this purpose, there is stored a code to distinguish whether the females that the males that pet robot. 또한, 데이터통신 인터페이스(180)를 이용하여 이 코드를 주고받음으로써 상대 애완로봇(100)이 이성임을 확인하고 짝짓기 행동을 하게 된다. Furthermore, to confirm that the relative pet robot 100 by giving the code reception by using the data communications interface 180, and the reason is the mating behavior.

도 7에 짝짓기 모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. Shown is also a flowchart showing an operation flow of the pairing mode to 7. 도 7을 참조하여 짝짓기 모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다. With reference to Fig. 7, a detailed description will be given of an operation flow of the pairing mode.

먼저, 짝짓기 모드에 들어가면 애완로봇(100)은 박수소리가 감지되기를 기다린다(단계 S510). First, the pet robot enters the pairing mode (100) waits for applause is detected (step S510). 박수소리가 감지되면 제어부(110)는 데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 주변의 애완로봇(100)과 데이터를 주고 받는다(단계 S520). When the clapping sound is detected, the control unit 110 send and receive the peripheral pet robot 100 the data using a data communication interface 180 (step S520).

데이터통신 인터페이스(180)로는 적외선 통신 인터페이스, 음향결합(acoustic coupled) 통신 인터페이스, 블루투스(Blue tooth) 등의 무선통신 인터페이스, RS-232C, USB 등의 유선 접속수단을 이용한 유선통신 인터페이스, 광감지(light sense)를 이용한 통신 인터페이스 등 다양한 수단을 사용할 수 있다. Data communications interface (180) may include an infrared communication interface, the acoustic coupling (acoustic coupled), a communication interface, a Bluetooth (Blue tooth), such as wireless communication interface, a wired communication interface using a wired connection means, such as RS-232C, USB, optical detection ( using light sense) may use various means such as a communication interface.

적외선 통신 인터페이스를 사용하는 경우에는 장애물 감지를 위해서 마련된 적외선 램프 및 센서를 적외선 통신을 위해서 사용하는 것도 가능하다. When using an infrared communication interface, it is also possible to use an infrared lamp and a sensor provided for sensing obstacles to the infrared communication. 즉, 도 9에서와 같이 장애물 감지를 위해서 마련된 적외선 램프 및 센서(131) 중의 하나 또는 그 이상을 사용하여 서로 데이터를 주고 받도록 하는 것이다. In other words, using one or more of the infrared lamp and the sensor 131 is provided for obstacle detection, as shown in Figure 9 to receive another data exchange. 예를 들면, 맨 왼쪽의 램프에서는 데이터를 송신하고 맨 오른쪽의 센서로는 데이터를 수신하도록 하면, 두 애완로봇(100)을 서로 마주보게 하여 데이터를 송수신할 수 있게 된다. For example, in the lamp of the left when to transmit data and receive data to the far right of the sensor, and to face the two pet robot 100 to each other it is possible to send and receive data.

데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 서로 데이터를 주고 받은 다음에는, 수신된 데이터로부터 상대방이 이성(異性)인지를 확인한다(단계 S530). Once received by using a data communication interface unit 180 exchange data with each other, and confirms whether the other party from the received data the opposite sex (異性) (step S530).

상대방이 이성이 아닌 경우에는 짝짓기를 하지 않고 바로 짝짓기 모드에서 빠져나온다. If the person is not without reason has the right mate to exit pairing mode. 또는, 이성이 아님을 나타내기 위하여 진동모터(175)를 사용하여 몸을 부르르 떨게 하거나, 또는 소리발생부(170)를 사용하여 기분 나쁘다는 뜻의 소리를 내도록 하거나, 또는 표시부(160)를 사용하여 기분 나쁘다는 뜻의 메시지를 표시하도록 하는 것도 가능하다. Or, to indicate not a reason to use a vibrating motor (175) Tremble body purpuric, or sound generating unit naedorok the sound of the means to feel bad by using (170), or using the display unit 160 and it is possible to display a message of bad feelings mean.

단계 S530에서 상대방이 이성임을 확인하면 애완로봇(100)은 소리발생부(170)를 사용하여 노래를 부른다(단계 S540). If you check this reason that the party in step S530 pet robot 100, using the chants sound generating unit 170 (step S540). 이때, 서로 데이터를 주고 받으면서 한번씩 번갈아 가면서 노래를 부르도록 하거나, 암컷 애완로봇(100)과 수컷 애완로봇(100)이 서로 다른 음역을 맡아서 듀엣으로 노래를 부르도록 하는 것도 가능하다. In this case, it is possible to to or to sing alternately once while receiving exchange data with each other, singing a duet with a female pet robot 100 and the male pet robot 100 to take on a different range.

노래를 부르는 것 이외에도 다양한 짝짓기 행동을 하도록 하는 것이 가능하다. In addition to singing, it is possible to be a variety of mating behavior. 예를 들면, 수컷인 애완로봇(100)이 암컷 애완로봇(100)을 쫓아가도록 하는 것이다. For example, a pet robot 100 males chase the females go to pet robot 100. 즉, 단계 S540에서 암컷 애완로봇이 임의의 방향으로 움직이면 수컷 애완로봇은 적외선 발생 및 감지부(130)를 사용하여 물체 즉, 암컷 애완로봇을 감지하여 쫓아가는 것이다. In other words, the female pet robot moves in a random direction in step S540 male pet robot is going to drive out to detect an object that is, female pet robot using an infrared generating and detecting unit 130. The 이를 위해서는 짝짓기를 할 때 암컷 애완로봇과 수컷 애완로봇을 가까이 놓아서, 수컷 애완로봇이 암컷 애완로봇을 적외선 발생 및 감지부(130)를 사용하여 감지할 수 있도록 하여야 한다. For this purpose should be to detect when to mate by placing close to the female and male pet robot pet robot, the pet robot male female pet robot using an infrared generating and detecting unit 130. The

한편, 짝짓기 모드는, 후술하는 애완로봇의 성장 나이와 관련하여 일정한 나이 이상이 되었을 때만 짝짓기가 가능하도록 하는 것도 가능하다. On the other hand, matching mode, it is possible to grow in relation to the age of the pet robot, which will be described later to enable mating only when more than a certain age. 즉, 도 2의 단계 S10에서 짝짓기 모드를 선택한 경우에는 단계 S20에서 애완로봇의 나이가 일정한 나이, 예를 들면 6살 이상인지를 체크하여 해당 조건을 만족시키는 경우에만 짝짓기 모드로 들어가도록 하는 것이다. That is, to case selected to mate mode in step S10 in the 2 age is the age of the pet robot constant in step S20, for example, by checking whether more than six years old to enter the pairing mode, only when satisfying the condition.

2-2-6 밀어내기 모드 2-2-6 Extrude mode

밀어내기 모드는 검은 띠로 구분해 놓은 일정 구역 내에서 두 개 이상의 애완로봇이 서로 밀어내는 게임이다. Extrude mode is a game that has more than one pet robots to push each other in a certain area embroidered distinguish black bands.

도 8에 밀어내기 모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. There is shown a flowchart showing an operation flow in a pushing mode in Fig. 도 7을 참조하여 밀어내기 모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다. With reference to Fig. 7, a detailed description will be given of an operation flow in the pushing mode.

밀어내기 모드에서는 먼저 상대방을 찾게 된다. In pushing mode, the first is to find the other. 상대방을 찾기 위해서 물체가 감지될 때까지 방향을 전환한다(단계 S710 및 단계 S720). It switches the direction until the object is detected in order to find a person (step S710 and step S720). 또는 두 대의 애완로봇(100)을 서로 마주보게 해 놓고 게임을 하여도 된다. Or two pets left to see the robot (100) facing each other is also possible to play the game.

물체가 감지되면(단계 S710의 '예'), 그 물체가 있는 방향으로 이동한다(단계 S730). When an object is detected (in step S710 'Yes'), it moves in the direction that the object (step S730). 그 물체와 부딪혀도 멈추지 않고 계속 앞으로 전진함으로써 상대방을 밀어내는 것이다. By budithyeodo forward to continue forward without stopping, and the object is to push the opponent.

한편, 이동하는 도중에 검은 띠로 둘러싸인 구역을 벗어나지 않도록 하기 위해서 검은 띠가 감지되는 지를 확인한다(단계 S740). On the other hand, it is checked whether the black band is detected in order to not to attempt to break out of the zone surrounded by black bands in the middle of moving (Step S740). 검은 띠가 감지되면 방향을 바꿈으로써 구역에서 벗어나지 않도록 한다(단계 S750). By changing the direction when the black stripe is detected, and not to depart from the area (step S750).

방향을 바꾸게 되면 상대 애완로봇(100)을 놓치게 될 수도 있으므로, 방향을 바꾸고 나서는 다시 단계 S710으로 가서 위의 절차를 반복하게 된다. When the direction change, so may be a relative miss the pet robot 100, go to step S710 to change direction again naseoneun will repeat the above procedure. 이렇게 함으로써 검은 띠로 구분해 놓은 일정 구역 내에서 두 개 이상의 애완로봇이 서로 밀어내게 되며, 가장 나중까지 구역 내에 남아있는 애완로봇이 이기는 것으로 한다. This allows me to be more than one pet robots placed in a certain area to distinguish the black bands to push each other, and that the pets that remain in the area until the later robot wins.

2-3 애완로봇의 성장 2-3 Growth pet robot

애완로봇은 사용자가 먹이를 주고 놀아주는 등의 활동을 통해 성장시키도록 할 수도 있다. Pet robot may be to grow through activities such as giving users play and feed. 도 11을 참조하여 애완로봇의 성장 알고리즘에 대해 설명한다. Referring to Fig. 11 explains the growth of the pet robot algorithms. 애완로봇의 성장은 애완로봇 내의 하드웨어 또는 소프트웨어적 기능을 이용하여 자체적으로 성장하는 알고리즘을 갖도록 할 수도 있으며, 애완로봇 서버에서 애완로봇의 정보를 이용하여 성장을 제어하도록 하는 것도 가능하다. Growth of the pet robot it is also possible to use a hardware or a software function in the pet robot to control the growth by using the information of the pet robot may be to have an algorithm for growth on its own, in the pet robot server.

애완로봇의 성장은 여러가지 방식으로 할 수 있지만, 기본적으로 애완로봇에게 준 먹이의 양과 관련된다. The growth of pet robots, but can in many ways, is basically related to the amount of food given to a pet robot. 한편, 정해진 때에 먹이를 주지 않을 경우, 애완로봇은 병에 걸리고, 병에 걸리면 먹이를 주기 전에 먼저 앰플을 이용하여 애완로봇을 치료하여야 하도록 할 수도 있다. On the other hand, if you do not feed, when specified, the robot pet may be sick, the first use of the ample ill to be treated before feeding the pet robot. 이 경우에 애완로봇의 성장은 애완로봇에게 준 앰플의 양과도 관련된다. The growth of the pet robot in this case is also related to the amount of standard ampoules to the pet robot. 즉, 먹이와 앰플의 양에 따른 값을 갖게 되는 파워를 설정한 후, 파워가 일정한 크기(k)에 도달하면 나이를 증가시키도록 하되, 먹이를 먹게 되면 파워를 일정한 양(△n)만큼 증가시키고, 앰플을 주사하게 되면 파워를 일정한 양(△m)만큼 감소시키는 방식을 사용하여 애완로봇의 나이를 제어할 수 있다. That is, after setting the power which has a value according to the amount of food and ampoules, power, but to increase the age when it reaches a certain size (k), increased by when eaten to feed a constant amount of power (△ n) and, when it scans the ampoules by using the method for reducing the power by a predetermined amount (△ m) it is possible to control the age of the pet robot. 또는, 병에 걸리게 되면, 앰플을 주사하기 전까지 파워를 줄여나가도록 하는 것도 가능하다. Or, if get sick, it is possible to reduce the power to get out before the injection ampoule.

먹이와 앰플은 애완로봇의 표시부(160)와 모드설정부(150)를 사용하여 줄 수도 있고, 데이터통신 인터페이스(180)를 통해 인터넷을 통해 애완로봇 서버에 접속한 다음, 서버로부터 다운로드 받도록 할 수도 있다. Food and ampoules, and may line by using the display unit 160 and the mode setting section 150 of the pet robot, a connection to the pet robot server over the Internet via a data communications interface 180, and then from the server may receive downloads have.

즉, 도 12에 도시된 것처럼, 사용자는 자신의 단말기(200)를 이용하여 인터넷(500)을 통해 애완로봇에 대한 먹이와 앰플 등을 다운로드받을 수 있는 애완로봇 서버(300)에 접속할 수 있다. That is, as shown in Figure 12, the user can access the own terminal 200 pet robot server 300 can be downloaded to feed the ampoule, such as to the pet robot through the Internet 500 using the. 애완로봇 서버(300)에는 각 로봇 애완동물에 대한 정보를 저장하는 데이터베이스(400)가 연결되어 있다. Pet robot server (300), there is a database 400 that stores information about each robot pets connection. 애완로봇 서버(300)와 접속할수 있는 사용자의 단말기(200)로는 개인용 컴퓨터, PDA(personal digital assistant), 이동전화, TV 등이 있으며, 사용자는 자신의 애완로봇(100)의 데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 사용자의 단말기(200)를 거쳐서 게임 서버(300)에 접속하여 먹이 등을 다운로드 받을 수 있다. Terminal 200 of a user who can access the pet robot server (300) may include a personal computer, PDA (personal digital assistant), a mobile telephone, and a TV, etc., the user data communication interface (180 own pet robot 100 ) via the user terminal 200 can download the food, such as by connecting to the game server 300 by using the.

이하에서는 사용자가 애완로봇 서버에 접속하여 애완로봇의 데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 서버로부터 먹이나 앰플을 다운로드 받도록 하는 경우를 예로 들어 설명한다. It will be described below a case to receive the user and to be connected to the pet robot server using a data communications interface 180 of the pet robot download meokyina ampoule from a server as an example.

즉, 도 11에 나타난 바와 같이, 사용자가 게임 서버에 접속한 후(S610), 필요에 따라 애완로봇을 초기화(S620)한 다음, 먹이를 다운로드한다(S630). That is, after the user is connected to the game server, as shown in Figure 11 (S610), initializing (S620) the pet robot as needed and then download the food (S630). 이 때, 먹이 다운로드에 성공하면, 파워에 일정량(△n)을 더한다(S640). At this time, success in the food download, adds a certain amount of power to the (△ n) (S640). 먹이 다운로드에 성공한다는 것은, 적절한 시기에 애완로봇에게 먹이를 다운로드하였음을 의미한다. The success that the food download, it means the right time hayeoteum free food to pet robot. 즉, 이미 애완로봇이 최고량만큼의 먹이를 갖고 있는 경우나, 병에 걸려 먹이를 먹을 수 없는 경우에는 다시 먹이를 다운로드하더라도 파워를 증가시키지 않는다. In other words, if it is already hanging on or illness if you have enough food for a pet robot up to the amount of food you can not eat the food again, there even download does not increase the power.

다음, 사용자가 앰플 다운로드에 성공(S650)하면 파워에서 일정량(△m)을 뺀다(S660). Then, when the user is successful (S650) in the ampoules download Subtract the amount (△ m) in power (S660). 이 때 감해지는 일정량(△m)은 먹이 다운로드시에 더해지는 일정량(△n)에 비해 큰 것이 바람직하다. Amount becomes a sense of time (△ m) is preferably larger than the predetermined amount (△ n) is added to the food during download. 앰플 다운로드의 경우에도 다운로드가 성공한 경우에만, 파워값이 변경된다. Only if the download is successful, even if the ampule download, the power value is changed. 즉, 애완로봇이 건강한 상태에서는 앰플을 다운로드하려고 시도하더라도 다운로드가 되지 않거나, 다운로드하더라도 파워를 감소시키지 않는 것이다. That is, in the healthy state of the pet robot does not even attempt to free download ampoule, free will does not decrease even when the power.

이와 같이 하여 변경된 파워값이 나이를 증가시키는 데에 필요한 일정값(k)이상인지를 판단한다(S670). In this way, it is determined whether the modified power value is above a predetermined value (k) necessary to increase the age (S670). 판단 결과, 일정값(k) 이상이 되면, 애완로봇의 나이를 한 살 증가시키고(S680), 그렇지 않은 경우 다시 처음으로 되돌아간다. The determination result, when more than a predetermined value (k), increase in one year and the age of the pet robot (S680), otherwise go back to the beginning again.

나이가 증가되는 경우에는 애완로봇이 나이 증가에 따른 특별한 동작을 하도록 할 수도 있다. If the age is increased, there may be a robot pet to a special operation in accordance with the age increase. 게임 서버에서 나이를 한 살 증가시킴과 동시에 이 결과를 애완로봇에게 전송하여 애완로봇 내의 나이를 조정하고, 생일 축하 노래를 부른다든지, 특별한 춤을 춘다든지 하는 동작을 하도록 할 수 있다. At any time and the game server Sikkim age increased from one year to transfer the results to a pet robot to adjust the age in robotic pets and call a birthday song may be operable to doggone any special dance.

한편, 애완로봇을 성장시키는 데 있어서는, 사용자와 애완로봇 간의 상호작용이 많을수록 빨리 성장하도록 하는 것이 바람직하다. On the other hand, in the pet robot to grow, the greater the interaction between the user and the pet robot is desirable to grow fast. 따라서, 먹이를 다운로드하는 양 외에도 먹이를 다운로드하는 시간 간격을 파라미터로 추가하여 애완로봇의 나이를 증가시키는 데 사용할 수도 있다. Thus, in addition to the amount of free food it can be used to add a time interval to download the feed parameters to increase the age of the pet robot. 이렇게 하기 위해서는 게임 서버에서 각 애완로봇이 먹이를 다운로드한 최종 시각을 보관하고 다음 먹이 다운로드까지의 간격을 계산하여 이 파라미터를 함께 사용할 수 있다. To do this, you can use this parameter together with each pet robot in the game the last time you downloaded the archive server and calculates the feeding interval to the next free feed. 그러나, 통상 애완로봇은 동작을 하게 되면 그에 따라 먹이를 소모하게 되므로, 자주 동작하는 애완로봇의 경우, 즉 사용자가 애완로봇과 자주 놀아주는 경우에는 애완로봇을 동작시키지 않고 두는 경우에 비해 먹이의 소모량이 늘게 되고, 이에 따라 먹이를 다운로드하는 간격도 줄어들게 된다. However, the conventional pet robot, so when the operation to consume the food and therefore, when the pet robot which often operate, that is, consumption of food as compared with the case if the user that frequently play and pet robot positioning without operating the pet robot this is undoubtedly increase, is reduced interval of downloading feed accordingly. 따라서, 똑같은 양의 먹이를 다운로드하여 일정한 파워에 도달하는 시간이 많은 활동을 하는 애완로봇의 경우가 그렇지 않은 애완로봇의 경우에 비해 짧아지게 되므로, 먹이와 앰플의 다운로드 횟수만을 이용하여 앞서 설명한 방법에서와 같이 성장을 조절하도록 하더라도 사용자와의 상호작용이 반영되게 된다. Accordingly, since be downloaded and fed the same amount of shorter than in the case of a pet robot in the case of pet robots to the many activities and the approach to the constant power does not, in the manner described above, using only the number of downloads of the food and ampoules even to control the growth, such as is to be reflected in the interaction with the user.

이상, 본 발명을 몇가지 실시예를 들어 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. Or more, has been described, for some embodiments of the invention, the invention is not limited to this. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상에서 벗어나지 않으면서 많은 수정과 변경을 가할 수 있음을 이해할 것이다. Those having ordinary skill in the art will appreciate that many modifications and changes can be added without departing from the scope of the invention.

이상 설명한 것처럼 본 발명에 따르면, 적외선 발생 및 감지부와 모터구동부에 의해 장애물을 자동으로 피해가거나 물체를 쫓아다니거나 할 수 있으며, 먹이 등을 제 때에 주지 않으면 진동모터(175)를 사용하여 부르르 떠는 등의 지능적인 행동을 할 수 있는 애완로봇을 저렴한 비용으로 제공할 수 있다. According to the above present invention, as described, infrared generating and detecting unit and go automatically avoid the obstacles by means of the motor drive unit can be chasing the object, or do not give the food, such as when the rising purpuric using a vibration motor (175) pet robot capable of intelligent behavior, such as can be provided at low cost.

또한, 가상 공간이 아닌 실제로 존재하는 애완로봇을 육성해 나갈 수 있다고 하는 효과가 있다. In addition, there is an advantage that they can continue to foster a pet robot that actually exists, not the virtual space.

또한, 여러 대의 애완로봇이 서로 경주를 한다거나 구역을 탈출한다거나 하는 등의 다양한 게임을 즐길 수 있으므로 애완로봇에 대한 흥미를 높일 수 있다고 하는 효과가 있다. In addition, it is possible to enjoy a variety of games such as handageona multiple pet robots each 10000000000000000 weeks handageona escape the area has an advantage that can increase the interest in the pet robot.

Claims (20)

  1. 전후좌우 이동을 위한 모터를 구동하기 위한 모터구동부와, And a motor driving unit for driving the motor for the back and forth movement,
    장애물 감지를 위한 적외선 발생 및 감지부와, And generating an infrared sensor for detecting an obstacle,
    소리를 감지하기 위한 소리감지부와, The sound detector for detecting sound,
    동작모드를 설정하기 위한 모드설정부와, And a mode setting unit for setting an operation mode,
    동작을 위한 프로그램과 데이터를 저장하고 있는 메모리와, And storing a program and data for operating the memory,
    상기 모드설정부에 의해 설정된 동작모드에 따라 상기 모터구동부와, 적외선 발생 및 감지부와, 소리감지부와, 모드설정부를 제어하기 위한 제어부를 구비하고 있는 애완로봇. And the motor drive unit in accordance with the operation mode set by the mode setting unit, and generating an infrared sensor, and a sound detection unit, and a mode setting pet robot and a control unit for controlling parts.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모터구동부는 정회전 및 역회전이 가능한 모터와, 모터의 축에 연결된 바퀴와, 바퀴의 방향을 바꿔주기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. The method of claim 1, wherein the motor drive is capable of normal rotation and reverse rotation motor, and a pet robot comprises a wheel and the means to give the direction of the wheel connected to the motor shaft.
  3. 제1항에 있어서, 상기 모드설정부는 버튼이며, 상기 제어부는 상기 버튼이 눌려진 회수에 따라 애완로봇의 동작모드를 설정하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. The method of claim 1, wherein the mode setting unit button, the control unit pet robot, characterized in that for setting the mode of operation of the pet robot according to the number of times the button is pressed.
  4. 제1항에 있어서, 상기 소리감지부는 The method of claim 1, wherein the sound sensing unit
    음향을 전기적 신호로 변환하여 주는 마이크와, And a microphone which converts sound into an electrical signal,
    마이크로부터의 전기적 신호를 증폭하는 증폭기와, And an amplifier for amplifying the electric signal from the microphone,
    증폭기로부터의 신호 중에서 고주파 성분만을 통과시키는 하이패스 필터와, And a high-pass filter that passes only frequency components from the signal from the amplifier,
    하이패스 필터로부터의 신호를 마이크로프로세서 등이 감지할 수 있는 신호로 변환하여 주는 변환수단 Conversion means which converts the signal from the high pass filter to the signal that can be detected such as a microprocessor
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. Pet robot comprises a.
  5. 제1항에 있어서, 제어부의 제어에 의해 소리를 발생할 수 있는 소리발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. The method of claim 1, wherein the sound that may cause the sound under the control of the control unit occurs pet robot according to claim 1, further comprising.
  6. 제1항에 있어서, 제어부의 제어에 의해 진동을 일으킬 수 있는 진동모터를 더 구비하고 있는 애완로봇. The method of claim 1, wherein the pet, which further comprises a vibration motor that can lead to vibration under the control of the robot controller.
  7. 제6항에 있어서, 7. The method of claim 6,
    상기 제어부는 일정 시간 동안 사용자가 먹이를 주지 않으면 메모리에 저장된 파워값을 줄여나가고, Wherein the control unit if the user does not feed out for a period of time reduces the power values ​​stored in the memory,
    상기 파워값이 일정 값 이하가 되면 상기 제어부는 상기 진동모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. When the power value is below a certain value, the control unit pet robot, characterized in that for driving the vibration motor.
  8. 제1항에 있어서, 데이터 통신을 할 수 있는 데이터통신 인터페이스를 더 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 애완로봇. The method of claim 1, wherein the pet robot, characterized in that further comprising a data communication interface capable of data communication.
  9. 제8항에 있어서, 상기 데이터통신 인터페이스는 적외선 통신 인터페이스인 것을 특징으로 하는 애완로봇. The method of claim 8, wherein the data communication interface pet robot, characterized in that infrared communication interfaces.
  10. 제8항에 있어서, The method of claim 8,
    상기 메모리에는 애완로봇이 암컷인지 수컷인지를 나타내는 성별 데이터가 저장되어 있으며, The memory has stored the data indicating that the male gender that the pet robot females,
    상기 모드설정부로 짝짓기 모드를 설정한 경우에는 상기 제어부는 상기 메모리에 저장된 상기 성별 데이터를 읽어내어 데이터통신 인터페이스를 이용하여 상대방과 주고 받은 다음에 상대방이 이성인 경우에만 짝짓기 동작을 하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. When set to mate mode portion and the mode setting, the controller is characterized in that the mating operation only when the other party reason for receiving reads the sex data stored in the storage device through the data communication interface to and from the other side, and then pet robot.
  11. 제10항에 있어서, 상기 짝짓기 동작은 암컷 애완동물은 임의의 방향으로 움직이고, 수컷 애완동물은 감지되는 물체를 쫓아 다니는 것임을 특징으로 하는 애완로봇. 11. The method of claim 10, wherein the female mating behavior pets moved in any direction, the male pet pet robot, characterized in that the running after the object to be detected.
  12. 제10항에 있어서, 11. The method of claim 10,
    상기 제어부는 먹이가 들어올 때마다 상기 메모리에 저장된 파워값을 높여가고, 파워값이 일정 수준에 다다르면 상기 메모리에 저장된 나이값을 증가시키며,상기 짝짓기 모드를 설정하였을 때에는 상기 나이값이 소정의 값 이상이 되는 경우에만 짝짓기 동작을 하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. The control unit may go each time the feeding lift increase power value stored in the memory, sikimyeo The power values ​​increase the age value stored in the memory reaches a certain level, the time when setting the pairing mode, the age value is a predetermined value or more pet robot characterized in that the mating behavior only if.
  13. 제12항에 있어서, 상기 먹이는 상기 데이터통신 인터페이스를 사용하여 인터넷으로부터 다운로드 받는 것을 특징으로 하는 애완로봇. The method of claim 12, wherein the pet robot using said feeding the data communication interface, characterized in that downloading from the Internet.
  14. 전후좌우 이동을 위한 모터를 구동하기 위한 모터구동부와, And a motor driving unit for driving the motor for the back and forth movement,
    앞면에 마련된 적어도 2개 이상의 적외선 램프 및 적외선 센서와, 바닥에 마련된 적어도 2개 이상의 적외선 램프와 적외선 센서를 포함하는 적외선 발생 및 감지부와, And with at least two or more infrared lamps and an infrared sensor provided on the front side, the infrared generated that includes at least two or more infrared lamps and an infrared sensor provided on the bottom and the sensor,
    동작을 위한 프로그램과 데이터를 저장하고 있는 메모리와, And storing a program and data for operating the memory,
    상기 모드설정부에 의해 설정된 동작모드에 따라 상기 모터구동부와, 적외선 발생 및 감지부를 제어하기 위한 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. In accordance with the operation mode set by the mode setting unit pet robot which comprises a control unit for controlling and driving the motor, and generating an infrared sensing portion.
  15. 제14항에 있어서, 상기 제어부는 이동 도중에 상기 전면에 마련된 상기 적어도 2개 이상의 적외선 센서에 적어도 하나의 센서에서 물체가 감지되면 상기 모터구동부를 제어하여 이동방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. 15. The method of claim 14, wherein the control unit when the at least two or more infrared ray sensor provided in the front middle of the moving object is detected on at least one sensor pet robot, characterized in that for switching the moving direction by controlling the motor drive.
  16. 제14항에 있어서, 상기 제어부는 물체를 쫓아가는 도중에 상기 전면에 마련된 상기 적어도 2개 이상의 적외선 센서 중의 어느 하나 이상에서 물체가 감지되지 않는 경우에는 물체가 감지되지 않는 센서가 위치하는 방향의 반대 방향으로 이동방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. 15. The method of claim 14, wherein the controller if it is not an object is detected at any one or more of the way to the at least two infrared sensors provided on the front drive out the object, the direction opposite to the direction that is not an object is detected sensor position a pet robot, characterized in that for switching the moving direction.
  17. 제14항에 있어서, 상기 제어부는 물체를 쫓아가는 도중에 상기 바닥에 마련된 상기 적어도 2개 이상의 적외선 센서 중의 어느 하나 이상에서 물체가 감지되지 않는 경우에는 물체가 감지되지 않는 센서가 위치하는 방향의 반대 방향으로 이동방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. 15. The method of claim 14, wherein the controller if it is not an object is detected at any one or more of the way to the at least two infrared sensors provided on the bottom cast an object is the direction opposite to the direction that is not an object is detected sensor position a pet robot, characterized in that for switching the moving direction.
  18. 제14항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 적외선 발생 및 감지부의 적외선 센서 및 적외선 램프 중의 적어도 하나에는 적외선 통신 모뎀이 연결되어 있어서, 이를 사용하여 데이터를 주고 받는 것을 특징으로 하는 애완로봇. The infrared sensing unit and generating an infrared sensor and an infrared lamp is at least one of an infrared communication modem according pet robot, characterized in that receiving by using it to send data.
  19. 제14항에 있어서, 상기 제어부는 15. The method of claim 14, wherein the control unit
    앞면에 마련된 상기 적외선 램프 및 적외선 센서를 통해 물체가 감지될 때까지 상기 모터구동부를 제어하여 방향을 전환하도록 하며, Wherein provided on the front side with an infrared lamp and an infrared sensor, until an object is detected, and to convert the direction by controlling the motor drive,
    물체가 감지되면 그 물체가 있는 방향으로 이동하도록 상기 모터구동부를 제어하며, When an object is detected, and controls the motor driving unit to move in a direction which is the object,
    이동 도중에 바닥에 마련된 상기 적외선 램프 및 적외선 센서를 통해 검은띠가 감지되면 상기 모터구동부를 제어하여 방향을 전환하도록 하는 동작을 반복하는 것을 특징으로 하는 애완로봇. If during the movement through the infrared lamp and an infrared sensor provided on the bottom black bars are detected pet robot characterized in that repeats the operation of switching to the direction by controlling the motor drive.
  20. 정회전 및 역회전이 가능한 모터와, 모터의 축에 연결된 바퀴를 포함하는 모터구동부와, And a normal rotation and the reverse rotation is a motor, a motor drive unit including a wheel connected to the motor shaft,
    음향을 전기적 신호로 변환하여 주는 마이크와, 마이크로부터의 전기적 신호를 증폭하는 증폭기와, 증폭기로부터의 신호 중에서 고주파 성분만을 통과시키는 하이패스 필터와, 하이패스 필터로부터의 신호를 마이크로프로세서 등이 감지할 수 있는 신호로 변환하여 주는 변환수단을 포함하는 소리감지부와, The signal from the high pass filter and a high pass filter to the amplifier for amplifying the electrical signals from the microphone, and a micro that converts sound into an electrical signal, passing only the high frequency components from the signal from the amplifier to the sensed microprocessor and a sound detection unit including a conversion means that converts into a signal which can,
    음향발생기기와, 음원(音源) 소자를 포함하는 소리발생부와, And the sound generating unit comprises a sound generating device and a sound source (音源) element,
    동작을 위한 프로그램과 데이터를 저장하고 있는 메모리와, And storing a program and data for operating the memory,
    상기 모드설정부에 의해 설정된 동작모드에 따라 상기 모터구동부와, 적외선 발생 및 감지부와, 소리감지부와, 모드설정부를 제어하기 위한 제어부를 구비하고 있으며, In accordance with the operation mode set by the mode setting section, and provided with the motor driver and infrared generating and detecting unit, and a sound detection unit and a control unit for controlling the mode setting section,
    상기 제어부는 소리감지부를 통해 소리가 감지되면 상기 소리발생부에서 일정한 속도로 음정을 높여가면서 일정 시간 동안 소리를 내도록 제어하며, Wherein the control unit, and when the sound is detected going increase the pitch at a constant speed by the sound generating unit naedorok sound for a predetermined time through the control sound detected,
    상기 일정 시간 후에는 소리를 멈추고 마찬가지로 일정한 속도로 가상적으로 음정을 높여가다가 상기 소리감지부를 통해 소리가 감지되면 상기 모터구동부를 구동하여 상기 소리가 감지되었을 때의 음정에 대응되는 거리만큼 이동하도록 하는것을 특징으로 하는 애완로봇. If after the predetermined period of time is stopped and the sound gadaga increase the virtual pitch in at a constant rate, like sound is detected through the said sound detection to be moved by a distance corresponding to the pitch of the time to drive the motor drive unit when the sound is detected, pet robot as claimed.
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