KR20020061961A - Intelligent pet robot - Google Patents
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- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
Abstract
Description
본 발명은 지능형 애완로봇에 관한 것으로서 특히, 단독으로 또는 여러 로봇이 어울려서 다양한 게임과 동작을 할 수 있는 애완로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an intelligent pet robot, and more particularly, to a pet robot capable of playing various games and operations by combining various robots alone or in combination.
정보통신 기술의 발달에 따라 장난감에도 정보통신 기술을 활용한 다양한 장난감이 등장하고 있다. 그 중의 하나가 이른바 '다마고찌'라는 게임기로서, 가상의 애완동물이 게임기 안에서 성장하는 장난감이다.With the development of information communication technology, various toys utilizing information communication technology are appearing in toys. One of them is a so-called 'Tamagotchi' game machine, and a virtual pet is a toy that grows inside the game machine.
그러나, 게임기 내에서만 성장을 하기 때문에 사용자는 애완동물과의 교감 형성이 어렵고, 따라서 마음 먹은대로 성장이 잘 되지 않는 경우에는 가상애완동물을 죽도록 만든 다음 다시 처음부터 양육을 시작하는 경우가 많이 발생하여, 생명경시 풍조를 낳는다고 논란이 일기도 하였다.However, since the user grows only in the game console, it is difficult for the user to form a rapport with the pet. Therefore, if it does not grow well as desired, the virtual pets are made to die and then rearing is started from the beginning. There was also controversy that it would give rise to a tide of life.
또한, 가상애완동물을 양육하는 게임만 할 수 있을 뿐 다른 놀이를 할 수 없기 때문에 쉽게 흥미를 잃게 된다고 하는 단점이 있다.In addition, there is a drawback that it is easy to lose interest because only the game that raises the virtual pet can not play other games.
이러한 점을 해결하기 위하여 양육한 가상애완동물끼리 서로 겨룰 수 있는 게임기가 등장하였다. 이 게임기는 가상애완동물을 성장시킨 결과에 따라 파워가 달라져서 두 개의 게임기를 연결하면 양 게임기의 가상애완동물의 파워값에 따라파워가 높은 쪽이 이기도록 함으로써 사용자들의 흥미를 배가시키고 있다.In order to solve this problem, a game machine capable of competing with each other and raised virtual pets appeared. The game machine has a different power depending on the result of the growth of the virtual pet, and when the two game machines are connected, the higher power wins according to the power value of the virtual pet of both game machines.
그러나, 이들 게임기의 단점은 애완동물이 가상공간에서만 존재하기 때문에 사용자와 애완동물 사이의 교감이 적을 수 밖에 없고, 즐길 수 있는 게임에 제한이 있다는 점이다.However, a disadvantage of these game machines is that the pets exist only in the virtual space, so the interaction between the user and the pet is inevitably limited, and there is a limit to the games that can be enjoyed.
이러한 단점을 해결할 수 있는 것으로서 애완로봇이 등장하였다. 소니사에서 발매한 애완로봇은 상당한 지능을 가지고 실제 애완동물처럼 동작을 함으로써 많은 관심을 끌었다. 그러나, 이러한 애완로봇은 그 가격이 수백만원을 넘어서는 고가이기 때문에 누구나 쉽게 즐길 수 없다는 단점이 있다.As a solution to these shortcomings, pet robots have emerged. Sony's pet robots have attracted a lot of attention by acting like real pets with considerable intelligence. However, such a pet robot has a disadvantage that anyone can enjoy it easily because its price is over millions.
본 발명은 이러한 점을 감안하여 이루어진 것으로서, 가상공간이 아닌 실제 세상에서 존재하는 애완로봇을 저렴한 가격으로 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in view of this point, and an object of the present invention is to provide a pet robot existing in a real world rather than a virtual space at a low price.
본 발명의 다른 목적은 다양한 게임을 할 수 있는 애완로봇을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a pet robot that can play a variety of games.
본 발명의 또 다른 목적은 여러개의 애완로봇끼리 게임을 하거나 짝짓기를 할 수 있는 애완로봇을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a pet robot capable of playing or mating a plurality of pet robots.
도 1은 본 발명의 애완로봇의 내부 구성을 보여주는 개략 블록도이다.1 is a schematic block diagram showing an internal configuration of a pet robot of the present invention.
도 2는 애완로봇의 동작모드를 선택하는 절차를 보여주는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a procedure for selecting an operation mode of a pet robot.
도 3은 기본모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다.3 is a flowchart showing an operation flow in a basic mode.
도 4는 경주모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다.4 is a flowchart showing an operation flow in a race mode.
도 5는 구역탈출모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다.5 is a flowchart showing the operation flow in the zone escape mode.
도 6은 송 앤드 런 모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다.6 is a flowchart showing the operational flow in the song and run mode.
도 7은 짝짓기 모드에서의 동작흐름을 보여주는 흐름도이다.7 is a flowchart showing the operation flow in the mating mode.
도 8은 밀어내기 모드에서의 동작흐름을 보여주는 흐름도이다.8 is a flowchart showing the operation flow in the extrusion mode.
도 9는 애완로봇을 앞에서 바라본 모습으로서, (a)는 애완로봇을 앞에서 바라보았을 때의 적외선 램프와 적외선 센서가 설치된 모습을 보여주는 도면이고, (b)는 앞에 물체가 있을 때 각 적외선 센서에서 감지되는 모습을 보여주는 도면이며, (c)는 물체가 좌측으로 이동하였을 때 각 적외선 센서에서 감지되는 모습을 보여주는 도면이다.9 is a front view of the pet robot, (a) is a view showing the infrared lamp and the infrared sensor is installed when the pet robot is viewed from the front, (b) is detected by each infrared sensor when there is an object in front (C) is a view showing how the infrared sensor is detected when the object moves to the left.
도 10은 적외선 센서가 두 개만 마련되어 있는 경우에 물체의 이동에 따라 적외선 센서에서 감지되는 모습을 보여주는 도면이다.FIG. 10 is a diagram illustrating a state where an infrared sensor is detected as the object moves when only two infrared sensors are provided.
도 11은 애완로봇이 성장하는 알고리즘의 일예를 보여주는 흐름도이다.11 is a flowchart showing an example of an algorithm for growing a pet robot.
도 12는 인터넷을 통해 애완로봇 서버에 접속하여 애완로봇에게 먹이나 앰플을 주거나 프로그램을 다운로드 받도록 하는 예를 설명하기 위한 망구성도이다.FIG. 12 is a network diagram for explaining an example of connecting to a pet robot server through the Internet, feeding a pet robot, feeding an ampoule, or downloading a program.
본 발명의 애완로봇은 전기모터를 구비하고 있어서 이동이 가능하다. 또한, 적외선 발광기와 센서를 장착하고 있어서, 이동시에 장애물을 피해나갈 수 있을 뿐만 아니라 사용자가 마련한 이동궤적을 따라서 이동할 수 있다. 또한, 소리감지부를 구비하여 사용자의 소리를 감지할 수 있다. 사용자의 소리로는 박수가 사용될 수 있다. 사용자는 박수를 쳐서 애완로봇에게 명령을 내릴 수 있다. 한편, 다양한 모드를 설정할 수 있는 모드설정부를 구비하여, 여러 가지 동작모드를 설정할 수 있다. 동작모드로는 명령에 따라 움직이는 기본 모드 이외에도 경주모드, 구역탈출모드, 송 앤드 런 모드, 밀어내기 모드 등이 있다. 또한, 암컷과 수컷의 구분이 되어 있어서, 일정한 조건하에서 짝짓기를 할 수 있다. 특정 모드에 대해서는 애완로봇의 파워나 나이 등의 조건이 맞는 경우에만 가능하도록 할 수도 있다. 또한, 애완로봇은 데이터통신 인터페이스를 가질 수 있으며, 이를 사용하여 인터넷상의 서버에 접속하여 데이터나 게임프로그램, 노래 등을 다운로드 받을 수 있으며, 짝짓기 시에 상대방이 이성인지 여부를 판별할 수도 있다.Pet robot of the present invention is provided with an electric motor is movable. In addition, it is equipped with an infrared light emitter and a sensor, it can not only avoid obstacles during the movement, but also can move along the movement trajectory provided by the user. In addition, a sound detection unit may be provided to detect a user's sound. Applause may be used as the voice of the user. The user can give a command to the pet robot by clapping. On the other hand, it is provided with a mode setting unit that can set a variety of modes, it is possible to set various operation modes. In addition to the basic mode that moves according to the command, the operation mode includes race mode, zone escape mode, song and run mode, and push mode. In addition, the male and the male are distinguished, and mating is possible under certain conditions. For certain modes, this can only be enabled if the conditions of the pet robot's power and age are met. In addition, the pet robot may have a data communication interface, which may be connected to a server on the Internet to download data, game programs, songs, and the like, and may determine whether the other party is opposite sex when mating.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 애완로봇에 대해서 상세히 설명한다.Hereinafter, a pet robot of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
1. 애완로봇의 구성1. Composition of pet robot
애완로봇(100)의 구성에 대해서 도 1을 참조하여 상세히 설명한다.The configuration of the pet robot 100 will be described in detail with reference to FIG. 1.
애완로봇(100)에는 각종 프로그램을 저장하고, 애완로봇(100)의 ID, 현재의 파워 등을 저장하기 위한 메모리(190)가 마련되어 있다. 메모리(190)로는 ROM(Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플레시 메모리 등의 비휘발성 메모리와, DRAM(Dynamic Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리를 사용할 수 있다. 또한, 보조 기억장치로서 CD-ROM이나 자기기억장치(magnetic memory device)를 사용할 수도 있다.The pet robot 100 is provided with a memory 190 for storing various programs and for storing the ID of the pet robot 100, the current power, and the like. As the memory 190, nonvolatile memories such as read only memory (ROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM), and flash memory, and volatile memories such as dynamic random access memory (DRAM) and static random access memory (SRAM) may be used. Can be. In addition, a CD-ROM or a magnetic memory device may be used as the auxiliary memory device.
애완로봇(100)에는 또한 전기모터를 포함하는 모터구동부(120)가 마련되어 있어서, 전후좌우 이동이 가능하게 되어 있다. 모터에는 바퀴가 연결되어 있어서 모터의 회전에 의해 이동이 가능하며, 모터의 정회전 또는 역회전에 의해 전진 또는 후진하게 된다. 또한 모터구동부(120)는 바퀴의 각도를 제어할 수 있는 수단을 구비하고 있어서 좌우로의 방향 전환이 가능하다. 모터의 구동은 일반적인 전기모터의 구동 방식을 사용하면 되며, PWM(pulse width modulation) 발생기를 사용하여 이동거리를 제어하는 것이 바람직하다.The pet robot 100 is also provided with a motor driving unit 120 including an electric motor, so that the front, rear, left, and right movements are possible. The wheel is connected to the motor to be moved by the rotation of the motor, and the forward or reverse by the forward or reverse rotation of the motor. In addition, the motor driving unit 120 is provided with a means for controlling the angle of the wheel is possible to change the direction of the left and right. The driving of the motor may be performed using a driving method of a general electric motor, and it is preferable to control the moving distance by using a pulse width modulation (PWM) generator.
적외선발생 및 감지부(130)는 애완로봇이 이동함에 있어서 자동으로 물체를 감지하여 충돌을 방지하거나 원하는 장소로 이동하는데 사용된다.Infrared generation and detection unit 130 is used to automatically detect the object in the movement of the pet robot to prevent collision or move to a desired place.
전방에 위치한 장애물을 감지하기 위해서는 애완로봇(100)의 앞부분에 적외선 램프와 적외선 센서를 마련해야 한다. 어떠한 형태의 장애물도 감지할 수 있도록 하려면, 적외선 램프와 적외선 센서를 가능한 한 많이 설치하여야 하지만, 비용이 많이 들게 되므로 적절한 수의 램프와 센서를 설치한다. 도 9의 (a)에 적외선 램프와 센서(131)를 일렬로 6개 설치한 예가 도시되어 있다.In order to detect an obstacle located in front of the pet robot 100, an infrared lamp and an infrared sensor should be provided. In order to be able to detect any type of obstacle, it is necessary to install as many infrared lamps and infrared sensors as possible, but it is expensive, so install an appropriate number of lamps and sensors. 9A shows an example in which six infrared lamps and six sensors 131 are installed in a line.
앞에 물체가 있는 경우에는 도 9의 (b)와 같이 6개의 모든 센서(a,b,c,d,e,f)가 물체를 감지하게 되지만, 물체가 왼쪽으로 이동하게 되면 애완로봇(100)의 맨왼쪽(도면의 맨오른쪽)에 위치한 센서(a)는 물체를 감지할 수 없게 된다. 따라서, 어떤 센서에 물체가 감지되는지를 가지고 물체가 어느쪽으로 이동하고 있는지를 판단할 수 있게 된다.If there is an object in front of them, as shown in (b) of FIG. 9, all six sensors (a, b, c, d, e, f) detect the object, but if the object moves to the left, the pet robot 100 The sensor (a) located on the far left side (rightmost side of the drawing) is unable to detect an object. Therefore, with which sensor the object is detected, it is possible to determine which direction the object is moving.
또한, 바닥에 검은 띠를 그려 놓고 그 위를 달리도록 하기 위해서는 적어도애완로봇(100)의 바닥면의 좌우측에 적외선 램프와 적외선 센서를 마련해야 한다. 도 10에서처럼 애완로봇(100)이 화살표 방향으로 진행하고 있는 도중에 애완로봇(100)이 검은 띠(R) 위를 제대로 달리고 있는 도중에는 양쪽의 센서가 모두 검은 띠를 감지하게 된다(도 10의 t1 및 t2 시점). 그러나, 가령 도면의 t3 시점에서와 같이 우측의 센서(131b)에서는 검은 띠가 감지되었지만 좌측의 센서(131a)에서는 검은 띠가 감지되지 않았다면 이동궤적을 나타내는 검은 띠(R)가 우측으로 휘어져 있다는 것을 의미하므로, 제어부(110)는 애완로봇(100)이 우측으로 이동할 수 있도록 모터구동부(130)를 제어한다. 그렇게 함으로써, 검은 띠(R)를 따라서 애완로봇(100)이 이동할 수 있게 된다.In addition, to draw a black strip on the floor and to run on it, at least the left and right sides of the bottom surface of the robot robot 100 should be provided with an infrared lamp and an infrared sensor. As shown in FIG. 10, while the pet robot 100 is properly running on the black belt R while the pet robot 100 is progressing in the direction of the arrow, both sensors detect the black band (t1 and FIG. 10). at time t2). However, for example, when a black band is detected by the sensor 131b on the right side but the black band is not detected by the sensor 131a on the left side as shown at the time point t3 in the drawing, the black band R indicating the movement trajectory is curved to the right. Therefore, the control unit 110 controls the motor driving unit 130 to move the pet robot 100 to the right. By doing so, the pet robot 100 can move along the black strip (R).
검은 띠를 따라서 좀더 민감하게 움직이도록 하려면, 바닥에 설치되는 적외선 센서 및 램프의 수를 증가시키면 된다. 즉, 도 10에서는 좌측에 하나, 우측에 하나, 모두 두 개의 램프와 센서를 마련하고 있지만, 도 9의 (b)와 같이 좌측에 3개, 우측에 3개와 같이 설치하면, 센서 사이의 간격이 좁아지게 되므로 좀더 민감하게 감지할 수 있다. 또한, 센서의 수가 많아지면 검은 띠(R)의 폭이 좁은 경우에도 궤적을 따라 이동이 가능하다고 하는 장점이 있다.To make it more sensitive to move along the black band, you can increase the number of infrared sensors and lamps installed on the floor. In other words, in FIG. 10, two lamps and one sensor are provided on the left side and one on the right side. However, when three lamps are installed on the left side and three on the right side as shown in FIG. As it becomes narrower, it can be detected more sensitively. In addition, when the number of sensors increases, there is an advantage in that the movement along the trajectory is possible even when the width of the black belt R is narrow.
소리감지부(140)는 애완로봇(100)이 소리를 감지하여 그에 따라 반응을 보이는 기능을 위하여 마련되어 있다. 예를 들면, 사람이 박수를 치면 그에 따라 이동을 하거나 멈추거나 하도록 할 수 있다. 이를 위하여 소리감지부(140)는 음향을 전기적 신호로 변환하여 주는 마이크(microphone)와, 마이크로부터의 전기적 신호를 증폭하는 증폭기와, 증폭기로부터의 신호를 마이크로프로세서 등이 감지할 수 있는신호로 변환하여 주는 적분회로나 아날로그-디지털 컨버터(A/D 컨버터)를 포함한다.Sound detection unit 140 is provided for the function that the pet robot 100 detects the sound and responds accordingly. For example, if a person claps, they can move or stop accordingly. To this end, the sound detecting unit 140 converts a sound into an electric signal, a microphone, an amplifier to amplify an electric signal from the microphone, and a signal from the amplifier to a signal that a microprocessor can detect. It includes an integrated circuit or an analog-to-digital converter (A / D converter).
또한 소리감지부(140)에 음성인식 기능을 마련하면, 사람이 내리는 명령에 따라서 반응하도록 하는 것도 가능하다. 이를 위해서는 A/D 컨버터를 통해 입력되는 디지털 신호를 연산처리하여 음성인식을 하는 소프트웨어를 제어부에 장착하거나 또는 별도의 음성인식 하드웨어를 마련하여야 한다.In addition, by providing a voice recognition function in the sound detection unit 140, it is also possible to respond to a command given by a person. To do this, software for voice recognition by processing a digital signal input through the A / D converter must be installed in the control unit or a separate voice recognition hardware must be provided.
본 발명의 일실시예에 따르면 박수를 감지하여 동작을 행하도록 하고 있다. 박수는 사람의 목소리와는 달리 높은 주파수대의 파찰음으로 이루어지므로 소리감지부(140)에 고역통과 필터(high-pass filter)를 마련하여 높은 주파수 대역만을 통과시켜서 감지하는 것이 바람직하다. 또한, 박수는 그 소리가 0.05초에서 1초 사이의 한정된 시간 동안만 발생하므로 이보다 짧거나 긴 시간동안 감지되는 소리는 제외하도록 하면 주변의 잡음에 의한 오동작을 줄일 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the applause is sensed to perform an operation. Since the applause is made of the high frequency of the wave, unlike the human voice, it is preferable to provide a high-pass filter in the sound sensing unit 140 to detect only the high frequency band. In addition, since the sound of the applause occurs only for a limited time between 0.05 seconds and 1 second, it is possible to reduce the malfunction caused by the surrounding noise by excluding the sound detected for a shorter or longer time.
모드설정부(150)는 애완로봇(100)의 동작모드를 설정하는데 사용된다. 예를 들면, 대전게임모드로 설정하여 두고 다른 애완로봇과 대전게임을 하도록 하거나, 운동모드로 설정하여 두고 혼자 놀게 하도록 하거나 하는 설정을 하는데 사용된다. 모드설정부(150)는 일반적인 버튼을 사용하여 구현하거나, 또는 표시부(160)와 함께 터치스크린을 사용하여 구현하거나 또는 적외선 방식의 리모콘을 마련하여 리모콘으로 설정할 수 있도록 하거나 할 수 있으며, 특정 구현방식에 한정되는 것은 아니다.The mode setting unit 150 is used to set the operation mode of the pet robot 100. For example, it is used to set the game mode to play against other pet robots, or set to exercise mode to play alone. The mode setting unit 150 may be implemented using a general button, or may be implemented using a touch screen together with the display unit 160, or may be set to a remote controller by providing an infrared remote controller. It is not limited to.
제어부(110)는 미리 프로그램된 내용에 따라 애완로봇(100)의 각 구성부를제어하는 역할을 한다. 제어부(110)는 마이크로프로세서를 사용하여 소프트웨어적으로 구현할 수도 있고, 논리소자를 사용하여 하드웨어적으로 구현하는 것도 가능하다.The controller 110 controls each component of the pet robot 100 according to the pre-programmed contents. The controller 110 may be implemented in software using a microprocessor, or may be implemented in hardware using a logic element.
또한, 애완로봇(100)은 애완로봇(100)의 상태를 나타내거나 사용자가 기능을 사용하는데 도움을 주는 메시지를 보내거나 할 수 있는 표시부(160)를 구비할 수 있다. 표시부(160)로는 LED(light emitting diode)나 LCD(liquid crystal display) 등의 소자가 사용될 수 있다. 한 개의 LED가 사용되는 경우에는 애완로봇이 배가 고픈 경우나 아픈 경우에는 빠른 속도로 깜박거리게 하고, 기분이 좋으면 천천히 깜박거리게 하는 등의 방법으로 애완동물의 상태를 나타낼 수 있다. LCD가 사용되는 경우에는 좀더 많은 양의 메시지를 나타낼 수 있으므로, 도움말을 보여주거나 애완로봇(100)과 사용자와의 대화에 사용될 수도 있다.In addition, the pet robot 100 may be provided with a display unit 160 to indicate the status of the pet robot 100 or to send a message to help the user to use the function. As the display unit 160, a device such as a light emitting diode (LED) or a liquid crystal display (LCD) may be used. If a single LED is used, the pet robot can blink quickly if it is hungry or ill, and if it feels good, it can blink slowly to indicate the pet's condition. When the LCD is used, a larger amount of messages may be displayed, and thus may be used to show help or to communicate with the pet robot 100 and the user.
또한, 애완로봇(100)은 음악이나 음향을 내는 소리발생부(170)를 더 포함할 수 있다. 소리발생부(170)는 애완로봇(100)이 사용자에게 메시지를 보낼 때 사용되는 것이다. 예를 들면, 애완로봇(100)이 배가 고프면 낑낑거리는 소리를 낸다거나 기분이 좋으면 노래를 부른다거나 할 때 사용된다. 소리발생부(170)는 부저나 피에조(piezo) 소자, 스피커 등의 음향발생기기와, 멜로디 IC 등의 음원(音源) 소자를 포함한다.In addition, the pet robot 100 may further include a sound generator 170 for producing music or sound. The sound generator 170 is used when the pet robot 100 sends a message to the user. For example, when the pet robot 100 is hungry, it makes a squeaking sound or is used to sing a song when it feels good. The sound generator 170 includes a sound generator such as a buzzer, a piezo element, a speaker, and a sound source element such as a melody IC.
또한, 애완로봇(100)은 다른 애완로봇(100) 또는 컴퓨터와의 데이터 통신을 위한 데이터통신 인터페이스(180)를 구비할 수 있다. 데이터통신 인터페이스(180)로는 적외선 통신 인터페이스, 음향결합(acoustic coupled) 통신 인터페이스, 블루투스(Blue tooth) 등의 무선통신 인터페이스, RS-232C, USB 등의 유선 접속수단을 이용한 유선통신 인터페이스, 광감지(light sense)를 이용한 통신 인터페이스 등 다양한 수단을 사용할 수 있다. 또한, 애완로봇(100)은 이들 수단을 사용하여 인터넷에 연결될 수 있는 컴퓨터나 휴대전화, PDA, TV 등의 인터넷 접속 단말기에 접속될 수 있으며, 인터넷 접속 단말기를 통해 인터넷에 접속할 수 있게 된다.In addition, the pet robot 100 may include a data communication interface 180 for data communication with another pet robot 100 or a computer. As the data communication interface 180, an infrared communication interface, an acoustic coupled communication interface, a wireless communication interface such as a Bluetooth tooth, a wired communication interface using a wired connection means such as RS-232C, USB, and optical sensing ( Various means such as communication interface using light sense can be used. In addition, the pet robot 100 can be connected to an Internet access terminal such as a computer, a mobile phone, a PDA, a TV, etc., which can be connected to the Internet using these means, and can access the Internet through the Internet access terminal.
또한, 데이터통신 인터페이스(180)를 구비한 애완로봇(100)은, 데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 인터넷을 통해 애완로봇(100)을 관리하는 서버에 접속하여, 서버로부터 다양한 게임프로그램이나 오디오 파일을 다운로드 받거나, 애완로봇이 성장하는데 필요한 가상 먹이나 사이버 치료약 등을 다운로드 받도록 할 수 있다.In addition, the pet robot 100 having the data communication interface 180 connects to a server that manages the pet robot 100 through the Internet using the data communication interface 180, and various game programs or audios from the server. You can download files or download virtual food or cyber medicine needed for your pet robot to grow.
또한, 컴퓨터나 휴대전화, PDA, TV 등을 사용하지 않고 애완로봇(100)에 직접 인터넷에 접속할 수 있는 모뎀, 랜(LAN) 인터페이스 등의 통신 수단을 마련하여 직접 인터넷을 거쳐 서버에 접속하도록 하는 것도 가능하다.In addition, a communication means such as a modem and a LAN interface that can directly access the Internet to the pet robot 100 without using a computer, a mobile phone, a PDA, a TV, or the like is provided so as to directly access the server via the Internet. It is also possible.
적외선 통신 인터페이스, 무선통신 인터페이스 등을 사용하는 경우에는 컴퓨터나 휴대전화, PDA, TV 등의 인터넷 접속 단말기에 적외선 통신 인터페이스, 무선통신 인터페이스가 마련되어 있어야 한다. 그러면, 사용자가 인터넷 접속 단말기를 사용하여 인터넷을 통해 서버에 접속한 상태에서 인터넷 접속 단말기에 데이터통신 인터페이스(180)를 통해 데이터 송수신을 하고, 다시 인터넷 접속 단말기를 사용하여 인터넷을 통해 서버와 데이터 송수신을 하게 되는 것이다.In the case of using an infrared communication interface or a wireless communication interface, an infrared communication interface and a wireless communication interface should be provided in an Internet access terminal such as a computer, a mobile phone, a PDA, or a TV. Then, the user transmits and receives data through the data communication interface 180 to the Internet access terminal while accessing the server through the Internet using the Internet access terminal, and then sends and receives data to and from the server through the Internet using the Internet access terminal. Will be.
적외선 통신 인터페이스를 사용하는 경우에는 장애물 감지용으로 사용되는적외선 램프와 센서 중의 적어도 하나에 적외선 통신용 모뎀을 연결하여 장애물 감지용으로 사용되는 적외선 램프와 센서를 데이터 통신용으로 공용하는 것도 가능하다.When using an infrared communication interface, it is also possible to connect an infrared communication modem to at least one of an infrared lamp and a sensor used for obstacle detection to share the infrared lamp and a sensor used for obstacle detection for data communication.
애완로봇(100)은 또한 진동모터(175)를 구비할 수도 있다. 진동모터(175)가 구비된 애완로봇(100)은 기분이 좋을 때라든가 또는 반대로 기분이 나쁠 때, 몸 상태가 좋지 않을 때에 몸을 부르르 떨도록 할 수 있다.Pet robot 100 may also have a vibration motor (175). When the pet robot 100 having the vibration motor 175 is in a good mood or conversely, in a bad mood, the pet robot 100 can be shaken when the body is not in good condition.
2. 애완로봇의 기능2. Function of pet robot
2-1 모드 선택2-1 Mode Selection
애완로봇(100)은 여러 가지의 동작 모드가 있어서, 각 모드에 따라서 동작하는 내용이 다르다. 모드의 선택은 모드설정부(150)를 사용하여 이루어진다.The pet robot 100 has various operation modes, and the contents of the pet robot 100 operate in different modes. The mode is selected by using the mode setting unit 150.
전술한 것처럼, 모드설정부(150)는 일반적인 버튼을 사용하여 구현하거나, 또는 표시부(160)와 함께 터치스크린을 사용하여 구현하거나 또는 적외선 방식의 리모콘을 마련하여 리모콘으로 설정할 수 있도록 하거나 할 수 있다.As described above, the mode setting unit 150 may be implemented using a general button, or may be implemented using a touch screen together with the display unit 160, or may be set as a remote controller by providing an infrared remote controller. .
가령, 일반적인 버튼을 사용하여 구현한 경우에는 버튼을 누르는 횟수에 의해 모드가 결정되도록 할 수 있다. 터치스크린을 사용하는 경우에는 표시부(160)에 선택할 수 있는 모드를 표시하면, 사용자가 표시된 모드 중에서 하나를 눌러서 선택하도록 할 수 있다. 적외선 방식의 리모콘을 사용하는 경우에는 리모콘의 특정 모드 버튼을 눌러서 설정하거나, 또는 리모콘의 모드설정버튼을 누른 횟수에 따라 결정되도록 할 수 있다.For example, when implemented using a general button, the mode can be determined by the number of times the button is pressed. In the case of using the touch screen, when the selectable mode is displayed on the display unit 160, the user may press one of the displayed modes to select the selected mode. When using an infrared remote control can be set by pressing a specific mode button on the remote control, or may be determined according to the number of times the mode setting button on the remote control.
도 2를 참조하여 모드 선택 절차에 대해서 설명한다.A mode selection procedure will be described with reference to FIG. 2.
먼저, 사용자는 모드설정부(150)를 사용하여 모드를 선택한다(단계 S10). 모드의 선택 수단은 위에서 설명한 버튼, 터치스크린, 리모콘 등을 사용할 수도 있고, 기타 다른 수단을 사용할 수도 있으며, 본 발명은 특정 모드설정수단에 한정되는 것은 아니다.First, the user selects a mode using the mode setting unit 150 (step S10). The mode selection means may use a button, a touch screen, a remote control, or the like described above, or may use other means, and the present invention is not limited to the specific mode setting means.
각 동작 모드가 수행되기 위해서는 일정한 조건을 만족시켜야 하는 경우가 있다. 예를 들면, 경주 모드는 애완로봇(100)의 파워가 일정한 수준이 되어야 게임을 즐길 수 있다든지, 또는 짝짓기 모드는 일정한 나이가 되어야만 할 수 있다든지 하는 것처럼 일정한 조건을 만족시켜야만 수행할 수 있도록 할 수 있다.In order to perform each operation mode, it may be necessary to satisfy certain conditions. For example, a race mode can be performed only when certain conditions are met, such as whether the pet robot 100 has a certain level of power to play a game, or a mating mode may require a certain age. Can be.
따라서, 사용자가 모드를 선택하면 애완로봇(100)은 해당 모드를 수행할 수 있는 조건이 만족하고 있는지를 확인한다(단계 S20).Therefore, when the user selects a mode, the pet robot 100 checks whether a condition for performing the mode is satisfied (step S20).
조건을 만족하고 있는 경우에는 해당 모드의 기능을 수행하게 되고(단계 S30), 조건을 만족하고 있지 않는 경우에는 표시부(160)에 에러메시지를 표시하거나, 소리발생부(170)를 사용하여 에러음을 발생시킨다(단계 S40). 또는, 에러메시지를 표시하는 대신에 아무런 반응을 보이지 않도록 하는 것도 가능하다.If the condition is satisfied, the function of the corresponding mode is performed (step S30). If the condition is not satisfied, an error message is displayed on the display unit 160, or the sound generator 170 is used to generate an error sound. (Step S40). Alternatively, instead of displaying an error message, it is possible to make no response.
2-2 각 모드에서의 동작2-2 Operation in Each Mode
선택할 수 있는 모드의 종류는 다양하게 설계하는 것이 가능하다. 이하, 예시적으로 몇가지 모드의 예를 설명하도록 하겠다. 이하의 설명에서는 애완로봇(100)에게 동작 명령을 내리는 방법으로 박수를 사용하는 경우를 예로 들고 있지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 목소리로 명령을 내리거나 리모콘을 사용하여 명령을 내리는 등의 다양한 방법을 사용할 수 있다.Various types of modes can be selected. Hereinafter, examples of some modes will be described. In the following description, the case of using clapping as a method of giving an operation command to the pet robot 100 is given as an example, but the present invention is not limited thereto, such as giving a command using a voice or a command using a remote controller. Various methods can be used.
2-2-1 기본 모드2-2-1 Basic Mode
기본모드에서는 박수를 한번 치면 왼쪽으로 이동하고, 박수를 두 번 치면 오른쪽으로 이동하고, 장애물을 만나면 장애물을 피해서 이동하게 된다. 또한, 일정 시간 이상 박수를 치지 않으면 자동으로 동작을 멈추고 슬립모드로 들어가게 된다. 슬립모드에서 박수를 치면 다시 기본 모드로 들어가서 동작을 하게 된다. 그러나, 슬립모드로 들어가고 나서도 일정시간 이상 박수를 치지 않으면 기본모드에서 빠져나가게 된다. 기본모드에서 빠져나간 다음에는 다시 모드설정부(150)를 사용하여 모드선택을 해야만 애완로봇(100)을 작동시킬 수 있다.In basic mode, clap once to move to the left, clap twice to move to the right, and when you encounter an obstacle, you move away from the obstacle. Also, if you do not clap for more than a certain time, the operation will automatically stop and go to sleep mode. If you clap while in sleep mode, you will return to the default mode. However, if you do not clap for more than a certain time after entering the sleep mode, you will exit the default mode. After exiting from the basic mode, the mode can be operated again by using the mode setting unit 150 to operate the pet robot 100.
도 3에 기본모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. 도 3을 참조하여 기본모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다.3 is a flowchart showing an operation flow in a basic mode. An operation flow in the basic mode will be described in detail with reference to FIG. 3.
먼저, 기본모드에 진입하면 슬립타이머의 작동을 개시한다(단계 S110). 슬립타이머는 애완로봇에게 일정 시간 이상 명령을 내리지 않으면 동작을 중지하도록 하는데 사용된다.First, when entering the basic mode, the operation of the sleep timer is started (step S110). The sleep timer is used to stop the operation if the pet robot is not commanded for a certain period of time.
슬립타이머의 작동 개시와 함께 제어부(110)는 모터구동부(120)를 제어하여 애완로봇(100)을 앞으로 일정한 거리만큼 움직이도록 한다(단계 S111). 또는, 일정한 거리만큼 움직이는 대신에 계속 움직이게 하는 것도 가능하다.With the start of the operation of the slip timer, the control unit 110 controls the motor driving unit 120 to move the pet robot 100 by a predetermined distance forward (step S111). Alternatively, instead of moving a certain distance, it is possible to keep moving.
애완로봇(100)이 일정한 거리만큼 이동하고 멈추었을 때 박수를 1회 치면(단계 S120의 '예'), 제어부(110)는 모터구동부(120)를 제어하여 이동방향을 왼쪽으로 전환하여 일정한 거리만큼 이동하도록 한다(단계 S121). 그리고, 박수가 입력되었으므로 슬립타이머를 리셋하여 다시 처음부터 시간을 재도록 한다(단계 S115). 또는, 이동하는 있는 도중에라도 박수를 한번 치면 방향을 전환하도록 할 수도 있다.When the pet robot 100 moves and stops by a certain distance and hits the applause once ('YES' in step S120), the controller 110 controls the motor driver 120 to switch the moving direction to the left to make a constant distance. Move as much as possible (step S121). Then, since the clap is input, the sleep timer is reset so that time is measured again from the beginning (step S115). Alternatively, you can change direction by clapping once, even while you are moving.
애완로봇(100)이 멈춰있을 때 박수를 2회 치면(단계 S130의 '예'), 제어부(110)는 모터구동부(120)를 제어하여 이동방향을 오른쪽으로 전환하여 일정한 거리만큼 이동하도록 한다(단계 S131). 그리고, 박수가 입력되었으므로 슬립타이머를 리셋하여 다시 처음부터 시간을 재도록 한다(단계 S115). 또는, 이동하는 있는 도중에라도 박수를 한번 치면 방향을 전환하도록 할 수도 있다.When the pet robot 100 stops and claps twice ('Yes' in step S130), the controller 110 controls the motor driving unit 120 to change the moving direction to the right to move by a predetermined distance ( Step S131). Then, since the clap is input, the sleep timer is reset so that time is measured again from the beginning (step S115). Alternatively, you can change direction by clapping once, even while you are moving.
애완로봇(100)이 앞으로 전진하는 도중에 앞에 장애물이 있음을 적외선 발생 및 감지부(130)를 통해 감지한 경우에는(단계 S140의 '예'), 제어부(110)는 모터구동부(120)를 제어하여 장애물을 회피하도록 한다(단계 S141).If the pet robot 100 detects that there is an obstacle in front of the vehicle while moving forward through the infrared generation and detection unit 130 (YES in step S140), the controller 110 controls the motor driving unit 120. To avoid the obstacle (step S141).
장애물을 회피하는 방법으로는 장애물과 부딪힌 후에 일단 약간 후진한 다음에 임의로 방향을 바꾸는 방법을 사용할 수도 있고, 미리 장애물이 있음을 적외선 발생 및 감지부(130)를 사용하여 감지한 다음에, 장애물에 부딪히기 전에 미리 임의의 방향으로 전환하는 방법을 사용할 수도 있다.As a method of avoiding obstacles, a method of randomly reversing after hitting an obstacle and then changing the direction arbitrarily may be used, or detecting an obstacle in advance by using the infrared generation and detection unit 130, and then It is also possible to use a method of switching in any direction before hitting.
이와 같이 동작을 하는 도중에 슬립타이머가 소정의 슬립시간을 넘어서게 되면(단계 S150의 '예'), 동작을 정지한다(단계 S160). 슬립타이머가 슬립시간을 넘어서지 않은 경우에는(단계 S150의 '아니오') 단계 S111로 돌아가서 위의 동작을 반복한다.If the sleep timer exceeds the predetermined sleep time during the operation as described above (YES in step S150), the operation is stopped (step S160). If the sleep timer has not exceeded the sleep time (NO in step S150), the process returns to step S111 to repeat the above operation.
동작을 정지한 후 리셋 시간이 되기 전까지는(단계 S170의 '아니오') 단계 S111로 돌아가서 박수가 입력되기를 기다린다. 그러나, 동작을 정지한 후에도 소정의 리셋시간이 되도록 박수가 입력되지 않으면(단계 S170의 '예'), 애완로봇(100)은 기본모드에서 빠져나오게 된다(단계 S180).After stopping the operation, the process returns to step S111 until the reset time is reached (NO in step S170), and waits for a clap to be input. However, if the applause is not input to the predetermined reset time even after the operation is stopped (YES in step S170), the pet robot 100 exits from the basic mode (step S180).
기본모드에서 빠져나간 다음에는 다시 모드설정부(150)를 사용하여 모드선택을 해야만 애완로봇(100)을 작동시킬 수 있다. 또한, 기본모드에서 자동적으로 빠져나갈 때에는 전원 절감을 위해 제어부(110)의 마이크로프로세서를 슬립모드로 두도록 하고, 사용자가 모드설정부(150)를 사용하여 모드설정을 하려고 하면 인터럽트 등에 의해 마이크로프로세서를 슬립모드에서 빠져나오도록 하는 것이 바람직하다. 이를 위해서 모드설정부(150)가 가령 버튼으로 되어 있는 경우에는 사용자가 이 버튼을 누르면 마이크로프로세서에 인터럽트가 걸리도록 구성할 수 있다.After exiting from the basic mode, the mode can be operated again by using the mode setting unit 150 to operate the pet robot 100. In addition, when automatically exiting from the basic mode, the microprocessor of the control unit 110 to put the sleep mode in order to save power, and if the user tries to set the mode using the mode setting unit 150, the microprocessor by the interrupt, etc. It is desirable to exit the sleep mode. For this purpose, when the mode setting unit 150 is a button, for example, when the user presses the button, the microprocessor may be interrupted.
또한, 이상의 동작 이외에도 박수를 세 번 치면 움직이는 물체를 따라 이동하도록 하거나, 박수를 네 번 이상 치면 노래를 부르도록 한다든지 하는 것처럼 다양한 동작을 추가하는 것도 가능하다.In addition to the above-described motions, it is also possible to add various motions, such as to clap three times to move along a moving object, or to clap four times or more to sing a song.
2-2-2 경주 모드2-2-2 race mode
경주모드에서는 애완로봇(100)이 바닥에 그려진 검은 띠를 따라서 이동하게 된다. 바닥에 검은 띠를 그리는 방법으로는 종이 위에 매직펜 등을 사용하여 궤도를 그리거나, 마루바닥에 검은 테이프를 붙여서 궤도를 만드는 방법 등을 사용할 수 있다.In the race mode, the pet robot 100 moves along the black belt drawn on the floor. As a method of drawing a black strip on the floor, a track can be drawn using a magic pen or the like on a paper, or a track can be made by attaching black tape to the floor.
도 4에 경주모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. 도 4를 참조하여 기본모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다.4 is a flowchart showing an operation flow in a race mode. An operation flow in the basic mode will be described in detail with reference to FIG. 4.
경주모드에서 애완로봇(100)을 검은 띠위에 올려놓으면 제어부(110)는 모터구동부(120)를 구동하여 앞으로 전진하기 시작한다(단계 S210).When the pet robot 100 is placed on the black belt in the race mode, the controller 110 starts to move forward by driving the motor driver 120 (step S210).
검은 띠의 감지는 애완로봇(100)에 마련되어 있는 적외선 발생 및 감지부(130)를 사용하여 이루어진다. 검은 띠의 감지를 위해서는 적어도 두 개의 적외선 램프 및 센서가 필요하다. 이 두 개의 램프 및 센서는 애완로봇(100)의 좌측 및 우측에 설치된다. 애완로봇(100)이 앞으로 전진하는 도중에 좌측 또는 우측에 검은 띠가 감지되지 않으면 제어부(110)는 검은 띠가 반대 방향으로 휘어져 있다고 판단하고 두 개의 센서에서 모두 감지될 때까지 모터구동부(120)를 구동하여 방향을 전환한다.Detection of the black belt is made using the infrared generation and detection unit 130 provided in the pet robot (100). Detection of black bands requires at least two infrared lamps and sensors. These two lamps and sensors are installed on the left and right sides of the pet robot 100. If the black belt is not detected on the left or right side while the pet robot 100 is moving forward, the controller 110 determines that the black band is bent in the opposite direction and moves the motor driving part 120 until both of the sensors are detected. Drive to change direction.
즉, 단계 S220에서 왼쪽 센서에서 검은 띠가 감지되면 단계 S230에서 다시 오른쪽 센서에서 검은 띠가 감지되는지를 확인한다. 양쪽 모두에서 검은 띠가 감지된 경우에는(단계 S230의 '아니오'), 단계 S220으로 되돌아가서 계속 검은 띠를 감지한다.That is, when a black band is detected by the left sensor in step S220, it is checked whether the black band is detected by the right sensor again in step S230. If black bands are detected in both cases (No in step S230), the process returns to step S220 to continue detecting black bands.
단계 S230에서 오른쪽에 검은 띠가 감지되지 않은 경우에는 검은 띠가 왼쪽으로 휘어져 있다는 것을 의미하므로, 제어부(110)는 애완로봇(100)이 왼쪽으로 방향을 전환하도록 모터구동부(120)를 제어한다. 왼쪽으로 방향을 전환하는 정도는 현재 진행 속도를 고려하여 적절하게 정하면 된다.If a black belt is not detected at the right side in step S230, it means that the black belt is bent to the left, so that the controller 110 controls the motor driving unit 120 to switch the pet robot 100 to the left. The amount of turn to the left can be determined appropriately considering the current speed.
가령 현재 초당 10cm의 속도로 이동하고 있고 방향 전환을 1초에 10번 할 수있고, 10cm당 최대 45도만큼 회전되는 궤적을 따라 움직일 수 있도록 하려면, 한번에 4.5도 또는 그 이상씩 방향을 전환하도록 하여야 한다. 한편, 한번에 전환되는 양이 너무 많은 경우에는 궤적이 조그만 각도로 휘어지는 경우에 궤적을 쫓아가기 위해서 방향 전환을 여러번 하여야 하는 문제가 발생하므로, 적절한 값을 선택하여야 한다.For example, if you are currently moving at a speed of 10cm per second, and you want to be able to change direction 10 times per second, and to follow a trajectory that is rotated up to 45 degrees per 10cm, you should turn 4.5 degrees or more at a time. do. On the other hand, if the amount of switching at a time is too large, when the trajectory is bent at a small angle, a problem arises in that the direction must be changed several times in order to follow the trajectory, so an appropriate value should be selected.
한편, 단계 S220에서 왼쪽에 검은 띠가 없는 것으로 감지되면, 단계 S250으로 가서 오른쪽에도 검은 띠가 없는지를 확인한다. 오른쪽에는 검은 띠가 감지된 경우에는(단계 S250의 '아니오'), 왼쪽에만 검은 띠가 감지되지 않은 것이므로 검은 띠가 오른쪽으로 휘어지고 있음을 의미하는 것이다. 따라서, 제어부(110)는 애완로봇(100)이 오른쪽으로 방향을 바꿀 수 있도록 모터구동부(120)를 제어한다.On the other hand, if it is detected in step S220 that there is no black band on the left side, go to step S250 and check whether there is no black band on the right side. If a black band is detected on the right side (No in step S250), it means that the black band is bent to the right side because no black band is detected on the left side only. Therefore, the controller 110 controls the motor driving unit 120 so that the pet robot 100 can change direction to the right.
단계 S250에서 오른쪽에도 검은 띠가 없는 경우에는(단계 S250의 '예'), 경주로가 끝난 것을 의미하므로 동작을 정지한다(단계 S260). 이때 애완로봇(100)이 자동적으로 경주모드에서 빠져나오도록 하는 것도 가능하다.If there is no black band on the right side in step S250 (YES in step S250), it means that the raceway is finished and the operation is stopped (step S260). At this time, it is also possible for the pet robot 100 to automatically exit the racing mode.
2-2-3 구역탈출 모드2-2-3 zone escape mode
구역탈출모드는 검은 띠로 일정 구역을 만들어 놓고 이 구역에서 먼저 나가는 로봇이 이기는 게임이다. 구역탈출모드에서는 박수를 치면 애완로봇(100)은 임의적으로 이동방향을 바꾼다. 또한, 이동중에 장애물을 만나면 장애물을 피해간다.Zone Escape Mode is a game in which a robot who goes out of this zone wins by creating a certain zone with a black belt. In the zone escape mode, the pet robot 100 randomly changes the movement direction when clapping. Also, if you encounter obstacles while moving, you avoid the obstacles.
도 5에 구역탈출모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. 도 5를 참조하여 구역탈출모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다.5 is a flowchart showing the operation flow in the zone escape mode. The operation flow in the zone escape mode will be described in detail with reference to FIG. 5.
먼저 구역탈출모드가 시작되면 애완로봇(100)은 앞으로 전진하기 시작한다(단계 S310). 이때 박수를 치면(단계 S320의 '예'), 애완로봇(100)의 제어부(110)는 애완로봇(100)이 임의의 방향으로 이동방향을 전환하도록 모터구동부(120)를 제어한다(단계 S340).First, when the zone escape mode is started, the pet robot 100 starts to move forward (step S310). At this time, when clapping (YES in step S320), the controller 110 of the pet robot 100 controls the motor driving unit 120 so that the pet robot 100 switches a moving direction in an arbitrary direction (step S340). ).
또한, 장애물이 감지되어도(단계 S330의 '예'), 마찬가지로 임의의 방향으로 전환한다(단계 S340).In addition, even if an obstacle is detected (YES in step S330), the switch is similarly switched to an arbitrary direction (step S340).
이와 같이 이동하는 도중에 검은 띠가 감지되면(단계 S350의 '예'), 구역제한선에 도달한 것이므로 검은 띠를 넘어서서 또는 검은 띠 위에서 동작을 정지한다(단계 S360). 이로써 구역탈출게임은 종료되므로 자동적으로 구역탈출모드에서 빠져나오도록 하는 것도 가능하다.If a black band is detected during the movement in this way (YES in step S350), since the zone limit line has been reached, the operation is stopped beyond the black band or on the black band (step S360). As a result, the zone escape game ends, so it is possible to automatically exit the zone escape mode.
2-2-4 송 앤드 런 모드(Song and run mode)2-2-4 Song and run mode
송 앤드 런 모드에서는 애완로봇(100)을 바닥에 내려놓고 박수를 치면 노래하는 음정이 점차로 올라간다. 노래가 멈추면 애완로봇은 박수를 기다린다. 이때, 소리를 내지 않으면서 이전과 같은 속도로 음정이 올라간다. 이때 박수를 치면 그때의 음정 높이에 비례하는 만큼의 거리를 이동한다. 박수를 치지 않고 이전의 노래 시간을 지나치면 에러음이 발생된다. 원하는 거리에 가장 가까이 이동한 애완로봇이 이기는 게임이다.In song and run mode, the pitch of singing is gradually raised when the pet robot 100 is put on the floor and claps. When the song stops, the pet robot waits for applause. At this time, the pitch goes up at the same speed as before without making a sound. If you clap at this time, the distance is proportional to the pitch height at that time. If you pass the previous song time without clapping, you will hear an error. The pet robot that moves closest to the desired distance wins the game.
도 6에 송 앤드 런 모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. 도 6을 참조하여 송 앤드 런 모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다.6 is a flowchart showing the operational flow in the song and run mode. Referring to Fig. 6, the operation flow in the song and run mode will be described in detail.
송 앤드 런 모드에 들어가면 제어부(110)는 소리감지부(140)를 통해 박수가 입력되기를 기다린다(단계 S410).When entering the song and run mode, the control unit 110 waits for the clapping input through the sound sensing unit 140 (step S410).
박수소리가 감지되면, 제어부(110)는 소리발생부(170)를 제어하여 초기 음정으로 소리가 발생되도록 한다(단계 S420). 초기 음정은 정해진 음정으로 할 수도 있고, 무작위로 임의의 음정이 나오도록 할 수도 있다. 또는 음정 대신에 단일 주파수 톤을 발생시키도록 하는 것도 가능하다.When the applause sounds are detected, the controller 110 controls the sound generator 170 to generate a sound at an initial pitch (step S420). The initial pitch may be a fixed pitch, or random pitch may be generated. Alternatively, it is possible to generate a single frequency tone instead of pitch.
그리고, 제어부(110)는 일정 시간마다 음정을 한단계씩 높여나가도록 소리발생부(170)를 제어한다. 여기에서 일정 시간은 예를 들면 0.5초와 같이 고정된 시간일 수도 있고, 무작위로 정해지는 시간일 수도 있다. 또한, 일정 시간마다 음정을 단계적으로 높이는 것이 아니라, 연속적으로 음정을 높여나가도록 하는 것도 가능하다. 이때, 소리발생부(170)에서 발생시킬 수 있는 최대 주파수 또는 최대 음정까지 도달한 경우에는 다시 초기 음정으로 되돌아가서 다시 음정을 높이도록 하는 것도 가능하다.In addition, the controller 110 controls the sound generator 170 to increase the pitch one step at a predetermined time. Here, the predetermined time may be a fixed time, for example, 0.5 seconds, or may be a randomly determined time. It is also possible to increase the pitch continuously without increasing the pitch step by step. At this time, when the maximum frequency or the maximum pitch that can be generated by the sound generator 170 is reached, it is also possible to return to the initial pitch again and increase the pitch again.
일정한 시간동안 음을 발생시킨 다음에는 소리를 멈추고 박수를 기다린다. 이때, 소리를 내지 않으면서 이전과 같은 속도로 음정이 올라간다(단계 S430).After generating a certain amount of time, stop the sound and wait for clapping. At this time, the pitch goes up at the same speed as before without making a sound (step S430).
소리를 내지 않고 음정을 올리는 시간은 이전의 음을 발생시킨 시간하고 동일하다. 따라서 음정을 올려가면서 시간이 종료되었는지를 확인한다(단계 S440). 시간이 종료되었다면, 즉 소리를 멈추고 나서 일정한 시간이 지나도록 박수가 입력되지 않았다면 단계 S470으로 가서 소리발생부(170)를 제어하여 에러음을 발생한다.The time to raise the pitch without making a sound is the same as the time that generated the previous sound. Therefore, it is checked whether the time is up while raising the pitch (step S440). If the time is up, that is, if the applause is not input so that a certain time passes after stopping the sound, go to step S470 to control the sound generator 170 to generate an error sound.
시간이 종료되지 않은 동안에는 박수소리가 입력되는 것을 기다린다. 이와 같이 소리를 내지않고 내부적으로 음정을 높여가는 도중에 박수소리가 감지되면(단계 S450의 '예'), 제어부(110)는 현재의 음정에 해당하는 거리만큼 이동하도록 모터구동부(120)를 제어한다(단계 S460). 예를 들면, 발생시킬 수 있는 음정이 낮은 도에서 높은 도까지의 8단계라면, 낮은 도는 1cm 이동, 레는 2cm 이동 등과 같이 각 음정마다 이동하는 거리를 정해두고, 현재 나오고 있는 음정에 대응되는 거리만큼 이동하도록 하는 것이다.While the time is not up, wait for the clapping sound to be input. If a clapping sound is detected while raising the pitch internally without making a sound as described above (YES in step S450), the controller 110 controls the motor driving unit 120 to move by a distance corresponding to the current pitch. (Step S460). For example, if the pitch that can be generated is 8 steps from low to high, set the distance to move for each pitch, such as 1cm for low degrees, 2cm for les, and the distance corresponding to the current pitch. To move as much as possible.
이와 같이 단계 S430에서 단계 S450까지를 반복함으로써 시간이 다 지나가도록 박수가 입력되지 않으면 에러음이 발생되고, 시간 내에 박수가 입력되면 그때의 음정에 해당하는 거리만큼 이동하게 되는 것이다.If the applause is not input so that the time passes by repeating steps S430 to S450 as described above, an error sound is generated, and when the applause is input within the time, the distance corresponding to the pitch is moved.
2-2-5 짝짓기 모드2-2-5 Mating Mode
짝짓기 모드는 두 개의 애완로봇(100)이 서로 데이터를 주고 받고 같이 노래를 부르거나 하나의 애완로봇이 다른 애완로봇을 쫓아가는 동작을 하는 모드이다. 이를 위하여 애완로봇(100)의 메모리(190)에는 해당 애완로봇이 숫컷인지 암컷인지를 구분하는 코드가 저장된다. 또한, 데이터통신 인터페이스(180)를 이용하여 이 코드를 주고받음으로써 상대 애완로봇(100)이 이성임을 확인하고 짝짓기 행동을 하게 된다.The mating mode is a mode in which two pet robots 100 exchange data with each other and sing a song together or one pet robot follows another pet robot. To this end, the memory 190 of the pet robot 100 stores a code for identifying whether the pet robot is male or female. In addition, by transmitting and receiving this code using the data communication interface 180, the counterpart pet robot 100 is the opposite sex and performs a mating action.
도 7에 짝짓기 모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. 도 7을 참조하여 짝짓기 모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다.7 is a flow chart showing the operational flow in mating mode. The operation flow in the mating mode will be described in detail with reference to FIG. 7.
먼저, 짝짓기 모드에 들어가면 애완로봇(100)은 박수소리가 감지되기를 기다린다(단계 S510). 박수소리가 감지되면 제어부(110)는 데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 주변의 애완로봇(100)과 데이터를 주고 받는다(단계 S520).First, enter the mating mode, the pet robot 100 waits for the applause sound is detected (step S510). When the applause is detected, the controller 110 exchanges data with the surrounding pet robot 100 using the data communication interface 180 (step S520).
데이터통신 인터페이스(180)로는 적외선 통신 인터페이스, 음향결합(acoustic coupled) 통신 인터페이스, 블루투스(Blue tooth) 등의 무선통신 인터페이스, RS-232C, USB 등의 유선 접속수단을 이용한 유선통신 인터페이스, 광감지(light sense)를 이용한 통신 인터페이스 등 다양한 수단을 사용할 수 있다.As the data communication interface 180, an infrared communication interface, an acoustic coupled communication interface, a wireless communication interface such as a Bluetooth tooth, a wired communication interface using a wired connection means such as RS-232C, USB, and optical sensing ( Various means such as communication interface using light sense can be used.
적외선 통신 인터페이스를 사용하는 경우에는 장애물 감지를 위해서 마련된 적외선 램프 및 센서를 적외선 통신을 위해서 사용하는 것도 가능하다. 즉, 도 9에서와 같이 장애물 감지를 위해서 마련된 적외선 램프 및 센서(131) 중의 하나 또는 그 이상을 사용하여 서로 데이터를 주고 받도록 하는 것이다. 예를 들면, 맨 왼쪽의 램프에서는 데이터를 송신하고 맨 오른쪽의 센서로는 데이터를 수신하도록 하면, 두 애완로봇(100)을 서로 마주보게 하여 데이터를 송수신할 수 있게 된다.When using an infrared communication interface, it is also possible to use an infrared lamp and a sensor provided for obstacle detection for infrared communication. That is, as shown in FIG. 9, data is exchanged with each other using one or more of the infrared lamp and the sensor 131 provided for obstacle detection. For example, when the leftmost lamp transmits data and the rightmost sensor receives data, the two pet robots 100 face each other to transmit and receive data.
데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 서로 데이터를 주고 받은 다음에는, 수신된 데이터로부터 상대방이 이성(異性)인지를 확인한다(단계 S530).After exchanging data with each other using the data communication interface 180, it is checked whether the other party is heterogeneous from the received data (step S530).
상대방이 이성이 아닌 경우에는 짝짓기를 하지 않고 바로 짝짓기 모드에서 빠져나온다. 또는, 이성이 아님을 나타내기 위하여 진동모터(175)를 사용하여 몸을 부르르 떨게 하거나, 또는 소리발생부(170)를 사용하여 기분 나쁘다는 뜻의 소리를 내도록 하거나, 또는 표시부(160)를 사용하여 기분 나쁘다는 뜻의 메시지를 표시하도록 하는 것도 가능하다.If your opponent is not the opposite sex, you do not make a mating and immediately exit from mating mode. Or, to shake the body using the vibration motor 175 to indicate that it is not rational, or to use the sound generating unit 170 to make a bad sound, or to use the display unit 160 It is also possible to display a message that means that you feel bad.
단계 S530에서 상대방이 이성임을 확인하면 애완로봇(100)은 소리발생부(170)를 사용하여 노래를 부른다(단계 S540). 이때, 서로 데이터를 주고 받으면서 한번씩 번갈아 가면서 노래를 부르도록 하거나, 암컷 애완로봇(100)과 수컷 애완로봇(100)이 서로 다른 음역을 맡아서 듀엣으로 노래를 부르도록 하는 것도 가능하다.When confirming that the other party is the opposite sex in step S530, the pet robot 100 sings using the sound generator 170 (step S540). In this case, it is also possible to alternately sing a song while exchanging data with each other, or the female pet robot 100 and the male pet robot 100 may take a different range and sing a duet.
노래를 부르는 것 이외에도 다양한 짝짓기 행동을 하도록 하는 것이 가능하다. 예를 들면, 수컷인 애완로봇(100)이 암컷 애완로봇(100)을 쫓아가도록 하는 것이다. 즉, 단계 S540에서 암컷 애완로봇이 임의의 방향으로 움직이면 수컷 애완로봇은 적외선 발생 및 감지부(130)를 사용하여 물체 즉, 암컷 애완로봇을 감지하여 쫓아가는 것이다. 이를 위해서는 짝짓기를 할 때 암컷 애완로봇과 수컷 애완로봇을 가까이 놓아서, 수컷 애완로봇이 암컷 애완로봇을 적외선 발생 및 감지부(130)를 사용하여 감지할 수 있도록 하여야 한다.In addition to singing, it is possible to have a variety of mating actions. For example, the male pet robot 100 is to follow the female pet robot 100. That is, when the female pet robot moves in a random direction in step S540, the male pet robot detects and follows an object, that is, a female pet robot, using the infrared generation and detection unit 130. For this purpose, the male pet robot and the male pet robot should be placed close to each other so that the male pet robot can detect the female pet robot using the infrared generation and detection unit 130.
한편, 짝짓기 모드는, 후술하는 애완로봇의 성장 나이와 관련하여 일정한 나이 이상이 되었을 때만 짝짓기가 가능하도록 하는 것도 가능하다. 즉, 도 2의 단계 S10에서 짝짓기 모드를 선택한 경우에는 단계 S20에서 애완로봇의 나이가 일정한 나이, 예를 들면 6살 이상인지를 체크하여 해당 조건을 만족시키는 경우에만 짝짓기 모드로 들어가도록 하는 것이다.On the other hand, the mating mode, it is also possible to be able to only mating when a certain age or more in relation to the growth age of the pet robot to be described later. In other words, when the mating mode is selected in step S10 of FIG. 2, in step S20, the pet robot is checked to be of a certain age, for example, 6 years old or older, and enters the mating mode only when the condition is satisfied.
2-2-6 밀어내기 모드2-2-6 Extrusion Mode
밀어내기 모드는 검은 띠로 구분해 놓은 일정 구역 내에서 두 개 이상의 애완로봇이 서로 밀어내는 게임이다.Extrude Mode is a game in which two or more pet robots push each other within a certain area separated by black bands.
도 8에 밀어내기 모드에서의 동작 흐름을 보여주는 흐름도가 도시되어 있다. 도 7을 참조하여 밀어내기 모드에서의 동작 흐름에 대해서 상세히 설명한다.8 is a flow chart showing the operational flow in the extrusion mode. An operation flow in the extrusion mode will be described in detail with reference to FIG. 7.
밀어내기 모드에서는 먼저 상대방을 찾게 된다. 상대방을 찾기 위해서 물체가 감지될 때까지 방향을 전환한다(단계 S710 및 단계 S720). 또는 두 대의 애완로봇(100)을 서로 마주보게 해 놓고 게임을 하여도 된다.In Extrude mode, you will first find your opponent. In order to find the other party, the direction is switched until an object is detected (steps S710 and S720). Alternatively, two pet robots 100 may face each other to play a game.
물체가 감지되면(단계 S710의 '예'), 그 물체가 있는 방향으로 이동한다(단계 S730). 그 물체와 부딪혀도 멈추지 않고 계속 앞으로 전진함으로써 상대방을 밀어내는 것이다.If an object is detected (YES in step S710), the object moves in the direction in which the object is located (step S730). When you hit the object, you do not stop and push forward by moving forward.
한편, 이동하는 도중에 검은 띠로 둘러싸인 구역을 벗어나지 않도록 하기 위해서 검은 띠가 감지되는 지를 확인한다(단계 S740). 검은 띠가 감지되면 방향을 바꿈으로써 구역에서 벗어나지 않도록 한다(단계 S750).On the other hand, it is checked whether the black band is detected so as not to leave the area surrounded by the black band while moving (step S740). If a black belt is detected, the direction is changed so as not to be out of the zone (step S750).
방향을 바꾸게 되면 상대 애완로봇(100)을 놓치게 될 수도 있으므로, 방향을 바꾸고 나서는 다시 단계 S710으로 가서 위의 절차를 반복하게 된다. 이렇게 함으로써 검은 띠로 구분해 놓은 일정 구역 내에서 두 개 이상의 애완로봇이 서로 밀어내게 되며, 가장 나중까지 구역 내에 남아있는 애완로봇이 이기는 것으로 한다.If you change the direction may be missing the opponent pet robot 100, after changing the direction to go back to step S710 to repeat the above procedure. By doing so, two or more pet robots are pushed out of each other within a certain area, which is separated by a black band, and the last remaining pet robot wins.
2-3 애완로봇의 성장2-3 Growth of Pet Robots
애완로봇은 사용자가 먹이를 주고 놀아주는 등의 활동을 통해 성장시키도록 할 수도 있다. 도 11을 참조하여 애완로봇의 성장 알고리즘에 대해 설명한다. 애완로봇의 성장은 애완로봇 내의 하드웨어 또는 소프트웨어적 기능을 이용하여 자체적으로 성장하는 알고리즘을 갖도록 할 수도 있으며, 애완로봇 서버에서 애완로봇의 정보를 이용하여 성장을 제어하도록 하는 것도 가능하다.The pet robot can also allow the user to grow through activities such as feeding and playing. A growth algorithm of the pet robot will be described with reference to FIG. 11. The growth of pet robots may have algorithms that grow on their own using hardware or software functions within the pet robots, and the pet robot server may control the growth using information of pet robots.
애완로봇의 성장은 여러가지 방식으로 할 수 있지만, 기본적으로 애완로봇에게 준 먹이의 양과 관련된다. 한편, 정해진 때에 먹이를 주지 않을 경우, 애완로봇은 병에 걸리고, 병에 걸리면 먹이를 주기 전에 먼저 앰플을 이용하여 애완로봇을 치료하여야 하도록 할 수도 있다. 이 경우에 애완로봇의 성장은 애완로봇에게 준 앰플의 양과도 관련된다. 즉, 먹이와 앰플의 양에 따른 값을 갖게 되는 파워를 설정한 후, 파워가 일정한 크기(k)에 도달하면 나이를 증가시키도록 하되, 먹이를 먹게 되면 파워를 일정한 양(△n)만큼 증가시키고, 앰플을 주사하게 되면 파워를 일정한 양(△m)만큼 감소시키는 방식을 사용하여 애완로봇의 나이를 제어할 수 있다. 또는, 병에 걸리게 되면, 앰플을 주사하기 전까지 파워를 줄여나가도록 하는 것도 가능하다.The growth of pet robots can be done in many ways, but it is basically related to the amount of food given to pet robots. On the other hand, when not fed in time, the pet robot is ill, and if the disease may be to treat the pet robot using an ampule before feeding. In this case, the growth of the pet robot is also related to the amount of ampoules given to the pet robot. That is, after setting the power to have a value according to the amount of food and ampoule, when the power reaches a certain size (k) to increase the age, but when feeding the power increases by a certain amount (△ n) When the ampoule is injected, the age of the pet robot can be controlled by using a method of reducing the power by a certain amount (Δm). Alternatively, if you become ill, you may want to reduce the power until you inject the ampoule.
먹이와 앰플은 애완로봇의 표시부(160)와 모드설정부(150)를 사용하여 줄 수도 있고, 데이터통신 인터페이스(180)를 통해 인터넷을 통해 애완로봇 서버에 접속한 다음, 서버로부터 다운로드 받도록 할 수도 있다.The food and ampoule may be provided using the display unit 160 and the mode setting unit 150 of the pet robot, or may be downloaded from the server after accessing the pet robot server through the Internet through the data communication interface 180. have.
즉, 도 12에 도시된 것처럼, 사용자는 자신의 단말기(200)를 이용하여 인터넷(500)을 통해 애완로봇에 대한 먹이와 앰플 등을 다운로드받을 수 있는 애완로봇 서버(300)에 접속할 수 있다. 애완로봇 서버(300)에는 각 로봇 애완동물에 대한 정보를 저장하는 데이터베이스(400)가 연결되어 있다. 애완로봇 서버(300)와 접속할수 있는 사용자의 단말기(200)로는 개인용 컴퓨터, PDA(personal digital assistant), 이동전화, TV 등이 있으며, 사용자는 자신의 애완로봇(100)의 데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 사용자의 단말기(200)를 거쳐서 게임 서버(300)에 접속하여 먹이 등을 다운로드 받을 수 있다.That is, as shown in FIG. 12, the user may access the pet robot server 300, which may download food and ampoules, etc. for the pet robot through the Internet 500 using his terminal 200. Pet robot server 300 is connected to the database 400 for storing information about each pet pet. The terminal 200 of the user that can be connected to the pet robot server 300 includes a personal computer, a personal digital assistant (PDA), a mobile phone, a TV, and the like, and the user may have a data communication interface 180 of his pet robot 100. ) To access the game server 300 via the user's terminal 200 to download the food and the like.
이하에서는 사용자가 애완로봇 서버에 접속하여 애완로봇의 데이터통신 인터페이스(180)를 사용하여 서버로부터 먹이나 앰플을 다운로드 받도록 하는 경우를 예로 들어 설명한다.Hereinafter, a case in which the user connects to the pet robot server and downloads food or ampoules from the server by using the data communication interface 180 of the pet robot will be described as an example.
즉, 도 11에 나타난 바와 같이, 사용자가 게임 서버에 접속한 후(S610), 필요에 따라 애완로봇을 초기화(S620)한 다음, 먹이를 다운로드한다(S630). 이 때, 먹이 다운로드에 성공하면, 파워에 일정량(△n)을 더한다(S640). 먹이 다운로드에 성공한다는 것은, 적절한 시기에 애완로봇에게 먹이를 다운로드하였음을 의미한다. 즉, 이미 애완로봇이 최고량만큼의 먹이를 갖고 있는 경우나, 병에 걸려 먹이를 먹을 수 없는 경우에는 다시 먹이를 다운로드하더라도 파워를 증가시키지 않는다.That is, as shown in Figure 11, after the user accesses the game server (S610), and initializes the pet robot as necessary (S620), and then download the food (S630). At this time, if the food download is successful, a predetermined amount Δn is added to the power (S640). Succeeding in food download means downloading food to the pet robot in a timely manner. That is, if the pet robot already has the maximum amount of food, or if it is ill and cannot eat, it will not increase its power even if it is downloaded again.
다음, 사용자가 앰플 다운로드에 성공(S650)하면 파워에서 일정량(△m)을 뺀다(S660). 이 때 감해지는 일정량(△m)은 먹이 다운로드시에 더해지는 일정량(△n)에 비해 큰 것이 바람직하다. 앰플 다운로드의 경우에도 다운로드가 성공한 경우에만, 파워값이 변경된다. 즉, 애완로봇이 건강한 상태에서는 앰플을 다운로드하려고 시도하더라도 다운로드가 되지 않거나, 다운로드하더라도 파워를 감소시키지 않는 것이다.Next, when the user successfully downloads the ampoule (S650), the user subtracts a predetermined amount (Δm) from the power (S660). It is preferable that the fixed amount [Delta] m reduced at this time is larger than the fixed amount [Delta] n added at the time of food download. In the case of ampoule download, the power value is changed only when the download is successful. In other words, if the pet robot is in a healthy state, it will not download even if it tries to download the ampoule, or it will not reduce power even if it downloads.
이와 같이 하여 변경된 파워값이 나이를 증가시키는 데에 필요한 일정값(k)이상인지를 판단한다(S670). 판단 결과, 일정값(k) 이상이 되면, 애완로봇의 나이를 한 살 증가시키고(S680), 그렇지 않은 경우 다시 처음으로 되돌아간다.In this way, it is determined whether the changed power value is equal to or greater than a predetermined value k required to increase age (S670). As a result of the determination, when the predetermined value (k) or more, the age of the pet robot is increased by one year (S680), otherwise it returns to the beginning again.
나이가 증가되는 경우에는 애완로봇이 나이 증가에 따른 특별한 동작을 하도록 할 수도 있다. 게임 서버에서 나이를 한 살 증가시킴과 동시에 이 결과를 애완로봇에게 전송하여 애완로봇 내의 나이를 조정하고, 생일 축하 노래를 부른다든지, 특별한 춤을 춘다든지 하는 동작을 하도록 할 수 있다.If your age increases, your pet robot may be able to perform special actions as your age increases. The game server can increase the age by one year and send this result to the pet robot to adjust the age in the pet robot, sing happy birthday songs, or dance a special dance.
한편, 애완로봇을 성장시키는 데 있어서는, 사용자와 애완로봇 간의 상호작용이 많을수록 빨리 성장하도록 하는 것이 바람직하다. 따라서, 먹이를 다운로드하는 양 외에도 먹이를 다운로드하는 시간 간격을 파라미터로 추가하여 애완로봇의 나이를 증가시키는 데 사용할 수도 있다. 이렇게 하기 위해서는 게임 서버에서 각 애완로봇이 먹이를 다운로드한 최종 시각을 보관하고 다음 먹이 다운로드까지의 간격을 계산하여 이 파라미터를 함께 사용할 수 있다. 그러나, 통상 애완로봇은 동작을 하게 되면 그에 따라 먹이를 소모하게 되므로, 자주 동작하는 애완로봇의 경우, 즉 사용자가 애완로봇과 자주 놀아주는 경우에는 애완로봇을 동작시키지 않고 두는 경우에 비해 먹이의 소모량이 늘게 되고, 이에 따라 먹이를 다운로드하는 간격도 줄어들게 된다. 따라서, 똑같은 양의 먹이를 다운로드하여 일정한 파워에 도달하는 시간이 많은 활동을 하는 애완로봇의 경우가 그렇지 않은 애완로봇의 경우에 비해 짧아지게 되므로, 먹이와 앰플의 다운로드 횟수만을 이용하여 앞서 설명한 방법에서와 같이 성장을 조절하도록 하더라도 사용자와의 상호작용이 반영되게 된다.On the other hand, in growing a pet robot, it is desirable to have the more interaction between the user and the pet robot, the faster it grows. Therefore, in addition to the amount of food downloaded, the time interval for downloading food can be added as a parameter to increase the age of the pet robot. To do this, the game server keeps the last time each pet robot downloaded food, calculates the interval between downloads, and uses this parameter together. However, in general, the pet robot consumes food according to its operation, and thus, the consumption of food is more frequent than in the case of a pet robot that is frequently operated, that is, when the user plays with the pet robot frequently, the pet robot is not operated. This increases the interval between downloads. Therefore, the pet robot that has a lot of time to download the same amount of food and reaches a certain power is shorter than the case of the pet robot that is not active. Even if growth is controlled, the interaction with the user is reflected.
이상, 본 발명을 몇가지 실시예를 들어 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상에서 벗어나지 않으면서 많은 수정과 변경을 가할 수 있음을 이해할 것이다.As mentioned above, although some Example was given and demonstrated this invention, this invention is not limited to this. Those skilled in the art will appreciate that many modifications and variations can be made without departing from the spirit of the invention.
이상 설명한 것처럼 본 발명에 따르면, 적외선 발생 및 감지부와 모터구동부에 의해 장애물을 자동으로 피해가거나 물체를 쫓아다니거나 할 수 있으며, 먹이 등을 제 때에 주지 않으면 진동모터(175)를 사용하여 부르르 떠는 등의 지능적인 행동을 할 수 있는 애완로봇을 저렴한 비용으로 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, an infrared ray generation and detection unit and a motor driving unit may automatically avoid obstacles or chase an object, and if a feeding or the like is not given in time, it floats using the vibration motor 175. It can provide a pet robot that can perform such intelligent action at low cost.
또한, 가상 공간이 아닌 실제로 존재하는 애완로봇을 육성해 나갈 수 있다고 하는 효과가 있다.In addition, there is an effect that it is possible to cultivate a real pet robot, not a virtual space.
또한, 여러 대의 애완로봇이 서로 경주를 한다거나 구역을 탈출한다거나 하는 등의 다양한 게임을 즐길 수 있으므로 애완로봇에 대한 흥미를 높일 수 있다고 하는 효과가 있다.In addition, since several pet robots can enjoy a variety of games, such as racing each other, or escape the area, there is an effect that can increase the interest in the pet robot.
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