KR20020021707A - 듀얼 렌즈 스테레오 카메라 - Google Patents

Abstract

본 발명은 초점거리가 다른 두 쌍의 렌즈를 사용하여 상하로 이동할 수 있도록 함으로써 입체영상을 획득하는 스테레오 카메라에 관한 것이다.

본 발명에 의한 듀얼 렌즈 스테레오 카메라는 좌,우 카메라의 렌즈와 영상센서를 각각 분리하여 나란히 고정시키고, 렌즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절할 수 있도록 모터를 장착하여 초점 및 주시각 제어 기능을 갖는 스테레오 카메라; 상기 스테레오 카메라의 렌즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절하여 초점 및 주시각을 제어하는 스테레오 카메라 제어부; 상기 초점 및 주시각을 제어하는 명령을 상기 스테레오 카메라 제어부에 전송하며, 상기 스테레오 카메라의 출력신호를 처리하여 디스플레이 장치로 보내는 원격제어부; 및 상기 스테레오 카메라 제어부와 상기 원격제어부간에 데이터를 전송하는 직렬통신포트를 포함함을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 초점거리가 다른 두 쌍의 렌즈를 사용하여 상하로 이동할 수 있도록 함으로써 2배 줌 렌즈를 가진 3차원 영상 획득 장치와 같은 효과를 갖는다.

Description

듀얼 렌즈 스테레오 카메라{Dual lens stereo camera}

본 발명은 광학장치에 관한 것으로, 특히 초점거리가 다른 두 쌍의 렌즈를 사용하여 상하로 이동할 수 있도록 함으로써 입체영상을 획득하는 스테레오 카메라에 관한 것이다.

종래의 스테레오 카메라는 초점제어와 주시각 제어가 각각 독립적으로 수행되며, 줌기능이 첨가된 스테레오 카메라는 부피가 대단히 큰 것 뿐이다. 따라서 자연스럽고 선명한 입체영상을 획득하기 위해서는 조작이 대단히 어려워지는 단점이 있다.

또한, 줌기능을 가진 스테레오 카메라는 좌, 우 각각의 카메라에 줌 렌즈를 부착하여 사용함으로써 각각을 제어하는 방식과 3가지의 초점거리를 설정하여 원판위에 3쌍의 렌즈를 고정시키고 원판을 회전시켜 줌기능을 갖게하는 방법을 사용하고 있다.

전자의 경우, 사람이 좌,우 렌즈를 각각 제어해야 하기 때문에 맺히는 관심물체의 상의 크기를 정밀하게 일치시키는 것이 어렵다. 후자의 경우, 원하는 초점거리를 가진 렌즈 선택시 정확도 및 부피가 카지는 단점이 있다.

본 발명이 이루고자하는 기술적 과제는 초점거리가 다른 두 쌍의 렌즈를 사용하여 상하로 이동할 수 있도록 함으로써 입체영상을 획득하는 듀얼 렌즈 스테레오 카메라를 제공함에 있다.

도 1은 초점과 주시각을 동시에 조절할 수 있는 수평이동축 입체카메라의 기하학적 구조를 도시한 것이다.

도 2는 렌즈의 기하학적 표현을 도시한 것이다.

도 3은 본 발명에 의한 듀얼 렌즈 스테레오 카메라의 구조를 도시한 것이다.

도 4는 본 발명에 의한 듀얼렌즈 스테레오 카메라의 렌즈 부분에 대한 구조를 도시한 것이다.

도 5는 본 발명에 의한 듀얼렌즈 스테레오 카메라의 내부 구조를 도시한 것이다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한 듀얼 렌즈 스테레오 카메라는 좌,우 카메라의 렌즈와 영상센서를 각각 분리하여 나란히 고정시키고, 렌즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절할 수 있도록 모터를 장착하여 초점 및 주시각 제어 기능을 갖는 스테레오 카메라; 상기 스테레오 카메라의 렌즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절하여 초점 및 주시각을 제어하는 스테레오 카메라 제어부; 상기 초점 및 주시각을 제어하는 명령을 상기 스테레오 카메라 제어부에 전송하며, 상기 스테레오 카메라의 출력신호를 처리하여 디스플레이 장치로 보내는 원격제어부; 및 상기 스테레오 카메라 제어부와 상기 원격제어부간에 데이터를 전송하는 직렬통신포트를 포함함을 특징으로 한다.

또한, 상기 스테레오 카메라는 좌, 우로 분리된 제1 카메라 렌즈; 상기 제1 카메라 레즈와 서로 다른 초점거리를 갖는 제2 카메라 렌즈; 상기 제1 및 제2 카메라 렌즈와 분리되어 나란히 고정된 영상센서; 및 상기 카메라의 동기신호를 발생하는 동기신호 발생부를 포함하고, 상기 제1 카메라 렌즈와 다른 초점거리를 갖는 상기 제2 카메라 렌즈를 초점거리를 변화시킬 수 있도록 배열하고, 와이어와 연결된 볼스크류를 모터로서 회전시켜 각각 다른 초점거리를 가진 상기 제1 및 제2 카메라 렌즈가 교체될 수 있도록 구성됨을 특징으로 한다.

또한, 상기 스테레오 카메라 제어부는 상기 제1 및 제2 카메라 렌즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절하는 모터; 상기 모터를 구동하는 모터구동부; 및 상기 원격제어부로부터 렌즈전환제어명령, 초점제어명령, 주시각제어명령, 그리고 자동 주시각/초점 제어명령을 받아 상기 모터구동부로 전달, 모터를 회전시켜 스테레오 카메라의 렌즈 변환, 초점제어, 주시각 제어를 하는 슬레이브 제어부를 포함함을 특징으로 한다.

또한, 상기 모터는 와이어와 연결된 볼스크류를 회전 시켜 카메라 렌즈를 교체하는 렌즈 변환 모터; 상기 카메라의 렌즈를 제어하는 초점제어모터; 및 상기 영상센서를 제어하는 주시각제어모터를 포함함을 특징으로 한다.

또한, 상기 원격제어부는 상기 스테레오 카메라의 렌즈전환, 초점제어, 주시각제어 중 어느 하나를 선택하는 선택스위치; 상기 스테레오 카메라의 렌즈전환, 초점제어, 주시각제어 중에서 선택된 어느 하나를 조정하는 조정스위치; 상기 스테레오 카메라의 렌즈전환, 초점제어, 주시각제어 중에서 선택된 어느 하나의 제어 명령을 상기 스테레오 카메라 제어부의 슬레이브 제어부에 전송하는 마스터 제어부; 및 상기 스테레오 카메라의 출력신호를 디스플레이 장치로 전송하는 신호처리장치를 포함함을 특징으로 한다.

또한, 상기 선택스위치는 상기 스테레오 카메라의 렌즈를 전환하기 위하여 선택하는 렌즈전환 선택스위치; 상기 스테레오 카메라의 초점을 제어하기 위하여 선택하는 초점제어 선택스위치; 상기 스테레오 카메라의 주시각을 제어하기 위하여 선택하는 주시각제어 선택스위치; 및 상기 스테레오 카메라의 초점과 주시각을 동시에 제어하기 위하여 선택하는 자동 초점 및 주시각제어 선택스위치를 포함함을 특징으로 한다.

이하 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.

먼저, 초점과 주시각을 동시에 조절할 수 있는 수평이동축 입체카메라의 기하학적 구조에 대하여 설명하기로 한다.

도 1은 초점과 주시각을 동시에 조절할 수 있는 수평이동축 입체카메라의 기하학적 구조를 도시한 것이다.

도 1에서 관측하고자하는 물체 O까지의 수직거리를 p, 두 카메라 사이의 거리는 s, 주시각 제어를 위한 카메라 렌즈의 수평 이동량은 h, 카메라의 CCD와 렌즈사이의 거리는 I, 그리고 렌즈의 초점거리를 f라 정의한다.

첫 번째, 주시각 제어 조건에 대하여 설명하기로 한다.

수평이동축 입체카메라가 O지점의 물체를 관측할 때, 이 물체는 입체영상 카메라 좌, 우 영상센서의 l과 r의 위치에 각각 상이 맺힌다. 이때 입체영상 시차 l-r은 수학식 1과 같다.

관측물체 O에 대해 주시각이 맞추어진 상태, 즉 자연스러운 입체영상을 획득하기 위해서는 시차값 l-r은 0이 되어야 한다.

입체영상의 시차(disparity)가 0으로 되는 경우에 물체까지의 거리 p는 수학식 2와 같이 변형된다.

이는 수평식 입체영상 카메라에서 관측물체의 거리정보 P는 주시각 제어를 위한 렌즈의 수평이동량 h, 영상센서와 렌즈사이의 거리 I, 그리고 영상센서사이의 간격 t로 이루어지는 수학식 2에서 간단히 구할 수 있음을 의미한다.

여기서 중요한 점은 입체영상을 관측시 관측하는 물체에 대한 영상시차는 관측 피로도에 직접적인 영향을 주는 요소로 시차가 0일 경우 자연스러운 입체영상을 획득하게 되어 입체영상 관측피로를 최소화 할 수 있다.

또한 주시각 제어된 영상정보는 입체영상 처리에 있어 유리한 알고리듬을 적용할 수 있게 한다.

두 번째, 초점제어 조건에 대하여 설명하기로 한다.

수평이동축 입체영상 카메라에서 초점제어에 관한 수식은 도 2에 나타낸 렌즈의 기하학적 표현으로부터 구할 수 있다.

도 2는 렌즈의 기하학적 표현을 도시한 것이다.

렌즈에서 관측물체까지의 거리는 p, 렌즈에서 영상센서인 CCD면까지의 거리는 i, 그리고 렌즈의 초점거리 f로 표현된다.

카메라에서 초점을 잘 맞추어 선명한 영상을 얻기 위해서는 영상센서와 카메라 렌즈 사이의 간격을 조절하여 관측물체의 상이 영상센서 면에 잘 맺히도록 하여야 한다. 선명한 영상을 얻기위한 렌즈공식은 수학식 3과 같이 표현된다.

수학식 3을 렌즈와 영상센서사이의 거리 i의 식으로 변형하면 수학식 4와 같이 표현된다.

세 번째, 초점 및 주시각 관계에 대하여 설명하기로 한다.

수평이동축 입체영상 카메라로 선명하면서도 자연스러운, 즉 초점제어와 주시각 제어가 잘 이루어진 영상을 얻기 위해서는 수학식 2와 수학식 4를 만족하여야 한다. 수학식 1을 h에 관하여 표현하면 수학식 5와 같다.

여기서, t=(s-2h)이고, s는 두 영상센서 사이의 간격이다.

수평이동축 입체영상 카메라의 초점 및 주시각 관계는 수학식 4와 수학식 5를 이용하여 선명한 영상을 얻기 위한 초점거라 변화량 di와 자연스러운 입체영상을 억기 위한 주시각 제어용 렌즈 수평 이동량 dh로부터 구할 수 있다. 주시각 및 초점거관계는 수학식 4와 수학식 5의 미분 도함수를 이용하면 수학식 6 내지 수학식 8과 같이 전개된다.

수학식 8은 거리 p에 있는 관측물체의 선명하고 자연스러운 입체영상을 획득하기 위해 제어해야 할 수평이동축 입체영상 카메라의 초점과 주시각 제어 사이의관계를 나타낸다.

수학식 8은 수평이동축 입체영상 카메라의 초점거리 f가 관측영상의 거리 p에 비해 아주 작은 값이기 때문에 (p-f)성분에서 f는 무시하고 p로 대체할 수 있다. 일반적으로 관측거리 10m정도에서 사용하는 입체영상 카메라에 사용되는 렌즈의 초점거리는 6-50mm정도이기 때문에 (p-f)를 p로 대체하는 것이 가능하다.

수학식 8의 (p-f)를 p로 대체하면 수학식 9와 같이 표현된다.

수학식 9로 표현되는 수평이동축 입체영상 카메라의 초점 및 주시각 관계를 살펴보면 선명한 영상을 얻기 위한 초점제어량 di와 자연스러운 입체영상을 얻기 위한 주시각 제어량 dh가 간단한 비례관계를 가짐을 알 수 있다. 이는 수평이동축 입체영상 카메라의 초점이나 주시각 중 하나만을 제어함으로써 두가지가 모두 제어된 양질의 입체영상을 얻을 수 있음을 의미한다.

도 3은 본 발명에 의한 듀얼렌즈 스테레오 카메라의 구조를 도시한 것이다.

좌,우 카메라의 렌즈와 영상센서를 각각 분리하여 나란히 고정시키고, 랜즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절할 수 있도록 2대의 모터를 장착하여 초점 및 주시각 제어 기능을 갖게 히고, 두 배의 초점거라를 가진 또다른 한 쌍의 렌즈를 사용하여 초점거리를 변화시킬 수 있도록 배열하여 와이어와 연결된 볼스크류를 모터로서 회전시켜 각각 다른 초점거리를 가진 한쌍의 렌즈가 교체될 수 있도록 구성한다.

여기서, 초점과 주시각 제어는 도 1에 의해 설명된 것과 같이 수평이동축 스테레오 카메라의 초점과 주시각 제어간 비례식을 사용함으로써 연동되게 하여 하나의 조작으로 두 파라미터의 제어가 가능하며, 두 쌍의 렌즈를 사용함으로써 2배 줌렌즈를 가진 3차원 영상 획득장치와 같은 효과를 갖게 할 수 있다.

도 4는 본 발명에 의한 듀얼렌즈 스테레오 카메라의 렌즈 부분에 대한 구조를 도시한 것이다.

4개의 렌즈(31,32,33,34)와 2대의 영상센서(L_CCD, R_CCD)로 구성되어 있다. 4개의 렌즈는 초점거리(f)가 12mm인 렌즈 한 쌍(31,32)과 초점거리(f)가 6mm인 또 다른 한 쌍(33,34)으로 구성되어 있다.

이것은 물체의 크기를 변화 시켜 스테레오 영상을 관측할 필요가 있을 때 서로 교환시켜 사용할 수 있다((31,33), (32,34)).

또한, 좌, 우 카메라의 렌즈(31,32,33,34)와 영상센서(L_CCD, R_CCD)는 분리 되어있으며, 두 대의 영상센서(L_CCD, R_CCD)는 서로 수평으로 이동시켜 주시각 제어(Vergence Control)를 할 수 있다.

또, 초점조절은 렌즈(31,32,33,34)와 영상센서(L_CCD, R_CCD)간의 간격을 조절함으로써 제어되도록 되어 있다.

도 5는 본 발명에 의한 듀얼렌즈 스테레오 카메라의 내부 구조를 도시한 것으로, 스테레오 카메라(510), 스테레오 카메라 제어부(520), 원격제어부(530) 및 직렬통신포트(540)로 이루어진다.

스테레오 카메라(510)는 4개의 렌즈(8,9,10,11)와 2대의 영상센서(12,13),그리고 카메라 동기신호 발생부(Camera Sync Generator:14)로 구성되어 있다. 4개의 렌즈는 초점거리(f)가 6mm인 렌즈 한 쌍(8, 9)과 초점거리(f)가 12mm인 또 다른 한 쌍으로 구성되어 있다. 이것은 물체의 크기를 변화 시켜 스테레오 영상을 관측할 필요가 있을 때 서로 교환시켜 사용할 수 있다(8,9 10,11). 좌, 우 카메라의 렌즈와 영상센서는 분리 되어있으며, 두 대의 영상센서는 서로 수평으로 이동시켜 주시각 제어(Vergence Control)를 할 수 있도록 되어있다. 또, 초점조절은 렌즈와 영상센서 간의 간격을 조절함으로써 제어되도록 되어 있다. 카메라 동기신호 발생부(Camera Sync Generator:8)에서 발생되는 동기 신호에 의해 좌, 우 카메라의 동기가 일치된 각각의 비디오 신호를 원격제어부(530)로 보낸다.

스테레오 카메라 제어부(520)는 렌즈 전환 모터(Lens Changing Motor: 1), 초점제어모터(2), 주시각제어모터(3)와 각각의 모터구동부(4,5,6), 그리고 슬레이브 제어부(7)로 구성되어 있다.

슬레이브 제어부(Slave Controller:7)는 원격제어부(530)로부터 렌즈전환제어명령, 초점제어명령, 주시각제어명령, 그리고 자동 주시각/초점 제어명령을 받아 각각의 모터구동부(4,5,6)로 전달, 모터를 회전시켜 스테레오 카메라(510)의 렌즈 변환, 초점 및 주시각을 제어 하도록 되어있다.

원격제어부(530)는 4개의 선택 스위치(15, 16, 17, 18)와 하나의 조종 스위치(19), 마스터 제어부(Master Controller:20), 그리고 스테레오 카메라(510)의 출력신호를 처리하여 디스플레이 장치로 보낼 수 있도록 하는 비디오 신호처리 장치들(21, 22)로 구성된다.

직렬통신포트(540)는 스테레오 카메라 제어부(520)와 원격제어부(530)간의 200m ~ 1km 정도되는 비교적 먼 거리의 데이터 전송을 위해 RS-422 직렬 통신 방식을 사용하였다.

상술한 구성에 의거하여 본 발명의 동작에 대하여 설명하기로 한다.

1. 렌즈 전환 제어

원격제어부(530)의 렌즈전환 선택스위치(Lens Changing Select Switch:15)로 원하는 초점거리를 선택했을 때 마스터 제어부(20)에서 스테레오 카메라 제어부(520)의 슬레이브 제어부(7)에 렌즈전환제어명령을 전송하고, 슬레이브 제어부(7)는 다시 모터 구동부(4)에 모터제어신호를 주어 모터(1)를 움직이게 함으로써 초점거리를 조절할 수 있다.

즉, 다음과 같은 순서에 의해 제어된다.

렌즈전환 선택스위치(15) - 마스터 제어부(20) - 슬레이브 제어부(7) - 모터구동부(4) - 렌즈전환 모터(1)

2. 초점 제어

원격제어부(530)의 초점제어 선택스위치(Focus Control Select Switch:16)를 선택하고 조이스틱 제어기(Joystick Controller:19)를 조정하였을 때 마스터 제어부(20)에서는 슬레이브 제어부(7)로 초점제어 명령을 주게 되고, 슬레이브 제어부(7)에서는 초점 제어용 모터 구동부(5)를 통해 초점제어모터(2)를 제어함으로써 초점이 제어된다.

즉, 다음과 같은 순서에 의해 제어된다.

초점제어 선택스위치(16) - 조이스틱 제어기(19) - 마스터 제어부(20) - 슬레이브 제어부(7) - 모터 구동부(5) - 초점제어 모터(2)

3. 주시각 제어

원격제어부(530)의 주시각제어 선택스위치(Vergence Control Select Switch:17)을 선택하고 조이스틱 제어기(19)를 조정하였을 때, 마스터 제어부(20)에서는 슬레이브 제어부(7)로 주시각 제어 명령을 주게 되고, 슬레이브 제어부(7)에서는 주시각 제어용 모터 구동부(6)를 통해 주시각제어 모터(3)를 제어함으로써 주시각이 제어된다.

즉, 다음과 같은 순서에 의해 제어된다.

주시각제어 선택스위치(17) - 조이스틱 제어기(19) - 마스터 제어부(20) - 슬레이브 제어부(7) - 모터 구동부(6) - 주시각제어 모터(3)

4. 자동 주시각 및 초점 제어

도 1에 의해 설명된 수평이동축 입체카메라의 주시각과 초점간의 비례관계 수식을 사용하여 주시각과 초점을 연동제어 한다.

원격제어부(530)의 자동 주시각 및 초점제어 선택스위치(Auto Vergence & Foucs Control Select Switch:18)를 선택하고 조이스틱 콘드롤러(19)를 조정하였을 때 마스터 제어부(20)에서는 슬레이브 제이부(7)로 자동 주시각 및 초점 제어 명령을 주게 되고, 슬레이브 제어부(7)에서는 주시각 제어용 모터 구동부(6)와 초점 제어용 모터 구동부(5)로 동시에 제어신호를 송출하여 주시각 제어 모터(3)와 초점 제어 모터(2)를 각각 제어함으로써 주시각과 초점이 연동 제어된다.

즉, 다음과 같은 순서에 의해 제어된다.

자동 주시각 및 초점제어 선택스위치(17) - 조이스틱 제어기(19) - 마스터 제어부(20) - 슬레이브 제어부(7) - 모터 구동부(6) - 주시각제어 모터(3) - 모터 구동부(5) - 초점제어 모터(2)

5. 비디오 신호

카메라 동기신호 발생부(8)에서 발생되는 동기 신호에 의해 좌, 우 카메라의 동기가 일치된 각각의 비디오 신호를 원격제어부(530)의 멀티플렉서(22)에 보낸다. 동기신호 분리부(Sync Separator:21)는 Right, Left Video Signal 중 하나의 Video Signal 입력을 받아서 Field Signal을 분리한다.

스테레오 멀티플렉서(Stereo Multiplexer)는 상기 Field Signal을 기준으로 하여 Odd field에는 Left video signal의 Odd field를, Even field에는 Right video signal의 Even field를 합성하여 하나의 Stereo Video Signal을 만든다. 이렇게 함으로써 Left Video signal, Right Video signal, Stereo Video Signal의 세 가지 Video Signal을 만든다.

도면과 명세서는 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

본 발명에 의하면, 초점거리가 다른 두 쌍의 렌즈를 사용하여 상하로 이동할 수 있도록 함으로써 2배 줌 렌즈를 가진 3차원 영상 획득 장치와 같은 효과를 갖는다.

Claims (6)

1. 좌,우 카메라의 렌즈와 영상센서를 각각 분리하여 나란히 고정시키고, 렌즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절할 수 있도록 모터를 장착하여 초점 및 주시각 제어 기능을 갖는 스테레오 카메라;

   상기 스테레오 카메라의 렌즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절하여 초점 및 주시각을 제어하는 스테레오 카메라 제어부;

   상기 초점 및 주시각을 제어하는 명령을 상기 스테레오 카메라 제어부에 전송하며, 상기 스테레오 카메라의 출력신호를 처리하여 디스플레이 장치로 보내는 원격제어부; 및

   상기 스테레오 카메라 제어부와 상기 원격제어부간에 데이터를 전송하는 직렬통신포트를 포함함을 특징으로 하는 듀얼렌즈 스테레오 카메라.
2. 제1항에 있어서, 상기 스테레오 카메라는

   좌, 우로 분리된 제1 카메라 렌즈;

   상기 제1 카메라 레즈와 서로 다른 초점거리를 갖는 제2 카메라 렌즈;

   상기 제1 및 제2 카메라 렌즈와 분리되어 나란히 고정된 영상센서; 및

   상기 카메라의 동기신호를 발생하는 동기신호 발생부를 포함하고,

   상기 제1 카메라 렌즈와 다른 초점거리를 갖는 상기 제2 카메라 렌즈를 초점거리를 변화시킬 수 있도록 배열하고, 와이어와 연결된 볼스크류를 모터로서 회전시켜 각각 다른 초점거리를 가진 상기 제1 및 제2 카메라 렌즈가 교체될 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 듀얼렌즈 스테레오 카메라.
3. 제1항에 있어서, 상기 스테레오 카메라 제어부는

   상기 제1 및 제2 카메라 렌즈와 영상센서 사이의 간격 및 좌,우 영상센서 사이의 간격을 조절하는 모터;

   상기 모터를 구동하는 모터구동부; 및

   상기 원격제어부로부터 렌즈전환제어명령, 초점제어명령, 주시각제어명령, 그리고 자동 주시각/초점 제어명령을 받아 상기 모터구동부로 전달, 모터를 회전시켜 스테레오 카메라의 렌즈 변환, 초점제어, 주시각 제어를 하는 슬레이브 제어부를 포함함을 특징으로 하는 듀얼렌즈 스테레오 카메라.
4. 제3항에 있어서, 상기 모터는

   와이어와 연결된 볼스크류를 회전 시켜 카메라 렌즈를 교체하는 렌즈 변환 모터;

   상기 카메라의 렌즈를 제어하는 초점제어모터; 및

   상기 영상센서를 제어하는 주시각제어모터를 포함함을 특징으로 하는 듀얼렌즈 스테레오 카메라.
5. 제1항에 있어서, 상기 원격제어부는

   상기 스테레오 카메라의 렌즈전환, 초점제어, 주시각제어 중 어느 하나를 선택하는 선택스위치;

   상기 스테레오 카메라의 렌즈전환, 초점제어, 주시각제어 중에서 선택된 어느 하나를 조정하는 조정스위치;

   상기 스테레오 카메라의 렌즈전환, 초점제어, 주시각제어 중에서 선택된 어느 하나의 제어 명령을 상기 스테레오 카메라 제어부의 슬레이브 제어부에 전송하는 마스터 제어부; 및

   상기 스테레오 카메라의 출력신호를 디스플레이 장치로 전송하는 신호처리장치를 포함함을 특징으로 하는 듀얼렌즈 스테레오 카메라.
6. 제5항에 있어서, 상기 선택스위치는

   상기 스테레오 카메라의 렌즈를 전환하기 위하여 선택하는 렌즈전환 선택스위치;

   상기 스테레오 카메라의 초점을 제어하기 위하여 선택하는 초점제어 선택스위치;

   상기 스테레오 카메라의 주시각을 제어하기 위하여 선택하는 주시각제어 선택스위치; 및

   상기 스테레오 카메라의 초점과 주시각을 동시에 제어하기 위하여 선택하는 자동 초점 및 주시각제어 선택스위치를 포함함을 특징으로 하는 듀얼렌즈 스테레오 카메라.