KR200168082Y1 - 소형터치스크린을이용한로봇제어용교시상자 - Google Patents

Abstract

본 고안은 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자에 관한 것으로 손가락으로 스크린의 특정 부분을 만지면 프로그램에 의해 정해진 작동을 행하는 터치 스크린을 이용하여 로봇의 움직임을 연속적인 동작으로서 원하는 위치로 움직이게 하기 위한 것으로, 작업 속도 및 작업 효율을 향상시키고 복잡·다양한 작업을 행하는 로봇의 조작용으로 사용하기 위하여 스크린 일 측에, 로봇의 각 부위별로 작업 동작이 구별되어 형성된 메뉴판과 로봇의 각 부위를 누르면 그 부위에 해당되는 작업 동작이 메뉴판으로 나타나는 로봇 그림을 각각 형성시켜 정형적인 일이 아닌 복잡하고 다양한 작업을 행하는 로봇 조작에 사용이 가능하며 사용법을 모르는 비전문가도 쉽게 이해하고 용이하게 사용할 수 있는 것을 특징으로 하는 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자.

Description

소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자{Teach Pendant for controlling robots using small sized touch screen}

본 고안은 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자에 관한 것으로 이를 더욱 구체적으로 설명하면 손가락으로 스크린의 특정 부분을 만지면 프로그램에 의해 정해진 작동을 행하는 터치 스크린을 이용하여 로봇의 움직임을 연속적인 동작으로서 원하는 위치로 움직이게 하는 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자에 관한 것이다.

일반적으로 로봇을 이용하여 원하는 작업을 하기 위한 로봇 조작 방법에는 매스터-슬레이브(master-slave)에 의한 조작 방법과 교시 상자(Teach pendant) 그리고 프로그래밍(Programming)에 의한 로봇 조작 방법 등이 있다.

매스터-슬레이브 방식은 작업자가 손으로 작동시키는 주조작기 매스터와 상기 매스터에 의하여 작동되어 작업을 행하는 종조작기 슬레이브로 구성되어 있다.

교시 상자는 플레이트에 일정 동작의 움직임이 표시된 다수개의 자판이 형성되어 있는 것으로, 로봇 사용 초기에 주로 사용하였다. 티치 팬던트는 작업자가 플레이트에 형성된 임의의 자판을 누르면 임의의 자판에 입력된 동작에 따라 로봇이 작업을 행하게 된다.

프로그래밍에 의한 로봇 조작 방법은 임의의 작업을 할 수 있도록 프로그램 입력하여 로봇이 작업을 행하게 하는 것이다.

상기와 같은 로봇 조작 방법중, 일반 제조업에서 주로 사용하고 있는 조작 방법은 로봇 사용 초기에 사용되었던 교시 상자에 의한 조작 방법으로 다양한 작업이 아닌 단순 작업에 많이 사용되고 있다.

종래의 일반 제조업에서 로봇을 조작하고자 사용되는 교시 상자는 로봇 사용 초기에 로봇의 조작을 위하여 사용되었던 것으로, 정형적인 작업, 즉 단순 반복 작업등에 사용되고 있다. 교시 상자는 도 2 와 같이 각 움직임에 해당하는 자판을 하드웨어적으로 제작하여 각 자판을 누름으로서, 로봇의 움직임이 이루어지도록 되어 있다. 그러나 이와 같은 방식의 교시 상자는 일정한 메뉴( 즉, 주메뉴 부메뉴 등의 분류) 없이 일정 동작을 행하도록 형성된 다수개의 자판만이 플레이트에 형성되어 있어 하고자 하는 작업을 신속하게 행할 수가 없고, 단순 작업이라 하더라도 전문인이 아니면 교시 상자의 사용이 불가능하며, 플레이트에 형성된 자판에 의하여 일정 작업만을 하므로 작업 상황 여건에 따라 약간의 변형을 주어 사용할 수가 없다. 또한, 플레이트에 형성시킬 수 있는 자판의 한계로 인하여 플레이트에는 기본적인 단순 작업 동작을 행하는 자판이 주로 형성되어 있으므로 ,다양하고 복잡한 작업에는 교시 상자를 사용할 수 없는 등 많은 문제점이 있었다.

본 고안은 작업 속도 및 작업 효율을 향상시키고 복잡·다양한 작업을 행하는 로봇의 조작용으로 사용하기 위하여 스크린 일 측에, 로봇의 각 부위별로 작업 동작이 구별되어 형성된 메뉴판과 로봇의 각 부위를 누르면 그 부위에 해당되는 작업 동작이 메뉴판으로 나타나는 로봇 그림을 각각 형성시킨 교시 상자를 제공함을 특징으로 한다.

도 1 은 본 고안에 따른 구성을 보인 로봇 제어용 교시 상자

도 2 는 종래의 로봇 제어용 교시 상자

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

(1) : 스크린 (11) : 로봇 그림

(12) : 주메뉴판

도 1 은 본 고안에 따른 구성을 보인 로봇 제어용 교시 상자를 도시한 것으로 스크린(1)의 일측에 로봇 그림(11)이 형성되어 있으며, 또다른 일 측에 주메뉴판(12)이 형성되어 있다.

스크린(1)의 일 측에 형성된 로봇 그림(11)의 손목 부위인 ' A ' 를 작업자가 손으로 누르면 로봇의 손목부에서 행할 수 있는 동작 즉, 롤(roll), 피치(pitch), 요우(yaw)의 동작이 메뉴판화하여 나타나며, 로봇의 손 부위인 ' B '를 손으로 누르게 되면 로봇의 손목 부위에 장착된 손의 종류에 따라 내악, 외확, 흡착, 접촉등 로봇 손이 행할 수 있는 작동 등이 메뉴판화하여 나타난다. 로봇 그림의 다른 부위도 손이나 손목부위와 같이 작업자가 각 부위를 손으로 누르면 그 부위에서 작동되는 동작들이 메뉴판으로 형성되어 스크린(1)에 나타나도록 되어 있다.

스크린(1)의 일 측에 형성된 주메뉴판(12)은 로봇의 작동 동작을 분류하여 형성시킨 것으로 주메뉴판(12)에 나타난 메뉴중, 임의의 메뉴를 손으로 누르면 그 메뉴에 해당되는 부메뉴가 나타나게 되고, 부메뉴를 손으로 누르면 로봇을 작동시키는 명령 또는 또다른 메뉴가 스크린에 계속적으로 나타나게 된다.

본 고안은 스크린(1)의 일 측에 있는 로봇 그림(11)의 각 부위 또는, 로봇의 각 부위에서 행할 수 있는 작업 동작을 메뉴판화여 형성시킨 주메뉴판(12)의 메뉴을 손으로 누르면 그 부위에서 작동될 수 있는 부메뉴가 나타나며 부메뉴를 누르면 로봇이 작업을 행하거나 또다른 부메뉴가 나타나게 되어 작업자는 원하는 작업을 선별하여 할 수 있다.

이와 같이 본 고안은 로봇의 각 부위별로 작업 동작이 구분되어 사용이 매우 편리하고, 작업 속도 및 작업 효율을 향상시키며, 많은 작업 동작을 부메뉴로 설정할 수 있어 정형적인 일이 아닌 복잡하고 다양한 작업을 행하는 로봇 조작에 사용이 가능하다. 또한 스크린의 일 측에 로봇 그림이 첨가되어, 사용법을 모르는 비전문가도 쉽게 이해하고 용이하게 사용할 수 있는 등 많은 효과가 있다.

Claims (1)

1. 로봇 작동을 제어하는 교시 상자에 있어서;

   로봇의 각 부위별로 작업 동작을 구별지어 형성시킨 메뉴판과,

   일정 부위를 누르면 그 부위에 해당되는 작업 동작이 메뉴판으로 나타나는 로봇 그림을 각각 형성시켜 복잡하고 다양한 작업을 행하는 로봇 조작에 사용이 가능한 것을 특징으로 하는 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자.