KR20010113579A

KR20010113579A - 무술수련장치

Info

Publication number: KR20010113579A
Application number: KR1020010068435A
Authority: KR
Inventors: 배광주
Original assignee: 배광주
Priority date: 2001-11-05
Filing date: 2001-11-05
Publication date: 2001-12-28

Abstract

본 발명은 무술수련장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상하전후이동 그리고 좌우회전 뿐만 아니라 팔과 다리동작이 가능한 로봇을 상대로 무술숙련도에 따라 실전과 같은 공격 및 방어의 무술수련이 가능한 무술수련장치를 제공함에 그 목적이 있다.

그리고, 상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 구동모터(16)의 구동방향에 의해 스크루바(11)에 나사결합된 상하강블록(17)이 안내빔(12)을 따라 상하이동되는 상하구동부(10)와; 상기 상하강블록(17)에 고정된 몸체(21)에 절첩자바라(23)가 구동모터(24)에 의한 3점캠(22)의 회전에 따라 펴지거나 접히면서 전후진되도록 설치되는 전후진구동부(20)와; 상기 절첩자바라(23)의 전방측에 구동모터(34)의 구동에 따라 중심축(36)을 중심으로 회전되도록 결합되면서 머리부(39)와 몸통부(31)의 전방측에 각각 부착된 타격미트(41,42,43)를 타격하면 타력감지센서(44,45,46)에 의해 타력이 감지되고, 팔부(32)는 구동모터(52)의 구동력이 전자클러치(53,54)의 단속에 의해 스프로킷(55,56)에 전달되어 제1관절(50)이 고정된 상태에서 제2관절(51)이 회전되며, 다리부(33)는 구동모터(60)의 구동력이 전자클러치(61,62)를 통해 전달되어 인장스프링(65)에 의해 결합된 제1,2관절(63,64)이 회전되도록 설치되는 무술수련용 로봇(30)과; 수련자의 무술실력에 따라 여러단계의 수련프로그램을 선택하고, 상기 타력감지센서(44,45,46)를 통해 감지된 타력을 디지탈로 디스플레이하도록 구성되는 작동판넬(1)과; 상기 작동판넬(1)에서 선택된 프로그램에 따라 상기 구동모터(16,24,34,52,60)와 전자클러치(53,54,61,62) 등을 제어하게 되는 제어부(2);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무술수련장치를 제공하게 된다.

Description

무술수련장치{APPARATUS FOR TRAINING FIGHT SPORTS}

본 발명은 무술수련장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상하전후이동 그리고 좌우회전이 가능하도록 설치된 로봇을 상대로 실전과 같은 무술수련이 가능한 무술수련장치에 관한 것이다.

일반적으로, 종래의 무술수련장치는 수련자가 전후진하거나 상하강하는 타격미트를 타격하면서 무술을 수련하도록 구성되어 있다.

그러나, 이러한 종래 무술수련장치는 단순히 수련자의 공격연습용으로서, 실전과 같은 공격 및 방어를 수련할 수 없는 한계가 있고, 수련자의 무술실력에 따라 단계적인 수련이 불가능하며, 체계적인 무술수련을 할 수 없는 문제가 있다.

본 발명은 상하전후이동 그리고 좌우회전 뿐만 아니라 팔과 다리동작이 가능한 로봇을 상대로 무술숙련도에 따라 실전과 같은 공격 및 방어의 무술수련이 가능한 무술수련장치를 제공함에 그 목적이 있다.

도1은 본 발명에 따른 무술수련장치를 나타내는 구성도,

도2 및 도3은 본 발명에 따른 무술수련장치의 동작을 나타내는 상태도,

도4는 본 발명에 따른 무술수련장치의 상하구동부와 전후구동부를 나타내는 측면도,

도5는 본 발명에 따른 무술수련장치의 팔부를 나타내는 구성도,

도6은 본 발명에 따른 무술수련장치의 다리부를 나타내는 구성도,

도7은 본 발명에 따른 무술수련장치중 팔부의 동작을 나타내는 동작상태도,

도8은 본 발명에 따른 무술수련장치중 다리부의 동작을 나타내는 동작상태도,

도9는 본 발명에 따른 무술수련장치중 커플리부를 나타내는 구성단면도이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1: 작동판넬 2: 제어부 10: 상하구동부 11: 스크루바 12: 안내빔 13: 베이스 14: 상한감지센서 15: 하한감지센서 16: 구동모터 20: 전후구동부 21: 몸체 22: 3점캠 23: 절첩자바라 24: 구동모터 25: 감속기어 26: 구동링크 27: 누름롤 28: 완충스프링 30: 무술수련용 로봇 31: 몸통부 32: 팔부 33: 다리부 34: 구동모터 35: 베어링블록 36: 중심축 39: 머리부 41,42,43: 타격미트 44,45,46: 타력감지센서50: 제1관절 51: 제2관절 52: 구동모터 53,54: 전자클러치 55: 구동스프로킷 56: 종동스프로킷 57: 체인 60: 구동모터 61,62: 전자클러치 63: 제1관절 64: 제2관절 65: 인장스프링 66: 자바라 70: 커플링부 71: 커플링몸체 71-1: 커플링홀 71-2: 삽입홈 72: 압축스프링 73: 커플링삽입체 73-1: 볼홈 74: 작동관 75: 압축스링 76: 스토퍼링 77: 커플링볼 80: 타격부재

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 구동모터의 구동방향에 의해 스크루바에 나사결합된 상하강블록이 안내빔을 따라 상하이동되는 상하구동부와; 상기 상하강블록에 고정된 몸체에 절첩자바라가 구동모터에 의한 3점캠의 회전에 따라 펴지거나 접히면서 전후진되도록 설치되는 전후진구동부와; 상기 절첩자바라의 전방측에 구동모터의 구동에 따라 중심축을 중심으로 회전되도록 결합되면서 머리부와 몸통부의 전방측에 각각 부착된 타격미트를 타격하면 타력감지센서에 의해 타력이 감지되고, 팔부는 구동모터의 구동력이 전자클러치의 단속에 의해 스프로킷 전달되어 제1관절이 고정된 상태에서 제2관절이 회전되며, 다리부는 구동모터의 구동력이 전자클러치를 통해 전달되어 인장스프링에 의해 결합된 제1,2관절이 회전되도록 설치되는 무술수련용 로봇과; 수련자의 무술실력에 따라 여러단계의 수련프로그램을 선택하고, 상기 타력감지센서를 통해 감지된 타력을 디지탈로 디스플레이하도록 구성되는 작동판넬과; 상기 작동판넬에서 선택된 프로그램에 따라 상기 구동모터와 전자클러치 등을 제어하게 되는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무술수련장치를 제공하게 된다.

도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.

도1은 본 발명에 따른 무술수련장치를 나타내는 구성도이고, 도2 및 도3은 본 발명에 따른 무술수련장치의 동작을 나타내는 상태도이며, 도4는 본 발명에 따른 무술수련장치의 상하구동부와 전후구동부를 나타내는 측면도이고, 도5는 본 발명에 따른 무술수련장치의 팔부를 나타내는 구성도이며, 도6은 본 발명에 따른 무술수련장치의 다리부를 나타내는 구성도이고, 도7은 본 발명에 따른 무술수련장치중 팔부의 동작을 나타내는 동작상태도이며, 도8은 본 발명에 따른 무술수련장치중 다리부의 동작을 나타내는 동작상태도이고, 도9는 본 발명에 따른 무술수련장치중 커플리부를 나타내는 구성단면도이다.

본 발명은 무술수련용 로봇(30)가 상하구동부(10)에 의해 상하이동되고, 전후구동부(20)에 의해 전후이동되도록 구성되어 있다.

이때, 상하구동부(10)는 구동모터(16)가 구동되면 스크루바(11)가 회전을 하게 되고, 한쌍의 상하강블록(17)은 스크루바(11)와 나사결합되면서 관통결합된 고정안내빔(12)에 의해 안내되어 스크루바의 회전방향에 따라 상승 또는 하강하게 된다.

특히, 베이스(13)의 내측에 설치되는 상하한센서(14,15)가 상하강블록(17)을 감지하게 되면 구동모터(16)의 구동이 정지되도록 구성되어 상하강의 폭을 제어하게 된다.

또한, 전후구동부(20)는 그 몸체(21)가 한쌍의 상하강블록(17)에 고정 부착되어 상하이동되고, 구동모터(24)가 구동되면 감속기어(25)에 의해 감속되어 3점캠(22)을 감속회전시키게 된다.

여기서, 리턴스프링(27)에 의해 누름롤(27)이 3점캠(22)의 외주면을 따라 밀착된 상태로 회전하게 되고, 이에 따라 구동링크(26)가 상하이동을 하게 되면서 절첩자바라(23)가 펴지거나 접히게 된다.

이때, 무술수련중 절첩자바라(23)에 강해지는 충격을 흡수하도록완충스프링(28)이 설치되어 있다.

그리고, 절첩자바라(23)의 전방측에는 베어링블록(35)이 고정 결합되어 있고, 이 베어링블록에 무술수련용 로봇(30)의 몸통부(31)가 중심축(36)을 중심으로 회전되도록 체결되어 있다.

여기서, 중심축(36)에는 구동모터(34)가 연결되어 있고, 이 구동모터는 정역방향으로 구동되면서 중심축(36)을 좌우 90°씩 회전시키게 되고, 이에 따라 몸통부(31)도 좌우 90°씩 회전하게 된다.

한편, 무술수련용 로봇(30)은 머리부(39), 몸통부(31), 팔부(32), 다리부(33)로 구성되어 있다.

이때, 머리부(39)는 그 전방측에 설치된 타격미트(41)를 타격할 경우 그 타력을 타력감지센서(44)를 이용하여 감지하도록 구성되어 있다.

또한, 몸통부(31)에는 가슴과 복부부위에 각각 타격미트(42,43)가 부착되어 이를 타격할 경우 타력감지센서(45,46)를 통해 그 타력을 감지하게 된다.

그리고, 팔부(32)는 제1관절(50)이 몸통부(31)의 양측에 각각 45°각도로 고정 부착되어 있고, 제1관절(50)의 하단에 각각 제2관절(51)이 회전 가능하도록 결합되어 있다.

이때, 몸통부(31)의 상부측에 내장되는 구동모터(52)의 구동력은 전자클러치(53,54)에 의해 단속되도록 구성되어 있고, 전자클러치가 접속되면서 구동스프로킷(55)이 회전하게 되면 체인(57)에 의해 종동스프로킷(56)이 회전되면서 제2관절(51)이 90°범위내에서 회전되어 수직상태 내지 수평상태로 전환된다.

여기서, 다리부(33)는 몸통부(31)의 하부측에 내장된 구동모터(60)의 구동력이 전자클러치(61,62)에 의해 단속되도록 구성되어 있고, 전자클러치가 접속되면 제1,2관절(63,64)이 120°범위내에서 회전되어 수직상태 내지 상향경사지도록 전환된다.

특히, 제1관절(63)과 제2관절(64)이 인장스프링(65)으로 연결되면서 타격시 제2관절이 구부러지더라도 인장스프링의 탄성에 의해 원상복귀되어 제1관절과 일직선상에 놓이게 된다.

이처럼, 제1관절(63)과 제2관절(64)을 인장스프링(65)으로 연결한 것은 제2관절을 이용하여 수련자를 타격하더라도 수련자에게 충격을 주지 않기 위함이다.

또한, 제1관절(63)과 제2관절(64)의 연결부위에 주름관(66)이 설치되어 관절연결부위에 대하여 미관을 좋게 하고, 이물질혼입에 의한 오염을 차단하게 된다.

한편, 팔부(32)의 제2관절(51)에는 커플링부(70)에 의해 권투장갑이나 타격미트와 같은 타격부재(80)가 결합되어지게 되는데, 이 커플링부는 커플링몸체(71)가 제2관절의 선단부에 압축스프링(72)에 의해 탄성지지되도록 결합되어 있다.

이때, 작동관(74)이 압축스프링(75)에 의해 커플링몸체(71)의 외주면을 따라 전진하게 되면 커플링몸체(71)의 커플링홀(71-1)에 각각 삽입되어 있는 커플링볼(77)을 내측으로 밀도록 구성되어 있다.

여기서, 압축스프링(75)에 의해 전진되는 작동관(74)은 커플링몸체(71)의 외주면선단에 끼워진 스토퍼링(76)에 의해 더이상의 전진이 제한되어 커플링몸체로부터의 이탈이 방지된다.

그리고, 타격미트(80)에 부착되는 커플링삽입체(73)는 그 외주면의 동일원주상에 다수의 볼홈(73-1)이 가공되어 있고, 커플링몸체(71)의 삽입홈(71-2)에 삽입될 경우 작동관(74)에 의해 삽입홈(71-2)의 내측으로 돌출된 커플링볼(77)이 볼홈(73-1)에 삽입되어 체결이 이루어지게 된다.

또한, 압축스프링(75)을 압축하면서 작동관(74)을 잡아당기면 커플링홀(71-1)내에서 커플링볼(77)의 유동이 자유로워지면서 커플링삽입체(73)의 회전이나 탈거가 가능하게 된다.

그리고, 본 발명에서의 작동판넬(1)에는 무술수련자의 실력에 따라 수련난이도를 선택할 수 있도록 구성되어 있어 선택버튼을 통해 적당한 수련단계를 선택할 경우 제어부(2)에서 입력된 프로그램에 따라 무술수련용 로봇(30)을 제어하게 되고, 타력감지센서(44,45,46)를 통해 감지되는 타력을 디지탈로 변환하여 부위별로 디스플레이하게 된다.

즉, 수련자가 자신의 무술실력에 따라 수련단계를 작동판넬(1)의 선택버튼을 통해 선택하게 되면 제어부(2)에서 선택된 프로그램에 따라 상하구동부(10)와 전후구동부(20), 무술수련용 로봇(30)의 머리부(39)와 몸통부(31), 팔부(32), 다리부(33)를 제어하게 된다.

이때, 상하구동부(10)는 구동모터(16)의 회전(회전방향과 회전속도)이 제어되면서 무술수련용 로봇(30)을 상하이동시키게 되어 구동모터(16)를 제어할 경우 무술수련용 로봇(30)의 상하강 및 속도를 조절할 수 있게 된다.

그리고, 전후구동부(20)는 구동모터(24)를 구동하여 3점캠(22)의 회전속도를제어하게 되는데, 3점캠의 각꼭지점에 누름롤(27)이 접촉함에 따라 절첩자바라(23)의 전진량이 달라지게 되어 구동모터(24)를 제어할 경우 무술수련용 로봇(30)의 전진과 후퇴 또는 전후진속도 및 전후진폭을 조절할 수 있게 된다.

더욱이, 제어부(2)에서 구동모터(34)를 제어할 경우 무술수련용 로봇(30)은 중심축(36)을 중심으로 정면을 향하거나 좌로 또는 우로 90°회전하여 방어 또는 공격자세를 취하게 된다.

또한, 구동모터(52)가 정역방향으로 구동되는 상태에서 전자클러치(53,54)를 선택적으로 단속할 경우, 몸통부(31)의 좌우측에 설치된 팔부(32)의 제2관절(51)이 동시에 또는 교대로 수직상태에서 수평상태로 반복 변환되어 공격 또는 방어자세를 취하게 된다.

그리고, 제어부(2)에 의해 제어되는 구동모터(60)가 정역방향으로 구동되면서 전자클러치(61,62)가 선택적으로 단속되면 몸통부(31)의 좌우측에 설치된 다리부(33)의 제1관절(63)과 제2관절(64)이 동시에 또는 교대로 수직상태에서 120°상방향으로 반복 변환되어 공격 또는 방어자세를 취하게 된다.

특히, 타격미트(41,42,43)를 타격할 경우 그 타력이 타력감지센서(44,45,46)에 의해 감지되어 작동판넬(1)에 각 부위별로 디스플레이되고, 이러한 자료를 입력연산하여 수련자의 공격력을 측정할 수 있도록 한다.

한편, 본 발명에서는 제어부(2)에 여러단계의 공격 및 방어동작을 프로그램화하여 입력시킴으로써 수련자의 체계적인 무술수련이 가능하도록 구성되어 있다.

본 발명은 무술수련자의 무술실력에 따라 적당한 단계를 선택하여 실전과 같은 공격 및 방어수련을 할 수 있고, 이로써 체계적인 무술수련이 가능한 효과를 제공하게 된다.

Claims

구동모터(16)의 구동방향에 의해 스크루바(11)에 나사결합된 상하강블록(17)이 안내빔(12)을 따라 상하이동되는 상하구동부(10)와; 상기 상하강블록(17)에 고정된 몸체(21)에 절첩자바라(23)가 구동모터(24)에 의한 3점캠(22)의 회전에 따라 펴지거나 접히면서 전후진되도록 설치되는 전후진구동부(20)와; 상기 절첩자바라(23)의 전방측에 구동모터(34)의 구동에 따라 중심축(36)을 중심으로 회전되도록 결합되면서 머리부(39)와 몸통부(31)의 전방측에 각각 부착된 타격미트(41,42,43)를 타격하면 타력감지센서(44,45,46)에 의해 타력이 감지되고, 팔부(32)는 구동모터(52)의 구동력이 전자클러치(53,54)의 단속에 의해 스프로킷(55,56)에 전달되어 제1관절(50)이 고정된 상태에서 제2관절(51)이 회전되며, 다리부(33)는 구동모터(60)의 구동력이 전자클러치(61,62)를 통해 전달되어 인장스프링(65)에 의해 결합된 제1,2관절(63,64)이 회전되도록 설치되는 무술수련용 로봇(30)과; 수련자의 무술실력에 따라 여러단계의 수련프로그램을 선택하고, 상기 타력감지센서(44,45,46)를 통해 감지된 타력을 디지탈로 디스플레이하도록 구성되는 작동판넬(1)과; 상기 작동판넬(1)에서 선택된 프로그램에 따라 상기 구동모터(16,24,34,52,60)와 전자클러치(53,54,61,62) 등을 제어하게 되는 제어부(2);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무술수련장치.
제1항에 있어서,

상기 제2관절(64)의 전단측에 각각 타격부재(80)가 커플링부(70)에 의해 결합되는 것을 특징으로 하는 무술수련장치.
제2항에 있어서,

상기 커플링부(70)는 커플링몸체(71)를 상기 제2관절(64)의 전단측에 전후탄성이동을 하도록 결합하면서 커플링삽입체(73)를 상기 타격부재(80)에 고정 설치하되, 작동관(74)이 탄성전진되면 커플링홀(71-1)내의 커플링볼(77)이 내측으로 돌출되어 삽입홈(71-2)에 끼워진 볼홈(78-1)에 삽입되면서 커플링삽입체(73)를 고정하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 무술수련장치.