KR20000077124A - 성형품의 취출장치 - Google Patents

Abstract

성형품의 취출장치에 있어서, 파지기구부(7)를 이동시키는 이동기구부(5)를 구성하는 기계부품의 손상이나 전력소비량을 억제하는 것을 과제로 한다. 선행공정에 있어서 파지기구부(7)의 복귀동작의 개시시점으로부터 다음에 성형품을 취출하는 진입동작의 개시시점까지의 복귀시간을 계시하는 계시부(4)와, 상기 계시부(4)에서 계시한 복귀시간경과시에 상기 복귀동작이 종료하도록 상기 선행공정이후의 후행공정에 있어서 복귀이동속도분포를 산출하는 연산부(11)와, 상기 후행공정에 있어서는 상기 복귀이동속도분포에 따라서 상기 복귀동작이 행해지도록 이동기구부(5)를 기동시키는 제어부(12)를 구비하도록 하였다.

Description

성형품의 취출장치{REMOVAL SYSTEM FOR MOLDED PRODUCTS}

본 발명은, 예를들면, 사출성형기에 있어서 금형의 형개방후에 성형품을 유지하는 파지기구부를 금형내에 진입시켜 성형품을 취출하는 성형품의 취출장치에 관한 것이다.

상기 사출성형기의 기본동작으로써는, 금형을 체결한 후에, 이 금형내에 수지를 사출하고, 이 수지가 냉각되면 금형을 형개방하고, 제품취출 로보트등의 취출장치에 의해 성형품을 취출한 후, 다시 형체결을 행하는 동작이 반복된다.

상기 성형품의 취출은 성형품을 유지하는 파지기구부와, 이 파지기구부를 이동시키는 이동기구부를 구비한 성형품의 취출장치에 의해 행해진다.

이 취출장치에 의해 성형품의 취출동작은, 도 6에 도시하는 바와같이, 먼저, 금형의 형개방후에, 대기위치(A)에서 정지하고 있던 파지기구부를 금형내의 진입위치(B)에 진입시킨다. 그 후, 성형품의 취출위치(C)까지 이동시켜, 취출위치(C)에 달한 시점에서 정지시킨다(①진입공정). 이 취출위치(C)에서, 파지기구부는, 금형으로부터 이간된 성형품을 유지한다(②취출공정). 성형품을 유지한 파지기구부를, 상기 취출위치(C)로부터 소정의 인발위치(D)로 후퇴시켜, 그 후, 금형외의 퇴출위치(E)까지 이동시키고(③퇴출공정)난후에, 퇴출위치(E)로부터 성형품을 개방하는 회수위치(F)까지 이동시키고, 회수위치(F)에 달한 시점에서 정지시킨다(④이송공정). 이 회수위치(F)에서 파지기구부로부터 성형품의 파지를 개방하고, 성형품을 회수시킨다(⑤개방공정). 그리고, 이 회수위치(F)에서의 성형품의 개방이 완료하면, 파지기구부를 회수위치(F)로부터 상기 대기위치(A)까지 이동시키고(⑥복귀공정), 다음의 성형품취출을 개시할 때까지 대기위치(A)에서 파지기구부를 대기시킨다(⑦대기공정).

상기 각공정에서의 타임차트는, 도 7에 도시하는 바와같이, 상기 진입공정과 상기 퇴출공정을 합한 진입퇴출시간(Tae)(도 7a), 상기 이송공정에 있어서 이송시간(Tef)(도 7b), 상기 회수위치(F)에 있어서 성형품의 개방시간(Tf)(도 7c), 상기 복귀공정에 있어서 복귀시간(Tfa)(도 7d) 및 상기 대기위치(A)에 있어서 대기시간(Ta)(도 7e)으로 된다.

그런데, 상기 복귀공정에 있어서 성형품을 개방한 파지기구부를 회수위치(F)로부터 원래의 대기위치(A)까지 복귀시키는 복귀동작은, 파지기구부의 이동을 될 수 있는한 빨리 행하도록 작업자에 의해 설정되어있었다. 이것은, 다음의 금형의 형개방이 완료하면, 즉시 파지기구부를 진입시켜 상기 진입공정을 확실히 행하도록, 대기위치(A)에 있어서 파지기구부의 대기시간을 충분히 확보하기 위해서 이다. 이와같이 복귀공정을 조속히 완료시키는 것은, 파지기구부의 이동속도를 조속히 할 필요가 있기 때문에 급가속, 급감속시키는 것으로 되고, 그 때문에, 이동기구부의 기동을 급격하게 행하는 것으로 되므로 이동기구부의 충격성이 크게 되어 기계부품의 조기손상이나 소비전력의 증대라고 하는 문제가 있었다.

본 발명의 목적은, 성형품을 유지하는 파지기구부와, 이 파지기구부를 이동시키는 이동기구부를 구비하고, 금형의 형개방후에 상기 파지기구부를 소정의 대기위치로부터 금형내에 진입시켜 성형품을 취출하고, 금형외의 소정의 회수위치에서 성형품의 개방을 행하는 성형품의 취출장치에 있어서, 상기 이동기구부에서 기계부품의 손상이나 전력소비량을 억제하는 것이다.

도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 성형품의 취출장치의 구성을 도시하는 블럭도,

도 2는 복귀공정의 복귀이동속도분포를 설정할 때의 초기설정동작을 설명하는 플로차트,

도 3은 복귀이동속도를 산출할 때의 속도분포를 도시하는 테이블,

도 4는 산출한 복귀이동속도로 취출동작을 행했을 때의 타임차트,

도 5는 실시의 형태 2에 있어서, 산출한 복귀이동속도로 취출동작을 행했을 때의 타임차트,

도 6은 성형품의 취출장치의 취출동작의 기본동작을 도시하는 공정도,

도 7은 종래의 취출장치에 있어서 취출동작을 행했을 때의 타임차트.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본원 발명의 성형품의 취출장치는,

상기 파지기구부를 상기 회수위치로부터 상기 대기위치까지 복귀시키는 복귀동작의 개시시점으로부터 다음에 성형품을 취출하기위해서 상기 대기위치로부터 금형내로의 진압동작의 개시시점까지의 선행공정에서 복귀시간을 계시하는 계시수단과,

상기 계시수단으로 계시한 복귀시간경과시에 상기 복귀동작이 종료하도록 상기 선행공정이후의 후행공정에 있어서 복귀이동속도분포를 산출하는 연산수단과,

상기 후행공정에 있어서는 상기 복귀이동속도분포에 따라 상기 복귀동작이 행해지도록 상기 이동기구부를 기동시키는 제어수단을 구비한 것을 특징으로 한다.

상기 기술적 수단은, 다음과 같이 작용한다.

최초의 선행공정에 있어서 성형품취출동작, 즉, 초기설정동작에서는, 회수위치에서 성형품을 개방한 파지기구부는, 이동기구부에 의해 복귀동작을 행하여 회수위치로부터 대기위치로 이동되고, 이 대기위치에서 금형의 형개방이 완료할 때까지 일시 정지되어 대기한다. 이 때, 상기 계시수단에 의해 복귀동작에 있어서 복귀시간과 대기위치에 있어서 대기시간이 계시되고, 그리고, 상기 연산수단에 의해, 여기서 계시된 복귀시간의 경과시에 상기 복귀동작을 행하는 복귀이동속도분포가 산출된다. 여기서 산출된 복귀이동속도분포에 의한 이동속도는, 상기 선행공정에 있어서 대기시간을 포함해서 산출되므로, 대기시간이 확보되는 종래장치에 있어서 이동속도에 비해서 늦어질 수 있고, 그 결과, 가감속도를 완만하게 행할 수 있다. 그리고, 상기 선행공정이후의 후행공정에 있어서 복귀동작은, 상기 제어수단으로부터의 지령에 근거하여 상기 연산수단으로 연산한 복귀이동속도분포에 따라 이동기구부가 기동되므로, 대기시간이 실질적으로 소멸되므로, 이 때의 이동기구부의 기동을 완만하게 할 수 있다.

본 발명은 상기 구성이므로 다음의 특유의 효과를 가진다.

본 발명의 성형품의 취출장치에 의하면, 파지기구부는, 복귀동작의 이동속도를 늦게 하므로써 가감속도를 완만하게 하여 이동기구부의 기동을 완만하게 하고, 이것에 의해, 이동기구부에 있어서 기계부품의 손상이나 전력소비량을 억제할 수 있다. 따라서, 장치의 사용년수가 길게 되고, 또한 전기비도 저렴해진다.

상기 목적과 동일한 목적을 달성하기 위해서, 더욱이

상기 파지기구부가 금형내로부터 성형품을 취출하고 금형외의 소정의 퇴출위치로부터 상기 회수위치로 성형품을 이송하는 이송동작을 행하고,

상기 계시수단은, 더욱이 상기 이송동작에서 이송시간도 더 계시하도록 하고,

상기 연산수단은, 상기 이송시간과 상기 복귀시간의 합계시간에 근거하여 상기 이송동작과 상기 복귀동작이 행해지는 이동속도분포를 각각 산출하고,

상기 제어수단은, 상기 이동속도분포에 따라 상기 이송동작 및 상기 복귀동작이 행해지도록 상기 이동기구부를 기동시키도록 한 것으로는, 상기 복귀동작에 더하여, 더욱이 이동동작에 있어서 가감속도를 더 완만하게 행하므로, 이동기구부에 있어서 기계부품의 손상이나 전력소비량을 일층 억제할 수 있다.

본 발명의 상기 및 다른 목적, 특징 그리고 장점은 첨부도면을 참조하여 아래의 설명을 이해하므로써 더욱 명백해 질 것이다.

(바람직한 실시예의 상세한 설명)

[실시의 형태 1]

도 1은, 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 성형품의 취출장치의 구성을 도시하는 블럭도이다. 도 1을 참조하여, 본 실시의 형태 1의 성형품의 취출장치는, 금형내의 성형품을 취출하는 파지기구부(7), 파지기구부(7)를 이동시키는 이동기구부(5)를 구비하고, 더욱이, 계시부(4), 위치검출부(6) 및 CPU(중앙처리장치)(1)를 설치한 것이다.

파지기구부(7)는, 도시하지않은 취출아암과, 이 취출아암의 선단부에 부착된 취출헤드로 구성된다. 이 취출헤드에 의해 성형품을 흡착시키든가, 체크 또는 클램프(끼움지지)시켜서 유지한다. 또한, 취출아암의 기단부에는 이동기구부(5)와 접속된다.

상기 이동기구부(5)는, 이송복귀기구(51)와, 진입퇴출기구(52)를 구비하고 있다.

본 실시의 형태 1에서는, 이송복귀기구(51)가 파지기구부(7)를 가로이동시켜, 이것에 의해, 도 6의 퇴출위치(E)로부터 회수위치(F)까지의 이송동작(이송공정)과, 회수위치(F)로부터 대기위치(A)까지의 복귀동작(복귀공정)을 행하게 한다. 또한, 진입퇴출기구(52)가 파지기구부(7)를 승강이동시키고, 이것에 의해 대기위치(A)로부터 취출위치(C)까지의 진입동작(진입공정)과, 취출위치(C)로부터 퇴출위치(E)까지의 퇴출동작(퇴출공정)을 행하게 한다.

상기 위치검출부(6)는, 파지기구부(7)의 이동위치를 이동기구부(5)의 구동량에 근거하여 검출하고, 파지기구부(7)가 대기위치(A), 진입위치(B), 취출위치(C), 인발위치(D), 퇴출위치(E), 회수위치(F)에 도달했는가 아닌가가 검출된다.

상기 계시부(4)는, 초기설정동작으로서의 선행공정에 있어서 상기 복귀공정의 개시시점으로부터 상기 대기공정이 종료한 다음의 진입공정의 개시시점까지의 복귀시간을 계시하고, CPU(1)로부터의 클럭신호를 카운트함으로써 상기 복귀시간을 계시한다.

상기 CPU(1)는, ROM(2)에 미리 기억된 프로그램에 근거하여 취출장치전체를 제어한다. 성형기(8)에 있어서 형체결기구부(81)로부터의 신호나 상기 위치검출부(6)로부터의 위치검출신호 및 RAM(3)에 기억된 데이타에 근거하여 신호처리하고, 이동기구부(5)의 기동을 지령한다. 그리고, CPU(1)는, 학습기능으로 되는 연산부(11)를 가지고, 이 연산부(11)에 의해 상기 계시부(4)로 계시한 복귀시간경과시에 상기 복귀공정이 종료하도록 복귀이동속도분포를 산출한다. 또한, CPU(1)는, 제어부(12)를 내장하고, 이 제어부(12)에 의해, 상기 연산부(11)에서 산출한 복귀이동속도분포에 따라 상기 선행공정이후의 후행공정에 있어서 복귀공정이 행해지도록 상기 이동기구부(5)를 기동한다. 여기서 산출된 복귀이동속도분포에 의해 이동속도는, 선행공정에 있어서 대기시간을 포함하여 산출되므로, 대기시간이 확보되는 선행공정에서의 복귀공정의 이동속도에 비하여 늦어질 수 있고, 그 결과, 가감속도를 완만하게 할 수 있다.

다음에, 본 실시의 형태 1에 있어서 성형품의 취출장치의 동작을 설명한다.

본 취출장치의 기본동작은 상기한 바와같이, 도 6을 참조하여, ①진입공정(진입동작)②취출공정(성형품의 유지동작)③퇴출공정(퇴출동작)④이송공정(이송동작)⑤개방공정(개방동작)⑥복귀공정(복귀동작) ⑦대기공정이 순차로 행해진다. 이중 ①진입공정, ③퇴출공정, ④이송공정 및 ⑥복귀공정에서는, 이동기구부(5)가 작동되고, 각 공정의 이동속도는 다음의 성형공정에 맞도록 미리 작업자에 의해 속도설정된다. 복귀공정은, 다음의 성형에서의 진입공정을 확실히 행하게 하기 위해서 속히 행하게 되고, 대기공정에 있어서 대기시간을 충분히 확보시키고 있다. 그리고, 본 실시의 형태 1은, 상기 CPU(1)의 학습기능에 의해 이 대기시간이 없게 되도록 상기 초기설정동작의 선행공정이후의 후행공정에 있어서 복귀공정을 행하도록 한다. 그를 위한 초기설정동작을 도 2의 플로차트에 도시한다.

이 선행공정에 의한 초기설정동작으로서, 도 2를 참조하여, 먼저, 스텝(S1)에 있어서 금형내로부터 성형품을 취출하여 퇴출동작이 실행되고, 파지기구부(7)가 금형외부의 퇴출위치(E)에 도달하였는가 아닌가가 판별되고, 도달하였다고 판단되면 다음의 스텝(S2)으로 이동한다.

스텝(S2)에서는, 파지기구부(7)가 금형내로부터 퇴출하였으므로 성형기에서의 다음의 성형사이클을 실행하기 위해서 성형기에 대하여 성형사이클을 위한 스타트신호를 출력한다. 이어서 성형품을 유지한 파지기구부(7)를 퇴출위치(E)로부터 회수위치(F)로 이동시키는 이동동작, 회수위치(F)에서 성형품을 개방하는 개방동작이 순차로 실행되고, 다음의 스텝(S3)으로 이동한다. 한편, 성형사이클의 스타트신호를 입력한 성형기는, 성형사이클로서, 형체결원료사출형개방이 행해지고, 형개방이 완료하면 형개방한정신호가 출력된다.

스텝(S3)에서는, 회수위치(F)에 있어서 CPU(1)내에 구비된 타이머기능에 의해 설정된 개방시간내에, 성형품이 파지기구부(7)로부터 개방되는 개방동작이 행해지고, 상기 개방시간이 경과하였는가 아닌가가 판별되고, 개방시간의 경과에 의해 개방동작을 완료한다. 개방동작이 완료하였다고 판단되면 다음의 스텝(S4)으로 이동한다.

스텝(S4)에서는, 상기 계시부(4)에 있어서 시간의 계시를 행함과 동시에, 복귀동작을 실행하고, 파지기구부(7)를 대기위치(A)로 복귀시킨다. 그리고, 파지기구부(7)는, 이 대기위치(A)에 있어서 성형기(8)의 형체결기구부(81)로부터 형개방완료를 알리는 형개방한정신호의 입력시점까지 대기한다.

스텝(S5)에서는, 상기 형개방한정신호가 입력되었는가 아닌가가 판별되고, 상기 형개방한정신호가 입력되었다고 판단되면, 다음 성형에서의 진입동작이 개시되어서 성형품의 취출을 실행시킴과 동시에, 다음 스텝(S6)으로 이동한다.

스텝(S6)에서는, 상기 계시부(4)의 계시를 멈추고, 상기 복귀동작에 걸린 복귀시간 및 상기 대기공정에서 대기한 대기시간의 합계시간(복귀시간)이 계측된다.

스텝(S7)에서는, CPU(1)의 연산부(11)에 의해 상기 계시부(4)에서 계시한 시간인 복귀시간경과시에 상기 복귀동작을 종료하도록 복귀이동속도분포를 산출한다. 이 복귀이동속도분포의 산출로서, 예를들면, 도 3에 도시하는 테이블에 본보기로 처리한다.

도 3을 참조하여, 미리 작업자에 의해 설정된 복귀동작의 이동속도(V1)의 속도분포는, 도면중, 우측으로 상승하는 가속도역, 중간의 정속도역, 우측으로 하강하는 감속도역등으로 이루어지는 다이형상곡선(D1)을 그리고 있다. 이때의 복귀동작의 복귀시간이 Tfa이다. 또한, 대기위치(A)에서의 대기시간이 Ta이다. 상기 계시부(4)에서 계시측정된 복귀시간이 Tfa+Ta=Tfa(1)이다. 그리고, 여기에서 산출되는 복귀이동속도(V2)의 속도분포는, 이 복귀시간(Tfa(1))경과시에 상기 복귀동작이 종료하도록 다이형상곡선(D2)이 결정된다. 본 예에 있어서 다이형상곡선(D2)의 결정방법으로써, 하저(下底)를 상기 복귀시간(Tfa(1))에 설정하고, 상저(上底)를 미리 설정된 이동속도(V1)의 중간정속도역의 시간(Tv)과 같게 하고, 또한, 다이형상곡선(D1)에 둘러싸인 면적과 같게 되도록 그 높이(V2)를 결정한다. 이 V2가 복귀이동속도로 된다. 이와같이 다이형상곡선(D2)은, 상기 다이형상곡선(D1)에 둘러싸이는 면적과 같게 함으로써, 다이형상곡선(D2)에 따른 때의 이동거리는, 다이형상곡선(D1)에 따른 때의 이동거리와 같게 된다. 즉, 이 다이형상곡선(D2)에 따라 복귀이동속도(V2)로 복귀동작을 행하게 하면, 복귀동작의 실행개시로부터 종료까지에 상기의 복귀시간(Tfa(1))이 걸리는 것으로 된다.

그리고, 상기 스텝(S5)으로 성형품의 취출을 실행시킨 진입동작의 개시시점으로부터 회수위치(F)에서 성형품을 개방하여 복귀동작으로 들어갈때까지의 사이에, 상기 다이형상곡선(D2)에 의한 복귀이동속도분포의 산출이 행해진다.

다음에, 스텝(S8)에 있어서, 회수위치(F)에서 성형품을 개방하여 복귀동작으로 들어가는 파지기구부(7)를 상기 스텝(S7)에서 산출한 복귀이동속도(V2)의 속도분포에 따라서 행하도록, CPU(1)의 제어부(12)로부터의 지령에 근거하여 이동기구부(5)의 이동복귀기구(51)를 기동시킨다. 그러면, 이 복귀동작이, 상기 스텝(S6)에서 산출한 복귀시간(Tfa(1))을 들여서 행해진다. 따라서, 복귀동작이 개시되면서부터 복귀시간(Tfa(1))을 경과한 시점에서 파지기구부(7)가 대기위치(A)에 도달한다.

이 이후의 후행공정에서는, 복귀공정을 상기 다이형상곡선(D2)에 의해 복귀이동속도분포로 이동시키고, 다른 진입공정, 퇴출공정 및 이송공정은 미리 설정되어 있었던 이동속도로 파지기구부(7)를 이동시키고, ①진입공정→②취출공정→③퇴출공정→④이송공정→⑤개방공정→⑥복귀공정→⑦대기공정이 순차 행해진다. 이때의 타임차트는, 도 4에 도시되는 바와같이, 상기 진입공정과 상기 퇴출공정을 합한 진입퇴출공정(Tae)(도 4a), 상기 이송공정에 있어서 이송시간(Tef)(도 4b), 상기 회수위치(F)에 있어서 성형품의 개방시간(Tf)(도 4c), 상기 복귀공정에 있어서 복귀시간(Tfa)(도 4d)으로 되고, 상기 대기위치(A)에 있어서 대기시간(Ta)(도 4e)은, 앞의 복귀공정에 흡수되므로 실질적으로 없어 진다. 즉, 복귀시간(Tfa(1))이 걸려 복귀공정이 행해지므로, 파지기구부(7)는, 금형의 형개방이 완료한 시점에서 대기위치에 도달하고, 이에 따라, 대기위치(A)에서는 파지기구부(7)가 일순간 정지하는 것 뿐으로 된다.

이상과 같이, 본 실시의 형태 1에 의한 성형품의 취출장치에 의하면, 복귀이동속도(V2)의 속도분포는, 최초의 선행공정에 있어서 대기시간(Ta)을 포함해서 산출되므로, 대기시간(Ta)이 확보되는 경우에 있어서 복귀동작의 이동속도(V1)에 비해서 늦게 될 수 있고(V1〉V2), 그 결과, 가감속도가 완만하게 행할 수 있다(도 3참조). 그리고, 상기 선행공정이후의 후행공정에 있어서 복귀동작은, 이 복귀이동속도(V2)의 속도분포에 따라 이동기구부(7)가 기동되므로 대기시간이 실질적으로 소멸하고, 이 때의 이동기구부(7)의 기동을 완만하게 행할 수 있다. 이것에 의해, 이동기구부(7)에 있어서 기계부품의 손상이나 전력소비량을 억제할 수 있다. 따라서, 장치의 사용년수가 길게 되고, 또한, 전기비도 저렴해질 수 있다.

[실시의 형태 2]

실시의 형태 2에서는, 상기 계시부(4)는, 초기설정동작의 선행공정에 있어서, 더욱이 상기 이송동작의 개시시점으로부터 계시를 개시하여 상기 이송공정에 있어서 이송시간(Tef)을 계시하도록 한다. 또한, 상기 CPU(1)의 연산부(11)는 상기 이송시간(Tef)과 상기 복귀시간(Tfa(1))의 합계시간(Tef+Tfa(1))을 들여서 상기 이송공정과 상기 복귀공정이 행해지는 이동속도분포를 각각 산출하고(도 4참조), 또한, CPU(1)의 제어부(12)는, 상기 이동속도분포에 따라 상기 이송공정 및 상기 복귀공정의 동작이 행해지도록 상기 이동기구부(5)의 이송복귀기구(51)를 기동시킨다.

즉, 상기 계시부(4)는, 위치검출부(6)로부터 파지기구부(7)가 도 6에 도시하는 퇴출위치(E)에 도달한 것을 알리는 퇴출위치도달신호의 입력시점으로부터 계시를 개시하고, 상기 실시의 형태 1의 경우와 동일하게 형개방한정신호의 입력시점에서 계시를 종료한다. 여기서 계시측정한 시간에는, 회수위치(F)에 있어서 개방시간(Tf)도 포함되는데, 이 개방시간(Tf)은 CPU(1)내의 타이머기능에 미리 설정된 시간이므로 사전에 알 수 있다. 이에 따라, 상기의 계측시간으로부터 개방시간(Tf)을 감산함으로써, 이송시간(Tf)과 복귀시간(Tfa(1))과의 합계시간(Tef+Tfa(1))이 산출된다.

다음에, 이 합계시간(Tef+Tfa(1))에 근거하여 이송공정에서의 이송시간(Tef(1))과 복귀공정에서의 복귀시간(Tfa(2))으로 할당한다. 예를들면, 본 예에서는, 도 5의 타임차트에 도시하는 바와같이, 선행공정에 있어서 작업자가 미리 설정한 이송속도, 복귀속도를 따를 때의 대기시간(Ta)에 있어서 Ta/2시간씩을 이송시간(Tef(1))과 복귀시간(Tfa(2))으로 할당한다. 그리고, 이들 이송시간(Tef(1)), 복귀시간(Tfa(2))에 근거하여, 도 3에 도시하는 바와같이 다이형상곡선을 따라서 이동속도분포를, 이송공정과 복귀공정의 각각에 대하여 산출한다. 이 이송공정의 이송속도, 복귀공정의 복귀속도는, 미리 작업자에 의해 설정된 때의 이동속도에 비하여 늦게 되고, 이에따라, 그 때의 가감속도도 완만하게 된다.

그리고, 상기 선행공정이후의 후행공정의 취출동작에 있어서, 상기와 같이 하여 산출된 이송속도분포 및 복귀속도분포에 따라 상기 이송공정 및 상기 복귀공정의 동작이 행해지도록 상기 이동기구부(5)의 이송복귀기구(51)를 기동시킨다.

이상과같이, 실시의 형태 2에서는, 복귀공정의 복귀동작만이 아니고, 이송공정의 이송동작에 있어서 가감속도도 더 완만하게 행하므로, 이동기구부(7)에 있어서 기계부품의 손상이나 전력소비량을 한층 억제할 수 있다.

또한, 상기 각 실시의 형태에서는, 대기위치(A)에 있어서 파지기구부(7)의 이동속도가 제로로 되어 순간적으로 정지하도록 되어있으나, 예를들면, 복귀공정의 후반부분을 대기에리어로서 복귀이동속도(V2)보다 늦은 속도로 파지기구부(7)를 이동시켜서 그 이동중에 진입공정개시의 지시를 받도록 하고, 대기위치(A)에서도 파지기구부(7)를 정지시키지않도록하여도 된다. 이와같이, 파지기구부(7)를 이동대기시키므로서도, 급가속, 급감속을 억제할 수 있으므로 상기 실시의 형태와 동일하게 이동기구부(7)에 있어서 기계부품의 손상이나 전력소비량을 한층 억제할 수 있다.

또한, 상기 각실시의 형태에서는, 이동속도분포로서는 도 3에 도시하는 바와같이 다이형상곡선으로 하는데, 중간의 정속도역이 존재하지않는 3각형상곡선이나 포물선형상 곡선등이라도 좋다.

또한, 상기 각 실시의 형태에서는 진입퇴출공정으로서 파지기구부(7)를 승강시켜서 금형내의 진입퇴출을 행하는 이른바 트래버스형의 것으로 설명하였는데, 파지기구부(7)를 가로로 이행시켜 금형내의 진입퇴출을 행하는 이른바 사이드 엔트리형의 것에 적용하여도 좋다.

더욱이, 본 발명은, 수지성형품의 사출성형기, 마그네슘이나 알루미늄의 성형품등의 사출성형기등, 형개방후에 성형품의 취출이 필요한 성형기모두에 적용될 수 있다.

본 발명은 상기 구성으로부터 다음의 특유의 효과를 가진다.

본 발명의 성형품의 취출장치에 의하면, 파지기구부는, 복귀동작의 이동속도를 늦게 하므로써 가감속도를 완만하게 하여 이동기구부의 기동을 완만하게 하고, 이것에 의해, 이동기구부에 있어서 기계부품의 손상이나 전력소비량을 억제할 수 있다. 따라서, 장치의 사용년수가 길게 되고, 또한 전기비도 저렴해진다.

상기 목적과 동일한 목적을 달성하기 위해서, 더욱이 상기 파지기구부가 금형내로부터 성형품을 취출하고 금형외의 소정의 퇴출위치로부터 상기 회수위치로 성형품을 이송하는 이송동작을 행하고, 상기 계시수단은, 더욱이 상기 이송동작에서 이송시간도 더 계시하도록 하고, 상기 연산수단은, 상기 이송시간과 상기 복귀시간의 합계시간에 근거하여 상기 이송동작과 상기 복귀동작이 행해지는 이동속도분포를 각각 산출하고, 상기 제어수단은, 상기 이동속도분포에 따라 상기 이송동작 및 상기 복귀동작이 행해지도록 상기 이동기구부를 기동시키도록 한 것으로는, 상기 복귀동작에 더하여, 이동동작에 있어서 가감속도를 더 완만하게 행하므로, 이동기구부에 있어서 기계부품의 손상이나 전력소비량을 일층 억제할 수 있다.

Claims (11)

1. 성형품을 유지하는 파지기구부와, 이 파지기구부를 이동시키는 이동기구부를 구비하고, 금형의 형개방후에 상기 파지기구부를 소정의 대기위치로부터 금형내에 진입시켜서 성형품을 취출하고, 금형외의 소정의 회수위치에서 성형품의 개방을 행하는 성형품의 취출장치에 있어서,

   상기 파지기구부를 상기 회수위치로부터 상기 대기위치까지 복귀시키는 복귀동작의 개시시점으로부터 다음에 성형품을 취출하기위해 상기 대기위치로부터 금형내로의 진입동작의 개시시점까지의 선행공정에 있어서 복귀시간을 계시하는 계시수단과,

   상기 계시수단으로 계시한 복귀시간경과시에 상기 복귀동작이 종료하도록 상기 선행공정이후의 후행공정에 있어서 복귀이동속도분포를 산출하는 연산수단과,

   상기 후행공정에 있어서는 상기 복귀이동속도분포에 따라 상기 복귀동작이 행해지도록 상기 이동기구부를 기동시키는 제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 파지기구부가 금형내로부터 성형품을 취출하고 금형외의 소정의 퇴출위치로부터 상기 회수위치로 성형품을 이송하는 이송동작을 행하고,

   상기 계시수단은, 더욱이 상기 이송동작에 있어서 이송시간도 더 계시하도록 하고,

   상기 연산수단은 상기 이송시간과 상기 복귀시간의 합계시간에 근거하여 상기 이송동작과 상기 복귀동작이 행해지는 이동속도분포를 각각 산출하고,

   상기 제어수단은 상기 이동속도분포에 따라 상기 이송동작 및 상기 복귀동작이 행해지도록 상기 이동기구부를 기동시키도록 하는 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 연산수단에 의해 산출되는 복귀이동속도분포는, 우측으로 상승하는 가속도역, 중간의 정속도역, 및 우측으로 하강하는 감속도역을 포함하는 다이형상곡선으로 되는 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 연산수단에 의한 복귀이동속도분포의 산출은, 상기 복귀이동속도분포를 구성하는 다이형상곡선에서,

   하저를 상기 복귀시간으로 설정하고,

   상저를 상기 파지기구부의 미리 설정된 복귀동작시의 정속도역의 시간과 같이 설정하고,

   높이를 상기 다이형상곡선으로 둘러싸이는 면적이 미리 설정된 상기 파지기구부의 복귀동작시에 있어서 다이형상곡선으로 둘러싸이는 면적과 같도록 결정하는 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
5. 제 2 항에 있어서, 상기 연산수단에 의한 이동속도분포의 산출은,

   상기 계시수단으로 계시한 시간중, 상기 파지기구부가 상기 회수위치로부터 상기 대기위치에 도달할 때까지 요하는 시간에, 상기 파지기구부가 상기 대기위치에 도달하면서부터 금형내로의 진입동작을 개시할 때까지 요하는 대기시간의 2분의 1의 시간을 더한 시간을 근거하여, 상기 복귀동작이 행해지는 이동속도분포를 산출하고,

   상기 계시수단으로 계시한 시간중, 상기 이송시간에 상기 대기시간의 2분의 1의 시간을 더한 시간을 근거하여, 상기 이송동작이 행해지는 이동속도분포를 산출하는 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
6. 제 1 항에 있어서, 상기 후행공정의 복귀동작에 있어서 후반부분을 대기에리어로 하고, 이 대기에리어에 있어서는 상기 복귀이동속도분포에 따라 이동속도보다 늦은 속도로 파지기구부를 이동시켜, 그 이동중에 금형내로의 진입개시의 지시를 받도록 한 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
7. 제 1 항에 있어서, 상기 복귀이동속도분포는, 우측으로 상승하는 가속도역 및 우측으로 하강하는 감속도역을 포함하는 3각형상 곡선으로 되는 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
8. 제 1 항에 있어서, 상기 복귀이동속도분포는, 우측으로 상승하는 가속도역 및 우측으로 하강하는 감속도역을 포함하는 포물선형상 곡선으로 되는 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
9. 제 1 항에 있어서, 상기 파지기구부는, 금형내의 진입퇴출을 승강시키는 트래버스형인 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
10. 제 1 항에 있어서, 상기 파지기구부는, 금형내의 진입퇴출을 가로로 이행시키는 사이드 엔트리형인 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.
11. 제 1 항에 있어서, 수지성형품, 마그네슘성형품 또는 알루미늄성형품의 사출성형기에서 성형품의 취출에 적용되는 것을 특징으로 하는 성형품의 취출장치.