KR19990083851A

KR19990083851A - 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어방법

Info

Publication number: KR19990083851A
Application number: KR1019990034503A
Authority: KR
Inventors: 강준
Original assignee: 강준; 주식회사 제일기전
Priority date: 1997-07-15
Filing date: 1999-08-19
Publication date: 1999-12-06
Also published as: KR970069074A; KR100237593B1; KR100248974B1

Abstract

본 발명은 정수장 또는 하수처리장에 있어서 침전지의 슬러지를 제거를 위해 침전지의 바닥에 레일을 형성하고 상기 레일위을 따라 이송되는 스크레이퍼 모판을 구동하는 장치에서의 스크레이퍼 모판 구동 제어를 위한 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어방법에 관한 것으로,

침전지의 슬러지를 제거를 위해 침전지의 바닥에 레일을 형성하고 상기 레일위을 따라 이송되는 스크레이퍼 모판을 구동하는 장치에서의 스크레이퍼 모판 구동 제어를 위한 제어 방법에 있어서, 임의의 계측장비로부터 유입 수질에 따른 측정 데이타들을 입력받아 연산처리에 의해 침전 슬러지의 량을 예측 산출하는 제 1 과정과; 임의의 높이 검출센서를 통하여 침전지에 퇴적되어 있는 슬러지의 퇴적높이를 소정 간격으로 검출하여 침전 슬러지의 량을 산출하는 제 2 과정과; 상기 제 1 과정과 제 2 과정에서 산출되어진 침전 슬러지의 량을 비교 연산하여 각 구간별 퇴적량 분포를 산정한 후 상기 스크레이퍼 모판의 구동을 위한 제어 조건을 설정하는 제 3 과정과; 설정되어진 운영조건에 따라 상기 스크레이퍼 모판을 상기 레일위을 따라 이송시키되 상기 스크레이퍼 모판의 이송을 위한 구동 수단에 걸리는 부하량을 검출하는 제 4 과정과; 상기 제 4 과정에서 검출되는 부하량에 따라 상기 제 3 과정에서 설정된 운영 조건을 재 설정한 후 상기 제 4 과정으로 진행하는 제 5 과정으로 이루어진 침전조에서의 슬러지 제거시 제어 방법을 제공함으로써 종래 경험자의 육감에 의하여 운영되는 슬러지 제거 공정의 비효율성을 극복할 수 있는 효과가 있다.

Description

자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어방법{CONTROL METHOD OF SLUDGE REMOVAL EFFECTS ATTENDANT UPON AUTOMATIC CONTROL}

본 발명은 침전지에서의 슬러지 제거방법에 관한 것으로 특히, 슬러지 발생량을 정확히 산출하여 그에 따른 슬러지 제거장치의 정확한 운영을 위한 자동 계측 방식의 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 급속한 산업화의 진전으로 인한 원수 수질의 악화 현상이 두드러지게 됨에 따라 정수처리장의 중요도가 날로 증가하는 추세에 있기 때문에, 정수처리 프로세스(Process)에서 수질의 향상을 위하여 급속 혼화, 응집처리 프로세스를 채용하는 방식이 정수처리에 대표적이라 할 수 있다.

상기 급속 혼화, 응집처리 프로세스를 적용한 정수처리장의 정수처리 계통을 첨부한 도1을 참조하여 살펴보면, 도시되어 있는 바와같이 정수공정중 혼화,응집공정에서 약품처리한 콜로로이드성 부유물질인 플럭(flock)의 제거를 위하여 약품침전 방식을 사용하는데, 그에 따라 슬러지의 발생량이 급증하게 되었다.

따라서, 정수처리 과정에서 발생되는 슬러지는 무단배출시 2차 토양, 수질오염이 증가하게 됨으로써, 이를 무단 배출할 수 없도록 법적 규제가 강화되고 있으며, 그에 따라 슬러지의 제거를 위한 장치가 정수처리와 연계하여 이루어져야한다. 그로인해, 현재 기계적인 슬러지 제거장치의 설치로 강제적인 슬러지의 수집, 배출 장치 채택이 보편화되어 있다.

상술한, 슬러지 제거장치의 가동횟수 및 속도제어는 정수장 운영과정에서 대단히 중요한 운영 기술이다. 그러나, 기존의 슬러지 수집기의 운전방식은 정수장 운영자의 경험적인 수동 조작이 대부분이며, 슬러지량의 산정에 의한 효율적인 슬러지 제거운영이 기대되지 못하였다. 따라서, 슬러지량의 계측이 이루어지지 않으며, 슬러지 수집기의 제거 효율을 고려하지 않은 운영은 불필요한 동력의 낭비, 제거효율의 감소 대차의 탈선, 견인용 와이어 로프의 단선, 구동부의 소손 등의 치명적인 결과를 초래하고 파손부위의 수리나 교체를 위하여 불가피하게 단수조치를 취하는 등의 문제점이 빈번하게 발생되어 이에 따른 경제적 손실은 바로 정수장 운영비 상승으로 이루어진다.

더욱이, 퇴적 슬러지의 적절한 제거가 이루어지지 않을 경우 슬러지의 부패로 인한 악취의 발생 및 정수 생산량의 저감 그로 인한 퇴적 슬러지의 재부상으로 침전슬러지의 월류에 의한 여과지 유입 현상으로 이어져 여과지 폐색이 진행되어 여과 효율의 급격한 감소로 전체 정수 생산량의 저하에 직결된다는 문제점이 발생되었다.

상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은 침전 슬러지 생성과정을 분석하고 그에 따른 슬러지 발생량과 2차 처리공정을 감안한 슬러지 제거장치의 정확한 운영을 위한 자동 계측 방식의 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어방법을 제공하는 데 있다.

도 1은 일반적인 정수처리장에서의 정수처리계통 예시도

도 2는 본 발명에 따른 정수처리장에서의 슬러지 제거 장치의 계통 예시도

도 3a는 액체황산알루미늄주입율(LAS)에 따른 회귀분석 데이타

도 3b는 탁도 발생량에 따른 회귀분석 데이타

도 4a는 도 3a에 대한 회귀분석도

도 4b는 도 3b에 대한 회귀분석도

도 5는 도2에서의 예측 산술법과 속도제어에 관한 부분 블록 구성도

도 6은 슬러지 두께 측정장치의 배치도

도 7은 도6의 측정장치를 사용한 슬러지 분포 예측도

도 8은 부하량 자동 측정장치의 개념 예시도

도 9a 내지 도9e는 본 발명에 따른 슬러지 제거 장치의 동작 순서 예시도

도 10은 본 발명 정수처리장에서의 슬러지 제거장치의 평면도

도 11은 본 발명 정수처리장에서의 슬러지 제거장치의 단면도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉

1 : 제 1 구동모터 2 : 제 2 구동모터

3 : 기어박스 4 : 광센서

5 : 샤프트 6 : 리미트 스위치

7 : 케이블박스 8 : 레일

9 : 집수조 10 : 제 1 정합부

20 : 제 2 정합부 30 : 분석기

40 : 슬러지 퇴적량 예측 연산부 50 : 슬러지 퇴적량 제어

60 : PID 연산기 70 : 구동속도 제어기

100 : 침전지 101 : 슬러지통

102,102' : 스크레이퍼 103 : 구동모터

104 : 권취드럼 105 : 과부하측정수단

106 :장력조절기구 107 : 안내롤러

W : 와이어로프 R : 레일

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은, 침전지의 슬러지 제거를 위해 침전지의 바닥에 레일을 형성하고 상기 레일위을 따라 이송되는 스크레이퍼 모판을 구동하는 장치에서의 스크레이퍼 모판 구동 제어를 위한 제어 방법에 있어서, 임의의 계측장비로부터 유입 수질에 따른 측정 데이타를 입력받아 특정 관계식에 의해 침전 슬러지의 량을 예측 산출하는 제 1 과정과, 임의의 높이 검출센서를 통하여 침전지에 퇴적되어 있는 슬러지의 퇴적높이를 소정 간격으로 검출하여 침전 슬러지의 량을 산출하는 제 2 과정과, 상기 제 1 과정과 제 2 과정에서 산출되어진 침전 슬러지의 량을 비교 연산하여 상기 스크레이퍼 모판의 구동을 위한 운영 조건을 설정하는 제 3 과정과, 설정되어진 운영조건에 따라 상기 스크레이퍼 모판을 상기 레일위을 따라 이송시키되 상기 스크레이퍼 모판의 이송을 위한 구동 수단에 걸리는 부하량을 검출하는 제 4 과정, 및 상기 제 4 과정에서 검출되는 부하량에 따라 상기 제 3 과정에서 설정된 운영 조건을 재 설정한 후 상기 제 4 과정으로 진행하는 제 5 과정으로 포함하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 부가적인 특징은, 상기 제 4 과정에서 검출된 부하량이 상기 제 3 과정에서 설정된 임계범위를 벗어나는 경우 장치 이상으로 인식하여 장치을 정지시키는 장치 동작 경고 과정을 더 포함하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 부가적인 특징으로 상기 제 2 과정은 기설정된 특정 간격으로 상기 높이 검출센서를 통하여 슬러지의 높이를 검출하는 단계와, 상기 단계에서 검출된 슬러지의 높이 데이타와 상기 침전지의 폭 및 슬러지 검출을 위해 설정된 상기 간격을 기준으로 특정 수식에 따라 침전 슬러지의 량을 산출하는 단계를 포함하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 부가적인 특징으로, 상기 제 3 과정에서는 상기 제 1 과정에서 예측되어진 퇴적량과 상기 제 2 과정에서 실측되어 산출되어진 퇴적량에 따라 슬러지 퇴적 분포를 분석하는 분포 분석 단계와, 상기 단계에서 분석되어진 퇴적 분포도에 따라 상기 스크레이퍼 모판의 구동을 위한 운영 조건을 설정하는 조건 설정단계를 포함하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 부가적인 특징으로 상기 제 4 과정은 설정되어진 운영조건에 따라 상기 스크레이퍼 모판을 상기 레일 위를 따라 이송시키되 상기 스크레이퍼 모판의 이송을 위한 구동 수단에 걸리는 부하량을 연산하여 검출하는 데 있다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명에 따른 슬러지 수집 자동 운영 장치가 도시되어 있는데, 본 발명에 따른 슬러지 수집 자동 운영 장치의 동작 원리 및 설계이유를 첨부한 도면을 참조하여 살펴보면 다음과 같다.

우선, 침전 슬러지 제거 장치의 최적 운영조건을 도출하기 위해서 가장 우선시 되는 것은 발생 슬러지량의 산정이다. 그러므로, 정수장 슬러지량의 대표적인 산정법을 살펴보면, 첫째로는 수처리 약품이 물과의 반응을 이용한 이론적인 계산법이며, 둘째로는 슬러지 발생량에 직접적인 영향을 주는 응집제 함량을 분석하여 계산하는 응집질량 수지 분석법이고, 마지막으로는 슬러지의 실측에 의하여 발생량을 산정하는 실측법등으로 크게 구분한다.

따라서, 본 발명에서는 이론적인 계산법과 응집질량 수지 분석법을 혼용하여 적용하고자 하는데, 상기 이론적인 계산법을 살펴보면 아래의 수학식 1과 같으며 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)에서 연산하게된다.

상기 수학식 1에서 슬러지 발생량의 가장 중요한 인자는 약품 주입율과 탁도이며 이 두가지 인자와 슬러지 발생량과의 상관관계를 해석하기 위하여 회귀분석을 하여보면, 첨부한 도 3a와 도 3b에 도시하여 놓은 희귀분석 데이타와 상기 데이타에 따른 분석 그래프인 도 4a와 도 4b를 통하여 살펴보면 더욱 분명하게 알 수 있다.

그러나, 상술한 약품 주입율과 탁도가 슬러지 발생량에 주요한 인자로 작용하는 것은 사실이나 이러한 특정 인자만을 고려하는 경우 그 오차율이 높기 때문에 다른 여러 인자들을 고려하지 않을 수 없다.

따라서, 상기 산출식과 슬러지 수집기의 속도제어에 따른 제어 방식을 도입하여야 하는데, 그 장치의 간략한 블록 구성을 첨부한 도 5를 참조하여 살펴보면 다음과 같다.

도 5에 도시되어 있는 각 구성의 동작을 간략히 살펴보면, 입력정합부(10)는 도시하지 않은 계측장비로부터 유입유량과 약품주입률과 탁도 및 수질검사(JAR검사)결과치(침전지수량, 슬러지비중, 함수율(W),...)가 입력되면 이를 입력받아 정합하여 출력하게 된다.

또한, 슬러지 퇴적량 예측 연산부(40)는 상기 수식1에 의하여 입력되는 계측 데이타들을 기준으로 슬러지의 퇴적량을 예측 산출한다.

따라서, 첨부한 도 5에 도시되어 있는 슬러지 발생량의 예측 제어 개념은 제어기에 계측장비로부터 유입 수질에 따른 측정 데이타 즉, 유입유량과 약품주입률과 탁도 및 수질검사 결과치(침전지수량, 슬러지비중, 함수율(W),...)가 실시간에 입력되면 상기 수학식 1에 의하여 시작시점에서 설정된 슬러지량이 일정시간(T₁)이 경과한 후에 도달할 것인가를 추론하여 예측산정을 할 수 있다.

상술한 바와 같이 슬러지 발생량에 영향을 미치는 인자는 매우 다양하다. 그리고, 그 변화량에 따라 모든 인자를 감안한다는 것은 너무나 광범위하다. 그러므로, 다양한 수질인자중 처리 운영과정에서 운영적인 접근이 가능한 인자와 수원지의 특성에 따라 분석이 가능한 인자를 기본발생인자로 포함하여 총 16개의 수질 입력단자를 구성하였다. 또한, 이들 인자의 물성치에 대한 요인치는 산출 프로그램에서 초기 세팅시에 운영자가 입력이 가능하도록 구성하였으며 수질의 수질검사 결과에 따른 요인의 변화에도 부합되도록 구성하였다.

상술한 바와같은 입력 요인들을 설정하였으므로, 실제 슬러지의 퇴적 두께를 검출하는 과정을 살펴보면 다음과 같다.

도 6에는 슬러지 두께 직접 측정 장치의 배치도가 도시되어 있는데, 그 구조는 다음과 같다.

집수조(9)의 상부 일측에 상기 집수조(9)의 길이에 대응하는 레일(8)이 형성되어 있으며, 상기 레일(8)의 일측단에는 케이블 박스(7)가 구비되어 있어 레일(8)과 평행하게 케이블이 놓여있다. 상기 케이블에는 제어신호에 따라 상기 케이블을 따라 진행하는 측정장치가 있는데, 상기 측정 장치에는 측정 장치 본체를 상기 케이블 또는 레일을 따라 수평진행시키기 위한 제 1 구동모터(1)와 슬러지의 높이를 측정하기 위한 광센서(4)를 수직운동시키기 위한 제 2 모터(2)가 구비되어 있다. 이때, 상기 광센서(4)는 상기 제 2 모터(2)의 구동 방향에 따라 수직운동하는 샤프트(5)의 일단에 고정부착되어 있다.

상기와 같이 구성되는 슬러지 측정 장치에서의 슬러지 발생량 산출원리는 도 7에서와 같이 전체 침전지를 가로방향으로 수치적으로 분리하여 측정지점을 설정한다. 이때 설정되는 측정지점은 도6에서와 같이 리미트 스위치(6)들로서 설정할 수 도 있으며, 현실적으로는 상기 제 1 구동모터(1)를 동작시키는 펄스제너레니터의 펄스수에 의하여 설정할수도 있다.

그리고, 침전지 바닥을 0.0m로 설정후 첨부한 도 6에서와 같이 광센서(4)를 일단에 구비하고 있는 샤프트(5)를 수중으로 하강 이동시키면서 퇴적 슬러지에 접촉되는 시점에서 상기 광센서(4)가 투수광의 광량에 의해 온신호를 발생하는데, 온신호 발생시점에서의 상기 샤프트(5) 높이를 H로 정의하고 약 4∼20mA의 DC신호로 인식한다.

이러한 방식으로 각 리미트 스위치(6)가 존재하는 위치에서의 슬러지 퇴적량에 따른 구간별 높이가 입력되어진다. 따라서, 첨부한 도 7에 도시되어 있는 바와 같은 그래프가 얻어진다.

상기와 같은 방식에 의하여 퇴적 슬러지의 높이가 입력되어지면 분석기(30)에서는 아래의 수학식 2에 의하여 전체 퇴적 슬러지의 용량을 산출한다.

상기 수학식 2로 용량을 산출하여 그래프 상에서 3차원적 공간형상을 구성한 후 분석기에서는 예측연산장치에서 산출한 퇴적량과 직접 측정한 퇴적량을 도시적 적분 계산 방식으로 측정 포인트(P_1 , P_2 , P_3 , ..., P_n ~)에서의 퇴적량 분포를 아래의 수식3과 같이 계산하여 전체 침강지내의 슬러지 퇴적량 분포를 분석하고, 분석된 퇴적량에 따라 최적의 제거속도, 제거시간, 분하분포를 분석하여 도 5에서의 PID연산기(60)를 통하여 구동부속도제어기(70)에 설정속도명령을 전달한다. 여기서 PID연산기란 P는 비율동작 (Proportional)을 나타내며, I는 적분, D는 미분을 나타내는 것으로 설저된 적분과 미분의 연산비율로 연산하는 연산기를 의미한다.

상술한 바와같이 구동부 속도 제어기(70)에 전달되는 속도 명령에 따라 침전지내에는 슬러지 제거용 스크레이퍼 모판이 구동하게 되는데, 슬러지 등 등의 여건에 의하여 저항을 받게되고, 그러한 저항에 따라 상기 제거용 스크레이퍼 모판의 구동을 위한 모터측에 부하의 변동이 발생되어 진다.

즉, 침전지 내의 슬러지 퇴적형태는 통상적으로 침전지 말단 즉 제거 시작위치에서부터 홉퍼(Hopper)까지 역삼각형의 형태를 이룬다. 따라서, 시작 시점에서 홉퍼쪽으로 진행될수록 스크레이퍼 모판의 침전 슬러지 부하가 중첩가중된다. 이러한 부하의 증가에 따라 속도의 변화가 없으면 슬러지 량의 저항에 따라 동작중에 상기 스크레이퍼 모판에 연결되어 상기 스크레이퍼 모판을 구동시키는 슬러지 콜렉터가 레일에서 탈성하거나 견인용 로프의 파단 등의 예기치 못한 사고가 발생될 수 있다.

따라서, 상술한 바와 같은 부하변동에 따른 슬러지 수집기의 속도를 제어하는 방식이 제안되어야 할 것임으로, 첨부한 도8에서와 같이 로드 셀을 이용하여 부하량을 측정할 수 있는 부하량 자동 측정 장치를 제공하였다.

첨부한 도8에서 도시한 바와같이 슬러지 콜렉터가 동작하기 위해서 로프 드로잉 드럼(RDD)가 시계방향으로 견인 로프를 권취하면 제 1 슬러지 콜렉터(SC1)는 슬러지 제거 작동을 하게 되고, 제 2 슬러지 콜렉터(SC2)는 무부하 상태로 연결되어 있는 스크레이퍼 모판이 들린 상태로 회귀하게 된다.

이때, 견인 로프는 참조번호 RP와 TR1 및 TR2로 도시되어 있는 도르레 사이로 이동하게 되며, 상기 도르레(RP, TR)에 의하여 견인용 로프는 부하 변동에 따라 저항 부하를 수직 방향의 인장력으로 변화된다.

이때, 참조번호 TR1 및 TR2로 표시되는 도르레는 컴프레싱 로드 작용으로 참조번호 R1과 R2로 표시되는 로드셀에 와어어 로프의 인장력이 가해지며, 이 상태의 컴프레싱 로드 값은 그 부하 변동량에 따른 디지털 신호처리에 의하여 아래와 같은 제어모드에 따라 피드백되어 구동부 속도 제어기(70)의 외란값으로 인식되어 분석기(30)측에서 산출한 최적 속도 패턴을 찾기 위한 PID제어를 수행한다.

즉, 최고 설정치 이상인 경우에는 과부하 상태이거나 레일의 탈선등이 우려됨으로 메인전원의 차단 및 경보작동을 수행하고, 설정값에서의 변화시에는 속도 가변 제어동작을 수행하며, 최저 설정값 이하인 경우에도 상기 최고 설정치 이상인 경우와 동일하게 메인전원의 차단 및 경보작동을 수행한다.

컴프레싱 로드 셀(R1, R2)에서 측정되는 슬러지 제거기 운전부하장력 T와 속도 제어에 따른 구동 모터의 회전수간의 관계식은 아래의 수학식4와 같다.

상술한 바와같은 각 구성들 개개의 동작에 따른 연관관계 및 전반적인 동작흐름에 대하여 먼저 첨부한 도2에 의하여 설명하면 다음과 같다.

도2는 본 발명에 따른 정수처리장에서의 슬러지 제거 장치의 계통 예시도로서, 유입유량, 약품주입률, 탁도등과 같은 데이타를 입력받아 일정한 파형으로 정형한후 출력하는 입력정합부(10)와, 상기 입력정합부(10)의 후단에 연결되어 슬러지의 용량을 설정하는 용량셋팅부 (16)와, 상기 용량셋팅부(16)의 출력을 받아 PID연산처리하는 PID연산처리기(60)와, 상기 PID연산처리기(60)의 출력을 받아 스크레이퍼 구동모터(103)를 구동시키는 구동속도제어기(70)와, 상기 용량셋팅부(16)와 구동속도제어기(70)사이에 연결되어 슬러지퇴적량을 예측하여 시스템의 동작시점을 알려주는 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)로 시스템구동수단이 구성된다.

여기에서 펄스제너레이터(PG)는 구동속도제어기(70)에 피드백된 신호를 공급하여 정확한 회전위치를 검출할수 있게하고 있다.

또한 구동속도제어기(70)는 부하감지수단인 컴프레싱 로드셀(R1)(R2)에 의하여 측정된 부하장력에 따른 신호를 받아 구동용 모터(103)가 무리하게 구동되는 것을 방지하게된다.

또한 시스템 콘틀롤제어수단은 각각의 회로의 동작상태를 감지하여 제어하는 분석기(30)와, 상기 분석기(30)에 슬러지 퇴적량을 알려주는 슬러지퇴적량 산출부(50)와, 상기 분석기(30)의 출력에 의하여 후단에 연결되는 슬러지량 감지수단을 제어하는 슬러지 깊이 제어부(80)로 구성된다.

후단에 연결되는 슬러지량 감지수단은 상기 슬러지 깊이 제어부(80)의 출력을 받아 고정하는 셋팅위치부(18)와, 이 셋팅위치신호를 받아 증폭기(20)에서 증폭후 상하 위치로 광센서를 이동시키는 제2모터(2)에 인가시키는 콘트롤러(19)와, 상기 모터의 회전량을 감지하는 속도센서(21)와, 상기 제2모터(2)의 출력을 받은 펄스제너레이터(PG)의 출력이 인가되고, 이 신호를 피드백시켜 셋팅위치부(18)에 공급하는 위치센서(22)로 구성되는 것으로 상기 콘트롤러는 발광부가되며, 위치센서는 수광부가 된다. 여기서 콘트롤러(19)에서 출력되는 신호는 슬러지 퇴적량 산출부 (50)에 인가되어 슬러지 퇴적량을 정확히 산출할수 있도록 하고있다.

여기에서 광센서를 수평위치로 구동시키는 제1모터와 그 구동부는 도시하고 있지 아니하나 이는 상기 제2모터(2)와, 그 구동부의 구성과 동일하여 생략하고 있다.

이와같이 구성된 본 발명에서 침전조에서의 슬러지 제거시 제어방법은 제 1 과정에서 제 5과정의 순서로 제어하여 슬러지를 제거하는 것으로,

유입 수질에 따른 측정 데이타들을 입력받아 연산처리에 의해 침전 슬러지의 량을 예측 산출하는 제 1 과정은, 입력정합부(10)의 수량 및 여러가지 수질데이타에 의하여 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)에서 연산한 값을 출력하게되며, 설정된 슬러지 퇴적량이상 슬러지가 축적시 본 시스템이 구동할수 있도록 하고 있다.

또한, 임의의 높이 검출센서를 통하여 침전지에 퇴적되어 있는 슬러지의 퇴적높이를 소정 간격으로 검출하여 침전 슬러지의 량을 산출하는 제 2 과정은, 슬러지량 감지수단의 광센서에 의하여 감지된 값을 슬러지 퇴적량 산출부(50)에서 출력하여 분석기(30)에 인가되도록 하고 있다.

상기 제 1 과정과 제 2 과정에서 산출되어진 침전 슬러지의 량을 비교 연산하여 각 구간별 퇴적량 분포를 산정한 후 상기 스크레이퍼 모판의 구동을 위한 제어 조건을 설정하는 제 3 과정은, 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)와 분석기(30)를 통하여 인가되는 슬러지 퇴적량 산출부(50)의 출력을 비교하여 PID연산기(60)에서 산출할수 있도록 되어있다.

그리고, 설정되어진 운영조건에 따라 상기 스크레이퍼 모판을 상기 레일위을 따라 이송시키되 상기 스크레이퍼 모판의 이송을 위한 구동 수단에 걸리는 부하량을 검출하는 제 4 과정은, 구동속도제어기(70)의 출력이 구동모터(103)를 구동시켜 스크레이퍼 모판을 동작시키고, 이때 구동모터의 구동시 동작되는 과부하측정수단(105)인 로드셀 (R1)(R2)에 의하여 제어되도록 하고 있다.

또한 상기 제 4 과정에서 검출되는 부하량에 따라 상기 제 3 과정에서 설정된 운영 조건을 재 설정한 후 상기 제 4 과정으로 진행하는 제 5 과정은, 제 4 과정의 로드셀(R1)(R2)에서 검출된 부하량에 따라 피드백된 값을 구동속도제어부(70)에 공급하여 재차 PID연산기(60)에서 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)와 슬러지 퇴적량 산출부(50)의 출력을 재차 비교하여 진행되도록 하고있다.

이와같은 본 발명에서 초기에 침전지 (100)에 슬러지가 없는 상태에서 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)의 최저레벨의 신호가 용량셋팅부(16)에 입력되어 고정된후 이 신호와 입력정합부에 인가되는 여러가지 입력신호 (입수량, 탁도등)가 가해져 셋팅된 값이 PID연산기 (60)에 압력되고 이 입력된 신호에 따라 구동속도 제어기 (70)에서 구동모터 (103)를 동작하게된다. 그러나 초기에는 그 값이 설정된 값 이하이므로 (초기는 슬러지량이 설정된 값이하 임) 구동모터 (103)는 정지된 상태를 유지하고, 피드백된 값만 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)에 인가되어 침적되는 슬러지량만을 예측하게 된다.

장기간 사용에 따라 피득백된 양이 많아져 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)에서 연산된 값 (수학식1)이 설정된 값을 초과하게 되면, 이 값이 용량셋팅부(16)에 인가됨과 동시에 분석기 (30)에 입력되어 슬러지 제거처리 동작을 수행하게 된다. 이 분석기(30)에서는 슬러지의 위치 및 깊이를 감지하기 위하여 도 6의 슬러지 두께측정장치를 구동하게 된다. 이때 위치는 도 6의 제1구동모터 (1)를 동작시켜 수평이동시킨후 원하는 측정위치에 도달되면 분석기(30)에서 슬러지깊이 제어부(80)를 통하여 제2모터(2)를 구동시키게된다.

즉, 셋팅위치부(18)에서 광센서의 현재상태에 대한 신호와 슬러지깊이 제어부(80)에서 인가되는 신호를 비교한 출력이 콘트롤러(19)에 인가되고, 이 콘트롤러에서 발광함과 동시에 증폭기(20)를 통하여 제2모터(2)를 동작시키게 된다. 그리고 이 신호를 받은 펄스제너레이터(PG)의 출력에 의하여 위치센서(22)가 동기되면서 콘트롤러의 발광신호를 위치센서에서 받아 들이게 된다.

또한 이신호가 슬러지 퇴적량 산출부(50)에 인가되어 슬러지 퇴적량을 산출하게된다(수학식 2에 의함). 결국 슬러지 퇴적량 산출부(50)에서 도 7에서와 같은 슬러지의 량을 측정하게되면, 분석기(30)에서 용량셋팅부(16)에 실측된 값을 인가시키게된다. 이 값이 용량셋팅부(16)를 통하여 PID연산기(60)에 인가되는 것으로 PID연산기(60)는 슬러지 퇴적량 산출부(50)에서 측정 연산된 용량값과 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)에서 예측산정된 용량값을 비교하여 슬러지 수집기의 최적인 부하분포를 수학식3과 같이 연산하여 구동속도제어기(70)에 인가시키어 구동모터(103)를 동작시켜 슬러지를 제거한다.

이와같이 최적의 분하분포를 고려하여 구동모터를 제어함과 동시에 도8의 부하량 자동측정장치인 로드셀(R1)(R2)을 통하여 인가되는 신호가 피드백되어 모터(103)를 제어하여 과부하에 의하여 레일의 탈선 및 견인용 로프의 절단등에 의한 피해를 방지하도록 되어있다.

상술한 바와같은 각 구성들 개개의 동작에 따른 연관관계 및 전반적인 동작흐름에 대하여 첨부한 도 9a 내지 도 9e를 참조하여 설명한다.

우선, 스텝 S101에서는 사용자가 슬러지 제거기의 동작모드를 무엇으로 선택하였는지를 판단한다. 이때, 상기 스텝 S101에서 판단되는 동작모드가 수동인 경우 스텝 S102로 진행하여 조작자의 임의 운전이 진행된다. 또한, 상기 스텝 S101에서 판단되는 동작모드가 반자동인 경우 스텝 S103으로 진행하여 연산처리에 의한 시퀀스 운전을 진행한다.

반면에, 상기 스텝 S101에서 판단되는 동작모드가 자동인 경우에는 스텝 S104로 진행하여 장치 전반에 걸친 초기진단을 수행한다. 이때, 검사되는 대상은 입출력관계와 메모리 및 각각의 제어부등이 검사된다.

스텝 S105에서는 상기 스텝 S104에서의 진단 결과를 적합/부적합으로 구분하고 부적합하다고 판단되는 경우 스텝 S106으로 진행하여 경고벨이나 부저등을 울린 후 스텝 S107로 진행하여 에러메시지를 프린트하게 된다.

그러나, 상기 스텝 S105에서 초기진단 결과가 적합하다고 판단되면 스텝 S108로 진행하여 제어부(예를들어, CPU)를 초기화하게된다. 상기 스텝 S108에서 CPU등의 제어부가 셋업되어지면, 스텝 S109에서는 수질, 슬러지 두께, 슬러지 콜렉터(SC)의 이송을 위한 로프의 장력등에 대한 데이타를 입력 받는다. 이때, 상기 스텝S109에서 입력되는 데이타들은 거의 동시에 스텝 S110을 통해 프린팅되거나 하드디스크등에 저장된다.

상기 스텝 S109에서 검색 데이타들이 모두 입력되어지면, 스텝 S111로 진행하여 슬러지 퇴적량 예측연산부 (40)에서 연산 동작하여 상기 수학식1에 따른 계산이 이루어지며, 제 1 임계시간(t1) 즉, 동작에 따른 세팅이 이루어진다. 이후, 예측연산부(40)에서 연산된 값이 설정된 값을 초과하는지 여부를 스텝SS112에서 판단하여 슬러지가 적은상태에서는 계속 예측연산을 수행하여 새로운 값을 용량셋팅부(16)에 인가하게된다.

이와같은 상태에서 슬러지가 설정치를 초과하였다고 예측된 상태에서는 제 1 임계시간 (t1)동안 그 값이 초가된 것을 감지하면, 분석기 (30)에서 감지후 스텝 S112로 진행하여 제 2 임계시간(t2)에 도달하였는가를 판단하는데, 스텝 S112에서 제 2 임계시간(t2)에 도달하지 않았다고 판단되면 스텝 S113으로 진행하여 슬러지 깊이를 측정하기 위한 광센서부가 동작대기 상태를 유지하여 오동작을 방지한다.

반면에, 상기 스텝 S112에서 제 2 임계시간(t2)에 도달하였다고 판단되면 스텝 S114에서는 슬러지 깊이를 검출하기 위한 동작을 수행한다.

상기 스텝 S114에서 슬러지 깊이 검출을 위한 동작을 준비하게되고, 다음 스텝 S115에서는 슬러지 수집기의 동작가능의 상태 여부를 판단한다. 상기 스텝 S115에서 슬러지 수집기가 동작 불가능 상태라고 판단되면, 스텝 S116에서는 슬러지 수집기의 상태를 경고하게 된다.

반면에, 상기 스텝 S115에서 슬러지 수집기가 동작가능 상태라고 판단되면, 스텝 S117로 진행하는데, 상기 스텝 S117에서 스텝 S120까지의 과정은 광센서부의 주행을 위한 제1모터 (1)를 동작시키고 참조도면 도6에 도시되어 있는 각 리미트 스위치의 동작상태에 기설정 검사 포인트를 체크한 후 모든 검사 포인트에 대한 검사를 반복적으로 수행한다.

이때 리미트 스위치를 사용하지 아니하고, 구동속도제어기 (70)에서 일정한 펄스수를 가하여 제1모터 (1)에 주행을 제어할수도 있다. 이와같이 스텝 S117에서 광센서부 주행모터 (제1모터)를 구동하여 기설정된 측정 포인트까지 이동시키어 스텝 S120에서 기설정된 위치에 온것을 감지한후 스텝 S121에서 슬러지 깊이 검사장치의 제1모터 (1)를 정지시킨다.

다음에 스텝 S122에서 광센서의 홀더를 동작대기 상태로 만들며, 스텝 S123에서는 슬러지 깊이 검사를 위한 데이타를 초기화시킨다.

상기 스텝 S123에서 데이타의 초기화 작업이 이루어지면, 스텝 S124로 진행하여 광센서가 연결되어 있는 홀더를 다운동작시킨다. 이때, 광센서가 정상적으로 동작하고 있는 가를 스텝 S125에서 검출하여 정상적인 동작이 이루어지지 않으면 스텝 S126a으로 진행하여 홀더의 다운동작을 중지한 후 에러 메시지를 출력한다. 이과정은 도2에서 슬러지깊이 제어부(80)의 출력에 의한 콘트롤러(19) 및 위치센서(22)로 감지하게된다.

또한, 상기 스텝 S125에서는 광센서의 에러동작은 없는 상태에서 광센서가 오프 동작을 하지 않으면 상기 스텝 S124로 진행하여 홀더의 다운동작을 반복적으로 수행한다(확인스텝에서 판단). 상기 광센서의 오프동작시가 오니에 의하여 광이 차단되는 상태로서 오니의 깊이를 감지하게된다.

반면에, 상기 스텝 S125에서는 광센서의 에러동작이 없는 상태에서 광센서가 오프동작을 하는 경우에는 슬러지(오니)가 검출된 상태로서 스텝 S126b으로 진행한다.

스텝 S126b에서는 해당 리미트 스위치가 온동작한 검사 위치에서 다운모터(제2모터)의 회전펄스를 검출하며 다운 모터를 정지시킨다. 이때, 재확인이 부정확하다고 판단되면 상술한 과정을 반복 수행한다.

이후, 임의의 검사 위치에서 광센서의 발광상태에 따른 모터 회전펄스를 검출한 후에는 스텝 S127로 진행하는데, 스텝 S127에서는 상기 스텝 S126b에서 확인된 센서 동작시점의 검출된 모터의 회전펄수의 수를 CPU에 전송하여 분석기 (30)에서 감지하게 된다. 상기 스텝 S127에서 임의의 검사지점에서의 모터 회전펄수의 수를 CPU에 전송한 이후에는 스텝 S128과 스텝 S129를 통해 홀더를 초기위치로 복귀한다(슬러지깊이 제어부 80에 의하여 제어됨).

상기 과정을 통하여 홀더가 초기위치로 복귀되면 스텝 S130으로 진행하여 다음 검사위치로 진행한다.

상술한 과정을 모두 진행하여 모든 검사위치 즉, 리미트 스위치를 온동작시킨 상태에서 각 위치별 홀더 이동 모터의 회전각을 입력받아 계측이 완료되면(S131), 스텝 S131에서는 상기 수학식2와 수학식3에 따라 참조도면 도7에 도시되어 있는 바와같은 3차원 분포도를 스텝 SS132에서 작성한다(도2의 슬러지 퇴적량 산출부50).

상기 스텝 SS131에서 작성된 3차원 분포도에 따라 도8에 도시되어 있는 바와같은 슬러지 콜렉터의 장비가 동작하게 된다(스텝S132에서 처리). 이때에는 도2에서 설명한바와같이 슬러지 퇴적량 예측연산부(40)에서 연산된 값 (수학식1)이 설정된 값을 초과하게 되면, 이 값이 용량셋팅부(16)에 인가됨과 동시에 분석기 (30)에 입력되어 슬러지 제거처리 동작을 수행하게 된다.

이 분석기(30)에서는 슬러지의 위치 및 깊이를 감지하기 위하여 도6의 슬러지 두께측정장치를 구동하게 된다. 이때 위치는 도 6의 제1구동모터 (1)를 동작시켜 수평이동시킨후 원하는 측정위치에 도달되면 분석기(30)에서 슬러지깊이 제어부(80)를 통하여 제2모터(2)를 구동시키게 될때 로드셀 (R1)(R2)로 표시되는 와어어 로프의 인장력이 가해지는데 이때, 가해지는 인장력은 상기 수학식 4에 의해 검출되고, 검출된 인장력에 따른 데이타는 기설정된 임계치와 비교되어 임계치보다 높으면 슬러지 콜렉터(SC1)(SC2)의 장비가 동작하는 속도를 낮추고 반면에, 기설정된 임계치와 비교되어 임계치보다 낮으면 슬러지 콜렉터의 장비가 동작하는 속도를 증가시키게 된다.

즉, 도 8의 장치에 의하여 상기 과정을 통해 이루어지는 동작에서 최적의 동작상태를 유지한다고 판단되는 각 부분별 데이타는 스텝 S133에서 검사되어 하드디스크등의 저장장소에 저장된다.

이러한 과정을 통하여 슬러지가 제거되는 가운데, 스텝 S134에서는 슬러지 콜렉터의 위치를 검사하고 상기 스텝 S134에서 검사된 위치가 최종적인 설정위치 즉, 모든 영역에 대한 슬러지 제거가 완수되었는가를 스텝 S135에서 검사하여 최종 위치가 아닌 경우 상기 스텝 S132의 과정으로 재 진행하여 슬러지 제거 작업을 재 수행하고, 모든 영역에 대한 슬러지 제거가 완수되었다고 판단되는 경우에는 스텝 S136으로 진행한다.

상기 스텝 S136에서는 모아진 슬러지를 배출하기 위한 밸브의 동작에 따른 제어 데이타를 연산한 후 연산에 따른 설정시간 만큼 슬러지 배출밸브를 온동작시킨다. 이때, 상기 스텝 S136에서 설정시간이 경과하게 되면 스텝 S137로 진행하는데, 상기 스텝 S137에서는 슬러지 배출 밸브를 닫게되고 스텝 S138에서는 슬러지 배출 밸브의 온/오프 동작에 다른 횟수를 검출하여 하드 디스크등의 저장장소에 저장시킨다.

이후 스텝 S139에서 스텝 S143까지의 동작을 통해 다음 동작에 대비한 리턴 준비단계와 리턴 단계를 거치게 되면, 현재 까지의 동작상태를 저장하거나 출력하게 된다.

이와같이 침전지에서의 슬러지 제거 장치를 제어 하여 슬러지를 제거하는 것으로 그 제거장치는 동일자 출원된 1997년 특허출원 제 32871호에 나타낸 슬러지 제거장치를 사용하고 있다.

따라서 이에 대한 상세한 설명은 생략하고 있으나, 간략하게 이를 기술하면 다음과 같다.

도 10은 본 발명에 따른 침전지에서의 슬러지 제거 장치의 평면도를, 도 11은 단면도를 각각 도시하고 있다.

도중 100은 장방형으로 형성된 침전조이다. 이 침전조 (100)의 내측에는 2조의 레일(R)이 침전조(100)의 앞쪽(도10에 있어서 좌측)에서 뒤쪽(도10에 있어서 우측)에 걸쳐 병렬로 부설되어 있고 이 각 레일(R)에는 수중대차(102,102')가 실려져 있다. 이들 수중대차(102,102')는 구동모터(103)에 의해 각각 권취드럼(104)과 과부하측정수단(105)과 장력조절기구(106)를 통하여 견인되는 와이어로프(W)에 설치되어 침전조(100)의 상기 앞쪽과 뒤쪽 사이를 서로 연계되어 반대방향으로 왕복할 수 있도록 되어 있다.

즉, 상기 와이어로프(W)는 상기 일측 조(組)의 레일(R)를 따라 침전조(100)의 앞쪽에서 뒤쪽 사이를 왕복됨과 동시에 침전조(100)의 앞쪽과 뒤쪽 벽면의 적당한 위치에 설치되는 안내롤러(107)에 의해 진로가 바뀌어 상기 타측 조(組)의 레일(R)을 따라 상기 일측 조의 레일(R)에 대하여와는 반대방향으로 왕복되도록 되어 있고, 상기 수중대차(102,102')는 일측 수중대차(102)가 침전조(100)의 앞쪽에 거의 도달하기 전에 타측의 수중대차 예를 들면 102'가 뒤쪽에 도달하도록 상기 와이어로프(W)에 설치되어 있다.

그리고, 상기 수중대차(102)가 침전지(100)의 앞쪽 또는 뒤쪽에 도달하면 침전지(100)의 소정 위치에 설치된 센서(S1)에 의해 그 위치가 감지되고 이와 동시에 구동모터(103)는 역방향으로 회전하도록 되어 있다.

이와같은 본 발명의 슬러지 제거장치는 수중대차(102,102')를 구동하기 위한 구동모터(103)가 작동하기 전에 상술한 바와같이 슬러지량 감지수단의 광센서에 의하여 측정된다.

상기와 같이 침전지(100)의 여러구간에서 측정된 슬러지의 적층 두께는 제어장치에서 슬러지의 침전량으로 연산되고 그 량이 스크레이퍼(102a,102b)의 1회 주행으로 제거할 수 있는 량에 이르게 되면 와이어로프(W)를 견인하기 위한 구동모터(103)가 작동하게 된다.

상기 구동모터(103)가 작동하면 도10에서와 같이 일측의 수중대차(102)는 와이어로프(W)에 견인되어 레일(R)를 따라 침전지(100)의 앞쪽으로 이동하게 되며 이에 의해 일측 수중대차(102)의 앞쪽에 설치된 스크레이퍼(102a)는 침전지(100)의 바닥에 쌓인 슬러지를 긁으면서 침전지(100)의 앞쪽으로 이동하여 슬러지를 침전지(100)에 형성된 슬러지통(101)에 밀어 넣게 되고 이와 동시에 타측 수중대차(102')의 앞쪽에 설치된 스크레이퍼(102b)는 슬러지를 긁어 모으지 않으면서 침전지(100)의 뒤쪽으로 이동하게 된다. 그리고, 수중대차(102,102')를 침전지(100)의 앞뒤에 설치된 센서(S1)가 감지하면 구동모터(103)가 역회전하여 와이어로프(W)가 앞에서와 반대방향으로 이동하게 된다.

이러한 동작에 의해 상기 타측 수중대차(102')의 앞쪽에 설치된 스크레이퍼(102a)는 침전지(100)의 바닥에 쌓인 슬러지를 긁으면서 침전지(100)의 앞쪽으로 이동하여 슬러지를 침전지(100)에 형성된 슬러지통(101)에 밀어 넣게 되고 이와 동시에 상기 일측 수중대차(102)의 앞쪽에 설치된 스크레이퍼(102a)는 슬러지를 긁어 모으지 않으면서 수중대차(102)와 함께 침전지(100)의 뒤쪽으로 되돌아 가게 된다.

그리고 상기와 같은 수중대차(102,102')의 진행중에 침전지(100)의 앞뒤에 설치된 센서(S1)가 수중대차(102,102')를 감지하면 구동모터(103)는 정지하고 이와 동시에 슬러지높이 측정수단(108)이 작동되어 침전지(100)에 적층된 슬러지의 량이 앞에서와 같은 작동에 의해 측정되며 그 량이 스크레이퍼(102a,102b)의 1회 주행으로 제거할 수 있는 량에 이르게 되면 다시 슬러지높이 측정수단(108)은 정지하고 와이어로프(W)를 견인하기 위한 구동모터(103)가 작동하게 되어 오니 수거작업이 진행되며 이러한 작동은 계속하여 반복되면서 침전지에 쌓인 슬러지의 제거가 이루어 진다. 또, 상기와 같은 모든 작동은 별도로 설치되는 제어장치의 제어에 의해 순차적으로 이루어 지게된다.

상기와 같은 본 발명은 침전지가 설치되는 장소 예를들면, 정수장이나 폐수처리장 등에서의 어느곳에서도 설치가 가능한 것이며, 또 본 발명의 기술 사상 내에서 본 발명을 설계 변경하는 정도의 기술이 본 발명의 기술범위에 속하는 것임은 당연하다 하겠다.

이상과 같이 같이 본 발명은, 슬러지량을 미리예측하여 설정된 양의 슬러지가 발생시 슬러지제거장치가 구동되게 하여 불필요한 슬러지제거동작을 방지할수가 있으며,

슬러지의 량을 예측한 값과 실측한 값을 비교후 그 비교 연산에 따라 슬러지 수집기를 운영하되 슬러지의 부하량에 따라 발생되는 수집기의 부하량의 변화에 따라 최적의 상태로 운영할 수 있게하여 구동모터를 최적의 상태로 동작할수있게 하여 에너지 효율을 높일수 있는 이점이 있는 것이다.

또한 본 발명은 최적의 상태로 동작할수있게 하여 구동모터의 에너지 효율을 높일때 부하의 상태를 고려하여 제어하도록 하므로써 스크레이퍼 모판의 탈선 및 와이의 파손에 의한 고장등도 사전에 방지할수 있는 효과가 있는 것이다.

Claims

침전지의 슬러지를 제거를 위해 침전지의 바닥에 레일을 향성하고 상기 레일위을 따라 이송되는 스크레이퍼 모판을 구동하는 장치에서의 스크레이퍼 모판 구동 제어를 위한 제어 방법에 있어서,

임의의 계측장비로부터 유입 수질에 따른 측정 데이타들을 입력받아 연산처리에 의해 침전 슬러지의 량을 예측 산출하고, 예측산출된 값을 초가시 시스템을 구동시키는 제 1 과정과;

임의의 높이 검출센서를 통하여 침전지에 퇴적되어 있는 슬러지의 퇴적높이를 소정 간격으로 검출하여 침전 슬러지의 량을 산출하는 제 2 과정과;

상기 제 1 과정과 제 2 과정에서 산출되어진 침전 슬러지의 량을 비교 연산하여 각 구간별 퇴적량 분포를 산정한 후 상기 스크레이퍼 모판의 구동을 위한 제어 조건을 설정하는 제 3 과정과;

설정되어진 운영조건에 따라 상기 스크레이퍼 모판을 상기 레일위을 따라 이송시키되 상기 스크레이퍼 모판의 이송을 위한 구동 수단에 걸리는 부하량을 검출하는 제 4 과정과;

상기 제 4 과정에서 검출되는 부하량에 따라 상기 제 3 과정에서 설정된 운영 조건을 재 설정한 후 상기 제 4 과정으로 진행하는 제 5 과정으로 이루어 진것을 특징으로 하는 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어 방법:
제 1 항에 있어서, 상기 제 2 과정은 기설정된 특정 간격으로 상기 높이 검출센서를 통하여 슬러지의 높이를 검출하는 단계와;

상기 단계에서 검출된 슬러지의 높이 데이타와 상기 침전지의 폭 및 슬러지 검출을 위해 설정된 상기 간격을 기준으로 연산처리에 따라 침전 슬러지의 량을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 제 3 과정에서는 상기 제 1 과정에서 예측되어진 퇴적량과 상기 제 2 과정에서 실측되어 산출되어진 퇴적량을 연산처리에 따라 슬러지 퇴적 분포를 분석하는 분포 분석 단계와;

상기 단계에서 분석되어진 퇴적 분포도에 따라 상기 스크레이퍼 모판의 구동을 위한 운영 조건을 설정하는 조건 설정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 제 4 과정에서 검출된 부하량이 상기 제 3 과정에서 설정된 임계범위를 벗어나는 경우 장치 이상으로 인식하여 장치을 정지시키는 장치 동작 경고 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 제 4 과정은 설정되어진 운영조건에 따라 상기 스크레이퍼 모판을 상기 레일위을 따라 이송시키되 상기 스크레이퍼 모판의 이송을 위한 구동 수단에 걸리는 부하량을 연산처리에 따라 검출하는 것을 특징으로 하는 자동제어에 따른 슬러지 제거시 제어 방법.