KR102905552B1 - 협력적 로봇 라인 관리 시스템 - Google Patents

협력적 로봇 라인 관리 시스템

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KR102905552B1 KR1020227042577A KR20227042577A KR102905552B1 KR 102905552 B1 KR102905552 B1 KR 102905552B1 KR 1020227042577 A KR1020227042577 A KR 1020227042577A KR 20227042577 A KR20227042577 A KR 20227042577A KR 102905552 B1 KR102905552 B1 KR 102905552B1
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16G—BELTS, CABLES, OR ROPES, PREDOMINANTLY USED FOR DRIVING PURPOSES; CHAINS; FITTINGS PREDOMINANTLY USED THEREFOR
    • F16G11/00—Means for fastening cables or ropes to one another or to other objects; Caps or sleeves for fixing on cables or ropes
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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Abstract

협력적 로봇 라인 관리 시스템은 제1브라켓 및 제2브라켓으로 구성된다. 협력적 로봇 라인 관리 시스템은 협력적 로봇에 상대적으로 복수 개의 플렉서블 라인들의 포지셔닝 및 라우팅을 관리하도록 작동 가능하다. 제1브라켓은 그 안에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분, 및 협력적 로봇의 제1마운트와 인터페이스하도록 구성된 협력적 로봇 마운팅 부분을 포함한다. 제2브라켓은 그 안에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분, 및 협력적 로봇의 제2마운트와 인터페이스하도록 구성된 협력적 로봇 마운팅 부분을 포함한다. 제1브라켓 및 제2브라켓의 협력적 로봇 마운팅 부분들은 각기 제1마운팅 위치 및 제2마운팅 위치에 제1브라켓 및 제2브라켓의 협력적 로봇으로의 마운팅을 용이하게 한다.

Description

협력적 로봇 라인 관리 시스템
산업계에서는 제조 및 기타 작동들 중 로봇들을 자주 사용한다. 로봇들은 엄청난 이점이 될 수 있지만, 안전상의 위험을 초래할 수도 있다. 이러한 이유로, 많은 로봇들은 일반적으로 로봇들이 작동하는 동안 사람들이 들어갈 수 없는 자체 안전 인클로저(enclosure)가 요구된다. 다른 로봇들은 인간들과 함께 일하도록 디자인될 수 있다. 이러한 로봇들을 협력적 로봇들이라고 하며 일반적으로 전통적인 로봇들에 비해 페이로드(payload)가 낮다. 더 낮은 페이로드는 사람과 충돌할 경우 로봇이 정지할 수 있게 허용한다. 이러한 협력적 로봇들은 충돌이 발생했을 때를 감지하고 로봇의 추가 운동(motion)을 중지하기 위해 로봇의 베이스(base)에 민감한 힘(force) 센서들을 갖을 수 있다.
도 1은 일반적인 협력적 로봇(10)의 예를 예시한다. 협력적 로봇(10)은 전형적으로 협력적 로봇(10)의 엔드 이펙터(14)(end effector)에 부착되는 툴링(tooling)(12)을 요구한다. 툴링(12)은, 협력적 로봇(10)의 작동을 위해 및 다양한 작업들을 수행하기 위해, 외부 공급원들과 통신안에 있을 수 있다. 외부 공급원들의 유형들은 전력원들, 압축 공기원들, 유체원들, 및/또는 기타 외부 공급원들, 뿐만 아니라 컴퓨터원들- 협력적 로봇(10) 및/또는 툴링(12)은 하나 이상의 데이터 전송 또는 다른 유형들의 케이블들을 통해 컴퓨팅 장치와 통신 안에 있을 수 있다-을 포함할 수 있지만 이에 제한되지는 않는다. 파워 케이블들, 데이터 케이블들, 공기 또는 기타 유체 라인(line)들, 유압 라인들, 광섬유 케이블들, 및/또는 다른 유형들의 라인들과 같은 외부 라인들은 툴링(12)을 외부 공급원들 및 컴퓨팅 장치들에 연결할 수 있다. 라인들은 협력적 로봇(10)으로부터 분리될 수 있고 엔드 이펙터(14)까지 협력적 로봇(10)의 링크(link)들 또는 조인트(joint)된 지지 부재(16)들을 따라 수행할 수 있다. 라인들은 라인들을 보호하기 위해 슈라우드(shroud) 또는 도관(conduit)(18) 안에 함께 인케이스(encase)되고 번들(bundle)될 수 있고 로봇의 작동을 방해할 수 있는 느슨한 라인들을 방지한다. 추가적으로, 도관(18)은 로봇이 로봇의 조인트(20)들에 대하여 움직일 때 도관(18)이 구부러(flex)지도록 하나 이상의 링크(16)들에 대하여 지지되는 마운팅 하드웨어(22)를 사용하여 협력적 로봇(10)에 마운트(mount)될 수 있다. 따라서, 도관(18)은 협력적 로봇(10)이 움직일 때 라인들이 바인딩(binding)되는 것을 방지한다. 툴링(12), 라인들, 도관(18), 및 마운팅 하드웨어(22)는 협력적 로봇(10)의 이용 가능한 페이로드(payload)를 감소시킬 수 있다.
발명의 특징들 및 이점들은 첨부된 도면들과 관련하여 취해진 다음의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이고, 예의 방법으로서, 발명의 특징들을 함께 도시하고, 여기서,
도 1은 일 예의 선행 기술의 협력적 로봇 작동 시스템을 도시한다.
도 2는 본 개시의 일 예에 따른 협력적 로봇 라인 관리 시스템을 갖는 협력적 로봇 작동 시스템의 사시도를 도시한다.
도 3은 도 2의 협력적 로봇 작동 시스템의 사시도를 도시한다.
도 4는 도 3의 협력적 로봇 작동 시스템의 라인 관리 시스템의 브라켓(bracket)의 사시도를 도시한다.
도 5는 케이블 그랜드(gland)들을 활용한 도 4의 브라켓의 사시도이다.
도 6은 도 5의 협력적 로봇 작동 시스템의 라인 관리 시스템의 브라켓의 다른 예의 사시도를 도시한다.
도 7은 케이블 그랜드들을 활용한 도 6의 브라켓의 사시도이다.
도 8은 협력적 로봇의 엔드 이펙터 상에 장착된 툴링을 작동시키기 위한 복수 개의 플렉서블(flexible) 라인들을 고정(secure)하기 위한 방법의 블록도를 도시한다.
이제 참조는 예시된 예들로 이루어질 것이고, 여기서 같은 것을 설명하기 위해 특정 언어가 사용될 것이다. 그럼에도 불구하고 그에 의한 발명의 범위의 제한이 없음이 의도되었음을 이해하게 될 것이다.
발명의 개념들의 초기 개요가 아래에 제공되고, 특정 예들이 나중에 더 상세히 설명된다. 이 초기 요약은 독자들이 예제들을 더 빨리 이해하는 데 도움을 주기 위한 것이지만 예들의 기본적인 특징들 또는 필수적인 특징들을 식별하기 위한 것이 아니며 청구된 주제의 범위를 제한하기 위한 것도 아니다.
일례로, 협력적 로봇 작동 시스템이 개시된다. 협력적 로봇 작동 시스템은 협력적 로봇, 복수 개의 플렉서블 라인들, 및 협력적 로봇 라인 관리 시스템을 포함한다. 협력적 로봇은 적어도 하나의 관절형 아암(articulating arm)과 엔드 이펙터, 제1위치에 위치된 제1마운트, 및 제2위치에 위치된 제2마운트를 포함한다. 복수 개의 플렉서블 라인들은 협력적 로봇의 엔드 이펙터의 작동과 연관된 작업을 용이하게 하기 위해 협력적 로봇과 함께 작동 가능하다. 협력적 로봇 라인 관리 시스템은 협력적 로봇에 대한 복수 개의 플렉서블 라인들의 포지셔닝(positioning) 및 라우팅(routing)을 관리하도록 작동 가능하다. 협력적 로봇 라인 관리 시스템은 협력적 로봇의 제1마운트에 마운트된 제1브라켓과 협력적 로봇의 제2마운트에 마운트된 제2브라켓을 포함한다. 제1브라켓은 제1브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐(aperture)들을 가진 지지 부분을 포함하고, 제2브라켓은 제2브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분을 포함한다. 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제1플렉서블 라인은 제1브라켓 및 제2브라켓 중 적어도 하나의 브라켓의 애퍼쳐를 통해 수용되고, 제1브라켓 및 제2브라켓 중 적어도 하나의 브라켓에 의해 지지된다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제1브라켓은 제1브라켓의 지지 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 클램프(clamp)를 더 포함할 수 있고, 하나 이상의 라인 클램프는, 제1 브라켓에 의해 지지되는 플렉서블 라인에 클램핑력(clamping force)을 가하여 제1브라켓에 플렉서블 라인을 고정하기 위해 작동 가능하다.
보다 상세한 측면에 따르면, 하나 이상의 라인 클램프는 제1브라켓의 지지 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 그랜드를 포함할 수 있고, 하나 이상의 라인 그랜드는 제1브라켓의 지지 부분에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐와 정렬된 관통 홀(hole)을 각각 갖는다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제2브라켓은 제2브라켓의 지지 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 클램프를 더 포함할 수 있고, 하나 이상의 라인 클램프는 제2브라켓에 의해 지지되는 플렉서블 라인에 클램핑력을 가하여 제2브라켓에 플렉서블 라인을 고정하도록 작동 가능하다.
보다 상세한 측면에 따르면, 하나 이상의 라인 클램프는 제2브라켓의 지지 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 그랜드를 더 포함하고, 하나 이상의 라인 그랜드는 제2브라켓의 지지 부분에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 각각 갖는다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제2 플렉서블 라인이 제1브라켓 및 제2브라켓 각각에 의해 지지되도록, 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제2 플렉서블 라인은 제1브라켓의 일 애퍼쳐 및 제2브라켓의 일 애퍼쳐를 통해 수용될 수 있다.
보다 상세한 측면에 따르면, 협력적 로봇 라인 관리 시스템은 복수 개의 플렉서블 라인들의 길이를 따라 특정 축방향 위치에서 일 그룹에서의 플렉서블 라인들을 구속(restrain)하도록 복수 개의 플렉서블 라인들 주위에 연장하는 라인 타이(tie)를 더 포함할 수 있다.
협력적 로봇에 대한 복수 개의 플렉서블 라인들의 포지셔닝 및 라우팅을 관리하도록 작동할 수 있는 협력적 로봇 라인 관리 시스템이 또한 개시된다. 협력적 로봇 라인 관리 시스템은 제1브라켓 및 제2브라켓을 포함한다. 제1브라켓은 제1브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분과 협력적 로봇의 제1마운트와 인터페이스 하도록 구성된 협력적 로봇 마운팅 부분을 포함한다. 제2 브라켓은 제2브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분과 협력적 로봇의 제2마운트와 인터페이스 하도록 구성된 협력적 로봇 마운팅 부분을 포함한다. 제1브라켓 및 제2브라켓의 협력적 로봇 마운팅 부분들은 각각 제1마운팅 위치 및 제2마운팅 위치에서 협력적 로봇으로 제1브라켓 및 제2브라켓의 마운팅을 용이하게 한다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제1브라켓은 제1브라켓의 지지 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 클램프를 더 포함할 수 있고, 하나 이상의 라인 클램프는, 제1브라켓에 의해 지지되는 플렉서블 라인에 클램핑력을 가하여 제1브라켓에 플렉서블 라인을 고정하도록 작동 가능하다.
보다 상세한 측면에 따르면, 하나 이상의 라인 클램프는 제1브라켓의 지지 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 그랜드를 포함할 수 있고, 하나 이상의 라인 그랜드는 제1브라켓의 지지 부분에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 각각 갖는다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제2브라켓은 제2브라켓의 지지 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 클램프를 더 포함하고, 하나 이상의 라인 클램프는, 제2브라켓에 의해 지지되는 플렉서블 라인에 클램핑력을 가하여 제2브라켓에 플렉서블 라인을 고정하도록 작동 가능하다.
보다 상세한 측면에 따르면, 하나 이상의 라인 클램프는 제2브라켓의 지지 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 그랜드를 포함할 수 있고, 하나 이상의 라인 그랜드는 제2브라켓의 지지 부분에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 각각 가진다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제1브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들은 제1직경(diameter)을 갖는 제1그룹의 애퍼쳐들 및 제2직경을 갖는 제2그룹의 애퍼쳐들을 포함할 수 있고, 제1직경은 제2직경보다 더 클 수 있다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제1브라켓은 지지 부분으로부터 연장하는(예: 지지 부분으로부터 수직적으로 또는 지지 부분에 횡방향으로 연장하는) 협력적 로봇 마운팅 부분을 가질 수 있다.
보다 상세한 측면에 따르면, 협력적 로봇 라인 관리 시스템은 복수 개의 플렉서블 라인들의 길이를 따라 특정 축방향 위치에서 일 그룹에서의 복수 개의 플렉서블 라인들을 구속하도록 복수 개의 플렉서블 라인들 주위로 연장하는 라인 타이를 더 포함할 수 있다.
협력적 로봇의 엔드 이펙터 상에 마운트된 툴링을 작동하기 위한 복수 개의 플렉서블 라인들을 고정하기 위한 방법이 또한 개시된다. 방법은 제1브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분을 포함하는 제1브라켓을 협력적 로봇의 제1마운트에 고정하는 단계, 제2브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분을 포함하는 제2브라켓을 협력적 로봇의 제2마운트에 고정하는 단계, 제1브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐를 통해 그리고 제2브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐를 통해 협력적 로봇을 따라 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제1플렉서블 라인을 라우팅하는 단계, 및 제1브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제2애퍼쳐를 통해 그리고 제2브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제2애퍼쳐를 통해 협력적 로봇을 따라 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제2플렉서블 라인을 라우팅하는 단계를 포함한다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제1브라켓은 제1브라켓의 지지 부분의 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐와 연관된 적어도 하나의 클램프를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 클램프는 제1브라켓에 제1플렉서블 라인 또는 제2플렉서블 라인 중 적어도 하나의 플렉서블 라인을 고정하도록 작동 가능하고, 방법은 제1브라켓의 하나 이상의 클램프가 압축력(compression force)을 가하여 제1플렉서블 라인 또는 제2플렉서블 라인 중 적어도 하나의 플렉서블 라인을 제1브라켓에 고정하게 하는 단계를 더 포함한다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제2브라켓은 제2브라켓의 지지 부분의 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐와 연관된 적어도 하나의 클램프를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 클램프는 제1플렉서블 라인 또는 제2플렉서블 라인 중 적어도 하나의 플렉서블 라인을 제2브라켓에 고정하도록 작동 가능하고, 방법은 제2브라켓의 하나 이상의 클램프가 압축력을 가하여 제1플렉서블 라인 또는 제2플렉서블 라인 중 적어도 하나의 플렉서블 라인을 제2브라켓에 고정하게 하는 단계를 더 포함한다.
보다 상세한 측면에 따르면, 제1브라켓 및 제2브라켓의 각각의 클램프는 각각의 제1브라켓 및 제2브라켓의 지지 부분들에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들 중 각각의 애퍼쳐와 정렬되는 관통 홀을 갖는 라인 그랜드를 포함할 수 있다.
보다 상세한 측면에 따르면, 방법은 제1브라켓의 제1애퍼쳐 및 제2브라켓의 제1애퍼쳐로부터 제1플렉서블 라인을 제거하는 단계, 및 제1브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐를 통해 그리고 제2브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐를 통해 협력적 로봇을 따라 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제3플렉서블 라인을 라우팅하는 단계를 더 포함할 수 있다.
보다 상세한 측면에 따르면, 방법은 복수 개의 플렉서블 라인들 주위에 라인 타이를 고정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 도 1에 도시된 바와 같이, 도관에서 플렉서블 라인들을 인케이스하는 종래의 기술과 비교하여 여러 이점들을 제공한다. 모든 플렉서블 라인들을 함께 번들하고 고정하기 위해 도관은 큰 직경을 가져야만 한다. 큰 직경은 도관이 하나 이상의 플렉서블 라인보다 각각 더 강성이 있게 할 수 있다. 추가적으로, 도관 내에서 라인들이 함께 집군하는 것(bunching)은 라인들의 각각의 강성(stiffness)에 비해 증가된 강성의 결과로 이어질 수 있다. 더욱이, 도관의 무게와 함께 연관된 마운팅 하드웨어는 엔드 이펙터의 이용 가능한 페이로드를 감소시킨다. 정상적인 사용에서는, 제한이 감지되지 않을 수 있지만, 협력적 로봇이 이용 가능한 페이로드에 접근하는 무게를 가진 상대적으로 무거운 툴링과 함께 사용될 때, 또는 여러 개의 플렉서블 라인들을 요구할 때, 도관, 번들 라인들 및 연관된 마운팅 시스템의 증가된 강성 및 무게는 협력적 로봇의 페이로드를 초과할 수 있다. 대조적으로, 본 기술은 본 기술의 사용 없이 협력적 로봇의 페이로드를 달리 초과할 수 있는 툴링을 협력적 로봇이 사용할 수 있게 하는 플렉서블 라인들을 관리하기 위한 경량 솔루션을 제공한다. 게다가, 본 기술은 협력적 로봇으로부터 전체 라인 관리 시스템을 제거하지 않고 단일의 라인이 교체되게 하거나 교환되게 하는 점에서 유리하다.
본 기술을 더 설명하기 위해, 이제 도면들을 참조하여 예들이 제공된다. 도 2 내지 도 7을 참조하면, 본 개시는 협력적 로봇(30), 복수 개의 플렉서블 라인(34)들, 및 협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)을 포함하는 협력적 로봇 작동 시스템(42)을 진술한다. 협력적 로봇(30)은 적어도 하나의 관절형 아암(도 2의 예는 조인트(38)에 의해 연결된 제1관절형 아암(32a) 및 제2관절형 아암(32b)을 포함한다) 및 제1관절형 아암(32a)과 같은 관절형 아암에 작동 가능하게 커플링 된 엔드 이펙터(33)를 포함할 수 있다. 각각의 관절형 아암은 엔드 이펙터(33), 다른 관절형 아암, 또는 베이스(37) 중 하나에 작동 가능하게 커플링 된 단부를 가질 수 있다. 도시된 예에서, 제1관절형 아암(32a)은 일 단부에서 팔꿈치 조인트(38)에 의해 제2관절형 아암(32b)에 작동 가능하게 커플링되고 다른 단부에서 엔드 이펙터(33)에 작동 가능하게 커플링 된다. 다른 예들에서, 관절형 아암들은 구형 조인트들, 회전 조인트들, 및 당업계에 알려진 다른 로봇 조인트들과 같은 다른 조인트들에 의해 작동 가능하게 커플링 될 수 있다. 게다가, 협력적 로봇(30)은 임의의 수의 관절형 아암들 및 연관된 조인트들을 포함할 수 있다. 이와 같이, 본 명세서에 도시되고 설명된 협력적 로봇(30)은 어떠한 방식으로도 제한하려는 의도가 아니다.
협력적 로봇(30)은 협력적 로봇 라인 관리 시스템을 마운팅하기 위한 하나 이상의 마운트를 더 포함할 수 있다. 도시된 예에서, 마운트들은 제1위치에서 제1관절형 아암(32a) 상의 제1마운트(40a) 및 제2위치에서 베이스(37) 상의 제2마운트(40b)를 포함한다. 마운트들은 스레드 패스너(threaded fastener)를 수용하기 위한 스레드 홀들을 포함할 수 있다. 다른 예들에서, 마운트들은 스레드 스터드(stud)들과 같은 다른 유형들의 패스너들을 사용하여 제1마운트(40a) 및 제2마운트(40b)의 마운팅을 용이하게 하도록 구성될 수 있다.
복수 개의 플렉서블 라인(34)들은 엔드 이펙터(33) 및 협력적 로봇(30)의 작동과 연관된 작업을 용이하게 하도록 협력적 로봇(30)의 엔드 이펙터(33)와 함께 작동 가능할 수 있다. 예를 들어, 플렉서블 라인(34)들은, 압축 공기 라인, 전기 라인, 유압 또는 기타 유체 라인, 진공 라인, 광 섬유 라인, 또는 해당 분야에 알려진 다른 라인과 같은 임의의 유형의 플렉서블 라인 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 플렉서블 라인들은 협력적 로봇(30)의 적어도 일 부분과 함께(alongside) 엔드 이펙터(33)로 나아갈 수 있다. 플렉서블 라인의 제1단부는 협력적 로봇(30)에, 엔드 이펙터(33)에, 또는 엔드 이펙터(33)에 커플링 된 툴링에 작동 가능하게 커플링 될 수 있고, 플렉서블 라인의 제2단부는 전력원, 압축 공기원, 유체원, 데이터 연결을 위한 컴퓨터원 등과 같은 라인 공급원에 작동 가능하게 커플링 될 수 있다.
협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은 협력적 로봇(30)에 대한 복수 개의 플렉서블 라인(34)들의 포지셔닝 및 라우팅을 관리하도록 작동 가능하다. 예를 들어, 작동 중에 복수 개의 플렉서블 라인(34)들이 바인드하거나 협력적 로봇(30)의 운동을 간섭하지 않도록, 협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은 협력적 로봇(30)에 대해 복수 개의 플렉서블 라인(34)들을 라우팅할 수 있다. 추가적으로, 협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은, 마치 복수 개의 플렉서블 라인들이 복수 개의 플렉서블 라인들의 각각의 이용 가능한 운동의 범위들을 통해 이동함으로써, 복수 개의 플렉서블 라인들이 협력적 로봇(30) 또는 엔드 이펙터(커플링 된 툴링이 있거나 또는 커플링 된 툴링이 없이)로 간섭하지 않도록, 협력적 로봇(30)에 대해 무한한 수의 포지션들 중 하나의 포지션에서 복수 개의 플렉서블 라인(34)들을 각기 커플링 할 수 있다. 실제로, 아래에서 추가로 설명될 바와 같이, 의도된 목적을 위해 협력적 로봇(30)과 연관되거나 활용되게 되는 플렉서블 라인(34)들의 각각은, 복수 개의 플렉서블 라인(34)들의 각각의 플렉서블 라인이 복수 개의 플렉서블 라인(34)들 중 임의의 다른 플렉서블 라인과 독립적으로 라우팅 및 커플링 되게 하는, 복수 개의 플렉서블 라인들의 길이를 따른 커플링 포지션에서 개별적으로 커플링 될 수 있고, 이는 결국 플렉서블 라인(34)들로부터의 간섭 없이 협력적 로봇(30)의 작동의 구역(zone)을 최대화한다.
협력적 로봇(30)의 작동에 의해 완료될 하나 이상의 작업을 용이하게 하기 위해 복수 개의 플렉서블 라인들이 협력적 로봇(30)에 대해 개별적으로 지지되도록, 협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은, 협력적 로봇(30)에 대해 또는 협력적 로봇(30)에 플렉서블 라인(34)들을 수용하고 커플링 하도록 기능하는 복수 개의 브라켓들을 포함할 수 있다. 도시된 예에서, 협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은 제1브라켓(44) 및 제2브라켓(46)을 포함한다. 다른 예들은 도시된 브라켓들의 수보다 더 많은 수의 브라켓들을 가질 수 있다. 제1브라켓(44)은 협력적 로봇(30)의 제1마운트(40a)에 마운트 될 수 있고, 제2브라켓(46)은 협력적 로봇(30)의 제2마운트(40b)에 마운트 될 수 있다. 복수 개의 브라켓들의 각각의 브라켓은 브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함할 수 있다. 복수 개의 플렉서블 라인(34)들 중 하나의 플렉서블 라인은, 브라켓들 중 적어도 하나의 브라켓의 애퍼쳐를 통해 수용되고, 그리고 브라켓들 중 적어도 하나의 브라켓에 의해 지지될 수 있다.
제1브라켓(44)은 협력적 로봇 마운팅 부분(48) 및 지지 부분(50)을 포함할 수 있다. 지지 부분(50)은 협력적 로봇 마운팅 부분(48)으로부터 연장할 수 있고 협력적 로봇 마운팅 부분(48)에 대한 경사부 상에 형성될 수 있다. 도시된 예에서, 지지 부분(50)은 협력적 로봇 마운팅 부분(48)으로부터 연장하고 협력적 로봇 마운팅 부분(48)에 수직으로 형성되지만, 이는 지지 부분(50)이 마운팅 인터페이스(48)에 대해 임의의 경사부 상에 형성되는 것과 같이 임의의 방식으로 제한하려는 의도가 아니다. 지지 부분(50)은 브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐(52)들을 가질 수 있다. 복수 개의 애퍼쳐(52)들은 다양한 크기들을 가질 수 있다. 예를 들어, 애퍼쳐(56)들은 애퍼쳐(58)들의 직경보다 작은 직경을 가질 수 있다. 다양한 직경 크기들은 다양한 직경들의 플렉서블 라인들을 수용할 수 있다. 복수 개의 애퍼쳐(52)들 중 하나의 애퍼쳐에 포지션 된 플렉서블 라인은 애퍼쳐 내에서 자유롭게 미끄러질 수 있도록 애퍼쳐의 직경에 대해 작은 크기로 정해질 수 있다. 복수 개의 애퍼쳐(52)들은 규칙적인 패턴을 가질 수 있다. 예를 들어, 브라켓(44)에서의 복수 개의 애퍼쳐(52)들은 각각 세 개의 애퍼쳐들의 세 개의 열들을 가진 선형 패턴을 갖는다. 원형, 선형, 다각형 등과 같이 애퍼쳐들의 다른 패턴들도 가능하다. 또 다른 예들에서, 애퍼쳐들은 규칙적인 패턴 없이 배열될 수 있다. 큰 직경의 플렉서블 라인들은 더 작은 직경의 플렉서블 라인보다 더 강성이 있는 경향이 있으므로, 더 작은 직경들의 애퍼쳐들(예: 애퍼쳐(56)들)과 비교하여 더 큰 직경들의 애퍼쳐들(예: 애퍼쳐(58)들)은 더 큰 애퍼쳐(58)들을 통과하는 큰 직경의 플렉서블 라인의 강성으로 인해 야기된 임의의 모멘트를 줄이기 위해 협력적 로봇 마운팅 부분(48)에 더 가깝게 배치될 수 있다.
제1브라켓(44)의 협력적 로봇 마운팅 부분(48)은 제1마운트(40a)와 인터페이스(예: 맞물림 및 안착)하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 협력적 로봇 마운팅 부분(48)은 제1마운트(40a)에 협력적 로봇 마운팅 부분(48)의 마운팅을 용이하게 하기 위한 커플링 피쳐(feature)들을 가질 수 있다. 도시된 예들에서, 도 4의 협력적 로봇 마운팅 부분(48)은 협력적 로봇 마운팅 부분(48)를 제1마운트(40a)와 같은 마운트에 고정하기 위한 두 개의 애퍼쳐(60)들을 갖는다. 두 개의 애퍼쳐(60)들은 마운트(40a)의 두 개의 각각의 스레드 소켓(socket)들과 정렬될 수 있고, 협력적 로봇 마운팅 부분(48)을 고정하고 따라서 제1브라켓(44)을 협력적 로봇(30)에 고정하도록 스레드 패스너(도 3 참조)들은 애퍼쳐(60)들을 통해 그리고 스레드 소켓들 안으로 통과할 수 있다. 다른 예에서, 스레드 포스트(post)는 일 애퍼쳐를 통해 통과할 수 있고 너트(nut)는 협력적 로봇 마운팅 부분(48)을 마운트(40a)에 고정하기 위해 사용될 수 있다. 당업자에 의해 인식되는 바와 같은 용접(welding), 점착제(adhesive)들, 및 기타들과 같이, 협력적 로봇 마운팅 부분(48)을 마운트(40a)에 마운팅하기 위해 다른 마운팅 피쳐들 및 형태(configuration)들이 이용될 수 있다.
협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은 제1브라켓(44)의 지지 부분(50)에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 클램프를 더 포함할 수 있다. 하나 이상의 라인 클램프는 지지 부분(50)에서의 복수 개의 애퍼쳐(52)들의 각각의 애퍼쳐와 연관될 수 있다. 하나 이상의 라인 클램프는, 플렉서블 라인의 길이를 따라 무한한 수의 포지션들 중 하나의 포지션에서 플렉서블 라인을 제1브라켓(44)에 고정하기 위해, 그리고 제1브라켓(44)에 대한 플렉서블 라인의 축방향 포지션을 로킹(lock)하기 위해, 하나 이상의 라인 클램프와 함께 작동 가능하고 제1브라켓(44)에 의해 지지되는 각각의 플렉서블 라인에 클램핑력을 가하도록 작동 가능할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 클램프는 클램핑 블록, "CL" 클램프, 또는 당업계에 알려진 다른 라인 클램프일 수 있다. 도시된 예에서(도 5 참조), 하나 이상의 라인 클램프는 라인 그랜드(62)들로 알려진 일 유형의 클램프를 포함한다. 라인 그랜드(62)들은 플렉서블 라인을 유지(retain)하기 위해 압축될 수 있는 관통 홀(64)을 각각 갖는 통상적인 라인 그랜드들일 수 있다. 관통 홀(64)은 지지 부분(50)에 형성된 복수 개의 애퍼쳐(52)들의 각각의 애퍼쳐와 정렬될 수 있다. 일부 예들에서, 복수 개의 애퍼쳐(52)들은 라인 그랜드(62)들을 갖는 일부 애퍼쳐들 및 하나 이상의 상이한 유형의 클램프들을 갖는 일부 애퍼쳐들이 있는 혼합 형태를 가질 수 있거나, 또는 (각각의 애퍼쳐들에 의해서만 지지되는 라인(들)이 있고) 클램프들이 결여된 형태를 가질 수 있다. 라인 그랜드(62)들은, 제1브라켓(44)에 대한 포지션에 플렉서블 라인을 고정하기 위해 플렉서블 라인의 외부 표면을 선택적으로 압축하도록, 그리고 플렉서블 라인의 축방향포지션을 조정하기 위한 것 같이, 애퍼쳐 및 제1브라켓(44)에 대해 축방향으로 플렉서블 라인이 움직이게 하거나 미끄러지게 하도록 플렉서블 라인 상에 가해진 임의의 압축력을 선택적으로 해제하도록 작동할 수 있다. 라인 그랜드(62)들이 플렉서블 라인의 포지션을 고정할 때, 플렉서블 라인은 제1브라켓(44)에 대해 횡방향 또는 축방향으로 이동할 수 없다. 대조적으로, 라인 그랜드(62)가 없는 애퍼쳐는 플렉서블 라인의 횡방향 이동을 제한할 수 있지만, 플렉서블 라인이 축방향으로 이동하게 한다(즉, 애퍼쳐 내에서 미끄러짐). 라인 그랜드(62)에 의해 고정된 플렉서블 라인이, 플렉서블 라인을 교체하거나 재포지셔닝할 때와 같이, 축방향 이동을 요구한다면, 라인 글랜드(62)는, 플렉서블 라인의 축방향 이동을 자유롭게 하기 위해 풀릴 수 있고, 플렉서블 라인 포지션이 조정되며, 조정된 포지션에 플렉서블 라인을 고정하기 위해 플렉서블 라인에 대해 압축력을 가하게 다시 야기될 수 있다.
위에서 언급한 바와 같이, 협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은 제2브라켓(46)을 포함할 수 있다. 제2브라켓(46)은 협력적 로봇 마운팅 부분(65) 및 지지 부분(66)을 포함할 수 있다. 지지 부분(66)은 협력적 로봇 마운팅 부분(65)으로부터 연장할 수 있다. 지지 부분(66)은, 지지 부분에 형성된 복수 개의 애퍼쳐(68)들을 가질 수 있다. 복수 개의 애퍼쳐(68)들은 다양한 크기들을 가질 수 있다. 예를 들어, 애퍼쳐(70)들은 애퍼쳐(72)들의 직경보다 더 작은 직경을 가질 수 있다. 다양한 직경 크기들은 다양한 직경들의 플렉서블 라인들을 수용할 수 있다. 복수 개의 애퍼쳐(68)들 중 하나의 애퍼쳐에 배치된 플렉서블 라인은, 애퍼쳐 내에서 자유롭게 미끄러질 수 있도록, 애퍼쳐의 직경에 비해 작은 크기로 정해질 수 있다. 복수 개의 애퍼쳐(68)들은 규칙적이거나 불규칙한 패턴을 가질 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 애퍼쳐(68)들은 도시된 바와 같이 지지 부분(66) 안으로 형성될 수 있다. 지지 부분(66)은 다수의 섹션(section)들 또는 세그먼트(segment)들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 지지 부분(66)은 세 개의 섹션들을 포함할 수 있다. 제1섹션(74)은 제1열의 작은 애퍼쳐(70)들을 포함할 수 있고, 제2섹션(76)은 제2열의 작은 애퍼쳐(70)들을 포함할 수 있고, 제3섹션(78)은 불규칙한 배열의 큰 애퍼쳐(72)들을 포함할 수 있다. 이 예에서, 큰 애퍼쳐(72)들은 지지 부분(66)의 중심에 근접하게 배치된다.
제2브라켓(46)의 협력적 로봇 마운팅 부분(65)은 제2마운트(40b)와 인터페이스 하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 협력적 로봇 마운팅 부분(65)은 제2마운트(40b)에 협력적 로봇 마운팅 부분(65)의 마운팅을 용이하게 하기 위한 커플링 피쳐들을 가질 수 있다. 도시된 예에서, 협력적 로봇 마운팅 부분(65)은 협력적 로봇 마운팅 부분(65)을 제2마운트(40b)와 같은 마운트에 고정하기 위한 두 개의 애퍼쳐(80)들을 갖는다. 두 개의 애퍼쳐(80)들은 제2마운트(40b)의 두 개의 각각의 스레드 소켓들과 정렬될 수 있고, 협력적 로봇 마운팅 부분(65)을 고정하고 따라서 제2브라켓(46)을 협력적 로봇(30)에 고정하기 위해 스레드 패스너(도 3 참조)들은 애퍼쳐(80)들을 통해 그리고 스레드 소켓들 안으로 통과할 수 있다. 다른 예들에서, 스레드 포스트는 애퍼쳐를 통과할 수 있고, 너트는 협력적 로봇 마운팅 부분(65)을 마운트(40b)에 고정하기 위해 사용될 수 있다. 용접물(weldment)들 및 점착제들 및 당업자에 의해 인식될 다른 것들과 같이, 협력적 로봇 마운팅 부분(65)을 마운트(40b)에 마운팅 하기 위해 다른 마운팅 피쳐들 및 형태들이 이용될 수 있다.
협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은 제2브라켓(46)의 지지 부분(66)에 의해 지지되는 하나 이상의 라인 클램프를 더 포함할 수 있다. 하나 이상의 라인 클램프는 지지 부분(66)에서의 복수 개의 애퍼쳐(68)들의 각각의 애퍼쳐와 연관될 수 있다. 하나 이상의 라인 클램프는, 플렉서블 라인의 길이를 따른 무한한 수의 포지션들 중 하나의 포지션에서 플렉서블 라인을 제2브라켓(46)에 고정하기 위해, 그리고 제1브라켓(46)에 대한 플렉서블 라인의 축방향포지션을 로킹하기 위해, 하나 이상의 라인 클램프와 함께 작동 가능하고 제2브라켓(46)에 의해 지지되는 각각의 플렉서블 라인에 클램핑력을 가하도록 작동할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 클램프는 클램핑 블록, "CL" 클램프, 또는 당업계에 알려진 다른 라인 클램프일 수 있다. 도시된 예에서(도 7 참조), 하나 이상의 라인 클램프는 하나 이상의 라인 그랜드(62)를 포함한다. 라인 그랜드(62)들의 관통 홀(64)은 지지 부분(66)에 형성된 복수 개의 애퍼쳐(68)들 중 일 애퍼쳐와 정렬될 수 있다. 일부 예들에서, 복수 개의 애퍼쳐(68)들은 라인 그랜드(62)들과 함께 작동 가능한 일부 애퍼쳐들 및 하나 이상의 상이한 유형들의 클램프들과 함께 작동 가능한 일부 애퍼쳐들을 갖는 혼합 형태를 갖거나, (각각의 애퍼쳐들에 의해서만 지지되는 라인(들)과 함께) 클램프들이 결여된 형태를 가질 수 있다. 라인 그랜드(62)들은, 제2브라켓(46)에 대한 포지션에 플렉서블 라인을 고정하기 위해 플렉서블 라인의 외부 표면을 선택적으로 압축하도록, 그리고 플렉서블 라인의 축방향포지션을 조정하기 위한 것 같이, 애퍼쳐 및 제1브라켓(44)에 대해 축방향으로 플렉서블 라인이 움직이게 하거나 미끄러지게 하도록 플렉서블 라인에 가해진 임의의 압축력을 선택적으로 해제하도록 작동할 수 있다. 라인 그랜드(62)가 플렉서블 라인의 포지션을 고정할 때, 플렉서블 라인은 제2브라켓(46)에 대해 횡방향 또는 축방향으로 이동할 수 없다. 대조적으로, 라인 그랜드(62)가 없는 애퍼쳐는 플렉서블 라인의 횡방향 이동을 제한할 수 있지만, 플렉서블 라인이 축방향으로 이동하게 한다(즉, 애퍼쳐 내에서 미끄러짐). 라인 그랜드(62)에 의해 고정된 플렉서블 라인이, 플렉서블 라인을 교체하거나 재포지셔닝할 때와 같이, 축방향 이동을 요구한다면, 라인 글랜드(62)는, 플렉서블 라인의 축방향 이동을 자유롭게 하기 위해 풀릴 수 있고, 플렉서블 라인 포지션이 조정되며, 조정된 포지션에 플렉서블 라인을 고정하기 위해 플렉서블 라인에 대해 압축력을 가하도록 다시 야기될 수 있다.
제1브라켓(44) 및 제2브라켓(46)은 필요에 따라 또는 소망에 따라 구성될 수 있고, 위에서 논의되고 도면들에 도시된 제1브라켓(44) 및 제2브라켓(46)의 특정 형태는 임의의 방식으로 제한되도록 의도되지 않는다는 점에 주목된다.
일부 예들에서, 협력적 로봇 라인 관리 시스템(36)은, 플렉서블 라인(34)들의 길이를 따라 특정 및 지정된 축방향 위치에서 일 그룹에서의 복수 개의 플렉서블 라인(34)들의 적어도 일부를 구속하거나 번들하도록 작동 가능한 라인 타이(35)를 더 포함할 수 있다. 라인 타이(35)는 복수 개의 플렉서블 라인(34)들을 구속하기 위해 복수 개의 플렉서블 라인(34)들 중 두 개 이상의 플렉서블 라인들 주위로 연장할 수 있다. 라인 타이(35)는 당업계에 알려진 통상적인 라인 타이일 수 있다. 다른 유형의 시스템들 또는 장치들은 복수 개의 라인(34)들 중 하나 이상의 라인을 함께 번들하기 위해 사용될 수 있다.
도 8은 도 2의 협력적 로봇(30)과 같은 협력적 로봇의 엔드 이펙터에 마운트 되거나, 상기 엔드 이펙터에 커플링 되거나, 그렇지 않으면 상기 엔드 이펙터와 연관된 툴링을 작동하기 위한 복수 개의 플렉서블 라인들을 고정하기 위한 방법(90)을 도시한다. 방법은 제1브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함하는 제1브라켓을 협력적 로봇의 제1마운트에 고정하는 동작(92)을 포함한다. 예를 들어, 도 2 내지 도 7을 참조하면, 작동자는 협력적 로봇(30)의 제1마운트(40a)에 제1브라켓(44)을 고정할 수 있다. 방법은 제2브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함하는 제2브라켓을 협력적 로봇의 제2마운트에 고정하는 동작(94)을 더 포함한다. 예를 들어, 도 2 내지 도 7을 참조하면, 작동자는 협력적 로봇(30)의 제2마운트(40b)에 제2브라켓(46)을 고정할 수 있다. 방법은 제1브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐를 통해, 그리고 제2브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐를 통해, 협력적 로봇을 따라 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제1플렉서블 라인을 라우팅하는 동작(96)을 더 포함한다. 도 2 내지 도 7을 참조하면, 작동자는 제1브라켓(44)의 복수 개의 애퍼쳐(52)들 중 제1애퍼쳐를 통해, 그리고 제2브라켓(44)의 복수 개의 애퍼쳐(60)들 중 제2애퍼쳐를 통해, 플렉서블 라인을 통과하는 협력적 로봇(30)을 따라 제1플렉서블 라인을 라우팅할 수 있다. 방법은 제1브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제2애퍼쳐를 통해, 그리고 제2 브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제2애퍼쳐를 통해, 협력적 로봇을 따라 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제2플렉서블 라인을 라우팅하는 동작(98)을 더 포함할 수 있다. 도 2 내지 도 7을 참조하면, 작동자는 제1브라켓(44)의 복수 개의 애퍼쳐(52)들 중 제2애퍼쳐를 통해, 그리고 제2브라켓(46)의 복수 개의 애퍼쳐(60)들 중 제2애퍼쳐를 통해, 제2플렉서블 라인을 통과하는 협력적 로봇(30)을 따라 제1플렉서블 라인을 라우팅할 수 있다. 일부 예들에서, 방법은, 제1브라켓 또는 제2브라켓의 지지 부분들의 복수 개의 애퍼쳐들 중 각각의 애퍼쳐와 연관된 클램프(예: 라인 그랜드 유형의 클램프)를 사용하여 하나 이상의 플렉서블 라인들을 클램핑하는 것과 같이, 하나 이상의 플렉서블 라인들을 제1브라켓 또는 제2브라켓 중 적어도 하나의 브라켓에 고정하는 동작 및 제1브라켓 또는 제2브라켓의 적어도 하나의 브라켓의 각각의 애퍼쳐들을 통해 라우팅 되는 하나 이상의 플렉서블 라인들의 축방향 이동을 로킹하는 동작을 더 포함할 수 있다. 이러한 동작들은 명세서에서 논의된 바와 같이 협력적 로봇 라인 관리 시스템을 사용하여 협력적 로봇에 임의의 개수의 플렉서블 라인들을 커플링 하고 선택적으로 제자리에 고정하기 위해 필요한 만큼 자주 반복될 수 있다.
협력적 로봇 라인 관리 시스템의 설명된 본 기술은 통상적인 라인 관리 시스템들에 비해 많은 이점들을 제공한다. 일 이점은 본 기술의 협력적 로봇 라인 관리 시스템이 협력적 로봇과 함께 작동하는 플렉서블 라인들의 수집(collection)을 용이하게 하여 연관된 하드웨어와 함께 도관에 함께 번들된 플렉서블 라인들에 비해 더 낮은 전체적 그리고 집합적 강성과 무게를 갖는다는 것이다. 더 낮은 강성은 사용자가 협력적 로봇의 이용 가능한 페이로드에 가까운 툴링을 사용하여 협력적 로봇을 작동할 수 있게 하고, 따라서 협력적 로봇의 이용 가능한 작업 능력들을 확장하게 한다. 더욱이, 본 기술의 협력적 로봇 라인 관리 시스템은, 여전히 조직적인 방식으로 협력적 로봇에 고정되는 동안 협력적 로봇의 움직임들에 응답하여 플렉서블 라인들이 서로 독립적으로 움직일 수 있게 한다(즉, 각각의 플렉서블 라인은 다른 플렉서블 라인으로부터 간섭 없이 실질적으로 자유 공간에서 이동하도록 야기된다). 이러한 플렉서블 라인들의 독립적인 움직임과 함께, 협력적 로봇의 움직임들에 응답하여 서로에 동작하는 플렉서블 라인들로부터의 상호 작용력(interaction force)들은, 함께 번들되고 도관 또는 시스(sheath)에서 지지되는 플렉서블 라인들과 비교하여, 상당히 감소되거나 제거되고, 협력적 로봇에 특히 근접한다. 협력적 로봇 라인 관리 시스템에 의해 지지되는 플렉서블 라인들 사이의 일부의 단일의 점 대 점 접촉(contact)은 라인 라우팅 경로들 및 협력적 로봇의 상이한 움직임들에 의존하여 일어날 수 있지만, 다른 플렉서블 라인과의 단일 점 대 점 접촉들이 일반적으로 함께 번들되고 도관 또는 시스 내에 보유(contain)된 인접한 플렉서블 라인들 사이에서 전형적으로 발생하는 축을 따른 다수 접촉 점들보다 작은 상호 작용력들을 생산함에 따라, 협력적 로봇의 페이로드 능력에 영향을 주는 부정적인(negative) 상호 작용력들을 야기하는 이러한 영향들은 무시될 만한 것으로 인식된다. 본 기술의 협력적 로봇 라인 관리 시스템의 또 다른 이점은 플렉서블 라인들 중 임의의 플렉서블 라인이 나머지 플렉서블 라인들에 대해 개별적으로 조정될 수 있거나, 나머지 플렉서블 라인들과 독립적으로 그리고 나머지 플렉서블 라인들을 방해, 제거 또는 연결 해제하지 않고 브라켓들 및/또는 협력적 로봇으로부터 심지어 연결 해제 및 제거될 수 있다는 점이다.
명세서에서 진술된 예들은 개시된 특정 구조들, 프로세스 단계들, 또는 재료들에 제한되지 않지만, 관련 기술 분야들에서 통상의 기술자들에 의해 인식될 수 있는 것과 같은 등가물들로 확장됨을 이해해야 한다. 또한, 명세서에서 사용되는 용어는 특정 예들을 설명하기 위한 목적을 위해서만 사용되며 제한하려는 의도가 아님을 이해해야 한다.
게다가, 설명된 피쳐들, 구조들, 또는 특성들은 하나 이상의 예들에서 임의의 적절한 방식으로 조합될 수 있다. 설명에서, 설명된 기술에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해, 길이(length)들, 너비(width)들, 모양(shape)들 등의 예들과 같은, 많은 특정 세부 사항들이 제공된다. 그러나 관련 기술 분야의 숙련자는 발명이 하나 이상의 특정 세부 사항 없이, 또는 다른 방법(method)들, 컴포넌트(component)들, 재료들 등을 사용하여 실시될 수 있음을 인식할 것이다. 예를 들어, 발명의 측면들을 모호하게 하는 것을 피하기 위해 상세하게 도시하거나 설명하지 않는다.
명세서에서 설명된 일부 실시예들 또는 피쳐들이 명세서에서 설명된 다른 실시예들 또는 피쳐들과 조합될 수 있음을 개시가 명시적으로 개시하지 않을 수 있지만, 개시는 당업자에 의해 실행될 수 있는 임의의 그러한 조합들을 설명하는 것으로 이해되어야 한다. 개시에서 "또는(or)"의 사용은 비배타적(non-exclusive) 또는 즉, 명세서에서 달리 지시하지 않는 한 "및/또는(and/or)"을 의미하는 것으로 이해되어야 한다.
전술한 예들은 하나 이상의 특정 애플리케이션들에서 발명의 원리들을 예시하는 반면, 형태(form), 용법(usage) 및 구현의 세부 사항에 있어서 다양한 수정들이 발명의 기능(faculty)의 실행 없이, 및 명세서에서 설명하는 원칙들과 개념들로부터 벗어남 없이, 이루어질 수 있음이 당업자에게 명백할 것이다. 따라서, 아래에 진술된 청구범위를 제외하고는, 발명이 제한되는 것을 의도되지 않는다.

Claims (21)

  1. 협력적 로봇 작동 시스템에 있어서,
    조인트에 의해 연결된 제1관절형 아암 및 제2관절형 아암 및 엔드 이펙터를 포함하는 협력적 로봇으로서, 상기 협력적 로봇은, 상기 제1관절형 아암과 동일한 사이드 상에 상기 조인트에 대해 위치된 제1마운트, 및 상기 제2관절형 아암과 동일한 사이드 상에 상기 조인트에 대해 위치된 제2마운트를 더 포함하는, 상기 협력적 로봇;
    상기 협력적 로봇의 상기 엔드 이펙터의 작동과 연관된 작업을 용이하게 하기 위해 상기 협력적 로봇과 함께 작동 가능한 복수 개의 외부로 노출된 플렉서블 라인들; 및
    상기 협력적 로봇에 대해 그리고 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 나머지 플렉서블 라인들을 방해, 제거 또는 연결 해제하지 않고 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 임의의 다른 플렉서블 라인과 독립적으로 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 임의의 하나의 플렉서블 라인의 포지셔닝 및 라우팅을 관리하도록 작동 가능한 협력적 로봇 라인 관리 시스템으로서, 상기 협력적 로봇 라인 관리 시스템은,
    상기 협력적 로봇의 상기 제1마운트에 마운트된 제1브라켓으로서, 상기 제1브라켓은 상기 제1브라켓에 일체형으로 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함하는, 상기 제1브라켓;
    상기 협력적 로봇 상의 상기 제2마운트에 마운트된 제2브라켓으로서, 상기 제2브라켓은 상기 제2브라켓에 일체형으로 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함하는, 상기 제2브라켓;
    상기 제1브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 제1라인 클램프로서, 상기 제1라인 클램프는 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제1라인 그랜드를 포함하는, 상기 제1라인 클램프; 및
    상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 제2라인 클램프로서, 상기 제2라인 클램프는 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제2라인 그랜드를 포함하는, 상기 제2라인 클램프를 포함하는, 상기 협력적 로봇 라인 관리 시스템;
    을 포함하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제1플렉서블 라인은 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 상기 제1애퍼쳐 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 상기 제1애퍼쳐를 통해 수용되고 연장하고 상기 제1라인 그랜드 및 상기 제2라인 그랜드에 의해 클램핑되어 상기 제1플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물려 상기 제1플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제1플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제2플렉서블 라인은 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓 중 적어도 하나의 브라켓의 제2애퍼쳐를 통해 수용되고, 그리고 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓 중 적어도 하나의 브라켓에 의해 지지되고,
    상기 제1플렉서블 라인 및 상기 제2플렉서블 라인은 개별적으로 결합되고 자유 공간에서 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대해 서로 독립적으로 그리고 서로로부터 간섭 없이 이동 가능하여서 상기 협력적 로봇의 이동은 서로에 대해 작용할 때 상기 복수 개의 플렉서블 라인들로부터 무시할 수 있는 상호 작용력을 초래하는 협력적 로봇 작동 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    각각 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 제3라인 클램프 및 제4라인 클램프를 더 포함하고, 상기 제3라인 클램프 및 상기 제4라인 클램프는 각각 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들에서 제3애퍼쳐와 정렬된 관통 홀들을 가지는 제3라인 그랜드 및 제4라인 그랜드를 포함하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제3플렉서블 라인은 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 상기 제3애퍼쳐를 통해 수용되고 연장하고,
    상기 제3라인 그랜드 및 상기 제4라인 그랜드는 상기 제3플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물려 상기 제3플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제3플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하는 협력적 로봇 작동 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제3플렉서블 라인은 각각의 라인 클램프들을 통해 상기 제1플렉서블 라인에 대해 각각 지지되고 조정 가능한 협력적 로봇 작동 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    제2 플렉서블 라인이 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓 각각에 의해 지지되도록, 상기 제2 플렉서블 라인은 상기 제1브라켓의 상기 제2애퍼쳐 및 상기 제2브라켓의 상기 제2애퍼쳐를 통해 수용되는 협력적 로봇 작동 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 협력적 로봇 라인 관리 시스템은 상기 복수 개의 플렉서블 라인들의 길이를 따라 특정 축방향 위치에서 일 그룹에서의 상기 플렉서블 라인들을 구속하도록 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 주위에 연장하는 라인 타이를 더 포함하는 협력적 로봇 작동 시스템.
  6. 조인트에 의해 연결된 제1관절형 아암 및 제2관절형 아암을 포함하는 협력적 로봇에 대한 복수 개의 플렉서블 라인들의 포지셔닝 및 라우팅을 관리하도록 작동 가능한 협력적 로봇 라인 관리 시스템에 있어서,
    제1브라켓에 일체형으로 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분 및 협력적 로봇의 제1마운트와 인터페이스 하도록 구성된 협력적 로봇 마운팅 부분을 포함하는 제1브라켓으로서, 상기 제1마운트는 상기 제1관절형 아암과 동일한 사이드 상의 상기 조인트에 대해 위치된, 상기 제1브라켓;
    제2브라켓에 일체형으로 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분 및 협력적 로봇의 제2마운트와 인터페이스 하도록 구성된 협력적 로봇 마운팅 부분을 포함하는 제2브라켓으로서, 상기 제2마운트는 상기 제2관절형 아암과 동일한 사이드 상의 상기 조인트에 대해 위치된, 상기 제2브라켓;
    상기 제1브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 제1라인 클램프로서, 상기 제1라인 클램프는 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제1라인 그랜드를 포함하는, 상기 제1라인 클램프; 및
    상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 제2라인 클램프로서, 상기 제2라인 클램프는 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제2라인 그랜드를 포함하는, 상기 제2라인 클램프를 포함하고,
    상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 협력적 로봇 마운팅 부분들은 각각 제1마운팅 위치 및 제2마운팅 위치에서 상기 협력적 로봇으로 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 마운팅을 용이하게 하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제1플렉서블 라인은 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 제2애퍼쳐를 통해 수용되고 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 의해 지지되고,
    상기 제1라인 클램프 및 상기 제2라인 클램프는 제2플렉서블 라인을 수용하도록 구성되어서, 상기 제1플렉서블 라인 및 상기 제2플렉서블 라인은 외부로 노출되고 개별적으로 결합되고 자유 공간에서 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대해 서로 독립적으로 그리고 서로로부터 간섭 없이 이동 가능하여서, 상기 협력적 로봇의 이동은 서로에 대해 작용할 때 상기 제1플렉서블 라인 및 상기 제2플렉서블 라인으로부터 무시할 수 있는 상호 작용력을 초래하고,
    상기 제1라인 그랜드 및 상기 제2라인 그랜드는 상기 제2플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물려 상기 제2플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제2플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하고,
    상기 협력적 로봇 라인 관리 시스템은 상기 제1플렉서블 라인 또는 상기 제2플렉서블 라인 중 다른 플렉서블 라인을 방해, 제거 또는 연결 해제하지 않고 상기 제1플렉서블 라인 또는 상기 제2플렉서블 라인 중 다른 플렉서블 라인과 독립적으로 상기 제1플렉서블 라인 또는 상기 제2플렉서블 라인 중 임의의 하나의 플렉서블 라인의 관리를 용이하게 하는 협력적 로봇 라인 관리 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    각각 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 제3라인 클램프 및 제4라인 클램프를 더 포함하고, 상기 제3라인 클램프 및 상기 제4라인 클램프는 각각 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들에서 제3애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제3라인 그랜드 및 제4라인 그랜드를 포함하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제3플렉서블 라인은 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 상기 제3애퍼쳐를 통해 수용되고 연장하고,
    상기 제3라인 그랜드 및 상기 제4라인 그랜드는 상기 제3플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물려 상기 제3플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제3플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하는 협력적 로봇 라인 관리 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들은 제1직경을 갖는 제1그룹의 애퍼쳐들 및 제2직경을 갖는 제2그룹의 애퍼쳐들을 포함하고, 상기 제1직경은 상기 제2직경보다 더 큰 협력적 로봇 라인 관리 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제1브라켓은 상기 지지 부분으로부터 연장하는 협력적 로봇 마운팅 부분을 포함하는 협력적 로봇 라인 관리 시스템.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들의 길이를 따라 특정 축방향 위치에서 일 그룹에서의 상기 복수 개의 플렉서블 라인들을 구속하도록 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 주위로 연장하도록 작동 가능한 라인 타이를 더 포함하는 협력적 로봇 라인 관리 시스템.
  11. 조인트에 의해 연결된 제1관절형 아암 및 제2관절형 아암을 포함하는 협력적 로봇의 엔드 이펙터 상에 마운트된 툴링을 작동하기 위한 복수 개의 플렉서블 라인들을 고정하기 위한 방법에 있어서,
    제1브라켓에 일체형으로 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분을 포함하는 상기 제1브라켓을 협력적 로봇의 제1마운트에 고정하는 단계 - 상기 제1마운트는 상기 제1관절형 아암과 동일한 사이드 상의 상기 조인트에 대해 위치됨 -;
    제2브라켓에 일체형으로 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 가진 지지 부분을 포함하는 상기 제2브라켓을 협력적 로봇의 제2마운트에 고정하는 단계 - 상기 제2마운트는 상기 제2관절형 아암과 동일한 사이드 상의 상기 조인트에 대해 위치됨 -;
    상기 제1브라켓의 상기 지지 부분에 의해 제1라인 클램프를 지지하는 단계 - 상기 제1라인 클램프는 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제1라인 그랜드를 포함함 -;
    상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해 제2라인 클램프를 지지하는 단계 - 상기 제2라인 클램프는 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제2라인 그랜드를 포함함 -;
    상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 상기 제1애퍼쳐를 통해 그리고 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 상기 제1애퍼쳐를 통해 상기 협력적 로봇을 따라 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제1플렉서블 라인을 라우팅하는 단계; 및
    상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제2애퍼쳐를 통해 그리고 상기 제2브라켓의 복수 개의 애퍼쳐들 중 제2애퍼쳐를 통해 상기 협력적 로봇을 따라 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제2플렉서블 라인을 라우팅하는 단계 - 상기 제1플렉서블 라인 및 상기 제2플렉서블 라인은 외부로 노출됨 -;
    상기 제2플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제1플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하기 위해 상기 제1라인 그랜드 및 상기 제2라인 그랜드에 의해 상기 제1플렉서블 라인을 상기 제1플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물리도록 클램핑하는 단계를 포함하고,
    상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓은 상기 제1플렉서블 라인 또는 상기 제2플렉서블 라인 중 다른 플렉서블 라인을 방해, 제거 또는 연결 해제하지 않고 상기 제1플렉서블 라인 또는 상기 제2플렉서블 라인 중 다른 플렉서블 라인과 독립적으로 상기 제1플렉서블 라인 또는 상기 제2플렉서블 라인 중 임의의 하나의 플렉서블 라인의 관리를 용이하게 하고,
    상기 제1플렉서블 라인 및 상기 제2플렉서블 라인은 개별적으로 결합되고 자유 공간에서 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대해 서로 독립적으로 그리고 서로로부터 간섭 없이 이동 가능하여서, 상기 협력적 로봇의 이동은 서로에 대해 작용할 때 상기 복수 개의 플렉서블 라인들로부터 무시할 수 있는 상호 작용력을 초래하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1브라켓의 상기 지지 부분에 의해, 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들에서 제3애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제3라인 그랜드를 포함하는 제3라인 클램프를 지지하는 단계;
    상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해, 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 내의 제3애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제4라인 그랜드를 포함하는 제4라인 클램프를 지지하는 단계;
    상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 상기 제3애퍼쳐를 통해 그리고 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 상기 제3애퍼쳐를 통해 상기 협력적 로봇을 따라 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제3플렉서블 라인을 라우팅하는 단계;
    상기 제3라인 그랜드 및 상기 제4라인 그랜드에 의해 상기 제3플렉서블 라인을 상기 제3플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물리도록 클램핑하여 상기 제3플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제3플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하는 단계를 더 포함하는 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제1브라켓의 상기 제1애퍼쳐 및 상기 제2브라켓의 상기 제1애퍼쳐로부터 상기 제1플렉서블 라인을 제거하는 단계; 및
    상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐를 통해 그리고 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 일 애퍼쳐를 통해 상기 협력적 로봇을 따라 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제3플렉서블 라인을 라우팅하는 단계를 더 포함하는 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 주위에 라인 타이를 고정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  15. 협력적 로봇 작동 시스템에 있어서,
    조인트에 의해 연결된 제1관절형 아암 및 제2관절형 아암 및 엔드 이펙터를 포함하는 협력적 로봇으로서, 상기 협력적 로봇은, 상기 제1관절형 아암과 동일한 사이드 상의 상기 조인트에 대해 위치된 제1마운트, 및 상기 제2관절형 아암과 동일한 사이드 상의 상기 조인트에 대해 위치된 제2마운트를 더 포함하는, 상기 협력적 로봇;
    상기 협력적 로봇의 상기 엔드 이펙터의 작동과 연관된 작업을 용이하게 하기 위해 상기 협력적 로봇과 함께 작동 가능한 복수 개의 외부로 노출된 플렉서블 라인들; 및
    상기 협력적 로봇에 대해 그리고 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 나머지 플렉서블 라인들을 방해, 제거 또는 연결 해제하지 않고 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 임의의 다른 플렉서블 라인들과 독립적으로 상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 임의의 하나의 플렉서블 라인의 포지셔닝 및 라우팅을 관리하도록 작동 가능한 협력적 로봇 라인 관리 시스템으로서, 상기 협력적 로봇 라인 관리 시스템은,
    상기 협력적 로봇의 상기 제1마운트에 마운트된 제1브라켓으로서, 상기 제1브라켓은 상기 제1브라켓에 일체형으로 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함하는, 상기 제1브라켓;
    상기 협력적 로봇의 상기 제2마운트에 마운트된 제2브라켓으로서, 상기 제2브라켓은 상기 제2브라켓에 일체형으로 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함하는, 상기 제2브라켓;
    상기 제1브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 복수 개의 라인 클램프들로서, 상기 라인 클램프들 각각은 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 각각의 하나의 애퍼쳐와 연관되고, 각각의 라인 클램프는 연관된 애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제1라인 그랜드를 포함하는, 상기 복수 개의 라인 클램프들; 및
    상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 복수 개의 라인 클램프들로서, 상기 라인 클램프들 각각은 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 각각의 하나의 애퍼쳐와 연관되고, 각각의 라인 클램프는 연관된 애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 제2라인 그랜드를 포함하는, 상기 복수 개의 라인 클램프들을 포함하는, 상기 협력적 로봇 라인 관리 시스템;
    을 포함하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제1플렉서블 라인은 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐를 통해 수용되고 연장하고, 상기 제1관절형 아암 및 상기 제2관절형 아암으로부터 멀리 유지되고, 그리고 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 라인 클램프들 중 제1라인 클램프 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 라인 클램프들 중 제1라인 클램프에 의해 클램핑되어 상기 제1플렉서블 라인이 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 고정되고, 상기 라인 그랜드들은 상기 제1플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물리도록 구성되어 상기 제1플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제1플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제2플렉서블 라인은 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 제1애퍼쳐를 통해 수용되고 연장하고 상기 제1관절형 아암 및 상기 제2관절형 아암으로부터 멀리 유지되고, 그리고 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 라인 클램프들 중 제2라인 클램프 및 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 라인 클램프들 중 제2라인 클램프에 의해 클램핑되어 상기 제2플렉서블 라인이 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 고정되고, 상기 라인 그랜드들은 상기 제2플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물리도록 구성되어 상기 제2플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제2플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하고,
    상기 제1플렉서블 라인 및 상기 제2플렉서블 라인은 개별적으로 결합되고 자유 공간에서 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대해 서로 독립적으로 그리고 서로로부터 간섭 없이 이동 가능하여서, 상기 협력적 로봇의 이동은 서로에 대해 작용할 때 상기 복수 개의 플렉서블 라인들로부터 무시할 수 있는 상호 작용력을 초래하는 협력적 로봇 작동 시스템.
  16. 협력적 로봇 작동 시스템에 있어서,
    조인트에 의해 연결된 제1관절형 아암 및 제2관절형 아암 및 엔드 이펙터를 포함하는 협력적 로봇으로서, 상기 협력적 로봇은 제1위치에 위치된 제1마운트 및 제2위치에 위치된 제2마운트를 더 포함하는, 상기 협력적 로봇;
    상기 협력적 로봇의 상기 엔드 이펙터의 작동과 연관된 작업을 용이하게 하기 위해 상기 협력적 로봇과 함께 작동 가능한 복수 개의 플렉서블 라인들; 및
    상기 협력적 로봇에 대해 그리고 상기 복수 개의 플렉서블 라인들의 포지셔닝 및 라우팅을 관리하도록 작동 가능한 협력적 로봇 라인 관리 시스템으로서, 상기 협력적 로봇 라인 관리 시스템은,
    상기 협력적 로봇의 상기 제1마운트에 마운트된 제1브라켓으로서, 상기 제1브라켓은 상기 제1브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함하는, 상기 제1브라켓;
    상기 협력적 로봇의 상기 제2마운트에 마운트된 제2브라켓으로서, 상기 제2브라켓은 상기 제2브라켓에 형성된 복수 개의 애퍼쳐들을 갖는 지지 부분을 포함하는, 상기 제2브라켓; 및
    상기 제1브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 하나 이상의 라인 클램프로서, 상기 라인 클램프들의 각각은 상기 제1브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 각각의 하나의 애퍼쳐와 연관되고, 상기 라인 클램프들의 각각은 연관된 애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 라인 그랜드를 포함하는, 상기 하나 이상의 라인 클램프를 포함하는, 상기 협력적 로봇 라인 관리 시스템;
    을 포함하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제1플렉서블 라인은 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓 중 적어도 하나의 브라켓의 제1애퍼쳐를 통해 수용되고, 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓 중 적어도 하나의 브라켓에 의해 지지되고 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓 중 적어도 하나의 브라켓의 상기 하나 이상의 라인 클램프 중 적어도 하나의 라인 클램프에 의해 클램핑되고, 상기 하나 이상의 라인 그랜드는 상기 제1플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물리도록 구성되어 상기 제1플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 제1브라켓에 대한 상기 제1플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하고,
    상기 복수 개의 플렉서블 라인들 중 제2플렉서블 라인은 상기 제1브라켓의 제2애퍼쳐 및 상기 제2브라켓의 제2애퍼쳐를 통해 수용되어서, 상기 제2플렉서블 라인이 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 각각에 의해 지지되고,
    상기 제1플렉서블 라인 및 상기 제2플렉서블 라인은 독립적으로 나머지 플렉서블 라인들을 방해, 제거 또는 연결 해제하지 않고 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓 및/또는 상기 협력적 로봇에 대해 조정되는 협력적 로봇 작동 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 하나 이상의 라인 클램프들을 더 포함하고, 상기 라인 클램프들의 각각은 상기 제2브라켓의 상기 복수 개의 애퍼쳐들 중 각각의 하나의 애퍼쳐와 연관되고, 상기 라인 클램프들 각각은 연관된 애퍼쳐와 정렬된 관통 홀을 가지는 라인 그랜드를 포함하고,
    상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓의 상기 지지 부분에 의해 지지된 상기 라인 그랜드들은 상기 제1플렉서블 라인의 외부 표면에 맞물리도록 구성되어서 상기 제1플렉서블 라인이 축방향으로 이동하는 것으로부터 유지하고 상기 조인트의 반대 사이드들 상의 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 대한 상기 제1플렉서블 라인의 축방향 위치를 로킹하는 협력적 로봇 작동 시스템.
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