KR102647078B1 - 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드 및 이동식 램프 - Google Patents

자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드 및 이동식 램프 Download PDF

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    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/14—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of ramps, gangways or outboard ladders ; Pilot lifts
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Abstract

자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드의 이동식 램프가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 램프는, 차량의 운반선과 동일한 형상 및 환경조건을 가지도록 제작되어 육상에 마련된 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드(test bed)의 이동식 램프(movable ramp)로서, 상기 운반선의 현측 출입구 및 선미 출입구 중 적어도 하나와 대응되는 위치에 마련된 상기 테스트 베드의 출입구에 연결되어 설정된 각도만큼 회전되도록 구성되는 연결 플레이트; 상기 연결 플레이트로부터 상기 테스트 베드의 외측 지면 방향으로 연장 형성되는 본체부; 및 상기 본체부의 끝단에 돌출 형성되어 상기 자율주행 차량이 상기 이동식 램프에 진입할 수 있도록 진입로를 제공하되, 상기 본체부의 끝단으로부터의 돌출 길이가 가변되도록 구성되는 램프 플랫(ramp flat)을 포함한다.

Description

자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드 및 이동식 램프{MOVABLE RAMP AND TEST BED FOR VERIFYING SYSTEM FOR SUPPORTING AUTOMATIC LOADING AND UNLOADING AUTONOMOUS CAR}
본 발명의 실시예들은 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템의 성능 검증을 위해 차량의 운반선과 대응되는 형상 및 환경조건을 가지도록 제작된 테스트 베드에 연결되는 이동식 램프에 관한 것이다.
일반적으로, 운반선은 승용차, 트럭, 트레일러 등과 같은 차량 또는 이러한 차량에 적재된 화물을 운반하는 선박을 의미한다. 이러한 운반선은 한번에 수 천대 이상의 차량을 실을 수 있으며, 특히 다량의 자동차를 수출입하는 국가에서는 이러한 운반선에 대한 의존도가 크다.
또한, 최근에는 자율주행 차량의 기술개발 속도가 가속화됨에 따라 자율주행 차량을 수출입하는 물류과정, 특히 자율주행 차량을 선박에 자동으로 하역하는 과정에서 능동적이고 신속한 대응체계의 마련이 시급한 상황이다. 자율주행 차량이 이동경로를 스스로 결정하여 운반선에 선적되어야 하나, 이 과정에서 파도나 바람 등에 의해 운반선이 앞뒤, 양측으로 기울어지거나 움직이는 것과 같이 급변하는 해상 환경을 고려할 필요가 있다.
한국등록특허공보 제10-2185513호(2020.11.26)
본 발명의 실시예들은 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템의 성능 검증을 위한 테스트 베드에 적용되는 이동식 램프를 제공하기 위한 것으로, 특히 다양한 해상 환경에서의 시나리오를 반영하여 회전 각도 및 돌출 길이가 가변되는 이동식 램프를 제공하기 위한 것이다.
예시적인 실시예에 따르면, 차량의 운반선과 대응되는 형상 및 환경조건을 가지도록 제작되어 육상에 마련된 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드(test bed)의 이동식 램프(movable ramp)로서, 상기 운반선의 현측 출입구 및 선미 출입구 중 적어도 하나와 대응되는 위치에 마련된 상기 테스트 베드의 출입구에 연결되어 설정된 각도 범위 내에서 회전되도록 구성되는 연결 플레이트; 상기 연결 플레이트로부터 상기 테스트 베드의 외측 지면 방향으로 경사지게 연장 형성되는 본체부; 및 상기 본체부의 끝단에 돌출 형성되어 상기 자율주행 차량이 상기 이동식 램프에 진입할 수 있도록 진입로를 제공하되, 상기 본체부의 끝단으로부터의 돌출 길이가 가변되도록 구성되는 램프 플랫(ramp flat)을 포함하는, 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드의 이동식 램프가 제공된다.
상기 램프 플랫은, 상기 램프 플랫의 지면측 끝단에 마련되어 상기 자율주행 차량의 진입을 가이드하는 진입 가이드부; 상기 본체부의 끝단으로부터 돌출 형성되되, 내부에 소정의 빈 공간을 구비하는 고정부; 및 상기 운반선이 파도 또는 바람에 의해 양측으로 기울어지면서 상기 운반선에 연결된 램프가 앞뒤로 움직이는 상황을 시뮬레이션하기 위해, 상기 고정부의 빈 공간에 인입되거나 상기 고정부의 빈 공간으로부터 돌출 이동하여 상기 램프 플랫의 돌출 길이를 가변시키는 돌출 가변부를 포함할 수 있다.
상기 돌출 가변부는, 상기 운반선이 접안 시설과 반대방향으로 기울어지면서 상기 운반선과 상기 운반선에 연결된 램프의 끝단 간의 거리가 가까워지는 상황을 시뮬레이션하는 경우 상기 고정부의 빈 공간에 인입되며, 상기 운반선이 접안 시설 측으로 기울어지면서 상기 운반선과 상기 운반선에 연결된 램프의 끝단 간의 거리가 멀어지는 상황을 시뮬레이션하는 경우 상기 고정부의 빈 공간으로부터 돌출 이동할 수 있다.
상기 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드의 이동식 램프는, 상기 지면으로부터 수직하게 형성되어 상기 본체부의 하면을 지지하고, 상기 운반선이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선에 연결된 램프가 양측으로 움직이는 상황을 시뮬레이션하기 위해, 모터를 통해 상기 본체부의 하면과 접촉된 지점을 기준으로 상기 이동식 램프를 설정된 각도 범위 내에서 회전시키는 회전 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 연결 플레이트는, 상기 회전부의 제어에 따라 회전되는 과정에서 상기 테스트 베드의 출입구와의 간섭을 피하기 위해 원호 형상으로 이루어질 수 있다.
상기 연결 플레이트의 회전 각도 및 상기 램프 플랫의 돌출 길이는, 기 정의된 해상 환경 또는 접안 시설에 대응되는 시뮬레이션 시나리오에 따라 달라질 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 이동식 램프의 돌출 가변부가 이동함으로써 이동식 램프의 돌출 길이 및 끝단 위치가 동적으로 변화할 수 있으며, 이를 통해 운반선이 파도 또는 바람에 의해 기울어짐에 따라 램프 끝단의 위치가 변경되는 상황을 그대로 재현할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 이동식 램프가 회전 제어부의 제어에 따라 설정된 각도 범위 내에서 회전할 수 있으며, 이를 통해 운반선이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선에 연결된 램프가 양측으로 움직이는 상황을 그대로 재현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 운반선과 접안 시설의 예시를 나타낸 도면
도 2는 도 1에 도시된 운반선이 파도 또는 바람에 의해 양측으로 기울어지면서 상기 운반선에 연결된 램프가 앞뒤로 움직이는 예시를 나타낸 도면
도 3은 도 1에 도시된 운반선이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선에 연결된 램프가 양측으로 움직이는 예시를 나타낸 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드를 나타낸 도면
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드를 나타낸 도면
도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 이동식 램프의 상세 구성을 나타낸 도면
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 램프 플랫의 돌출 길이가 늘어나는 예시를 나타낸 도면
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 램프 플랫의 돌출 길이가 늘어나는 예시를 나타낸 도면
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 램프 플랫의 돌출 길이가 줄어드는 예시를 나타낸 도면
도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 램프 플랫의 돌출 길이가 줄어드는 예시를 나타낸 도면
도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동식 램프가 회전되는 예시를 나타낸 도면
도 12는 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동식 램프가 회전되는 예시를 나타낸 도면
도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 램프 플랫의 돌출 길이가 늘어나는 예시를 나타낸 도면
도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 램프 플랫의 돌출 길이가 늘어나는 예시를 나타낸 도면
도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 램프 플랫의 돌출 길이가 줄어드는 예시를 나타낸 도면
도 16은 본 발명의 제2 실시예에 따른 램프 플랫의 돌출 길이가 줄어드는 예시를 나타낸 도면
도 17은 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동식 램프가 회전되는 예시를 나타낸 도면
도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동식 램프가 회전되는 예시를 나타낸 도면
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 운반선(10)과 접안 시설(20)의 예시를 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 운반선(10)은 접안 시설(20)에 접안(接岸)할 수 있다. 여기서, 차량의 운반선(10)은 승용차, 트럭, 트레일러 등과 같은 차량 또는 이러한 차량에 적재된 화물을 운반하는 선박을 의미한다. 또한, 접안 시설(20)은 항만, 항구(port) 등과 같이 운반선(10)이 접안할 수 있는 환경 또는 시설을 갖춘 공간을 의미한다. 운반선(10)은 접안 시설(20)에 접안한 후 램프(30)를 상기 접안 시설(20)의 지면과 맞닿게 내릴 수 있으며, 상기 램프(30)를 통해 차량을 운반선(10)에 하역할 수 있다. 이때, 접안 시설(20)은 그 위치에 따라 구조, 형상, 주변 해상 환경 등이 각각 상이하며, 이에 따라 접안 시설(20)마다 램프(30)의 경사각, 차량이 램프(30)에 진입하는 시점에서의 진입각, 램프(30)의 끝단 위치 등이 달라지게 된다. 일 예시로서, 부산항, 여수항, 울산항은 각각 그 구조, 형상 등이 상이하며, 이에 따라 램프(30)의 경사각, 차량이 램프(30)에 진입하는 시점에서의 진입각, 램프(30)의 끝단 위치 등이 부산항, 여수항, 울산항마다 각각 상이할 수 있다.
또한, 이러한 운반선(10)은 파도 또는 바람에 의해 앞뒤, 양측으로 기울어지거나 움직일 수 있으며, 이 경우 램프(30)의 각도 및 위치 또한 시시각각 변하게 된다.
도 2는 도 1에 도시된 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 양측으로 기울어지면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)가 앞뒤로 움직이는 예시를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 운반선(10)은 파도 또는 바람에 의해 양측으로 기울어질 수 있다. 일 예시로서, 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 운반선(10)은 파도 또는 바람에 의해 접안 시설(20)과 반대방향으로 기울어질 수 있으며, 이 경우 운반선(10)과 램프(30)의 끝단(D) 간의 거리가 가까워질 수 있다. 다른 예시로서, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 운반선(10)은 파도 또는 바람에 의해 접안 시설(20) 측으로 기울어질 수 있으며, 이 경우 운반선(10)과 램프(30)의 끝단(D) 간의 거리가 멀어질 수 있다.
도 3은 도 1에 도시된 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)가 양측으로 움직이는 예시를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 운반선(10)은 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직일 수 있으며, 이 경우 램프(30)가 양측으로 움직일 수 있다.
이와 같이, 램프(30)는 접안 시설(20)의 구조 및 형상뿐 아니라 파도, 바람 등과 같은 주변 해상 환경에 따라 기울어지거나 움직이는 운반선(10)에 의해 영향을 받아 그 각도, 위치 등이 시시각각 변할 수 있다. 이에, 본 발명에서는 상기 운반선(10)과 동일/유사한 형상 및 환경조건을 가지도록 제작되어 육상에 마련된 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드(100)를 구현하였으며, 상기 테스트 베드(100)를 통해 여러 해상 환경에서의 자율주행 차량의 하역과정을 시뮬레이션할 수 있도록 하였다. 이하에서는, 이러한 테스트 베드(100) 및 상기 테스트 베드(100)에 연결되는 이동식 램프(200)에 대해 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드(100)를 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 베드(100)는 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템(미도시)의 성능을 검증하기 위한 용도로 제작된 모형으로서, 상술한 운반선(10)과 대응되는 형상 및 환경조건을 가지도록 제작되어 육상에 마련될 수 있다. 상기 테스트 베드(100)는 복수 개의 갑판(deck)으로 이루어질 수 있으며, 각 갑판에는 자율주행 차량이 이동하기 위한 도로/경사로, 자율주행 차량의 주차 구역, 비상 탈출구 등이 구비될 수 있다. 이와 같이, 상기 테스트 베드(100)는 운반선(10)과 대응되는 형상과 환경조건을 가지도록 설계됨으로써, 자율주행 차량이 실제 운반선(10)에 하역되는 것과 동일/유사한 환경에서 시뮬레이션을 수행할 수 있다.
이때, 테스트 베드(100)의 출입구(E)에는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 램프(200)가 연결될 수 있다. 상기 출입구(E)는 운반선(10)의 현측 출입구 및 선미 출입구 중 적어도 하나와 대응되는 위치에 마련된 출입구로서, 테스트 베드(100)의 측면, 후면 등에 마련될 수 있다.
자율주행 차량은 이동경로를 스스로 결정하여 이동식 램프(200)를 통해 테스트 베드(100) 내로 진입할 수 있으며, 테스트 베드(100) 내부에서도 스스로 이동하여 정해진 주차구역에 정차할 수 있다. 자동하역지원 시스템은 상기 자율주행 차량이 자동으로 하역하는 과정에서 필요한 자율주행 차량의 이동경로 설계 기술, 자율주행 차량과의 신호 송수신 기술, 자율주행 차량의 이동상태 및 위치 파악 기술, 자율주행 차량의 배치와 관련된 기술 등을 지원할 수 있으며, 테스트 베드(100)를 통해 자율주행 차량의 자동하역 과정을 시뮬레이션할 수 있다. 테스트 베드(100)는 이러한 자동하역지원 시스템 또는 상기 자동하역지원 시스템 내 각종 기술들에 대한 성능을 검증하는 데 사용될 수 있다. 또한, 이동식 램프(200)는 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤, 양측으로 기울어지거나 움직이면서 운반선(10)에 연결된 램프가 양측, 앞뒤로 움직이는 상황을 재현하기 위해 자동하역지원 시스템 상에서 기 정의된 해상 환경 또는 접안 시설에 대응되는 시뮬레이션 시나리오에 따라 그 회전 각도 및 돌출 길이가 동적으로 가변될 수 있다. 이동식 램프(200)는 자동하역지원 시스템 또는 상기 자동하역지원 시스템과 연결된 모터, 컨트롤러 등의 제어에 따라 그 회전 각도 및 돌출 길이가 동적으로 가변될 수 있다. 이하에서는, 도 6 내지 도 18을 참조하여 이동식 램프(200)의 회전 각도 및 돌출 길이가 동적으로 가변되는 과정을 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 이동식 램프(200)의 상세 구성을 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 이동식 램프(200)는 연결 플레이트(202), 본체부(204), 램프 플랫(206) 및 회전 제어부(208)를 포함한다.
연결 플레이트(202)는 운반선(10)의 현측 출입구 및 선미 출입구 중 적어도 하나와 대응되는 위치에 마련된 테스트 베드(100)의 출입구(E)에 연결되는 부분이다. 연결 플레이트(202)는 예를 들어, 원호(arc) 형상의 판으로 이루어질 수 있으며 그 일부가 테스트 베드(100)의 출입구(E) 내측에 인입된 상태를 유지할 수 있다. 이때, 이동식 램프(200)는 후술할 바와 같이 회전부(208)의 제어에 따라 설정된 각도 범위 내에서 회전할 수 있으며 이 과정에서 연결 플레이트(202) 또한 회전하게 된다. 후술할 바와 같이, 연결 플레이트(202)는 원호 형상으로 이루어짐에 따라 테스트 베드(100)의 출입구(E)와의 간섭 없이 원활하게 회전할 수 있다.
본체부(204)는 연결 플레이트(202)로부터 상기 테스트 베드(100)의 외측(즉, 야드측) 지면 방향으로 경사지게 연장 형성되는 부분이다. 본체부(204)는 예를 들어, 자율주행 차량이 진입할 수 있을 정도의 너비를 가진 직사각형 형태로 이루어질 수 있으나, 본체부(204)의 형상이 특별히 한정되는 것은 아니다. 본체부(204)의 상면에는 자율주행 차량의 미끄러짐 방지 포장재가 도포될 수 있으며, 본체부(204)의 하면에는 상기 본체부(204)를 지지하면서 이동식 램프(200)의 회전을 제어하기 위한 회전 제어부(208)가 구비될 수 있다.
램프 플랫(206, ramp flat)은 본체부(204)의 끝단에 돌출 형성되어 자율주행 차량이 이동식 램프(200)에 진입할 수 있도록 진입로를 제공하는 부분이다. 이때, 램프 플랫(206)은 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 양측으로 기울어지면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)가 앞뒤로 움직이는 상황을 시뮬레이션하기 위해 본체부(204)의 끝단으로부터의 돌출 길이가 가변되도록 구성될 수 있다. 즉, 램프 플랫(206) 내 설정된 부분은 텔레스코픽(telescopic) 형태로 구성될 수 있으며, 이에 따라 이동식 램프(200)의 총 길이가 달라질 수 있다. 이러한 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 가변되는 구성 관련하여서는 도 7 내지 도 10을 참조하여 구체적으로 후술하기로 한다.
회전 제어부(208)는 본체부(204)의 하면과 접촉되어 이동식 램프(200)를 지지하며, 이동식 램프(200)를 설정된 각도 범위 내에서 회전시킨다. 도 6에 도시된 바와 같이, 회전 제어부(208)는 지면으로부터 수직하게 형성되어 본체부(204)의 하면을 지지할 수 있다. 이때, 회전 제어부(208)는 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)가 양측으로 움직이는 상황을 시뮬레이션하기 위해 일측 또는 내부에 구비된 모터(미도시)를 통해 본체부(204)의 하면과 접촉된 지점을 기준으로 이동식 램프(200)를 설정된 각도 범위 내에서 회전시킬 수 있다. 여기서, 설정된 각도는 예를 들어, - 7 ° 내지 + 7 ° 일 수 있다. 상기 회전 제어부(208)의 제어에 따라 이동식 램프(200)의 회전 각도가 가변되는 구성 관련하여서는 도 11 내지 도 12를 참조하여 구체적으로 후술하기로 한다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 늘어나는 예시를 나타낸 도면이며, 도 9 및 도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 줄어드는 예시를 나타낸 도면이다.
도 7 및 도 9를 참조하면, 램프 플랫(206)은 진입 가이드부(302), 고정부(304) 및 돌출 가변부(306)를 포함한다.
진입 가이드부(302)는 램프 플랫(206)의 지면측 끝단에 마련되어 자율주행 차량의 진입을 가이드한다. 진입 가이드부(302)는 자율주행 차량의 진입이 용이하도록 상면이 경사진 형태로 이루어질 수 있다. 자율주행 차량은 경사진 형태의 진입 가이드부(302)를 통해 이동식 램프(200)에 진입할 수 있으며, 본체부(204) 및 연결 플레이트(202)를 거쳐 테스트 베드(100)의 내부로 진입할 수 있다.
고정부(304)는 본체부(204)의 끝단으로부터 돌출 형성되는 부분으로서, 내부에 소정의 빈 공간을 구비한다. 상기 빈 공간에는 후술할 돌출 가변부(306)가 인입될 수 있으며, 고정부(304)의 양 측면에는 돌출 가변부(306)의 이동을 가이드하기 위한 홈부가 형성될 수 있다.
돌출 가변부(306)는 고정부(304)의 빈 공간에 인입되거나 고정부(304)의 빈 공간으로부터 돌출 이동하여 램프 플랫(206)의 돌출 길이를 가변시킨다. 돌출 가변부(306)는 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 양측으로 기울어지면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)가 앞뒤로 움직이는 상황을 시뮬레이션하기 위해 고정부(304)의 내부로 인입되거나 고정부(304)의 외부로 돌출 이동할 수 있다. 이때, 돌출 가변부(306)는 자동하역지원 시스템 상에서 기 정의된 해상 환경 또는 접안 시설에 대응되는 시뮬레이션 시나리오에 따라 인입/돌출 여부 및 인입/돌출 정도를 달리할 수 있으며, 자동하역지원 시스템 또는 상기 자동하역지원 시스템과 연결된 모터, 컨트롤러 등의 제어에 따라 그 동작을 달리할 수 있다.
도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 돌출 가변부(306)는 운반선(10)이 접안 시설(20) 측으로 기울어지면서 상기 운반선(10)과 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)의 끝단 간의 거리가 멀어지는 상황을 시뮬레이션함에 따라 고정부(304)의 빈 공간으로부터 돌출 이동할 수 있으며, 이 경우 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 늘어날 수 있다.
또한, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 돌출 가변부(306)는 운반선(10)이 접안 시설(20)과 반대방향으로 기울어지면서 상기 운반선(10)과 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)의 끝단 간의 거리가 가까워지는 상황을 시뮬레이션함에 따라 고정부(304)의 빈 공간에 인입될 수 있으며, 이 경우 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 줄어들 수 있다. 한편, 램프 플랫(206)의 하면에는 소정 두께(약, 10mm)의 철판(steel plate)이 구비되어 램프 플랫(206)의 마모를 최소화시킬 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 이동식 램프(200)의 돌출 가변부(306)가 이동함으로써 이동식 램프(200)의 돌출 길이 및 끝단 위치가 동적으로 변화할 수 있으며, 이를 통해 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 기울어짐에 따라 램프(30) 끝단의 위치가 변경되는 상황을 그대로 재현할 수 있다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동식 램프(200)가 회전되는 예시를 나타낸 도면이다.
상술한 바와 같이, 이동식 램프(200)의 본체부(204) 하면에는 회전 제어부(208)가 구비될 수 있다. 회전 제어부(208)는 모터(미도시)를 통해 본체부(204)의 하면과 접촉된 지점을 기준으로 이동식 램프(200)를 설정된 각도 범위 내에서 회전시킬 수 있다. 또한, 이 경우 연결 플레이트(202)는 원호 형상으로 이루어짐에 따라 테스트 베드(100)의 출입구(E)와의 간섭 없이 원활하게 회전할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 이동식 램프(200)가 회전 제어부(208)의 제어에 따라 설정된 각도 범위 내에서 회전할 수 있으며, 이를 통해 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)가 양측으로 움직이는 상황을 그대로 재현할 수 있다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 늘어나는 예시를 나타낸 도면이며, 도 15 및 도 16은 본 발명의 제2 실시예에 따른 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 줄어드는 예시를 나타낸 도면이다. 또한, 도 17 및 도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동식 램프(200)가 회전되는 예시를 나타낸 도면이다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 이동식 램프(200)는 앞서 설명한 제1 실시예에 따른 이동식 램프(200)와 비교하여 본체부(204)의 형상만 상이하다. 도 13 내지 도 18에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 본체부(204)의 테스트 베드(100) 측 일단은 제1 실시예에 따른 본체부(204)의 테스트 베드(100) 측 일단에 비해 넓다. 이는, 자율주행 차량이 테스트 베드(100)의 출입구(E)를 진입하는 과정에서 주행방향을 변경하는 경우 보다 원활하게 진입하기 위한 것이다. 이러한 구성 차이 외의 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동식 램프(200)의 구조 및 동작은 앞서 설명한 제1 실시예에 따른 이동식 램프(200)에서와 동일하다.
도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 돌출 가변부(306)는 운반선(10)이 접안 시설(20) 측으로 기울어지면서 상기 운반선(10)과 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)의 끝단 간의 거리가 멀어지는 상황을 시뮬레이션함에 따라 고정부(304)의 빈 공간으로부터 돌출 이동할 수 있으며, 이 경우 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 늘어날 수 있다.
또한, 도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이, 돌출 가변부(306)는 운반선(10)이 접안 시설(20)과 반대방향으로 기울어지면서 상기 운반선(10)과 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)의 끝단 간의 거리가 가까워지는 상황을 시뮬레이션함에 따라 고정부(304)의 빈 공간에 인입될 수 있으며, 이 경우 램프 플랫(206)의 돌출 길이가 줄어들 수 있다.
또한, 도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이, 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프(30)가 양측으로 움직이는 상황을 시뮬레이션함에 따라 이동식 램프(200)가 설정된 각도 범위 내에서 회전할 수 있다.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 전술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10 : 운반선
20 : 접안 시설
30 : 램프
100 : 테스트 베드
200 : 이동식 램프
202 : 연결 플레이트
204 : 본체
206 : 램프 플랫
208 : 회전 제어부
302 : 진입 가이드부
304 : 고정부
306 : 돌출 가변부

Claims (6)

  1. 차량의 운반선(10)과 대응되는 형상 및 환경조건을 가지도록 제작되어 육상에 마련된 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드(test bed, 100)의 이동식 램프(movable ramp, 200)로서,
    상기 운반선(10)의 현측 출입구 및 선미 출입구 중 적어도 하나와 대응되는 위치에 마련된 상기 테스트 베드(100)의 출입구에 연결되어 설정된 각도 범위 내에서 회전되도록 구성되는 연결 플레이트(202);
    상기 연결 플레이트(202)로부터 상기 테스트 베드(100)의 외측 지면 방향으로 경사지게 연장 형성되는 본체부(204);
    상기 본체부(204)의 끝단에 돌출 형성되어 상기 자율주행 차량이 상기 이동식 램프(200)에 진입할 수 있도록 진입로를 제공하되, 상기 본체부(204)의 끝단으로부터의 돌출 길이가 가변되도록 구성되는 램프 플랫(ramp flat, 206); 및
    상기 지면으로부터 수직하게 형성되어 상기 본체부(204)의 하면을 지지하고, 상기 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프가 양측으로 움직이는 상황을 시뮬레이션하기 위해, 모터를 통해 상기 본체부(204)의 하면과 접촉된 지점을 기준으로 상기 이동식 램프(200)를 설정된 각도 범위 내에서 회전시키는 회전 제어부(208)를 포함하며,
    상기 자율주행 차량은, 이동경로를 스스로 결정하여 상기 이동식 램프(200)를 통해 상기 테스트 베드(100) 내로 진입하며,
    상기 자동하역지원 시스템은, 설정된 상기 자율주행 차량의 이동경로 설계 기술, 상기 자율주행 차량과의 신호 송수신 기술 및 상기 자율주행 차량의 이동상태 및 위치 파악 기술 중 적어도 하나를 포함하는 각종 기술을 지원하며, 상기 테스트 베드(100)를 통해 상기 자율주행 차량의 자동하역 과정을 시뮬레이션하며,
    상기 테스트 베드(100)는, 상기 자동하역지원 시스템 및 상기 자동하역지원 시스템 내 상기 각종 기술에 대한 성능을 검증하기 위한 용도로 제작된 모형이고,
    상기 램프 플랫(206)은, 상기 램프 플랫(206)의 지면측 끝단에 마련되고 상면이 경사진 형태로 이루어져 상기 자율주행 차량의 진입을 가이드하는 진입 가이드부(302), 상기 본체부(204)의 끝단으로부터 돌출 형성되되 내부에 소정의 빈 공간을 구비하는 고정부(304), 및 상기 운반선(10)이 접안 시설과 반대방향으로 기울어지면서 상기 운반선(10)과 상기 운반선(10)에 연결된 램프의 끝단 간의 거리가 가까워지는 상황을 시뮬레이션하는 경우 상기 고정부(304)의 빈 공간에 인입되며 상기 운반선(10)이 접안 시설 측으로 기울어지면서 상기 운반선(10)과 상기 운반선(10)에 연결된 램프의 끝단 간의 거리가 멀어지는 상황을 시뮬레이션하는 경우 상기 고정부(304)의 빈 공간으로부터 돌출 이동하는 돌출 가변부(306)를 포함하고,
    상기 자동하역지원 시스템 상에서 기 정의된 해상 환경 또는 접안 시설에 대응되는 시뮬레이션 시나리오에 따라 상기 돌출 가변부(306)의 인입, 돌출 여부 및 인입, 돌출 정도가 달라짐으로써 상기 이동식 램프(200)의 돌출 길이 및 끝단 위치가 동적으로 변화되고, 상기 이동식 램프(200)의 돌출 길이 및 끝단 위치가 동적으로 변화되는 구성을 통해 상기 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 기울어짐에 따라 램프 끝단의 위치가 변경되는 상황을 재현하며,
    상기 시뮬레이션 시나리오에 따라 상기 이동식 램프(200)가 상기 회전 제어부(208)의 제어에 의해 설정된 각도 범위 내에서 회전되는 구성을 통해 상기 운반선(10)이 파도 또는 바람에 의해 앞뒤로 움직이면서 상기 운반선(10)에 연결된 램프가 양측으로 움직이는 상황을 재현하는, 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드의 이동식 램프.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 연결 플레이트(202)는, 상기 회전 제어부(208)의 제어에 따라 회전되는 과정에서 상기 테스트 베드(100)의 출입구와의 간섭을 피하기 위해 원호 형상으로 이루어지는, 자율주행 차량의 자동하역지원 시스템 검증용 테스트 베드의 이동식 램프.
  6. 삭제
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