KR102640419B1 - 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼 - Google Patents

핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼 Download PDF

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Abstract

개시된 내용은 핸드폰 보호 케이스를 파지하는 구조로 구비되어 핸드폰 보호 케이스의 둘레가 두껍게 형성되어도 핸드폰 보호 케이스의 제작 후 금형으로부터 탈거가 용이하고, 핸드폰 보호 케이스의 형상 및 크기에 맞게 신속한 변환이 가능하여 품목 변경이 빈번하게 이루어지는 핸드폰 보호 케이스 생산에 있어서 품목 변경 시 소요되는 시간을 줄여 생산성을 높일 수 있는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼에 관한 것이다.
개시된 내용은 외부 장치에 연결 가능한 그리퍼(Gripper) 본체와, 복수의 그리퍼 핑거(Gripping Finger)가 상기 그리퍼 본체의 상단에 일정간격 이격되게 배치되어 핸드폰 보호 케이스가 파지되는 핑거부와, 상기 그리퍼 본체의 하단 양측에 구비되어 복수의 상기 그리퍼 핑거에 각각 유체가 공급되게 하는 매니폴드(Manifold)부와, 복수의 상기 그리퍼 핑거를 연결하여 유체의 공급 통로가 되는 연결호스(Hose)부를 포함하는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼를 일 실시예로 제시한다.

Description

핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼 {GRIPPER FOR CELLULAR PHONE PROTECTIVE CASE TRANSFER}
개시된 내용은 핸드폰 보호 케이스 제작 시 완성된 핸드폰 보호 케이스를 금형으로부터 분리하여 이동시키는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼에 관련된다.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 식별항목에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 식별항목에 기재되었다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.
일반적으로 핸드폰 보호 케이스 제작 시 핸드폰 보호 케이스 제작용 수지 조성물을 금형에 공급한 후 상기 수지 조성물이 굳어 핸드폰 보호 케이스의 형상으로 형성되면 상기 핸드폰 보호 케이스를 상기 금형으로부터 분리하여 이후 공정을 위하여 이동시켜 왔다.
종래에는 핸드폰 보호 케이스를 이송용 그리퍼에 진공 흡착시켜 이동시켜 왔다.
그러나 핸드폰 보호 케이스의 보호 성능이 강화됨에 따라 케이스 둘레에 형성된 보호벽의 두께가 두꺼워지게 되고, 보호벽이 두껍게 형성된 핸드폰 보호 케이스를 진공 흡착 방법만으로 상기 금형으로부터 탈거시키는 것이 어렵게 되었다.
이에 따라, 핸드폰 보호 케이스를 금형으로부터 쉽게 탈거시킬 수 있는 그리퍼의 개발이 요구되어 왔다.
이러한 그리퍼의 일 예로, 대한민국 특허 공개 제10-2021-0096469호(2021.08.05. 공개)에는 로봇암에 설치되는 본체와, 운반물이 인입되는 삽입공간이 마련될 수 있도록 상기 본체에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재와, 상기 삽입공간에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재를 슬라이딩시키는 암 구동부와, 상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재를 구비하는, 다목적 피스톤 그리퍼가 개시된다.
그러나 전술한 그리퍼는 파지물의 하단이 아닌 측면을 파지하는 구조로 개시되어 있어, 상기 그리퍼에 의하여 핸드폰 보호 케이스가 상기 금형으로부터 분리될 때 제대로 파지되지 않을 우려가 있었다.
파지물의 측면이 아닌 하단을 파지하는 구조로 구비된 그리퍼의 일 예로, 대한민국 특허등록 제10-1695787(2017.01.06. 등록)에는 그리퍼 본체와, 상기 그리퍼 본체에 복수로 구비되는 것으로서, 하부에 파지대상을 파지하기 위한 파지부가 구비되는 그리퍼 척을 포함하며, 상기 파지부는, 파지대상에 구비되는 파지 홈에 대응 삽입되는 것으로서, 그리퍼 본체 중심 방향으로 돌출되는 고정부와, 상기 고정부 아래에 구비되는 것으로서, 파지대상의 반구 형상의 외면을 따라 이동 가능하면서 상기 고정부가 파지 홈에 삽입된 상태에서 파지대상의 특정 부위에 걸리는 필렛면과, 상기 고정부와 필렛면 사이에 위치하는 하는 것으로서, 상기 고정부가 파지대상에 구비된 파지 홈에 삽입된 상태에서 파지대상의 측면이 삽입되는 오목한 형태의 수용부 를 포함하고, 상기 필렛면과 이어지는 면으로서, 반구 형상의 파지대상의 외면을 따라 이동이 용이한 경사면으로 이루어지는 챔퍼면을 더 포함하는 그리퍼가 개시된다.
또한, 대한민국 특허공개 제10-2018-0114673호(2018.10.19. 공개)에는 베이스와, 상기 베이스에 연결되는 축과, 상기 축을 따라 이동 가능한 슬라이더와, 상기 슬라이더의 둘레를 따라 배치되고, 상기 슬라이더에 회전 가능하게 연결되는 복수 개의 연결부와, 상기 베이스의 둘레를 따라 배치되고, 상기 베이스 및 상기 복수 개의 연결부에 회전 가능하게 연결되는 복수개의 집게부를 포함하는 그리퍼가 개시된다.
그러나 전술한 바와 같은 파지물의 하단을 파지하는 구조로 구비된 종래의 그리퍼에는 파지물을 파지하는 복수의 핑거가 그리퍼의 중심을 향하여 이동을 하게 개시되어 있어 핸드폰 보호 케이스와 같이 모서리가 둥근 직사각형의 파지물의 경우 파지에 어려움이 있었고, 그리퍼에 구비된 핑거의 위치를 쉽게 변경할 수 없어 품목별로 생산 변경이 빈번하게 이루어지는 핸드폰 보호 케이스에는 적용하기 어려운 문제가 있었다.
1. 대한민국 특허공개 제10-2021-0096469호(2021.08.05. 공개) 2. 대한민국 특허등록 제10-1695787(2017.01.06. 등록) 3. 대한민국 특허공개 제10-2018-0114673호(2018.10.19. 공개)
핸드폰 보호 케이스를 파지하는 구조로 구비되어 핸드폰 보호 케이스의 둘레가 두껍게 형성되어도 핸드폰 보호 케이스의 제작 후 금형으로부터 탈거가 용이하고, 핸드폰 보호 케이스의 형상 및 크기에 맞게 신속한 변환이 가능하여 품목 변경이 빈번하게 이루어지는 핸드폰 보호 케이스 생산에 있어서 품목 변경 시 소요되는 시간을 줄여 생산성을 높일 수 있는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼를 제공하고자 한다.
또한 상술한 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 기술적 과제가 도출될 수도 있음은 자명하다.
개시된 내용은 외부 장치에 연결 가능한 그리퍼(Gripper) 본체와, 복수의 그리퍼 핑거(Gripping Finger)가 상기 그리퍼 본체의 상단에 일정간격 이격되게 배치되어 핸드폰 보호 케이스가 파지되는 핑거부와, 상기 그리퍼 본체의 하단 양측에 구비되어 복수의 상기 그리퍼 핑거에 각각 유체가 공급되게 하는 매니폴드(Manifold)부와, 복수의 상기 그리퍼 핑거를 연결하여 유체의 공급 통로가 되는 연결호스(Hose)부를 포함하는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼를 일 실시예로 제시한다.
개시된 내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 핑거부는, 6개의 상기 그리퍼 핑거가 3개의 쌍을 이루되, 각각의 쌍은 각각 상기 그리퍼 본체의 중심으로부터 양측 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비되고, 상기 그리퍼 핑거의 3개의 쌍이 각각 상기 그리퍼 본체의 전후 방향을 따라 일정거리 이격되게 구비된 제 1핑거단과, 2개의 상기 그리퍼 핑거가 상기 그리퍼 본체의 중심으로부터 전후 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비되고 각각의 2개의 상기 그리퍼 핑거가 상기 제 1핑거단으로부터 상기 그리퍼 본체의 전후 방향으로 일정거리 이격되게 구비된 제 2핑거단과, 4개의 상기 그리퍼 핑거가 2개의 쌍을 이루되, 각각의 쌍은 각각 상기 그리퍼 본체의 중심으로부터 대각선 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비되고, 2개의 쌍은 각각 서로 다른 대각선 방향으로 이격되며, 4개의 상기 그리퍼 핑거가 상기 제 1핑거단으로부터 상기 그리퍼 본체의 전후 방향으로 일정간격 이격되고 제 2핑거단으로부터 상기 그리퍼 본체의 양측 방향으로 일정 거리 이격되게 구비된 제 3핑거단을 포함한다.
개시된 내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 그리퍼 핑거는, 상기 그리퍼 본체의 상단에 구비되어 상기 매니폴드부로부터 공급된 유체에 의한 압력이 발생되는 핑거 본체와, 상기 핑거 본체의 일측에 구비되어 상기 매니폴드부로부터 공급된 유체가 상기 핑거 본체로 공급되게 하는 통로인 유체 투입부를 포함한다.
개시된 내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 유체 투입부는, 상기 핑거 본체의 일측에 구비되어 상기 핸드폰 보호 케이스가 파지될 때 상기 매니폴드부로부터 공급된 유체가 상기 그리퍼 핑거로 공급되는 통로가 되는 제 1유체 투입단자와, 상기 핑거 본체의 일측에 구비되되, 상기 제 1유체 투입단자로부터 일정 거리 이격되게 구비되어 상기 핸드폰 보호 케이스가 분리될 때 상기 매니폴드부로부터 공급된 유체가 상기 그리퍼 핑거로 공급되는 통로가 되는 제 2유체 투입단자를 포함한다.
개시된 내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 매니폴드부는, 상기 그리퍼 본체의 하단 일측에 형성되어 복수의 상기 그리퍼 핑거에 상기 핸드폰 보호 케이스가 파지될 때의 유체를 각각 공급하는 제 1매니폴드와, 상기 그리퍼 본체의 하단 타측에 형성되어 복수의 상기 그리퍼 핑거에 상기 핸드폰 보호 케이스가 분리될 때의 유체를 각각 공급하는 제 2매니폴드를 포함한다.
개시된 내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 제 1매니폴드는, 하나의 투입단자를 통하여 공급받은 유체가 복수의 배출단자로 각각 분배되어 복수의 장치로 각각 공급되게 하는 제 1매니폴드 본체와, 상기 제 1매니폴드 본체의 전방에 구비되어 유체를 공급받는 제 1매니폴드 투입단자와, 상기 제 1매니폴드 본체의 양측에 구비되어 분배된 유체가 복수의 장치로 각각 공급되게 하는 복수의 제 1매니폴드 배출단자를 포함하고, 상기 제 2매니폴드는, 하나의 투입단자를 통하여 공급받은 유체가 복수의 배출단자로 각각 분배되어 복수의 장치로 각각 공급되게 하는 제 2매니폴드 본체와, 상기 제 2매니폴드 본체의 전방에 구비되어 유체를 공급받는 제 2매니폴드 투입단자와, 상기 제 2매니폴드 본체의 양측에 구비되어 분배된 유체가 복수의 장치로 각각 공급되게 하는 복수의 제 2매니폴드 배출단자를 포함한다.
개시된 내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 연결호스부는, 상기 매니폴드부 및 복수의 상기 그리퍼 핑거를 연결하여 상기 핸드폰 보호 케이스가 파지될 때의 압력을 발생시키는 유체의 공급 통로가 되는 제 1연결호스와, 상기 매니폴드부 및 복수의 상기 그리퍼 핑거를 연결하여 상기 핸드폰 보호 케이스가 분리될 때의 압력을 발생시키는 유체의 공급 통로가 되는 제 2연결호스를 포함한다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼에 의하면 핸드폰 보호 케이스를 파지하는 구조로 구비되어 핸드폰 보호 케이스의 둘레가 두껍게 형성되어도 핸드폰 보호 케이스의 제작 후 금형으로부터 용이하게 탈거시킬 수 있다.
또한 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼에 의하면 핸드폰 보호 케이스의 형상 및 크기에 맞게 신속한 변환이 가능하여 품목 변경이 빈번하게 이루어지는 핸드폰 보호 케이스 생산에 있어서 품목 변경 시 소요되는 시간을 줄여 생산성을 높일 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼의 사용상태도.
도 2는 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼의 사시도.
도 3은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핑거부의 사시도.
도 4는 개시된 내용의 일 실시예에 따른 어느 하나의 형태의 그리퍼 핑거의 사시도.
도 5는 개시된 내용의 일 실시예에 따른 다른 형태의 그리퍼 핑거의 사시도.
도 6은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 또 다른 형태의 그리퍼 핑거의 사시도.
도 7은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 어느 하나의 형태의 그리퍼 핑거의 작동도.
도 8은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 다른 형태의 그리퍼 핑거의 작동도.
도 9는 개시된 내용의 일 실시예에 따른 또 다른 형태의 그리퍼 핑거의 작동도.
도 10은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 매니폴드부 및 연결호스부의 사시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 구성, 동작 및 작용효과에 대하여 살펴본다. 참고로 이하 도면에서, 각 구성요소는 편의 및 명확성을 위하여 생략되거나 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 반영하는 것은 아니다. 또한 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하며 개별 도면에서 동일 구성에 대한 도면 부호는 생략하기로 한다.
본 명세서에서 “매니폴드(Manifold)”는 내부에 배관의 역할을 하는 통로가 형성되어 있고, 외부에 상기 통로와 연결된 다수의 단자를 갖춘 장치로 정의한다.
도 1은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼의 사용상태도이다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)는 크레인(30)에 체결될 수 있다. 상기 크레인(30)은 X, Y 및 Z 방향으로 이동할 수 있다. 상기 크레인(30)이 이동하여 상기 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)가 제작이 완료된 핸드폰 보호 케이스(20)의 위치로 이동될 수 있다. 상기 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)가 제작이 완료된 핸드폰 보호 케이스(20)의 위치로 이동되면 상기 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)가 상기 핸드폰 보호 케이스(20)를 파지할 수 있다. 상기 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)가 상기 핸드폰 보호 케이스(20)를 파지하면 상기 크레인(30)이 다시 X, Y 및 Z 방향으로 이동하여 상기 핸드폰 보호 케이스(20)를 배출지점에 위치시킬 수 있다. 상기 크레인(30)이 상기 핸드폰 보호 케이스(20)를 배출지점에 위치시키면 상기 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)가 상기 핸드폰 보호 케이스(20)를 놓아 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 상기 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)로부터 분리될 수 있다.
도 2는 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼의 사시도이다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 상기 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)는 도 2에 도시되는 바와 같이, 그리퍼 본체(100), 핑거부(200), 매니폴드부(300) 및 연결호스부(400)를 포함할 수 있다.
여기에서 복수의 상기 핑거부(200)는 상기 그리퍼 본체(100)의 상단에 적용하려는 핸드폰 보호 케이스의 형태 및 크기에 따라 일정간격 이격되게 배치될 수 있다.
또한, 상기 매니폴드부(Manifold, 300)는 상기 그리퍼 본체(100)의 하단 양측에 구비되어 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)에 각각 유체가 공급되게 할 수 있다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 유체는 압축공기가 바람직 할 수 있다.
또한, 상기 연결호스부(Hose, 400)는 상기 매니폴드부(300) 및 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)를 연결하여 유체의 공급 통로가 될 수 있다.
한편, 상기 그리퍼 본체(100)에는 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)가 구비될 수 있도록 복수의 그리퍼 핑거 설치 홀(미도시)이 형성될 수 있다. 복수의 상기 그리퍼 핑거 설치 홀은 특정한 길이로 형성될 수 있다. 따라서 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)는 복수의 상기 그리퍼 핑거 설치 홀의 특정한 길이의 범위 내에서 각각 위치가 변경되게 구비될 수 있다.
도 3은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핑거부의 사시도이다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 상기 핑거부(200)는 도 3에 도시되는 바와 같이, 제 1핑거단(210), 제 2핑거단(220) 및 제 3핑거단(230)을 포함할 수 있다.
여기에서 제 1핑거단(210)은 6개의 상기 그리퍼 핑거(240)가 3개의 쌍을 이룰 수 있다. 각각의 쌍은 각각 상기 그리퍼 본체(100)의 중심으로부터 양측 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비될 수 있다. 상기 그리퍼 핑거(240)의 3개의 쌍이 각각 상기 그리퍼 본체(100)의 전후 방향을 따라 일정거리 이격되게 구비될 수 있다.
또한, 제 2핑거단(220)은 2개의 상기 그리퍼 핑거(240)가 상기 그리퍼 본체(100)의 중심으로부터 전후방 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비될 수 있다. 각각의 2개의 상기 그리퍼 핑거(240)가 상기 제 1핑거단(210)으로부터 상기 그리퍼 본체(100)의 전후 방향으로 일정거리 이격되게 구비될 수 있다.
그리고 제 3핑거단(230)은 4개의 상기 그리퍼 핑거(240)가 2개의 쌍을 이룰 수 있다. 각각의 쌍은 각각 상기 그리퍼 본체(100)의 중심으로부터 대각선 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비될 수 있다. 2개의 쌍은 각각 서로 다른 대각선 방향으로 이격되게 구비될 수 있다. 4개의 상기 그리퍼 핑거(240)가 상기 제 1핑거단(210)으로부터 상기 그리퍼 본체(100)의 전후 방향으로 일정간격 이격되고 제 2핑거단(220)으로부터 상기 그리퍼 본체(100)의 양측 방향으로 일정 거리 이격되게 구비될 수 있다.
한편, 상기 그리퍼 핑거(240)의 개수 및 배치 형상은 하나의 예시일 뿐이다. 따라서 적용하고자하는 핸드폰 보호 케이스(20)의 형상이나 크기에 따라 상기 그리퍼 핑거(240)는 위와 다른 개수 또는 배치 형상으로 상기 그리퍼 본체(100)에 배치될 수 있다.
도 4는 개시된 내용의 일 실시예에 따른 어느 하나의 형태의 그리퍼 핑거의 사시도이고, 도 5는 개시된 내용의 일 실시예에 따른 다른 형태의 그리퍼 핑거의 사시도이며, 도 6은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 또 다른 형태의 그리퍼 핑거의 사시도이다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 상기 그리퍼 핑거(240)는 도 4내지 도 6에 도시되는 바와 같이, 핑거 본체(241) 및 유체 투입부(242)를 포함할 수 있다.
여기에서 상기 핑거 본체(241)는 상기 그리퍼 본체(100)의 상단에 구비될 수 있다. 상기 핑거 본체(241)에서는 상기 매니폴드부(300)로부터 공급된 유체에 의한 압력이 발생될 수 있다. 또한, 상기 유체 투입부(242)는 상기 핑거 본체(241)의 일측에 구비될 수 있다. 상기 유체 투입부(242)는 상기 매니폴드부(300)로부터 공급된 유체가 상기 핑거 본체(241)로 공급되게 하는 통로가 될 수 있다.
또한, 상기 핑거 본체(241)는 실린더(Cylinder, 미도시) 및 피스톤(Piston, 미도시)을 포함할 수 있다. 상기 매니폴드부(300)로부터 공급된 유체에 의하여 상기 실린더에서 압력이 발생할 수 있다.
그리고 상기 실린더에서 발생된 압력에 의하여 상기 피스톤이 수축될 수도 있다. 상기 피스톤의 수축에 의하여 상기 핑거 본체(241)가 상기 핸드폰 보호 케이스(20)의 둘레에 형성된 보호벽으로부터 분리될 수 있다. 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)가 상기 핸드폰 보호 케이스(20)의 둘레에 형성된 보호벽으로부터 분리되면 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 상기 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼(10)로부터 분리될 수 있다.
한편, 개시된 내용의 일 실시예에 따른 상기 유체 투입부(242)는 도 4내지 도 6에 도시된 바와 같이, 제 1유체 투입단자(243) 및 제 2유체 투입단자(244)를 포함할 수 있다.
여기에서 상기 제 1유체 투입단자(243)는 상기 핑거 본체(241)의 일측에 구비될 수 있다. 상기 제 1유체 투입단자(243)는 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 파지될 때 상기 매니폴드부(300)로부터 공급된 유체가 상기 그리퍼 핑거(240)로 공급되는 통로가 될 수 있다. 개시된 내용의 일 실시예에 따르면, 상기 제 1유체 투입단자(243)를 통하여 공급된 유체에 의한 압력으로 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 상기 그리퍼 핑거(240)에 파지될 수 있다.
또한, 상기 제 2유체 투입단자(244)는 상기 핑거 본체(241)의 일측에 구비되되, 상기 제 1유체 투입단자(243)로부터 일정 거리 이격되게 구비될 수 있다. 상기 제 2유체 투입단자(244)는 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 분리될 때 상기 매니폴드부(300)로부터 공급된 유체가 상기 그리퍼 핑거(240)로 공급되는 통로가 될 수 있다. 개시된 내용의 일 실시예에 따르면, 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 상기 그리퍼 핑거(240)에 파지된 이후, 상기 제 2유체 투입단자(244)를 통하여 공급된 유체에 의한 압력으로 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 상기 그리퍼 핑거(240)로부터 분리될 수 있다.
도 7은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 어느 하나의 형태의 그리퍼 핑거의 작동도이고, 도 8은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 다른 형태의 그리퍼 핑거의 작동도이며, 도 9는 개시된 내용의 일 실시예에 따른 또 다른 형태의 그리퍼 핑거의 작동도이다.
개시된 내용의 일 실시예에 따르면 도 7 내지 도 9에 도시되는 바와 같이 상기 실린더에서 발생된 압력에 의하여 상기 피스톤이 길이 신축될 수 있다. 상기 피스톤의 길이 신축에 의하여 상기 그리퍼 핑거(240)가 상기 핸드폰 보호 케이스(20)의 둘레에 형성된 보호벽을 고정하거나 보호벽으로부터 분리될 수 있다.
도 10은 개시된 내용의 일 실시예에 따른 매니폴드부 및 연결호스부의 사시도이다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 상기 매니폴드부(300)는 도 7에 도시되는 바와 같이, 제 1매니폴드(310) 및 제 2매니폴드(320)를 포함할 수 있다.
여기에서 상기 제 1매니폴드(310)는 상기 그리퍼 본체(100)의 하단 일측에 형성될 수 있다. 상기 제 1매니폴드(310)는 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)에 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 파지될 때의 유체를 각각 공급할 수 있다. 또한, 상기 제 2매니폴드(320)는 상기 그리퍼 본체(100)의 하단 타측에 형성될 수 있다. 상기 제 2매니폴드(320)는 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)에 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 분리될 때의 유체를 각각 공급할 수 있다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 상기 제 1매니폴드(310)는 도 7에 도시되는 바와 같이, 제 1매니폴드 본체(311), 제 1매니폴드 투입단자(312) 및 복수의 제 1매니폴드 배출단자(313)를 포함할 수 있다.
여기에서 상기 제 1매니폴드 본체(311)는 하나의 투입단자를 통하여 공급받은 유체가 복수의 배출단자로 각각 분배되어 복수의 장치로 각각 공급되게 할 수 있다. 상기 제 1매니폴드 본체(311)는 내부에 배관의 역할을 하는 통로가 형성될 수 있다. 또한, 상기 제 1매니폴드 투입단자(312)는 상기 제 1매니폴드 본체(311)의 전방에 구비될 수 있다. 상기 제 1매니폴드 투입단자(312)를 통하여 상기 제 1매니폴드(310)는 유체를 공급받을 수 있다. 그리고 복수의 상기 제 1매니폴드 배출단자(313)는 상기 제 1매니폴드 본체(311)의 양측에 구비될 수 있다. 복수의 상기 제 1매니폴드 배출단자(313)를 통하여 분배된 유체가 복수의 장치로 각각 공급될 수 있다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 상기 제 2매니폴드(320)는 도 7에 도시되는 바와 같이, 제 2매니폴드 본체(321), 제 2매니폴드 투입단자(322) 및 복수의 제 2매니폴드 배출단자(323)를 포함할 수 있다.
여기에서 상기 제 2매니폴드 본체(321)는 하나의 투입단자를 통하여 공급받은 유체가 복수의 배출단자로 각각 분배되어 복수의 장치로 각각 공급되게 할 수 있다. 상기 제 2매니폴드 본체(321)는 내부에 배관의 역할을 하는 통로가 형성될 수 있다. 또한, 상기 제 2매니폴드 투입단자(322)는 상기 제 1매니폴드 본체(321)의 전방에 구비될 수 있다. 상기 제 2매니폴드 투입단자(322)를 통하여 상기 제 2매니폴드(320)는 유체를 공급받을 수 있다. 그리고 복수의 상기 제 2매니폴드 배출단자(323)는 상기 제 2매니폴드 본체(321)의 양측에 구비될 수 있다. 복수의 상기 제 2매니폴드 배출단자(323)를 통하여 분배된 유체가 복수의 장치로 각각 공급될 수 있다.
개시된 내용의 일 실시예에 따른 상기 연결호스부(400)는 제 1연결호스(410) 및 제 2연결호스(420)를 포함할 수 있다.
여기에서 상기 제 1연결호스(410)는 상기 매니폴드부(300) 및 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)를 연결할 수 있다. 상기 제 1연결호스(410)는 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 파지될 때의 압력을 발생시키는 유체의 공급 통로가 될 수 있다. 또한, 상기 제 2연결호스(420)도 상기 매니폴드부(300) 및 복수의 상기 그리퍼 핑거(240)를 연결할 수 있다. 상기 제 2연결호스(420)는 상기 핸드폰 보호 케이스(20)가 분리될 때의 압력을 발생시키는 유체의 공급 통로가 될 수 있다.
한편, 상기 제 1유체 투입단자(243)는 상기 제 1연결호스(410)에 연결될 수 있다. 또한, 상기 제 2유체 투입단자(244)는 상기 제 2연결호스(420)에 연결될 수 있다. 그리고 복수의 상기 제 1매니폴드 배출단자(313)는 복수의 상기 제 1연결호스(410)에 각각 연결될 수 있다. 또한, 복수의 상기 제 2매니폴드 배출단자(323)는 복수의 상기 제 2연결호스(420)에 각각 연결될 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 그리퍼 본체
200 : 핑거부
210 : 제 1핑거단
220 : 제 2핑거단
230 : 제 3핑거단
240 : 그리퍼 핑거 241 : 핑거 본체
242 : 유체 투입부 243 : 제 1유체 투입단자
244 : 제 2유체 투입단자
300 : 매니폴드부
310 : 제 1매니폴드 311 : 제 1매니폴드 본체
312 : 제 1매니폴드 투입단자 313 : 제 1매니폴드 배출단자
320 : 제 2매니폴드 321 : 제 2매니폴드 본체
322 : 제 2매니폴드 투입단자 323 : 제 2매니폴드 배출단자
400 : 연결호스부
410 : 제 1연결호스
420 : 제 2연결호스
10 : 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼
20 : 핸드폰 보호 케이스
30 : 크레인

Claims (7)

  1. 외부 장치에 연결 가능한 그리퍼 본체;
    복수의 그리퍼 핑거가 상기 그리퍼 본체의 상단에 일정간격 이격되게 배치되어 핸드폰 보호 케이스가 파지되는 핑거부;
    상기 그리퍼 본체의 하단 양측에 구비되어 복수의 상기 그리퍼 핑거에 각각 유체가 공급되게 하는 매니폴드부; 및
    상기 매니폴드부 및 복수의 상기 그리퍼 핑거를 연결하여 유체의 공급 통로가 되는 연결호스부;를 포함하며,
    상기 핑거부는,
    6개의 상기 그리퍼 핑거가 3개의 쌍을 이루되, 각각의 쌍은 각각 상기 그리퍼 본체의 중심으로부터 양측 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비되고, 상기 그리퍼 핑거의 3개의 쌍이 각각 상기 그리퍼 본체의 전후 방향을 따라 일정거리 이격되게 구비된 제 1핑거단;
    2개의 상기 그리퍼 핑거가 상기 그리퍼 본체의 중심으로부터 전후 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비되고 각각의 2개의 상기 그리퍼 핑거가 상기 제 1핑거단으로부터 상기 그리퍼 본체의 전후 방향으로 일정거리 이격되게 구비된 제 2핑거단; 및
    4개의 상기 그리퍼 핑거가 2개의 쌍을 이루되, 각각의 쌍은 각각 상기 그리퍼 본체의 중심으로부터 대각선 방향으로 일정거리 이격되어 서로 마주보게 구비되고, 2개의 쌍은 각각 서로 다른 대각선 방향으로 이격되며, 4개의 상기 그리퍼 핑거가 상기 제 1핑거단으로부터 상기 그리퍼 본체의 전후 방향으로 일정간격 이격되고 제 2핑거단으로부터 상기 그리퍼 본체의 양측 방향으로 일정 거리 이격되게 구비된 제 3핑거단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 그리퍼 핑거는,
    상기 그리퍼 본체의 상단에 구비되어 상기 매니폴드부로부터 공급된 유체에 의한 압력이 발생되는 핑거 본체; 및
    상기 핑거 본체의 일측에 구비되어 상기 매니폴드부로부터 공급된 유체가 상기 핑거 본체로 공급되게 하는 통로인 유체 투입부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 유체 투입부는,
    상기 핑거 본체의 일측에 구비되어 상기 핸드폰 보호 케이스가 파지될 때 상기 매니폴드부로부터 공급된 유체가 상기 그리퍼 핑거로 공급되는 통로가 되는 제 1유체 투입단자; 및
    상기 핑거 본체의 일측에 구비되되, 상기 제 1유체 투입단자로부터 일정 거리 이격되게 구비되어 상기 핸드폰 보호 케이스가 분리될 때 상기 매니폴드부로부터 공급된 유체가 상기 그리퍼 핑거로 공급되는 통로가 되는 제 2유체 투입단자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 매니폴드부는,
    상기 그리퍼 본체의 하단 일측에 형성되어 복수의 상기 그리퍼 핑거에 상기 핸드폰 보호 케이스가 파지될 때의 유체를 각각 공급하는 제 1매니폴드; 및
    상기 그리퍼 본체의 하단 타측에 형성되어 복수의 상기 그리퍼 핑거에 상기 핸드폰 보호 케이스가 분리될 때의 유체를 각각 공급하는 제 2매니폴드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제 1매니폴드는,
    하나의 투입단자를 통하여 공급받은 유체가 복수의 배출단자로 각각 분배되어 복수의 장치로 각각 공급되게 하는 제 1매니폴드 본체;
    상기 제 1매니폴드 본체의 전방에 구비되어 유체를 공급받는 제 1매니폴드 투입단자; 및
    상기 제 1매니폴드 본체의 양측에 구비되어 분배된 유체가 복수의 장치로 각각 공급되게 하는 복수의 제 1매니폴드 배출단자;를 포함하고,
    상기 제 2매니폴드는,
    하나의 투입단자를 통하여 공급받은 유체가 복수의 배출단자로 각각 분배되어 복수의 장치로 각각 공급되게 하는 제 2매니폴드 본체;
    상기 제 2매니폴드 본체의 전방에 구비되어 유체를 공급받는 제 2매니폴드 투입단자; 및
    상기 제 2매니폴드 본체의 양측에 구비되어 분배된 유체가 복수의 장치로 각각 공급되게 하는 복수의 제 2매니폴드 배출단자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 연결호스부는,
    상기 매니폴드부 및 복수의 상기 그리퍼 핑거를 연결하여 상기 핸드폰 보호 케이스가 파지될 때의 압력을 발생시키는 유체의 공급 통로가 되는 제 1연결호스; 및
    상기 매니폴드부 및 복수의 상기 그리퍼 핑거를 연결하여 상기 핸드폰 보호 케이스가 분리될 때의 압력을 발생시키는 유체의 공급 통로가 되는 제 2연결호스;를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸드폰 보호 케이스 이송용 그리퍼.
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