KR102636818B1 - 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 길이를 가지는 관 형태로 중앙 홀이 마련되되, 일면과 타면에 길이방향을 따라 마주보는 한 쌍의 삽입 홀이 형성되며, 일면에 수평방향으로 형성되는 제1 절삭 홈과 타면에 수평방향으로 형성되는 제2 절삭 홈이 엇갈리게 연속으로 형성된 튜브 및 탄성 소재로 상기 삽입 홀과 대응되는 형태로 형성되되, 상기 삽입 홀에 삽입되어 상단이 상기 튜브의 상단에 고정되는 한 쌍의 굴곡 조절체를 포함하고, 상기 삽입 홀은, 상기 튜브의 상기 중앙 홀과 연결되어 형성되는 것을 특징으로 하는 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터를 제공할 수 있다.
Description
본 발명은 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 엔드 이펙터의 팁이 결합되는 중앙 홀과 탄성소재로 이루어지는 판 스프링, 와이어 등이 삽입되는 삽입 홀이 연통되어 엔드 이펙터의 전체 직경 크기를 감소시킨 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 관한 것이다.
수술로봇이란, 의사를 보조하여 수술을 수행하는 의료용 로봇으로써, 로봇을 이용한 수술 방법은 환자의 회복 속도가 빠르고, 제거 부위를 최적화하여 정확하게 수술할 수 있어서 많은 각광을 받고 있다.
최소 침습 수술(MIS : Minimum Invasive Surgery)은 신체의 손상을 최소화하고 수술의 정확성과 안전성을 높여 생존율과 수술 후의 삶의 질을 높일 수 있는 신개념의 수술이다.
현재 수술로봇은 전립선이나 위장, 심장부위와 같은 소프트 티슈(soft tissue)를 수술하는 복강경 수술로봇, 무릅 관절과 같은 하드 티슈(hard tissue)를 수술하는 인공관절 수술로봇 및 혈관에 카테터 등을 삽입하여 수술하는 혈관 수술 로봇 등이 개발되어 있는 상황이다.
이러한 수술로봇의 경우에는 겸자(forceps), 드릴 등을 엔드 이펙터(end effector)에 장착하고 수술 부위에 삽입하여 수술을 실시한다.
상술한 바와 같은 기존의 엔드 이펙터를 이용한 골 낭종 또는 골 종양 수술치료는 피부절개, 근육 및 중요 신경/혈 관을 우회하여 뼈 표면 노출, 뼈 창문(bone window) 형성 및 일시 제거, 내부 소파(小破) 및 격자 제거 후 자가 및 타인의 뼈 이식, 뼈 창문 원상복귀, 이식된 뼈가 가형성(remodelling) 될 때까지 깁스 또는 보조기 등을 이용한 외부 고정, 재활치료의 과정으로 진행되고 있다.
이러한 수술 치료법을 위해 이용되는 엔드 이펙터로, 한국공개특허 제10-2008-0012206호 '기계식 링키지 커플링 엔드 이펙터를 가지며 트리거 운동을하는 공압동력식 수술용 절단고정기구'가 공개되어 있다.
그러나, 상기와 같은 엔드 에펙터를 이용한 수술 치료법은, 진단 및 치료를 위한 큰 피부절개 및 뼈 치료 부위의 개방성 수술로 인해 감염 발생이 증가하고, 무릎, 어깨, 손목, 발목 등 성장기 청소년의 노출 부위에 남게 되는 긴 수술 절개 흉터는 관절운동 시 통증 발생과 정신적 스트레스를 야기한다는 문제점을 가지고 있었다.
상기와 같은 문제를 해결하고자, 본 발명은 엔드 이펙터의 겸자(forceps), 드릴, 카메라 등의 팁이 결합되는 중앙 홀과 판 스프링, 와이어 등의 엔드 이펙터를 동작하기 위한 부재가 삽입되는 삽입 홀을 일체형으로 함으로써, 엔드 이펙터의 전체 외경을 줄인 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터를 제공하는데 목적이 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터는 길이를 가지는 관 형태로 중앙 홀이 마련되되, 일면과 타면에 길이방향을 따라 마주보는 한 쌍의 삽입 홀이 형성되며, 일면에 수평방향으로 형성되는 제1 절삭 홈과 타면에 수평방향으로 형성되는 제2 절삭 홈이 엇갈리게 연속으로 형성된 튜브 및 탄성 소재로 상기 삽입 홀과 대응되는 형태로 형성되되, 상기 삽입 홀에 삽입되어 상단이 상기 튜브의 상단에 고정되는 한 쌍의 굴곡 조절체를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 삽입 홀은 상기 튜브의 상기 중앙 홀과 연결되어 형성될 수 있다.
또한, 상기 굴곡 조절체는 판 스프링 또는 탄성 와이어로 형성될 수 있다.
또한, 상기 튜브는 길이방향을 따라 상기 삽입 홀 보다 작은 크기의 소형 삽입 홀이 더 형성될 수 있다.
여기서, 상기 엔드 이펙터는 광 섬유 소재로 상기 소형 삽입 홀과 대응되는 형태로 형성되되, 상기 소형 삽입 홀에 삽입되어 발광하는 발광체를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 엔드 이펙터는 캡슐의 형태로 형성되어 내부에 수용공간이 마련된 다수의 공캡슐을 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 튜브는 상기 제1 절삭 홈 또는 상기 제2 절삭 홈 사이에 상기 공캡슐이 삽입되도록 상기 공캡슐의 형태로 상측과 하측이 이어지는 다수의 캡슐 삽입 홈이 더 형성되어 상기 공캡슐이 삽입될 수 있다.
또한, 상기 엔드 이펙터는 상기 튜브의 상기 삽입 홀이 형성된 하면으로부터 연장되어 형성되되, 상기 굴곡 조절체를 고정하는 고정 어셈블리를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 고정 어셈블리는 상기 삽입 홀과 대응되는 위치에 수직방향으로 관통하는 연결 홀이 형성되고, 하면에 상측으로 형성되되, 상기 연결 홀과 연통되는 수용 홈이 형성되어 상기 수용 홈 내부에 수용공간이 마련되며, 상기 수용공간의 하면에 고정돌기가 형성된 고정 어셈블리 하우징 및 판의 형태로 형성되어 상기 수용 홈에 위치하되, 상기 고정돌기에 대응되는 고정 홈이 형성되고, 축 돌기가 형성되어 상기 고정 어셈블리 하우징에 연결되는 고정레버를 포함할 수 있다.
또한, 상기 고정레버는 상기 수용공간 내에서 회동하여 상기 굴곡 조절체를 고정할 수 있다.
또한, 상기 엔드 이펙터는 상기 삽입 홀 상단에 삽입되어 상기 굴곡 조절체를 고정하는 굴곡 조절체 고정부재를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 굴곡 조절체 고정부재는 상기 굴곡 조절체와 대응되는 형태로 형성되되, 양 측면에 안착돌기가 형성된 헤드 및 수직방향으로 길이를 가지는 판의 형태로 상기 헤드의 하면에 형성되되, 내면에 상기 굴곡 조절체를 가압하는 가압돌기가 형성된 다수의 다리를 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터는 엔드 이펙터의 전체 외경을 줄임으로써, 삽입되는 면적이 비좁은 체내에도 삽입할 수 있어, 적용 가능한 환자 범위를 확대할 수 있다.
또한, 구조를 단순화하여 대량 생산 함으로써, 생산비용을 절감하고 생산량을 증가시켜 사용 후 바로 폐기하여 1회용으로 사용할 수 있다.
또한, 체내에 삽입되었을 경우, 광원을 제공할 수 있다.
또한, 별도의 장치를 구비할 필요 없이 엔드 이펙터를 이용한 검사, 수술, 치료 등의 작업에 필요한 약품을 체내에 투입할 수 있다.
또한, 엔드 이펙터의 팁의 굽힘을 고정함으로써, 굴곡 조절체에 별도의 외력을 가하지 않고 팁의 굽힘 변화된 형태를 유지할 수 있다.
또한, 탄성 와이어에 가해지는 외력에 의해 탄성 와이어가 튜브로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
도 1의 (a)는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터를 도시한 사시도이고, (b)는 (a)의 굽혀진 형태를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 (a)를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이다.
도 3의 (a) 및 (b)는 도 1의 (a) 및 (b)의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태인 것을 도시한 사시도이다.
도 4는 도 3의 (a)를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 발광체가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5를 분해한 분해도이다.
도 7은 도 5를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이다.
도 8은 도 5의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 발광체가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 공캡슐이 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 10은 도 9의 공캡슐을 분해한 일부 분해도이다.
도 11의 (a)는 도 9를 정면에서 바라본 정면도이고, (b)는 (a)의 공캡슐이 분해된 상태를 정면에서 바라본 정면도이다.
도 12의 (a) 내지 (c)는 도 9의 동작에 따라 공캡슐이 분리되는 것을 도시한 사시도이다.
도 13은 도 9의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 공캡슐이 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 고정 어셈블리가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 15는 도 14의 고정 어셈블리를 도시한 사시도이다.
도 16의 (a) 및 (b)는 도 14의 고정 어셈블리의 동작을 하방에서 상방으로 바라본 부분단면도이다.
도 17의 (a) 내지 (c)는 도 14의 고정 어셈블리의 동작을 나타낸 사시도이다.
도 18은 도 15에 패드가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 19는 도 14의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 고정 어셈블리가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 굴곡 조절체 고정부재가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 21은 도 20의 굴곡 조절체 고정부재를 도시한 사시도이다.
도 22의 (a) 내지 (d)는 도 20의 굴곡 조절체 고정부재가 결합되는 과정을 도시한 예시도이다.
도 23은 도 20의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 굴곡 조절체 고정부재가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 (a)를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이다.
도 3의 (a) 및 (b)는 도 1의 (a) 및 (b)의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태인 것을 도시한 사시도이다.
도 4는 도 3의 (a)를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 발광체가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5를 분해한 분해도이다.
도 7은 도 5를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이다.
도 8은 도 5의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 발광체가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 공캡슐이 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 10은 도 9의 공캡슐을 분해한 일부 분해도이다.
도 11의 (a)는 도 9를 정면에서 바라본 정면도이고, (b)는 (a)의 공캡슐이 분해된 상태를 정면에서 바라본 정면도이다.
도 12의 (a) 내지 (c)는 도 9의 동작에 따라 공캡슐이 분리되는 것을 도시한 사시도이다.
도 13은 도 9의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 공캡슐이 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 고정 어셈블리가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 15는 도 14의 고정 어셈블리를 도시한 사시도이다.
도 16의 (a) 및 (b)는 도 14의 고정 어셈블리의 동작을 하방에서 상방으로 바라본 부분단면도이다.
도 17의 (a) 내지 (c)는 도 14의 고정 어셈블리의 동작을 나타낸 사시도이다.
도 18은 도 15에 패드가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 19는 도 14의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 고정 어셈블리가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 굴곡 조절체 고정부재가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 21은 도 20의 굴곡 조절체 고정부재를 도시한 사시도이다.
도 22의 (a) 내지 (d)는 도 20의 굴곡 조절체 고정부재가 결합되는 과정을 도시한 예시도이다.
도 23은 도 20의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 굴곡 조절체 고정부재가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용 한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수 의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 등을 조합한 것이 존재함을 지정하려 는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 구성요소 등을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자 에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 설명하기 위한 도 1 내지 도 23을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1의 (a)는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터를 도시한 사시도이고, (b)는 (a)의 굽혀진 형태를 도시한 사시도이며, 도 2는 도 1의 (a)를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이고, 도 3의 (a) 및 (b)는 도 1의 (a) 및 (b)의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태인 것을 도시한 사시도이며, 도 4는 도 3의 (a)를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터(1)(이하, '엔드 이펙터'라 약칭함)는 겸자(forceps), 드릴, 카메라 등의 팁(미도시)이 결합된 상태에서 체내에 삽입되어 각종 시술을 수행할 수 있는 수술 기구이다.
다만, 엔드 이펙터(1)는 수술 기구에 한정되는 것은 아니며, 좁은 관로 내에 삽입될 수 있도록 가늘고 긴 튜브가 필요한 각종 작업에 이용될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 엔드 이펙터(1)는 체내에 삽입될 수 있도록 길게 연장되는 튜브(100) 및 튜브(100)에 삽입되어 튜브(100)를 굴곡시키는 굴곡 조절체(200)를 포함할 수 있다.
먼저, 튜브(100)는 길이를 가지는 관 형태로 중앙 홀(110)이 마련되되, 일면과 타면에 길이방향을 따라 마주보는 한 쌍의 삽입 홀(120)이 형성되며, 일면에 수평방향으로 형성되는 제1 절삭 홈(130)과 타면에 수평방향으로 형성되는 제2 절삭 홈(140)이 엇갈리게 연속으로 형성될 수 있다.
중앙 홀(110)의 상단에는 사용자의 요구에 따라 겸자(forceps), 드릴, 카메라 등의 팁이 결합될 수 있다.
이러한 중앙 홀(110)은 용도에 따라 다양한 형태로 형성될 수 있다.
삽입 홀(120)은 튜브(100)의 길이 방향을 따라 튜브(100)의 상단부터 하단까지 관통하여 형성될 수 있다.
또한, 삽입 홀(120)은 튜브(100)의 중앙 홀(110)과 연결되어 형성될 수 있다.
구체적으로, 삽입 홀(120)은 도 2에 도시된 바와 같이 중앙 홀(110)과 연통되되, 굴곡 조절체(200)가 중앙 홀(110)로 이탈되지 않도록 형성될 수 있다.
바람직하게 삽입 홀(120)은 굴곡 조절체(200)가 중앙 홀(110)의 외주면에 인접하게 형성될 수 있다.
이에, 튜브(100)는 전체 외경을 줄어들 수 있다.
이로 인해, 엔드 이펙터(1)는 삽입되는 면적이 비좁은 체내에도 삽입될 수 있어 적용 가능한 환자 범위를 확대할 수 있다.
또한, 엔드 이펙터(1)는 무릎, 어깨, 손목, 발목 등 수술 부위에 남게 되는 긴 수술 절개 흉터를 최소화할 수 있다.
또한, 삽입 홀(120)은 상측으로 연장되어 굴곡 조절체(200)가 고정되는 용접부(미도시)가 형성될 수 있다.
이때, 용접부는 굴곡 조절체(200)가 위치하여 용접 고정되는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 않고 다양한 방법으로 고정될 수 있다.
제1 절삭 홈(130) 및 제2 절삭 홈(140)은 앞서 설명한 바와 같이 각각 일면과 타면에 수평방향으로 형성될 수 있다.
구체적으로, 제1 절삭 홈(130) 및 제2 절삭 홈(140)은 각각 일면에 형성된 삽입 홀(120)과 타면에 형성된 삽입 홀(120)을 중심으로 형성될 수 있다.
바람직하게 제1 절삭 홈(130) 및 제2 절삭 홈(140)은 일면과 타면의 삽입 홀(120)을 중심으로 튜브(100) 전체 둘레의 반이 절삭되는 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정하지 않고 다양한 형태로 형성될 수 있다.
또한, 제1 절삭 홈(130) 및 제2 절삭 홈(140)은 튜브(100)의 상측에 형성되는 것이 바람직하고, 더욱 바람직하게는 튜브(100)의 중단으로부터 상측으로 형성될 수 있으나, 이에 한정하지 않고 사용자의 요구에 따라 튜브(100)의 길이방향을 따라 다양한 위치에 형성될 수 있다.
이에, 튜브(100)는 제1 절삭 홈(130) 및 제2 절삭 홈(140)이 좁혀지거나 벌어져 굴곡될 수 있다.
다음으로, 한 쌍으로 구비되는 굴곡 조절체(200)는 탄성소재로 삽입 홀(120)과 대응되는 형태로 형성되되, 각각 한 쌍의 삽입 홀(120)에 삽입되어 상단이 튜브(100)의 상단에 고정될 수 있다.
여기서, 탄성소재는 스테인리스 스틸 재질인 것이 바람직하나, 높은 탄성계수를 가진 다양한 종류의 탄성소재로 형성될 수 있다.
또한, 굴곡 조절체(200)는 튜브(100)의 길이보다 길게 형성되어 삽입 홀(120)의 하단으로 노출될 수 있다.
또한, 굴곡 조절체(200)는 판 스프링 또는 탄성 와이어로 형성될 수 있다.
구체적으로, 굴곡 조절체(200)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 탄성 와이어의 형태로 형성될 수 있다.
또한 도 3을 참조하면, 굴곡 조절체(200)는 판 스프링의 형태로도 형성될 수 있다.
여기서, 도 4를 참조하면, 삽입 홀(120)의 형태는 굴곡 조절체(200)의 형태에 따라 판 스프링의 형태로 중앙 홀(110)과 연결되어 형성될 수 있다.
다만, 이는 엔드 이펙터(1)의 용도에 따라 굴곡 조절체(200)의 형태를 선택하여 사용할 수 있는 예시일 뿐, 형태가 한정되는 것은 아니며, 다양한 형태로 형성될 수 있다.
정리하자면, 엔드 이펙터(1)는 사용자가 노출된 굴곡 조절체(200)에 상방으로 밀어내거나 당기는 외력을 가하면, 고정된 굴곡 조절체(200)의 상단에 힘 점이 생겨, 굴곡 조절체(200)가 굴곡되고 이로 인해 튜브(100)가 굴곡될 수 있다.
구체적으로, 엔드 이펙터(1)의 동작을 정리하자면, 사용자가 튜브(100)의 일면에 삽입된 굴곡 조절체(200)에 당기는 외력을 가하면, 당기는 외력에 의해 일면의 제1 절삭 홈(130)이 좁혀질 수 있다.
이때, 도 1의 (b)에 도시된 바와 같이 타면의 굴곡 조절체(200)에 밀어내는 외력을 가하면, 밀어내는 외력에 의해 제2 절삭 홈(140)이 벌어지면서 튜브(100)가 일면의 방향으로 굴곡될 수 있다.
이와 반대의 외력을 가하면, 제1 절삭 홈(130)이 벌어지고, 제2 절삭 홈(140)이 좁혀지면서 타면의 방향으로 굴곡될 수 있다.
또한, 엔드 이펙터(1)는 굴곡 조절체(200)에 가해진 외력을 제거하면 굴곡 조절체(200), 제1 절삭 홈(130) 및 제2 절삭 홈(140)이 초기형태 및 초기위치로 복귀될 수 있다.
이에, 엔드 이펙터(1)는 체내에 삽입된 상태에서 사용자가 밀어내거나 당기는 외력의 방향에 따라 결합되는 팁의 방향을 조향할 수 있다.
또한, 엔드 이펙터(1)는 구조가 단순하여 대량 생산이 가능하여, 엔드 이펙터(1)의 생산비용이 절감되고 생산량을 증가시킬 수 있다.
이에, 사용자는 엔드 이펙터(1)를 사용 후 바로 폐기하여 1회용으로 사용함으로써, 엔드 이펙터(1) 의 재사용으로 인한 감염 발생을 예방할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 발광체가 형성된 것을 도시한 사시도이고, 도 6은 도 5를 분해한 분해도이며, 도 7은 도 5를 상방에서 하방으로 바라본 평면도이고, 도 8은 도 5의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 발광체가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 엔드 이펙터(1)는 발광체(300)를 더 포함할 수 있다.
이때, 튜브(100)는 길이방향을 따라 삽입 홀(120) 보다 작은 직경의 소형 삽입 홀(150)이 더 형성될 수 있다.
구체적으로, 소형 삽입 홀(150)은 튜브(100)의 길이 방향을 따라 튜브(100)의 상단부터 하단까지 관통하여 형성될 수 있다.
또한, 도 7을 참조하면 소형 삽입 홀(150)은 삽입 홀(120)과 같이 튜브(100)의 중앙 홀(110)과 연결되어 형성될 수 있다.
이에, 튜브(100)는 소형 삽입 홀(150)이 형성되더라도 전체 직경이 커지지 않고 유지할 수 있다.
또한, 소형 삽입 홀(150)은 다수개로 형성될 수도 있다.
또한, 소형 삽입 홀(150)은 한 쌍의 삽입 홀(120)과 겹치지 않도록 형성될 수 있다.
발광체(300)는 광 섬유 소재로 소형 삽입 홀(150)과 대응되는 형태로 형성되되, 소형 삽입 홀(300)에 삽입되어 발광할 수 있다.
여기서, 광 섬유 소재는 다중모드 광섬유(MMF, Multi-mode optical fiber)인 것이 바람직하나, 이에 한정하지 않고 다양한 종류의 광 섬유 소재로 형성될 수 있다.
또한, 발광체(300)는 하나의 소형 삽입 홀(150)에 다수개로 형성될 수도 있다.
이에, 발광체(300)는 엔드 이펙터(1)가 체내에 삽입되었을 때, 검사, 수술, 치료 등의 작업에 필요한 광원을 제공할 수 있다.
또한, 도 8을 참조하면, 굴곡 조절체(200)의 다른 형태의 일례로 판 스프링의 형태로 형성되었을 경우에도 소형 삽입 홀(150) 및 발광체(300)가 형성될 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 공캡슐이 형성된 것을 도시한 사시도이고, 도 10은 도 9의 공캡슐을 분해한 일부 분해도이며, 도 11의 (a)는 도 9를 정면에서 바라본 정면도이고, (b)는 (a)의 공캡슐이 분해된 상태를 정면에서 바라본 정면도이고, 도 12의 (a) 내지 (c)는 도 9의 동작에 따라 공캡슐이 분리되는 것을 도시한 사시도이며, 도 13은 도 9의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 공캡슐이 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 엔드 이펙터(1)는 공캡슐(400)을 더 포함할 수 있다.
이때, 튜브(100)는 제1 절삭 홈(130) 또는 제2 절삭 홈(140) 사이에 공캡슐(400)이 삽입되도록 공캡슐(400)의 형태로 상측과 하측이 이어지는 캡슐 삽입 홈(160)이 다수개로 형성될 수 있다.
구체적으로, 도 11의 (a) 및 (b)를 참조하면 캡슐 삽입 홈(160)은 제1 절삭 홈(130) 또는 제2 절삭 홈(140)의 상측에 공캡슐(400)의 상측이, 제1 절삭 홈(130) 또는 제2 절삭 홈(140)의 공캡슐(400)의 하측이 삽입되는 형태로 형성될 수 있다.
더욱 구체적으로, 캡슐 삽입 홈(160)은 상측과 하측이 제1 절삭 홈(130) 또는 제2 절삭 홈(140)에 의해 이격되어 형성될 수 있다.
이러한 캡슐삽입 홈(160)은 상측과 하측을 가상선으로 이어 연결시키면 공캡슐(400)의 일부 형태를 형성할 수 있다.
또한, 캡슐 삽입 홈(160)은 공캡슐(400)이 삽입되어 안착될 수 있도록 공캡슐(400)의 50% 이상이 삽입될 수 있는 깊이로 형성되는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 않고 다양한 깊이로 형성될 수 있다.
이에, 캡슐 삽입 홈(160)은 초기상태에서 공캡슐(400)이 삽입될 수 있고, 외력에 의해 엔드 이펙터(1)의 형태가 변할 경우, 제1 절삭 홈(130) 또는 제2 절삭 홈(140)이 벌어지거나 좁혀짐으로써 공캡슐(400)이 이탈될 수 있다.
공캡슐(400)은 캡슐의 형태로 형성되어 내부에 충진공간(미도시)이 마련될 수 있다.
이때, 공캡슐(400)은 충진공간에 가루, 과립 또는 액체 형태의 약이 충진될 수 있다.
또한, 공캡슐(400)은 젤라틴, 백당, 식물성 등 인체에 무해하고 체내에서 녹을 수 있는 소재로 형성될 수 있다.
도 12의 (a) 내지 (c)를 참조하여 공캡슐(400) 이탈 동작에 대해 설명하고자 한다.
동작 설명에 있어서, 제2 절삭 홈(140)에 캡슐 삽입 홈(160)이 형성된 것은 동작을 설명하기 위한 예시일 뿐, 형태가 한정되는 것은 아니며, 제1 절삭 홈(130) 또는 제2 절삭 홈(140)에 형성될 수 있으며, 제1 절삭 홈(130)과 제2 절삭 홈(140) 둘 다 형성될 수도 있다.
도 12의 (a)는 제2 절삭 홈(140)에 형성된 캡슐 삽입 홈(160)에 공캡슐(400)이 삽입되어 안착된 상태이다.
이때, 공캡슐(400)은 튜브(100)로부터 이탈되지 않고 고정될 수 있다.
도 12의 (b)는 튜브(100)의 일면에 삽입된 굴곡 조절체(200)에 외력이 가해진 상태로, 제1 절삭 홈(130)이 좁혀지고 제2 절삭 홈(140)이 벌어지면서 튜브(100)가 일면의 방향으로 굴곡되고 캡슐 삽입 홈(160)이 약간 벌어진 상태이다.
이때, 캡슐 삽입 홈(160)에 삽입된 공캡슐(400)의 상측과 하측이 캡슐 삽입 홈(160)로부터 약간 이탈될 수 있다.
도 12의 (c)는 튜브(100)의 일면에 삽입된 굴곡 조절체(200)에 외력이 더욱 가해진 상태로, 제1 절삭 홈(130)이 더욱 좁혀지고 제2 절삭 홈(140)이 더욱 벌어지면서 튜브(100)가 일면의 방향으로 굴곡되고 캡슐 삽입 홈(160)이 더욱 벌어진 상태이다.
이때, 캡슐 삽입 홈(160)에 삽입된 공캡슐(400)의 상측과 하측이 캡슐 삽입 홈(160)로부터 완전히 이탈된 것을 확인할 수 있다.
또한 이와 다른 예로, 도 12의 (a)와 같은 형태의 엔드 이펙터(1)에 도 12 (b)와 (c)의 반대인 외력이 가해졌을 경우, 튜브(100)가 캡슐 삽입 홈(160)이 형성된 타면의 방향으로 굴곡될 수 있다.
이때, 캡슐 삽입 홈(160)이 좁혀지면서 공캡슐(400)을 가압하여 공캡슐(400)이 캡슐 삽입 홈(160)에서 터지거나 압력에 의해 이탈될 수도 있다.
이에, 사용자는 약을 투입하기 위한 별도의 장치를 구비할 필요 없이 필요한 약이 충진된 공캡슐(400)을 엔드 이펙터(1)에 구비한 상태로 체내에 삽입하고 원하는 위치에 공캡슐(400)을 이탈시켜 투입할 수 있다.
또한, 도 13을 참조하면, 굴곡 조절체(200)의 다른 형태의 일례로 판 스프링의 형태로 형성되었을 경우에도 캡슐 삽입 홈(160) 및 공캡슐(400)이 형성될 수 있다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 고정 어셈블리가 형성된 것을 도시한 사시도이고, 도 15는 도 14의 고정 어셈블리를 도시한 사시도이며, 도 16의 (a) 및 (b)는 도 14의 고정 어셈블리의 동작을 하방에서 상방으로 바라본 부분단면도이고, 도 17의 (a) 내지 (c)는 도 14의 고정 어셈블리의 동작을 나타낸 사시도이며, 도 18은 도 15에 패드가 형성된 것을 도시한 사시도이고, 도 19는 도 14의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 고정 어셈블리가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 엔드 이펙터(1)는 고정 어셈블리(500)를 더 포함할 수 있다.
고정 어셈블리(500)는 튜브(100)의 삽입 홀(120)이 형성된 하면으로부터 연장되어 형성되되, 굴곡 조절체(200)를 고정할 수 있다.
또한, 고정 어셈블리(500)는 일면 또는 타면에만 형성될 수도 있고, 양쪽 다 형성될 수도 있다.
구체적으로, 도 15를 참조하면, 고정 어셈블리(500)는 고정 어셈블리 하우징(510) 및 고정레버(520)를 포함할 수 있다.
먼저, 고정 어셈블리 하우징(510)은 일부분만 연장되는 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정하지 않고, 튜브(100)의 일부만 하면으로 연장되는 형태, 튜브(100)의 전체가 연장되는 형태 등 삽입 홀(120)이 형성된 부분을 기준으로 다양한 형태로 연장되어 형성될 수 있다.
여기서, 고정 어셈블리 하우징(510)은 삽입 홀(120)과 대응되는 위치에 수직방향으로 관통하는 연결 홀(511)이 형성될 수 있다.
구체적으로, 연결 홀(511)은 삽입 홀(120)과 대응하는 크기로 형성될 수 있다.
이에, 굴곡 조절체(200)가 연결 홀(511)을 통과하여 연결된 삽입 홀(120)에 삽입될 수 있다.
또한, 고정 어셈블리 하우징(510)은 하면에 상측으로 연결 홀(511)과 연통되어 내부에 수용공간(512S)이 마련되는 수용 홈(512)이 형성되며, 수용공간(512S)의 하면에 고정돌기(513)가 형성될 수 있다.
구체적으로, 수용 홈(512)은 고정레버(520)가 수용되며, 수용 홈(512) 내부에서 고정레버(520)가 회동할 수 있는 크기로 형성될 수 있다.
또한, 수용 홈(512)의 양 내측면에 고정레버(520)가 결합되는 결합 홈(512a)이 형성될 수 있다.
이때, 결합 홈(512a)은 고정레버(520)의 회동 및 고정을 위해 수용 홈(512)의 양 내측면 전방에 형성되는 것이 바람직하나 이에 한정하지 않고 수용 홈(512)의 양 내측면의 다양한 위치에 형성될 수 있다.
또한, 고정돌기(513)는 수평으로 눕혀진 다면체, 원통 등 다양한 형태로 형성될 수 있다.
다음으로, 고정레버(520)는 판의 형태로 형성되어 수용 홈(512)에 위치할 수 있다.
여기서, 고정레버(520)는 고정돌기(513)에 대응되는 고정 홈(521)이 형성되고, 양 측면에 축 돌기(522)가 형성되어 고정 어셈블리 하우징(510)에 결합될 수 있다.
구체적으로, 축 돌기(522)는 결합 홈(512a)에 삽입되어 고정레버(520)가 수용 홈(512)에 위치하는 상태로 고정 어셈블리 하우징(510)에 결합될 수 있다.
또한, 축 돌기(522)는 결합 홈(512a)의 크기보다 작은 크기로 형성되되, 축 돌기(522)가 헛돌지 않는 크기로 형성될 수 있다.
이에, 고정레버(520)는 축 돌기(522)를 축으로 하여 회동될 수 있다.
또한, 고정 홈(521)은 고정레버(520)의 고정 어셈블리 하우징(510)을 바라보는 면의 상단에 형성될 수 잇다.
한편, 고정레버(520)는 수용공간(512S) 내에서 회동됨으로써, 굴곡 조절체(200)를 고정할 수 있다.
구체적으로, 고정레버(520)는 기립된 상태에서 고정돌기(513) 방향으로 90° 회동함으로써 굴곡 조절체(200)를 가압하여 고정할 수 있다.
이때, 고정돌기(513)의 회동 각도는 0° 내지 90°인 것이 바람직하나 이에 한정하지 않고, 다양한 각도로 회동될 수 있다.
더욱 구체적으로, 도 16의 (a) 및 (b)를 참조하면, 도 16의 (a)는 고정레버(520)가 기립된 상태이다.
이때, 고정레버(520)는 기립된 상태로 굴곡 조절체(200)가 더 삽입되어 들어가는 동작에 간섭을 주지 않을 수 있다.
또한, 도 16의 (b)는 고정레버(520)가 회동되어 굴곡 조절체(200)를 가압하는 상태이다.
이때, 고정레버(520)의 고정 홈(521)에 고정돌기(513)이 삽입되어 가압된 상태를 유지하도록 고정할 수 있다.
도 17의 (a) 내지 (c)를 참조하여 고정 어셈블리(500)의 동작을 정리하자면, (a)는 고정 어셈블리(500)가 동작하기 전 상태이다.
다음으로, 도 17의 (b)는 굴곡 조절체(200)가 더욱 삽입되어 튜브(100)가 굴곡된 상태로 이때, 굴곡 조절체(200)는 고정 어셈블리 하우징(510)을 통과할 수 있다.
다음으로, 도 17의 (c)는 도 17의 (b) 상태에서 고정레버(520)가 회동하여 굴곡 조절체(200)를 가압한 상태이다.
상기에서 설명한 동작은 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 고정 어셈블리(500)는 굴곡 조절체(200)의 삽입 정도에 관계없이 사용자의 요구에 따라 굴곡 조절체(200)를 고정할 수 있다.
이에, 고정 어셈블리(500)는 사용자의 요구에 따라 사용자가 별도의 외력을 가하지 않고 엔드 이펙터(1)의 굽힘 변화된 형태를 유지한 상태에서 편하게 사용할 수 있다.
또한, 도 18을 참조하면 앞서 설명한 고정 어셈블리(500)는 패드(530)를 더 포함할 수 있다.
패드(530)는 고정레버(520)의 상면에 위치하되, 하나 이상의 접촉돌기(531)가 형성될 수 있다.
이때, 패드(530)는 마찰을 잘 견뎌내는 내마모성 소재로 형성되어 굴곡 조절체(200)에 마찰로 인한 손상을 예방할 수 있다.
또한, 패드(530)는 고정레버(520)로부터 탈부착 되어 교체될 수 있다.
이러한, 패드(530)는 고정레버(520)의 회동에 따라 굴곡 조절체(200)를 가압하여 고정할 수 있다.
구체적으로, 패드(530)는 접촉돌기(531)가 굴곡 조절체(200)에 맞닿아 굴곡 조절체(200)를 가압할 수 있다.
이에, 패드(530)는 고정레버(520)가 굴곡 조절체(200)를 가압하는 세기를 더 강하게 하여 엔드 이펙터(1)의 굽힘 변화된 형태를 더욱 안정적으로 유지할 수 있다.
또한, 도 19를 참조하면, 굴곡 조절체(200)의 다른 형태의 일례로 판 스프링의 형태로 형성되었을 경우에도 고정 어셈블리(500)가 형성될 수 있다.
도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터에 굴곡 조절체 고정부재가 형성된 것을 도시한 사시도이고, 도 21은 도 20의 굴곡 조절체 고정부재를 도시한 사시도이며, 도 22의 (a) 내지 (d)는 도 20의 굴곡 조절체 고정부재가 결합되는 과정을 도시한 예시도이고, 도 23은 도 20의 굴곡 조절체가 판 스프링 형태일 때, 굴곡 조절체 고정부재가 형성된 것을 도시한 사시도이다.
도 20을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 엔드 이펙터(1)는 굴곡 조절체 고정부재(600)를 더 포함할 수 있다.
굴곡 조절체 고정부재(600)는 삽입 홀(120) 상단에 삽입되어 굴곡 조절체(200)를 고정할 수 있다.
구체적으로, 도 21을 참조하면, 굴곡 조절체 고정부재(600)는 헤드(610) 및 다리(620)를 포함할 수 있다.
헤드(610)는 굴곡 조절체(200)와 대응되는 형태로 형성되되, 양 측면에 안착돌기(611)가 형성될 수 있다.
구체적으로, 헤드(610)는 굴곡 조절체(200)의 상면에 안착되기 위해 삽입 홀(120)의 크기보다 크거나 같을 수 있다.
또한, 안착돌기(611)는 헤드(610)의 둘레 하측으로부터 양 측면으로 연장되어 형성될 수 있다.
이에, 안착돌기(611)는 삽입 홀(120) 내부로 빠지지 않고 튜브(100) 상면에 안착되어 접착, 용접, 압접, 체결 등의 방법에 의해 고정될 수 있다.
일례로, 안착돌기(611)는 나사 홀(미도시)이 형성되어 고정나사에 의해 튜브(100)의 상면에 고정될 수 있다.
이때, 안착돌기(611)가 안착되는 튜브(100)의 상면에 나사 홀과 대응되는 형태로 연통되어 형성되는 고정 홀(미도시)이 형성될 수 있다.
다리(620)는 수직방향으로 길이를 가지는 판의 형태로 헤드(610)의 하면에 다수 개로 형성되되, 내면에 굴곡 조절체(200)를 가압하는 가압돌기(621)가 형성될 수 있다.
구체적으로, 각각의 다리(620)는 헤드(610)의 하면 둘레를 따라 일정간격을 가지며 굴곡 조절체(200)가 수용되는 굴곡 조절체 삽입공간(620S)이 마련될 수 있다.
더욱 구체적으로, 굴곡 조절체 수용 공간(620S)는 삽입 홀(120)의 크기와 같거나 큰 형태로 형성될 수 있다.
또한, 다리(620)는 스테인리스 스틸 재질인 것이 바람직하나, 높은 탄성계수를 가진 다양한 종류의 탄성소재로 형성될 수 있다.
이에, 다리(620)는 굴곡 조절체(200)를 수용한 상태에서 삽입 홀(120)로 삽입 될 때, 형태가 굴곡 조절체 삽입공간(620S)으로 휘어져 변형되어 가압돌기(621)가 굴곡 조절체(200)를 더욱 강하게 가압할 수 있다.
도 22의 (a) 내지 (d)를 참조하여 굴곡 조절체 고정부재(600)의 결합과정을 정리하자면, (a)는 굴곡 조절체(200)의 상측 일부가 삽입 홀(120)로부터 통과되어 튜브(100)의 상측으로 노출된 상태이다.
도 22의 (b)는 노출된 굴곡 조절체(200)가 굴곡 조절체 고정부재(600)의 굴곡 조절체 삽입공간(620S)에 삽입된 상태이다.
구체적으로, 굴곡 조절체(200)의 상면에 헤드(610)의 하면이 안착되고, 다수의 다리(620)가 굴곡 조절체(200)의 둘레를 감싸는 형태로 형성될 수 있다.
이때, 사용자는 굴곡 조절체 고정부재(200)의 다리(620)에 굴곡 조절체 삽입공간(620S) 방향으로 외력을 가해 형태를 변형시켜 다리(620)가 굴곡 조절체(200)를 파지하도록 할 수 있다.
도 22의(c)는 굴곡 조절체 고정부재(600)가 삽입 홀(120)에 삽입되는 상태이다.
구체적으로, 굴곡 조절체 고정부재(600)의 다리(620)가 삽입 홀(120)로부터 다리(620)가 굴곡 조절체 삽입공간(620S) 방향으로 외력을 받아 가압돌기(621)가 굴곡 조절체(200)를 더욱 강하게 가압할 수 있다.
이때, 가압돌기(621)는 굴곡 조절체(200)를 파고들어갈 수도 있다.
도 22의 (d)는 굴곡 조절체 고정부재(600)가 삽입 홀(120)에 완전히 삽입되어 결합된 상태이다.
구체적으로, 굴곡 조절체 고정부재(600)의 다리(620)가 굴곡 조절체 고정부재(600)를 파지한 상태로 삽입 홀(120)에 완전히 삽입되고, 안착돌기(611)가 튜브(100)의 상면에 결합될 수 있다.
이에, 굴곡 조절체 고정부재(600)는 당기거나 미는 외력에 의해 굴곡 조절체(200)가 튜브(100)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
이로 인해, 굴곡 조절체 고정부재(600)는 굴곡 조절체(200)의 이탈로 인해 발생할 수 있는 의료 사고를 방지할 수 있다.
또한, 도 23을 참조하면, 굴곡 조절체(200)의 다른 형태의 일례로 판 스프링의 형태로 형성되었을 경우에도 굴곡 조절체 고정부재(600)가 형성될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치를 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 장치, 그 장치에 포함된 구성 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
또한, 이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
1 : 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터
100 : 튜브
110 : 중앙 홀
120 : 삽입 홀
130 : 제1 절삭 홈
140 : 제2 절삭 홈
150 : 소형 삽입 홀
160 : 캡슐 삽입 홈
200 : 굴곡 조절체
300 : 발광체
400 : 공캡슐
500 : 고정 어셈블리
510 : 고정 어셈블리 하우징
511 : 연결 홀
512 : 수용 홈
512a : 결합 홈
512S : 수용공간
513 : 고정돌기
520 : 고정레버
521 : 고정 홈
522 : 축 돌기
530 : 패드
531 : 접촉돌기
600 : 굴곡 조절체 고정부재
610 : 헤드
611 : 안착돌기
620 : 다리
620S : 굴곡 조절체 삽입공간
621 : 가압돌기
100 : 튜브
110 : 중앙 홀
120 : 삽입 홀
130 : 제1 절삭 홈
140 : 제2 절삭 홈
150 : 소형 삽입 홀
160 : 캡슐 삽입 홈
200 : 굴곡 조절체
300 : 발광체
400 : 공캡슐
500 : 고정 어셈블리
510 : 고정 어셈블리 하우징
511 : 연결 홀
512 : 수용 홈
512a : 결합 홈
512S : 수용공간
513 : 고정돌기
520 : 고정레버
521 : 고정 홈
522 : 축 돌기
530 : 패드
531 : 접촉돌기
600 : 굴곡 조절체 고정부재
610 : 헤드
611 : 안착돌기
620 : 다리
620S : 굴곡 조절체 삽입공간
621 : 가압돌기
Claims (6)
- 길이를 가지는 관 형태로 중앙 홀이 마련되되, 일면과 타면에 길이방향을 따라 마주보는 한 쌍의 삽입 홀이 형성되며, 일면에 수평방향으로 형성되는 제1 절삭 홈과 타면에 수평방향으로 형성되는 제2 절삭 홈이 엇갈리게 연속으로 형성된 튜브;
탄성 소재로 상기 삽입 홀과 대응되는 형태로 형성되되, 상기 삽입 홀에 삽입되어 상단이 상기 튜브의 상단에 고정되는 한 쌍의 굴곡 조절체; 및
상기 튜브에 삽입되며, 캡슐의 형태로 형성되어 내부에 수용공간이 마련되는 다수의 공캡슐;
을 포함하고,
상기 삽입 홀은,
상기 튜브의 상기 중앙 홀과 연결되어 형성되는 것을 특징으로 하는 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터.
- 제 1항에 있어서,
상기 굴곡 조절체는,
판 스프링 또는 탄성 와이어로 형성되는 것을 특징으로 하는 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터.
- 제 1항에 있어서,
상기 튜브는,
길이방향을 따라 상기 삽입 홀 보다 작은 크기의 소형 삽입 홀이 형성되고,
상기 엔드 이펙터는,
광 섬유 소재로 상기 소형 삽입 홀과 대응되는 형태로 형성되되, 상기 소형 삽입 홀에 삽입되어 발광하는 발광체를 더 포함하는 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터.
- 제 1항에 있어서,
상기 튜브는,
상기 제1 절삭 홈 또는 상기 제2 절삭 홈 사이에 상기 공캡슐이 삽입되도록 상기 공캡슐의 형태로 상측과 하측이 이어지는 캡슐 삽입 홈이 다수개로 형성되어 상기 공캡슐이 삽입되는 것을 특징으로 하는 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터.
- 제 1항에 있어서,
상기 엔드 이펙터는,
상기 튜브의 상기 삽입 홀이 형성된 하면으로부터 연장되어 형성되되, 상기 굴곡 조절체를 고정하는 고정 어셈블리를 더 포함하고,
상기 고정 어셈블리는,
상기 삽입 홀과 대응되는 위치에 수직방향으로 관통하는 연결 홀이 형성되고, 하면에 상측으로 형성되되, 상기 연결 홀과 연통되는 수용 홈이 형성되어 상기 수용 홈 내부에 수용공간이 마련되며, 상기 수용공간의 하면에 고정돌기가 형성된 고정 어셈블리 하우징 및
판의 형태로 형성되어 상기 수용 홈에 위치하되, 상기 고정돌기에 대응되는 고정 홈이 형성되고, 축 돌기가 형성되어 상기 고정 어셈블리 하우징에 연결되는 고정레버를 포함하고,
상기 고정레버는,
상기 수용공간 내에서 회동하여 상기 굴곡 조절체를 고정하는 것을 특징으로 하는 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터.
- 제 1항에 있어서,
상기 엔드 이펙터는,
상기 삽입 홀 상단에 삽입되어 상기 굴곡 조절체를 고정하는 굴곡 조절체 고정부재를 더 포함하고,
상기 굴곡 조절체 고정부재는,
상기 굴곡 조절체와 대응되는 형태로 형성되되, 양 측면에 안착돌기가 형성된 헤드 및
수직방향으로 길이를 가지는 판의 형태로 상기 헤드의 하면에 형성되되, 내면에 상기 굴곡 조절체를 가압하는 가압돌기가 형성된 다수의 다리를 포함하는 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터.
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|---|---|---|---|
| KR1020210192559A KR102636818B1 (ko) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | 직경 크기가 감소된 구조의 의료용 엔드 이펙터 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| KR20230104329A KR20230104329A (ko) | 2023-07-10 |
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- 2021-12-30 KR KR1020210192559A patent/KR102636818B1/ko active IP Right Grant
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|---|---|
| KR20230104329A (ko) | 2023-07-10 |
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