KR102635918B1 - 차량의 테일 게이트 제어방법 - Google Patents

차량의 테일 게이트 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른, 원격 조정장치로부터 수신된 상기 테일 게이트의 작동신호에 따라, 상기 차량의 후방에 설치된 복수의 감지센서를 이용하여 장애물 존재여부를 판단하는 준비단계; 상기 준비단계에서 장애물이 있다고 판단되면, 복수의 상기 감지센서를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하여, 장애물의 배열상태 및 장애물과의 거리를 측정하여, 상기 테일 게이트의 개폐 정도를 결정하는 상기 테일 게이트의 작동모드를 선택하는 작동모드 선정단계; 및 상기 작동모드 선정단계에서 선택된 작동모드에 따라 사전에 상기 테일 게이트를 개폐시키는 테일 게이트 작동단계;를 포함한다.

Description

차량의 테일 게이트 제어방법{CONTROLLING METHOD FOR TAIL GATE OF VEHICLES}
본 발명은 차량의 테일 게이트 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 테일 게이트의 회전 반경상 또는 차량 후방에 위치된 장애물과의 거리에 따라, 테일 게이트의 작동모드를 선택하여 개폐 정도를 다르게 제어할 수 있는 차량의 테일 게이트 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 테일 게이트(Tail Gate)는 SUV 차량, RV 차량 및 승합 차량 등은 후열 시트 후방에 보다 많은 화물을 적재하기 위해 차량의 후방에 설치된 일종의 도어(Door)이다.
최근, 이러한 테일 게이트는 각종 소프트웨어와 스마트 키 등 차량용 원격 조정장치(RKE, Remote Keyless Entry) 등을 이용하여 자동으로 개폐할 수 있도록 구성된 테일 게이트 제어방법이 적용되고 있다.
그러나 상기와 같은 테일 게이트는 보다 많은 화물을 적재하기 위해 넓은 개방면적이 요구되기 때문에 비교적 그 크기가 크고, 회전 반경이 크다.
따라서, 테일 게이트는 차량 후방 또는 테일 게이트의 회전 반경 내에 위치된 장애물로 인해 개폐시 파손 등 손상이 발생될 수 있으며, 특히 그 장애물이 차량 후방을 지나가는 보행자와 같은 사람인 경우 테일 게이트와 충돌하면서 안전사고를 유발할 수 있는 문제점을 가지고 있었다.
이에, 운전자가 차량 실내에서 차량용 원격 조정장치 등을 이용하여 자동으로 테일 게이트 개폐 조작시 장애물과의 거리 등에 따라 테일 게이트의 개폐를 제어할 수 있는 기술 개발이 요구되고 있다.
KR 10-2016-0008833 A(2016. 01. 25.)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 테일 게이트 조작시 차량 후방의 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 측정하여 테일 게이트의 개폐정도를 조절함으로써, 테일 케이트 조작시 발생될 수 있는 차량 파손 및 인명피해 등 안전사고를 예방할 수 있는 차량의 테일 게이트 제어방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 테일 게이트 제어방법은 원격 조정장치로부터 수신된 상기 테일 게이트의 작동신호에 따라, 상기 차량의 후방에 설치된 복수의 감지센서를 이용하여 장애물 존재여부를 판단하는 준비단계; 상기 준비단계에서 장애물이 있다고 판단되면, 복수의 상기 감지센서를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하여, 장애물의 배열상태 및 장애물과의 거리를 측정하여, 상기 테일 게이트의 개폐 정도를 결정하는 상기 테일 게이트의 작동모드를 선택하는 작동모드 선정단계; 및 상기 작동모드 선정단계에서 선택된 작동모드에 따라 사전에 상기 테일 게이트를 개폐시키는 테일 게이트 작동단계;를 포함한다.
상기 작동모드 선정단계는, 각각의 상기 감지센서와 장애물과의 거리를 측정하는 거리 측정과정; 상기 거리 측정과정에서 측정된 각각의 거리정보를 이용하여, 장애물의 형태를 판단하는 장애물 형태 판단과정; 및 장애물의 형태에 따라 상기 작동모드를 결정하는 판단거리를 산출하는 작동모드 선정과정;을 포함할 수 있다.
복수의 상기 감지센서는 상기 차량의 폭 방향으로 이격되어 설치되고, 상기 장애물 형태 판단과정은, 복수의 상기 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리가 일방향으로 점차 증가되는 경우 장애물이 규칙적으로 배열된 규칙 배열상태로 판단하고 그렇지 않은 경우 불규칙 배열상태로 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 판단거리 산출단계는, 상기 장애물이 규칙 배열상태라 판단된 경우, 하기의 식(1)에 따라 상기 판단거리를 산출하는 것이 바람직하다.
판단거리 = Smin - (Smax - Smin) ÷ (n - 1) ------------------ (1)
(이때, Smax는 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리 중 최대값, Smin은 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리 중 최소값, n은 감지센서의 총 갯수를 의미함.)
상기 판단거리 산출단계는, 상기 장애물이 불규칙 배열상태라 판단된 경우, 하기의 식(2)에 따라 상기 판단거리를 산출하는 것이 바람직하다.
판단거리 = Smin - (Sσ) ÷ (SE) ------------------ (2)
(이때, Smin은 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리 중 최소값, Sσ는 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리의 표준편차, SE는 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리의 평균을 의미함.)
상기 테일 게이트의 작동모드는 풀 오픈 모드, 하프 오픈 모드 및 정지 모드로 이루어지고, 상기 판단거리가 특정거리 이상 또는 장애물이 없는 경우 풀 오픈 모드를 선정하고, 상기 판단거리가 특정거리 미만에서 상기 특정거리보다 짧은 다른 특정거리 이상인 경우 하프 오픈 모드를 선정하며, 상기 판단거리가 상기 다른 특정거리 미만인 경우 정지 모드를 선정할 수 있다.
상기 작동모드 선정단계는, 상기 풀 오픈 모드 이외의 작동모드가 선정된 경우, 사전에 설정된 기준시간 경과 후 상기 작동모드 선정단계를 실시하는 것이 바람직하다.
상기 작동모드 선정단계 이후에, 상기 풀 오픈 모드 이외의 작동모드가 선정된 경우, 알람수단을 이용하여 경보하는 알람단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량 후방에 설치된 복수의 감지센서를 이용하여 차량 후방 및 테일 게이트의 회전 반경상에 장애물 여부를 감지하여 테일 게이트의 개폐 여부 및 개폐 정도를 판단하여 제어함으로써, 테일 게이트의 자동제어를 가능하게 하고, 테일 게이트의 손상 및 인명피해 등 안전사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
또한, 차량 후방 또는 테일 게이트의 회전 반경상에 위치된 장애물의 형태에 따라 테일 게이트의 제어를 다르게 함으로써 테일 게이트의 조작 안정성을 보다 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 테일 게이트 제어방법의 나타낸 순서도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리감지 센서의 설치를 보여주는 도면이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른,
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 참고로, 본 설명에서 동일한 번호는 실질적으로 동일한 요소를 지칭하며, 이러한 규칙 하에서 다른 도면에 기재된 내용을 인용하여 설명할 수 있고, 당업자에게 자명하다고 판단되거나 반복되는 내용은 생략될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 테일 게이트 제어방법의 나타낸 순서도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리감지 센서의 설치를 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 테일 게이트 제어방법은 스마트 키 등 차량용 원격 조정장치(RKE, Remote Keyless Entry)를 이용하여 SUV, 승합차 등과 같은 차량(10)의 후방에 구비된 테일 게이트(20)의 개폐 작동을 제어하는 방법으로서, 준비단계와, 작동 가능 판단단계와 작동모드 선정단계 및 테일 게이트 작동단계를 포함한다.
먼저, 준비단계는 차량(10) 후방에 장애물(M)의 존재여부를 판단하는 단계로서, 원격 조정장치로부터 테일 게이트(20)의 작동신호가 수신되면 차량(10)의 후방 범퍼 또는 테일 게이트(20) 등 차량의 후방에 설치된 복수의 감지센서(30)를 이용하여 차량(10) 후방의 장애물(M) 존재 여부를 판단한다.
준비단계에서 장애물(M)이 없다고 판단되면, 테일 게이트(20)를 개폐하는 것이 가능하다고 판단하고 테일 게이트(20)에 작동신호를 전송하여 개폐를 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감지센서(30)는 예를 들어 초음파 센서 또는 레이더 센서 등 차량의 후방과 장애물과의 거리를 감지할 수 있는 다양한 종류의 감지센서가 선택적으로 사용될 수 있다.
한편, 준비단계에서 장애물(M)이 있다고 판단되는 경우 작동모드 선정단계에서 복수의 감지센서(30)를 이용하여 장애물(M)의 형태 및 장애물과의 이격거리 즉, 판단거리를 산출하여 테일 게이트(20)의 개폐 정도를 결정하는 테일 게이트의 작동모드를 선정한다.
보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 작동모드 선정단계는 각각의 감지센서(30)와 장애물(M)과의 거리를 측정하는 거리 측정과정과, 장애물(M)의 형태를 판단하는 장애물 형태 판단과정 및 작동모드를 결정하는 판단거리를 산출하는 작동모드 선정과정을 포함할 수 있다.
거리 측정과정은 차량(10)의 폭 방향으로 이격되어 배치된 복수의 감지센서(30)를 이용하여 장애물(M)과의 수직거리를 측정하는 과정으로, 각각의 감지센서(30)와 장애물(M)과의 수직 거리를 측정한다.
거리 측정과정이 완료되면, 작동모드 선정과정에서 각각의 감지센서(30)에서 측정된 장애물(M)과의 수직거리를 이용하여 장애물(M)의 형상 및 판단거리를 산출하여 작동모드를 결정한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작동모드 선정과정에서 (a) 규칙 배열상태의 장애물 및 (b) 불규칙 배열상태의 장애물에 대한 장애물 배열상태 판단을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 작동모드 선정과정은 복수의 감지센서(30)가 일 방향으로 인접하는 감지센서(30)에서 측정한 장애물(M)과의 수직거리가 점차 증가 또는 감소되는 경향으로 보이면 규칙 배열상태로 판단하고, 그렇지 않은 경우 차량(10)의 후면과 대향하는 면이 불규칙 배열상태라 판단한다.
상기와 같은 방식으로, 장애물(M)의 형상이 규칙 배열상태라 판단되면 하기의 식 (1)에 따라 테일 게이트(20)의 개폐를 조작하기 위한 판단거리를 산출하고, 장애물(M)의 형상이 불규칙 배열상태라 판단되면 하기의 식 (2)에 따라 판단거리를 산출한다.
판단거리 = Smin - (Smax - Smin) ÷ (n - 1) ------------------ (1)
판단거리 = Smin - (Sσ) ÷ (SE) ------------------ (2)
이때, Smax는 복수의 감지센서(30)에서 측정된 장애물(M)과의 거리 중 최대값, Smin은 복수의 감지센서(30)에서 측정된 장애물(M)과의 거리 중 최소값, n은 감지센서(30)의 총 갯수, Sσ는 복수의 감지센서(30)에서 측정된 장애물(M)과의 거리의 표준편차, SE는 복수의 감지센서(30)에서 측정된 장애물(M)과의 거리의 평균을 의미한다.
상기와 같이 판단거리가 산출되면, 판단거리에 따라 테일 게이트(20)를 완전 개폐 조작하는 풀 오픈 모드와, 테일 게이트(20)의 개폐 가능 범위의 절반 수준으로 개폐하는 하프 오픈 모드 및 테일 게이트(20)의 개폐 조작을 정지하는 정지 모드로 구분한다.
보다 구체적으로, 산출된 판단거리가 1.1m 이상인 경우 테일 게이트(20)의 완전 개폐가 안전하다고 판단하고 풀 오픈 모드로 선정하고, 판단거리가 1.1~0.6m 인 경우 테일 게이트(20)의 완전 개방시 장애물(M)과 테일 게이트(20)의 충돌위험이 있어 완전 개방은 불가능하나 사전에 설정된 회전 각도 예를 들어 테일 게이트를 45°각도로 회전하는 하프 개방은 가능하다고 판단하여 하프 오픈 모드로 선정하고, 판단거리가 0.6m 미만인 경우 테일 게이트(20)의 개폐 조작시 장애물과 충돌로 인한 안전사고 발생률이 높다고 판단하여 테일 게이트(20)의 작동을 중지하는 정지 모드를 선정한다.
상기와 같이, 작동모드가 선정되면 선정된 작동모드에 따라 테일 게이트(20)에 작동신호를 전송하여 테일 게이트(20)를 개폐시킨다.
보다 바람직하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 테일 게이트 제어방법은 작동모드 선정단계 이후에 풀 오픈 모드 이외의 작동모드 즉, 하프 오픈 모드 및 정지 모드가 선정된 경우, 비상등, 경적 다양한 종류의 알람수단을 이용하여 사용자에게 경보하는 알람단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
이에, 사용자가 차량을 보다 안전한 장소로 이동시켜 테일 게이트(20) 조작 제어를 실시할 수 있어 테일 게이트(20) 개폐시 충돌 등 안전사고가 발생을 최소화 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 테일 게이트 제어방법은 정지 모드가 선정되어 테일 게이트(20)의 개폐 제어가 불가능하다고 판단한 경우, 사전에 설정된 시간이 경과된 후 장애물(M) 존재 여부를 다시 판단하여 테일 게이트(20)의 개폐 제어를 도록 구성될 수 있다.
이에, 장애물(M)이 지나가는 행인 등 움직이는 장애물(M)인 경우, 장애물(M)이 차량 후방에서 사라진 후 테일 게이트(20)에 작동신호를 전송하여 개폐함으로써, 안전사고 발생을 예방할 수 있는 효과가 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
M: 장애물 10: 차량
20: 테일 게이트 30: 감지센서

Claims (8)

  1. 차량의 테일 게이트의 개폐 작동을 제어하는 방법에 관한 것으로,
    원격 조정장치로부터 수신된 상기 테일 게이트의 작동신호에 따라, 상기 차량의 후방에 설치된 복수의 감지센서를 이용하여 장애물 존재여부를 판단하는 준비단계;
    상기 준비단계에서 장애물이 있다고 판단되면, 복수의 상기 감지센서를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하여, 장애물의 배열상태 및 장애물과의 판단거리를 산출하여, 상기 테일 게이트의 개폐 정도를 결정하는 상기 테일 게이트의 작동모드를 선택하는 작동모드 선정단계; 및
    상기 작동모드 선정단계에서 선택된 작동모드에 따라 사전에 상기 테일 게이트를 개폐시키는 테일 게이트 작동단계;를 포함하고,
    상기 작동모드 선정단계는,
    상기 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리가 일방향으로 점차 증가되는 경우 장애물이 규칙적으로 배열된 규칙 배열상태로 판단하고,
    상기 장애물이 규칙 배열상태라 판단된 경우, 하기의 식(1)에 따라 상기 판단거리를 산출하는 것을 특징으로 하는, 차량의 테일 게이트 제어방법.
    판단거리 = Smin - (Smax - Smin) ÷ (n - 1) ------------------ (1)
    (이때, Smax는 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리 중 최대값, Smin은 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리 중 최소값, n은 감지센서의 총 갯수를 의미함.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 작동모드 선정단계는,
    각각의 상기 감지센서와 장애물과의 거리를 측정하는 거리 측정과정; 및
    상기 거리 측정과정에서 측정된 각각의 거리정보를 이용하여, 장애물의 형태를 판단하는 장애물 형태 판단과정; 및
    장애물의 형태에 따라 상기 작동모드를 결정하는 판단거리를 산출하는 작동모드 선정과정;을 포함하는, 차량의 테일 게이트 제어방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    복수의 상기 감지센서는 상기 차량의 폭 방향으로 이격되어 설치된 것을 특징으로 하는, 차량의 테일 게이트 제어방법.
  4. 삭제
  5. 차량의 테일 게이트의 개폐 작동을 제어하는 방법에 관한 것으로,
    원격 조정장치로부터 수신된 상기 테일 게이트의 작동신호에 따라, 상기 차량의 후방에 설치된 복수의 감지센서를 이용하여 장애물 존재여부를 판단하는 준비단계;
    상기 준비단계에서 장애물이 있다고 판단되면, 복수의 상기 감지센서를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하여, 장애물의 배열상태 및 장애물과의 거리를 측정하여, 상기 테일 게이트의 개폐 정도를 결정하는 상기 테일 게이트의 작동모드를 선택하는 작동모드 선정단계; 및
    상기 작동모드 선정단계에서 선택된 작동모드에 따라 사전에 상기 테일 게이트를 개폐시키는 테일 게이트 작동단계;를 포함하고,
    상기 작동모드 선정단계는,
    상기 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리가 일방향으로 점차 증가되지 않는 경우 장애물이 불규칙적으로 배열된 불규칙 배열상태로 판단하고,
    상기 장애물이 불규칙 배열상태라 판단된 경우, 하기의 식(2)에 따라 판단거리를 산출하는 것을 특징으로 하는, 차량의 테일 게이트 제어방법.
    판단거리 = Smin - (Sσ) ÷ (SE) ------------------ (2)
    (이때, Smin은 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리 중 최소값, Sσ는 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리의 표준편차, SE는 복수의 감지센서에서 측정된 장애물과의 거리의 평균을 의미함.)
  6. 차량의 테일 게이트의 개폐 작동을 제어하는 방법에 관한 것으로,
    원격 조정장치로부터 수신된 상기 테일 게이트의 작동신호에 따라, 상기 차량의 후방에 설치된 복수의 감지센서를 이용하여 장애물 존재여부를 판단하는 준비단계;
    상기 준비단계에서 장애물이 있다고 판단되면, 복수의 상기 감지센서를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하여, 장애물의 배열상태 및 장애물과의 판단거리를 산출하여, 상기 테일 게이트의 개폐 정도를 결정하는 상기 테일 게이트의 작동모드를 선택하는 작동모드 선정단계; 및
    상기 작동모드 선정단계에서 선택된 작동모드에 따라 사전에 상기 테일 게이트를 개폐시키는 테일 게이트 작동단계;를 포함하고,
    상기 테일 게이트의 작동모드는 풀 오픈 모드, 하프 오픈 모드 및 정지 모드로 이루어지고,
    상기 작동모드 선정단계는,
    상기 판단거리가 특정거리 이상 또는 장애물이 없는 경우 풀 오픈 모드를 선정하고, 상기 판단거리가 특정거리 미만에서 상기 특정거리보다 짧은 다른 특정거리 이상인 경우 하프 오픈 모드를 선정하며, 상기 판단거리가 상기 다른 특정거리 미만인 경우 정지 모드를 선정하는 것을 특징으로 하는, 차량의 테일 게이트 제어방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 작동모드 선정단계는,
    상기 풀 오픈 모드 이외의 작동모드가 선정된 경우, 사전에 설정된 기준시간 경과 후 상기 작동모드 선정단계를 실시하는 것을 특징으로 하는, 차량의 테일 게이트 제어방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 작동모드 선정단계 이후에,
    상기 풀 오픈 모드 이외의 작동모드가 선정된 경우, 알람수단을 이용하여 경보하는 알람단계;를 더 포함하는, 차량의 테일 게이트 제어방법.
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