KR102625209B1 - 로드/이미지 데이터를 통해 제설제의 살포 위치/살포반경/살포량을조절하는 제설제 살포위치 자동제어 시스템 - Google Patents

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최수성
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김진국
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Abstract

본 발명은 도로를 주행하며, 상기 도로 상에 제설제를 선택적으로 살포하는 모빌리티 유닛; 모빌리티 유닛으로부터 일정 시간 내 소정의 이동 정보를 확인하고, 위치 정보를 통한 소정의 작업 위치와 이동 정보를 통한 차량 이동 속도를 확인하는 포지션 인포메이션 유닛; 모빌리티 유닛으로부터 도로 상의 이미지 정보를 제공받아 모빌리티 유닛으로부터 소정의 차로 정보와 모빌리티 유닛의 주행 차선을 인식하는 이미징 유닛; 및 이미징 유닛의 정보를 제공받아, 모빌리티 유닛의 도로 정보와 위치 정보에 따라 모빌리티 유닛이 위치한 차로 폭에 맞는 제설제 살포 위치를 산출하여 모빌리티 유닛으로부터 제설제를 살포하도록 하는 통합 콘트롤 유닛을 포함하는 기술적 사상을 개시한다.

Description

로드/이미지 데이터를 통해 제설제의 살포 위치/살포반경/살포량을 조절하는 제설제 살포위치 자동제어 시스템{Control system for the location/boundary/spray amount of snow removal agent through load/image data}
본 발명은 제설제 살포위치 자동제어 시스템에 관한 것으로, 보다 자세하게는, GPS를 통한 차량의 위치정보를 파악하고, 차량 전방의 이미지 센서를 통하여 차량의 현 위치에서의 차선 정보와 주행 차선 위치를 파악하여, 차로폭에 맞도록 정확한 살포위치 설정하고 제설제를 살포하는 살포 자동제어 시스템에 관한 기술분야이다.
도로교통공단이 5년간 결빙 교통사고 빅데이터를 분석한 결과 12월과 1월에 결빙 교통사고의 73.2%가 집중됐으며, 특히 전체 교통사고에 비해 치사율이 약 1.5배인 것으로 나타났다.
2017~2021년(5년간) 결빙 교통사고는 총 4,932건으로 122명의 사망자가 발생하였으며, 전체 교통사고 치사율 1.6에 비해 결빙사고의 치사율은 2.5로 약 1.5배로 나타났다.
도로종류별로 살펴보면 주행속도가 높은 고속국도, 일반국도, 지방도에서의 특성이 두드러졌으며, 고속국도에서 발생한 결빙 교통사고 치사율은 16.1로 고속국도 전체 교통사고 치사율(5.2)의 3배에 달했다.
국토교통부는 겨울철 폭설, 살얼음 등에 따른 안전사고를 방지하고 교통의 원활한 소통을 위하여 제설 대책기간을 마련하고 제설대책기간 동안에 각 도로관리청이 신속하게 제설을 할 수 있도록 제설대책상황실을 운영하는 등의 노력을 하고 있다.
다만, 폭설 등으로 인한 사고를 최소화하고자 강설시 신속한 초동 제설작업으로 안전사고에 대한 예방은 물론 시민 통행안전을 보호하는 대책은 물론 기술이 마련되어야 할 것이다.
강설에 대한 피해를 줄이고자 다양한 시도와 기술이 발전하고 있는데, 이에 대한 선행특허 문헌의 예로서, "제설제 살포기의 살포량 제어장치(등록번호 제10-1210949호, 이하 특허문헌1이라 한다.)"가 존재한다.
특허문헌1에 따른 발명에 의하면, 제설제 살포기의 살포량 제어장치에 관한 것이다. 이는 고체 제설제 및 액체 제설제 용액을 항시 정량으로 공급될 수 있게 제어하기 위해, 고체 및 액체 제설제를 공급하기 위한 각 경로들의 유압을 제어하는 컨트롤러와; 유압을 공급하기 위한 유압 공급부와; 유압 공급부에서 공급되는 유압을 컨트롤러의 제어신호에 의하여, 고체 제설제를 이송하는 컨베이어와 스프레더 및 액체 제설제부 내의 유압 펌프를 각각 구동하기 위한 3개의 구동부에 공급하기 위한 솔레노이드 밸브와; 솔레노이드 밸브로부터 3개의 구동부에 동시에 유압을 공급하기 위한 제1 연결로와; 솔레노이드 밸브로부터 제1 연결로와는 별도로 3개의 구동부 중 어느 하나에만 유압을 공급하기 위한 제2 연결로를 포함한다. 이에 따라 고체 제설제와 액체 제설제가 함께 살포되는 양이, 기본적으로는 미리 설정된 프로그램에 따라 자동제어되면서 이와 동시에 유동적인 상황에 따라 작업자가 추가적으로 수동 제어할 수 있어, 제설작업을 위해 효율적으로 제설제 살포량이 조절될 수 있도록 하는 등의 현저한 효과를 제공한다.
또한, GPS를 이용하여 제설제의 살포량을 자동 제어하는 선행특허 문헌으로는, "ＧＰＳ 속도정보를 이용한 제설제 살포량 자동제어장치(등록번호 제10-0940610호, 이하 특허문헌2이라한다.)"가 존재한다.
특허문헌 2에 의하면, 겨울철 노면의 결빙해소를 위해 살포하는 제설제(모래 및 염수)의 살포량을 GPS의 속도정보를 이용하여 차량의 주행속도 변화량에 맞추어 자동으로 비례제어 살포하는 것에 관한 것으로, 특히 겨울철 한시적으로 사용하는 살포기의 특성상 임대차량을 사용함에 따라 종래와 같이 매번 차량의 속도검출을 펄스 스피드센서 및 배선라인을 탈, 부착함에 따른 번거로움 없이 GPS로부터 수신받은 차량의 위치정보 및 시각정보를 연산하여 획득한 차량의 속도를 컨트롤러에서 입력한 후 이 차량의 속도와 작업자의 선택살포량에 따른 살포량 백데이터를 종합적으로 연산하여 획득한 제어명령으로 살포수단(컨베이어, 스피너, 배출 게이트)을 간편하게 제어하는 한편, GPS 속도정보를 이용하여 살포기의 살포가능한 예상시간을 예측하여 살포작업의 효율성을 극대화할 수 있도록 하는 GPS 속도정보를 이용한 제설제 살포량 자동제어장치에 관한 것이다.
아울러, 다양한 방법으로 제설제에 대한 살포를 조절하기 위한 방법의 예로서, "지능형 차량 제설제 자동 살포 장치 및 이를 이용한 제설제 살포 방법(등록번호 제10-2528339호, 이하 특허문헌3이라 한다.)"가 존재한다.
특허문헌3에 따르면, 차량에 설치된 제설제 살포 장치가 제설제를 살포하는 방법으로서, 운행중인 차량의 ECU(Electronic Control Unit)로부터 차량의 속도, 외부 기온, 그리고 ABS(Anti-lock Brake System) 장치 작동 정보를 포함하는 제설제 살포 기준 정보를 수집하고, ABS 장치가 작동하고 차량의 속도가 미리 설정한 임계 속도 이상이며 외부 기온이 미리 설정한 임계 기온 이하이면, 차량의 각 타이어 앞에 설치된 적어도 하나의 제설제 살포 모듈을 동작시킬 제어 신호를 생성한다. 그리고 제어 신호에 따라 적어도 하나의 제설제 살포 모듈이 제설제를 각 타이어 앞에 살포한다.
강설 시 다양한 제설 방법과 장치에 대한 선행특허들이 존재하나, 선행 특허들의 경우, 제설제를 정확하게 사용하는 방법과 더불어 살포량을 적절하게 조절하여 살포에 대한 성능은 향상시키고 살포량을 절감하도록 하는 노력이 부족한 현실이다.
등록번호 제10-1210949호 등록번호 제10-0940610호 등록번호 제10-2528339호
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템은 상기한 바와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다음과 같은 해결하고자 하는 과제를 제시한다.
첫째, GPS 웹기반 정보를 수신하고, 차량의 작업 위치 확인과 제설 작업의 위치를 확인하고자 한다.
둘째, 차량의 전방 이미지 센서를 통하여 주행중인 차량의 현 도로 정보를 파악하고, 차선을 파악하며, 현 차량의 주행 차선 정보를 파악하고자 한다.
셋째, 차량의 주행 속도에 따라 적정 제설제 살포량을 자동 제어하고자 한다.
넷째, 차량의 위치 정보와 이미지 센서를 통한 정보를 통하여 차로폭 안에 맞도록 정확한 살포위치를 산출하여 제설제를 살포하고자 한다.
본 발명의 해결 과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템은 상기의 해결하고자 하는 과제를 위하여 다음과 같은 과제 해결 수단을 가진다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템은 도로를 주행하며, 상기 도로 상에 제설제를 선택적으로 살포하는 모빌리티 유닛; 상기 모빌리티 유닛에 대한 위치 정보를 파악하며, 상기 모빌리티 유닛으로부터 일정 시간 내 소정의 이동 정보를 확인하고, 상기 위치 정보를 통한 소정의 작업 위치와 상기 이동 정보를 통한 차량 이동 속도를 확인하는 포지션 인포메이션 유닛; 상기 모빌리티 유닛에 제공되어 상기 모빌리티 유닛으로부터 도로 상의 이미지 정보를 제공받아 상기 모빌리티 유닛으로부터 소정의 차로 정보와 상기 모빌리티 유닛의 주행 차선을 인식하는 이미징 유닛; 및 상기 포지션 인포메이션 유닛과 네트워킹하고, 상기 이미징 유닛의 정보를 제공받아, 상기 모빌리티 유닛의 도로 정보와 상기 위치 정보에 따라 상기 모빌리티 유닛이 위치한 차로 폭에 맞는 제설제 살포 위치를 산출하여 상기 모빌리티 유닛으로부터 제설제를 살포하도록 하는 통합 콘트롤 유닛을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 포지션 인포메이션 유닛은, 상기 모빌리티 유닛의 도로 상의 위치 정보를 인식하는 위치 인식부; 및 상기 모빌리티 유닛이 일정 시간 내 위치 정보에 연동한 이동 정보를 제공하여, 일정 시간 내 상기 모빌리티 유닛의 이동 정보를 인식하는 이동 정보 인식부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 통합 콘트롤 유닛은, 상기 위치 인식부로부터 상기 모빌리티 유닛의 도로 상의 위치를 제공받는 위치 수신부; 및 상기 이동 정보 인식부로부터 상기 모빌리티 유닛이 이동한 상기 모빌리티 유닛의 이동 정보를 제공받아 상기 모빌리티 유닛의 이동 속도를 산출하는 속도 산출부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 이미징 유닛은, 상기 모빌리티 유닛의 이미지 센서를 통하여 주행중인 도로의 노면 정보를 인식하는 노면 정보 인식부; 및 상기 모빌리티 유닛의 이미지 센서를 통하여 상기 모빌리티 유닛이 주행주인 도로의 주행 차선 정보를 인식하는 차선 인식부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 통합 콘트롤 유닛은, 상기 속도 산출부로부터 산출된 상기 모빌리티 유닛의 이동 속도에 따라 상기 모빌리티 유닛의 주행 속도에 따른 제설제 살포량을 산출하고, 상기 모빌리티 유닛으로부터 제설제 살포량을 조절하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 통합 콘트롤 유닛은, 상기 이미징 유닛으로부터 제공받은 노면 정보를 통하여 상기 모빌리티 유닛이 주행 중인 주행 차선의 차량 폭을 제공받아, 상기 모빌리티 유닛 폭에 따른 제설제 살포 반경이 조절되도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 모빌리티 유닛은, 상기 통합 콘트롤 유닛과 네트워킹하여, 상기 통합 콘트롤 유닛으로부터 상기 모빌리티 유닛 주행 속도에 따른 제설량을 제공받아 상기 도로 상에 제설하는 제설량을 조절하여 노면에 살포하는 제설 조절 살포부; 및 상기 통합 콘트롤 유닛과 네트워킹하여, 상기 통합 콘트롤 유닛으로부터 상기 도로폭에 대한 상기 제설제의 제설 살포반경을 제공받아 상기 도로 상에 제설되는 제설 살포반경을 조절하여 상기 노면에 제설제를 살포하는 살포반경 조절부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 통합 콘트롤 유닛은, 상기 모빌리티 유닛이 노면에 제설제를 살포(ON)하면 소정의 살포 포지션이 개시되고, 상기 모빌리티 유닛이 노면에 제설제 살포를 오프(OFF)하면 상기 소정의 살포 포지션을 종료하는 제설 체킹부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 통합 콘트롤 유닛은, 상기 제설 체킹부에 대한 상기 노면의 상기 소정의 살포 포지션에 따라 상기 모빌리티 유닛이 제설 작업을 완료한 위치를 확인하여, 제설 작업이 완료한 위치와 제설 작업 필요 위치를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 상기 통합 콘트롤 유닛은, 상기 위치 수신부로부터 제공받은 상기 모빌리티 유닛의 상기 도로 상의 위치에 기초하여, i) 상기 모빌리티 유닛의 위치로부터 소정의 위치 반경을 설정하고, ii) 상기 소정의 위치 반경 상에 상기 제설 작업 필요 위치가 인식되면, iii) 상기 모빌리티 유닛으로 상기 제설 작업 필요 위치 여부를 제공하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 차량 주행 속도에 따라 살포량을 제어하여, 도로 면적당 동일한 제설제를 살포하여 제설제의 살포량을 절감한다.
둘째, 여러 차선의 폭에 따라, 자동으로 살포 위치를 제어하여 놓치는 구간 없이 모든 도로면에 살포 가능하도록 살포 성능을 개선한다.
셋째, 제설작업이 완료된 부분의 정보를 기록하여, 제설작업이 수행되지 않은 도로에 제설작업을 진행할 수 있도록 한다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템에 전방 이미징 유닛을 통하여 이미지 정보를 파악하고, 모빌리티 유닛을 통해 제설제가 노면에 살포되는 것을 도시한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템 중 모빌리티 유닛이 제설을 완료한 위치를 인식한 것을 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템 중 모빌리티 유닛에 소정의 위치 반경이 설정되어 제설 작업 필요 위치를 제공하는 것을 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템 중 차선 정보와 모빌리티 유닛의 위치에 따라 제설제가 살포되는 반경이 조절되는 것을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 차선 정보와 모빌리티 유닛의 위치에 따라 제설제가 살포되는 반경이 조절되는 것을 도시한 또 다른 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 도로 상황과 차량 위치에 따라 제설제 살포가 최적화되는 것을 도시한 개념도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 도로 상황과 차량 위치에 따라 제설제 살포가 최적화되는 것을 도시한 또 다른 개념도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 각 유닛을 도시한 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 모빌리티 유닛의 하위 구성을 도시한 블록도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 포지션 인포메이션 유닛의 하위 구성을 도시한 블록도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 이미징 유닛의 하위 구성을 도시한 블록도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 통합 콘트롤 유닛의 하위 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 개념도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템에 전방 이미징 유닛을 통하여 이미지 정보를 파악하고, 모빌리티 유닛을 통해 제설제가 노면에 살포되는 것을 도시한 개념도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템 중 모빌리티 유닛이 제설을 완료한 위치를 인식한 것을 도시한 것이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템 중 모빌리티 유닛에 소정의 위치 반경이 설정되어 제설 작업 필요 위치를 제공하는 것을 도시한 것이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템 중 차선 정보와 모빌리티 유닛의 위치에 따라 제설제가 살포되는 반경이 조절되는 것을 도시한 것이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 차선 정보와 모빌리티 유닛의 위치에 따라 제설제가 살포되는 반경이 조절되는 것을 도시한 또 다른 개념도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 도로 상황과 차량 위치에 따라 제설제 살포가 최적화되는 것을 도시한 개념도이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 도로 상황과 차량 위치에 따라 제설제 살포가 최적화되는 것을 도시한 또 다른 개념도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 각 유닛을 도시한 블록도이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 모빌리티 유닛의 하위 구성을 도시한 블록도이다. 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 포지션 인포메이션 유닛의 하위 구성을 도시한 블록도이다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 이미징 유닛의 하위 구성을 도시한 블록도이다. 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 제설제 살포위치 자동제어 시스템의 통합 콘트롤 유닛의 하위 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템은 모빌리티 유닛(mobility unit, 100), 포지션 인포메이션 유닛(position information unit, 200), 이미징 유닛(imaging unit, 300), 통합 콘트롤 유닛(400)을 포함하는 구성이다.
모빌리티 유닛(100)의 경우, 도로를 주행하며, 도로 상에 제설제를 선택적으로 살포한다.
모빌리티 유닛(100)은 이동하며 제설제를 살포하며, 제설제를 모빌리티 유닛(100) 내부에 저장하는 형태로 이동하여, 제설제 살포가 필요한 위치에 제설제가 살포되도록 한다.
제설제는 결빙 또는 제설이 필요한 위치에 살포되도록 하는 것이 바람직하며, 제설제의 살포량과 제설제를 흩뿌리는 장치에 대한 조절에 따라 제설제의 살포 위치 조절이 가능하도록 한다.
포지션 인포메이션 유닛(200)은 모빌리티 유닛(100)에 대한 위치 정보를 파악하며, 모빌리티 유닛(100)으로부터 일정 시간 내 소정의 이동 정보를 확인하고, 위치 정보를 통한 소정의 작업 위치와 이동 정보를 통한 차량 이동 속도를 확인한다.
포지션 인포메이션 유닛(200)의 경우, GPS(Global Positioning System)과 네트워크하여 모빌리티 유닛(100)에 대한 위치 정보를 제공받는다.
포지션 인포메이션 유닛(200)의 경우, 모빌리티 유닛(100)과 GPS 간 네트워킹을 통한 데이터 송수신을 제공할 수 있다.
포지션 인포메이션 유닛(200)은 모빌리티 유닛(100)이 일정 시간 내에서 이동한 이동 정보를 확인하여, 모빌리티 유닛(100)의 현재 위치를 파악하고, 이동 정보에 따라 이동 속도를 확인하도록 할 수 있다.
이미징 유닛(300)은 모빌리티 유닛(100)에 제공되어 모빌리티 유닛(100)으로부터 도로 상의 이미지 정보를 제공받아 모빌리티 유닛(100)으로부터 소정의 차로 정보와 모빌리티 유닛(100)의 주행 차선을 인식한다.
이미징 유닛(300)은 모빌리티 유닛(100)이 이동하는 방향의 전방에 제공되어질 수 있으며, 도로 이미지에 대한 정보를 획득하는 구성이다.
모빌리티 유닛(100)의 경우, 이동방향의 전방에 카메라 등이 형성되며, 모빌리티 유닛(100)의 카메라 등을 통하여 이미징 유닛(300)은 도로의 이미지를 제공받는다.
이미징 유닛(300)는 모빌리티 유닛(100)의 주행 중인 주행 차선 이미지, 모빌리티 유닛(100)이 주행 중인 도로에 대한 차로 정보를 제공받을 수 있다.
통합 콘트롤 유닛(400)은 포지션 인포메이션 유닛(200)과 네트워킹하고, 이미징 유닛(300)의 정보를 제공받아, 모빌리티 유닛(100)의 도로 정보와 위치 정보에 따라 모빌리티 유닛(100)이 위치한 차로 폭에 맞는 제설제 살포 위치를 산출하여 모빌리티 유닛(100)으로부터 제설제를 살포한다.
통합 콘트롤 유닛(400)의 경우, 포지션 인포메이션 유닛(200)으로부터 제공받은 위치 정보와, 이미징 유닛(300)으로부터 제공받은 주행 차선 정보와 주행 중인 차로에 대한 정보를 제공받아, 제설제의 정확한 살포 위치를 산출할 수 있다.
통합 콘트롤 유닛(400)의 경우, 포지션 인포메이션 유닛(200)과의 네트워킹 및 이미징 유닛(300)으로부터 정보를 제공받기 위한 네트워킹을 하며, 통합 콘트롤 유닛(400)이 산출한 정보를 모빌리티 유닛(100)에 제공하여 정확한 제설제 살포가 이루어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 포지션 인포메이션 유닛(200)은 위치 인식부(210), 이동 정보 인식부(220)를 포함하는 구성이다.
위치 인식부(210)는 모빌리티 유닛(100)의 도로 상의 위치 정보를 인식한다.
이동 정보 인식부(220)는 모빌리티 유닛(100)이 일정 시간 내 위치 정보에 연동한 이동 정보를 제공하여, 일정 시간 내 모빌리티 유닛(100)의 이동 정보를 인식한다.
포지션 인포메이션 유닛(200)은 모빌리티 유닛(100)의 현재 위치를 인식하고, 모빌리티 유닛(100)의 이동 속도를 산출할 수 있는 이동 정보를 인식하는 것이 바람직하다.
포지션 인포메이션 유닛(200)의 경우, GPS를 통하여 모빌리티 유닛(100)에 대한 현재 위치를 파악하여 GPS로부터 모빌리티 유닛(100)의 현재 위치에 대한 정보를 제공받을 수 있다.
또한, 이동 정보 인식부(220)의 경우, GPS로부터 모빌리티 유닛(100)이 일정 시간 내 이동한 이동 정보를 제공받아 모빌리티 유닛(100)의 이동 정보를 인식할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 통합 콘트롤 유닛(400)은 위치 수신부(410), 속도 산출부(420)를 포함하는 구성이다.
위치 수신부(410)의 경우, 위치 인식부(210)로부터 모빌리티 유닛(100)의 도로 상의 위치를 제공받는다.
속도 산출부(420)는 이동 정보 인식부(220)로부터 모빌리티 유닛(100)이 이동한 모빌리티 유닛(100)의 이동 정보를 제공받아 모빌리티 유닛(100)의 이동 속도를 산출한다.
통합 콘트롤 유닛(400)은 포지션 인포메이션 유닛(200)이 제공받은 모빌리티 유닛(100)의 현재 위치에 대한 정보와 이동 정보를 제공받으며, 속도 산출부(420)는 제공받은 이동 정보를 통하여 모빌리티 유닛(100)의 이동 속도를 산출할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 이미징 유닛(300)은 노면 정보 인식부(310), 차선 인식부(320)를 포함하는 구성이다.
노면 정보 인식부(310)는 모빌리티 유닛(100)의 이미지 센서를 통하여 주행중인 도로의 노면 정보를 인식한다.
차선 인식부(320)는 모빌리티 유닛(100)의 이미지 센서를 통하여 모빌리티 유닛(100)이 주행주인 도로의 주행 차선 정보를 인식한다.
노면 정보 인식부(310)의 경우, 노면에 대한 정보를 이미지 센서를 통하여 제공받아 인식하는 것으로, 노면에 대한 정보의 경우, 노면의 상태에 대한 정보 및 도로 상태에 대한 정보를 포함할 수 있다.
노면의 상태에 대한 정보는, 노면의 균열, 홀, 융기, 파손, 결빙상태, 제설상태 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
도로 상태에 대한 정보의 경우, 도로의 끊김, 차선 변경 정보, 도로 폭, 도로 규모 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예컨대, 도 5 및 6에 도시된 바와 같이, 도로는 1차선, 2차선, 3차선 등으로 제공되며, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 도로에 따라 차선이 변경되어질 수 있다.
노면 정보 인식부(310)는 도로에 대한 정보를 이미지 정보로 획득하고, 이미지 정보에 따라 도로 상황에 대하여 파악하도록 하는 것이다.
차선 인식부(320)의 경우, 모빌리티 유닛(100)이 주행 중에 있는 차선을 인식하는 것으로, 현재 주행 차선이 어떠한 차선에 해당하는지에 대한 인식을 하는 구성이다.
예컨대, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 차선 인식부(320)는 모빌리티 유닛(100)이 현재 어떤 차선을 주행 중에 있는지 이미지 정보로 획득하고, 이미지 정보에 따라 현재 주행 차선에 대하여 인식하는 것이다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 통합 콘트롤 유닛(400)은 속도 산출부(420)로부터 산출된 모빌리티 유닛(100)의 이동 속도에 따라 모빌리티 유닛(100)의 주행 속도에 따른 제설제 살포량을 산출하고, 모빌리티 유닛(100)으로부터 제설제 살포량을 조절하도록 한다.
제설제 살포량은 모빌리티 유닛(100)에 대한 주행 속도에 따라 조절하는 것으로, 도로 면적당 동일하게 제설제가 살포되도록 통합 콘트롤 유닛(400)을 통하여 제설제의 살포량이 산출되어질 수 있다.
또한, 통합 콘트롤 유닛(400)을 통하여 산출된 살포량은 모빌리티 유닛(100)으로 제공되어 실질적으로 노면에 산출된 제설제 살포량이 살포될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
또한, 통합 콘트롤 유닛(400)의 경우, 지속적으로 변화되는 모빌리티 유닛(100)의 이동 속도에 대한 정보를 제공받아 변화하는 모빌리티 유닛(100)의 이동 속도에 따른 살포량을 지속적으로 산출하고 제설제 살포량을 조절하도록 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 통합 콘트롤 유닛(400)은 이미징 유닛(300)으로부터 제공받은 노면 정보를 통하여 모빌리티 유닛(100)이 주행 중인 주행 차선의 차량 폭을 제공받아, 모빌리티 유닛(100) 폭에 따른 제설제 살포 반경이 조절되도록 한다.
또한, 통합 콘트롤 유닛(400)의 경우, 이미징 유닛(300)을 통해 제공받은 노면 정보에 대한 이미지 정보를 통하여 모빌리티 유닛(100)이 주행 중에 있는 도로의 폭을 확인하고, 현재 주행 차선에 대한 확인을 통해 제설제 살포 반경이 조절되도록 할 수 있다.
예컨대, 도 5 (a)에 도시된 바와 같이, 모빌리티 유닛(100)이 2차선 도로를 주행하고 있으며, 1차선에 해당하는 차선으로 주행한다면, 이미징 유닛(300)을 통하여 도로에 대한 상황에 해당하는 도로 정보를 확인하고, 이미징 유닛(300)을 통해 현재 모빌리티 유닛(100)의 주행 차선을 확인 후, 통합 콘트롤 유닛(400)을 통해 제설제의 제설량과 제설 살포 반경을 산출하여, 모빌리티 유닛(100)에게 살포 반경을 전달함으로 모빌리티 유닛(100)이 주행 중인 차도의 상황과 주행 차선에 따라 살포 반경이 조절되어 살포되도록 하는 것이다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 이미징 유닛(300)을 통해 제공받은 이미지 정보를 통한 노면 정보(예컨대, 차선 변경 정보, 도로 폭, 도로 규모 등)에 따라 살포 반경이 조절되어 살포 가능하도록 산출하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 모빌리티 유닛(100)은 제설 조절 살포부(110), 살포반경 조절부(120)를 포함하는 구성이다.
제설 조절 살포부(110)의 경우, 통합 콘트롤 유닛(400)과 네트워킹하여, 통합 콘트롤 유닛(400)으로부터 모빌리티 유닛(100) 주행 속도에 따른 제설량을 제공받아 도로 상에 제설하는 제설량을 조절하여 노면에 살포한다.
살포반경 조절부(120)는 통합 콘트롤 유닛(400)과 네트워킹하여, 통합 콘트롤 유닛(400)으로부터 도로폭에 대한 제설제의 제설 살포반경을 제공받아 도로 상에 제설되는 제설 살포반경을 조절하여 노면에 제설제를 살포한다.
모빌리티 유닛(100)은 통합 콘트롤 유닛(400)을 통해 산출된 제설량과 제설 살포반경에 따라 제설제를 도로 상에 직접적으로 살포한다.
제설제에 대한 제설량의 경우, 제설제의 공급되는 양에 대한 조절에 의하여 가능할 수 있으며, 제설제의 살포 살포반경 조절은 제설제를 살포하는 살포기에서의 살포 반경을 통하여 가능하도록 할 수 있다.
살포기에서 살포 반경(boundary)을 조절함은 종래의 살포기 살포 반경 조절에 대한 기술(예컨대, 등록번호 제10-2513596호 등)에 따라 종속되도록 할 수 있다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 통합 콘트롤 유닛(400)의 경우, 제설 체킹부(430)를 포함한다.
제설 체킹부(430)의 경우, 모빌리티 유닛(100)이 노면에 제설제를 살포(ON)하면 소정의 살포 포지션이 개시되고, 모빌리티 유닛(100)이 노면에 제설제 살포를 오프(OFF)하면 소정의 살포 포지션을 종료한다.
제설 체킹부(430)의 경우, 모빌리티 유닛(100)이 제설제를 살포하는 위치를 확인하고 체크하기 위한 것으로 모빌리티 유닛(100)의 살포 개시와 종료에 따라 살포 포지션을 체크하는 것이다.
모빌리티 유닛(100)의 제설제 살포 온(ON)과 오프(OFF)에 따라 살포 포지션은 통합 콘트롤 유닛(400) 상에 인식되어 저장되어질 수 있다.
또한, 살포 포지션은 GPS 상에 위치에 따라 저장되어 제설제가 살포된 위치에 대한 확인이 가능하도록 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 통합 콘트롤 유닛(400)은 제설 체킹부(430)에 대한 노면의 소정의 살포 포지션에 따라 모빌리티 유닛(100)이 제설 작업을 완료한 위치를 확인하여, 제설 작업이 완료한 위치와 제설 작업 필요 위치를 산출한다.
제설 체킹부(430)는 GPS를 통하여 위치가 인식된 모빌리티 유닛(100)은 제설작업이 완료된 위치를 확인하고, 완료된 위치에 대하여 파악할 수 있다.
또한, 제설 체킹부(430)는 도 3내지 도 4에 도시된 바와 같이, 모빌리티 유닛(100)이 제설작업 완료한 위치를 통해 제설 작업이 필요한 위치를 산출할 수 있다.
이와 같은 모빌리티 유닛(100)의 도로 상의 위치는 포지션 인포메이션 유닛(200)을 통하여 제공받고, 살포 완료된 도로와 미살포 도로(제설 작업이 필요한 위치)를 기록하여 작업자의 디스플레이에 제공할 수 있다.
작업자의 디스플레이는, 모빌리티 유닛(100)에 네트워크 연결된 디스플레이에 해당할 수 있으며, 또한 운전자가 모빌리티 유닛(100)과 네트워크 연결을 통하여 연결된 단말기에 제공되는 디스플레이에 해당할 수도 있다.
디스플레이 상에 제설제의 미살포 도로를 기록하여 작업자에게 제공함을 통하여 이미 살포된 구간을 추가 살포하는 실수를 방지하며, 작업자의 제설 구간을 미리 계획할 수 있는 장점을 제공한다.
본 발명에 따른 살포위치 자동제어 시스템의 통합 콘트롤 유닛(400)은 위치 수신부(410)로부터 제공받은 모빌리티 유닛(100)의 도로 상의 위치에 기초하여, i) 모빌리티 유닛(100)의 위치로부터 소정의 위치 반경을 설정하고, ii) 소정의 위치 반경 상에 제설 작업 필요 위치가 인식되면, iii) 모빌리티 유닛(100)으로 제설 작업 필요 위치 여부를 제공한다.
통합 콘트롤 유닛(400)은 도 3에 도시된 바와 같이, 모빌리티 유닛(100)이 현 위치를 통하여 소정의 위치 반경을 설정할 수 있다.
또한, 도4에 도시된 바와 같이, 소정의 위치 반경 상에서 제설 작업이 필요한 위치가 인식되는 경우에는 작업자에게 제설 작업이 필요한 위치 정보를 제공할 수 있다.
소정의 위치 반경의 경우, 작업 위치로부터 설정될 수 있으며, 작업 반경 1km , 3km, 5km 이내 등으로 설정되어 질 수 있다.
또한, 현재 작업 중인 도로를 파악하고 앞으로의 작업 필요 위치를 확인하여 작업 진행 방향을 제공함으로 작업의 빠른 진행을 제공할 수도 있으며, 작업이 완료된 도로 확인 및 파악을 통하여 차량의 작업 진행 방향을 미리 산출하여 작업된 위치에서의 이중 작업이 진행되지 않도록 할 수 있다.
본 발명의 권리 범위는 특허청구범위에 기재된 사항에 의해 결정되며, 특허 청구범위에 사용된 괄호는 선택적 한정을 위해 기재된 것이 아니라, 명확한 구성요소를 위해 사용되었으며, 괄호 내의 기재도 필수적 구성요소로 해석되어야 한다.
100: 모빌리티 유닛
110: 제설 조절 살포부
120: 살포반경 조절부
200: 포지션 인포메이션 유닛
210: 위치 인식부
220: 이동 정보 인식부
300: 이미징 유닛
310: 노면 정보 인식부
320: 차선 인식부
400: 통합 콘트롤 유닛
410: 위치 수신부
420: 속도 산출부
430: 제설 체킹부

Claims (10)

  1. 도로를 주행하며, 상기 도로 상에 제설제를 선택적으로 살포하는 모빌리티 유닛;
    상기 모빌리티 유닛에 대한 위치 정보를 파악하며, 상기 모빌리티 유닛으로부터 일정 시간 내 소정의 이동 정보를 확인하고, 상기 위치 정보를 통한 소정의 작업 위치와 상기 이동 정보를 통한 차량 이동 속도를 확인하는 포지션 인포메이션 유닛;
    상기 모빌리티 유닛에 제공되어 상기 모빌리티 유닛으로부터 도로 상의 이미지 정보를 제공받아 상기 모빌리티 유닛으로부터 소정의 차로 정보와 상기 모빌리티 유닛의 주행 차선을 인식하는 이미징 유닛; 및
    상기 포지션 인포메이션 유닛과 네트워킹하고, 상기 이미징 유닛의 정보를 제공받아, 상기 모빌리티 유닛의 도로 정보와 상기 위치 정보에 따라 상기 모빌리티 유닛이 위치한 도로 폭에 맞는 제설제 살포 위치를 산출하여 상기 모빌리티 유닛으로부터 제설제를 살포하도록 하는 통합 콘트롤 유닛을 포함하되,
    상기 포지션 인포메이션 유닛은,
    상기 모빌리티 유닛의 도로 상의 위치 정보를 인식하는 위치 인식부; 및
    상기 모빌리티 유닛이 일정 시간 내 위치 정보에 연동한 이동 정보를 제공하여, 일정 시간 내 상기 모빌리티 유닛의 이동 정보를 인식하는 이동 정보 인식부를 포함하며,
    상기 통합 콘트롤 유닛은,
    상기 위치 인식부로부터 상기 모빌리티 유닛의 도로 상의 위치를 제공받는 위치 수신부; 및
    상기 이동 정보 인식부로부터 상기 모빌리티 유닛이 이동한 상기 모빌리티 유닛의 이동 정보를 제공받아 상기 모빌리티 유닛의 이동 속도를 산출하는 속도 산출부를 포함하고,
    상기 이미징 유닛은,
    상기 모빌리티 유닛의 이미지 센서를 통하여 주행중인 도로의 노면 정보를 인식하는 노면 정보 인식부; 및
    상기 모빌리티 유닛의 이미지 센서를 통하여 상기 모빌리티 유닛이 주행주인 도로의 주행 차선 정보를 인식하는 차선 인식부를 포함하며,
    상기 통합 콘트롤 유닛은,
    상기 속도 산출부로부터 산출된 상기 모빌리티 유닛의 이동 속도에 따라 상기 모빌리티 유닛의 주행 속도에 따른 제설제 살포량을 산출하고, 상기 모빌리티 유닛으로부터 제설제 살포량을 조절하도록 하고,
    상기 통합 콘트롤 유닛은,
    상기 이미징 유닛으로부터 제공받은 노면 정보를 통하여 상기 모빌리티 유닛이 주행 중인 주행 차선의 차량 폭을 제공받아, 상기 모빌리티 유닛 폭에 따른 제설제 살포 반경이 조절되도록 하며,
    상기 모빌리티 유닛은,
    상기 통합 콘트롤 유닛과 네트워킹하여, 상기 통합 콘트롤 유닛으로부터 상기 모빌리티 유닛 주행 속도에 따른 제설량을 제공받아 상기 도로 상에 제설하는 제설량을 조절하여 노면에 살포하는 제설 조절 살포부; 및
    상기 통합 콘트롤 유닛과 네트워킹하여, 상기 통합 콘트롤 유닛으로부터 상기 도로 폭에 대한 상기 제설제의 제설 살포반경을 제공받아 상기 도로 상에 제설되는 제설 살포반경을 조절하여 상기 노면에 제설제를 살포하는 살포반경 조절부를 포함하고,
    상기 통합 콘트롤 유닛은,
    상기 모빌리티 유닛의 주행 차선 확인 후, 제설 살포 반경을 산출하여 주행 중인 차도의 상황과 주행 차선에 따라 제설제의 살포 반경을 조절하며,
    상기 이미징 유닛을 통해 제공받은 차선 변경 정보, 도로 폭, 도로 규모 중 적어도 어느 하나에 따라 상기 살포 반경이 조절되는 것을 특징으로 하는, 제설제 살포위치 자동제어 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서, 상기 통합 콘트롤 유닛은,
    상기 모빌리티 유닛이 노면에 제설제를 살포(ON)하면 소정의 살포 포지션이 개시되고, 상기 모빌리티 유닛이 노면에 제설제 살포를 오프(OFF)하면 상기 소정의 살포 포지션을 종료하는 제설 체킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 제설제 살포위치 자동제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 통합 콘트롤 유닛은,
    상기 제설 체킹부에 대한 상기 노면의 상기 소정의 살포 포지션에 따라 상기 모빌리티 유닛이 제설 작업을 완료한 위치를 확인하여, 제설 작업이 완료한 위치와 제설 작업 필요 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는, 제설제 살포위치 자동제어 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 통합 콘트롤 유닛은,
    상기 위치 수신부로부터 제공받은 상기 모빌리티 유닛의 상기 도로 상의 위치에 기초하여,
    i) 상기 모빌리티 유닛의 위치로부터 소정의 위치 반경을 설정하고,
    ii) 상기 소정의 위치 반경 상에 상기 제설 작업 필요 위치가 인식되면,
    iii) 상기 모빌리티 유닛으로 상기 제설 작업 필요 위치 여부를 제공하는 것을 특징으로 하는, 제설제 살포위치 자동제어 시스템.


KR1020230082465A 2023-06-27 2023-06-27 로드/이미지 데이터를 통해 제설제의 살포 위치/살포반경/살포량을조절하는 제설제 살포위치 자동제어 시스템 KR102625209B1 (ko)

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Citations (7)

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