KR102380856B1 - 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법 - Google Patents

제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102380856B1
KR102380856B1 KR1020210078462A KR20210078462A KR102380856B1 KR 102380856 B1 KR102380856 B1 KR 102380856B1 KR 1020210078462 A KR1020210078462 A KR 1020210078462A KR 20210078462 A KR20210078462 A KR 20210078462A KR 102380856 B1 KR102380856 B1 KR 102380856B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
snow removal
road surface
road
snow
Prior art date
Application number
KR1020210078462A
Other languages
English (en)
Inventor
정석진
Original Assignee
주식회사 세이브라이프
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 세이브라이프 filed Critical 주식회사 세이브라이프
Priority to KR1020210078462A priority Critical patent/KR102380856B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102380856B1 publication Critical patent/KR102380856B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H10/00—Improving gripping of ice-bound or other slippery traffic surfaces, e.g. using gritting or thawing materials ; Roadside storage of gritting or solid thawing materials; Permanently installed devices for applying gritting or thawing materials; Mobile apparatus specially adapted for treating wintry roads by applying liquid, semi-liquid or granular materials
    • E01H10/007—Mobile apparatus specially adapted for preparing or applying liquid or semi-liquid thawing material or spreading granular material on wintry roads
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/26—Government or public services

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 작업 대상 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기(예상) 정보, 노면 제설제 농도 정보, 차로 폭 정보, 제설작업을 수행하는 차량의 주행속도 정보, 차량에 저장된 제설제의 잔여량 정보와 같은 다양한 살포량 인자정보((因子情報)를, 차량에 설치된 살포량 인자정보 획득유닛에서 직접 획득하여 살포량 인자정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 계산하여 제설제의 살포량을 제어한다. 이로 인해, 도로의 노면상태, 지정학적 설치 위치 상황을 고려하지 않은 획일적인 제설제 살포를 지양하고, 도로 상황에 맞는 최적의 제설제 살포량을 계산하여 살포할 수 있다. 따라서, 최소한의 살포로 제설가능 거리를 확대할 수 있고, 도로별 상태 따른 최적 용량의 제설제 살포가 가능하며, 비용 절감, 환경오염 방지와 같은 효과를 기대할 수 있다.

Description

제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법{Deicer scatter system and method with autonomous operation function of winter service truck}
본 발명은 제설제 살포 시스템 및 방법에 관한 것이다.
동절기 도로의 적설과 결빙 구간을 융빙하거나 융설하기 위해 염화나트륨(소금), 염화칼슘, 염화마그네슘과 같은 제설제를, 차량에 장착된 제설제 살포장치를 통해 액체, 고체, 또는 혼합 상태로 살포한다.
제설제 살포장치가 구비된 제설 차량을 통해 제설 작업을 수행하는 경우, 운전자가 도로 상황을 파악하면서 상태에 맞게 제설제 살포량을 조절하여 살포하는 것이 바람직하겠지만, 이렇게 제설제를 살포하는 것은 불가능하다. 예를 들면, 교량, 응달구간과 같이 노면온도가 낮은 곳, 눈이 많이 쌓여있는 곳 등은 결빙우려가 높으므로 제설제를 좀 더 많이 뿌려야 되며, 이미 녹은 곳이나 제설작업이 충분히 된 곳은 제설제를 적게 뿌려도 되나, 제설차량 운전자가 실시간으로 노면상황을 파악하고, 적정 살포량을 즉시 계산하여 정확하게 살포장비를 조정할 수가 없다. 그래서 대부분의 도로관리자와 운전자는 노면 상황에 관계없이 임의로 세팅된 살포량으로 획일적으로 제설제를 살포하고 있으며, 어느 정도가 결빙을 녹이거나 예방하는데 적당한 제설제의 양인지도 모르고 있는 상황이다.
이러한 경우, 제설제의 무분별하고 획일적인 살포로 인해 제설제의 오남용, 작업차량의 제설가능 거리를 단축, 막대한 비용 상승, 환경오염 등의 문제가 야기되고 있다.
한국공개특허(110-2015-0004218)
본 발명의 목적은, 상술한 문제점을 해결할 수 있는 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템은,
도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보를 획득하는 살포량 인자정보 획득유닛; 및
상기 살포량 인자정보 획득유닛으로부터 상기 살포량 인자정보를 전달받으며, 상기 살포량 인자정보에 따라 상기 제설제의 실시간 살포량을 계산하여 상기 제설제의 살포량을 제어하는 살포량 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 목적은,
도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보를 획득하는 살포량 인자정보 획득유닛;
도로 전 구간의 제설작업에 대한 의사를 결정하고, 결정된 의사에 따라 도로 전 구간의 제설작업에 대한 작업정보를 생성하는 제설작업 의사 결정유닛; 및
상기 제설작업 의사 결정유닛으로부터 상기 도로의 작업정보를 전달받으며, 전달받은 상기 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정하되, 상기 살포량 인자정보 획득유닛으로부터 전달받은 상기 살포량 인자정보에 따라 상기 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 상기 제설제의 살포량을 제어하는 살포량 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템에 의해 달성된다.
또한, 상기 목적은,
도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보를 획득하는 살포량 인자정보 획득단계; 및
상기 살포량 인자정보를 전달받으며, 전달받은 상기 살포량 인자정보에 따라 상기 제설제의 실시간 살포량을 계산하여 상기 제설제의 살포량을 제어하는 살포량 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 방법에 의해 달성된다.
또한, 상기 목적은,
도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보를 획득하는 살포량 인자정보 획득단계;
도로 전 구간의 제설작업에 대한 의사를 결정하고, 결정된 의사에 따라 도로 전 구간의 제설작업에 대한 작업정보를 생성하는 제설작업 의사 결정단계; 및
상기 도로의 상기 작업정보를 전달받으며, 전달받은 상기 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정하되, 상기 살포량 인자정보에 따라 상기 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 상기 제설제의 살포량을 제어하는 살포량 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 방법에 의해 달성된다.
본 발명은 작업 대상 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기(예상) 정보, 노면 제설제 농도 정보, 차로 폭 정보, 제설작업을 수행하는 차량의 주행속도 정보, 차량에 저장된 제설제의 잔여량 정보와 같은 다양한 살포량 인자정보((因子情報)를, 차량에 설치된 살포량 인자정보 획득유닛에서 직접 획득하여 살포량 인자정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 계산하여 제설제의 살포량을 제어한다. 이로 인해, 도로의 노면상태, 지정학적 설치 위치 상황을 고려하지 않은 획일적인 제설제 살포를 지양하고, 도로 상황에 맞는 최적의 제설제 살포량을 계산하여 살포할 수 있다. 따라서, 최소한의 살포로 제설가능 거리를 확대할 수 있고, 도로별 상태 따른 최적 용량의 제설제 살포가 가능하며, 비용 절감, 환경오염 방지와 같은 효과를 기대할 수 있다.
여기서 더 나아가, 본 발명은, 작업 대상 도로의 살포량 인자정보를 획득함과 동시에 도로 전 구간을 모니터링하여 제설작업에 대한 작업정보를 생성하는 제설작업 의사 결정 단계와 연계하여, 해당 도로의 제설제 살포량을 제어한다. 이로 인해, 도로 결빙의 3요소인 1. 도로 표면의 온도 2. 도로 표면의 습기의 유무 (강설, 강우, 이슬, 안개, 제설작업에 의해 녹은 물 등) 3. 결빙을 방지하기 위해 살포된 제설제의 농도를 모두 고려하고, 이를 정확하게 측정하고, 이들의 상호작용을 고려하여 제설제의 살포량을 정확하게 결정할 수 있다. 따라서, 제설제의 오남용을 방지하고, 제설작업의 경험과 관계없이 도로관리자가 제설작업 의사를 정확하고 신속하게 결정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템을 나타낸 개략도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 노면 상태 모니터링부에 표시된 모니터링 결과의 일예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템을 나타낸 개략도이다.
도 5는 도 4에 도시된 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 6은 도 5에 도시된 제설작업 의사 결정유닛을 나타낸 블록도이다.
도 7은 도 5에 도시된 정보 획득유닛이 도로에 설치된 모습을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 제1실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템을 이용하여 제설제를 살포하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템을 이용하여 제설제를 살포하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10은 도 9에 도시된 제설작업 의사 결정단계를 나타낸 블록도이다.
도 11은 도 10에 도시된 결빙 위험을 판단하는 알고리즘을 나타낸 도면이다.
도 12는 2016년 12월 6일 21시부터 12월 7일 05시에 고속도로 추풍령 대교 중간지점(기상청 측정 지점은 추풍령 휴게소 북단에 위치)에서, 교량구간의 실제 대기온도와 도로표면온도를 측정하여 비교한 표이다.
도 13은 제설제(소금용액, 염화칼슘용액) 농도별 결빙온도를 나타낸 표이다.
도 14는 강설량 1cm시 제설제 살포밀도에 따른 결빙온도 데이터를 나타낸 도면이다.
도 15는 제설작업 상태 모니터링의 예시적인 모습을 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 제1실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템을 자세히 설명한다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템은, 살포량 인자정보 획득유닛(110), 살포량 제어유닛(130)으로 구성된다.
[살포량 인자정보 획득유닛(110)]
살포량 인자정보 획득유닛(110)은 도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보를 획득한다.
살포량 인자정보는, 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보, 차로 폭 정보, 제설작업을 수행하는 차량(V)의 주행속도 정보, 차량(V)에 저장된 제설제의 잔여량 정보가 해당된다.
살포량 인자정보 획득유닛(110)은 온도 획득부(111), 습기 획득부(112), 제설제 농도 획득부(113), 차로 폭 획득부(114), 주행속도 획득부(115), 잔여량 획득부(116)로 구성된다. 온도 획득부(111), 습기 획득부(112), 제설제 농도 획득부(113), 차로 폭 획득부(114), 주행속도 획득부(115), 잔여량 획득부(116)는 제설작업을 수행하는 차량(V)에 설치되어, 차량(V)이 주행하는 도로에서 해당 정보들을 직접 획득한다.
온도 획득부(111)는 노면 온도를 측정하여 노면 온도 정보를 획득한다. 온도 획득부(111)는 적외선 온도 센서를 구비한다. 적외선 온도 센서는 복수개로 구비될 수 있다. 온도 획득부(111)는 차량(V)이 이동하는 지점별 노면 온도를 측정한다.
습기 획득부(112)는 빗물, 눈, 안개, 이슬, 서리 등을 감지하여 노면 습기 정보를 획득한다. 도로 결빙이 발생하기 위해서는 노면 온도가 영하이고 도로 주위에 습기가 공급되어야만 한다. 도로 주위의 습기는 빗물, 눈, 안개, 이슬, 서리 등으로 인해 발생할 수 있다. 습기 획득부(112)는 노면의 현재 상태를 판별하기 위한 것으로 광학 또는 음파식 노면상태센서, 전기전도도 센서, 영상촬영장치 등에 의한 직접 계측이나, 차량 자체의 타이어 마찰력 측정장치 등 간접측정 방법에 의해 노면상태 판별이 가능하다. 이렇게 측정된 노면에 있는 습기의 양과 상태는 제설제 살포량을 결정하는데 중요한 정보중 하나이며, 재난 발생을 미리 예방하는 제설작업 특성상 강설, 강우에 대비하여 사전에 제설제를 살포하는 예비살포의 경우에는 노면의 습기 정보의 유무에 상관 없이 사전에 노면에 제설제를 살포할 수도 있다.
제설제 농도 획득부(113)는 노면에 살포된 제설제의 농도를 측정하여 노면 제설제 농도 정보를 획득한다. 제설제 농도 획득부(113)는 전기식 또는 광학식 염분 센서를 구비한다. 제설제 농도 획득부(113)는 차량(V)이 이동하는 지점별 염분 농도를 측정한다. 비 염화물계 제설제의 경우에는 농도가 계측되지 않으므로, 제설제 특성에 맞는 농도계를 장착할 수도 있다. 최초 제설시에는 제설제의 농도가 측정되지 않지만, 제설작업이 실시된 후에는 제설제의 농도가 측정된다. 제설제의 농도는 제설제에 의해 녹은 눈이나 얼음의 재결빙 온도를 예측하고 판단하는데 중요한 정보로 활용된다.
차로 폭 획득부(114)는 차량(V)이 주행하는 도로의 차로 폭을 측정하여 차로 폭 정보를 획득한다. 차로 폭 획득부(114)는 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS) 또는 카메라를 구비한다.
주행속도 획득부(115)는 차량(V)의 주행속도를 측정하여 주행속도 정보를 획득한다. 주행속도 획득부(115)는 차량(V)에 장착된 속도계(OBD) 또는 위성항법장치(GPS)를 구비한다.
잔여량 획득부(116)는 차량(V)에 저장된 제설제의 잔여량을 감지하여 잔여량 정보를 획득한다. 잔여량 획득부(116)는 차량(V)에 결합되어 제설제를 수용하는 저장탱크 또는 호퍼에 장착된 레벨센서를 구비한다.
[살포량 제어유닛(130)]
살포량 제어유닛(130)은 살포량 인자정보 획득유닛(110)으로부터 살포량 인자정보를 전달받으며, 살포량 인자정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 계산하여 제설제 분사장치(S)를 통해 분사되는 제설제 살포량을 제어한다. 제설제 분사장치(S)는, 한국공개특허(1020160130956, 1020160049098)에 개시된 제설제 분사장치 등으로 다양하게 구성될 수 있다.
살포량 제어유닛(130)은 노면 상태 모니터링부(131), 살포량 조절부(132), 잔여 제설거리 산출부(133)로 구성된다.
노면 상태 모니터링부(131)는 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보를 전달받아, 현재의 노면 상태를 판단하고 실시간 모니터링한다. 모니터링 결과는 도 3에 도시된 바와 같이 작업자에게 표시될 수 있다.
살포량 조절부(132)는 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보, 차로 폭 정보, 주행속도 정보에 따라 제설제의 살포량을 실시간으로 조절한다.
잔여 제설거리 산출부(133)는 도로 구간의 최적 살포 경로를 선정하여, 잔여량 정보에 따라 잔여 제설작업 가능 거리를 산출한다. 잔여 제설거리 산출부(133)는 차량(V) 내부 또는 외부의 지리 정보 시스템(GIS)과 연동하여 도로 구간의 최적 살포 경로를 선정할 수 있다. 최적의 살포 경로가 선정되면, 제설제의 평균 사용량을 잔여량 정보와 비교하여 잔여 제설작업 가능 거리를 산출한다.
이하, 본 발명의 제2실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템을 자세히 설명한다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템은, 살포량 인자정보 획득유닛(210), 제설작업 의사 결정유닛(220), 살포량 제어유닛(230)으로 구성된다.
[살포량 인자정보 획득유닛(210)]
살포량 인자정보 획득유닛(210)은 온도 획득부(211), 습기 획득부(212), 제설제 농도 획득부(213), 차로 폭 획득부(214), 주행속도 획득부(215), 잔여량 획득부(216)로 구성되며, 제1실시예의 살포량 인자정보 획득유닛(110)의 온도 획득부(111), 습기 획득부(112), 제설제 농도 획득부(113), 차로 폭 획득부(114), 주행속도 획득부(115), 잔여량 획득부(116)에 각각 대응되므로 그 설명을 생략한다.
[제설작업 의사 결정유닛(220)]
제설작업 의사 결정유닛(220)은 도로 전 구간의 제설작업에 대한 의사를 결정하고, 결정된 의사에 따라 도로 전 구간의 제설작업에 대한 작업정보를 생성한다. 작업정보는 도로 전 구간에 대한 제설작업 유무 및 제설작업 시기, 제설제의 단위면적당 살포량(살포밀도) 등을 포함한다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제설작업 의사 결정유닛(220)은, 정보 획득유닛(10), 정보 모니터링유닛(20), 의사 결정유닛(30)으로 구성된다.
정보 획득유닛(10)
정보 획득유닛(10)은 각 도로에 설치된다. 정보 획득유닛(10)은 각 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보를 획득한다. 정보 획득유닛(10)에서 획득된 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보는 각 도로에 설치된 CCTV 전원부나 Wifi, 4G, 5G, IoT(Internet of Things)망 등을 이용하여 측정 위치 및 측정 시간 정보와 함께 후술되는 정보 모니터링유닛(20)으로 전달되며, 전체 도로에 대한 제설작업 상태 표시맵 DSIM(De-icing status indication map)으로 표출될 수도 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 정보 획득유닛(10)은 온도 획득부(11), 습기 획득부(12), 제설제 농도 획득부(13)로 구성된다. 정보 획득유닛(10)은 각 도로의 가장자리에 일정간격을 두고 설치된다.
온도 획득부(11)는 노면 온도를 측정하여 노면 온도 정보를 획득한다. 온도 획득부(11)는 노면에 설치된 온도센서, 노면 가장자리에 설치된 적외선 온도 센서로 구성된다. 적외선 온도 센서는 비접촉 온도 센서로, 도로 표면에 적외선을 조사하여 노면 온도를 측정하게 된다. 온도 획득부(11)는 대기 온도 센서를 더 구비하여, 기상청이 제공하는 대기 온도와 별개로 해당 도로 주위의 대기 온도를 직접 측정할 수도 있다. 해당 도로 주위의 대기 온도를 직접 측정함으로써, 해당 도로 주위의 보다 정확한 대기 온도를 획득할 수 있다.
습기 획득부(12)는 빗물, 눈, 안개, 이슬, 서리 등을 감지하여 노면 습기 정보를 획득한다. 도로 결빙이 발생하기 위해서는 노면 온도가 영하이고 도로 주위에 습기가 공급되어야만 한다. 도로 주위의 습기는 빗물, 눈, 안개, 이슬, 서리 등으로 인해 발생할 수 있다. 습기 획득부(12)는 강우 센서, 강설 센서, 안개 센서, 이슬 센서, 습도 센서, 노면상태센서, 영상촬영장치 중 하나 이상을 구비한다. 영상촬영장치로는 기존에 도로에 설치된 CCTV가 이용될 수 있고, CCTV에 추가 센서를 설치하여 구성될 수도 있다. 노면의 현재 상태를 판별하기 위한 것으로 광학 또는 음파식 노면상태센서, 전기전도도 센서, 영상촬영장치 등에 의한 직접 계측 방법에 의해 노면상태 판별이 가능하다. 이렇게 측정된 노면에 있는 습기의 양과 상태는 제설제 살포량을 결정하는데 중요한 정보중 하나이며, 재난 발생을 미리 예방하는 제설작업 특성상 강설, 강우에 대비하여 사전에 제설제를 살포하는 예비살포의 경우에는 노면의 습기 정보의 유무에 상관 없이 사전에 노면에 제설제를 살포할 수도 있다.
제설제 농도 획득부(13)는 노면에 살포된 제설제의 농도를 측정하여 노면 제설제 농도 정보를 획득한다. 일반적으로 도로는 가장자리가 안쪽부분보다 낮게 포장되므로, 도로의 안쪽부분에 살포된 제설제는 습기와 만나서 용해되며, 가장자리로 흘러내리게 된다. 따라서, 도로의 가장자리에 제설제 농도 획득부(13)를 설치하여 살포된 제설제의 농도를 측정할 수 있다. 제설제 농도 획득부(13)는 전기식 또는 광학식 염분 센서를 구비한다.
일반적으로 소금 또는 염화칼슘이 제설제로 사용된다. 제설제 농도 획득부(13)는 노면에 살포된 제설제의 농도를 측정하여 노면 제설제 농도 정보를 획득한다. 비 염화물계 제설제의 경우에는 농도가 계측되지 않으므로, 제설제 특성에 맞는 농도계를 장착할 수도 있다. 최초 제설시에는 제설제의 농도가 측정되지 않지만, 제설작업이 실시된 후에는 제설제의 농도가 측정된다. 제설제의 농도는 제설제에 의해 녹은 눈이나 얼음의 재결빙 온도를 예측하고 판단하는데 중요한 정보로 활용된다.
정보 모니터링유닛(20)
정보 모니터링유닛(20)은 정보 획득유닛(10)에서 획득한 각 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보와 기상청 또는 도로 기상정보 측정 장비에서 제공된 기상 정보를 수집하여 실시간 모니터링한다.
정보 모니터링유닛(20)은 노면 온도 모니터링부(21), 노면 습기 모니터링부(22), 제설제 농도 모니터링부(23), 기상 정보 모니터링부(24)로 구성된다,
노면 온도 모니터링부(21)는 각 지점 도로의 노면 온도 정보를 실시간으로 모니터링한다. 이를 써멀맵(thermal map)으로 생성한다. 써멀맵을 통해 도로 노면 온도의 변화를 실시간으로 쉽게 파악할 수 있다.
도 12에 도시된 바와 같이, 교량과 같은 구간은 바람 또는 기상에 따른 방출 복사 에너지의 차이로 인해 급속한 온도 강하가 종종 일어나고 있어 대기온도와 도로표면온도의 차이가 크다. 따라서, 실시간 모니터링이 특히 중요하다.
노면 습기 모니터링부(22)는 각 도로의 노면 습기 정보를 실시간으로 모니터링한다.
제설제 농도 모니터링부(23)는 각 도로의 노면 제설제 농도 정보를 실시간으로 모니터링한다.
기상 정보 모니터링부(24)는 도로에 설치된 기상정보 장치로부터 실시간으로 노면 상태를 받아 모니터링한다. 기상청의 기상 정보는 대기 온도, 대기 습도, 강설, 강우, 안개, 이슬, 서리 등과 같은 기상상태에 대한 정보를 포함한다.
또한, 기상정보 모니터링부(24)는 기상정보 장치뿐만 아니라 노면 온도 모니터링부, 노면 습기 모니터링부, 제설제 농도 모니터링부 등에서도 정보를 받아, 도로 전 구간에 대한 노면 상태를 맵에 표출하는 노면 상태 표출맵(Road surface statue indication map)을 생성할 수 있다.
즉, 기상정보 모니터링부(24)는 노면건조, 노면 습기, 슬러쉬(물+얼음), 적설, 결빙 등 현재의 노면 상태를 한눈에 알아 볼 수 있도록 도로 노면 상태 표출맵을 생성하여, 관리구간의 모든 도로 상황을 한눈에 파악하여 부족한 제설작업 구간에 대해 작업을 지시할 수 있게 만든다.
의사 결정유닛(30)
의사 결정유닛(30)은 모니터링 결과를 분석하여 노면의 결빙 위험을 예측하고 제설작업에 대한 의사를 결정한다.
의사 결정유닛(30)은 기상 예보에 의해 강우, 강설이 예보되거나, 폭설이 예상될 때 사전 제설작업에 대한 의사를 결정할 수도 있다.
의사 결정유닛(30)은 결빙 판단부(31), 위험 알림부(32), 제설작업 의사 결정부(33), 제설작업 모니터링부(34)로 구성된다.
결빙 판단부(31)는 모니터링 결과를 분석하여 노면의 결빙 위험을 판단하고, 노면 결빙 위치 및 결빙 시점을 예측한다.
위험 알림부(32)는 예측된 결빙 위험을 운전자 및 도로 관리자에게 알려준다.
제설작업 의사 결정부(33)는 결빙 판단부(31)의 결과를 바탕으로 결빙 위험이 예측된 도로에 대한 제설작업 시기와 제설제 살포밀도를 결정한다.
제설작업 모니터링부(34)는 각 도로의 제설작업 상태를 실시간 모니터링한다. 제설작업 모니터링부(34)는 전체 도로에 대한 제설작업 상태 표시맵 DSIM(De-icing status indication map)을 생성한다.
[살포량 제어유닛(230)]
살포량 제어유닛(230)은 제설작업 의사 결정유닛(220)으로부터 해당 도로의 작업정보를 전달받는다. 제설작업 의사 결정유닛(220)과 살포량 제어유닛(230) 간의 정보전달은 무선통신망을 통해 이루어진다. 살포량 제어유닛(230)은 전달받은 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정하되, 살포량 인자정보 획득유닛(210)으로부터 전달받은 살포량 인자정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 제설제의 살포량을 제어한다.
살포량 제어유닛(230)은 노면 상태 모니터링부(231), 살포량 조절부(232), 잔여 제설거리 산출부(233)로 구성된다.
노면 상태 모니터링부(231)는 제1실시예와 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.
살포량 조절부(232)는 1차적으로 제설작업 의사 결정유닛(220)에서 예측 결정된 해당 도로의 작업정보를 전달받아, 전달받은 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정한다. 2차적으로, 살포량 인자정보 획득유닛(210)으로부터 전달받은 살포량 인자정보 중 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보, 차로 폭 정보, 주행속도 정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 제설제의 살포량을 실시간으로 조절한다.
잔여 제설거리 산출부(233)는 제1실시예와 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.
이하, 본 발명의 제1실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 방법을 자세히 설명한다. 도 1 내지 도 3을 기본적으로 참조한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 방법은,
도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보를 획득하는 살포량 인자정보 획득단계(S110); 및
상기 살포량 인자정보를 전달받으며, 전달받은 상기 살포량 인자정보에 따라 상기 제설제의 실시간 살포량을 계산하여 상기 제설제의 살포량을 제어하는 살포량 제어단계(S130)로 구성된다.
이하, 살포량 인자정보 획득단계(S110)를 설명한다.
도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보는, 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보, 차로 폭 정보, 제설작업을 수행하는 차량(V)의 주행속도 정보, 차량(V)에 저장된 제설제의 잔여량 정보가 해당된다.
살포량 인자정보 획득단계(S110)는,
노면 온도를 측정하여 상기 노면 온도 정보를 획득하는 제21-1단계;
빗물, 눈, 안개, 이슬, 서리 등을 감지하여 상기 노면 습기 정보를 획득하거나 습기정보를 예상하는 제21-2단계;
노면에 살포된 제설제의 농도를 측정하여 상기 노면 제설제 농도 정보를 획득하는 제21-3단계;
상기 차량이 주행하는 도로의 차로 폭을 측정하여 상기 차로 폭 정보를 획득하는 제21-4단계;
상기 차량의 주행속도를 측정하여 상기 주행속도 정보를 획득하는 제21-5단계; 및
상기 차량에 저장된 제설제의 잔여량을 감지하여 상기 잔여량 정보를 획득하는 제21-6단계로 구성된다.
이하, 살포량 제어단계(S130)를 설명한다.
상기 살포량 제어단계(S130)에서는,
상기 노면 온도 정보, 상기 노면 습기 정보, 상기 노면 제설제 농도 정보를 전달받아, 현재의 노면 상태를 판단하고 실시간 모니터링하는 제3-1단계;
상기 노면 온도 정보, 상기 노면 습기 정보, 상기 노면 제설제 농도 정보, 상기 차로 폭 정보, 상기 주행속도 정보에 따라 상기 제설제의 살포량을 실시간으로 조절하는 제3-2단계; 및
도로 구간의 최적 살포 경로를 선정하여, 상기 잔여량 정보에 따라 잔여 제설작업 가능 거리를 산출하는 제3-3단계로 구성된다.
제3-1단계에서, 실시간 모니터링 결과는 작업자에게 표시될 수 있다.
제3-2단계에서, 노면 온도, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보를 실시간으로 파악하거나 습기정보를 예상하여 적정 제설제 살포량을 결정한다. 적정 제설제 살포량을 바탕으로 주행 도로의 차로 폭 정보와 차량(V)의 주행속도 정보에 따라 차로 폭과 주행속도에 비례하여 제설제 분사장치(S)를 통해 분사되는 제설제 살포량을 조정한다.
제3-3단계에서, 차량(V) 내부 또는 외부의 지리 정보 시스템(GIS)과 연동하여 도로 구간의 최적 살포 경로를 선정한다. 최적 살포 경로가 선정되면, 제설제의 평균 사용량을 잔여량 정보와 비교하여 잔여 제설작업 가능 거리를 산출한다.
이하, 본 발명의 제2실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 방법을 자세히 설명한다. 도 4 내지 도 7을 기본적으로 참조한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2실시예에 따른 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 방법은,
도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보를 획득하는 살포량 인자정보 획득단계(S210);
도로 전 구간의 제설작업에 대한 의사를 결정하고, 결정된 의사에 따라 도로 전 구간의 제설작업에 대한 작업정보를 생성하는 제설작업 의사 결정단계(S220); 및
상기 도로의 상기 작업정보를 전달받으며, 전달받은 상기 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정하되, 상기 살포량 인자정보에 따라 상기 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 상기 제설제의 살포량을 제어하는 살포량 제어단계(S230)로 구성된다. 살포량 인자정보 획득단계(S210)는 제1실시예와 동일하므로, 자세한 설명은 생략한다.
이하, 제설작업 의사 결정단계(S220)를 설명한다.
도로 전 구간의 노면 정보 및 기상 정보를 수집하고 모니터링하여, 각 도로의 제설작업에 대한 의사를 결정한 후 총괄적으로 관리한다.
도 10에 도시된 바와 같이, 제설작업 의사 결정단계(S220)는,
노면 온도를 측정하여 노면 온도 정보를 획득하는 제1-1단계와, 노면 습기 정보를 획득하는 제1-2단계와, 노면에 살포된 제설제의 농도를 측정하여 노면 제설제 농도 정보를 획득하는 제1-3단계로 구성되어, 각 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보를 획득하는 제1단계(S10);
각 도로의 상기 노면 온도 정보를 실시간으로 모니터링하는 제2-1단계와, 각 도로의 상기 노면 습기 정보를 실시간으로 모니터링하는 제2-2단계와, 각 도로의 상기 노면 제설제 농도 정보를 실시간으로 모니터링하는 제2-3단계와, 기상청 또는 도로 기상정보 측정 장비로부터 제공된 각 도로의 기상 정보를 실시간으로 모니터링하는 제2-4단계로 구성되어, 획득된 각 도로의 상기 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보와 기상청 또는 도로 기상정보 측정 장비에서 제공된 기상 정보를 수집하여 실시간 모니터링하는 제2단계(S20); 및
모니터링 결과를 분석하여 노면의 결빙 위험을 판단하고, 노면 결빙 위치 및 결빙 시점을 예측하는 제3-1단계와, 예측된 결빙 위험을 운전자 및 도로 관리자에게 알려주는 제3-2단계와, 예측된 결빙 위험 결과를 바탕으로 결빙 위험이 예측된 도로에 대한 제설작업 시기와 제설제 살포밀도를 결정하는 제3-3단계와, 각 도로의 제설작업 상태를 실시간 모니터링하는 제3-4단계로 구성되어, 모니터링 결과를 분석하여 노면의 결빙 위험을 예측하고 제설작업에 대한 의사를 결정하는 제3단계(S30)로 구성된다.
이하, 도 10을 참조하여 제1단계(S10), 제2단계(S20), 제3단계(S30)를 자세히 설명한다.
[제1단계(S10)]
각 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보를 획득하여, 각 도로의 위치정보와 함께 각 도로의 노면 상태 정보를 수집한다. 각 도로의 제설제의 농도 정보는 제설제에 의해 녹은 눈이나 얼음의 재결빙 온도를 예측하고 판단하는데 중요한 정보로 활용된다. 측정된 위치정보, 노면 온도 정보, 염분 농도 정보는 Wifi, 4G, 5G, IoT망 등을 이용하여 전송될 수 있다.
[제2단계(S20)]
획득된 각 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보와 기상청에서 제공된 기상 정보를 수집하여 실시간으로 모니터링한다. 기상청 또는 도로 기상정보 측정 장비의 기상 정보는 대기 온도, 대기 습도, 강설, 강우, 안개, 이슬, 서리, 노면상태정보 등과 같은 기상상태에 대한 정보를 포함한다.
제2-1단계에서는, 도로 전 구간에 대한 노면 온도 정보를 도로맵에 표시하여 써멀맵(thermal map)을 생성할 수 있다.
각 단계는 개별적으로 모니터링 될 수도 있고, 이와 달리 도로 전 구간에 대한 노면 상태를 맵에 표출하는 노면 상태 표출맵(Road surface statue indication map)을 생성할 수도 있다. 노면 건조, 노면 습기, 슬러쉬(물+얼음), 적설, 결빙 등 현재의 노면 상태를 한눈에 알아 볼 수 있도록 도로 노면 상태 표출맵을 생성하여, 관리구간의 모든 도로 상황을 한눈에 파악하여 부족한 제설작업 구간에 대해 작업을 지시할 수 있게 만든다.
[제3단계(S30)]
모니터링 결과를 분석하여 노면의 결빙 위험을 예측하고 각 도로의 제설작업에 대한 의사를 결정한다.
제3-1단계
도 11에 도시된 바와 같이, 노면 온도가 영하인 상태에서 노면의 습기가 감지되거나, 기상예보에 의해 해당 도로에 습기공급이 예보되고, 아직 제설작업이 이루어지지 않아 제설제 농도가 감지되지 않은 경우, 해당 도로를 결빙 위험 도로로 판단한다.
또한, 노면의 습기가 감지되고, 노면 온도가 영하인 상태에서 이미 제설작업이 이루어진 경우, 감지된 제설제 농도가 미리 측정된 기준값 이하인 경우 해당 도로를 결빙 위험 도로로 판단한다.
노면의 습기가 감지된 상태에서, 도 13에 도시된 바와 같이, 제설제가 소금용액인 경우 그 농도가 7%가 되면 영하 4.3℃ 보다 높은 온도에서는 결빙이 발생하지 않는다. 한편, 제설제가 염화칼슘용액인 경우 그 농도가 7%가 되면 영하 4.35℃ 보다 높은 온도에서는 결빙이 발생하지 않는다. 따라서, 제설제 농도를 알면, 영하라고, 무조건 제설제를 다시 뿌릴 필요가 없다.
제3-2단계
결빙 위험 도로로 판단된 도로를 지나는 운전자 또는 해당 도로를 관리하는 도로 관리자에게 결빙 위험을 알린다. 결빙 위험은 ITS(Intelligent Transport Systems) 설비를 통해 운전자 또는 도로 관리자에게 알려질 수 있다.
제3-3단계
예측된 결빙 위험 결과를 바탕으로 결빙 위험이 예측된 도로에 대한 제설작업(결빙위험) 시기와 제설제 살포밀도를 결정한다. 제3-1단계에서 판단된 노면의 결빙 위험 발생여부와 결빙 예측 시점에 따라 제설작업의 시기를 결정한다. 또한, 해당 예측 상태에서 결빙을 방지하는데 필요한 제설제의 살포밀도를 결정한다. 제설제의 살포밀도는 미리 측정된 기준 데이터에 의해 결정된다. 일예로, 도 14에 도시된 바와 같이, 강설량 1cm시 제설제 살포밀도에 따른 결빙온도 데이터에 의해 결정된다.
제3-4단계
제3-3단계에서 제설작업 시기와 제설제 살포밀도가 결정되면, 이는 각 도로에 설치된 제설시스템에 전달되어 제설작업이 수행된다. 제설작업이 수행되면, 도 15에 도시된 바와 같이, 각 도로의 제설작업 상태를 실시간 모니터링한다. 물론, 모니터링 방식은 다양할 수 있다.
이와 같은 방식으로 제설작업 시기와 제설제 살포밀도가 결정되므로, 도로관리자의 경험도와 숙련도에 상관없이 정확한 제설작업이 이루어질 수 있다.
이하, 살포량 제어단계(S230)를 설명한다.
제설작업 의사 결정단계(S220)에서 생성된 해당 도로의 작업정보를 전달받는다. 작업정보의 전달은 무선통신망을 통해 이루어진다. 전달받은 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정하되, 살포량 인자정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 제설제의 살포량을 제어한다.
살포량 제어단계(S230)는,
상기 노면 온도 정보, 상기 노면 습기 정보, 상기 노면 제설제 농도 정보를 전달받아, 현재의 노면 상태를 판단하고 실시간 모니터링하는 제23-1단계;
상기 도로의 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정하되, 상기 노면 온도 정보, 상기 노면 습기 정보, 상기 노면 제설제 농도 정보, 상기 차로 폭 정보, 상기 주행속도 정보에 따라 상기 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 상기 제설제의 살포량을 실시간으로 조절하는 제23-2단계; 및
도로 구간의 최적 살포 경로를 선정하여, 상기 잔여량 정보에 따라 잔여 제설작업 가능 거리를 산출하는 제23-3단계로 구성된다.
제23-1단계와 제23-3단계는 제1실시예의 제3-1단계와 제3-2단계와 각각 동일하므로, 자세한 설명은 생략한다.
[제23-2단계]
1차적으로 제설작업 의사 결정단계에서 예측 결정된 해당 도로의 작업정보를 전달받아, 전달받은 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정한다.
2차적으로, 전달받은 살포량 인자정보 중 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보, 차로 폭 정보, 주행속도 정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 제설제의 살포량을 실시간으로 조절한다.
구체적으로, 제1단계에서 획득된 노면 온도, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보를 실시간으로 파악하여 적정 제설제 살포량을 결정한다. 결정된 적정 제설제 살포량을 제설작업 의사 결정단계(S220)에서 결정된 제설제 살포량과 비교하여 최적 제설제 살포량을 결정한다. 최적 제설제 살포량을 바탕으로, 주행 도로의 차로 폭 정보와 차량(V)의 주행속도 정보에 따라 차로 폭과 주행속도에 비례하여 제설제 분사장치(S)를 통해 분사되는 제설제 살포량을 조정한다.
10: 정보 획득유닛 11: 온도 획득부
12: 습도 획득부 13: 제설제 농도 획득부
20: 정보 모니터링유닛 21: 노면 온도 모니터링부
22: 노면 습기 모니터링부 23: 제설제 농도 모니터링부
24: 기상 정보 모니터링부 30: 의사 결정유닛
31: 결빙 판단부 32: 위험 알림부
33: 제설작업 의사 결정부 34: 제설작업 모니터링부
110, 210: 살포량 인자정보 획득유닛 111: 온도 획득부
112: 습도 획득부 113: 제설제 농도 획득부
114: 차로 폭 획득부 115: 속도 획득부
116: 잔여량 획득부 220: 제설작업 의사 결정유닛,
130, 230: 살포량 제어유닛 131, 231: 노면 상태 모니터링부
132, 232: 살포량 조절부 133, 233: 잔여 제설거리 산출부
V: 차량 S: 제설제 분사장치

Claims (5)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 도로의 제설작업 시 도로에 살포되는 제설제의 단위면적당 살포량 계산에 필요한 살포량 인자정보를 획득하는 살포량 인자정보 획득단계;
    도로 전 구간의 제설작업에 대한 의사를 결정하고, 결정된 의사에 따라 도로 전 구간의 제설작업에 대한 작업정보를 생성하는 제설작업 의사 결정단계; 및
    상기 도로의 상기 작업정보를 전달받으며, 전달받은 상기 작업정보에 따라 제설제의 실시간 살포량을 정하되, 상기 살포량 인자정보에 따라 상기 제설제의 실시간 살포량을 재계산하여 상기 제설제의 살포량을 제어하는 살포량 제어단계를 포함하며,
    상기 살포량 인자정보는, 상기 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보, 차로 폭 정보, 상기 제설작업을 수행하는 차량의 주행속도 정보, 상기 차량에 저장된 제설제의 잔여량 정보이며,
    상기 살포량 인자정보 획득단계는,
    노면 온도를 측정하여 상기 노면 온도 정보를 획득하는 제21-1단계;
    빗물, 눈, 안개, 이슬, 서리, 노면상태정보 등을 감지하여 상기 노면 습기 정보를 획득하는 제21-2단계;
    노면에 살포된 제설제의 농도를 측정하여 상기 노면 제설제 농도 정보를 획득하는 제21-3단계;
    상기 차량이 주행하는 도로의 차로 폭을 측정하여 상기 차로 폭 정보를 획득하는 제21-4단계;
    상기 차량의 주행속도를 측정하여 상기 주행속도 정보를 획득하는 제21-5단계; 및
    상기 차량에 저장된 제설제의 잔여량을 감지하여 상기 잔여량 정보를 획득하는 제21-6단계를 포함하며,
    상기 제설작업 의사 결정단계는,
    노면 온도를 측정하여 노면 온도 정보를 획득하는 제1-1단계와, 노면 습기 정보를 획득하는 제1-2단계와, 노면에 살포된 제설제의 농도를 측정하여 노면 제설제 농도 정보를 획득하는 제1-3단계로 구성되어, 각 도로의 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보를 획득하는 제1단계;
    각 도로의 상기 노면 온도 정보를 실시간으로 모니터링하는 제2-1단계와, 각 도로의 상기 노면 습기 정보를 실시간으로 모니터링하는 제2-2단계와, 각 도로의 상기 노면 제설제 농도 정보를 실시간으로 모니터링하는 제2-3단계와, 기상청 또는 도로 기상정보 측정 장비로부터 제공된 각 도로의 기상 정보를 실시간으로 모니터링하는 제2-4단계로 구성되어, 획득된 각 도로의 상기 노면 온도 정보, 노면 습기 정보, 노면 제설제 농도 정보와 기상청 또는 도로 기상정보 측정 장비에서 제공된 기상 정보를 수집하여 실시간 모니터링하는 제2단계; 및
    모니터링 결과를 분석하여 노면의 결빙 위험을 판단하고, 노면 결빙 위치 및 결빙 시점을 예측하는 제3-1단계와, 예측된 결빙 위험을 운전자 및 도로 관리자에게 알려주는 제3-2단계와, 예측된 결빙 위험 결과를 바탕으로 결빙 위험이 예측된 도로에 대한 제설작업 시기와 제설제 살포밀도를 결정하는 제3-3단계와, 각 도로의 제설작업 상태를 실시간 모니터링하는 제3-4단계로 구성되어, 모니터링 결과를 분석하여 노면의 결빙 위험을 예측하고 제설작업에 대한 의사를 결정하는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 방법.
KR1020210078462A 2021-06-17 2021-06-17 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법 KR102380856B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210078462A KR102380856B1 (ko) 2021-06-17 2021-06-17 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210078462A KR102380856B1 (ko) 2021-06-17 2021-06-17 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102380856B1 true KR102380856B1 (ko) 2022-04-01

Family

ID=81183858

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210078462A KR102380856B1 (ko) 2021-06-17 2021-06-17 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102380856B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116206463A (zh) * 2023-03-06 2023-06-02 吉林大学 一种公共道路作业车辆调度系统
KR102556806B1 (ko) * 2023-03-08 2023-07-18 주식회사 세이브라이프 습염식 염화물 살포기의 제설제 살포량 매칭 장치
KR102621271B1 (ko) * 2023-03-08 2024-01-05 주식회사 세이브라이프 액상 제설제 살포 및 컨트롤 장치 및 방법
KR102625209B1 (ko) * 2023-06-27 2024-01-15 리텍 주식회사 로드/이미지 데이터를 통해 제설제의 살포 위치/살포반경/살포량을조절하는 제설제 살포위치 자동제어 시스템

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150004218A (ko) 2013-07-02 2015-01-12 한국도로공사 제설용액 살포장치
KR101785243B1 (ko) * 2017-03-13 2017-10-12 주식회사 에이치케이 노면의 온도 센싱을 이용한 제설 및 제빙 시스템
JP2020153165A (ja) * 2019-03-20 2020-09-24 株式会社前田製作所 定置式凍結防止剤散布装置および凍結防止剤散布システム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150004218A (ko) 2013-07-02 2015-01-12 한국도로공사 제설용액 살포장치
KR101785243B1 (ko) * 2017-03-13 2017-10-12 주식회사 에이치케이 노면의 온도 센싱을 이용한 제설 및 제빙 시스템
JP2020153165A (ja) * 2019-03-20 2020-09-24 株式会社前田製作所 定置式凍結防止剤散布装置および凍結防止剤散布システム

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116206463A (zh) * 2023-03-06 2023-06-02 吉林大学 一种公共道路作业车辆调度系统
CN116206463B (zh) * 2023-03-06 2024-04-26 吉林大学 一种公共道路作业车辆调度系统
KR102556806B1 (ko) * 2023-03-08 2023-07-18 주식회사 세이브라이프 습염식 염화물 살포기의 제설제 살포량 매칭 장치
KR102621271B1 (ko) * 2023-03-08 2024-01-05 주식회사 세이브라이프 액상 제설제 살포 및 컨트롤 장치 및 방법
KR102625209B1 (ko) * 2023-06-27 2024-01-15 리텍 주식회사 로드/이미지 데이터를 통해 제설제의 살포 위치/살포반경/살포량을조절하는 제설제 살포위치 자동제어 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102380856B1 (ko) 제설작업 차량의 자율작업 기능을 갖춘 제설제 살포 시스템 및 방법
KR102136131B1 (ko) 도로결빙 예측 자동 감시 시스템 및 그 운영방법
US11312383B2 (en) Road surface condition prediction system, driving assistance system, road surface condition prediction method, and data distribution method
KR101834275B1 (ko) 교통 안전정보 전파 시스템 및 방법
US6535141B1 (en) Vehicle mounted travel surface and weather condition monitoring system
US7683804B2 (en) Methods for determining need for treating a vehicle travel surface
US20110112720A1 (en) Road Conditions Reporting
KR101365634B1 (ko) 눈이 내리거나 도로 결빙시 자동으로 살포재를 살포하는 무인 살포시스템
KR101404834B1 (ko) 노면의 미끄럼 마찰 예측 방법 및 장치 및 그 프로그램을 저장한 기억 매체
KR102380853B1 (ko) 자율작업 기능을 갖춘 도로의 제설용액 분사시스템
KR20190105165A (ko) 도로 기상정보 예보시스템
CN106408857A (zh) 一种高速公路路面结冰监控装置和监控方法
Blackburn et al. Development of anti-icing technology
KR102475003B1 (ko) IoT(internet of things)를 이용한 제설 작업 관리 시스템
CN110562264B (zh) 面向无人驾驶的道路危险预测方法、装置、设备及介质
JP2972173B2 (ja) 路面の凍結防止方法および路面情報移動収集システム並びに路面凍結防止装置
KR100839024B1 (ko) 원격제어 결빙방지 시스템 및 그의 작동방법
US20170131723A1 (en) Control device for a spreading vehicle
KR102380852B1 (ko) 제설작업 의사 결정 시스템 및 방법
KR101858361B1 (ko) 어는비 예측 시스템
JP2000241563A (ja) 路面凍結判定方法及びその装置並びに路面凍結予測方法及びその装置。
US20240149899A1 (en) Risk of occurrence calculating apparatus, risk of occurrence displaying system, and risk of occurrence calculating method
KR102380850B1 (ko) 자율작업 기능을 갖춘 도로의 자동 제설용액 제조 배송 시스템 및 방법
KR101409222B1 (ko) 노면상태 정보제공 시스템
US20230245509A1 (en) Safety system and method for motor vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant