KR102624828B1 - 자율주행차량에서 대용량 데이터 수집을 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

자율주행차량에서 대용량 데이터 수집을 위한 방법 및 시스템이 개시된다. 자율주행에 연관된 데이터들을 변환전송부로 전달하는 제어부; 수신된 데이터들을 이용하여 파일을 생성하고, 생성된 파일에 연관된 메타 데이터를 생성하여, 상기 메타 데이터를 서버로 전송하는 변환전송부를 포함한다.

Description

자율주행차량에서 대용량 데이터 수집을 위한 방법 및 시스템{Method and system for collecting large amounts of data in autonomous vehicles}
본 발명은 자율주행차량에서 대용량 데이터 수집을 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
자율주행차량에서는 다수의 라이다, 카메라 등의 센서를 갖는다. 또한, 자율주행차량에서는 센서를 통해 획득되는 센싱 데이터 외에 다양한 제어 데이터들을 생성할 수도 있다. 이러한 데이터들은 자율주행차량의 제어부에 의해 파일 형태로 저장되기도 한다. 상기의 파일은 대용량 데이터 파일로서, 전형적인 자율주행 기법의 개발단계뿐만 아니라, 자율주행 셔틀이나 로보택시와 같은 상용화 서비스를 제공하는 경우에도 중요하게 다루어진다. 문제 상황이 발생하는 경우, 대용량 데이터 파일들이 빠르고 정확하게 분석되어야 서비스가 중단되는 시간이 최소화될 수 있다. 즉, 빠른 데이터 수집과 누락 없는 데이터 수집 능력이 요구된다. 이를 실현하기 위해서는 생성된 파일이 무선망을 통해 서버에서 최대한 빠르게 수집될 필요가 있다.
하지만, 도로 상에는 매우 많은 수의 자율주행차량들이 존재할 수 있어서, 제한적인 대역폭을 통해서 모든 대용량 파일을 서버로 전송하는 것에는 현실적인 어려움이 있다. 이러한 상황을 해결하기 위해서는 단순히 대용량 파일을 무선망으로 전송하는 방식이 아닌, 새로운 데이터 수집 방법이 제안되어야 한다.
또한, 자율주행차량에서 생성된 모든 데이터들이 항상 파일 형태로 저장될 수는 없을 수 있다. 따라서, 중요한 시점, 유리하게는 자율주행 모드 상태인 시점에서의 데이터만 파일로 저장되게 할 필요가 있다.
본 발명은 전술한 필요성 및/또는 문제점을 해결하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 자율주행차량에서 대용량 데이터 수집을 위한 방법 및 시스템을 구현하는 것을 목적으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 자율주행차량은 자율주행에 연관된 데이터들을 변환전송부로 전달하는 제어부; 수신된 데이터들을 이용하여 파일을 생성하고, 생성된 파일에 연관된 메타 데이터를 생성하여, 상기 메타 데이터를 서버로 전송하는 변환전송부를 포함한다. 상기 자율주행에 연관된 데이터들은 자율주행 상태의 점검을 위한 데이터들이다.
변환전송부는, 제어부로부터 수신된 데이터의 사이즈를 확인하여, 상기 사이즈가 미리 설정된 임계치를 초과하면, 버퍼에서 오래된 데이터를 삭제하고 잔여 데이터를 시프트한 후 수신된 데이터를 버퍼에 저장하고, 제어부로부터 수신된 데이터의 사이즈를 확인하여, 상기 사이즈가 미리 설정된 임계치 이하이면, 버퍼에 기록된 데이터를 삭제하지 않고 잔여 데이터를 시프트한 후 수신된 데이터를 버퍼에 저장한다.
제어부로부터 저장 시작 명령이 포함된 데이터를 수신하면, 변환전송부는 신규 파일을 생성하여 오픈하고, 현재의 데이터와 이전에 메모리에 저장하고 있던 데이터를 파일에 기록한다.
변환제어부는 저장 시작 명령이 포함된 데이터를 수신한 이후로서, 저장 종료 명령을 수신하기 이전까지 제어부터로부터 데이터를 수신하여 제1 파일에 기록하고, 상기 제1 파일의 사이즈가 임계치를 초과하면, 제1 파일에 대한 기록을 종료하고 새로운 제2 파일을 생성하여 데이터를 기록한다. 변환제어부는 저장 종료 명령이 포함된 데이터를 수신하면 기록 중이던 파일의 사이즈를 확인하여 상기 파일의 사이즈가 임계치를 초과하면 파일을 종료하고, 상기 파일에 추가 데이터를 기록하고, 상기 파일에 대한 메타 데이터를 생성하여 모니터링 서버로 전송한다.
메타 데이터는 파일의 사이즈, 생성 시각, 자율주행 모드의 해제에 연관된 정보를 포함한다. 상기 메타 데이터는 데이터 리스트의 표시화면의 구성을 위한 것으로, 상기 파일의 사이즈, 생성 시간, 자율주행 모드의 해제에 연관된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 표시화면 상의 배열위치가 변경된다.
자율주행 모드는 위험 상황에 기반하여 해제될 수 있으며, 제어부는, 브레이크 압력, 가속페달 압력, 조향각, 조향 토크값, 자율주행 해제 버튼, 자율주행 해제 명령, 차량의 위치, 차량의 속도 중 적어도 하나에 기반하여 위험 상황일 확률값을 산출하고, 상기 산출된 확률값에 기반하여 위험 상황을 결정한다.
제어부는, 변환전송부로 로컬 연결에 의해 데이터를 전송하여 저장시킨다.
변환전송부는, 제어부에서의 데이터 저장과 동기화되어 데이터를 저장하며, 제어부의 저장 구간의 전후로 여분의 데이터를 추가하는 방식으로 데이터를 저장한다.
사용자 요청에 응답한 데이터 전송은 GHz 대역을 이용하여 이루어지고, 사용자 요청에 응답한 데이터 전송 이외의 데이터 전송은 유선으로 이루어지거나 특정 위치에서 mmWave 대역을 이용하여 이루어지며, 상기 특정 위치는 주유소, 차고지, 전기차 충전소 중 하나이다.
자율주행차량에서 대용량의 데이터를 수집하기 위한 방법은, 자율주행에 연관된 데이터들을 제어부에서 변환전송부로 전달하는 단계; 변환전송부가, 수신된 데이터들을 이용하여 파일을 생성하는 단계; 생성된 파일에 연관된 메타 데이터를 생성하여 모니터링 서버로 전송하는 단계를 포함한다. 자율주행에 연관된 데이터들은 자율주행 상태의 점검을 위한 데이터들이다.
변환전송부가 제어부로부터 수신된 데이터의 사이즈를 확인하여, 상기 사이즈가 미리 설정된 임계치를 초과하면, 버퍼에서 오래된 데이터를 삭제하고 잔여 데이터를 시프트한 후 수신된 데이터를 버퍼에 저장하고, 상기 사이즈가 미리 설정된 임계치 이하이면, 버퍼에 기록된 데이터를 삭제하지 않고 잔여 데이터를 시프트한 후 수신된 데이터를 버퍼에 저장하게 된다.
제어부로부터 저장 시작 명령이 포함된 데이터를 수신하면, 변환전송부는 신규 파일을 생성하여 오픈하고, 현재의 데이터와 이전에 메모리에 저장하고 있던 데이터를 파일에 기록한다.
변환제어부가, 저장 시작 명령이 포함된 데이터를 수신한 이후 저장 종료 명령을 수신하기 이전까지 제어부터로부터 데이터를 수신하여 제1 파일에 기록하고, 상기 제1 파일의 사이즈가 임계치를 초과하면, 제1 파일에 대한 기록을 종료하고 새로운 제2 파일을 생성하여 데이터를 기록한다.
변환제어부가, 저장 종료 명령이 포함된 데이터를 수신하면 기록 중이던 파일의 사이즈를 확인하여 상기 파일의 사이즈가 임계치를 초과하면 파일을 종료하고, 상기 파일에 추가 데이터를 기록하고, 상기 파일에 대한 메타 데이터를 생성하여 모니터링 서버로 전송한다.
본 발명은 상기 방법을 컴퓨터 시스템에서 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 시스템이 판독 가능한 기록 매체도 포함한다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 특징을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대용량 데이터 수집을 위한 방법의 순서도이다.
도 2는 도 1의 S10에서 저장 시작 명령을 받기 이전에 데이터를 제어부로부터 수신하는 경우의 상세 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 도 1의 S10에서 저장 시작 명령을 포함한 데이터를 제어부로부터 수신하는 경우의 상세 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 도 1의 S10에서 저장 종료 명령을 받기 이전에 데이터를 제어부로부터 수신하는 경우의 상세 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 도 1의 S10에서 저장 종료 명령을 포함한 데이터를 제어부로부터 수신하는 경우의 상세 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 자율주행에 연관된 데이터가 기록된 파일에 대한 메타 데이터의 포맷을 예시하고, 도 7은 자율주행에 연관된 데이터가 기록된 파일의 포맷을 예시한다.
도 8은 도 1의 S40의 자율주행에 연관된 데이터의 리스트의 일 구현예를 보여주는 도면이다.
도 9은 도 1의 S40의 자율주행에 연관된 데이터의 리스트의 다른 구현예를 보여주는 도면이다.
도 10은 긴급을 요하는 파일을 무선망을 통해 전송 시 mmWave 를 활용하기 위한 방안을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대용량 데이터 수집을 위한 방법의 순서도이다. 차량에 포함된 제어부 및 변환전송부에 의해 각 단계는 구체적으로 실현될 수 있다.
제어부는 변환전송부로 자율주행에 연관된 데이터를 전달한다(S10). 변환전송부는 자율주행에 연관된 데이터를 이용하여 파일을 생성한다(S20). 변환전송부는 자율주행에 연관된 데이터를 이용하여 생성된 파일을 서버로 전송하기 이전에 생성된 파일에 대한 메타데이터를 서버로 전송한다(S30). 서버는 메타데이터에 기반하여 상기 파일에 대한 리스트를 생성한다(S40). 서버로부터 파일요청(S50)이 수신되는 것에 응답하여, 변환전송부는 요청된 파일을 서버로 전송한다(S60).
각 단계에 대한 구체적인 설명은 이하의 도면을 참조하여 설명한다.
도 2는 도 1의 S10에서 저장 시작 명령을 받기 이전에 데이터를 제어부로부터 수신하는 경우의 상세 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
변환전송부는 제어부와 동기화 하여 데이터를 저장하되, 제어부의 저장 시작 명령 이전의 일정 시간동안의 데이터도 파일에 저장할 수 있다. 이는 이후 파일에 포함된 데이터의 분석에 용이하게 하기 위함이다. 변환전송부는 저장 시작 명령 이전의 일정 시간동안의 데이터를 파일에 함께 저장하기 위하여, 저장 명령 이전의 데이터를 메모리에 임시로 저장해둘 수 있다.
구체적으로, 제어부로부터 데이터를 수신하는 것에 응답하여, 변환전송부는 버퍼에 누적된 데이터의 사이즈를 확인한다(S11a). 버퍼에 누적된 데이터의 사이즈가 설정된 임계치를 초과하면, 변환전송부는 버퍼에 누적된 데이터들 중 가장 오래된 데이터를 삭제하고, 버퍼 내에 저장된 데이터를 시프트한다(S12a:YES, S13a). 또한, 버퍼에 누적된 데이터의 사이즈가 설정된 임계치 이하이면, 변환전송부는 버퍼에 누적된 데이터를 삭제하지 않고, 버퍼 내에 저장된 데이터를 시프트한다(S12a:NO, S14a). 변환전송부는 버퍼 내에 저장된 데이터를 시프트한 이후에 수신된 데이터를 버퍼에 저장한다(S15a).
한편, 이러한 단계들은 이후 제어부로터 데이터를 수신하여 파일에 기록한 이후에도 계속 반복적으로 수행된다. 즉, 파일에 기록을 시작한 이후 얼마 지나지 않아 바로 종료되는 경우가 있는데, 어떠한 상황에서 파일을 생성하더라도 항상 일부분의 여분을 파일 앞 부분에 붙일 수 있다.
도 3은 도 1의 S10에서 저장 시작 명령을 포함한 데이터를 제어부로부터 수신하는 경우의 상세 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
제어부로부터 저장 시작 명령을 수신하면, 변환전송부는 새로운 파일을 생성하고, 수신된 데이터와 미리 버퍼에 저장된 데이터를 파일에 기록한다.
구체적으로, 제어부로부터 저장 시작 명령을 포함하는 데이터를 수신하는 것에 응답하여, 변환전송부는 신규 파일을 생성하고 오픈한다(S11b). 변환전송부는 오픈된 파일을 헤더를 생성하여 기록한다(S12b). 변환전송부는 수신된 데이터와 함께 버퍼에 미리 저장된 데이터를 상기 오픈된 파일에 기록한다(S13b). 일 실시예에서, S13b에 대하여 보다 상세하게는 설명하자면, 변환전송부는 오픈된 파일에 메모리 버퍼에 있는 데이터를 기록하고, 그러한 오픈된 파일에 저장 시작 명령과 함께 수신된 데이터를 이어서 기록할 수 있다.
도 4는 도 1의 S10에서 저장 종료 명령을 받기 이전에 데이터를 제어부로부터 수신하는 경우의 상세 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
파일을 사이즈가 너무 커지면, 해당 파일에 포함된 자율주행에 연관된 데이터를 분석할 때 파일의 로딩에 지나치게 오랜 시간이 소요된다. 이에 따라, 파일은 미리 설정된 사이즈 이하로만 생성되어야 한다. 저장 종료 명령이 수신되지 않는 경우, 변환전송부는 파일의 사이즈를 확인하여 상기 파일의 사이즈가 미리 설정된 임계치 이하일 경우에만 계속 해당 파일에 수신된 데이터들을 기록하고, 그렇지 아니하면 신규파일을 생성 및 오픈 후, 새로 오픈된 신규 파일에 해당 데이터들을 기록한다.
구체적으로, 변환전송부는 기록 중인 파일의 사이즈가 미리 설정된 임계치를 초과하면 해당 기록 중이던 파일을 종료시키고, 새로운 파일을 생성하여 오픈한다(S11c:YES, S12c). 또한, 변환전송부는 기록 중이던 파일의 사이즈가 미리 설정된 임계치 이하이면 해당 파일에 대하여 수신된 데이터를 기록한다(S11c:NO, S13c).
도 5는 도 1의 S10에서 저장 종료 명령을 포함한 데이터를 제어부로부터 수신하는 경우의 상세 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
변환전송부는 제어부로부터 저장 종료 명령을 수신한 이후에도 일정 사이즈만큼의 데이터를 파일에 더 기록함으로써 문제 상황 등의 분석을 더 용이하게 한다.
구체적으로, 변환전송부는 제어부로부터 저장 종료 명령을 수신하는 것에 응답하여, 저장 종료 명령과 함께 수신된 추가 저장 데이터의 사이즈를 확인하여, 추가 저장 데이터의 사이즈가 미리 설정된 임계치를 초과하면 기록 중이던 파일을 종료한다(S11d:YES, S12d). 변환전송부는 추가 저장 데이터의 사이즈가 미리 설정된 임게치 이하이면 기록 중이던 파일을 종료하는 대신 여전히 오픈된 파일에 추가 저장 데이터를 기록한다(S11d:NO, S13d). 한편, 변환전송부는 파일을 종료한 이후, 기록이 종료된 파일에 연관된 메타 데이터를 생성한다(S14d). 또, 변환전송부는 생성된 메타 데이터를 모니터링 서버로 전송한다(S15d). 참고로, 모니터링 서버는 자율주행에 연관된 데이터를 전달받아, 전달받은 데이터들을 이용하여 자율주행의 이상상태를 모니터링하기 위한 서버를 말한다.
도 6은 자율주행에 연관된 데이터가 기록된 파일에 대한 메타 데이터의 포맷을 예시하고, 도 7은 자율주행에 연관된 데이터가 기록된 파일의 포맷을 예시한다.
도 6을 참조하면, 메타 데이터의 포맷은 메타 데이터 헤더, 데이터 파일명, 데이터 파일 생성일자, 데이터 파일 크기(사이즈), 자율주행 모드 해제 여부, 자율주행 모드 해제 사유, 이상상태 확률 중 적어도 하나를 포함한다.
도 7을 참조하면, 데이터 파일의 포맷은 파일 헤더, 제1 프레임 페이로드 헤더, 제1 프레임 페이로드, 제2 프레임 페이로드 헤더, 제2 프레임 페이로드를 포함한다.
한편, 제1 프레임 페이로드 헤더는 해당 프레임에 대한 페이로드 길이 등의 정보를 가지며, 제1 프레임 페이로드는 인지, 판단, 제어 데이터로서 자율주행 모드에 대한 정보, 저장 시작 명령, 저장 종료 명령을 포함한다.
제1 프레임 페이로드는, 일 예로, t=n에 제어부로부터 수신한 데이터를 말한다. 제2 프레임 페이로드는, 일 예로, t=n+(자율주행에 연관된 데이터의 전송주기, 예를 들어 100 ms)에 제어부로부터 수신한 데이터를 말한다.
도 8은 도 1의 S40의 자율주행에 연관된 데이터의 리스트의 일 구현예를 보여주는 도면이다.
모니터링 서버는 자율주행 차량 내의 데이터 변환전송부가 파일의 생성을 완료할 때마다 전송하는 자율주행에 연관된 대용량의 파일에 대한 메타 데이터를 수신한다. 또한, 모니터링 서버는 수신된 메타 데이터에 기반하여, 자율주행 차량에서 생성된 모든 데이터들의 파일에 대한 리스트를 관리한다. 새로 받은 파일은 리스트에 추가되며, 리스트의 형태로 표시될 수 있다. 이처럼, 자율주행 서비스의 개발자는 자신의 컴퓨팅 장치로 다운로드하거나, 서버를 통해 직접 서버에 업로드된 파일들은 확인/검사할 수 있다.
수신된 메타 데이터들에 기반하여 리스트의 각 항목들이 결정되거나 변경될 수 있다. 예를 들어, 리스트의 각 항목은 대용량 데이터 파일명, 생성 일자, 데이터 크기, 자율주행 모드 해제 여부, 설명, 수신요청 상태, 수집 경로, 파일 수신 진행 상태 중 적어도 하나를 포함할 수 있는데, 각 항목은 수신된 메타 데이터에 기반하여 달리 설정될 수 있다.
일반적으로 파일은 하나 이상의 방식으로 서버로 전송될 수 있다. 하나 이상의 방식은, 예를 들어, 무선망을 통해 전송되는 방식, 외부 저장장치에 기록되어 서버로 전달되는 방식, 유선망을 통해 전송되는 방식 등이 있을 수 있다. 서버는 파일이 전송되는 방식을 리스트에 표시하여, 해당 파일들을 수집 경로 별로 달리 구분하여 관리할 수 있다.
리스트에는 대용량 데이터 파일명에 대한 설명이 등록될 수 있는데, 설명은 별도의 소프트웨어와 연동되어 메타 데이터에 포함시켜 전송된 정보를 나타내거나, 또는 자율주행을 테스트하고 있는 오퍼레이터가 웹을 통해 상황을 등록하거나, 또는 최종적으로 원격지의 자율주행 개발자가 파일을 분석한 이후 등록하거나 수정할 수 있는 것이다.
한편, 긴급을 요하는 파일의 경우 우선적으로 무선망을 통해 서버로 전송될 수 있다. 긴급을 요하는 파일은, 예를 들어 자율주행 모드가 해제된 것으로 구분된 파일을 말한다. 긴급을 요하는 파일은 우선적으로, 바람직하게는 최우선적으로 무선망을 통해 서버로 전송된다. 이를 통해 자율주행 개발자는 긴급을 요하는 파일을 신속하게 확인하여 문제를 해결할 수 있게 된다.
이처럼, 서버에서 자율주행에 연관된 데이터들이 기록된 파일을 리스트 형태로 관리함으로써, 자율주행 개발자는 긴급을 요하는 파일들을 빠르게 수신하여 검토할 수 있을 뿐만 아니라, 누락없이 데이터를 적절히 관리할 수 있게 된다.
도 9은 도 1의 S40의 자율주행에 연관된 데이터의 리스트의 다른 구현예를 보여주는 도면이다.
도 9의 리스트는 도 8의 리스트와 달리 위험에 의한 해제 확률을 추가로 포함한다. 위험에 의한 해제확률은 0% 내지 100%의 사이의 값이다.
도 8의 일 구현예에 따르면, 특정 파일에 대한 메타 데이터를 통해 자율주행 모드가 해제된 것으로 확인되는 경우, 그러한 파일은 분석의 긴급성이 요구되는 파일이라 볼 수 있다. 다만, 자율주행 모드의 해제 정보가 완전히 긴급한 파일이라고는 할 수 없다. 예를 들어, 운전자가 탑승하여 자율주행 테스트를 수행하는 경우, 운전자가 차량의 동작이 이상함을 느껴 조향이나 가속페달, 브레이크 페달 등을 밟아 자율주행 모드를 해제하는 경우도 있겠지만, 단순히 테스트를 종료한 이후 자율주행 모드를 해제하는 경우도 있을 수 있기 때문이다. 이를 구분하기 위한 지표가 요구된다.
도 9에 따른 다른 구현예에 따르면, 도 8에서 언급된 리스트에 '위험에 의한 해제확률'이 추가로 포함될 수 있다. 위험에 의한 해제확률은 자율주행 모드가 이상상태일 확률을 말하며, 즉, 위험에 의해 자율주행 모드가 해제될 확률 값을 나타낸다. 이러한 확률 값은, 위급한 상황에서 나타날 수 있는 스티어링 휠의 조향각, 조향 속도 및 브레이크 페달 압력 등과 같은 패턴을 통해 산출될 수 있다. 룰-기반 또는 딥러닝 기반의 예측 모듈을 이용하여, 스티어링 휠의 조향각, 조향 속도 및 브레이크 페달 압력 중 적어도 하나로 구성되는 입력 정보로부터 위헙에 의한 해제 확률을 산출할 수 있다. 참고로, 딥러닝 기반의 예측 모듈은 하나 이상의 은닉층을 갖고, 입력층과 출력층이 마련된 신경망 모델로 구성될 수 있으며, 각 레이어를 구성하는 노드들 간의 가중치는 상기의 입력 정보와 상기 입력 정보에 어노테이션된 레이블링 정보로 구성된 학습 데이터를 사용하여 학습된다. 학습이란 가중치가 소정의 학습 사이클을 거쳐 적절한 값으로 갱신됨을 말한다.
한편, 상기의 위험에 의한 해제확률의 결정의 기초가 되는 정보로, 스티어링 휠의 조향각, 조향 속도 및 브레이크 페달 압력뿐만 아니라 현재 차량의 속도 및 현재 차량의 위치도 고려될 수 있다. 예를 들어, 현재 속도가 낮거나, 현재 차량의 위치가 미리 입력된 장소(예를 들어, 연구소)에 소정의 거리 이내라면, 이는 정상적인 테스트 종료에 의한 것이라고 판단될 수 있다.
도 10은 긴급을 요하는 파일을 무선망을 통해 전송 시 mmWave 를 활용하기 위한 방안을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 8에서 상술한 바와 같이, 긴급을 요하는 파일은 높은 우선순위로 무선망을 통해 서버로 전송된다. 이때, 일 실시예에 따르면, 긴급을 요하는 파일은 6GHz 이하의 대역, 즉 sub-6GHz의 대역을 사용하여 전송될 수 있다. 3.5GHz 주파수 대역은 일정한 기지국을 구축하면 필요한 파일을 서버로 전송하기에 문제가 없다. 이처럼 우선순위가 높은 파일은 요청에 따라 6GHz 이하 대역의 무선망을 통해 전송될 필요가 있고, 나머지 우선순위가 낮은 파일들은 외부 저장장치에 옮겨지는 등 다른 방식으로 서버로 전달되거나 전송될 수 있다.
하지만, 향후 자율주행 차량이 굉장히 많아지면, 상기 나머지 우선순위가 낮은 파일들을 상술한 외부 저장장치를 이용하거나 유선망을 통해 전송하는 것에 한계가 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 우선순위가 낮은 파일들은 mmWave 대역을 활용하여 전송되는 방식이 제안된다. 그런데, mmWave는 다수의 기지국이 설치되어야 하고, 또한 LOS 상황이 뒷받침 되어야 하므로 현실적인 전송의 어려움이 있어서, mmWave를 활용하여 전송하는 방식은 차고지 또는 전기차 충전소 또는 주유소와 같이 LOS 가 보장되는 특정 위치에서 이용될 수 있다. 상기의 차고지, 전기차 충전소, 또는 주유소와 같은 특정 위치에 자율주행 차량이 도달하면, 자율주행 차량은 mmWave 대역을 이용하여 우선순위가 낮은 파일들을 전송할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (21)

  1. 자율주행차량에 있어서,
    자율주행에 연관된 데이터들을 변환전송부로 전달하는 제어부;
    수신된 데이터들을 이용하여 파일을 생성하고, 생성된 파일에 연관된 메타 데이터를 생성하여, 상기 메타 데이터를 서버로 전송하는 변환전송부;
    를 포함하고,
    사용자 요청에 응답한 데이터 전송은 GHz 대역을 이용하여 이루어지고, 사용자 요청에 응답한 데이터 전송 이외의 데이터 전송은 유선으로 이루어지거나 특정 위치에서 mmWave 대역을 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 자율주행 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    자율주행에 연관된 데이터들은 자율주행 상태의 점검을 위한 데이터인, 자율주행차량.
  3. 제1항에 있어서,
    변환전송부는,
    제어부로부터 수신된 데이터의 사이즈를 확인하여, 상기 사이즈가 미리 설정된 임계치를 초과하면, 버퍼에서 오래된 데이터를 삭제하고 잔여 데이터를 시프트한 후 수신된 데이터를 버퍼에 저장하고,
    제어부로부터 수신된 데이터의 사이즈를 확인하여, 상기 사이즈가 미리 설정된 임계치 이하이면, 버퍼에 기록된 데이터를 삭제하지 않고 잔여 데이터를 시프트한 후 수신된 데이터를 버퍼에 저장하는, 자율주행차량.
  4. 제1항에 있어서,
    제어부로부터 저장 시작 명령이 포함된 데이터를 수신하면, 변환전송부는 신규 파일을 생성하여 오픈하고, 현재의 데이터와 이전에 메모리에 저장하고 있던 데이터를 파일에 기록하는, 자율주행차량.
  5. 제4항에 있어서,
    변환제어부는,
    저장 시작 명령이 포함된 데이터를 수신한 이후로서, 저장 종료 명령을 수신하기 이전까지 제어부터로부터 데이터를 수신하여 제1 파일에 기록하고, 상기 제1 파일의 사이즈가 임계치를 초과하면, 제1 파일에 대한 기록을 종료하고 새로운 제2 파일을 생성하여 데이터를 기록하는, 자율주행차량.
  6. 제5항에 있어서,
    변환제어부는,
    저장 종료 명령이 포함된 데이터를 수신하면 기록 중이던 파일의 사이즈를 확인하여 상기 파일의 사이즈가 임계치를 초과하면 파일을 종료하고, 상기 파일에 추가 데이터를 기록하고, 상기 파일에 대한 메타 데이터를 생성하여 모니터링 서버로 전송하는, 자율주행차량.
  7. 제1항에 있어서,
    메타 데이터는 파일의 사이즈, 생성 시각, 자율주행 모드의 해제에 연관된 정보를 포함하는, 자율주행차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 메타 데이터는 데이터 리스트의 표시화면의 구성을 위한 것으로, 상기 파일의 사이즈, 생성 시간, 자율주행 모드의 해제에 연관된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 표시화면 상의 배열위치가 변경되는 것을 특징으로 하는, 자율주행차량.
  9. 제8항에 있어서,
    자율주행 모드는 위험 상황에 기반하여 해제될 수 있으며,
    제어부는, 브레이크 압력, 가속페달 압력, 조향각, 조향 토크값, 자율주행 해제 버튼, 자율주행 해제 명령, 차량의 위치, 차량의 속도 중 적어도 하나에 기반하여 위험 상황일 확률값을 산출하고, 상기 산출된 확률값에 기반하여 위험 상황을 결정하는 것을 특징으로 하는, 자율주행차량.
  10. 제1항에 있어서,
    제어부는, 변환전송부로 로컬 연결에 의해 데이터를 전송하여 저장시키는 것을 특징으로 하는, 자율주행차량.
  11. 제1항에 있어서,
    변환전송부는, 제어부에서의 데이터 저장과 동기화되어 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는, 자율주행 차량.
  12. 제11항에 있어서,
    변환전송부는 제어부의 저장 구간의 전후로 여분의 데이터를 추가하는 방식으로 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는, 자율주행 차량.
  13. 삭제
  14. 제1항에 있어서,
    상기 특정 위치는 주유소, 차고지, 전기차 충전소 중 하나인 것을 특징으로 하는, 자율주행 차량.
  15. 자율주행차량에서 대용량의 데이터를 수집하기 위한 방법에 있어서,
    자율주행에 연관된 데이터들을 제어부에서 변환전송부로 전달하는 단계;
    변환전송부가, 수신된 데이터들을 이용하여 파일을 생성하는 단계;
    생성된 파일에 연관된 메타 데이터를 생성하여 모니터링 서버로 전송하는 단계;
    를 포함하고,
    사용자 요청에 응답한 데이터 전송은 GHz 대역을 이용하여 이루어지고, 사용자 요청에 응답한 데이터 전송 이외의 데이터 전송은 유선으로 이루어지거나 특정 위치에서 mmWave 대역을 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 데이터를 수집하기 위한 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    자율주행에 연관된 데이터들은 자율주행 상태의 점검을 위한 데이터인, 데이터를 수집하기 위한 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    변환전송부가, 제어부로부터 수신된 데이터의 사이즈를 확인하여, 상기 사이즈가 미리 설정된 임계치를 초과하면, 버퍼에서 오래된 데이터를 삭제하고 잔여 데이터를 시프트한 후 수신된 데이터를 버퍼에 저장하고,
    변환전송부가, 제어부로부터 수신된 데이터의 사이즈를 확인하여, 상기 사이즈가 미리 설정된 임계치 이하이면, 버퍼에 기록된 데이터를 삭제하지 않고 잔여 데이터를 시프트한 후 수신된 데이터를 버퍼에 저장하는, 데이터를 수집하기 위한 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    제어부로부터 저장 시작 명령이 포함된 데이터를 수신하면, 변환전송부는 신규 파일을 생성하여 오픈하고, 현재의 데이터와 이전에 메모리에 저장하고 있던 데이터를 파일에 기록하는, 데이터를 수집하기 위한 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    변환제어부가,
    저장 시작 명령이 포함된 데이터를 수신한 이후로서, 저장 종료 명령을 수신하기 이전까지 제어부터로부터 데이터를 수신하여 제1 파일에 기록하고, 상기 제1 파일의 사이즈가 임계치를 초과하면, 제1 파일에 대한 기록을 종료하고 새로운 제2 파일을 생성하여 데이터를 기록하는, 데이터를 수집하기 위한 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    변환제어부가,
    저장 종료 명령이 포함된 데이터를 수신하면 기록 중이던 파일의 사이즈를 확인하여 상기 파일의 사이즈가 임계치를 초과하면 파일을 종료하고, 상기 파일에 추가 데이터를 기록하고, 상기 파일에 대한 메타 데이터를 생성하여 모니터링 서버로 전송하는, 데이터를 수집하기 위한 방법.
  21. 제17항 내지 제19항 중 어느 한항에 따른 방법을 컴퓨터 시스템에서 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 시스템이 판독 가능한 기록 매체.


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