CN109215169B - 行车数据的存储方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了行车数据的存储方法、装置和设备。行车数据的存储方法的一具体实施方式包括：获取待存储的行车数据；判断当前的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据；响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据；将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址，并建立待存储的行车数据的回收优先级索引。该实施方式实现了行车数据的存储空间的循环利用，保证新的行车数据可以被成功写入存储区，提升行车数据在后续事故分析中作为分析依据的可靠性。

Description

行车数据的存储方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及数据存储技术领域，尤其涉及行车数据的存储方法、装置和设备。

背景技术

车辆黑匣子是用于记录车辆的行车数据的设备，其所记录的数据可作为驾驶行为分析、事故分析的可靠依据，尤其在无人驾驶汽车的行驶状态、操控行为分析中具有重要的作用，开发人员可以利用数据获取指令调取黑匣子中的数据进行分析。通常黑匣子的存储空间有限，在存储空间用完之后，不能继续写入新的数据。

针对上述技术问题，现有的解决方案是人工读取黑匣子中的数据并手动删除指定的旧数据，以释放存储空间。然而这种方法需要用户定时清理数据，如果清理不及时会导致新的数据无法存储，可能会错过重要的行车数据的存储，行车数据的可靠性无法得到保证。

发明内容

为了解决上述背景技术部分提到的一个或多个技术问题，本申请实施例提供了行车数据的存储方法、装置和设备。

一方面，本申请实施例提供了一种行车数据的存储方法，包括：获取待存储的行车数据；判断当前的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据；响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据；将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址，并建立待存储的行车数据的回收优先级索引。

在一些实施例中，上述响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据，包括：响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，执行如下回收步骤：按照已存储的行车数据中各数据块的回收优先级索引，将当前回收优先级最高的数据块添加至待回收数据块集合，判断将回收优先级最高的数据块删除后的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据，若否，将除了当前回收优先级最高的数据块之外回收优先级最高的数据块切换为当前回收优先级最高的数据块，继续执行回收操作；以及将待回收数据块集合中的数据块作为待回收数据。

在一些实施例中，上述建立待存储的行车数据的回收优先级索引，包括：基于预设的索引初始值确定待存储的行车数据的初始回收优先级索引值；利用基于待存储的行车数据的存储时长确定的衰减因子，将初始回收优先级索引值按照衰减因子衰减后的值作为待存储的行车数据的回收优先级索引。

在一些实施例中，上述方法还包括：对待存储的行车数据进行重要性分析，以确定待存储的行车数据的等级；上述基于预设的索引初始值确定待存储的行车数据的初始回收优先级索引值，包括：基于待存储的行车数据的等级和预设的索引初始值，计算得出待存储的行车数据的初始回收优先级索引值。

在一些实施例中，上述将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址，包括：将待存储的行车数据分割为多个数据块后写入待回收数据的存储地址。

第二方面，本申请实施例提供了一种行车数据的存储装置，包括：获取单元，配置用于获取待存储的行车数据；判断单元，配置用于判断当前的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据；确定单元，配置用于响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据；写入单元，配置用于将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址，并建立待存储的行车数据的回收优先级索引。

在一些实施例中，上述确定单元进一步配置用于按照如下方式从已存储的行车数据中确定出待回收数据：响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，执行如下回收步骤：按照已存储的行车数据中各数据块的回收优先级索引，将当前回收优先级最高的数据块添加至待回收数据块集合，判断将回收优先级最高的数据块删除后的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据，若否，将除了当前回收优先级最高的数据块之外回收优先级最高的数据块切换为当前回收优先级最高的数据块，继续执行回收操作；以及将待回收数据块集合中的数据块作为待回收数据。

在一些实施例中，上述写入单元进一步配置用于按照如下方式建立待存储的行车数据的回收优先级索引：基于预设的索引初始值确定待存储的行车数据的初始回收优先级索引值；利用基于待存储的行车数据的存储时长确定的衰减因子，将初始回收优先级索引值按照衰减因子衰减后的值作为待存储的行车数据的回收优先级索引。

在一些实施例中，上述装置还包括：分析单元，配置用于对待存储的行车数据进行重要性分析，以确定待存储的行车数据的等级；上述写入单元进一步配置用于按照如下方式确定待存储的行车数据的初始回收优先级索引值：基于待存储的行车数据的等级和预设的索引初始值，计算得出待存储的行车数据的初始回收优先级索引值。

在一些实施例中，上述写入单元进一步配置用于按照如下方式将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址：将待存储的行车数据分割为多个数据块后写入待回收数据的存储地址。

第三方面，本申请实施例提供了一种行车数据的存储设备，包括：存储器，用于存储行车数据以及一个或多个程序；一个或多个处理器，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述行车数据的存储方法。

本申请提供的行车数据的存储方法、装置和设备，首先获取待存储的行车数据，然后判断当前的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据；之后响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据，最后将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址，并建立待存储的行车数据的回收优先级索引，实现了用于存储行车数据的设备的存储空间的循环利用，保证待新的行车数据可以被成功写入存储区，提升行车数据在后续事故分析中作为分析依据的可靠性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的行车数据的存储方法的一个实施例的流程示意图；

图3是根据本申请的行车数据的存储方法中确定出待回收数据的一种具体实现方式的流程示意图；

图4是根据本申请的行车数据的存储方法的一个应用场景的示意图；

图5是根据本申请的行车数据的存储方法的另一个实施例的流程示意图；

图6是根据本申请的行车数据的存储装置的一个实施例的结构示意图；

图7是根据本申请的行车数据的存储设备的一个实施例的系统结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，其示出了本申请可以应用于其中的示例性系统架构图。

如图1所示，系统架构100可以包括车辆101和云端服务器106。车辆101可以为无人驾驶车辆，包含多个传感器102、车载控制单元103、网络设备104以及黑匣子105。其中传感器102可以为各类车载传感器，例如碰撞传感器、刹车传感器、气囊传感器、速度传感器、发动机进气压力传感器等。车载控制单元103例如为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，可以是车辆的“大脑”，可以用于根据获得的路况信息和行驶状态信息进行操控决策，向各控制部件发出指令。网络设备104可以用于将车辆101与外部设备连接，连接方式不限于有线连接方式或无线连接方式。黑匣子105用于存储数据，黑匣子105可以与传感器102和车载控制单元103连接，将传感器102的数据和车载控制单元103发出的指令记录在黑匣子105中。

云端服务器106可以是为车辆101提供各种服务的服务器，例如可以是为车辆101提供地图数据的地图服务器，也可以是监测车辆101状态以在紧急情况下提供救援服务的服务器，云端服务器106还可以是用于对车辆101采集的行车数据进行存储的服务器，进一步地，云端服务器106的对存储的行车数据进行分析处理。云端服务器106可以通过网络与车辆101连接，以发送或接收消息。

在黑匣子105中的数据存储一段时间之后，车辆101可以向云端服务器发送行车数据上传请求，云端服务器106可以接收车辆101发送的行车数据上传请求，接收黑匣子中的数据，并对请求进行响应后将请求消息的处理结果反馈至车辆101。该请求消息的处理结果可以例如为告知车辆101行车数据上传成功的消息。

需要说明的是，本申请实施例所提供的行车数据的存储方法可以由黑匣子105执行，相应地，行车数据的存储装置一般设置于黑匣子105中。

应该理解，图1中的云端服务器、车辆、传感器、网络设备、黑匣子的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的云端服务器、车辆、传感器、网络设备、黑匣子。

继续参考图2，示出了根据本申请的行车数据的存储方法的一个实施例的流程200。该行车数据的存储方法，包括以下步骤：

步骤201，获取待存储的行车数据。

在本实施例中，上述行车数据的存储方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的黑匣子)可以接收由车辆上的各传感器、操控单元传输的行车数据，这里的车辆可以为无人驾驶汽车。具体地，上述电子设备可以通过总线，例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线与各传感器、操控单元连接，则可以通过总线接收包括传感器采集的传感器数据和操控单元发出的指令数据的数据包。上述电子设备也可以通过网络接收各传感器和操控单元采集的数据，具体可以响应于传感器和操控单元的数据传输请求而通过网络来接收行车数据，也可以主动监测是否有新的数据产生而向传感器和操控单元发出数据获取请求，将接收到的行车数据作为待存储的行车数据。

在实际场景中，车辆行驶过程中各传感器和操控单元可以实时地采集各类行车数据，这些行车数据可以以数据流的方式传输至上述电子设备的接口，以便上述电子设备将这些数据保存至存储区中，从而记录车辆的行驶状态、操控行为，为后续的分析提供依据。

在一些可选的实现方式，待存储的行车数据可以包括按照数据来源、数据采集或生成的时间分割后的多个数据块，例如当速度传感器和车载ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)同时传输行车数据时，上述电子设备可以将接收到的数据分割为两个数据块，分别为速度传感器的数据块和ECU操控指令数据快，从而可以对行车数据进行分类，在后续查找和读取数据时，可以提升效率。

步骤202，判断当前的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据。

在本实施例中，可以对上述电子设备的当前空闲存储空间进行计算，在获得当前空闲存储空间的容量后，根据待存储的行车数据需要占用的存储容量的大小判断是否具有足够的存储空间来容纳待存储的行车数据。

具体地，可以根据待存储的行车数据的字节数确定其所需要占用的存储容量的大小，如果当前空闲存储空间大于或等于待存储的行车数据所需要占用的存储容量，则确定当前的空闲存储空间足够容纳待存储的行车数据；反之，如果当前空闲存储空间小于待存储的行车数据所需要占用的存储容量，则确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据。

步骤203，响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据。

如果步骤202的判断结果为当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，则可以回收一部分已存储的行车数据，以释放存储空间。

在本实施例中，可以获取已存储的行车数据的回收优先级索引，将回收优先级最高的已存储的行车数据作为待回收数据。其中，已存储的行车数据的回收优先级索引可以是用于表征已存储的行车数据被回收的次序的标识。该回收优先级索引可以是预先设定的，具体可以是根据数据块的大小、数据块的写入时间设定的。例如可以在写入新数据时将新数据的回收优先级索引设定为最低优先级，然后将已存储的其他数据的回收优先级依次提升一个级别。

在本实施例中，已存储的行车数据已在上述电子设备中存储了一段时间，且回收优先级高的行车数据较回收优先级低的行车数据对后续的数据分析的参考价值低(即重要性低)，本实施例中，采用回收优先级索引可以将重要性较低的已存储的行车数据作为待回收数据进行回收，以便释放重要性较低的已存储的行车数据所占用的存储空间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据的步骤可以包括：响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，执行如下回收步骤：按照已存储的行车数据中各数据块的回收优先级索引，将当前回收优先级最高的数据块添加至待回收数据块集合，判断将回收优先级最高的数据块删除后的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据，若否，将除了当前回收优先级最高的数据块之外回收优先级最高的数据块切换为当前回收优先级最高的数据块，继续执行回收操作；以及将待回收数据块集合中的数据块作为待回收数据。

具体地，在上述实现方式中，行车数据可以按照数据块的方式存储，每个数据块具有对应的回收优先级索引。可以循环执行如下回收操作，直至空闲存储空间足够容纳待存储的行车数据：根据各已存储的行车数据块的回收优先级索引找出回收优先级最高的数据块，将该数据块添加至待回收数据块集合，然后判断将添加至待回收数据块集合的数据块删除后上述电子设备的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据，如果判断结果为否，则继续查找出下一个回收优先级最高的数据块，继续执行回收操作。这样，按照依次向待回收数据集合中添加已存储的数据块，直至空闲存储空间足够容纳待存储的行车数据的策略，可以为待存储的行车数据释放出足够的存储空间，同时避免回收过多的数据导致空闲存储空间过大，能够提升存储空间的利用率。

请参考图3，其示出了根据本申请的行车数据的存储方法中确定出待回收数据的一种具体实现方式的流程示意图，也即示出了上述可选的实现方式一种示例性实现流程。

如图3所示，首先，可以获取已存储的数据块集合，并从中选择回收优先级最高的数据块作为目标数据块；然后可以将该目标数据块添加至待回收数据块集合，例如可在待回收数据块集合的列表中添加该数据块的标识，之后判断回收目标数据块之后存储空间是否足够容纳待存储的行车数据，当判断结果为“否”时返回已存储的数据块集合中选择回收优先级最高的数据块作为目标数据块的步骤，而后执行上述将目标数据块添加至待回收数据块集合和判断回收目标数据块之后存储空间是否足够的步骤；循环执行上述步骤直至判断结果为“是”时，停止已存储数据的回收，这时待回收数据块集合中的数据块即为待回收数据。

返回图2，在步骤204中，将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址，并建立待存储的行车数据的回收优先级索引。

在本实施例中，可以将步骤203确定出的待回收数据回收，以释放待回收数据占用的存储空间，然后可以将待存储的行车数据存储至释放出的存储空间。具体地，可以利用待存储的行车数据覆盖释放出的存储空间对应的存储地址的数据，也可以先将待回收数据擦除，之后将待存储的行车数据写入擦除待回收数据的存储地址。

在本实施的一些可选的实现方式中，将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址的步骤可以包括：将待存储的行车数据分割为多个数据块后写入待回收数据的存储地址。也就是说，在写入释放出的存储空间之前，可以按照数据来源、数据类型、数据间的关联性等将待存储的行车数据分块，以数据块的形式进行存储。这样在后续查询需要的行车数据时，可以根据数据来源、数据类型等快速定位到目标数据块，能够提升数据读取和查找效率。

在本实施中，在将待存储的行车数据写入后，还可以建立待存储的行车数据的回收优先级索引，以便在后续存储其他行车数据时利用已写入的行车数据的回收优先级确定出待回收数据。

具体地，可以将上述步骤201获取的待存储的行车数据的回收优先级设定为最低优先级，并设定该待存储的行车数据的回收优先级的依据设定的调整策略变化。这里的设定的调整策略可以例如为当有新的数据写入时各数据的回收优先级在当前回收优先级的基础上提升一级。

在一些可选的实现方式中，可以预先设定回收时间，待存储数据的回收优先级索引为基于距离回收时间的时间间隔确定的。在这里，为不同时刻存储的待存储的行车数据的回收时间不同，可以以存储时刻之后经过一段固定时间的时间点作为待存储的行车数据的回收时间。例如可以设定存储待存储的行车数据的时刻之后的100小时的时间点为该待存储的行车数据的回收时间。

上述已存储的行车数据的回收优先级索引也可以是按照与待存储的行车数据的回收优先级索引相同的方式建立的。则在步骤203中确定待回收数据时，可以按照回收优先级的降序排序依次确定出待回收数据，可选地，若待存储数据的回收优先级索引为基于距离回收时间的时间间隔确定的，可以将距离回收时间的时间间隔的降序排序作为已存储的行车数据的回收优先级，即距离回收时间越近的数据的回收优先级越高。

请参考图4，其示出了根据本申请的行车数据的存储方法的一个应用场景的示意图。

如图4所示，可以构建包含已存储的行车数据的数据队列，该数据队列的最大长度等于用于存储行车数据的存储器的最大存储容量。数据队列中数据块的排序可以以回收优先级索引为依据，队列最右侧为回收优先级最低的行车数据，最左侧为回收优先级最高的行车数据。在新数据到来、数据队列的长度超过其最大长度时，最左侧的回收优先级最高的旧数据会被移除，新数据会添加至数据队列的最右侧，从而成功地保存了新数据。

本申请上述实施例提供的行车数据的存储方法，首先获取待存储的行车数据，然后判断当前的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据；之后响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据，最后将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址，并建立待存储的行车数据的回收优先级索引，实现了行车数据的存储空间的循环利用，在存储空间不足时通过回收已存储的行车数据为待存储的行车数据释放存储空间，保证较新的待存储的行车数据可以被成功写入存储区，提升行车数据在后续事故分析中作为分析依据的可靠性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述建立待存储的行车数据的回收优先级索引的步骤，可以包括：基于预设的索引初始值确定待存储的行车数据的初始回收优先级索引值；利用基于待存储的行车数据的存储时长确定的衰减因子，将初始回收优先级索引值按照衰减因子衰减后的值作为待存储的行车数据的回收优先级索引。

具体地，可以将预设的索引初始值作为回收优先级索引的初始值，例如设定待存储的行车数据的初始回收优先级索引值为500，然后可以设定回收优先级索引值随存储时长变化的策略，根据该策略确定上述衰减因子，这里衰减因子可以与存储时长成正比，例如可以设定回收优先级索引值每隔一小时减1，假设衰减因子＝存储时长的小时数，存储时长为100小时的行车数据的回收优先级索引值在回收优先级索引初始值500的基础上衰减为400。

通常新的数据相比旧的数据对车辆状态分析、事故分析的价值高，上述方法中，通过建立待存储的行车数据的基于存储时长变化的回收优先级索引，按照行车数据的存储时间先后对行车数据进行回收，存储时间越早的数据回收优先级越高，实现了数据新旧程度的标记，从而可以尽可能地存储最多的新的、更有效的数据。

请参考图5，其示出了根据本申请的行车数据的存储方法的另一个实施例的流程示意图。该行车数据的存储方法的流程500，包括以下步骤：

步骤501，获取待存储的行车数据。

在本实施例中，上述行车数据的存储方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的黑匣子或云端服务器)可以通过车载总线接收由车辆上的各传感器、操控单元传输的行车数据，这里的车辆可以为无人驾驶汽车。

步骤502，判断当前的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据。

在本实施例中，可以对上述电子设备的当前空闲存储空间进行计算，并根据待存储的行车数据的数据字节数确定待存储的行车数据所需要占用的存储容量的大小，之后判断是否具有足够的存储空间来容纳待存储的行车数据。如果当前空闲存储空间大于或等于待存储的行车数据所需要占用的存储容量，则确定当前的空闲存储空间足够容纳待存储的行车数据；反之，如果当前空闲存储空间小于待存储的行车数据所需要占用的存储容量，则确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据。

步骤503，响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据。

如果确定当前的空闲存储空间不足以容纳待存储的行车数据，则可以按照已获取的已存储的行车数据的回收优先级索引，将回收优先级排序在前预设位的行车数据作为待回收数据。这里的回收优先级可以是按照行车数据的存储时间确定的。

上述方法流程中的步骤501、步骤502和步骤503分别与前述实施例中的步骤201、步骤202和步骤203相同，上文针对步骤201、步骤202和步骤203的描述也适用于本实施中的步骤501、步骤502和步骤503，此处不再赘述。

步骤504，将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址。

在本实施例中，可以将步骤503确定出的待回收数据回收，以释放待回收数据占用的存储空间，然后可以将待存储的行车数据存储至释放出的存储空间。具体地，可以利用待存储的行车数据覆盖释放出的存储空间对应的存储地址的数据，也可以先将待回收数据擦除，之后将待存储的行车数据写入擦除待回收数据的存储地址。

步骤505，对待存储的行车数据进行重要性分析，以确定待存储的行车数据的等级。

在本实施例中，可以分析根据待存储的行车数据的重要性，从而确定其等级。具体来说，当待存储的行车数据与车辆的异常状态(包括碰撞、故障、操控指令数据频繁重复发出等)相关时，待存储的行车数据重要程度较高，这些数据可以是由异常状态相关的传感器采集的、或者数据传输速率超过正常的范围，可以检测待存储数据中是否包含这类型的数据，并在检测到包含这类型的数据时确定待存储数据的等级为较高的级别。当待存储的行车数据的数据值、传输速度都在常规范围内，采集这些行车数据的传感器是常规的传感器，以及待存储的行车数据中不包含与事故分析等相关的关键数据时，可以确定待存储的行车数据的等级较低。

在这里，可以根据待存储的行车数据的重要性程度确定对应的等级，例如当行车数据的重要程度较高时，对应的等级为“重要”，当行车数据的重要程度较低时，对应的等级为“普通”。

步骤506，基于待存储的行车数据的等级和预设的索引初始值，计算得出待存储的行车数据的初始回收优先级索引值，利用基于待存储的行车数据的存储时长确定的衰减因子，将初始回收优先级索引值按照衰减因子衰减后的值作为待存储的行车数据的回收优先级索引。

与图2所示实施例类似地，在将待存储的行车数据写入对应的存储地址之后，可以建立待存储的行车数据的回收优先级索引。

具体地，在本实施例中，可以在预设的索引初始值的基础上，根据待存储行车数据的等级对初始回收优先级索引值进行加权计算得出初始的回收优先级索引值，例如预设的索引初始值为500，等级为“普通”的权重为1，等级为“重要”的权重为2。则等级为“普通”的待存储的行车数据的初始的回收优先级索引值为500，等级为“重要”的待存储的行车数据的初始的回收优先级索引值为1000。还可以在预设索引初始值的基础上，增加预设的与待存储的行车数据的等级对应的数值，作为初始的回收优先级索引值，其中，待存储的行车数据的重要程度越高，预设的增加的数值越大。例如等级为“重要”的行车数据的预设的增加的数值可以为100，等级为“普通”的行车数据的预设的增加的数值可以为0，那么等级为“重要”的行车数据的初始的回收优先级索引值为600，等级为“普通”的行车数据的初始的回收优先级索引值为500。

然后可以设定回收优先级索引值随存储时长变化的策略，根据该策略确定衰减因子，将初始回收优先级索引值按照衰减因子衰减后的值作为待存储的行车数据的回收优先级索引。这里衰减因子可以与存储时长成正比，例如可以设定回收优先级索引值每隔一小时减1，假设衰减因子＝存储时长的小时数，初始的回收优先级索引值为500、且存储时长为100小时的行车数据的回收优先级索引值衰减为400。

从图5可以看出，相较于图2所示的实施例，本实施例的行车数据的存储方法增加了分析待存储的行车数据的重要性以确定其等级的步骤，并且细化了根据待存储的行车数据的等级和存储时长建立待存储的行车数据的回收优先级索引的步骤，由此，本实施例提供的行车数据的存储方法可以将数据分级，使关键的行车数据存储时间长，重要程度低的数据优先被回收，关键数据不会在短时间内被回收或覆盖，能够尽可能多地存储关键数据，有利于提升所存储的行车数据的有效性。

进一步参考图6，作为对上述方法的实现，本申请提供了一种行车数据的存储装置的一个实施例。

如图6所示，本实施例的行车数据的存储装置600可以包括获取单元601、判断单元602、确定单元603以及写入单元604。获取单元601配置用于获取待存储的行车数据；判断单元602配置用于判断当前的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据；确定单元603配置用于响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据；写入单元604配置用于将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址，并建立待存储的行车数据的回收优先级索引。

在本实施例中，获取单元601可以接收可以通过总线接收车载传感器、操控单元采集的数据包，包括传感器采集的传感器数据和操控单元发出的指令数据，作为待存储的行车数据。

判断单元602可以对用于存储行车数据的电子设备的当前空闲存储空间进行计算，在获得当前空闲存储空间的容量后，根据获取单元601获取的待存储的行车数据需要占用的存储容量的大小判断是否具有足够的存储空间来容纳待存储的行车数据。如果当前空闲存储空间大于或等于待存储的行车数据所需要占用的存储容量，则确定当前的空闲存储空间足够容纳待存储的行车数据；反之，如果当前空闲存储空间小于待存储的行车数据所需要占用的存储容量，则确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据。

确定单元603可以获取已存储的行车数据的回收优先级索引，按照回收优先级的排序，从已存储的行车数据中选择排序前预设位的数据作为待回收数据。已存储的行车数据的回收优先级索引可以是用于表征已存储的行车数据被回收的次序的标识。该回收优先级索引可以是根据存储时间等预先设定的。

写入单元604可以将确定单元603确定出的待回收数据擦除，以释放存储空间，并将待存储的行车数据写入释放的存储空间。同时，写入单元604还可以基于待存储的行车数据的存储时间建立对应的回收优先级索引，以便在后续对新的行车数据进行存储时，根据回收优先级索引确定执行回收的数据。

在一些实施例中，上述确定单元可以进一步配置用于按照如下方式从已存储的行车数据中确定出待回收数据：响应于确定当前的空闲存储空间不足够容纳待存储的行车数据，执行如下回收步骤：按照已存储的行车数据中各数据块的回收优先级索引，将当前回收优先级最高的数据块添加至待回收数据块集合，判断将回收优先级最高的数据块删除后的空闲存储空间是否足够容纳待存储的行车数据，若否，将除了当前回收优先级最高的数据块之外回收优先级最高的数据块切换为当前回收优先级最高的数据块，继续执行回收操作；以及将待回收数据块集合中的数据块作为待回收数据。

在一些实施例中，上述写入单元可以进一步配置用于按照如下方式建立待存储的行车数据的回收优先级索引：基于预设的索引初始值确定待存储的行车数据的初始回收优先级索引值；利用基于待存储的行车数据的存储时长确定的衰减因子，将初始回收优先级索引值按照衰减因子衰减后的值作为待存储的行车数据的回收优先级索引。

进一步地，上述装置还可以包括：分析单元，配置用于对待存储的行车数据进行重要性分析，以确定待存储的行车数据的等级。这时，上述写入单元可以进一步配置用于按照如下方式确定待存储的行车数据的初始回收优先级索引值：基于待存储的行车数据的等级和预设的索引初始值，计算得出待存储的行车数据的初始回收优先级索引值。

在一些实施例中，上述写入单元可以进一步配置用于按照如下方式将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址：将待存储的行车数据分割为多个数据块后写入待回收数据的存储地址。

应当理解，装置600中记载的诸单元与参考图2和图5描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。

本申请上述实施例提供的行车数据的存储装置600，通过按照已存储的行车数据的回收优先级索引确定待回收数据，并在将待存储的行车数据写入待回收数据的存储地址之后建立待存储的行车数据的回收优先级索引，实现了行车数据按照回收优先级的循环存储，提升了用于存储行车数据的存储设备的存储空间利用率，避免新数据无法存储造成数据丢失，能够提升行车数据在后续事故分析中作为分析依据的可靠性。

本申请实施例还提供了一种行车数据的存储设备，该存储设备可以是应用于无人驾驶车辆的“黑匣子”，也可以是与无人车通过网络连接并实时存储无人车的行车数据的服务器。下面参考图7，其示出了适用于用来实现本申请实施例的行车数据的存储设备的系统结构示意图。

如图7示，行车数据的存储设备700可以包括：存储器701以及至少一个处理器702。可选地，存储设备700还可以包括至少一个输入接口711、至少一个输出接口712以及至少一条通信总线713，通信总线713用于实现上述组件之间的连接通信。

存储器701可以用于存储行车数据，将行车数据写入至对应的物理地址，存储器701还用于存储一个或多个程序721。存储器701可能包含RAM(Random Access Memory，高速随机存取存储器)、ROM(Read-only Memory，只读存储器)。

处理器702可以例如为GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)，用于执行存储器701存储的一个或多个程序，当存储器701存储的一个或多个程序被处理器702执行上，处理器702实现以上结合图2或图5描述的行车数据的存储方法。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行上述流程图所示的方法的程序代码。在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、服务器或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、判断单元、确定单元以及写入单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取待存储的行车数据的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取待存储的行车数据；判断当前的空闲存储空间是否足够容纳所述待存储的行车数据；响应于确定所述当前的空闲存储空间不足够容纳所述待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据；将所述待存储的行车数据写入所述待回收数据的存储地址，并建立所述待存储的行车数据的回收优先级索引。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种行车数据的存储方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待存储的行车数据；

判断当前的空闲存储空间是否足够容纳所述待存储的行车数据；

响应于确定所述当前的空闲存储空间不足够容纳所述待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据；其中，所述回收优先级索引根据已获取的行车数据的存入时间点距离预设回收时间点的时间长度确定；

将所述待存储的行车数据写入所述待回收数据的存储地址，并基于预设的索引初始值确定所述待存储的行车数据的初始回收优先级索引值；

利用基于所述待存储的行车数据的存储时长确定的衰减因子，将所述初始回收优先级索引值按照所述衰减因子衰减后的值作为所述待存储的行车数据的回收优先级索引。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于确定所述当前的空闲存储空间不足够容纳所述待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据，包括：

响应于确定所述当前的空闲存储空间不足够容纳所述待存储的行车数据，执行如下回收步骤：按照已存储的行车数据中各数据块的回收优先级索引，将当前回收优先级最高的数据块添加至待回收数据块集合，判断将所述回收优先级最高的数据块删除后的空闲存储空间是否足够容纳所述待存储的行车数据，若否，将除了所述当前回收优先级最高的数据块之外回收优先级最高的数据块切换为当前回收优先级最高的数据块，继续执行所述回收操作；以及

将所述待回收数据块集合中的数据块作为所述待回收数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述待存储的行车数据进行重要性分析，以确定所述待存储的行车数据的等级；

所述基于预设的索引初始值确定所述待存储的行车数据的初始回收优先级索引值，包括：

基于待存储的行车数据的等级和所述预设的索引初始值，计算得出待存储的行车数据的初始回收优先级索引值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待存储的行车数据写入所述待回收数据的存储地址，包括：

将所述待存储的行车数据分割为多个数据块后写入所述待回收数据的存储地址。

5.一种行车数据的存储装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，配置用于获取待存储的行车数据；

判断单元，配置用于判断当前的空闲存储空间是否足够容纳所述待存储的行车数据；

确定单元，配置用于响应于确定所述当前的空闲存储空间不足够容纳所述待存储的行车数据，基于已获取的行车数据的回收优先级索引从已存储的行车数据中确定出待回收数据；其中，所述回收优先级索引根据已获取的行车数据的存入时间点距离预设回收时间点的时间长度确定；

写入单元，配置用于将所述待存储的行车数据写入所述待回收数据的存储地址，并基于预设的索引初始值确定所述待存储的行车数据的初始回收优先级索引值；

利用基于所述待存储的行车数据的存储时长确定的衰减因子，将所述初始回收优先级索引值按照所述衰减因子衰减后的值作为所述待存储的行车数据的回收优先级索引。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元进一步配置用于按照如下方式从已存储的行车数据中确定出待回收数据：

响应于确定所述当前的空闲存储空间不足够容纳所述待存储的行车数据，执行如下回收步骤：按照已存储的行车数据中各数据块的回收优先级索引，将当前回收优先级最高的数据块添加至待回收数据块集合，判断将所述回收优先级最高的数据块删除后的空闲存储空间是否足够容纳所述待存储的行车数据，若否，将除了所述当前回收优先级最高的数据块之外回收优先级最高的数据块切换为当前回收优先级最高的数据块，继续执行所述回收操作；以及

将所述待回收数据块集合中的数据块作为所述待回收数据。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

分析单元，配置用于对所述待存储的行车数据进行重要性分析，以确定所述待存储的行车数据的等级；

所述写入单元进一步配置用于按照如下方式确定所述待存储的行车数据的初始回收优先级索引值：

基于待存储的行车数据的等级和所述预设的索引初始值，计算得出待存储的行车数据的初始回收优先级索引值。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述写入单元进一步配置用于按照如下方式将所述待存储的行车数据写入所述待回收数据的存储地址：

将所述待存储的行车数据分割为多个数据块后写入所述待回收数据的存储地址。

9.一种行车数据的存储设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储行车数据以及一个或多个程序；

一个或多个处理器，当所述一个或多个程序被一个或多个所述处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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