KR102613027B1 - 골프공 위치 추적 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 각 홀마다 복수개의 카메라를 설치하여 타격한 골프공의 타격 방향은 물론 낙하지점을 감시하여 골프공의 정확한 위치정보를 골퍼에게 제공해주도록 한 골프공 위치 추적 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 티샷부의 일측에 설치되어 골퍼의 티샷타격을 촬영한 후 촬영된 영상을 관리서버(40)로 전달하는 티샷 카메라(10); 각 홀의 티샷위치와 그린을 포함하여 홀의 가장자리 선택된 지점에 일정 높이로 서로 이격되게 설치되는 복수개의 지주(20); 복수개의 상기 지주(20)의 상부에 상하좌우 회동가능하게 설치되고, 상기 관리서버(40)로부터 골프공의 타격방향 정보를 전달받아 해당 골프공을 추적하며, 추적하는 골프공이 지면에 낙하된 경우에 낙하지점까지 추적한 상태에서의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 정보를 관리서버(40)로 전달하는 추적 카메라(30); 상기 추적 카메라(30)로부터 전달받은 상하좌우 회동각도(θ1,θ2)와 지주(20)에 설치되는 추적 카메라(30)의 설치높이(h) 정보를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하며, 티샷 카메라(10) 및 추적 카메라(30)에서 촬영된 영상정보를 이용하여 골프공의 타격방향과 고도 및 스피드를 검출하는 관리서버(40); 상기 관리서버(40)와 무선통신망으로 연결되고, 각 홀에서의 골프공의 낙하지점 정보는 물론 각 홀의 플레이정보를 전달받아 화면에 표출시켜 주는 사용자단말기(50);로 이루어지고, 상기 관리서버(40)에서의 골프공 낙하지점 검출은, 상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하여 지주의 하단부에서 골프공까지의 거리(R)를 하기 [수학식 1]로 계산하고, 상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치하여 추적 카메라(30)가 좌우측방향으로 회동된 경우에 회동된 만큼의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 이격거리(L)를 하기 [수학식 2]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출한다.
[수학식 1]
R = h(tanθ1)
[수학식 2]
L = 2πR(θ2/360)

Description

골프공 위치 추적 시스템{Tracking system for position of golf ball}
본 발명은 각 홀마다 복수개의 카메라를 설치하여 타격한 골프공의 타격 방향은 물론 낙하지점을 감시하여 골프공의 정확한 위치정보를 골퍼에게 제공해주도록 한 골프공 위치 추적 시스템에 관한 것이다.
최근 골프가 대중 스포츠로 자리잡으면서 골프 인구가 급증하고 있는 추세이며, 친목도모 및 사교 또는 영업을 위하여 골프를 활용하는 사례가 늘고 있다.
이처럼, 골프 인구의 증가에 따라 골퍼들은 더욱 더 골프를 효과적으로 즐기기 위해서, 골프 경기를 하는 동안 자신이 샷한 공의 위치 등을 포함하는 골프 영상을 실시간으로 제공받고 싶어하는 욕구가 증가하고 있다.
이러한 요구를 충족시키기 위한 일환으로, 골프공에 RFID 칩을 심고, 골퍼가 골프공을 친 후(예컨대, 드라이브샷을 한 후) 골프공의 낙하지점 근처에 가면 골프공에 심어 놓은 RFID 칩으로부터 발생하는 RFID 신호를 수신하고, 그 신호의 강도를 판단하여 골프공의 위치를 추적하는 시스템이 개발된 바 있다.
그러나, 이러한 종래 골프공 위치 추적 시스템은 단순히 골프공의 개략적인 위치 정보만 제공해줌으로써 사용자들이 원하는 컨텐츠로서 만족스럽지 못한 실정이다.
골프공 위치 추적 관련기술로, 한국 등록특허 제10-1327774호(RFID 태그를 내장한 물체의 위치탐색장치 및 위치탐색방법)에는 물체(골프공)에 내장된 RFID 태그로부터의 무선 신호를 안테나에서 수신하고, 그 수신한 무선 신호의 세기와 센서부에서 산출한 롤(roll)각을 매칭시켜 신호의 세기가 가장 큰 방향을 도출하고, 안테나에서 수신한 무선 신호의 세기를 측정하여 메모리부에 저장되어 있는 신호의 세기 및 거리 대조표와 비교하여 가장 유사한 신호의 세기를 갖는 값의 거리를 도출한 후, 탐지부에서 탐지된 물체 ID 정보와 함께 도출된 방향 및 거리를 디스플레이부에 제공하고, 장치를 좌우로 움직임에 따라 탐지부에서 탐지되는 물체와의 피치(pitch)각이 틀어진 경우 피치각을 보정하는 기술이 개시되어 있다.
그러나, 상기 특허는 RFID 태그를 내장한 물체(골프공)에 대한 위치 정보를 제공함에 있어서, 사용자가 소지하고 있는 위치탐색장치로부터 물체까지의 거리 및 물체가 위치하는 방향을 개략적으로 제공하는 것으로 사용자(골퍼)들이 원하는 만족할만한 정보를 제공하지는 못하고 있으며, 그만큼 신뢰도가 높지 못하였다.
특히, 사용자가 자신이 타격한 골프공의 위치를 정확하게 제공받지 못함에 따라 근처에서 이쪽저쪽을 걸어다니면서 골프공을 찾아야 하는 번거로움은 물론 불편함이 발생되며, 그로 인한 피로도 상승으로 골프에 집중하지 못하게 되고 결국 원하는 점수를 획득하지 못하게 됨으로써 즐거운 마음으로 필드에 나왔지만 오히려 기분을 우울하게 만들게 되는 문제가 발생된다.
공개특허공보 제10-2017-0118061호(2017.10.24. 골프공 추적 시스템) 공개특허공보 제10-2018-0106075호(2018.10.01. 골프 카트에 설치된 PTZ 카메라와 골프공 인식 기능을 이용한 거리 및 경사도를 포함한 실시간 골프경기정보 제공시스템 및 그 방법) 공개특허공보 제10-2016-0122383호(2016.10.24. 무인항공기를 이용한 실시간 골프공 위치 추적 시스템 및 방법)
본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위하여 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 각 홀의 가장자리에 복수개의 카메라를 설치함은 물론 카메라의 상하좌우 회동각도를 이용하여 골프공의 위치를 검출함으로써 타격한 골프공의 정확한 낙하지점을 측정할 수 있게 되며, 그에 따라 골퍼가 자신이 타격한 골프공의 정확한 위치정보를 실시간 제공받을 수 있게 되는 골프공 위치 추적 시스템을 제공하는 데 있다.
상기의 과제를 해결하기 위한 해결수단은, 티샷부의 일측에 설치되어 골퍼의 티샷타격을 촬영한 후 촬영된 영상을 관리서버(40)로 전달하는 티샷 카메라(10); 각 홀의 티샷위치와 그린을 포함하여 홀의 가장자리 선택된 지점에 일정 높이로 서로 이격되게 설치되는 복수개의 지주(20); 복수개의 상기 지주(20)의 상부에 상하좌우 회동가능하게 설치되고, 상기 관리서버(40)로부터 골프공의 타격방향 정보를 전달받아 해당 골프공을 추적하며, 추적하는 골프공이 지면에 낙하된 경우에 낙하지점까지 추적한 상태에서의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 정보를 관리서버(40)로 전달하는 추적 카메라(30); 상기 추적 카메라(30)로부터 전달받은 상하좌우 회동각도(θ1,θ2)와 지주(20)에 설치되는 추적 카메라(30)의 설치높이(h) 정보를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하며, 티샷 카메라(10) 및 추적 카메라(30)에서 촬영된 영상정보를 이용하여 골프공의 타격방향과 고도 및 스피드를 검출하는 관리서버(40); 상기 관리서버(40)와 무선통신망으로 연결되고, 각 홀에서의 골프공의 낙하지점 정보는 물론 각 홀의 플레이정보를 전달받아 화면에 표출시켜 주는 사용자단말기(50);로 이루어지고, 상기 관리서버(40)에서의 골프공 낙하지점 검출은, 상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하여 지주의 하단부에서 골프공까지의 거리(R)를 하기 [수학식 1]로 계산하고, 상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치하여 추적 카메라(30)가 좌우측방향으로 회동된 경우에 회동된 만큼의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 이격거리(L)를 하기 [수학식 2]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출하게 된다.
삭제
[수학식 1]
R = h(tanθ1)
[수학식 2]
L = 2πR(θ2/360)
이때, 각 홀의 지면이 평평하지 않고 굴곡이 있거나 내리막 또는 오르막 경사지에서의 골프공 낙하지점 검출을 위해, 상기 추적 카메라(30)는 골프공의 추적에 의해 획득되는 골프공까지의 직선거리(A) 정보를 상기 관리서버(40)로 전달하며, 상기 관리서버(40)는 상기 직선거리(A)와 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)를 이용하여 골프공이 위치한 지면과 동일 수평선상에서 추적 카메라(30)까지의 실제높이(h1)를 하기 [수학식 3]으로 계산하고, 상기 실제높이(h1)와 직선거리(A)를 이용하여 실제 수평거리(R1)를 하기 [수학식 4]로 계산하며, 상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치한 경우에 추적 카메라(30)의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 수평선 이격거리(L1)를 하기 [수학식 5]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출하는 것이 바람직하다.
[수학식 3]
h1 = A(cosθ1)
[수학식 4]
[수학식 5]
L1 = 2πR1(θ2/360)
상기의 구성으로 이루어진 본 발명의 골프공 위치 추적 시스템에 따르면, 골프공을 추적하는 카메라의 상하좌우 회동각도와 골프공까지의 거리를 이용하여 골프공의 현재위치를 정확하게 검출할 수 있음으로써 사용자(골프)들이 골프공의 정확한 위치정보를 전달받을 수 있어 골프공을 찾지 못하여 발생되는 스트레스 없이 즐겁게 라운딩을 즐길 수 있게 되며, 나아가 골프공 추적시스템의 신뢰성을 높여줄 수 있게 되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 골프공 위치 추적 시스템의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 par3홀과 par5홀에 설치되는 카메라의 설치위치를 보인 예시도,
도 3은 본 발명에 따른 카메라의 상하좌우 회동각도를 이용하여 지주의 하단부에서 골프공까지의 거리를 계산하는 예시도,
도 4는 본 발명에 따른 지면의 굴곡이 있는 상태에서 카메라에서 골프공 간의 거리와 카메라의 상하좌우 회동각도를 이용하여 골프공과 수평선상에서 지주와 골프공까지의 거리를 계산하는 예시도,
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 사용자단말기에 제공되는 티샷정보의 일예를 보인 이미지.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 골프공 위치 추적 시스템을 상세히 설명하기로 한다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 골프공 위치 추적 시스템은 야외 골프장에 설치되는 것이며, 야외 골프장에서 골프를 즐기는 경우에 다수의 골퍼 즉, 플레이어가 타격한 자신의 골프공의 위치를 단시간내에 쉽게 찾을 수 있도록 하기 위한 시스템이다.
플레이어가 타격한 골프공의 위치검출을 위해, 각 홀의 티샷부분에는 티샷 카메라(10)가 설치되고, 각 홀의 가장자리 선택된 지점에는 지주가 설치됨은 물론 지주의 상부에 골프공의 추적을 위해 추적 카메라(30)가 설치되며, 티샷 카메라와 추적 카메라에서 촬영된 영상정보와 카메라 정보(회동각도 정보)를 포함한 각종 정보를 전달받기 위한 관리서버(40)가 설치된다.
또한, 골프 티샷 정보를 포함한 골프공의 위치정보를 전달받도록 플레이어가 휴대하는 휴대단말기 즉, 사용자단말기(50)를 더 포함한다.
그리고 야외 골프장에는 각 홀의 티샷 카메라와 추적 카메라로부터 정보를 전달받아 저장한 후 이를 통합하여 관리서버(40)로 전달하도록 통합제어부(15)가 설치될 수 있다.
상기 통합제어부(15)는 야외 골프장의 관리실 등에 설치될 수 있고, 각 홀에 설치되는 각각의 티샷 카메라와 추적 카메라로부터 정보를 직접 수신받도록 구성되거나 또는 각 홀에 별도로 개별제어부를 설치하여 통합제어부와 통신망을 통해 정보를 송수신하도록 구성할 수 있다.
해당 홀 각각에 개별제어부가 설치된 경우에는 해당 홀의 티샷 카메라와 추적 카메라의 정보가 1차적으로 개별제어부로 전달되어 저장된 후 통합제어부로 정보를 송신하게 되며, 통합제어부에서는 각각의 개별제어부에서 전달받은 정보를 통합하여 저장한 후 상기 관리서버로 통신망을 통해 전달하게 되는 것이다.
첨부된 도면에서는 통합제어부가 구비된 것으로 도시하였다.
여기서, 상기 관리서버(40)에는 해당 야외 골프장의 각 홀의 구조는 물론 티샷부와 홀컵의 위치와, 상기 지주의 설치위치 및 추적 카메라(30)의 기준 설치방향(기준위치) 등에 대한 정보가 사전에 저장되어 있다.
상기한 구성들에 의해, 플레이어가 타격한 골프공이 얼마나 먼 위치로 구사되었는지를 확인할 수 있음은 물론, 도 5 및 도 6에 도시된 일예시도와 같이 사용자단말기(50)에서는 타격 후 클럽스피드와 볼의 스핀량은 물론 볼의 스피드, 탄도, 비거리 등의 정보를 제공받을 수 있게 된다.
물론, 이러한 정보 제공을 위해서는 사용자단말기에서 앱을 통해 웹서버 접속하여 로그인 함으로써 타격한 샷의 모든 세부정보를 확인할 수 있는 것이다.
본 발명의 구성으로, 티샷 카메라(10)는 각 홀의 티샷부분 일측에 설치되는 카메라로서, 플레이어의 티샷타격 영상을 촬영하기 위한 것이며, 티샷영상을 촬영하여 촬영된 영상을 관리서버(40)로 전달하게 되며, 관리서버에서는 티샷 예로서 드라이버샷의 구질은 물론 탄도 및 비거리 등의 정보를 검출하게 되며, 플레이어는 사용자단말기를 통해 검출된 티샷 정보를 확인할 수 있게 된다.
특히, 본 발명에서 티샷 카메라(10)는 플레이어가 골프공을 타격한 경우에 타격장면을 촬영하면서 이 영상을 통해 즉시 골프공의 타격방향을 검출하여 각 홀의 가장자리에 설치되는 다수개의 추적 카메라 중에서 해당 타격방향과 근접한 추적 카메라(30)에 추적 신호를 전달하여 골프공을 추적하도록 한다.
이때, 골프공 추적신호는 티샷 카메라가 설치된 티샷부분에 별도로 구비되는 개별제어부에 의해 생성되거나 또는 관리서버에서 티샷 카메라 정보를 전달받은 후 제어신호를 생성하도록 할 수도 있다.
지주(20)는 각 홀의 티샷위치와 그린을 포함하여 홀의 가장자리에 일정 높이로 설치되는 것이며, 가장자리 선택된 지점에 서로 이격되게 복수개 설치된다.
예로서, 도시된 바와 같이 par3홀에는 티샷위치와 그린위치에 각각 1개 그리고 필드 중간위치에 2개 구비되어 총 4개의 지주가 설치되어 추척 카메라가 설치될 수 있고, par5홀에는 티샷위치와 그린위치에 각각 1개 그리고 필드 중간위치에 3개가 구비되어 총 5개의 지주가 설치되어 추척 카메라가 설치될 수 있다.
이는 홀의 형태나 길이 등 조건에 따라 지주와 추척 카메라의 개수가 달라질 수 있다.
상기 추적 카메라(30)는 상기 지주(20)의 상부에 설치되는 것이며, 상하좌우로 회동가능하게 설치되어 타격되어 공중으로 이동되는 골프공을 추적하면서 영상을 촬영하게 된다.
골프공의 추적은 상기 관리서버(40)로부터 골프공의 타격방향 정보를 전달받아 해당 골프공을 추적하게 되는 것이며, 추적 카메라에서 촬영된 영상은 관리서버로 전달하게 된다.
이때, 추적 카메라는 골프공이 지면에 낙하된 경우에 낙하지점까지 추적한 상태에서의 추적 카메라의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 정보를 관리서버(40)로 촬영된 영상과 함께 전달하게 된다.
여기서, 상기 추적 카메라는 골프공 즉, 피사체를 클로즈업할 수 있는 기능을 포함하고 있고, 줌렌즈가 더 구비될 수도 있으며, 관리서버와의 통신을 위해 통신모듈과 배터리 등이 설치됨은 당연하다.
관리서버(40)는 상기 추적 카메라(30)로부터 전달받은 상하좌우 회동각도(θ1,θ2)와 지주(20)에 설치된 추적 카메라의 설치높이(h) 정보를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하게 된다.
그리고 상기 티샷 카메라(10)와 추적 카메라(30)에서 촬영된 영상정보를 이용하여 골프공의 타격방향과 고도 및 스피드 등의 정보를 검출하게 된다.
상기 관리서버(40)에서 검출된 정보는 웹서버나 별도의 클라우드 기반 저장소 등의 저장매체에 저장되고, 무선통신망으로 연결되는 사용자단말기(50)에서 접속하여 확인할 수 있다.
관리서버(40)는 골프장 관리사무소에 설치되거나 또는 본 발명의 시스템 제작업체에 설치될 수 있다.
관리서버(40)에는 별도로 모니터가 연결되어 있음이 바람직하고, 각 골프장의 각 홀에서의 티샷 카메라와 추적 카메라의 정보를 전달받아 화면에 디스플레이해줄 수 있으며, 각 홀에 설치된 각각의 티샷 카메라와 추적 카메라의 작동불량 등 문제발생시 경보를 울리거나 화면에 문제발생 내역을 표출시켜 줄 수 있다.
사용자단말기(50)는 관리서버(40)와의 통신을 통해 각 홀에서의 골프공의 낙하지점 정보는 물론 각 홀의 플레이정보를 전달받게 되며, 화면에 표출시켜 주게 된다.
사용자단말기(50)는 플레이어가 휴대하는 것으로, 인터넷을 통해 서버에 접속하거나 어플리케이션을 실행하여 접속할 수 있는 단말기이면 된다.
이러한 사용자단말기(50)는 관리서버와 통신되는 전용단말기일 수 있고, 이외에도 플레이어가 휴대하는 통상의 스마트폰을 사용할 수 있으며, 태블릿 등과 같이 인터넷 접속이 가능하고 휴대성 또는 이동성을 갖는 단말기를 사용할 수도 있다.
스마트폰이나 태블릿 등의 단말기는 어플리케이션을 다운받은 후 로그인하여 사용하면 된다.
본 발명에서는 골프공의 낙하지점을 검출하기 위해서 상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 및 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하게 된다.
구체적으로는, 상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하여 추적 카메라가 설치된 지주의 하단부에서 골프공 까지의 거리(R)를 하기의 [수학식 1]로 계산하게 된다.
[수학식 1]
R = h(tanθ1)
또한, 상기 추적 카메라(30)의 좌우 회동각도(θ2)가 발생된 경우, 즉 상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치하여 추적 카메라(30)가 좌우측방향으로 회동된 경우에 회동된 만큼의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 이격거리(L)를 하기의 [수학식 2]로 계산하게 된다.
[수학식 2]
L = 2πR(θ2/360)
상기 [수학식 1]과 [수학식 2]를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하게 되는 것이다.
따라서, 플레이어는 자신이 타격한 골프공의 위치를 사용자단말기를 통해 정확하게 확인할 수 있음으로써 골프공을 찾으러 다녀야 하는 번거로움과 수고스러움을 방지할 수 있게 된다.
한편, 야외 골프장의 경우 환경조건에 따라 또는 임의적으로 지면이 평평하게 하지 않고 굴곡되게 형성하거나 내리막 또는 오르막 경사지로 형성하게 된다.
이와 같이, 지면의 굴곡이나 경사도가 존재하는 경우에는 골프공의 낙하지점 검출시 약간의 오차가 발생될 수 있다.
따라서, 이러한 오차 발생을 방지하기 위해, 상기 추적 카메라(30)에서는 골프공을 추적하면서 골프공이 낙하된 경우 골프공까지의 직선거리(A) 정보를 상기 관리서버(40)로 전달하게 되며, 상기 관리서버(40)는 상기 직선거리(A)와 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도((θ2)를 이용하여 보다 정확한 골프공의 낙하지점을 검출하게 된다.
구체적으로, 상기 직선거리(A)와 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)를 이용하여 상기 지주(20)상에 골프공이 위치한 지면과 동일 수평선상에 위치되는 실제높이(h1)를 하기의 [수학식 3]으로 계산하게 된다.
[수학식 3]
h1 = A(cosθ1)
또한, 상기 실제높이(h1)와 직선거리(A)를 이용하여 실제 수평거리(R1)를 하기 [수학식 4]로 계산하게 된다.
[수학식 4]
그리고 추적 카메라의 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치한 경우에는 상기 추적 카메라(30)의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 수평선 이격거리(L1)를 하기 [수학식 5]로 계산하게 된다.
[수학식 5]
L1 = 2πR1(θ2/360)
상기 [수학식 3] 내지 [수학식 5]를 이용하여 지면의 굴곡이나 경사로 인한 높낮이가 발생하더라도 골프공의 낙하지점을 정확하게 검출하게 되는 것이다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따르면, 종래 단순한 카메라의 추적에 의한 골프공의 위치를 대략적으로 확인하여 제공하여 주는 방식이 아니라, 카메라의 추적으로 인한 카메라의 상하좌우 회동각도와 카메라의 설치높이를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출할 수 있게 되는 것이며, 나아가 지면의 굴곡이나 경사로 인한 높낮이가 존재하는 경우라도 카메라와 골프공까지의 직선거리와 카메라의 상하좌우 회동각도를 이용하여 실제높이와 실제 수평거리를 검출하게 됨으로써 보다 정확도 높은 골프공의 낙하지점을 확인할 수 있는 매우 유용한 발명이다.
10: 티샷 카메라 20: 지주
30: 추적 카메라 40: 관리서버
50: 사용자단말기

Claims (4)

  1. 티샷부의 일측에 설치되어 골퍼의 티샷타격을 촬영한 후 촬영된 영상을 관리서버(40)로 전달하는 티샷 카메라(10);
    각 홀의 티샷위치와 그린을 포함하여 홀의 가장자리 선택된 지점에 일정 높이로 서로 이격되게 설치되는 복수개의 지주(20);
    복수개의 상기 지주(20)의 상부에 상하좌우 회동가능하게 설치되고, 상기 관리서버(40)로부터 골프공의 타격방향 정보를 전달받아 해당 골프공을 추적하며, 추적하는 골프공이 지면에 낙하된 경우에 낙하지점까지 추적한 상태에서의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 정보를 관리서버(40)로 전달하는 추적 카메라(30);
    상기 추적 카메라(30)로부터 전달받은 상하좌우 회동각도(θ1,θ2)와 지주(20)에 설치되는 추적 카메라(30)의 설치높이(h) 정보를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하며, 티샷 카메라(10) 및 추적 카메라(30)에서 촬영된 영상정보를 이용하여 골프공의 타격방향과 고도 및 스피드를 검출하는 관리서버(40);
    상기 관리서버(40)와 무선통신망으로 연결되고, 각 홀에서의 골프공의 낙하지점 정보는 물론 각 홀의 플레이정보를 전달받아 화면에 표출시켜 주는 사용자단말기(50);로 이루어지고,
    상기 관리서버(40)에서의 골프공 낙하지점 검출은, 상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하여 지주의 하단부에서 골프공까지의 거리(R)를 하기 [수학식 1]로 계산하고,
    상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치하여 추적 카메라(30)가 좌우측방향으로 회동된 경우에 회동된 만큼의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 이격거리(L)를 하기 [수학식 2]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출하는 것을 특징으로 하는 골프공 위치 추적 시스템.
    [수학식 1]
    R = h(tanθ1)
    [수학식 2]
    L = 2πR(θ2/360)
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    각 홀의 지면이 평평하지 않고 굴곡이 있거나 내리막 또는 오르막 경사지에서의 골프공 낙하지점 검출을 위해,
    상기 추적 카메라(30)는 골프공의 추적에 의해 획득되는 골프공까지의 직선거리(A) 정보를 상기 관리서버(40)로 전달하며,
    상기 관리서버(40)는 상기 직선거리(A)와 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)를 이용하여 골프공이 위치한 지면과 동일 수평선상에서 추적 카메라(30)까지의 실제높이(h1)를 하기 [수학식 3]으로 계산하고,
    상기 실제높이(h1)와 직선거리(A)를 이용하여 실제 수평거리(R1)를 하기 [수학식 4]로 계산하며,
    상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치한 경우에 추적 카메라(30)의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 수평선 이격거리(L1)를 하기 [수학식 5]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출하는 것을 특징으로 하는 골프공 위치 추적 시스템.
    [수학식 3]
    h1 = A(cosθ1)
    [수학식 4]

    [수학식 5]
    L1 = 2πR1(θ2/360)
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    야외 골프장에는 각 홀의 티샷 카메라와 추적 카메라로부터 정보를 전달받아 저장한 후 이를 통합하여 상기 관리서버(40)로 전달하도록 통합제어부(15)가 설치되는 것을 특징으로 하는 골프공 위치 추적 시스템.
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