KR102612256B1 - 제조 시스템 - Google Patents

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야스유키 기타하라
다카오 나카에
히로미치 요시자와
다카히로 시라키
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니덱 인스트루먼츠 가부시키가이샤
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Abstract

복수 층짜리로 구성됨과 함께 복수 층의 각 층에 복수 개 설치되는 처리 장치를 갖는 처리부를 구비하는 제조 시스템에 있어서, 설치되는 수평 다관절 로봇의 높이를 낮추어도, 복수 층의 각 층에 설치된 복수의 처리 장치에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 적절하게 행하는 것이 가능해짐과 함께, 높이가 상이한 복수의 층에 걸치도록 처리 대상물을 승강시키는 것이 가능한 제조 시스템을 제공한다.
제조 시스템(1)은, 복수 층짜리로 구성됨과 함께 복수 층의 각 층에 복수 개 설치되는 처리 장치(3)를 갖는 처리부(4)와, 처리부(4)의 각 층마다 설치되고 처리 장치(3)에 대한 처리 대상물(2)의 반입 및 반출을 행하는 수평 다관절 로봇(5)과, 처리 대상물(2)이 수용되는 수용부(10)에 대하여 수평 다관절 로봇(5)이 처리 대상물(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치까지 수용부(10)를 승강시키는 승강 장치(12)를 구비하고 있다.

Description

제조 시스템{MANUFACTURING SYSTEM}
본 발명은, 반도체 제조 시스템 등의 소정의 제품을 제조하기 위한 제조 시스템에 관한 것이다.
종래, 반도체 웨이퍼를 반송하는 수평 다관절 로봇이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1에 기재된 수평 다관절 로봇은, 반도체 웨이퍼가 탑재되는 핸드와, 핸드가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 아암과, 아암의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 아암 지지부와, 아암 지지부를 승강 가능하게 보유 지지하는 기둥부를 구비하고 있다. 기둥부는, 상하 방향으로 가늘고 긴 사각 기둥 형상으로 형성되어 있다. 또한, 이 수평 다관절 로봇은, 아암 지지부를 상하 방향으로 안내하는 가이드부와, 기둥부에 대하여 아암 지지부를 승강시키는 승강 기구를 구비하고 있다.
일본 특허 공개 제2015-33737호 공보
반도체 제조 시스템 등의 제조 시스템으로서, 2층짜리로 구성되는 처리부를 구비하는 제조 시스템이 사용되는 경우가 있다. 이 제조 시스템에서는, 처리부의 1층 및 2층의 각각에 반도체 웨이퍼 등의 처리 장치가 복수 개 설치되어 있다. 또한, 이 제조 시스템에서는, 예를 들어 각 층의 처리 장치에 반입되기 전의 처리 대상물이나 각 층의 처리 장치로부터 반출된 후의 처리 대상물이 처리부의 1층과 동일한 높이에 배치된 수용부에 수용되는 경우가 있고, 처리부의 2층과 1층 사이에서 처리 대상물을 승강시켜야 하는 경우가 발생할 수 있다. 즉, 이 제조 시스템에서는, 높이가 상이한 복수의 층에 걸치도록 처리 대상물을 승강시켜야 하는 경우가 발생할 수 있다.
특허문헌 1에 기재된 수평 다관절 로봇에 있어서, 처리부의 1층과 2층 사이에서 아암이 승강할 수 있도록 기둥부의 길이를 길게 함과 함께 승강 기구에 의한 아암 지지부의 승강 스트로크를 길게 하면, 이 수평 다관절 로봇에 의해, 처리부의 1층과 2층 사이에서 처리 대상물을 승강시키는 것이 가능해진다. 즉, 높이가 상이한 복수의 층에 걸치도록 처리 대상물을 승강시키는 것이 가능해진다. 그러나, 특허문헌 1에 기재된 수평 다관절 로봇에 있어서, 처리부의 1층과 2층 사이에서 아암이 승강할 수 있도록 기둥부의 길이를 길게 함과 함께 승강 기구에 의한 아암 지지부의 승강 스트로크를 길게 하면, 수평 다관절 로봇의 높이가 높아져, 수평 다관절 로봇의 구성이 복잡해진다.
따라서, 본 발명의 과제는, 복수 층짜리로 구성됨과 함께 복수 층의 각 층에 복수 개 설치되는 처리 장치를 갖는 처리부를 구비하는 제조 시스템에 있어서, 설치되는 수평 다관절 로봇의 높이를 낮추어 수평 다관절 로봇의 구성을 간소화해도, 복수 층의 각 층에 설치된 복수의 처리 장치에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 적절하게 행하는 것이 가능해짐과 함께, 높이가 상이한 복수의 층에 걸치도록 처리 대상물을 승강시키는 것이 가능한 제조 시스템을 제공하는 데 있다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 제조 시스템은, 복수 층짜리로 구성됨과 함께 복수 층의 각 층에 복수 개 설치되는 처리 장치를 갖는 처리부와, 처리부의 각 층마다 설치되고 처리 장치에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 수평 다관절 로봇과, 처리 대상물이 수용되는 수용부와 수평 다관절 로봇이 수용부에 대하여 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치까지 수용부를 승강시키는 승강 기구를 갖는 승강 장치를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제조 시스템은, 처리부의 각 층마다 설치되고 처리 장치에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 수평 다관절 로봇을 구비하고 있다. 또한, 본 발명의 제조 시스템은, 처리 대상물이 수용되는 수용부와, 수평 다관절 로봇이 수용부에 대하여 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치까지 수용부를 승강시키는 승강 기구를 갖는 승강 장치를 구비하고 있다. 그로 인해, 본 발명에서는, 설치되는 수평 다관절 로봇의 높이를 낮추어 수평 다관절 로봇의 구성을 간소화해도, 처리부의 각 층마다 설치되는 수평 다관절 로봇에 의해, 복수 층의 각 층에 설치된 복수의 처리 장치에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 적절하게 행하는 것이 가능해짐과 함께, 승강 장치에 의해, 높이가 상이한 복수의 층에 걸치도록 처리 대상물을 승강시키는 것이 가능해진다.
본 발명에 있어서, 제조 시스템은, 예를 들어 상하 방향으로부터 보았을 때에 수평 다관절 로봇과의 사이에 승강 장치를 끼우도록 배치되고, 수용부에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 제2 수평 다관절 로봇을 구비하고 있다. 본 발명에서는, 승강 기구에 의해 수용부를 승강시키는 것이 가능하게 되어 있기 때문에, 이 경우에는, 제2 수평 다관절 로봇의 높이를 낮추어도, 제2 수평 다관절 로봇에 의해 수용부에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능해진다. 따라서, 제2 수평 다관절 로봇의 높이를 낮추어 제2 수평 다관절 로봇의 구성을 간소화하는 것이 가능해진다.
본 발명에 있어서, 승강 장치는, 처리부의 소정의 층에 설치되는 수평 다관절 로봇이 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치에서 고정됨과 함께 처리 대상물이 수용되는 제2 수용부를 구비하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 처리부의 소정의 층에 설치되는 복수의 처리 장치와 제2 수용부 사이에서 처리 대상물을 반송하는 것과 동시에, 처리부의 다른 층에 설치되는 복수의 처리 장치와 수용부 사이에서 처리 대상물을 반송하는 것이 가능해진다. 따라서, 제조 시스템의 생산성을 높이는 것이 가능해진다.
본 발명에 있어서, 예를 들어 처리부는, 2층짜리로 구성되고, 수평 다관절 로봇은, 처리부의 1층과 처리부의 2층 각각에 1대씩 설치되고, 제2 수용부는, 처리부의 1층에 설치되는 수평 다관절 로봇이 제2 수용부에 대하여 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치에서 고정되고, 수용부는, 제2 수용부의 상측에 배치되고, 승강 기구는, 처리부의 1층과 처리부의 2층 사이에서 수용부를 승강시킨다.
본 발명에 있어서, 수평 다관절 로봇은, 처리 대상물이 탑재되는 핸드와, 핸드가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 아암과, 아암의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 아암 지지부와, 아암 지지부를 승강 가능하게 보유 지지하는 보유 지지부와, 아암에 대하여 핸드를 회동시키는 핸드 구동 기구와, 아암을 구동하는 아암 구동 기구와, 보유 지지부에 대하여 아암 지지부를 승강시키는 아암 승강 기구를 구비하고, 아암은, 아암 지지부에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제1 아암부와, 제1 아암부의 선단측에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제2 아암부와, 제2 아암부의 선단측에 기단부측이 회동 가능하게 연결됨과 함께 핸드가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 제3 아암부를 구비하고, 아암 지지부와 제1 아암부와 제2 아암부와 제3 아암부와 핸드는, 하측부터 아암 지지부, 제1 아암부, 제2 아암부, 제3 아암부, 핸드의 순서로 배치되고, 아암 구동 기구는, 아암이 신축되도록 제1 아암부 및 제2 아암부를 함께 회동시키는 제1 구동 기구와, 제2 아암부에 대하여 제3 아암부를 회동시키는 제2 구동 기구를 구비하고, 아암 지지부는, 보유 지지부의 측면을 따라 승강 가능하게 되어 있고, 보유 지지부의 상단면은, 아암 지지부가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 제1 아암부의 기단부측 부분의 하면보다도 상측에 있으면서, 또한, 제3 아암부의 하면보다도 하측에 있는 것이 바람직하다.
이와 같이 구성하면, 아암 지지부가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 보유 지지부의 상단면이 제1 아암부의 기단부측 부분의 하면보다도 상측에 있기 때문에(즉, 아암 지지부가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 제1 아암부의 기단부측 부분의 하면이 보유 지지부의 상단면보다도 하측에 있기 때문에), 예를 들어 일본 특허 공개 제2015-36186호 공보에 기재된 수평 다관절 로봇과 같이 아암 지지부가 하한 위치까지 하강했을 때에 아암 지지부가 보유 지지부의 내부에 수용됨과 함께 제1 아암부의 기단부측 부분이 보유 지지부의 상단면의 상측에 배치되어 있는 경우와 비교하여, 수평 다관절 로봇의 높이를 낮추는 것이 가능해진다. 또한, 이와 같이 구성하면, 아암 지지부가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 보유 지지부의 상단면이 제3 아암부의 하면보다도 하측에 있기 때문에, 아암 지지부가 하한 위치까지 하강해도, 제2 아암부에 대하여 회동하는 제3 아암부는 보유 지지부와 간섭하지 않는다. 따라서, 아암 지지부가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에도, 제2 구동 기구에 의해 제3 아암부를 넓은 범위에서 회동시키는 것이 가능해진다.
이상과 같이, 본 발명에서는, 복수 층짜리로 구성됨과 함께 복수 층의 각 층에 복수 개 설치되는 처리 장치를 갖는 처리부를 구비하는 제조 시스템에 있어서, 설치되는 수평 다관절 로봇의 높이를 낮추어 수평 다관절 로봇의 구성을 간소화해도, 복수 층의 각 층에 설치된 복수의 처리 장치에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 적절하게 행하는 것이 가능해짐과 함께, 높이가 상이한 복수의 층에 걸치도록 처리 대상물을 승강시키는 것이 가능해진다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 제조 시스템의 개략 구성을 정면측으로부터 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시하는 제조 시스템의 개략 구성을 상측으로부터 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시하는 수평 다관절 로봇의 측면도이다.
도 4는 도 3에 도시하는 수평 다관절 로봇의, 아암 지지부가 상승한 상태의 측면도이다.
도 5는 도 3에 도시하는 수평 다관절 로봇의 평면도이다.
도 6은 도 3에 도시하는 보유 지지부의 내부의 구조를 설명하기 위한 개략도이다.
도 7은 도 3에 도시하는 보유 지지부의 내부의 구조를 설명하기 위한 단면도이다.
도 8은 도 2의 E-E 방향으로부터 승강 장치를 도시하는 도면이다.
도 9는 도 2의 F-F 방향으로부터 승강 장치를 도시하는 도면이다.
도 10은 도 8에 도시하는 수용부의 구성을 상측으로부터 설명하기 위한 도면이다.
이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태를 설명한다.
(제조 시스템의 전체 구성)
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 제조 시스템(1)의 개략 구성을 정면측으로부터 설명하기 위한 도면이다. 도 2는, 도 1에 도시하는 제조 시스템(1)의 개략 구성을 상측으로부터 설명하기 위한 도면이다.
본 형태의 제조 시스템(1)은, 반도체를 제조하기 위한 반도체 제조 시스템이다. 이 제조 시스템(1)은, 처리 대상물인 반도체 웨이퍼(2)(이하, 「웨이퍼(2)」라고 함)에 대하여 소정의 처리를 실행하는 복수의 처리 장치(3)를 갖는 처리부(4)를 구비하고 있다. 처리부(4)는 복수 층짜리로 구성됨과 함께 복수 층의 각 층에 처리 장치(3)가 복수 개 설치되어 있다. 또한, 제조 시스템(1)은, 처리부(4)의 각 층마다 설치되고 처리 장치(3)에 대한 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 수평 다관절 로봇(5)(이하, 「로봇(5)」이라고 함)을 구비하고 있다.
이하의 설명에서는, 상하 방향에 직교하는 도 1 등의 X 방향을 「좌우 방향」이라 하고, 상하 방향 및 좌우 방향에 직교하는 도 1 등의 Y 방향을 「전후 방향」이라 한다. 또한, 좌우 방향 중 X1 방향측을 「우」측이라 하고 그 반대측인 X2 방향측을 「좌」측이라 하고, 전후 방향 중 Y1 방향측을 「전방」측이라 하고 그 반대측인 Y2 방향측을 「후방(뒤)」측이라 한다.
본 형태의 처리부(4)는 도 1에 도시한 바와 같이, 2층짜리로 구성되어 있다. 처리부(4)의 1층과 처리부(4)의 2층 각각에는 로봇(5)이 1대씩 설치되어 있다. 즉, 로봇(5)은 처리부(4)의 내부에 설치되어 있다. 또한, 처리부(4)의 1층과 2층 각각에는, 예를 들어 6개의 처리 장치(3)가 설치되어 있다. 구체적으로는, 도 2에 도시한 바와 같이, 처리부(4)의 1층과 2층 각각에는, 좌우 방향으로 인접 배치되는 3개의 처리 장치(3)가 전후 방향에 있어서 소정의 간격을 둔 상태에서 2개소에 설치되어 있다. 또한, 각 처리 장치(3)는 웨이퍼(2)가 적재되는 웨이퍼 적재부(6)를 구비하고 있다.
로봇(5)은, 처리부(4)의 1층과 2층 각각에 있어서, 전방측에 배치되는 3개의 처리 장치(3)와, 후방측에 배치되는 3개의 처리 장치(3) 사이에 설치되어 있다. 또한, 로봇(5)은, 처리부(4)의 1층과 2층 각각에 있어서, 좌우 방향에 있어서의 처리부(4)의 중심 위치에 설치되어 있다. 처리부(4)의 1층과 2층 각각에는, 로봇(5)을 고정하기 위한 고정 프레임(7)이 설치되어 있고, 로봇(5)은 고정 프레임(7)에 고정되어 있다.
또한, 제조 시스템(1)은, 복수의 웨이퍼(2)가 수용되는 2개의 수용부(10, 11)를 갖는 승강 장치(12)를 구비하고 있다. 승강 장치(12)는 처리부(4)의 내부의 우단부측에 설치되어 있다. 또한, 승강 장치(12)는 전후 방향에 있어서, 로봇(5)과 대략 동일 위치에 배치되어 있다. 이 승강 장치(12)는 고정 프레임(7)에 고정되어 있다. 또한, 제조 시스템(1)은, 상하 방향으로부터 보았을 때에, 좌우 방향에 있어서 로봇(5)과의 사이에 승강 장치(12)를 끼우도록 배치되는 수평 다관절 로봇(13)(이하, 「로봇(13)」이라고 함)을 구비하고 있다. 로봇(13)은, 처리부(4)의 외부에 설치됨과 함께, 전후 방향에 있어서, 승강 장치(12)와 대략 동일 위치에 배치되어 있다. 또한, 도 2에서는, 로봇(13)의 도시를 생략하였다.
(수평 다관절 로봇의 구성)
도 3은, 도 1에 도시하는 로봇(5)의 측면도이다. 도 4는, 도 3에 도시하는 로봇(5)의, 아암 지지부(17)가 상승한 상태의 측면도이다. 도 5는, 도 3에 도시하는 로봇(5)의 평면도이다. 도 6은, 도 3에 도시하는 보유 지지부(18)의 내부의 구조를 설명하기 위한 개략도이다. 도 7은, 도 3에 도시하는 보유 지지부(18)의 내부의 구조를 설명하기 위한 단면도이다.
로봇(5)은, 3링크 아암형의 로봇이다. 이 로봇(5)은, 웨이퍼(2)가 탑재되는 2개의 핸드(14, 15)와, 핸드(14, 15)가 선단측에 회동 가능하게 연결됨과 함께 수평 방향으로 동작하는 아암(16)과, 아암(16)의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 아암 지지부(17)와, 아암 지지부(17)를 승강 가능하게 보유 지지하는 보유 지지부(18)를 구비하고 있다. 또한, 로봇(5)은, 아암(16)에 대하여 핸드(14, 15)를 회동시키는 핸드 구동 기구(19)와, 아암(16)을 구동하는 아암 구동 기구(20)를 구비하고 있다(도 3 참조). 또한, 로봇(5)은, 보유 지지부(18)에 대하여 아암 지지부(17)를 승강시키는 아암 승강 기구(21)를 구비하고 있다(도 6, 도 7 참조).
아암(16)은, 아암 지지부(17)에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제1 아암부(24)와, 제1 아암부(24)의 선단측에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제2 아암부(25)와, 제2 아암부(25)의 선단측에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제3 아암부(26)로 구성되어 있다. 즉, 아암(16)은, 서로 상대 회동 가능하게 연결되는 3개의 아암부를 구비하고 있다. 제1 아암부(24), 제2 아암부(25) 및 제3 아암부(26)는 중공 형상으로 형성되어 있다. 아암 지지부(17)와 제1 아암부(24)와 제2 아암부(25)와 제3 아암부(26)는, 상하 방향에 있어서, 하측부터 이 순서로 배치되어 있다.
핸드(14, 15)는 상하 방향으로부터 보았을 때의 형상이 대략 Y 형상으로 되도록 형성되어 있다. 핸드(14, 15)는 핸드(14)의 기단부측 부분과 핸드(15)의 기단부측 부분이 상하 방향으로 겹치도록 배치되어 있다. 또한, 핸드(14)가 상측에 배치되고, 핸드(15)가 하측에 배치되어 있다. 핸드(14, 15)의 기단부측 부분은, 제3 아암부(26)의 선단측에 회동 가능하게 연결되어 있다. 핸드(14, 15)의 선단측 부분의 상면은, 웨이퍼(2)가 탑재되는 탑재면으로 되어 있으며, 핸드(14, 15)의 선단측 부분의 상면에는, 1매의 웨이퍼(2)가 탑재된다. 핸드(14, 15)는 제3 아암부(26)보다도 상측에 배치되어 있다.
또한, 도 2에서는, 핸드(15)의 도시를 생략하였다. 또한, 본 형태의 로봇(5)의 동작 시에는, 핸드(14)와 핸드(15)가 상하 방향으로 겹칠 경우도 있지만, 대부분의 경우, 핸드(14)와 핸드(15)는, 상하 방향으로 겹쳐 있지 않다. 예를 들어, 도 2의 이점쇄선으로 나타낸 바와 같이, 핸드(14)가 처리 장치(3) 내에 인입하고 있을 때에는, 핸드(15)는 아암 지지부(17)측으로 회전하고 있으며, 처리 장치(3) 내에 들어와 있지 않다. 이때의 핸드(14)에 대한 핸드(15)의 회전 각도는, 예를 들어 120°내지 150°이다.
보유 지지부(18)는 대략 직육면체의 상자 형상으로 형성되어 있다. 보유 지지부(18)의 상단면 및 하단면은, 상하 방향에 직교하는 평면으로 되어 있다. 또한, 보유 지지부(18)의 전후의 양측면은, 전후 방향에 직교하는 평면으로 되어 있고, 보유 지지부(18)의 좌우의 양측면은, 좌우 방향에 직교하는 평면으로 되어 있다. 상술한 바와 같이, 로봇(5)은, 처리부(4)의 고정 프레임(7)에 고정되어 있다. 본 형태에서는, 보유 지지부(18)의 전방측면이 고정 프레임(7)에 고정되어 있다.
아암 지지부(17)는 대략 직육면체의 상자 형상으로 형성되어 있다. 아암 지지부(17)의 상단면 및 하단면은, 상하 방향에 직교하는 평면으로 되어 있다. 또한, 아암 지지부(17)의 전후의 양측면은, 전후 방향에 직교하는 평면으로 되어 있고, 아암 지지부(17)의 좌우의 양측면은, 좌우 방향에 직교하는 평면으로 되어 있다. 제1 아암부(24)의 기단부측은, 아암 지지부(17)의 상단면에 회동 가능하게 연결되어 있다. 아암 지지부(17)는 보유 지지부(18)의 후방측에 배치되어 있고, 아암 지지부(17)와 보유 지지부(18)는 전후 방향에 있어서 어긋나 있다. 또한, 아암 지지부(17)는 보유 지지부(18)의 후방측면을 따라 승강 가능하게 되어 있다. 아암 지지부(17)의 높이(상하 방향의 길이)는, 보유 지지부(18)의 높이(상하 방향의 길이)보다도 낮게 되어 있다.
아암 구동 기구(20)는 도 3에 도시한 바와 같이, 아암(16)이 신축되도록 제1 아암부(24) 및 제2 아암부(25)를 함께 회동시키는 제1 구동 기구(27)와, 제2 아암부(25)에 대하여 제3 아암부(26)를 회동시키는 제2 구동 기구(28)를 구비하고 있다. 제1 구동 기구(27)는 모터(30)와, 모터(30)의 동력을 감속하여 제1 아암부(24)로 전달하기 위한 감속기(31)와, 모터(30)의 동력을 감속하여 제2 아암부(25)로 전달하기 위한 감속기(32)를 구비하고 있다. 제2 구동 기구(28)는 모터(33)와, 모터(33)의 동력을 감속하여 제3 아암부(26)로 전달하기 위한 감속기(34)를 구비하고 있다. 또한, 제1 구동 기구(27)는 좌우 방향에 평행한 가상선 상을 제2 아암부(25)와 제3 아암부(26)의 연결부가 직선적으로 이동하도록, 제1 아암부(24) 및 제2 아암부(25)를 회동시킨다.
모터(30)는 아암 지지부(17)의 내부에 배치되어 있다. 감속기(31)는 아암 지지부(17)와 제1 아암부(24)를 연결하는 관절부를 구성하고 있다. 감속기(32)는 제1 아암부(24)와 제2 아암부(25)를 연결하는 관절부를 구성하고 있다. 모터(30)와 감속기(31)는, 도시를 생략한 풀리 및 벨트를 개재하여 연결되고, 모터(30)와 감속기(32)는, 도시를 생략한 풀리 및 벨트 등을 개재하여 연결되어 있다. 모터(33)는 제2 아암부(25)의 내부에 배치되어 있다. 감속기(34)는 제2 아암부(25)와 제3 아암부(26)를 연결하는 관절부를 구성하고 있다. 모터(33)와 감속기(34)는, 도시를 생략한 기어열을 개재하여 연결되어 있다.
핸드 구동 기구(19)는 모터(35)와, 모터(35)의 동력을 감속하여 핸드(14)로 전달하기 위한 감속기(36)와, 모터(37)와, 모터(37)의 동력을 감속하여 핸드(15)로 전달하기 위한 감속기(38)를 구비하고 있다. 모터(35, 37) 및 감속기(36, 38)는 제3 아암부(26)의 내부에 배치되어 있다. 핸드(14)의 기단부측과 감속기(36)는, 도시를 생략한 풀리 및 벨트를 개재하여 연결되고, 핸드(15)의 기단부측과 감속기(38)는, 도시를 생략한 풀리 및 벨트를 개재하여 연결되어 있다.
아암 승강 기구(21)는 도 6, 도 7에 도시한 바와 같이, 상하 방향을 축방향으로 하여 배치되는 볼 나사(39)와, 볼 나사(39)를 회전시키는 모터(40)와, 볼 나사(39)에 걸림 결합하는 너트 부재(41)와, 아암 지지부(17)를 상하 방향으로 안내하는 가이드 레일(42) 및 가이드 블록(43)을 구비하고 있다. 이 아암 승강 기구(21)는 보유 지지부(18)의 내부에 배치되어 있다.
볼 나사(39)는 보유 지지부(18)의 일부를 구성하는 프레임(44)에 회전 가능하게 보유 지지되어 있다. 볼 나사(39)의 하단측에는, 풀리(45)가 고정되어 있다. 모터(40)는 프레임(44)에 고정되어 있다. 모터(40)의 출력축에는 풀리(46)가 고정되어 있다. 풀리(45)와 풀리(46)에는 벨트(47)가 걸쳐져 있다. 가이드 레일(42)은 프레임(44)에 고정되어 있다. 가이드 레일(42)은, 가이드 레일(42)의 길이 방향과 상하 방향이 일치하도록 배치되어 있다. 또한, 본 형태에서는, 프레임(44)의 좌우의 양단측의 2개소에 가이드 레일(42)이 고정되어 있다.
너트 부재(41)는 아암 지지부(17)의 전방측면에 고정되는 고정 부재(48)(도 7 참조)에 고정되어 있다. 가이드 블록(43)도 고정 부재(48)에 고정되어 있다. 고정 부재(48)에는, 후방측으로 돌출된 돌출부(48a)가 형성되어 있고, 돌출부(48a)의 후단면이 아암 지지부(17)의 전방측면에 고정되어 있다. 고정 부재(48)는 보유 지지부(18)의 일부를 구성하는 커버(49)에 덮여 있다. 커버(49)에는, 돌출부(48a)가 배치되는 슬릿 형상의 배치 구멍(49a)이 형성되어 있다.
아암 승강 기구(21)는 도 3에 도시하는 아암 지지부(17)의 하한 위치와 도 4에 도시하는 아암 지지부(17)의 상한 위치 사이에서 아암 지지부(17)를 승강시킨다. 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에는, 도 3에 도시한 바와 같이, 보유 지지부(18)의 상단면은, 제1 아암부(24)의 하면보다도 상측에 있다. 구체적으로는, 보유 지지부(18)의 상단면은, 아암 지지부(17)의 상단면에 회동 가능하게 연결되는 제1 아암부(24)의 기단부측 부분의 하면보다도 상측에 있다.
또한, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에는, 보유 지지부(18)의 상단면은, 제3 아암부(26)의 하면보다도 하측에 있다. 본 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 보유 지지부(18)의 상단면은, 제2 아암부(25)의 상면보다도 약간 하측에 있다. 즉, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 보유 지지부(18)의 상단면은, 상하 방향에 있어서, 제2 아암부(25)의 상면과 제2 아암부(25)의 하면 사이에 있다.
로봇(13)은, 도 1에 도시한 바와 같이, 웨이퍼(2)가 탑재되는 2개의 핸드(52, 53)와, 핸드(52)가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 아암(54)과, 핸드(53)가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 아암(55)과, 아암(54, 55)의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 아암 지지부(56)와, 아암 지지부(56)를 승강 가능하게 보유 지지하는 본체부(57)를 구비하고 있다. 핸드(52, 53)에는, 복수매의 웨이퍼(2)가 탑재 가능하게 되어 있다.
또한, 로봇(13)은, 아암(54)에 대하여 핸드(52)를 회동시키는 핸드 구동 기구(도시 생략)와, 아암(55)에 대하여 핸드(53)를 회동시키는 핸드 구동 기구(도시 생략)와, 아암(54)을 구동하는 아암 구동 기구(도시 생략)와, 아암(55)을 구동하는 아암 구동 기구(도시 생략)와, 본체부(57)에 대하여 아암 지지부(56)를 회동시키는 아암 지지부 구동 기구(도시 생략)와, 본체부(57)에 대하여 아암 지지부(56)를 승강시키는 아암 승강 기구(도시 생략)를 구비하고 있다.
상술한 바와 같이, 로봇(13)은, 상하 방향으로부터 보았을 때에, 좌우 방향에 있어서 로봇(5)과의 사이에 승강 장치(12)를 끼우도록 배치되어 있다. 구체적으로는, 로봇(13)은, 도 1에 도시한 바와 같이, 좌우 방향에 있어서, 처리부(4)의 1층에 설치되는 로봇(5)과의 사이에 승강 장치(12)를 끼우도록 배치되어 있다. 이 로봇(13)은, 수용부(10, 11)에 대한 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행한다. 본 형태의 로봇(13)은, 제2 수평 다관절 로봇이다.
(승강 장치의 구성)
도 8은, 도 2의 E-E 방향으로부터 승강 장치(12)를 도시하는 도면이다. 도 9는, 도 2의 F-F 방향으로부터 승강 장치(12)를 도시하는 도면이다. 도 10은, 도 8에 도시하는 수용부(10)의 구성을 상측으로부터 설명하기 위한 도면이다.
승강 장치(12)는 상술한 수용부(10, 11) 외에, 수용부(10)를 승강 가능하게 보유 지지하는 기둥 형상의 기둥 형상 부재(60)와, 기둥 형상 부재(60)에 대하여 수용부(10)를 승강시키는 승강 기구(61)를 구비하고 있다. 수용부(10)와 수용부(11)는, 상하 방향으로 겹쳐 있다. 또한, 수용부(10)는 수용부(11)의 상측에 배치되어 있다.
기둥 형상 부재(60)는 상하 방향으로 가늘고 긴 대략 사각 기둥 형상으로 형성되어 있다. 또한, 기둥 형상 부재(60)는 중공 형상으로 형성되어 있다. 기둥 형상 부재(60)의 상단면 및 하단면은, 상하 방향에 직교하는 평면으로 되어 있다. 또한, 기둥 형상 부재(60)의 전후의 양측면은, 전후 방향에 직교하는 평면으로 되어 있고, 기둥 형상 부재(60)의 좌우의 양측면은, 좌우 방향에 직교하는 평면으로 되어 있다. 상술한 바와 같이, 승강 장치(12)는 처리부(4)의 고정 프레임(7)에 고정되어 있다. 본 형태에서는, 기둥 형상 부재(60)의 전방측면이 고정 프레임(7)에 고정되어 있다.
수용부(10)는 기둥 형상 부재(60)의 후방측에 배치되어 있고, 기둥 형상 부재(60)의 후방측면을 따라 승강 가능하게 되어 있다. 수용부(10)에는, 복수매의 웨이퍼(2)가 상하 방향으로 겹친 상태에서 수용 가능하게 되어 있다. 상하 방향에 있어서, 수용부(10)에 수용되는 복수매의 웨이퍼(2) 각각의 사이에는, 일정한 간극이 형성되어 있다. 수용부(10)에는, 예를 들어 10매의 웨이퍼(2)가 수용 가능하게 되어 있다. 수용부(10)는 사각통 형상으로 형성되는 프레임(62)과, 복수매의 웨이퍼(2) 각각이 적재되는 복수의 적재부(63)(도 10 참조)와, 수용부(10)에 수용된 복수매의 웨이퍼(2)를 함께 파지하는 웨이퍼 파지 기구(64)(도 10 참조)를 구비하고 있다.
프레임(62)은, 사각통 형상으로 형성되는 프레임(62)의 축방향과 좌우 방향이 일치하도록 배치되어 있고, 프레임(62)의 좌우의 양단은 개구되어 있다. 적재부(63)는 프레임(62)의 내주면으로부터 전후 방향의 내측을 향하여 돌출되도록 프레임(62)에 고정되는 4개의 적재판(65)에 의해 구성되어 있다. 적재판(65)은, 프레임(62)의 전방측면부(62a)의 좌우의 양단측의 2개소와, 프레임(62)의 후방측면부(62b)의 좌우의 양단측의 2개소에 고정되어 있다. 적재판(65) 위에는, 적재부(63)에 적재되는 웨이퍼(2)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 부재(66)가 고정되어 있다. 위치 결정 부재(66)에는, 웨이퍼(2)의 외주면에 맞닿는 맞닿음벽부(66a)가 상측을 향하여 솟아오르듯이 형성되어 있다.
웨이퍼 파지 기구(64)는 복수의 적재부(63)에 적재되는 복수매의 웨이퍼(2)에 전방측으로부터 접촉하여, 후방측에 배치되는 위치 결정 부재(66)의 맞닿음벽부(66a)에 웨이퍼(2)를 압박하는 압박 부재(67)와, 압박 부재(67)를 전후 방향으로 이동시키는 구동원(68)을 구비하고 있다. 구동원(68)은, 예를 들어 에어 실린더이며, 수용부(10)의 일부를 구성하는 고정 부재(69)에 고정되어 있다. 고정 부재(69)에는, 프레임(62)의 전방측면부(62a)도 고정되어 있다.
본 형태에서는, 압박 부재(67)가 전방측으로 퇴피한 상태에서, 복수의 적재부(63)의 각각에 웨이퍼(2)가 적재된다. 또한, 복수의 적재부(63)의 각각에 웨이퍼(2)가 적재된 상태에서, 구동원(68)이 기동하여 압박 부재(67)가 후방측으로 이동하면, 복수의 적재부(63)에 적재된 복수매의 웨이퍼(2)가, 후방측에 배치되는 위치 결정 부재(66)와 압박 부재(67)에 의해 일괄적으로 파지된다. 웨이퍼 파지 기구(64)는 수용부(10)가 승강할 때에 적재부(63)에 적재된 웨이퍼(2)가 적재부(63)로부터 빠져서 낙하하는 일이 없도록, 수용부(10)가 승강할 때에 웨이퍼(2)를 파지한다.
수용부(11)는 수용부(10)의 프레임(62)과 거의 마찬가지로 형성되는 프레임과, 수용부(10)의 적재부(63)와 거의 마찬가지로 형성되는 복수의 적재부를 구비하고 있고, 수용부(11)에는, 복수매의 웨이퍼(2)(예를 들어, 10매의 웨이퍼(2))가 상하 방향으로 겹친 상태에서 수용 가능하게 되어 있다. 단, 수용부(11)는 웨이퍼 파지 기구(64)에 상당하는 웨이퍼(2)의 파지 기구를 구비하고 있지 않다. 도 9에 도시한 바와 같이, 수용부(11)는 기둥 형상 부재(60)의 후방측에 배치되어 있다. 또한, 수용부(11)는 고정 부재(71)를 개재하여 기둥 형상 부재(60)의 하단측에 고정되어 있다.
수용부(11)는 상하 방향에 있어서, 처리부(4)의 1층에 설치되는 로봇(5)의 핸드(14, 15)와 거의 동일 위치에서 기둥 형상 부재(60)에 고정되어 있다(도 1 참조). 즉, 수용부(11)는 처리부(4)의 1층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(11)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치에서 고정되어 있다. 또한, 로봇(13)은, 수용부(11)에 대한 웨이퍼(2)의 반입 및 반출이 가능해지는 위치에 설치되어 있다. 본 형태의 수용부(11)는 제2 수용부이다.
승강 기구(61)는 상하 방향을 축방향으로 하여 배치되는 볼 나사(72)와, 볼 나사(72)를 회전시키는 모터(73)와, 볼 나사(72)에 걸림 결합하는 너트 부재(74)와, 수용부(10)를 상하 방향으로 안내하는 가이드 레일(75)을 구비하고 있다. 이 승강 기구(61)는 기둥 형상 부재(60)의 내부에 배치되어 있다. 볼 나사(72)는 기둥 형상 부재(60)에 회전 가능하게 보유 지지되어 있다. 모터(73)는 기둥 형상 부재(60)의 내부의 하단측에 고정되어 있다. 볼 나사(72)의 하단측과 모터(73)의 출력축은, 예를 들어 커플링을 개재하여 연결되어 있다.
도 8에 도시한 바와 같이, 가이드 레일(75)은, 가이드 레일(75)의 길이 방향과 상하 방향이 일치하도록 기둥 형상 부재(60)에 고정되어 있다. 또한, 본 형태에서는, 좌우 방향으로 소정의 간격을 벌린 상태에서 2개의 가이드 레일(75)이 배치되어 있다. 너트 부재(74)는 고정 부재(69)에 고정되어 있고, 고정 부재(69)를 개재하여 수용부(10)의 프레임(62)에 설치되어 있다. 또한, 고정 부재(69)에는, 가이드 레일(75)에 걸림 결합하는 가이드 블록(도시 생략)이 고정되어 있다.
승강 기구(61)는 도 9의 실선 및 도 8에 도시하는 수용부(10)의 상한 위치와, 도 9의 이점쇄선으로 나타내는 수용부(10)의 하한 위치 사이에서 수용부(10)를 승강시킨다. 구체적으로는, 승강 기구(61)는 처리부(4)의 1층과 2층 사이에서 수용부(10)를 승강시킨다. 수용부(10)가 상한 위치까지 상승하고 있을 때에는, 수용부(10)는 상하 방향에 있어서, 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)의 핸드(14, 15)와 거의 동일 위치에 배치되어 있고, 이때에는, 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)은, 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능하게 되어 있다. 즉, 승강 기구(61)는 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치까지 수용부(10)를 승강시킨다.
수용부(10)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에는, 수용부(10)는 수용부(11)의 바로 위에 있다. 또한, 이때에는, 아암 지지부(56)가 상한 위치에 배치되어 있는 로봇(13)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능하게 되어 있다. 즉, 승강 기구(61)는 로봇(13)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치까지 수용부(10)를 승강시킨다.
(제조 시스템의 개략 동작)
제조 시스템(1)에서는, 로봇(13)의 우측에 복수매의 웨이퍼(2)가 수용되는 카세트(도시 생략)가 배치되어 있고, 로봇(13)은, 이 카세트와 수용부(10, 11) 사이에서 웨이퍼(2)를 반송한다. 로봇(13)이 수용부(10)에 대한 웨이퍼(2)의 반입이나 반출을 행할 때에는, 수용부(10)가 하한 위치까지 하강하고 있다. 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)은, 처리부(4)의 2층에 설치되는 처리 장치(3)와 수용부(10) 사이에서 웨이퍼(2)를 반송한다. 이때에는, 수용부(10)는 상한 위치까지 상승하고 있다. 처리부(4)의 1층에 설치되는 로봇(5)은 처리부(4)의 1층에 설치되는 처리 장치(3)와 수용부(11) 사이에서 웨이퍼(2)를 반송한다.
(본 형태의 주된 효과)
이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는, 처리부(4)의 1층과 처리부(4)의 2층 각각에 로봇(5)이 설치되어 있다. 또한, 본 형태에서는, 수용부(11)는 처리부(4)의 1층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(11)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치에서 고정되고, 승강 기구(61)는 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치까지 수용부(10)를 승강시키고 있다.
그로 인해, 본 형태에서는, 로봇(5)의 높이를 낮추어 로봇(5)의 구성을 간소화해도, 처리부(4)의 1층 및 2층의 각각에 설치되는 로봇(5)에 의해, 각 층에 설치된 복수의 처리 장치(3)에 대한 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 적절하게 행하는 것이 가능해진다. 또한, 본 형태에서는, 처리부(4)의 1층에 설치되는 처리 장치(3)와 수용부(11) 사이에서 웨이퍼(2)를 반송하는 것과 동시에, 처리부(4)의 2층에 설치되는 처리 장치(3)와 수용부(10) 사이에서 웨이퍼(2)를 반송하는 것이 가능해지기 때문에, 제조 시스템(1)의 생산성을 높이는 것이 가능해진다.
본 형태에서는, 승강 기구(61)는 처리부(4)의 1층과 2층 사이에서 수용부(10)를 승강시키고 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 로봇(5)의 높이를 낮추어 로봇(5)의 구성을 간소화해도, 승강 기구(61)에 의해, 처리부(4)의 1층과 2층에 걸치도록 웨이퍼(2)를 승강시키는 것이 가능해진다. 또한, 본 형태에서는, 승강 기구(61)가, 처리부(4)의 1층과 2층 사이에서 수용부(10)를 승강시키고 있기 때문에, 로봇(13)의 높이를 낮추어 로봇(13)의 구성을 간소화해도, 로봇(13)에 의해 수용부(10)에 대한 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능해진다.
본 형태에서는, 로봇(5)의 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 도 3에 도시한 바와 같이, 보유 지지부(18)의 상단면은, 제1 아암부(24)의 기단부측 부분의 하면보다도 상측에 있다. 즉, 본 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 제1 아암부(24)의 기단부측 부분의 하면이 보유 지지부(18)의 상단면보다도 하측에 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 예를 들어 일본 특허 공개 제2015-36186호 공보에 기재된 수평 다관절 로봇과 같이 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강했을 때에 아암 지지부(17)가 보유 지지부(18)의 내부에 수용됨과 함께 제1 아암부(24)의 기단부측 부분이 보유 지지부(18)의 상단면의 상측에 배치되어 있는 경우와 비교하여, 로봇(5)의 높이를 낮추는 것이 가능해진다.
본 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 도 3에 도시한 바와 같이, 보유 지지부(18)의 상단면은, 제3 아암부(26)의 하면보다도 하측에 있다. 즉, 본 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 제3 아암부(26)의 하면은, 보유 지지부(18)의 상단면보다도 상측에 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하였어도, 제2 아암부(25)에 대하여 회동하는 제3 아암부(26)는 보유 지지부(18)와 간섭하지 않는다. 따라서, 본 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하였어도, 예를 들어 도 2의 파선으로 나타내는 위치에 제3 아암부(26)를 회동시켜, 보유 지지부(18)의 전방측에 배치되는 처리 장치(3)에 대한 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능해진다. 즉, 본 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하였어도, 제2 구동 기구(28)에 의해 제3 아암부(26)를 넓은 범위에서 회동시키는 것이 가능해진다.
(다른 실시 형태)
상술한 형태는, 본 발명의 적합한 형태의 일례이기는 하지만 이것에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에서 다양한 변형 실시가 가능하다.
상술한 형태에서는, 수용부(11)는 기둥 형상 부재(60)에 고정되고, 수용부(11)의 상측에 배치되는 수용부(10)는 처리부(4)의 1층과 2층 사이에서 승강 가능하게 되어 있다. 이 밖에도 예를 들어, 수용부(11)의 상측에 배치되는 수용부(10)가 기둥 형상 부재(60)에 고정되고, 수용부(11)가 처리부(4)의 1층과 2층 사이에서 승강 가능하게 되어 있어도 된다. 이 경우에는, 수용부(10)는 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치에서 고정되어 있다. 또한, 이 경우에는, 로봇(13)은, 좌우 방향에 있어서, 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)과의 사이에 승강 장치(12)를 끼우도록 배치되어 있다. 즉, 이 경우에는, 로봇(13)은, 처리부(4)의 2층과 동일한 높이로 배치되어 있다. 또한, 이 경우의 수용부(10)는 제2 수용부이다.
상술한 형태에서는, 승강 장치(12)는 수용부(11)를 구비하고 있지만, 승강 장치(12)는 수용부(11)를 구비하고 있지 않아도 된다. 이 경우에는, 승강 기구(61)는, 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치와, 처리부(4)의 1층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치 사이에서 수용부(10)를 승강시킨다. 이 경우에는, 예를 들어 처리부(4)의 1층에 설치되는 처리 장치(3)로 처리된 후의 웨이퍼(2)를 수용부(10)에 수용하고, 처리부(4)의 2층에 직접 반송하는 것이 가능해진다.
상술한 형태에서는, 처리부(4)는 2층짜리로 구성되어 있지만, 처리부(4)는 3층짜리 이상으로 구성되어도 된다. 예를 들어, 처리부(4)는 3층짜리로 구성되어도 된다. 이 경우에는, 예를 들어 승강 장치(12)는 수용부(10, 11) 외에, 처리부(4)의 1층과 3층 사이에서 승강 가능한 수용부를 구비함과 함께, 승강 기구(61) 외에, 이 수용부를 처리부(4)의 1층과 3층 사이에서 승강시키는 승강 기구를 구비하고 있다.
또한, 처리부(4)가 3층짜리로 구성되는 경우에는, 승강 기구(61)에 의해, 처리부(4)의 1층과 3층 사이에서 수용부(10)를 승강시켜도 된다. 즉, 처리부(4)의 2층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치와, 처리부(4)의 3층에 설치되는 로봇(5)이 수용부(10)에 대하여 웨이퍼(2)의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치에 수용부(10)를 승강시켜도 된다. 또한, 처리부(4)가 3층짜리로 구성되는 경우에는, 수용부(10)가 고정되고, 처리부(4)의 1층과 2층 사이에서 수용부(11)가 승강함과 함께, 승강 장치(12)는 처리부(4)의 2층과 3층 사이에서 승강하는 수용부를 구비하고 있어도 된다.
상술한 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 보유 지지부(18)의 상단면은, 상하 방향에 있어서, 제2 아암부(25)의 상면과 제2 아암부(25)의 하면 사이에 있다. 이 밖에도 예를 들어, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 보유 지지부(18)의 상단면은, 상하 방향에 있어서, 제1 아암부(24)의 상면과 제1 아암부(24)의 기단부측 부분의 하면 사이에 있다.
상술한 형태에서는, 로봇(5)은, 보유 지지부(18)의 후방측면을 따라 승강 가능한 아암 지지부(17)를 구비하고 있지만, 로봇(5)은, 예를 들어 일본 특허 공개 제2015-36186호 공보에 기재되어 있는 바와 같이, 보유 지지부(18)의 내부에 수용되는 아암 지지부(17)를 구비하고 있어도 된다. 이 경우에는, 로봇(5)의 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 제1 아암부(24)의 기단부측 부분의 하면이 보유 지지부(18)의 상단면의 상측에 배치된다.
상술한 형태에서는, 아암 지지부(17)가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 제3 아암부(26)의 하면은 보유 지지부(18)의 상단면보다도 상측에 있지만, 제3 아암부(26)의 하면이 보유 지지부(18)의 상단면보다 하측에 배치될 때까지, 아암 지지부(17)가 하강해도 된다. 또한, 상술한 형태에서는, 제3 아암부(26)의 선단측에 2개의 핸드(14, 15)가 설치되어 있지만, 제3 아암부(26)의 선단측에 설치되는 핸드는 1개여도 된다.
상술한 형태에서는, 처리부(4)의 1층과 2층 각각에 6개의 처리 장치(3)가 설치되어 있지만, 처리부(4)의 1층과 2층 각각에 5개 이하 또는 7개 이상의 처리 장치(3)가 설치되어도 된다. 또한, 상술한 형태에서는, 로봇(5)의 전후의 양측에 처리 장치(3)가 배치되어 있지만, 로봇(5)의 전후의 일방측에만 처리 장치(3)가 배치되어도 된다. 또한, 상술한 형태에서는, 제조 시스템(1)은, 반도체를 제조하기 위한 반도체 제조 시스템이지만, 제조 시스템(1)은, 반도체 이외의 것을 제조하는 시스템이어도 된다.
1: 제조 시스템
2: 웨이퍼(반도체 웨이퍼, 처리 대상물)
3: 처리 장치
4: 처리부
5: 로봇(수평 다관절 로봇)
10: 수용부
11: 수용부(제2 수용부)
12: 승강 장치
13: 로봇(제2 수평 다관절 로봇)
14, 15: 핸드
16: 아암
17: 아암 지지부
18: 보유 지지부
19: 핸드 구동 기구
20: 아암 구동 기구
21: 아암 승강 기구
24: 제1 아암부
25: 제2 아암부
26: 제3 아암부
27: 제1 구동 기구
28: 제2 구동 기구
61: 승강 기구

Claims (5)

  1. 복수 층짜리로 구성됨과 함께 복수 층의 각 층에 복수 개 설치되는 처리 장치를 갖는 처리부와,
    상기 처리부의 각 층마다 설치되고 상기 처리 장치에 대한 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 수평 다관절 로봇과,
    상기 처리 대상물이 수용되는 수용부와 상기 수평 다관절 로봇이 상기 수용부에 대하여 상기 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치까지 상기 수용부를 승강시키는 승강 기구를 갖는 승강 장치를 구비하고,
    상하 방향으로부터 보았을 때에 상기 수평 다관절 로봇과의 사이에 상기 승강 장치를 끼우도록 배치되고, 상기 수용부에 대한 상기 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 제2 수평 다관절 로봇을 구비하는 것을 특징으로 하는, 제조 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 상기 처리부의 소정의 층에 설치되는 상기 수평 다관절 로봇이 상기 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치에서 고정됨과 함께 상기 처리 대상물이 수용되는 제2 수용부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 제조 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 처리부는, 2층짜리로 구성되고,
    상기 수평 다관절 로봇은, 상기 처리부의 1층과 상기 처리부의 2층 각각에 1대씩 설치되고,
    상기 제2 수용부는, 상기 처리부의 1층에 설치되는 상기 수평 다관절 로봇이 상기 제2 수용부에 대하여 상기 처리 대상물의 반입 및 반출을 행하는 것이 가능한 위치에서 고정되고,
    상기 수용부는, 상기 제2 수용부의 상측에 배치되고,
    상기 승강 기구는, 상기 처리부의 1층과 상기 처리부의 2층 사이에서 상기 수용부를 승강시키는 것을 특징으로 하는, 제조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 수평 다관절 로봇은, 상기 처리 대상물이 탑재되는 핸드와, 상기 핸드가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 아암과, 상기 아암의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 아암 지지부와, 상기 아암 지지부를 승강 가능하게 보유 지지하는 보유 지지부와, 상기 아암에 대하여 상기 핸드를 회동시키는 핸드 구동 기구와, 상기 아암을 구동하는 아암 구동 기구와, 상기 보유 지지부에 대하여 상기 아암 지지부를 승강시키는 아암 승강 기구를 구비하고,
    상기 아암은, 상기 아암 지지부에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제1 아암부와, 상기 제1 아암부의 선단측에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제2 아암부와, 상기 제2 아암부의 선단측에 기단부측이 회동 가능하게 연결됨과 함께 상기 핸드가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 제3 아암부를 구비하고,
    상기 아암 지지부와 상기 제1 아암부와 상기 제2 아암부와 상기 제3 아암부와 상기 핸드는, 하측부터 상기 아암 지지부, 상기 제1 아암부, 상기 제2 아암부, 상기 제3 아암부, 상기 핸드의 순서로 배치되고,
    상기 아암 구동 기구는, 상기 아암이 신축되도록 상기 제1 아암부 및 상기 제2 아암부를 함께 회동시키는 제1 구동 기구와, 상기 제2 아암부에 대하여 상기 제3 아암부를 회동시키는 제2 구동 기구를 구비하고,
    상기 아암 지지부는, 상기 보유 지지부의 측면을 따라 승강 가능하게 되어 있고,
    상기 보유 지지부의 상단면은, 상기 아암 지지부가 하한 위치까지 하강하고 있을 때에, 상기 제1 아암부의 기단부측 부분의 하면보다도 상측에 있으면서, 또한, 상기 제3 아암부의 하면보다도 하측에 있는 것을 특징으로 하는, 제조 시스템.
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