KR102609697B1 - 휠 조립체 형성 방법 - Google Patents
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Abstract
휠 부분 및 커버 부분으로 구성된 휠 조립체 형성 방법이 발명된다. 상기 방법은 휠 부분을 완충재로부터 작업 셀로 취급하는 단계를 포함하며, 상기 휠 부분은 지지 표면으로부터 멀리 마주보는 외부 면을 갖는다. 다음으로, 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하고, 커버 부분을 회수한다. 상기 방법은 커버 부분의 후방 측면 및 휠 부분의 외부 면 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계를 포함한다. 그리고, 평면 위치와 회전 위치를 이용하여 커버 부분을 휠 부분과 정렬한다. 다음 단계는 커버 부분과 휠 부분을 서로 맞물리고, 휠 부분을 커버 부분과 일정 시간 동안 일정 압력으로 유지하여 휠 조립체를 형성하는 것이다.
Description
본 출원은 본원에 전체 참조로 통합되어 있으며 2017년 3월 28일 출원된 미국 잠정출원 제 62/477,690호 및 2018년 3월 28일 출원된 미국 유틸리티 출원 제 15/938,744호의 이익을 주장한다.
본 발명은 휠 부분 및 적어도 하나의 커버 부분으로 구성된 휠 조립체를 형성하는 방법에 관한 것이다.
기계식 삽입물을 휠에 부착하여 향상된 휠 미관을 제공하기 위한 시도가 있어왔다. 이러한 것들은 일반적으로 부착 과정이 노동 집약적이고 비용이 많이 들 수 있기 때문에 바람직하지 않다. 또한, 삽입물은 휠로부터 쉽게 분리될 수 있기 때문에 내구성 문제가 있다. 또한, 이러한 삽입물은 일반적으로 각각 휠에 별도로 부착되는 여러 조각으로 구성된다. 휠 미관을 개선하기 위한 또 다른 시도는 외부 휠 표면을 도색하는 것이다.
다시 말하지만, 이러한 과정은 비용이 많이 들고 노동집약적일 수 있기 때문에 한계가 있다. 따라서, 최소한의 노동 요구를 갖는 저비용으로 향상된 내구성을 제공하는 휠 조립체를 형성하는 방법을 제공하는 것이 바람직하다.
본 섹션은 본 명세서에 대한 일반적인 요약을 제공하며 전체 범위 또는 그 기능, 측면 및/또는 목표의 모든 포괄적인 공개가 아니다.
따라서, 본 발명의 일 양태는, 외부 면과 상기 외부 면의 대향하는 내부 면을 갖는 휠 부분과, 전방 측면과 상기 전방 측면의 대향하는 후방 측면을 갖는 적어도 하나의 커버 부분으로 이루어지는 휠 조립체를 형성하는 방법을 제공하는 것이다.
상기 방법은 휠 부분이 작업 셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 방향으로 향하도록 휠 부분을 향한 상태에서 휠 부분을 완충재로부터 작업 셀로 처리하는 단계를 포함할 수 있다. 다음으로, 지지 표면 상의 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하고, 적어도 하나의 커버 부분을 회수한다. 상기 방법은 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면 및 휠 부분의 외부 면 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 것으로 진행될 수 있다. 그 후, 상기 방법은 평면 위치 및 회전 위치를 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분을 상기 휠 부분과 정렬시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 방법의 다음 단계는 적어도 하나의 커버 부분과 휠 부분을 서로 맞물리는 단계와, 상기 휠 부분을 상기 적어도 하나의 커버 부분과 일정량의 압력으로 맞물리는 상태로 유지하여 상기 휠 조립체를 형성하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 휠 조립체를 작업 셀로부터 이동시킴으로써 마무리할 수 있다.
이러한 측면과 다른 적용 가능성 영역은 본 명세서에서 설명한 것에서 분명하게 나타날 것이다. 본 요약의 설명 및 구체적인 예는 도시의 목적만을 위한 것이며, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다.
본 명세서에 기술된 도면은 선택된 측면만을 위한 것이며, 그것의 모든 가능하거나 예상되는 구현이 아니며, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다.
도 1은 본 발명의 양태에 따른 휠 조립체의 휠 부분 및 커버 부분의 사시도;
도 2-10은 본 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하기 위한 조립 라인;
도 11은 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하는 방법의 단계를 보여주는 흐름도;
도 12는 본 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하는 예시적인 제 1 방법의 단계를 보여주는 흐름도;
도 13은 본 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하는 예시적인 제 2 방법의 단계를 보여주는 흐름도;
도 14A-14B는 본 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하는 예시적인 제 3 방법의 단계를 보여주는 흐름도;
도 15A-15B 및 16A-16B는 본 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하는 예시적인 제 4 방법의 단계를 보여주는 흐름도; 및
도 17A-17B는 본 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하는 예시적인 제 5 방법의 단계를 보여주는 흐름도.
도 2-10은 본 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하기 위한 조립 라인;
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도 17A-17B는 본 발명의 양태에 따라 휠 조립체를 형성하는 예시적인 제 5 방법의 단계를 보여주는 흐름도.
다음 설명에서, 본 발명에 대한 이해를 제공하기 위해 세부 사항이 제시된다. 어떤 경우에는 특정 시스템, 구조 및 기술이 공개를 모호하게 하지 않기 위해 상세하게 설명되거나 표시되지 않았다.
일반적으로, 본 발명은 휠 부분(22) 및 적어도 하나의 커버 부분(24)로 구성된 휠 조립체(20)를 형성하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 양태에 따른 예시적인 휠 조립체(20)는 도 1에 도시된다. 구체적으로, 휠 조립체(20)는, 외부 면(26)과 상기 외부 면(26)에 대향하는 내부 면(28)을 갖는 휠 부분(22)과, 전방 측면(30)과 상기 전방 측면(30)에 대향하는 후방 측면(32)을 갖는 적어도 하나의 커버 부분(24)으로 구성된다. 본 발명의 휠 조립체(20)를 형성하는 방법은 하나 이상의 예시적인 실시예와 함께 설명될 것이다. 따라서 예시적인 방법 및 조립 라인은 도 2-10에 표시된 양태에 따라 포함될 수 있지만 이에 국한되지는 않는다. 공개된 특정 예시적 실시예들은 단지 당업자가 본 명세서를 이해하고 실행할 수 있도록 충분한 명확성을 가지고 발명의 개념, 특징, 장점 및 목표를 기술하기 위해 제공된다.
도 11에서 가장 잘 도시된 바와 같이, 휠 조립체(20)를 형성하는 방법은 일반적으로 휠 부분(22)을 완충재(34)로부터 작업 셀로 조작하여 휠 부분(22)을 지향시키는 단계(100)를 포함하고, 휠 부분(22)의 외부 면(26)은 작업 셀의 지지 표면으로부터 멀어지게 된다. 상기 방법은 지지 표면 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계(102)로 계속될 수 있다.
다음으로, 단계(104)는 적어도 하나의 커버 부분(24)을 회수한다. 상기 방법의 다음 단계는 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32) 및 휠 부분(22)의 외부 면(26) 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계(106)일 수 있다. 상기 방법은 또한 평면 위치 및 회전 위치를 이용하여 휠 부분(22)과 적어도 하나의 커버 부분(24)을 정렬하는 단계(108)를 포함할 수 있다. 그 후, 상기 방법은 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 서로 맞물리고, 상기 휠 부분(22)가 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 일정량의 압력으로 맞물려 상기 휠 부분(22)을 일정 시간 동안 유지하여 상기 휠 조립체(20)를 형성하는 단계로 진행될 수 있다. 상기 방법은 또한 휠 조립체(20)를 작업 셀로부터 (예를 들어, 완성된 완충재(36)로)이동시키는 단계(112)를 포함할 수 있다.
도 12에서, 본 발명의 양태에 따른 예시적인 제 1 방법이 도시되며, 작업 테이블을 제공하는 단계로 시작할 수 있다. 따라서, 지지 표면은 작업 테이블의 표면일 수 있다. 상기 방법은 작동자(38)가 휠 부분(22)을 조작함으로써 진행될 수 있다. 보다 상세하게는, 작업 셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)을 가지는 휠 부분(22)을 지향시키도록 완충재(34)로부터 작업 셀로 휠 부분(22)을 조작하는 단계(100)는, 적어도 한 작동자(38)를 이용하여 완충재(34)로부터 작업 셀의 지지표면으로부터 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)을 가진 작업 셀 로드 영역으로 휠 부분(22)을 리프팅하고 이송하는 인체공학 보조장치를 이용하여 휠 부분(22)을 조작하는 단계(200)를 포함할 수 있다. 즉, 적어도 하나의 작동자(38)는 휠 부분(22)을 조작하면서 휠 부분(22)을 완충재(34)에서 작업 셀 로드 영역으로 리프팅 및 운반하기 위한 다양한 정도의 인체공학 보조 장치의 사용하거나 사용을 생략할 수 있다. 적어도 하나의 작동자(38)은 또한 작업 셀 언로드 영역으로부터 완성된 완충재(36)까지 완성된 휠 조립체(20)을 처리하는 동안 인체 공학적 보조 장치를 역시 사용할 수 있다. 또한 적어도 하나의 작동자(38)가 완충재(34) 및 보호 폼 시트의 리드을 처리하도록 개입할 수 있다. 이것은 상기 방법이 수행되는 설정에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 상기 방법이 휠 회사에서 수행되고 휠 부분(22)이 라인을 따라 내려오고 있다면, 그 시점에서 언로드를 관리하기 위한 완충재(34)가 없을 것이지만, 완성품(예: 완성된 휠 조립체(20))의 적재를 위해 관리가 필요할 수 있다.
제 1 방법에서, 지지 표면 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계(102)는 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 지지 표면 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 획득하는 단계(202)를 포함한다. 즉, 적어도 하나의 작동자(38)은 휠 부분(22)의 방향을 결정한다. 휠 부분(22)의 정렬 및 회전 위치를 보장하기 위해 지그를 이용하는 것과 같이 휠 부분(22)을 위치시키는 데 다른 보조 장치가 사용될 수 있다는 것을 인식해야 한다. 마찬가지로, 제 1 방법은 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 적어도 하나의 커버 부분(24)을 회수하는 단계(204)와 같이 적어도 하나의 커버 부분(24)을 회수하는 단계(104)를 구현한다.
제 1 방법은 적어도 하나의 커버 부분(24)에 접착제를 도포하는 단계와 함께 계속되어, 휠 부분(22)에 부착될 수 있다. 따라서, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32) 및 상기 휠 부분(22)의 외부 면(26) 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계(106)는, 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32) 및 상기 휠 부분(22)의 외부 면(26) 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계(206)와 같이 상기 제 1 방법으로 구현될 수 있다. 선택적으로, 접착제는 휠 부분(22)의 면에 작동자(38)에 의해 도포될 수 있다. 또한 하나 이상의 접착제를 이용할 수 있으며, 고정을 위한 빠른 접착 특성을 가지며 영구 접착을 위한 경화 특성이 느린 접착제를 이용할 수 있다는 것을 인식해야 한다.
본 발명에서 사용되는 접착제는 단일 성분 실리콘 접착제 RTV(room temperature vulcanizing adhesive)(실온 경화)(고형 또는 발포)를 포함할 수 있지만 이에 한정되지는 않는다. 발명자들은 특정 경도와 점도로 분배된 양의 '반응성 우레탄 핫멜트'가 휠 부분(22)에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 초기 '고정'하기 위해 최적화되는 반면, '실리콘' 기반/습도 경화 RTV 접착제는 더 장기간의 부착을 제공한다는 것을 발견했다. '실리콘' 기반 접착제는 덜 비싼 접착제로, 핫멜트보다 스킨 오버(스킨 오버: 접착된 비드의 외부 피부가 의도된 기질에 접착제가 '결합'하는데 해로운 경화) 전에 더 긴 '개방 시간'을 가진다. 분배된 핫멜트는 실리콘 기반 접착제만큼 '개방 시간'을 많이 갖지 않는다. 반응성 핫멜트는 공기 중의 가용 수분을 이용하여 장기간 경화를 겪음으로써 이러한 특정 핫멜트는 브레이크 유도 열로 '재 용융'되지 않는다. 이것은 자동차 브레이크 근처에 접착제를 이용할 때 중요하다.
제 1 방법에서, 적어도 하나의 커버 부분(24)을 평면 위치 및 회전 위치를 이용하여 휠 부분(22)과 정렬시키는 단계(108)는 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 적어도 하나의 커버 부분(24)을 평면 위치 및 회전 위치를 이용하여 휠 부분(22)과 정렬시키는 단계(208)를 포함할 수 있다. 그 후, 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 서로 맞물리고, 휠 조립체(20)를 형성하기 위해 일정 시간 동안 일정 압력으로 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 맞물리게 유지하는 단계(110)는, 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 서로 맞물리고, 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 휠 조립체(20)를 형성하기 위해 일정 시간 동안 일정 압력으로 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 맞물리게 유지하는 단계(210)를 포함할 수 있다. 따라서, 제 1 방법은 네스팅(즉, 휠 부분(22) 또는 적어도 하나의 커버 부분(24)을 지지하는데 사용되는 재료)을 필요로 하지 않는다.
제 1 방법은 또한 적어도 하나의 작동자(38)와 함께 휠 조립체(20)을 작업 셀로부터 이동시키는 단계(112)를 수행한다. 따라서, 제 1 방법은 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 작업 셀 언로딩 영역으로부터 완성된 완충재(36) 영역으로 휠 조립체(20)를 처리하는 단계(212)를 포함한다. 상술한 바와 같이, 인체 공학적 보조기는 휠 조립체(20)를 이동시키기 위해 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 이용될 수 있다.
또한, 발명의 양태들에 따른 예시적인 제 2 방법이 발명된다. 제 2 방법은 복수의 휠 부분(22)에 대해 단일 포인트 로드 및 언로드를 제공함으로써 시작할 수 있다. 도 13에서 가장 잘 보여지는 것처럼, 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)과 함께 휠 부분(22)을 지향시키기 위해 완충재(34)에서 작업셀로 휠 부분(22)을 조작하는 단계(100)는, 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)과 함께 완충재(34)에서 작업셀 로드 영역으로 휠 부분(22)을 리프팅 및 이송시키기 위해 인체공학 보조장치를 이용하여 휠 부분(22)을 조작하는 단계(300)를 포함할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 제 1 방법에서와 같이, 작동자(38)에 의한 휠 조작은 휠 부분(22)을 완충재(34)에서 작업 셀 로드 영역으로 그리고 작업 셀 언로드 영역으로부터 완성된 완충재(36)으로 리프팅 및 이송하기 위해 다양한 정도의 인체공학 보조기를 이용하거나 생략할 수 있다. 제 1 방법에 대해 상술한 바와 같이, 상기 방법이 수행되는 설정에 따라 완충재(34)의 리드와 보호 폼 시트를 다루는 인간/작동자(38)가 개입할 수 있다.
제 2 방법에서, 지지 표면 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계(102)는, 카메라(40)를 이용하여 지지 표면 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 획득하는 단계(302) 및 휠 부분(22)의 밸브 홀을 위치시키는 단계(304)를 포함한다. 따라서, 휠 부분(22)은 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 카메라(40) 아래에 있는 하나의 알려진 위치(휠 부분(22) 위치는 작동자(38)에 의해 회전 가능하게 조정될 수 있다)에 배치 될 수 있다. 카메라(40) 소프트웨어는 평면 위치(X & Y)와 회전 위치를 취득하여 이를 배치 로봇(42)에 통신한다. 제 2 방법은 또한, 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 배치 로봇(42)(예를 들어, 도 9 참조)에 전달하는 단계(306)를 포함한다. 휠 부분(22)은 적어도 하나의 커버 부분(24)이 휠 부분(22) 상에 위치될 때까지 이동하지 않는다(하기에 설명).
제 2 방법은 배치 로봇과 결합하기에 적합한 복수의 네스트 중 하나에 하나 이상의 커버 부분(24)을 거꾸로 놓는 단계와 함께 하나 이상의 커버 부분(24)을 회수하는 단계(104)를 구현할 수 있다. 보다 상세하게는 상기 제 2 방법은 상기 배치 로봇(42)에 결합 및 분리하기 위한 복수의 배치 네스트를 제공하는 단계(308)를 포함할 수 있다. 다음에, 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 턴테이블(44)(도 9) 상의 복수의 배치 네스트들 중 하나에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 로딩하는 단계(310)이다. 제 2 방법은 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 턴테이블(44)상의 복수의 배치 네스트들 중 하나에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 로딩하는데 응답하여 복수의 배치 네스트 중 하나는 배치 로봇(42)으로, 다른 하나는 작동자(38)에게 가져오도록 턴테이블(44)을 인덱싱하는 단계(312)로 처리될 수 있다. 따라서, 2개의 위치 인덱서 또는 턴테이블(44)을 이용하여, 작동자(38)는 적어도 하나의 커버 부분(24)을 배치 네스트에 로드하고, 턴테이블(44)은 빈 네스트를 작동자(38)에게 가져오고, 채워진 네스트는 배치 로봇(42)으로 로드한다.
상기 제 2 방법은 고정 장착형 접착제 분배기(46)(도 7, 8, 10) 아래에 상기 배치 로봇(42)을 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)을 위치시키고 상기 접착제를 도포하는 단계(314)에 의해 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32) 및 상기 휠 부분(22)의 외부 면(26) 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계(106)를 수행할 수 있다. 고정 장착 접착제 분배기(46) 아래에 상기 배치 로봇(42)을 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)을 위치시키는 단계와 동시에, 상기 방법은 상기 배치 로봇(42)과 카메라 소프트웨어 안내를 이용하여 상기 휠 부분(22) 상에 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)을 위치시키는(즉, X & Y 및 회전 방향에 대해 배치 로봇(42)을 배향) 단계를 포함한다. 즉, 제 2 방법의 모든 처리 단계는 카메라(40) 및 소프트웨어/배치 솔루션에 의한 휠 이미지를 제외하고 순차적이며 접착제 분배와 동시이다. 따라서, 제 2 방법의 평면 위치 및 회전 위치를 이용하여 적어도 하나의 커버 부분(24)을 휠 부분(22)과 정렬시키는 단계(108)는 카메라(40)로부터의 휠 부분(22)의 회전 위치 및 평면 위치를 이용하여 적어도 하나의 커버 부분(24)을 휠 부분(22)과 정렬시키는 단계(316)를 포함할 수 있다.
다른 로봇을 이용하여 접착제를 적절한 국부 패턴(들)에 대신 적용할 수 있다는 것을 인식해야 한다. 또한, 접착제를 도포하기 전에 적어도 하나의 커버 부분(24)이 배치 네스트 상에 있도록 카메라(40) 검사를 수행할 수 있다.
제 2 방법의 배치 네스트의 사용은 적어도 하나의 커버 부분(24)을 수용하는 하나의 사용자 지정 네스트에 대해 단일 위치 위치를 이용할 수 있다. 맞춤 네스트는 임시 결합 접착제가 적절한 '압착 및 녹색 강도'를 발생시킬 수 있도록 적어도 한 작동자(38)에 의한 적어도 하나의 커버 부분(24)의 로딩 동안, 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32)에 접착제를 도포하는 동안, 적어도 하나의 커버 부분(24)을 페이스-업 휠 부분(22)(즉, 휠 부분(22)의 외부 면(26))에 배치하는 동안, 적어도 하나의 커버 부분(24)의 적절한 압력 및 체류 시간 동안 배치 로봇(42)에 연결이 유지되지 않을 수 있다. 본 발명에서 사용되는 바와 같이, 압착 및 녹색 강도는 적어도 하나의 커버 부분(24)을 휠 부분(22)에 부착하기에 충분하지만, 분해 될 수 없을 정도로 강하지는 않은 접착 강도로 전개되고, 적어도 하나의 작동자(38) 또는 카메라(40)에 의한 품질 검사가 요구되어야 한다.
그 후, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 상기 휠 부분(22)을 서로 맞물리고, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 일정 시간 동안 상기 휠 부분(22)을 일정 압력만큼 유지하여 상기 휠 조립체(20)를 형성하는 단계(110)는, 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 기초로 배치 로봇(42)을 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)을 상기 휠 부분(22)에 일정 시간 동안 상기 소정 압력으로 상기 휠 부분(22)에 적용하는 단계(318)를 포함한다. 배치 로봇(42)이 배치 네스트와 결합하고 적절한 체류 시간과 압력에 대해 적어도 하나의 커버 부분(24)을 페이스 업 휠 부분(22)에 적용한 후, 네스트 배치 로봇(42)은 빈 배치 네스트를 똑바로 멀리 들어올리고 배치 로봇(42)은 빈 네스트를 인덱서 또는 턴테이블(44)로 복귀시키고 네스트로부터 분리한다. 이 부분은 그 후 반복될 수 있다. 제 2 방법은 또한, 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 작업 셀 언로딩 영역으로부터 완성된 완충재(36) 영역까지 휠 조립체(20)를 조작하는 단계(320)를 포함할 수 있다.
제 2 방법에서 고정 장착 접착제 분배기(46)에 의해 적어도 하나의 커버 부분(24)에 접착제가 도포될 수 있는 반면, 접착제는 대신 페이스업 휠 부분(22)에 도포될 수 있다는 것을 인식해야 한다(즉, 휠 부분(22)은 평면 위치 및 카메라(40)의 도움으로 휠 부분(22) 에 위치하는 네스트 상에 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 위치되고 인간은 회전 위치가 만족될 때까지 휠을 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시킨다). 상기와 같이 배치 로봇(42)에서 결합 및 분리하기 위한 두 개의 배치 네스트가 사용될 수 있다. 2개의 위치 인덱서 또는 턴테이블(44)을 이용하여, 작동자(38)은 적어도 하나의 커버 부분(24)을 배치 네스트에 로드하고, 인덱서는 '인덱싱/회전'함으로써 빈 네스트를 작동자(38)에 가져오고, 채워진 네스트는 배치 로봇(42)에 로드된다. 다른 로봇은 적절한 체류 시간과 압력을 위해 적어도 하나의 커버 부분(24)을 휠 부분(22)에 배치할 수 있다.
또한, 본 발명의 양태에 따른 예시적인 제 3 방법이 개시된다. 제 3 방법은 복수의 휠 부분(22)의 단일 포인트 로드 및 언로드를 제공함으로써 시작된다. 도 14A-14B에서 가장 잘 보여지는 바와 같이. 제 3 방법은 작업 셀의 지지표면으로 부터 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)과 함께 휠 부분을 배향시키기 위해 완충재(34)에서 작업 셀로 조작하는 단계(100) 및, 턴테이블(44)에서 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)과 함께 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여 휠 부분(22)을 턴테이블(44)에 배치하는 단계(400)를 실행한다. 턴테이블(44)은 예를 들어 2개 또는 4개의 스테이션 턴테이블(44)일 수 있다. 상기 방법들과 마찬가지로, 작동자(38)에 의해 휠을 조작하는 단계는 휠 부분(22)을 완충재(34)에서 작업 셀 로드 영역으로 그리고 작업 셀 언로드 영역으로부터 완성된 완충재(36)로 리프팅 및 운반하기 위해 다양한 정도의 인체공학 보조기를 이용하거나 생략할 수 있다.
제 3 방법에서, 지지 표면 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계(102)는 카메라(40)를 이용하여 턴테이블(44) 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 획득하는 단계(402)를 포함할 수 있다. 따라서, 네스트를 갖는 휠 부분(22)의 X 및 Y 위치(즉, 평면 위치)가 결정될 수 있고, 적어도 하나의 작동자(38)는 예를 들어, 휠 밸브 홀(또는 다른 식별 휠 특징)을 모니터링하는 카메라(40)의 도움으로 휠 부분(22)의 회전 위치 또는 방향을 제어할 수 있다.
제 3 방법에서 적어도 하나의 커버 부분(24)을 회수하는 단계(104)는, 예압 네스트로부터 멀어지는 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32)과 함께 예압 네스트에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 배치하는(즉, 적어도 하나의 커버 부분(24)이 뒤집혀 배향된) 단계(404) 및, 예를 들어 진공 석션 컵을 이용하여 암 툴링(52)(EOAT)(도 7, 8 및 10)의 이송 단부에 결합된 이송 네스트와 함께 예압 네스트로부터 적어도 하나의 커버 부분(24)을 픽업하는 단계(406)를 포함할 수 있다. 다음으로, 단계(408)는 트루니언 회전 샤프트에 연결된 두 개의 배치 네스트 중 하나 위의 위치로 로드리스 실린더를 이용하여 암 툴링(52)의 이송 단부를 횡단한다. 제 3 방법은 그 후 적어도 하나의 커버 부분(24)을 낮추고, 암 툴링(52)의 이송 단부를 이용하여 적어도 하나의 커버 부분(24)을 배치 네스트에 놓는 단계(410)로써 진행될 수 있다. 제 3 방법은 또한, 이동 네스트를 배치 네스트로부터 위쪽으로 그리고 멀리 홈 위치로 다시 이동시키는 단계(412)를 포함할 수 있다. 따라서, 적어도 하나의 커버 부분(24)은 암 툴링(52)의 이송 단부를 갖는 '예압' 네스트로부터 이동되고 로드리스 실린더를 이용하여 이송 EOAT(52)를 두 개의 동일한 '배치 네스트' 중 하나(트루니언 회전 샤프트에 연결된 위치)의 위치로 횡단한다. 적어도 하나의 커버 부분(24)은 EOAT(52)를 이용하여 배치 네스트에 하강 및 놓여질 수 있다(배치 네스트는 적어도 하나의 커버 부분(24)을 거꾸로 수용하도록 구성되고 진공을 이용하여 제 위치에 유지된다).
상기 제 3 방법에서, 상기 휠 부분(22)의 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32) 및 상기 외부 면(26) 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계(106)는, 상기 배치 네스트에서 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)에 국한된 핫멜트의 국부적인 분배에 의해 경화된 한 성분 실온의 접착제를 분배하는 단계(414)를 포함할 수 있다. 다음으로, 접착제를 갖는 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32)이 하방을 향하도록 배치 네스트를 180도 회전시키는 단계(416)이다. 따라서, 한 성분 RTV의 접착제를 분배한 후, 배치 네스트(예를 들어, 하나 이상의 핫멜트 분배 노즐(54)을 이용하여)에서 적어도 하나의 커버 부분(24) 상에 위치된 핫멜트의 국소화된 분배 후에, 배치 네스트는 180도(트루니언 베어링 샤프트) 회전될 수 있어 접착제를 갖는 적어도 하나의 커버 부분(24)이 하방을 향하도록 한다. 이러한 현상이 발생하는 동안, 휠 부분(22)은 턴테이블(44)의 바로 아래에 위치로 이동될 수 있고, 적어도 하나의 커버 부분(24)의 방향과 정렬될 수 있다.
그 후, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 상기 휠 부분(22)을 서로 맞물리고, 휠 조립체(20)를 형성하기 위해 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 상기 휠 부분(22)을 일정 압력으로 일정 시간 동안 연결하여 유지하는 단계(110)는, 상기 휠 부분(22)이 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 맞물려 휠 조립체(20)를 형성하고, 상기 휠 부분(22)이 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 일정 시간 동안 상기 소정 압력(즉, 상기 핫멜트 접착제의 점착 및 녹색 강도의 개발을 용이하게 하기 위해)으로 결합을 유지할 때까지 휠 부분(22)을 상향으로 강제하는 적어도 하나의 커버 부분(24)과 바로 아래에 있고 턴테이블(44)을 갖는 위치로 휠 부분(22)을 이동시키는 단계(420)를 포함할 수 있다.
제 3 방법은 또한 배치 네스트에서 적어도 하나의 커버 부분(24)을 방출하는 단계(422)와 휠 조립체(20)를 턴테이블(44) 상으로 다시 하강시키는 단계(424)를 포함할 수 있다. 제 3 방법은 또한 휠 조립체(20)를 적어도 하나의 작동자(38)에 되돌리기 위해 턴테이블(44)를 인덱싱하는 단계(426)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 배치 네스트에서 적어도 하나의 커버 부분(24)의 흡입은 휠 조립체(20)가 턴테이블(44) 상으로 다시 하강되기 전에 완화될 수 있다. 다음으로, 턴테이블(44)을 인덱싱하여 휠 조립체(20)를 적어도 하나의 작동자(38)에게 되돌려 놓는다. 따라서, 적어도 하나의 커버 부분(24)에 예압 네스트가 사용되고, 로드리스 횡단 실린더에 연결된 하나의 트랜스퍼 EOAT 네스트도 사용될 수 있다. 회전하는 트러니언에 연결된 두 개의 배치 네스트도 사용할 수 있으므로 각각 위쪽 또는 아래쪽을 향할 수 있다. 카메라(40)를 이용한 검사는 또한 모든 커버 부분(24)가 이송 네스트에 배치되도록 하기 위해 이용될 수 있다.
일부 단계가 동시에 수행 될 수 있다는 것을 인식해야 한다. 구체적으로, 휠 부분(22)가 접착제로 적어도 하나의 커버 부분(24)을 수용하는 상향 위치에 있을 때, 다음 적어도 하나의 커버 부분(24)가 제 2 및 동일한 배치 네스팅에 놓여지고 접착제가 도포된다. 이송 EOAT(52)가 적어도 하나의 커버 부분(24)을 배치 네스트에 향하여 이동하거나 놓여지는 경우, 작동자(38)는 다른 적어도 하나의 커버 부분(24)과 함께 예압 네스트를 적재하고 및/또는 휠 조립체(20)를 제거하고 조립될 휠 부분(22)로 교체한다.
추가로, 접착제는 페이스업 휠 부분(22)에 교대로 적용될 수 있다. 더욱 상세하게, 휠 부분(22)은 휠 평면 위치를 위치시키는 네스팅에 작동자(38)에 의해 위치되고 카메라(40)의 도움으로 작동자(38)은 회전 위치가 만족될 때까지 휠 부분을 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 회전시킨다. 다음으로, 턴테이블(44)은 인덱싱되고, 접착제는 휠 부분(22)에 로봇식으로 도포된다. 턴테이블(44)도 인덱싱한다. 휠 부분(22)은 적절한 체류 시간 및 압력에 대해 적어도 하나의 커버 부분(24)과 연결하기 위해 테이블로부터 승강된다.
또한, 발명의 양태에 따른 예시적인 제 4 방법이 설명된다. 제 4 방법은 인덱싱 컨베이어 벨트 및/또는 롤러 컨베이어(56)을 제공하는 것에 의해 시작된다. 인덱싱 컨베이어 벨트 및/또는 롤러 컨베이어(56)(도 3, 5, 6)는 다수의 코너 대 직선 컨베이어(56)를 포함할 수 있다. 따라서, 조립 단계는 다수의 로봇(42, 48, 50) 및 적어도 하나의 작동자(38)와 동시에 발생할 수 있다. 도 15A-15B에서 가장 잘 보여지는 것처럼, 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)과 함께 휠 부분(22)을 배향시키기 위해 상기 휠 부분(22)을 완충재(34)에서 작업셀로 조작하는 단계(100)는, 롤러컨베이어(56) 및 컨베이어(56) 벨트 중 하나로부터 멀어지는(예: 적어도 하나의 작동자(38)를 이용하여) 휠 부분(22)의 외부 면(26)과 함께 롤러컨베이어(56) 및 컨베이어(56)중 하나에 휠 부분(22)을 로딩하는 단계(500)를 포함할 수 있다. 상기 방법들과 마찬가지로, 적어도 하나의 작동자(38)에 의한 휠 부분(22) 및/또는 휠 조립체(20)의 조작은, 휠 부분(22)을 완충재(34)로부터 작업 셀 로드 영역으로, 그리고 작업 셀 언로드 영역으로부터 완성된 완충재(36)까지 리프팅 및 운반하기 위한 다양한 정도의 인체공학 보조제를 이용하거나 생략할 수 있다.
휠 부분(22)은 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 처리될 수 있지만, 휠 부분(22)을 조작하는 단계는 대신 카메라 안내 로봇 및/또는 스택링 알고리즘(도 4-7 및 10)으로 수행될 수 있어 휠 부분(22)을 완충재(34)에서 로봇식으로 제거하고 완성된 휠 조립체(20)를 완성된 완충재(36)에 배치한다. 완충재(34) 리드와 보호 폼 시트를 관리하기 위해 인간이 개입할 수 있다. 또는, 카메라(40) 안내 로봇 및/또는 스택 알고리즘을 이용하여 완충재(34)로부터 휠 부분(22)을 로봇식으로 제거하고 완성된 휠 조립체(20)를 완성된 완충재(36)에 배치할 수 있다. 폼 시트가 부착된 리드의 로봇식 이동 및 배치를 수용하기 위해 완충재(34)의 리드의 4면 중 적어도 하나에 폼 시트가 일시적으로 부착될 수 있기 때문에 완충재(34)의 리드 및 보호 폼 시트를 관리하는 데 인간의 개입이 필요하지 않을 수 있다. 완충재(34)의 리드에 폼 시트를 고정시키는 임시 고정 장치는 고객에게 완제품을 배송하기 전에 제거될 수 있다.
제 4 방법에서, 지지 표면 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계(102)는, 롤러 컨베이어(56) 및 컨베이어(56) 벨트 중 하나를 카메라(40) 획득 위치 아래의 위치로 인덱싱하는 단계(502), 및 카메라(40)을 이용하여 휠 이미지를 캡처하고, 용액을 처리하여 적어도 하나의 커버 부분(24)의 배치를 휠 부분(22) 상으로 안내하는 단계(504)를 포함할 수 있다. 그 후, 적어도 하나의 커버 부분(24)을 회수하는 단계는 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 제 1 받침대 상에 배치된 네스트 상에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 로딩하는 단계(506)를 포함할 수 있다. 상기 방법은 또한 네스트가 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 채워지는 것을 제 1 로봇(48)(도 4-7)에 신호하는 단계(508) 및, 제 1 로봇(48)과 네스트를 연결하는 단계(510)를 포함할 수 있다. 따라서, 네스팅은 네스트 또는 복수의 네스트(즉, 최소 2개)상의 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 적어도 하나의 커버 부분(24)에 대해 단일 로드 위치를 이용할 수 있다.
상기 제 4 방법에서, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32) 및 상기 휠 부분(22)의 외부 면(26) 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계(106)는, 상기 제 1 로봇(48)을 이용하여 고정 장착 접착제 분배기(46) 아래에 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)을 위치시키는 단계(512) 및, 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32)에 실리콘 접착제의 적절한 접착제 패턴을 분배하는 단계(514)를 포함할 수 있다. 다음으로, 단계(516)는 제 2 받침대에 네스트를 놓고 제 1 로봇(48)을 이용하여 네스트에서 분리하여, 단계(518)는 제 2 로봇(50)(도 4-7 및 10)을 제 2 받침대로 이동시킨다. 제 4 방법은 또한 제 2 로봇(50)을 이용하여 실리콘 접착제로 적어도 하나의 커버 부분(24)과 함께 네스트를 획득하는 단계(520) 및, 제 2 로봇(50)을 이용하여 하나 이상의 핫멜트 분배 노즐(54) 아래에 적어도 하나의 커버 부분(24)과 네스팅을 위치시키는 단계(522)를 포함할 수 있다. 제 4 방법은 제 2 로봇(50)을 이용하여 휠 부분(22)에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 임시 고정하기 위해 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32)에 패턴으로 핫멜트 접착제를 도포하는 단계(524)로 진행될 수 있다.
따라서, 제 2 로봇(50)은 실리콘 접착제가 도포된(휠 부분(22)에 영구 부착하기 위해) 적어도 하나의 커버 부분(24)이 적재된 네스트를 획득하고, 네스팅을 위치시키고, 적어도 하나의 커버 부분(24)을 적어도 하나의 핫멜트 분배 노즐(54) 아래에 위치시켜 적절한 접착 패턴(최소한의 커버 부분(24)을 휠 부분(22)에 임시 고정하기 위해)을 적용한다.
제 4 방법에서, 제 2 로봇(50)은 적어도 하나의 커버 부분(24)과 함께 네스트를 '면이 위로' 휠 부분(22)에 위치시킨다. 따라서, 상기 휠 조립체(20)를 형성하기 위해 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 서로 맞물리고, 상기 휠 부분(22)을 소정 시간 동안 소정 압력으로 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 맞물리도록 유지시키는 단계(110)는, 휠 이미지에 기초하여 제 2 로봇(50)을 이용하여 휠 부분(22)의 외부 면(26)에 적어도 하나의 커버 부분(24)과 함께 네스트를 위치시키는 단계(526) 및, 상기 휠 조립체(20)를 형성하기 위해, 소정 시간 동안 소정 압력으로 상기 휠 부분(22)의 외부 면(26) 아래로 적어도 하나의 커버 부분(24)을 가압하는 단계(528)를 포함할 수 있다. 다음으로, 단계(530)는 적어도 하나의 커버 부분(24)을 네스트로부터 방출하고, 네스트를 휠 조립체(20)로부터 똑바로 위로 멀어지게 리프팅하고, 단계(532)는 네스트를 이동시키고 네스트를 제 1 받침대에 놓는다. 즉, 네스트를 가진 제 2 로봇(50)은, 적절한 수초의 압력 동안 하나 이상의 커버 부분(24)을 면이 페이스 업 휠 부분(22) 상으로 아래로 가압 한 다음, 네스트로부터 하나 이상의 커버 부분(24)을 해제하고 네스트를 똑바로 들어 올리고, 휠 부분(22)으로부터 멀어져(휠 부분(22)에 조립된 적어도 하나의 커버 부분(24)을 남기고), 빈 네스팅을 이동시키고 이를 제 1 받침대 상에 놓는다. 이 과정의 부분은 반복될 수 있다.
제 4 방법은 또한, 적어도 하나의 커버 부분(24)을 휠 부분(22)에 조립하기 전후에 카메라(40)를 이용하여 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 검사하는 단계(534)를 포함할 수 있다. 제 4 방법에서, 상기 휠 조립체(20)를 작업 셀로부터 이동시키는 단계(112)는 롤러 컨베이어(56)와 컨베이어 벨트 중 하나를 이용하여 휠 조립체(20)를 이동하는 단계(536)를 포함할 수 있다.
따라서, 제 4 방법에서, 적어도 하나의 커버 부분(24)의 카메라(40)를 이용한 안내 배치를 위해, 휠 부분(22)은 라인 페이스 업(즉, 지지 표면으로부터 멀어지는 외부 면(26)) 상에 위치될 수 있고, 카메라(40) 아래에 위치하도록 이어진다. 카메라 소프트웨어는 휠 위치 X & Y 위치(즉, 평면 위치) 및 회전 위치를 획득하고, 적어도 하나의 커버 부분(24)을 휠 부분(22) 상에 정확한 정렬로 위치시키는 로봇에 평면 위치 및 회전 위치를 통신한다. 제 2 로봇(50)은 일정 체류 시간 동안 하향력을 발생시킬 수 있다. 휠 부분(22)은 이 조립 단계 동안 움직이지 않는다. 또한, 원한다면, 제 2 로봇(50)은 네스팅으로부터 분리될 수 있으며(이는 적어도 하나의 커버 부분(24)의 사소한 휨(warpage)을 제거하기에 충분한 무게일 수 있다), 이로써, 제 2 로봇(50)이 휠 조립체(20)로부터 네스팅을 제거하기 위해 결합하기 전에, 핫 멜트가 설계 의도 프로파일에서 적어도 하나의 커버 부분(24)을 유지하기에 적절한 녹색 강도를 개발하기 위한 추가 시간을 제공한다. 네스트 또는 네스팅은 접착제 '녹색 강도가 발달하기 위한 필요한 체류 시간을 수용하고 시간당 추가 완성된 조각을 산출하기 위해 필요에 따라 추가 양으로 만들 수 있다. 상기와 같이, 카메라(40) 검사는 적어도 하나의 커버 부분(24)가 네스트 상에 로딩되도록 하기 위해 사용될 수 있고, 및/또는 휠 부분(22)에 조립하기 전 또는 조립 후 적어도 하나의 커버 부분(24)의 코스매틱 표면의 카메라(40) 검사가 수행되도록 하기 위해 사용될 수 있다.
필요에 따라, 적어도 하나의 커버 부분(24)에서 임의의 파형/소형 휨을 제거하기에 충분한 중량을 나타내는 추가 네스트가 제공될 수 있고, 접착제의 추가적인 경화/택(curing/tack) 및 녹색 강도를 허용하기에 적절한 체류 시간 동안 휠 부분(22)의 상부에 위치될 수 있다. 상술한 바와 같이, 제 2 로봇(50)은 네스트에서 분리되어 휠 부분(22)의 위에 위치한 다음 몇 분 후에 다시 돌아와 네스팅을 위아래로 바로 제거할 수 있다. 휠 부분(22)은 이를 달성하기 위해 필요한 경우 선상에서 더 많이 인덱싱/이동할 수 있다. 따라서, 제 4 방법은 휠 부분(22)의 외부 면(26)에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 눌러 더 체류 시간을 허용하는 것에 응답하여 복수의 네스트 중 하나로부터 제 2 로봇(50)을 해제하는 단계를 포함할 수 있다. 다음으로, 제 2 로봇(50)을 적어도 하나의 커버 부분(24) 중 다른 하나를 포함하는 복수의 네스트 중 다른 하나에 연결시킨다. 그 후, 제 4 방법은 제 2 로봇(50)을 이용하여 소정의 압력량으로 다른 휠 부분(22)의 외부 면(26)에 적어도 하나의 커버 부분(24) 중 다른 하나를 눌러 다른 휠 조립체(20)를 형성함으로써 계속될 수 있다. 상기 방법은 또한, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24) 중 다른 하나를 다른 휠 부분(22)의 외부 면(26)에 눌러서 체류 시간을 더 허용하고 상기 복수의 네스트 중 하나와 결합하고 상기 제 2 로봇(50)을 이용하여 상기 복수의 네스트 중 하나를 상기 휠 조립체(20)로부터 똑바로 및 멀어지게 들어올리는 것에 응답하여 상기 복수의 네스트 중 다른 하나로부터 상기 제 2 로봇(50)을 해제하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 네스팅의 대안으로서, 제 4 방법은 복수의 네스팅을 활용할 수 있고, 다중 위치 인덱싱 시스템(즉, 턴테이블(44))이 작업 셀의 로봇식으로 적용된 실리콘 접착제 도포 부분(접착식 분배 노즐은 항상 제 1 로봇(48)에 결합됨)으로 오가는 커스텀 네스팅을 운반하는데 사용될 수 있으며, 턴테이블(44)은 제 2 로봇(50)이 결합되도록 네스트를 인덱싱한다. 이것은 이를 통해 활동이 순차적으로 수행되는 동시에 처리량이 향상될 수 있다. 이 경우 네스팅을 위한 시퀀스는 작동자(38)에 의해 적어도 하나의 커버 부분(24)로 네스팅을 채우는 단계와 네스트가 로드됨을 나타내도록 인덱싱 시스템에 신호를 보내는 단계를 포함한다. 따라서, 도 16A-16B에서 가장 잘 보여지는 바와 같이, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)을 회수하는 단계(104)는, 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 다중 위치 인덱싱 시스템에 배치된 복수의 네스트 중 하나에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 로딩하는 단계(538) 및, 상기 복수의 네스트 중 하나가 적어도 하나의 작동(38)에 의해 채워진다는 것을 다중 위치 인덱싱 시스템에 신호를 보내는 단계(540)를 포함할 수 있다. 다음으로, 다중 위치 인덱싱 시스템을 이용하여 적어도 하나의 작동자(38)에 복수의 네스트들 중 다른 네스트들(예를 들어, 빈 네스트)을 이동시키는 단계(542)와, 다중 위치 인덱싱 시스템을 이용하여 실리콘 접착제 분배기 아래에서 복수의 네스트들 중 하나를 이동시키는 단계(544)를 포함한다. 제 4 방법은 그 후, 제 1 로봇(48)과 함께 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32) 상에 실리콘 접착제(예를 들어, 접착제 '패턴')를 로봇식으로 도포하는 단계(546) 및 제 2 로봇(50)을 이용하여 휠 부분(22)에 적어도 하나의 커버 부분(24)의 임시 고정을 위한 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32)에 핫멜트 접착제의 적절한 접착 패턴을 도포하기 위해 적어도 하나의 핫멜트 도포 노즐(54) 아래에 실리콘 접착제를 갖는 적어도 하나의 커버 부분(24)을 포함하는 적어도 하나의 커버 부분(24)과 복수의 네스트 중 하나를 위치시키는 단계(548)를 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 서로 맞물리고, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 일정 시간 동안 상기 휠 부분(22)와 맞물려 상기 휠 부분(22)을 일정 압력의 양으로 유지하여 휠 조립체(20)를 형성하는 단계(110)는, 휠 이미지에 기반한 제 2 로봇(50)을 이용하여 휠 부분(22)의 외부 면(26)에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 가진 상기 복수의 네스트 중 하나를 위치시키는 단계(550) 및, 휠 조립체(20)를 형성하도록 제 2 로봇(50)을 이용하여 소정의 압력으로 소정의 시간 동안 상기 휠 부분(22)의 외부 면(26) 아래로 적어도 하나의 커버 부분(24)을 가압하는 단계(552)를 포함할 수 있다. 제 4 방법은 복수의 네스트 중의 하나로부터 적어도 하나의 커버 부분(24)을 해제하고 제 2 로봇(50)을 이용하여 휠 조립체(20)로부터 똑바로 및 멀어지는 복수의 네스트 중의 하나를 리프팅하는 단계(554)에 의해 계속될 수 있다. 다시 작업셀로부터 휠 조립체(20)를 이동시키는 단계(112)는 롤러 컨베이어(56) 및 컨베이어(56) 벨트 중 하나를 이용하여 휠 조립체(20)를 이동시키는 단계(556)를 포함할 수 있다.
일 양태에 따라, 제 4 방법은 페이스업 휠 부분(22)에 접착제를 도포하는(상기와 같이 제 1 로봇(48), 제 2 로봇(50)을 이용하여) 단계를 포함할 수 있다. 그 후, 카메라(40) 아래에 있는 휠 부분(22)을 정지시키고 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하고, 상기 방향을 필요한 접착제를 적용하는 제 1 로봇(48)에 전달한다. 다음으로, 휠 부분(22)을 라인 상에서 전진시키고, 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하고 이 정보를 제 2 로봇(50)에 제공하는 제 2 카메라(40) 아래에 정지한다. 상기 방법은 적절한 체류 시간 및 압력에 대해 휠 부분(22) 상에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 배치함으로써 계속된다. 이러한 방법은 상기한 적어도 하나의 커버 부분(24)의 휠 부분(22) 및 카메라(40)의 유사한 조작을 이용한다.
또한, 본 발명의 양태에 따른 예시적인 제 5 방법이 설명된다. 도 17A-17B에서 가장 잘 보여지는 바와 같이, 제 5 방법은 적재 라인(58) 주위의 다양한 지점에서 복수의 팰릿(60)를 정지시키기 위해 복수의 포지티브 스톱을 갖는 연속 이동 체인을 포함하는 적재 라인(58)(도 4 및 7)을 제공하는 단계(600)로 시작될 수 있다. 상기 구성은 차수 코너를 갖는 직선 이동을 이용할 수 있다. 상술한 바와 같이, 조립 작업은 여러 로봇(42, 48, 50) 및 적어도 하나의 작동자(38)와 동시에 발생할 수 있다. 다시, 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 휠 부분(22) 및/또는 휠 조립체(20)를 조작하는 것은, 휠 부분(22)을 완충재(34)에서 작업 셀 로드 영역으로, 그리고 작업 셀 언로딩 영역으로부터 완성된 완충재(36)로 리프팅 및 운반하기 위한 다양한 정도의 인체공학 보조 장치를 이용하거나 생략할 수 있다. 따라서, 제 5 방법에서 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)과 함께 휠 부분(22)을 배향하도록 완충재(34)에서 작업셀로 휠 부분(22)을 조작하는 단계(100)는, 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 적재 라인(58)으로부터 멀어지는 휠 부분(22)의 외부 면(26)과 함께 휠 부분(22)을 배향하도록 완충재(34)에서 적재 라인(58)으로 휠 부분(22)을 리프팅 및 이송시키기 위해 인체공학 보조장치를 이용하여 휠 부분(22)을 조작하는 단계(602)를 포함할 수 있다.
제 5 방법에서, 지지 표면 상의 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계(102)는 카메라(40)의 획득 위치 아래의 위치로 적재 라인(58)을 인덱싱하는 단계(604) 및 카메라(40)를 이용하여 휠 이미지를 캡처하고 용액을 처리하여 적어도 하나의 커버 부분(24)의 배치를 휠 부분(22)에 안내하는 단계(606)를 포함할 수 있다. 그 후, 적어도 하나의 커버 부분(24)을 회수하는 단계(104)는 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 제 1 받침대 상에 배치된 네스트에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 로딩하는 단계(608)를 포함할 수 있다. 상기 방법은 또한 적어도 하나의 작동자(38)에 의해 네스트가 채워지는 것을 제 1 로봇(48)에 신호를 보내는 단계(610) 및 제 1 로봇(48)에 네스트를 연결시키는 단계(612)를 포함할 수 있다.
제 5 방법에서, 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32) 및 휠 부분(22)의 외부 면(26) 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계(106)는, 제 1 로봇(48)을 이용하여 고정 장착형 접착제 분배기(46) 아래에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 위치시키는 단계(614)와, 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32)에 실리콘 접착제의 적절한 접착제 패턴을 분배하는 단계(616)를 포함할 수 있다. 다음으로, 단계(618)는 제 2 받침대에 네스트를 배치하고 제 1 로봇(48)을 이용하여 네스트로부터 디커플링하고, 단계(620)는 2 로봇(50)을 제 2 받침대로 이동시킨다. 제 5 방법은 또한 제 2 로봇(50)를 이용하여 실리콘 접착제로 적어도 하나의 커버 부분(24)과 네스팅을 획득하는 단계(622) 및, 제 2 로봇(50)을 이용하여 하나 이상의 핫멜트 분배 노즐(54) 아래에 적어도 하나의 커버 부분(24)과 네스팅을 위치시키는 단계(624)를 포함할 수 있다. 제 5 방법은 제 2 로봇(50)을 이용하여 휠 부분(22)에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 임시 고정하기 위해 적어도 하나의 커버 부분(24)의 후방 측면(32)에 패턴으로 핫멜트 접착제를 도포하는 단계(626)로 진행할 수 있다.
제 5 방법에서, 제 2 로봇(50)은 적어도 하나의 커버 부분(24)과 함께 네스트를 '면측이 위로' 휠 부분(22)에 위치시킨다. 따라서, 상기 휠 조립체(20)를 형성하기 위해 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 서로 맞물리고, 상기 휠 부분(22)을 소정 시간 동안 일정 압력으로 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)과 맞물리도록 상기 휠 부분(22)을 유지시키는 단계(110)는, 휠 이미지에 기초하여 상기 제 2 로봇(50)을 이용하여 상기 휠 부분(22)의 외부 면(26)에 적어도 하나의 커버 부분(24)과 상기 네스트를 위치시키는 단계(628) 및, 상기 휠 조립체(20)를 형성하기 위해, 상기 휠 부분(22)의 외부 면(26)에 소정 시간 동안 소정 압력으로 적어도 하나의 커버 부분(24)이 아래로 가압되는 단계(630)를 포함할 수 있다. 다음으로, 단계(632)는 적어도 하나의 커버 부분(24)을 네스트로부터 방출하고, 네스트를 휠 조립체(20)로부터 똑바로 및 멀어지게 리프팅하여, 단계(634)는 네스트를 이동시키고 네스트를 제 1 받침대에 놓여지게 한다.
제 4 방법처럼, 제 5 방법도 또한 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)의 조립 전후에 카메라(40)를 이용하여 적어도 하나의 커버 부분(24)과 휠 부분(22)을 검사하는 단계(636)를 포함할 수 있다. 제 5방법으로 작업셀로부터 휠 조립체(20)를 이동시키는 단계(638)는 적재 라인(58)을 이용하여 휠 조립체(20)를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 커버 부분(24)의 카메라(40) 안내 배치를 위해, 휠 부분(22)은 라인(페이스업) 상에 위치될 수 있고, 카메라(40) 아래에 위치하도록 시퀀스화된다. 카메라(40) 소프트웨어는 평면 위치(X & Y)/방향(회전적으로)을 획득하고, 단일 또는 복수의 커버 부분(24)을 휠 부분(22) 상에 정확한 정렬로 위치시키는 로봇(예를 들어, 제 2 로봇 50)에 정확한 휠 위치 및 회전 방향을 전달한다. 제 2 로봇(50)은 일정 체류 시간 동안 하향력을 발생시킬 수 있다. 휠 부분(22)은 이 조립 단계 동안 움직이지 않는다. 또한, 원한다면, 제 2 로봇(50)은 네스팅으로부터 분리될 수 있으며(이는 적어도 하나의 커버 부분(24)의 사소한 휨을 제거하기에 충분한 무게임), 이로써, 제 2 로봇(50)이 휠 조립체(20)로부터 네스팅을 제거하기 위해 결합하기 전에, 핫멜트가 설계 의도 프로파일에서 적어도 하나의 커버 부분(24)을 유지하기에 적절한 녹색 강도를 개발하기 위한 추가 시간을 제공한다. 다시 말하지만, 네스팅은 접착하는 '녹색 강도가 발달하기 위한 필요한 체류 시간을 수용하고 시간당 추가 완성된 조각을 산출하기 위해 필요에 따라 추가 양으로 만들 수 있다. 선택적으로, 카메라(40) 검사는 적어도 하나의 커버 부분(24)가 휠 부분(22)에 조립하기 전 또는 조립 후 적어도 하나의 커버 부분(24)의 코스매틱 표면의 EOAT(52) 네스팅 및/또는 카메라(40) 검사에 로딩되도록 보장하기 위해 사용될 수 있다.
상기 네스팅 대신, 다수의 네스팅과 다중 위치 인덱싱 시스템(즉, 턴테이블(44))이 제 5 방법에서 작동자(38) 앞에 커스텀 네스팅을 작업 셀의 로봇식으로 적용된 실리콘 접착제 도포부 내외로 이송하는데 사용될 수 있다(접착제 분배 노즐은 제 1 로봇(48)에 항상 결합됨). 턴테이블(44)는 연결되는 제 2 로봇(50)에 대한 네스팅을 인덱싱한다. 이것은 제 4 방법에서와 같이 활동이 동시에 발생하고 순차적으로 처리량을 향상시킬 수 있게 한다.
제 5 방법의 접착제는 적어도 하나의 커버 부분(24)에 도포될 수 있지만, 상기 제 5 방법은 접착제가 페이스업 휠에 적용되는 단계를 교대로 포함할 수 있다. 따라서, 일 양태에 따라, 제 5 방법은, 페이스업 휠 부분(22)에 접착제를 도포하는 단계(상기와 같이, 2개의 로봇(42, 48, 50))를 포함할 수 있다. 그 후, 카메라(40) 아래에 휠 부분(22)을 정지시키고 휠 부분(22)의 X & Y(즉, 평면 위치) 및 회전 위치를 결정하고, 사기 방향 또는 위치를 필요한 접착제를 적용하는 제 1 로봇(48)에 전달한다. 다음으로, 휠 부분(22)을 라인 상에서 전진시키고, 휠 부분(22)의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하고 제 2 로봇(50)에 정보를 제공하는 제 2 카메라(40)의 아래에 정지한다. 상기 방법은 적절한 체류 시간 및 압력에 대해 휠 부분(22) 상에 적어도 하나의 커버 부분(24)을 배치함으로써 계속된다. 이러한 방법은 제 4 방법에 대해 상기한 적어도 하나의 커버 부분(24)의 휠 부분(22)와 카메라(40)의 유사한 조작을 이용한다.
중첩 위치에 따라 배치 로봇(42)을 결합하고 분리하기 위한 두 개의 배치 네스트가 사용될 수 있다. 2개의 위치 인덱서를 이용하여, 작동자(38)은 적어도 하나의 커버 부분(24)를 배치 네스트에 로드하고, 인덱서 '인덱싱/회전'은 빈 네스트를 작동자(38)에 가져오고, 채워진 네스트는 배치 로봇(42)에 로딩한다. 배치 로봇(42)은 배치 네스트와 결합하고, 적절한 체류 시간 및 압력에 대해 적어도 하나의 커버 부분(24)을 페이스 업 휠 부분(22)에 적용한다. 그후 네스트 배치 로봇(42)은 빈 배치 네스트를 똑바로 위로 또는 멀리 들어 올리고 배치 로봇(42)는 빈 네스트를 인덱서로 반환하고 네스팅에서 분리한다. 이 과정의 부분은 반복될 수 있다. 상기와 같이, 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)로부터 검사가 수행되어, 상기 커버 부분이 EOAT(52)의 네스트에 적재되도록 하거나, 상기 휠 부분(22)에 조립하기 전 또는 조립 후 카메라(40)를 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분(24)의 코스매틱 표면을 검사하는 것도 이용될 수 있다.
본원에 기술된 방법은 유리하게는 휠 부분(22)을 거꾸로 뒤집을 필요성을 제거할 수 있다. 구체적으로, 휠 부분(22)은 전체 조립 공정 동안 대향하도록 유지된다. 휠 부분(22)은 일반적으로 페이스업 조건(즉, 지지 표면으로부터 멀리 향하는 외부 면)에서 휠 회사로부터 출하되므로, 휠 부분이 페이스업 상태로 유지되지 않으면 뒤집을 필요가 있다. 상기 방법은 또한 접착제가 열적으로 경화될 때까지 휠 부분에 클램핑된 적어도 하나의 커버 부분(24)을 유지해야 할 필요뿐만 아니라 2개의 성분 접착제를 열 경화시킬 필요가 없도록 한다. 이 때문에, 설명된 방법은 일반적으로 열 경화에 필요할 수 있는 가스 또는 전기 오븐의 필요성을 제거한다.
또한, 기술된 방법은 더 비싼 2성분 접착제 및 관련 혼합 튜브 비용 및 정화 폐기물을 필요로하지 않는다. 대신, 상술한 방법은 단일 성분 접착제를 이용하며 2 성분 접착제의 혼합이 필요하지 않다. 일시적인 고정 메커니즘으로 반응성(비열 플라스틱) 핫멜트를 이용하는 것은 비싼 다수의 '고정' 네스트를 최소화하는 데 도움이 된다. 임시 고정을 위한 스냅 탭(예를 들어, 영구 접착 경화)은 필요하지 않을 수 있다. 이것은 휠 부분에 대한 적어도 하나의 커버 부분의 전기적 접촉을 제거하고 갈바닉 부식(예: 도로상의 염화물로 인해 크롬 도금과 알루미늄 휠 부분 사이의)에 대한 전위를 제거한다.
또한, 적어도 하나의 커버 부분(24)에 휠 부분(22)을 거꾸로 놓아야 하는 방식으로 적어도 하나의 커버 부분(24)을 조립할 때, 일반적으로 팰릿화된 조립에 필요한 조립 라인의 클램프/언클램프 스테이션이 필요하지 않다.
상술한 바와 같이, 상기 방법은 적어도 하나의 커버 부분을 페이스 업 휠 부분에 정확하게 위치시키기 위해 카메라 안내 로봇에 의존할 수 있으므로, 거꾸로 조립하는 것과 같은 추측 작업이 필요하지 않다. 조립 라인은 상이한 직경의 휠 부분을 수용하는 공통 팰릿 캐리어를 갖는 간단한 벨트 컨베이어 및/또는 롤러 컨베이어 또는 팰릿 라인을 통해 휠 부분을 운반할 수 있다. 또한, 완충재(34)에서 다시 완성된 완충재(36)로 휠 부분을 언로드할 수 있는 것은 수동적인 인간의 노력으로 달성되거나 로봇공학으로 이관될 수 있다(휠 부분 '뒤집힘'은 없다).
하나의 휠 조립체(20)를 완성하기 위해 적용되는 핫멜트 접착제의 양에 따라, 핫멜트 접착제가 사전 성숙된 냉각 및 경화로부터 유지되도록 하기 위해 두 개의 핫멜트 분배 로봇이 필요할 수 있다는 것을 알 수 있다(분배된 핫멜트의 적절한 습식/분포/평준화를 방지하는).
본 발명은 관련 법적 기준에 따라 기술되어 왔으므로, 본래의 설명은 자연적으로 제한되기보다는 모범적이다. 발명된 실시예의 변형 및 변형은 기술에 숙련된 사람들에게 명백해질 수 있고, 본 발명의 범위 내에 있을 수 있다. 이러한 변형은 공개로부터의 이탈로 간주되어서는 안되며, 그러한 모든 수정은 공개 범위 내에 포함되도록 의도된다. 당업자는 예제 방법과 관련하여 공개된 개념이 마찬가지로 많은 다른 시스템이나 방법으로 구현 될 수 있음을 인식할 것이다. 따라서, 본 발명이 제공한 법적 보호의 범위는 후속되는 청구항을 연구함으로써만 결정될 수 있다.
예시적인 실시예들이 제공되어, 상기 개시가 철저할 것이며, 그 범위를 당업자에게 완전히 전달할 것이다. 본 발명의 실시예들에 대한 철저한 이해를 제공하기 위해, 특정 구성 요소, 장치 및 방법들의 예들과 같은 수많은 특정 세부 사항들이 제시된다. 당업자는 특정 세부 사항을 이용할 필요가 없으며, 예시적인 실시 예가 여러 가지 형태로 구현 될 수 있으며, 공개의 범위를 제한하기 위해 해석되어서는 안된다는 것이 이해할 것이다. 일부 예시적인 실시예에서, 잘 알려진 처리, 잘 알려진 장치 구조 및 잘 알려진 기술은 상세하게 기술되지 않는다.
여기서 사용되는 용어는 특정 예제 실시예만을 기술하기 위한 것이며 제한하려는 의도가 아니다. 여기서 사용되는 바와 같이, 단수형식 "a", "an", "the"는 맥락이 다르게 명확하게 나타내지 않는 한 복수형식도 포함하도록 의도될 수 있다. "포함하다", "포함하는, "구성하는", "가지는" 이라는 용어는 포괄적이며 따라서 명시된 특징, 정수, 단계, 연산, 요소 및/또는 구성요소의 존재를 명시하지만, 하나 이상의 다른 특징, 정수, 단계, 연산, 요소, 요소 및/또는 그 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지는 않는다. 본 명세서에 기술된 방법 단계, 처리 및 연산은, 구체적으로 수행 순서로 식별되지 않는 한, 논의되거나 설명된 특정 순서로 수행을 반드시 요구한다고 해석되어서는 안 된다. 또한, 추가 또는 대체 단계가 사용될 수 있다는 것을 이해해야 한다.
구성 요소 또는 층을 "온", "결합", "연결" 또는 다른 요소 또는 층에 "결합"이라고 할 때, 그것은 다른 요소 또는 층에 직접, 결합, 연결 또는 결합되거나 매개 요소 또는 층이 존재할 수 있다. 이와는 대조적으로, 어떤 요소를 "직접적으로 온", "직접적으로 결합하는", "직접적으로 연결되는" 또는 다른 요소나 층에 "직접적으로 결합되는"라고 할 때, 개입 요소나 층이 존재하지 않을 수 있다. 요소 간의 관계를 설명하는 데 사용되는 다른 단어들은 유사하게 해석되어야 한다(예: "사이" 대 "직접 사이", "인접" 대 "직접 인접" 등). 여기서 사용되는 바와 같이, "및/또는" 이라는 용어는 하나 이상의 관련 나열된 항목의 모든 조합을 포함한다.
용어 제 1, 제 2, 제 3 등은 본원에서 다양한 요소, 구성요소, 영역, 층 및/또는 섹션을 설명하기 위해 사용될 수 있으며, 이러한 요소, 구성요소, 영역, 층 및/또는 섹션은 이러한 용어에 의해 제한되어서는 안 된다. 이러한 용어는 하나의 요소, 구성 요소, 영역, 도면층 또는 단면을 다른 영역, 도면층 또는 단면과 구별하는 데만 사용될 수 있다. 여기서 사용되는 "제 1", "제 2"와 같은 용어와 다른 숫자 용어는 문맥에 의해 명확하게 표시되지 않는 한 시퀀스 또는 순서를 의미하지 않는다. 따라서, 아래 논의된 제 1 요소, 구성요소, 영역, 층 또는 섹션은 예시적인 실시예들의 가르침으로부터 벗어나지 않고 제 2 요소, 구성요소, 영역, 영역, 층 또는 섹션이라고 불릴 수 있다.
여기서는 도에서 설명한 바와 같이 한 요소나 다른 요소(들) 또는 특징(들)과의 관계를 설명하기 위해 설명의 용이성을 위해 "내부", "외부", "아래", "하부", "위", "상부" 등과 같은 공간적으로 상대적인 용어를 이용할 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도에 묘사된 방향 외에도 사용 또는 작동 중 장치의 다른 방향을 포함하도록 의도될 수 있다. 예를 들어, 도면의 장치가 뒤집히면 다른 요소 또는 피쳐 아래에 "아래"또는 "아래"로 설명된 요소가 다른 요소 또는 피쳐 위에 "위"로 지향된다. 따라서 '아래'라는 예는 위와 아래의 방향을 모두 포함할 수 있다. 상기 장치는 다른 방향(회전된 각도 또는 다른 방향)일 수 있고, 이에 따라 해석되는 본원에서 사용되는 공간적으로 상대적인 설명이 될 수 있다.
Claims (20)
- 외부 면과 상기 외부 면에 대향하는 내부 면을 갖는 휠 부분 및 전방 측면 및 상기 전방 측면에 대향하는 후방 측면을 갖는 적어도 하나의 커버 부분으로 구성되는 휠 조립체를 형성하는 방법에 있어서,
상기 휠 부분을 완충재로부터 작업셀로 조작하여 상기 휠 부분의 외부 면이 상기 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지게 하여 상기 휠 부분을 배향시키는 단계;
상기 지지 표면 상의 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계;
적어도 하나의 커버 부분을 회수하는 단계;
고정을 위한 제 1 접착제 및 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면 및 상기 휠 부분의 외부 면 중 적어도 하나에 영구 접합을 위해 제 1 접착제보다 더 느린 경화 특성을 갖는 제 2 접착제를 포함하는 접착제를 도포하는 단계;
평면 위치 및 회전 위치를 이용하여 적어도 하나의 커버 부분을 휠 부분과 정렬하는 단계;
상기 적어도 하나의 커버 부분과 휠 부분을 서로 맞물리고, 상기 휠 부분을 상기 적어도 하나의 커버 부분과 일정 압력으로 일정 시간 동안 맞물리도록 유지하여 상기 휠 조립체를 형성하는 단계; 및
상기 휠 조립체를 작업 셀로부터 이동시키는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 1항에 있어서, 상기 지지 표면 상의 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계는 카메라를 이용하여 지지 표면 상의 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 획득하는 단계; 및 상기 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 배치 로봇과 연통시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
- 제 2항에 있어서, 적어도 하나의 커버 부분을 회수하는 단계는 배치 로봇과 결합하도록 구성된 복수의 네스트 중 하나에 적어도 하나의 커버 부분을 거꾸로 놓는 단계를 포함하고, 고정을 위한 제 1 접착제 및 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면 및 상기 휠 부분의 외부 면 중 적어도 하나에 영구 접합을 위해 제 1 접착제보다 더 느린 경화 특성을 갖는 제 2 접착제를 포함하는 접착제를 도포하는 단계는 배치 로봇을 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분을 고정 장착 접착제 분배기 아래에 위치시키고 접착제를 도포하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
- 제 3항에서 있어서, 상기 평면 위치 및 회전 위치를 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분을 상기 휠 부분과 정렬시키는 단계는 카메라로부터 상기 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분을 상기 휠 부분과 정렬시키는 단계를 포함하고, 휠 조립체를 형성하기 위해 적어도 하나의 커버 부분과 상기 휠 부분을 서로 맞물리고 소정 시간 동안 소정 압력으로 적어도 하나의 커버 부분과 휠 조립체가 맞물림을 유지하는 단계는 배치 로봇을 이용하여 상기 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치에 기초하여 소정 시간 동안 소정 압력으로 상기 휠 부분에 적어도 하나의 커버 부분을 적용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
- 제 3항에 있어서, 상기 배치 로봇과 결합하도록 구성된 복수의 네스트 중 하나에 상기 적어도 하나의 커버 부분을 거꾸로 위치시키는 단계는,
상기 배치 로봇과 결합 및 분리하기 위한 복수의 배치 네스트를 제공하는 단계;
적어도 하나의 작동자를 이용하여 턴테이블 상의 복수의 배치 네스트 중 하나에 적어도 하나의 커버 부분을 로딩하는 단계; 및
적어도 하나의 작동자를 이용하여 턴테이블 상에서 적어도 하나의 커버 부분을 복수의 배치 네스트 중 하나에 로딩하는 것에 응답하여 복수의 배치 네스트 중 하나를 배치 로봇으로 및 복수의 배치 네스트 중 다른 하나를 작동자에게 가져오도록 턴테이블을 인덱싱하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 1항에 있어서, 상기 휠 부분을 완충재로부터 작업 셀로 조작하여 상기 작업 셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 외부 면을 갖는 휠 부분을 배향시키는 단계는, 작동자에 의해 상기 휠 부분을 완충재로부터 작업 셀로 조작하여 상기 작업 셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 외부 면을 갖는 휠 부분을 배향시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 휠 부분을 완충재로부터 작업셀로 조작하여 상기 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 외부 면을 갖는 휠 부분을 배향시키는 단계는, 적어도 하나의 작동자를 이용하여 상기 휠 부분을 턴테이블 상에 위치시키는 단계를 포함하고, 상기 휠 부분의 평면 위치 및 상기 지지 표면 상의 휠 부분의 회전 위치를 결정하는 단계는, 카메라를 이용하여 턴테이블에 상기 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
- 제 7항에 있어서, 적어도 하나의 커버 부분을 회수하는 단계는,
상기 적어도 하나의 커버 부분을 예압 네스트로부터 멀어지는 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면과 함께 예압 네스트에 배치하는 단계;
암 툴링의 이송 단부에 결합된 이송 네스트를 갖는 예압 네스트로부터 적어도 하나의 커버 부분을 픽업하는 단계;
로드리스 실린더를 이용하여 암 공구의 이송 단부를 트루니언 회전 샤프트에 연결된 두 개의 배치 네스트 중 하나 위의 위치로 횡단하는 단계;
상기 적어도 하나의 커버 부분을 하강시키고, 상기 적어도 하나의 커버 부분을 상기 암 툴링의 이송 단부을 이용하여 배치 네스트에 놓여지도록 하는 단계; 및
이동 네스트를 배치 네스트에서 홈 위치로 상부 및 멀리 횡단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 8항에 있어서, 고정을 위한 제 1 접착제 및 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면 및 상기 휠 부분의 외부 면 중 적어도 하나에 영구 접합을 위해 제 1 접착제보다 더 느린 경화 특성을 갖는 제 2 접착제를 포함하는 접착제를 도포하는 단계는,
배치 네스트 내의 적어도 하나의 커버 부분 상에 위치된 핫멜트의 국부적인 분배에 의해 경화된 하나의 성분 실온 접착제를 분배하는 단계;
접착제를 가지는 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면이 아래를 향하도록 상기 배치 네스트를 180도 회전시키는 단계로서, 상기 적어도 하나의 커버 부분과 휠 부분을 서로 맞물리고, 상기 휠 조립체를 형성하도록 소정 시간 동안 소정 압력으로 상기 적어도 하나의 커버 부분과 상기 휠 부분을 맞물림을 유지하는 단계가,
휠 부분을 턴테이블 바로 아래 위치로 이동시키고 적어도 하나의 커버 부분과 정렬되는 단계;
휠 부분이 적어도 하나의 커버 부분과 맞물려 휠 조립체를 형성하고, 소정의 시간 동안 소정의 압력으로 적어도 하나의 커버 부분과 맞물리는 휠 부분을 유지할 때까지 휠 부분을 위쪽으로 강제하는 단계;
상기 배치 네스트에서 상기 적어도 하나의 커버 부분을 해제하는 단계;
휠 조립체를 턴테이블로 다시 하강시키는 단계; 및
적어도 하나의 작동자에게 휠 조립체를 다시 가져오도록 턴테이블을 인덱싱하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 1항에 있어서, 상기 휠 부분을 완충재로부터 작업셀로 조작하여 상기 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 외부 면을 갖는 휠 부분을 배향하는 단계는, 롤러 컨베이어 및 컨베이어 벨트 중 하나로부터 멀어지는 휠 부분의 외부 면을 갖는 롤러 컨베이어 및 컨베이어 벨트 중 하나에 상기 휠 부분을 로딩하는 단계를 포함하고,
지지 표면 상에 휠 부분의 평면 위치 및 회전 위치를 결정하는 단계는,
상기 롤러 컨베이어 및 상기 컨베이어 벨트 중 하나를 카메라 획득 위치 아래의 위치로 인덱싱하는 단계; 및
카메라를 이용하여 휠 이미지를 캡처하고, 솔루션을 처리하여 적어도 하나의 커버 부분을 휠 부분 상에 배치하는 것을 안내하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 10항에 있어서, 적어도 하나의 커버 부분을 회수하는 단계는,
적어도 하나의 작동자에 의해 제 1 받침대에 배치된 네스트 상에 적어도 하나의 커버 부분을 로딩하는 단계
적어도 하나의 작동자에 의해 네스트가 채워진다는 것을 제 1 로봇에 신호하는 단계;
상기 제 1 로봇과 상기 네스트를 결합하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면 및 상기 휠 부분의 외부 면 중 적어도 하나에 접착제를 도포하는 단계;
상기 제 1 로봇을 이용하여 상기 적어도 하나의 커버 부분을 고정 장착 접착제 분배기 아래에 위치시키는 단계;
적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면에 실리콘 접착제의 접착 패턴을 분배하는 단계;
제 2 받침대 상에 네스트를 배치하고, 제 1 로봇을 이용하여 네스트로부터 분리하는 단계;
제 2 로봇을 제 2 받침대로 이동시키는 단계;
상기 제 2 로봇을 이용하여 실리콘 접착제를 가진 적어도 하나의 커버 부분과 함께 네스트를 획득하는 단계;
제 2 로봇을 이용하여 네스팅 및 적어도 하나의 커버 부분을 하나 이상의 핫멜트 분배 노즐 아래에 위치시키는 단계; 및
상기 제 2 로봇을 이용하여 상기 휠 부분에 상기 적어도 하나의 커버 부분을 임시 고정하기 위해 상기 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면에 패턴으로 핫멜트 접착제를 도포하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 커버 부분과 휠 부분을 서로 맞물리고, 상기 휠 부분을 형성하는 소정 시간 동안 소정 압력으로 상기 적어도 하나의 커버 부분과 맞물리는 휠 부분을 유지하는 단계는,
휠 이미지에 기초한 제 2 로봇을 이용하여 적어도 하나의 커버 부분과 함께 휠 부분의 외부 면에 네스트를 위치시키는 단계;
휠 조립체를 형성하기 위해 소정 시간 동안 소정 압력으로 상기 적어도 하나의 커버 부분을 상기 휠 부분의 외부 면에 가압하는 단계;
상기 적어도 하나의 커버 부분을 상기 네스트로부터 해제하고 상기 네스트를 상기 휠 조립체로부터 똑바로 및 멀어지게 리프팅하는 단계; 및
상기 네스트를 이동시키고 상기 네스트를 상기 제 1 받침대에 놓는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 10항에 있어서, 상기 적어도 하나의 커버 부분을 회수하는 단계는,
적어도 하나의 작동자에 의해 다중 위치 인덱싱 시스템에 배치된 복수의 네스트 중 하나에 적어도 하나의 커버 부분을 로딩하는 단계;
복수 개의 네스트 중 하나가 적어도 하나의 작동자에 의해 채워진다는 것을 다중 위치 인덱싱 시스템에 신호를 보내는 단계;
다중 위치 인덱싱 시스템을 이용하여 복수의 네스트 중 다른 하나를 적어도 하나의 작동자에게 이동시키는 단계;
다중 위치 인덱싱 시스템을 이용하여 실리콘 접착제 분배기 아래에 복수의 네스트 중 하나를 이동시키는 단계;
제 1 로봇과 함께 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면에 실리콘 접착제를 로봇식으로 도포하는 단계;
적어도 하나의 커버 부분을 제 2 로봇을 이용하여 휠 부분에 임시 고정시키기 위해 적어도 하나의 커버 부분의 후방 측면에 핫멜트 접착제의 접착 패턴을 적용하도록, 적어도 하나의 핫멜트 분배 노즐 아래에 실리콘 접착제를 갖는 적어도 하나의 커버 부분을 포함하는 적어도 하나의 커버 부분과 복수의 네스트 중 하나를 위치시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 13항에 있어서, 휠 조립체를 형성하기 위해 상기 적어도 하나의 커버 부분과 휠 부분을 서로 맞물리고, 상기 휠 부분을 소정 시간 동안 소정 압력으로 상기 적어도 하나의 커버 부분과 맞물림을 유지하는 단계는,
휠 이미지를 기초로 제 2 로봇을 이용하여 적어도 하나의 커버 부분을 가진 복수의 네스트 중 하나를 상기 휠 부분의 외부 면에 위치시키는 단계;
휠 조립체를 형성하도록 제 2 로봇을 이용하여 소정 시간 동안 소정 압력으로 휠 부분의 외부 면에 상기 적어도 하나의 커버 부분을 가압하는 단계; 및
상기 복수의 네스트 중 하나로부터 적어도 하나의 커버 부분을 해제하고, 상기 제 2 로봇을 이용하여 상기 휠 조립체로부터 똑바로 및 멀어지는 복수의 네스트 중 하나를 리프팅하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 14항에 있어서,
상기 휠 부분의 외부 면에 적어도 하나의 커버 부분을 가압하여 추가 체류 시간을 허용하는 것에 응답하여 상기 복수의 네스트 중 하나로부터 상기 제 2 로봇을 해제하는 단계;
상기 제 2 로봇을 상기 적어도 하나의 커버 부분 중 다른 하나를 포함하는 복수의 네스트 중 다른 하나에 연결하는 단계;
다른 휠 조립체를 형성하도록 상기 제 2 로봇을 이용하여 소정 시간 동안 소정 압력으로 상기 적어도 하나의 커버 부분의 다른 하나를 상기 다른 휠 부분의 외부 면에 가압하는 단계;
상기 적어도 하나의 커버 부분 중 다른 하나를 다른 휠 부분의 외부 면으로 가압하여 더 체류 시간을 허용하는 것에 응답하여 상기 복수의 네스트 중 다른 하나로부터 상기 제 2 로봇을 해제하는 단계; 및
상기 복수의 네스트 중 하나와 결합하고, 상기 제 2 로봇을 이용하여 휠 조립체로부터 똑바로 및 멀어지는 복수의 네스트 중 하나를 리프팅하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 1항에 있어서, 휠 부분에 대한 적어도 하나의 커버 부분의 조립 전 또는 조립 후 적어도 하나의 커버 부분 및 휠 부분 중 하나의 카메라 검사를 이용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 휠 부분을 완충재로부터 작업 셀로 조작하여 상기 작업 셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 외부 면을 갖는 휠 부분을 배향시키는 단계는, 적재 라인 주변의 다양한 지점에서 복수의 팰릿를 정지시키기 위해 복수의 포지티브 스톱을 갖는 연속 이동 체인을 포함하는 적재 라인을 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
- 제 1항에 있어서, 휠 부분을 완충재로부터 작업셀로 조작하여 휠 부분의 외부 면을 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지게 휠 부분을 배향하는 단계는,
적어도 하나의 작동자를 이용하여 완충재로부터 작업 셀의 지지 표면으로부터 멀어지는 휠 부분의 외부 면을 가진 작업 셀 로드 영역으로 휠 부분을 리프팅하고 이송하기 위해 인체공학적 보조수단을 이용하여 휠 부분을 조작하는 단계를 포함하고,
상기 작업 셀로부터 상기 휠 조립체를 이동시키는 단계는 상기 휠 조립체를 작업 셀 언로딩 영역으로부터 완성된 완충재 영역으로 리프팅 및 운반하기 위한 인체공학적 보조 장치를 이용하여 상기 휠 조립체를 조작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법. - 제 1항에 있어서, 휠 부분을 완충재로부터 작업셀로 조작하여 상기 휠 부분의 외부 면이 상기 작업셀의 지지 표면으로부터 멀어지게 하여 상기 휠 부분을 배향시키는 단계는 카메라의 도움으로 적어도 하나의 작동자에 의해 휠 부분을 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
- 제 1항에 있어서, 제 1 접착제는 우레탄 핫 멜트 접착제이고, 제 2 접착제는 실온 경화 접착제인 것을 특징으로 하는 휠 조립체를 형성하는 방법.
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