KR102602420B1 - 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보추출방법 - Google Patents
2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보추출방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더와 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버를 포함하여 이루어지며, 지상감시레이더를 이용하여 움직이는 이동탐지물을 탐지하고, 탐지된 이동탐지물의 레이더 탐지정보인 이동탐지물까지의 탐지거리와 방위각 및 지도데이터의 고도정보를 이용하여, 이동탐지물의 고도(높이)정보를 추출하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보추출방법에 관한 것이다.
Description
본 발명은 2차원의 지상감시레이더를 이용하여 움직이는 이동탐지물을 탐지하고, 탐지된 이동탐지물의 탐지정보인 지상감시레이더로부터 이동탐지물까지의 거리정보와 방위각정보 및 지도데이터의 고도정보를 이용하여, 이동탐지물의 고도(높이)정보를 추출하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보추출방법에 관한 것이다.
지상에서 움직이는 이동탐지물의 거리정보와 방위각정보를 탐지하기 위하여 지상감시레이더가 이용된다. 도 1은 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다. 도시된 바와 같이, 2차원 지상감시레이더는 선형배열안테나와 송수신기 및 디지털 레이더 신호처리부로 이루어지며, 상기 2차원 지상감시레이더를 이용하여 이동탐지물의 거리정보와 방위각정보를 탐지 추출하여 이동탐지물을 추적할 수 있다. 도 2는 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더를 이용하여, 평탄한 대지 위에서 움직이는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이 평탄한 대지 위에서 움직이는 이동탐지물은 거리정보와 방위각정보만 변경되기 때문에, 상기 2차원 지상감시레이더를 이용하여 추적할 경우에는 거리정보와 방위각정보 만을 추출할 수 있다.
한편, 도 3은 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다. 도시된 바와 같이, 3차원 지상감시레이더를 이용하여 이동탐지물의 거리정보, 방위각정보, 및 고도정보를 추출하기 위하여 평면위상배열안테나와 복잡한 송수신 장치를 이용하여, 방위각과 고도각 방향으로 평면위상배열안테나의 빔을 스캔하여, 이동탐지물을 정확하게 추적할 수 있다. 도 4는 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더를 이용하여, 언덕 또는 산악을 오르거나 내려가는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이, 이동탐지물이 도 2에 도시된 평지가 아닌 경우로써, 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우에는 이동탐지물의 고도가 변경되기 때문에, 이동탐지물을 정확하게 추적하기 위해서는 도 3의 3차원 지상감시레이더를 이용하면 거리정보와 방위각정보를 비롯하여 고도정보까지도 탐지 추출되어 정확하게 이동탐지물을 추적할 수 있다.
그러나, 이와 같은 도 3에 도시된 3차원 지상감시레이더는, 이동탐지물의 거리정보 및 방위각정보 만을 추출하는 도 1의 2차원 지상감시레이더에 부가하여 고도정보를 추출하기 위한 평면위상배열안테나와 복잡한 송수신장치 등이 필수적으로 장착되기 때문에, 도 1에 도시된 2차원 지상감시레이더에 비하여 구조도 복잡하고, 상대적으로 고가의 장비이다.
따라서, 상기의 3차원 지상감시레이더보다 구조가 간단한 2차원 지상감시레이더를 이용하면서, 이동탐지물의 고도정보를 추출할 수 있는 방법이 필요한 실정이다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 방안으로서, 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우에도 2차원 지상감시레이더를 이용하여 이동탐지물의 거리정보와 방위각정보 뿐만 아니라 고도정보를 추출할 수 있는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보 추출방법을 제공하고자 한다.
본 발명에 따르면, 2차원 지상감시레이더로 탐지된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 지상감시레이더의 위치정보로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치정보로부터 추출되는 이동탐지물의 고도정보를 이용하기 때문에 보다 정확하게 이동탐지물을 추적할 수 있는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보 추출방법을 제공하고자 한다.
본 발명에 따르면, 구조가 간단한 2차원 지상감시레이더와 고도를 추출할 수 있는 고도정보추출서버에 의하여 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우의 이동탐지물을 추적할 수 있으므로 구조면에서도 간단하며, 비용을 절감할 수 있는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보 추출방법을 제공하고자 한다.
아울러, 본 발명에 따르면, 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 이동탐지물을 2차원 지상감시레이더와 함께 연동하여 PTZ 카메라를 이용하여 실시간적으로 모니터링하여 추적할 수 있는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보 추출방법을 제공하고자 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템은, 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버를 포함하여 이루어지며, 상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 지상감시레이더의 위치정보(위치 및 높이(고도))를 이용하여 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부와, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 고도정보추출부와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템은, 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버를 포함하여 이루어지며, 상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 지상감시레이더의 위치정보를 이용하여 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부와, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 고도정보추출부와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템에서 상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더를 제어하여 이동탐지물로부터 탐지정보를 수신하고, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 지상감시레이더의 위치정보(위치. 높이)가 매핑되도록 하며, 상기 고도정보추출부를 제어하여 고도정보가 추출되며, 상기 제2매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 매핑되도록 제어하기 위한 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템은, 상기 지상감시레이더와 연동하여 상기 이동탐지물을 모니터링 추적하기 위하여 구비되는 카메라와, 상기 카메라가 상기 이동탐지물을 추적하기 위하여 상기 카메라와 상기 이동탐지물 사이의 상대적인 위치정보를 추출하는 카메라정보부를 더 포함하며, 상기 카메라정보부는, 상기 DB저장부에 기 저장된 카메라의 위치정보를 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제3매핑부와, 상기 제3매핑부에 매핑된 카메라의 위치정보와 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보) 간의 상대적인 비교에 의하여 카메라로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보를 추출하기 위하여 형성되는 추적정보추출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 상기 추적정보추출부에서 추출되는 카메라로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보에 의하여 상기 카메라의 방위제어, 고도제어 및 확대제어가 가능한 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법은, 고도정보를 추출하기 위하여 이동탐지물 추적레이더시스템의 지상감시레이더로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)를 수신하는 단계(S100단계); 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 상기 지상감시레이더의 위치정보(위치 및 높이)로부터 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버로 전달하여 DB저장부에 저장하는 단계(S200단계); 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치정보(레이더 위치와 높이)를 고도정보추출서버의 제1매핑부에서 매핑하고, 매핑된 레이더 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S300단계); 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 상기 지상감시레이더로부터 수신되어 상기 DB저장부에 저장된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 고도정보추출부로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하여 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S400단계); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법은, 상기 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보(위치, 높이)와 상기 고도정보추출부로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 추출된 상기 이동탐지물의 고도정보를 고도정보추출서버의 제2매핑부에서 매핑된 이동탐지물의 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S500단계); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법에서, 상기 (S400)단계는, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법에서, 상기 (S400)단계는, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법, 상기 제2매핑부에 의하여 매핑되어 DB저장부에 저장된 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)를 카메라를 제어하기 위하여 카메라정보부로 전달하는 단계(S600단계); 상기 DB저장부에 기 저장된 위성사진지도 상에 상기 카메라의 위치정보(위치, 높이)를 카메라정보부에 구비되는 제3매핑부에서 매핑하고, 매핑된 카메라 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S700단계); 상기 DB저장부에 저장된 카메라 매핑정보(카메라 위치 및 높이)와 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)에 기초하여 상기 카메라와 이동탐지물 간의 상대적인 거리와 고도각을 카메라정보부에 구비되는 추적정보추출부로부터 추적정보를 추출하여 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S800단계); 상기 DB저장부에 저장된 추적정보를 이용하여 상기 고도정보추출서버에 구비되는 제어부에 의하여 상기 카메라의 방위제어, 고도제어 및 확대제어를 수행하여 상기 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시하는 단계(S900단계); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우에도 2차원 지상감시레이더를 이용하여 이동탐지물의 거리정보와 방위각정보 뿐만 아니라 고도정보를 추출할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 2차원 지상감시레이더로 탐지된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 지상감시레이더의 위치정보로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치정보로부터 추출되는 이동탐지물의 고도정보를 이용하기 때문에 보다 정확하게 이동탐지물을 추적할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 구조가 간단한 2차원 지상감시레이더와 고도를 추출할 수 있는 고도정보추출서버에 의하여 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우의 이동탐지물을 추적할 수 있으므로 구조면에서도 간단하며, 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.
아울러, 본 발명에 따르면, 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 이동탐지물을 2차원 지상감시레이더와 함께 연동하여 PTZ 카메라를 이용하여 실시간적으로 모니터링하여 추적할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다.
도 2는 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더를 이용하여, 평탄한 대지 위에서 움직이는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 3은 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다.
도 4는 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더를 이용하여, 언덕 또는 산악을 오르거나 내려가는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템에 대한 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도)를 나타낸 도면이다.
도 7a는 본 발명의 제1실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이다.
도 7b는 본 발명의 제1실시예에 따른 도 7a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
도 7c는 본 발명의 제1실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.
도 8a는 본 발명의 제2실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이다.
도 8b는 본 발명의 제2실시예에 따른 도 8a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
도 8c는 본 발명의 제2실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1실시예와 제2실시예에 따른 위성사진지도 상의 단면을 중첩하여 나타낸 도면이다.
도 10a는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라 위치와 제1실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이다.
도 10b는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라 위치와 제2실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이다.
도 11a는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라의 위치정보와 이동탐지물의 위치정보로부터 상대 방위각 및 거리 추출을 설명하기 위하여 나타낸 도면이다.
도 11b는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템을 이용하여 카메라 위치와 이동탐지물간의 틸팅각도 추출방법을 설명하기 위하여 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
도 2는 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더를 이용하여, 평탄한 대지 위에서 움직이는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 3은 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다.
도 4는 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더를 이용하여, 언덕 또는 산악을 오르거나 내려가는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템에 대한 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도)를 나타낸 도면이다.
도 7a는 본 발명의 제1실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이다.
도 7b는 본 발명의 제1실시예에 따른 도 7a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
도 7c는 본 발명의 제1실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.
도 8a는 본 발명의 제2실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이다.
도 8b는 본 발명의 제2실시예에 따른 도 8a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
도 8c는 본 발명의 제2실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1실시예와 제2실시예에 따른 위성사진지도 상의 단면을 중첩하여 나타낸 도면이다.
도 10a는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라 위치와 제1실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이다.
도 10b는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라 위치와 제2실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이다.
도 11a는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라의 위치정보와 이동탐지물의 위치정보로부터 상대 방위각 및 거리 추출을 설명하기 위하여 나타낸 도면이다.
도 11b는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템을 이용하여 카메라 위치와 이동탐지물간의 틸팅각도 추출방법을 설명하기 위하여 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
하기의 모든 도면에서 동일한 기능을 갖는 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 반복적인 설명은 생략하며 아울러 후술하는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 것으로서, 이는 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 개념과 고유의 통용되는 의미로 해석되어야 함을 명시한다.
한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예들을 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템에 대한 블록도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)은, 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더(100)와; 상기 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보), 방위각정보)를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버(200); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)은, 상기 지상감시레이더(100)와 연동하여 상기 이동탐지물을 모니터링 추적하기 위하여 구비되는 카메라(300)와; 상기 카메라(300)가 상기 이동탐지물을 추적하기 위하여, 상기 카메라(300)와 상기 이동탐지물 사이의 상대적인 위치정보를 추출하는 카메라정보부(400); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 지상감시레이더(100)는, 2차원 레이더로서, 선형배열안테나에 의하여 레이더 신호를 언덕을 이동하는 이동탐지물로 방사(송신)하고 이동탐지물로부터 반사되는 반사신호를 수신하여, 수신된 반사신호로부터 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)를 추출하여 이를 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치 및 높이)와 함께 고도정보추출서버(200)로 전송한다.
상기 고도정보추출서버(200)는, 상기 지상감시레이더(100)로부터 수신된 레이더의 위치정보(위치와 높이)를 이용하여 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더(100)의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부(210)와, 상기 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치와 높이) 및 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 고도정보추출부(220)와, 상기 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부(220)로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부(230)와,
상기 지상감시레이더(100)로부터 전달되는 수신되는 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 지상감시레이더(100)의 위치정보와, 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치. 높이)와, 고도정보추출부(220)로부터 추출된 고도정보 및 상기 제2매핑부(230)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 고도정보추출부(220)로부터 추출된 고도정보를 저장하기 위하여 형성되는 DB저장부(240) 및 상기 지상감시레이더(100)를 제어하여 이동탐지물로부터 탐지정보를 수신하고, 상기 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치. 높이)가 매핑되도록 하며, 상기 고도정보추출부(220)를 제어하여 고도정보가 추출되며, 상기 제2매핑부(230)에 의하여 위성사진지도 상에 고도정보추출부(220)로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 매핑되도록 하며, 상기 DB저장부(240)를 제어하기 위한 제어부(250)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 고도정보추출서버(200)는, 상기 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑된 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보)를 외부로 전송하기 위한 통신부(260)를 더 포함할 수도 있다.
상기 카메라(300)는, CCTV 카메라의 일종으로 PTZ(Pan_Tilt_Zoom) 카메라로서, 즉, 회전(Pan), 틸팅각도(Tilt), 및 확대(Zoom) 기능을 구비한 카메라로서, 상기 지상감시레이더(100)와 연동하여 방위(pan)제어, 고도(tilt)제어 및 확대(zoom)제어 기능이 가능하기 때문에 카메라정보부(400)로부터 추출되는 상기 카메라(300)와 상기 이동탐지물 사이의 상대적인 위치정보를 제공받아서 상기 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시할 수 있다.
상기 카메라정보부(400)는, 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 카메라(300)의 위치정보(위치. 높이)를 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제3매핑부(410)와, 상기 제3매핑부(410)에 매핑된 카메라(300)의 위치정보와 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보) 간의 상대적인 비교에 의하여 카메라(300)로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보(거리, 고도각)를 추출하기 위하여 형성되는 추적정보추출부(420)를 포함한다.
본 발명에 따르면, 상기 고도정보추출서버(200)의 DB저장부(240)는, 상기 카메라(300)의 위치정보(위치. 높이)가 미리 설정되어 저장되며, 제3매핑부(410)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 카메라(300)의 위치정보(위치. 높이)와, 상기 추적정보추출부(420)에서 추출되는 카메라(300)로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보(거리, 고도각)가 저장된다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 고도정보추출서버(200)의 제어부(250)는, 상기 카메라정보부(400)로부터 추출되는 카메라(300)로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보(거리, 고도각)에 의하여 상기 카메라(300)를 지상감시레이더(100)와 연동하여 방위(pan)제어, 고도(tilt)제어 및 확대(zoom))제어하며, 상기 제3매핑부(410)에 의하여 위성사진지도 상에 카메라(300)의 위치정보(위치. 높이)가 매핑되도록 하며, 상기 추적정보추출부(420)를 제어하여 카메라(300)로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보(거리, 고도각)가 추출되도록 한다.
도 6은 본 발명에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도)를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따르면 지도데이터는 도 5의 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 DB저장부(240)에 미리 설정되어 저장된 고도정보를 추출하기 위한 지도데이터(위성사진지도)로서, 위성사진지도로 이루어진 지도데이터는 도시된 바와 같이 픽셀 단위로 이루어지며, 각각의 픽셀은 해당 지점에서의 위도, 경도 및 고도정보를 포함하고 있다,
본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)에 따르면, 상기 고도정보추출부(220)로부터 이동탐지물의 고도정보가 추출되며, 상기 고도정보추출부(220)로부터의 2가지 실시예에 의한 방법으로 고도정보를 추출할 수 있다.
본 발명의 제1실시예에 따르면, 본 발명의 고도정보서버(200)의 고도정보추출부(220)는 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도 경도)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터(위성사진지도)로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도, 경도) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 거리인 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j)를 다음과 같은 [수학식 1]로부터 추출할 수 있다.
즉, 상기 지상감시레이더(100)의 위치로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 탐지거리와 가장 근접한 추출거리에 해당되는 픽셀의 위치인 P(위도i, 경도j)에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도(높이)정보인 P(고도k)가 해당 이동탐지물에 대한 고도정보의 값이 된다.
한편, 본 발명의 제2실시예에 따르면, 본 발명의 고도정보서버(200)의 고도정보추출부(220)는 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도 경도, 고도)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터(위성사진지도)로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도, 경도, 고도) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)를 다음과 같은 [수학식2]로부터 추출할 수 있다.
즉, 상기 지상감시레이더(100)의 위치(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 탐지거리와 가장 근접한 추출거리에 해당되는 픽셀의 위치인 P(위도i, 경도j, 고도k)에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도(높이)정보인 P(고도k)가 해당 이동탐지물에 대한 고도정보의 값이 된다.
본 발명에 따르면, 제1실시예에 따른 이동탐지물의 고도정보는 지상감시레이더(100)의 높이를 고려하지 않고 추출된 고도정보이고, 제2실시예에 따른 이동탐지물의 고도정보는 지상감시레이더(100)의 높이를 고려하여 추출된 고도정보이다.
따라서, 상기 지상감시레이더(100)의 높이가 높을수록 제1실시예에 따라 추출된 이동탐지물의 고도정보(높이)에 비하여, 제2실시예에 따라 추출된 이동탐지물의 고도정보가 지상감시레이더(100)에 보다 가까워진 근접된 값으로 추출될 수 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)에 의하여 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.
(step S100단계) : 고도정보를 추출하기 위하여 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 지상감시레이더(100)로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)를 수신하는 단계(S100단계);
(step S200단계) : 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치 및 높이)로부터 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버(200)로 전달하여 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S200단계);
(step S300단계) : 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(레이더 위치와 높이)를 고도정보추출서버(200)의 제1매핑부(210)에서 매핑하고, 매핑된 레이더 매핑정보를 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S300단계);
(step S400단계) : 상기 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더(100)의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 상기 지상감시레이더(100)로부터 수신되어 상기 DB저장부(240)에 저장된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 고도정보추출부(220)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하여 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S400단계); 및
(step S500단계) : 상기 (S300단계)의 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치, 높이)와 상기 (S400단계)의 고도정보추출부(220)로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 추출된 상기 이동탐지물의 고도정보를 고도정보추출서버(200)의 제2매핑부(230)에서 매핑된 이동탐지물 매핑정보를 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S500단계); 를 포함하는 것을 특징으로 한다,
따라서, 상기와 같은 (step S100단계) 내지 (step S500단계)로부터 추출된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)와 상기 이동탐지물의 고도정보로부터 본 발명에 따른 상기 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 지상감시레이더(100)에 의하여 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물을 추적할 수 있다.
본 발명에 따르면, 상기 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 지상감시레이더(100) 뿐만 아니라 상기 카메라(300)가 상기 이동탐지물을 모니터링 추적할 수 있다. 이하에서는 이와 같이 카메라(300)에 의하여 상기 이동탐지물을 모니터링 추적과정에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.
(step S600단계) : 상기 (S500단계)와 같이 제2매핑부(230)에 의하여 매핑되어 DB저장부(240)에 저장된 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)를 카메라(300)를 제어하기 위하여 카메라정보부(400)로 전달하는 단계(S600단계);
(step S700단계) : 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 위성사진지도 상에 상기 카메라(300)의 위치정보(위치, 높이)를 카메라정보부(400)에 구비되는 제3매핑부(410)에서 매핑하고, 매핑된 카메라 매핑정보를 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S700단계);
(step S800단계) : 상기 DB저장부(240)에 저장된 카메라 매핑정보(카메라 위치 및 높이)와 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)에 기초하여 상기 카메라(300)와 이동탐지물 간의 상대적인 거리와 고도각을 카메라정보부(400)에 구비되는 추적정보추출부(420)로부터 추적정보를 추출하여 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S800단계);
(step S900단계) : 상기 DB저장부(240)에 저장된 추적정보를 이용하여 상기 고도정보추출서버(200)에 구비되는 제어부(250)에 의하여 상기 카메라(300)의 방위(pan)제어, 고도(tilt)제어 및 확대(zoom))제어하여 상기 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시하는 단계(S900단계); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다,
따라서, 상기와 같은 (step S600단계) 내지 (step S900단계)와 같이, 카메라 매핑정보(카메라 위치 및 높이)와 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)로부터 추출되는 추적정보를 이용하여 상기 고도정보추출서버(200)에 구비되는 제어부(250)에 의하여 상기 카메라(300)의 방위(pan)제어, 고도(tilt)제어 및 확대(zoom))제어가 가능하기 때문에 상기 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 지상감시레이더(100)와 함께 연동하여 상기 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적할 수 있다.
상기 (S400단계)의 상기 고도정보추출부(220)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 과정은 보다 구체적으로 2가지 실시예로 구분하여 설명할 수 있다.
(step S410단계) : 상기 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보 및 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 단계(S410단계); 를 포함한다.
(step S420단계) : 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보 및 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 단계(S420단계);를 포함한다.
상기 (S410단계)에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 7a는 본 발명의 제1실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이고, 도 7b는 본 발명의 제1실시예에 따른 도 7a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 탐지 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이며, 도 7c는 본 발명의 제1실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따르면, 본 발명의 고도정보서버(200)의 고도정보추출부(220)는 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터(위성사진지도)로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j)를 다음과 같은 [수학식 1]로부터 추출할 수 있다.
즉, 상기 지상감시레이더(100)의 위치로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 탐지 거리와 가장 근접한 추출거리에 해당되는 픽셀의 위치인 P(위도i, 경도j)에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도(높이)정보인 P(고도k)가 해당 이동탐지물에 대한 고도정보의 값이 된다.
이를 달리 해석하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 고도정보추출방법은 이동탐지물의 위치를 근사적으로 추출하여 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 방법으로서, 이는 도 7b와 같이 지상감시레이더(100)의 위치정보를 이용하여 탐지된 이동탐지물 방위각 방향으로 탐지 거리에 해당되는 위치를 위성사진지도 상에 곧바로 투영된 해당 픽셀의 위치정보에 해당되는 고도정보의 값으로 표현할 수 있다.
도 7a 및 도 7b와 같은 제1살시예에 따른 고도정보추출방법은, 위도와 경도의 위치만을 고려하여 추출되는 근사적인 방법으로 이동탐지물의 위치정보는 탐지거리에 근접한 추출거리에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 위치정보 즉, P(위도i, 경도j, 고도k)로서 이는 레이더의 높이가 고려되지 않아서, 이동탐지물의 실제 위치와는 다소 차이가 발생될 수 있다.
이와 같이 레이더의 높이를 고려하지 않고 추출되는 이동탐지물의 위치인 픽셀의 위치에 해당되는 위치정보 즉, P(위도i, 경도j, 고도k)를 도 7c와 같이 위성사진지도 상에 매핑하여 나타낼 수 있다.
상기 (S420단계)에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 8a는 본 발명의 제2실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이고, 도 8b는 본 발명의 제2실시예에 따른 도 8a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이며, 도 8c는 본 발명의 제2실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.
도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2실시예에 따르면, 본 발명의 고도정보서버(200)의 고도정보추출부(220)는 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터(위성사진지도)로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)를 다음과 같은 [수학식2]로부터 추출할 수 있다.
이를 달리 해석하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 고도정보추출방법은 이동탐지물의 실제의 위치와 가장 근접된 정확하게 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 방법으로서, 이는 도 8b와 같이 지상감시레이더(100)의 위치 및 고도정보를 이용하여 탐지된 이동탐지물 방위각 방향으로 탐지 거리의 호와 지도 고도선이 교차하는 지점의 픽셀의 위치정보에 해당되는 고도정보의 값으로 표현할 수 있다.
즉, 지상감시레이더(100)로부터 이동탐지물까지의 탐지거리에 대한 호와 위성사진지도 상의 이동탐지물이 위치한 지점의 지도고도선이 교차하는 지점의 위치에 대응되는 픽셀의 위치정보로부터 추출되는 고도정보가 이동탐지물의 고도(높이)가 됨을 알 수 있다.
따라서, 본 발명에 따르면, 상기 지상감시레이더(100)의 높이가 높을수록 제1실시예에 따라 추출된 이동탐지물의 고도정보(높이)에 비하여, 제2실시예에 따라 추출된 이동탐지물의 고도정보가 지상감시레이더(100)에 보다 가까워진 근접된 값으로 추출될 수 있다.
이와 같이 레이더의 높이를 고려하여 추출되는 이동탐지물의 위치인 픽셀의 위치에 해당되는 위치정보 즉, P(위도i, 경도j, 고도k)를 도 8c와 같이 위성사진지도 상에 매핑하여 나타낼 수 있다.
도 9는 본 발명의 제1실시예와 제2실시예에 따른 위성사진지도 상의 단면을 중첩하여 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 제1실시예에 따라 추출되는 높이는 레이더의 위치를 고려하지 않고 추출된 높이(고도)로서 이동목표물1의 높이는 높이_a1 이고, 이동목표물2의 높이는 높이_a2 이며, 제2실시예에 의하여 추출되는 높이는 레이더의 위치를 고려하여 추출된 높이(고도)로서 이동목표물1의 높이는 높이_b1 이고, 이동목표물2의 높이는 높이_b2 이다.
따라서, 이동목표물1 및 이동목표물2 각각에 대한 제1실시예와, 제2실시예 따른 오차(ε)는, [오차(ε)=높이_a1-높이_b1], [오차(ε)=높이_a2-높이_b2]의 차이가 발생된다.
본 발명에 따른 상기 지상감시레이더(100)에 의한 이동탐지물 추적과정과 연동한 카메라(300)를 이용한 상기 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적할 수 있는 과정인 (S600단계) 내지 (S900단계)에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 10a는 본 발명에 따른 지도(위성사진지도)데이터 상에 카메라 위치와 제1실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이고, 도 10b는 본 발명에 따른 지도(위성사진지도)데이터 상에 카메라 위치와 제2실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이다.
도 10a에 도시된 바와 같이, 제1실시예에 따른 투영법으로 추출된 이동탐지물의 고도정보를 추출하여 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보)와 상기 카메라정보부(400)의 제3매핑부(410)에 매핑된 카메라(300)의 위치정보와의 상대적인 위치정보(거리(ca) 및 방위각(ca))를 추적정보추출부(420)로부터 추출하고, 추출된 정보에 기초하여 상기 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터의 위성사진지도 상에 표시된 바와 같이 카메라(300)의 위치정보(위도_c, 경도_c, 높이_c)를 기준으로 투영된 이동탐지물_a의 위치정보(위도_a, 경도_a, 높이_a)에 따른 상대적인 거리정보(거리(ca) 및 방위각(ca))로부터 상기 카메라(300)가 이동탐지물이 언덕이나 산악을 이동하는 과정을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적할 수 있다.
도 10b에 도시된 바와 같이, 제2실시예에 따른 지상감시레이더(100)로부터 이동탐지물까지의 탐지거리에 대한 호와 이동탐지물이 위치한 지점의 지도고도선이 교차하는 지점으로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 포함된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보)와 상기 카메라정보부(400)의 제3매핑부(410)에 매핑된 카메라(300)의 위치정보와의 상대적인 위치정보(거리(cb) 및 방위각(cb))를 추적정보추출부(420)로부터 추출하고, 추출된 정보에 기초하여 상기 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터의 위성사진지도 상에 표시된 바와 같이 카메라(300)의 위치정보(위도_c, 경도_c, 높이_c)를 기준으로 제2실시예인 탐지거리에 대한 호와 이동탐지물이 위치한 지점의 지도고도선이 교차하는 지점으로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 포함된 이동탐지물_b의 위치정보(위도_b, 경도_b, 높이_b)에 따른 상대적인 거리정보(거리(cb) 및 방위각(cb))로부터 상기 카메라(300)가 이동탐지물이 언덕이나 산악을 이동하는 과정을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적할 수 있다.
도 11a는 본 발명에 따른 지도(위성사진지도)데이터 상에 카메라의 위치정보와 이동탐지물의 위치정보로부터 상대 방위각 및 거리 추출을 설명하기 위하여 나타낸 도면이고, 도 11b는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템을 이용하여 카메라 위치와 이동탐지물간의 틸팅각도 추출방법을 설명하기 위하여 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
도 11a에 도시된 바와 같이, 카메라(300)의 높이와 이동탐지물의 높이(고도)를 알고, 카메라(300)의 위치로부터 이동탐지물까지의 거리를 알면, 카메라(300)가 추적하는 이동탐지물의 방향으로 틸팅각도인 기준방위각으로부터의 상대방위각 및 상대거리를 추출할 수 있다.
상대 방위각 및 상대거리는 다음과 같은 [수학식 3] 및 [수학식 4]로부터 추출할 수 있다.
도 11b에 도시된 바와 같이, 카메라의 높이(높이c)와 이동탐지물의 높이(높이t)를 알고, 카메라 위치와 이동탐지물의 사이의 거리(거리_c)를 알면, 카메라가 추적할 이동탐지물 방향의 틸팅각도는 다음과 같은 [수학식 5]로부터 추출할 수 있다.
본 발명에 따르면, 카메라(300)의 위치정보(위도_c, 경도_c, 높이_c)로부터 이동탐지물_1의 위치정보(위도_b1, 경도_b1, 높이_b1)에 따른 상대적인 거리정보(거리(c) 및 방위각(c))로부터 이동하는 이동탐지물의 방향으로의 틸팅각도를 추출하여 고도정보추출서버(200)의 제어부(250)를 통하여, 상기 지상감시레이더(100)와 연동하는 카메라(300)의 방위제어, 틸팅각도인 고도제어, 및 확대제어를 통하여 이동탐지물을 실시간적으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시할 수 있는 효과가 있다.
10 : 이동탐지물 추적레이더시스템
100 : 지상감시레이더
200 : 고도정보추출서버
210 : 제1매핑부 220 : 고도정보추출부
230 : 제2매핑부 240 : DB저장부
250 : 제어부 260 : 통신부
300 : 카메라(PTZ 카메라)
400 : 카메라정보부
410 : 제3매핑부 420 : 추적정보추출부
100 : 지상감시레이더
200 : 고도정보추출서버
210 : 제1매핑부 220 : 고도정보추출부
230 : 제2매핑부 240 : DB저장부
250 : 제어부 260 : 통신부
300 : 카메라(PTZ 카메라)
400 : 카메라정보부
410 : 제3매핑부 420 : 추적정보추출부
Claims (10)
- 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더와; 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버; 를 포함하여 이루어지며,
상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 레이더의 위치정보를 이용하여 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부와, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 고도정보추출부와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템. - 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더와; 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버; 를 포함하여 이루어지며,
상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 레이더의 위치정보를 이용하여 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부와, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 고도정보추출부와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템. - 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 고도정보추출서버는,
상기 지상감시레이더를 제어하여 이동탐지물로부터 탐지정보를 수신하고, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 지상감시레이더의 위치정보(위치. 높이)가 매핑되도록 하며, 상기 고도정보추출부를 제어하여 고도정보가 추출되며, 상기 제2매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 매핑되도록 제어하기 위한 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템. - 청구항 3에 있어서,
상기 지상감시레이더와 연동하여 상기 이동탐지물을 모니터링 추적하기 위하여 구비되는 카메라와, 상기 카메라가 상기 이동탐지물을 추적하기 위하여 상기 카메라와 상기 이동탐지물 사이의 상대적인 위치정보를 추출하는 카메라정보부를 더 포함하며,
상기 카메라정보부는, 상기 DB저장부에 기 저장된 카메라의 위치정보를 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제3매핑부와, 상기 제3매핑부에 매핑된 카메라의 위치정보와 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보) 간의 상대적인 비교에 의하여 카메라로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보를 추출하기 위하여 형성되는 추적정보추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템. - 청구항 4에 있어서,
상기 추적정보추출부에서 추출되는 카메라로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보에 의하여 상기 카메라의 방위제어, 고도제어 및 확대제어가 가능한 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템.
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