KR102593355B1

KR102593355B1 - 포장 맵 생성 시스템

Info

Publication number: KR102593355B1
Application number: KR1020197031593A
Authority: KR
Inventors: 가즈히로 다카하라; 류조 후지타; 미츠히로 세키; 마오 기타하라
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2017-06-26
Filing date: 2018-06-07
Publication date: 2023-10-25
Also published as: CN110622200B; EP3648045A1; US11589508B2; CN110622200A; EP3648045A4; WO2019003851A1; KR20200019848A; US20200154639A1

Abstract

작물 데이터를 경시적으로 취득하는 작물 데이터 취득부(14)와, 작물의 수확 위치를 나타내는 위치 정보를 경시적으로 취득하는 위치 정보 취득부(17)와, 작물 데이터 취득부(14)에 의해 취득된 작물 데이터마다, 수확기(10)의 작업 폭과 차속에 기초하여 폴리곤을 구축하는 폴리곤 구축부(21, 24, 27)와, 구축된 각 폴리곤에, 작물 데이터 또는 작물 데이터에 기초한 작물 정보를 할당하는 데이터 할당부(22, 25, 28)와, 구축된 각 폴리곤에, 위치 정보를 할당하는 위치 정보 할당부(30)와, 폴리곤을 집합시킴으로써, 폴리곤의 집합체로서의 포장 폴리곤 맵을 생성하는 포장 맵 생성부(23, 26, 29)를 구비한다.

Description

포장 맵 생성 시스템

본 발명은, 농작업기 등의 작업기에 있어서 취득된 데이터에 기초하여 맵을 생성하는 포장 맵 생성 시스템에 관한 것이다.

상기와 같은 포장 맵 생성 시스템으로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 포장 맵 생성 시스템에 있어서는, 수확기 등의 농작업기에 의해 수확 작업이 행해지기 전에, 포장이 소정의 크기로 분할된다. 이에 의해, 포장은, 복수의 미소 구획으로 구획된다.

이 미소 구획은, 포장을 등거리 간격으로 구획하는 것이다. 그리고, 작물의 수확량 등의 데이터를 미소 구획의 거리 간격에 맞춰서 등거리 간격으로 취득한 다음, 취득한 데이터를 각 미소 구획에 대응지을 수 있다. 또한, 농작업기의 위치 정보와 작물의 수확량 등의 데이터를 동일한 타이밍에 경시적으로 취득함과 함께, 취득한 데이터와 위치 정보를 대응시켜, 작물의 수확량 등의 데이터를 각 미소 구획에 대응지을 수도 있다. 이들에 의해, 정밀도가 양호한 포장 맵을 생성하는 것이 가능해진다.

일본 특허공개 제2014-67308호 공보

그러나, 작물의 수확량 등의 데이터를 등거리 간격으로 취득하는 경우, 데이터를 단위 시간마다 취득하는 경우에 비하여, 취득한 데이터의 정밀도가 낮아지는 경향이 있다. 이것은, 등거리 간격으로 취득한 데이터에, 수확기의 주행 거리의 산출 오차가 포함되는 것 등이 원인이다.

그래서, 작물의 수확량 등의 데이터를 단위 시간마다 취득하는 것을 생각할 수 있다.

그러나, 일반적으로, 포장에서의 수확기의 주행 속도는 일정하지 않다. 그 때문에, 특허문헌 1에 기재된 포장 맵 생성 시스템에 있어서, 작물의 수확량 등의 데이터를 단위 시간마다 취득하는 경우, 데이터의 취득 위치는 등거리 간격으로는 되지 않는다. 따라서, 데이터의 취득 위치와 포장의 구획 방법이 일치하지 않고, 예를 들어 취득된 데이터가 존재하지 않는 미소 구획이 생겨버리는 일 등이 발생된다. 그 때문에, 포장의 실태에 맞지 않고 정밀도가 낮은 포장 맵이 생성되는 사태가 상정된다.

또한, 작물의 수확량 등의 데이터와 함께 농작업기의 위치 정보를 취득하는 경우, 농작업기의 위치 정보를 취득하기 위한 기기에 발생하는 일시적인 트러블 등에 의해, 농작업기의 위치 정보를 일시적으로 취득할 수 없게 되는 경우가 있다. 그리고, 그때 취득된 작물의 수확량 등의 데이터는, 대응하는 위치 정보가 존재하지 않기 때문에, 미소 구획에 대응지을 수 없게 된다. 그리고, 미소 구획에 대응지어지지 않은 데이터는, 생성되는 포장 맵에 반영되지 않는다.

이에 의해, 생성되는 포장 맵의 정밀도가 낮아진다.

본 발명의 목적은, 정밀도가 양호한 포장 맵을 생성할 수 있는 포장 맵 생성 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시 형태의 특징은,

수확기에 의해 수확된 작물에 관한 데이터인 작물 데이터를 경시적으로 취득하는 작물 데이터 취득부와,

포장에서의 작물의 수확 위치를 나타내는 위치 정보를 경시적으로 취득하는 위치 정보 취득부와,

상기 작물 데이터 취득부에 의해 취득된 상기 작물 데이터마다, 상기 수확기의 작업 폭과 차속에 기초하여 폴리곤을 구축하는 폴리곤 구축부와,

상기 폴리곤 구축부에 의해 구축된 각 폴리곤에, 상기 작물 데이터 또는 상기 작물 데이터에 기초한 작물 정보를 할당하는 데이터 할당부와,

상기 폴리곤 구축부에 의해 구축된 각 폴리곤에, 상기 위치 정보를 할당하는 위치 정보 할당부와,

폴리곤을 집합시킴으로써, 폴리곤의 집합체로서의 포장 폴리곤 맵을 생성하는 포장 맵 생성부를 구비하는 데 있다.

이와 같은 구성이면, 사전에 정해진 포장의 구획 방법에 맞춰서 작물 데이터가 취득되는 것이 아니라, 폴리곤 구축부에 의해, 작물 데이터마다 폴리곤이 구축된다. 따라서, 작물 데이터를 등거리 간격으로 취득할 필요가 없기 때문에, 작물 데이터를 등거리 간격으로 취득함으로써 작물 데이터의 정밀도가 낮아져 버리는 사태를 방지할 수 있다.

또한, 사전에 포장을 구획하는 것이 아니라, 폴리곤 구축부에 의해, 작물 데이터마다 폴리곤이 구축되기 때문에, 작물 데이터의 취득 위치와 포장의 구획 방법이 일치하지 않는 사태를 방지할 수 있다. 이에 의해, 실태에 맞는 포장 맵을 생성할 수 있다.

따라서, 본 발명이면, 작물 데이터 또는 작물 데이터에 기초한 작물 정보의 정밀도가 낮아짐을 방지함과 함께, 실태에 맞는 포장 맵을 생성할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 수확기가 갖는 작업 장치에 있어서 좌우 방향을 따라 나열되는 복수의 영역의 각각에 대하여, 작업 상태인지 여부를 판정하는 작업 상태 판정부와,

상기 작업 상태 판정부에 의한 판정 결과에 기초하여 상기 수확기의 작업 폭을 산출하는 작업 폭 산출부를 구비하면 바람직하다.

폴리곤을 구축할 때, 폴리곤의 폭을 작업 폭에 일치시키는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 작업 장치의 좌우 폭을 작업 폭으로서 폴리곤의 구축에 사용하는 것을 생각할 수 있다.

그러나, 실제로는, 작업 장치에서의 좌측 절반밖에 작업을 행하지 않는 등의 사태가 상정된다. 즉, 작업 장치에서의 일부밖에 작업을 행하지 않는 경우가 있다. 따라서, 작업 장치의 좌우 폭과 실제의 작업 폭은, 반드시 일치하지는 않는다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 작업 장치의 좌우 폭을 작업 폭으로서 폴리곤의 구축에 사용하는 경우에 비하여, 작업 폭의 정밀도가 양호해진다. 이에 의해, 폴리곤 구축부에 의해 구축되는 폴리곤의 폭의 정밀도가 양호해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 작물 데이터 취득부는, 복수 종의 상기 작물 데이터를 경시적으로 취득 가능하며,

상기 포장 맵 생성부는, 상기 작물 데이터의 종류마다 상기 포장 폴리곤 맵을 생성하면 바람직하다.

작물 데이터 취득부가 복수 종의 작물 데이터를 경시적으로 취득 가능한 경우, 포장 맵 생성부의 생성 가능한 포장 폴리곤 맵이 1종류만이라도, 각 종류의 작물 데이터를 취득하는 타이밍이 일치하고 있으면, 각 폴리곤에 그들 복수 종의 작물 데이터, 또는 복수 종의 작물 데이터에 기초한 여러 종류의 작물 정보를 대응지음으로써, 각 종류의 작물 데이터 또는 작물 정보의 포장에서의 분포를 나타내는 1종류의 포장 폴리곤 맵을 생성할 수 있다.

그러나, 포장 맵 생성부의 생성 가능한 포장 폴리곤 맵이 1종류만이며, 또한, 각 종류의 작물 데이터를 취득하는 타이밍이 상이한 경우, 포장 맵 생성부는, 복수 종의 작물 데이터 또는 작물 정보 중 어느 1종류의 작물 데이터 또는 작물 정보에 대한 포장 폴리곤 맵밖에 생성할 수 없다. 이것은, 각 종류의 작물 데이터를 취득하는 타이밍이 상이한 경우에는, 구축되는 폴리곤도 상이하기 때문이다. 그 때문에, 작업자는, 복수 종의 작물 데이터 또는 작물 정보 중 어느 1종류의 작물 데이터 또는 작물 정보의 분포밖에 알 수 없다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 포장 맵 생성부는, 작물 데이터의 종류마다 포장 폴리곤 맵을 생성한다. 따라서, 각 종류의 작물 데이터를 취득하는 타이밍이 상이한 경우라도, 각 종류의 작물 데이터 또는 작물 정보의 각각에 대하여, 포장 폴리곤 맵을 생성할 수 있다. 이에 의해, 작업자는, 복수 종의 작물 데이터 또는 작물 정보의 각각에 대하여, 포장에서의 분포를 아는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 작물 데이터 취득부는, 상기 작물 데이터로서, 작물의 수확량을 경시적으로 취득 가능하며,

상기 데이터 할당부는, 상기 작물 데이터로서, 작물의 수확량을 폴리곤에 할당하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장 맵 생성부는, 포장에서의 작물의 수확량의 분포를 나타내는 포장 폴리곤 맵을 생성할 수 있다. 이에 의해, 작업자는, 포장에서의 작물의 수확량의 분포를 아는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 데이터 할당부는, 상기 작물 정보로서, 상기 작물 데이터 취득부에 의해 취득된 작물의 수확량을 할당처의 폴리곤에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출된 단위 면적당 수확량을 폴리곤에 할당하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장 맵 생성부는, 포장에서의 단위 면적당 수확량의 분포를 나타내는 포장 폴리곤 맵을 생성할 수 있다. 이에 의해, 작업자는, 포장에서의 단위 면적당 수확량의 분포를 아는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 작물 데이터 취득부는, 상기 작물 데이터로서, 작물의 품질을 나타내는 값인 품질값을 경시적으로 취득 가능하며,

상기 데이터 할당부는, 상기 작물 데이터로서, 상기 품질값을 폴리곤에 할당하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장에서의 품질값의 분포를 나타내는 포장 폴리곤 맵을 생성할 수 있다. 이에 의해, 작업자는, 포장에서의 품질값의 분포를 아는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 포장 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부를 구비하고,

상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 작물의 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 더함으로써 산출하면 바람직하다.

하나의 폴리곤에 있어서, 하나의 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, 그 폴리곤의 전체에 대응하는 포장 면적에 대한, 그 폴리곤에서의 그 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적의 비율과, 그 폴리곤에 할당되어 있는 작물의 수확량의 곱에 의해 산출된다.

그리고, 하나의 지표 구획과 중복되는 각 폴리곤에 대하여, 그 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 각각 산출하고, 그것들의 면적 안분 수확량을 더함으로써, 그 지표 구획에서의 작물의 수확량을, 정밀도 좋게 산출할 수 있다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 작물의 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 더함으로써 산출한다. 따라서, 각 지표 구획에 할당되는 작물의 수확량의 정밀도가 양호해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 단위 면적당 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량의 합을 할당처의 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출하면 바람직하다.

상술한 바와 같이, 하나의 지표 구획과 중복되는 각 폴리곤에 대하여, 그 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 각각 산출하고, 그것들의 면적 안분 수확량을 더함으로써, 그 지표 구획에서의 작물의 수확량을, 정밀도 좋게 산출할 수 있다.

그리고, 이와 같이 산출한 작물의 수확량을, 그 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써, 그 지표 구획에서의 단위 면적당 수확량을, 정밀도 좋게 산출할 수 있다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 단위 면적당 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량의 합을 할당처의 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출한다. 따라서, 각 지표 구획에 할당되는 단위 면적당 수확량의 정밀도가 양호해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 상기 품질값을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획과 중복되는 폴리곤에 할당된 상기 품질값의 평균값으로서 산출하고,

상기 맵 변환부는, 상기 평균값의 산출 시에, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여를 행하면 바람직하다.

하나의 지표 구획에서의 품질값을, 그 지표 구획과 중복되는 각 폴리곤에 할당된 품질값의 평균값으로서 산출하면, 그 지표 구획에서의 품질값을 정밀도 좋게 산출할 수 있다.

그리고, 그 지표 구획과 중복되는 하나의 폴리곤에 할당된 품질값의 평균값에 대한 영향의 크기는, 그 지표 구획에서의 그 폴리곤에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적의 크기에 의존한다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 맵 변환부는, 평균값의 산출 시에, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여를 행한다. 이에 의해, 각 폴리곤에 할당된 품질값의 평균값에 대한 영향의 크기를 고려한 상태에서, 평균값을 산출할 수 있다. 따라서, 각 지표 구획에 할당되는 품질값의 정밀도가 양호해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 맵 변환부는, 상기 수확기와는 다른 작업기의 작업 폭에 따라서 지표 구획의 크기를 결정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 변환 후 맵에 있어서, 포장을 다른 작업기의 작업 폭에 따라서 구획할 수 있다. 이에 의해, 변환 후 맵에 기초하여, 다른 작업기의 작업 내용을 적절하게 결정하기 쉬워진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태의 특징은,

주행하는 수확기에 의해 수확되는 포장의 작물에 관한 포장 맵을 생성하는 방법이며,

주행 중의 상기 수확기의 위치 정보를 경시적으로 취득하는 공정과,

상기 작물의 작물 데이터를 경시적으로 취득하는 공정과,

상기 작물 데이터가 취득되었을 때의 상기 수확기의 주행 상태에 기초하여 폴리곤을 작성하는 공정과,

취득된 상기 작물 데이터를 대응하는 상기 폴리곤에 할당하는 공정과,

상기 폴리곤을 집합시킴으로써 상기 포장 전체에 대한 포장 맵을 생성하는 공정과,

상기 포장을 분할한 복수의 지표 구획을 상정하는 공정과,

상기 포장 맵을 상기 지표 구획에 상기 작물 데이터가 할당된 변환 후 맵으로 변환하는 공정을 구비하는 데 있다.

이와 같은 방법에 의하면, 사전에 정해진 포장의 구획 방법에 맞춰서 작물 데이터가 취득되는 것이 아니라, 폴리곤 구축부에 의해, 작물 데이터마다 폴리곤이 구축된다. 따라서, 작물 데이터를 등거리 간격으로 취득할 필요가 없기 때문에, 작물 데이터를 등거리 간격으로 취득함으로써 작물 데이터의 정밀도가 낮아져 버리는 사태를 방지할 수 있다.

또한, 사전에 포장을 구획하는 것이 아니라, 폴리곤 구축부에 의해, 작물 데이터마다 폴리곤이 구축되기 때문에, 작물 데이터의 취득 위치와 포장의 구획 방법이 일치하지 않는 사태를 방지할 수 있다. 이에 의해, 실태에 합치한 제1 포장 맵을 생성할 수 있다.

또한, 포장 맵을 변환하여 변환 후 맵을 생성할 수 있다. 변환 후 맵은, 임의로 설정 가능한 지표 구획에 작물 데이터가 할당된다. 그 때문에, 작물 데이터의 관리에 적합한 지표 구획을 설정함으로써, 관리에 적합한 변환 후 맵을 정밀도 좋게 생성할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 폴리곤은, 상기 주행 상태로서 상기 수확기의 작업 폭과 상기 수확기의 차속에 기초하여 작성되면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 폴리곤의 폭을 수확기의 작업 폭으로 할 수 있다. 동시에, 폴리곤의 길이를, 수확기의 차속과 작물 데이터의 취득 간격 시간의 곱으로 구할 수 있다. 그 결과, 양호한 정밀도의 포장 맵을 용이하게 생성할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 작물 데이터는 수확된 상기 작물의 수확량이며,

상기 지표 구획마다 할당되는 상기 수확량은, 각각의 상기 지표 구획에 포함되는 상기 폴리곤 부분의 면적 안분 수확량을 더함으로써 산출되면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장 맵을 작물의 수확량의 관리에 적합하고, 또한 정밀도가 좋은 변환 후 맵으로 용이하게 변환할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 작물 데이터는 수확된 상기 작물의 단위 면적당 수확량이며,

상기 지표 구획마다 할당되는 상기 단위 면적당 수확량은, 각각의 상기 지표 구획에 포함되는 상기 폴리곤 부분의 면적 안분 수확량의 합을 할당처의 상기 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출되면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장 맵을 작물의 단위 면적당 수확량의 관리에 적합하고, 또한 정밀도가 좋은 변환 후 맵으로 용이하게 변환할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 작물 데이터는 수확된 상기 작물의 품질값이며,

상기 지표 구획마다 할당되는 상기 품질값은, 각각의 상기 지표 구획에 포함되는 상기 폴리곤에 할당된 상기 품질값의 평균값으로서 산출되고,

상기 평균값의 산출 시에, 각각의 상기 지표 구획에 포함되는 상기 폴리곤의 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여가 행해지면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장 맵을 작물의 품질값 관리에 적합하고, 또한 정밀도가 좋은 변환 후 맵으로 용이하게 변환할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태의 특징은,

포장을 주행하면서 작업 장치에 의해 농작업을 행하는 작업기에 있어서, 기체의 가동에 관한 정보인 가동 정보, 포장에 관한 정보인 포장 정보, 작물에 관한 정보인 작물 정보 중 적어도 하나의 정보를 취득 데이터로서 취득하는 데이터 취득부와,

상기 데이터 취득부에 의해 상기 취득 데이터가 취득되었을 때의 상기 작업기의 위치 정보인 데이터 취득 위치 정보를 취득 가능한 위치 정보 취득부와,

상기 데이터 취득 위치 정보와, 상기 작업 장치에서의 작업 폭과, 상기 데이터 취득부에 의한 상기 취득 데이터의 취득 타이밍에 기초하여 폴리곤을 구축하는 폴리곤 구축부와,

상기 폴리곤 구축부에 의해 구축된 각 폴리곤에, 상기 취득 데이터를 할당하는 데이터 할당부와,

폴리곤을 집합시킴으로써, 폴리곤의 집합체로서의 포장 폴리곤 맵을 생성하는 포장 맵 생성부를 구비하고,

상기 위치 정보 취득부에 의해 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 경우, 상기 폴리곤 구축부는, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축하고, 또한, 상기 데이터 할당부는, 보완 구축된 폴리곤에, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 상기 취득 데이터를 할당하는 데 있다.

이와 같은 구성이면, 데이터 취득 위치 정보와, 작업 장치에서의 작업 폭과, 데이터 취득부에 의한 취득 데이터의 취득 타이밍에 기초하여, 폴리곤 구축부에 의해 폴리곤이 구축됨과 함께, 구축된 폴리곤에 취득 데이터가 할당된다.

그리고, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 경우, 폴리곤 구축부는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축한다. 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 취득 데이터는, 이 보완 구축된 폴리곤에 할당된다.

즉, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서, 취득 데이터는, 대응하는 데이터 취득 위치 정보가 존재하지 않는 경우라도, 폴리곤에 대응지어진다. 이에 의해, 대응하는 데이터 취득 위치 정보가 존재하지 않는 취득 데이터도, 생성되는 포장 맵에 반영되게 된다.

따라서, 본 발명의 일 실시 형태이면, 작업기의 위치 정보가 일시적으로 취득되지 않은 경우라도, 정밀도가 양호한 포장 맵을 생성할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 폴리곤 구축부는, 폴리곤을 보완 구축할 때, 상기 작업기의 주행 경로에 있어서, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍 전의 타이밍에 대응하는 폴리곤과, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍 후의 타이밍에 대응하는 폴리곤의 사이에 위치하는 하나 또는 복수의 폴리곤으로서 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축하면 바람직하다.

데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 경우, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에서의 작업기는, 그 전의 타이밍에 취득된 데이터 취득 위치 정보에 의해 나타나는 포장 위치와, 그 후의 타이밍에 취득된 데이터 취득 위치 정보에 의해 나타나는 포장 위치의 사이를 주행 경로를 따라 주행하고 있던 것이라고 생각된다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 보완 구축되는 폴리곤은, 작업기의 주행 경로에 있어서, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤의 사이에 보완 구축된다. 그 때문에, 보완 구축된 폴리곤에 대응하는 포장 위치와, 실제로 작업기가 위치하고 있던 포장 위치 사이의 오차가 작아지기 쉽다. 이에 의해, 포장 맵의 정밀도가 양호해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 작업기의 차속을 검지하는 차속 검지부를 구비하고,

상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 상기 폴리곤 구축부는, 상기 연속하는 복수의 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤을 보완 구축함과 함께, 상기 차속 검지부에 의해 검지된 차속과, 상기 데이터 취득부에 의한 상기 취득 데이터의 취득 시간 간격에 기초하여, 보완 구축되는 각 폴리곤에서의 상기 작업기의 진행 방향을 따른 길이를 결정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 폴리곤 구축부는, 그들 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤을 보완 구축한다.

따라서, 폴리곤 구축부가, 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 하나의 폴리곤을 보완 구축하는 경우에 비하여, 생성되는 포장 맵에 있어서, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 부분이 보다 상세하게 된다.

그 때문에, 포장에 있어서, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 부분에서의 취득 데이터의 분포를 상세히 나타내는 포장 맵을 생성하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 상기 폴리곤 구축부는, 상기 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 하나의 폴리곤을 보완 구축하고, 또한, 상기 데이터 할당부는, 상기 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 복수의 상기 취득 데이터가 상기 취득 데이터의 속성에 따라서 평균화 또는 가산됨으로써 얻어진 값을, 보완 구축된 하나의 폴리곤에 대해서 할당하면 바람직하다.

데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우에, 그들 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤이 보완 구축되는 구성에 있어서는, 보완 구축되는 각 폴리곤에서의 작업기의 진행 방향을 따른 길이를 결정할 필요가 있다.

예를 들어, 작업기의 차속과, 취득 데이터의 취득 시간 간격에 기초하여, 보완 구축되는 각 폴리곤에서의 작업기의 진행 방향을 따른 길이를 결정하는 경우에는, 포장 맵 생성 시스템은, 작업기의 차속과, 취득 데이터의 취득 시간 간격을 취득함과 함께, 보완 구축되는 각 폴리곤에서의 작업기의 진행 방향을 따른 길이를 결정하는 구성을 구비하고 있을 필요가 있다. 이에 의해, 포장 맵 생성 시스템의 구성이 복잡해지는 경향이 있다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 폴리곤 구축부는, 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 하나의 폴리곤을 보완 구축한다. 그 때문에, 연속하는 복수의 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤이 보완 구축되는 구성에 비하여, 포장 맵 생성 시스템의 구성을 심플한 것으로 하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 데이터 취득부가 취득하는 상기 취득 데이터에는, 상기 가동 정보로서, 상기 작업 장치가 작업 상태인지 비작업 상태인지를 나타내는 작업 정보가 포함되어 있으며,

상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속되고, 또한, 상기 연속하는 복수의 타이밍에 상기 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍이 포함되어 있는 경우, 상기 폴리곤 구축부는, 상기 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍보다도 전의 타이밍에 대해서는, 상기 작업기의 진행 방향에서 후방측에 위치하는 폴리곤의 전방측으로의 연장선 상에 하나 또는 복수의 폴리곤을 보완 구축함과 함께, 상기 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍보다도 후의 타이밍에 대해서는, 상기 작업기의 진행 방향에서 전방측에 위치하는 폴리곤의 후방측으로의 연장선 상에 하나 또는 복수의 폴리곤을 보완 구축하면 바람직하다.

데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속되고, 또한, 그들 타이밍에 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍이 포함되어 있는 경우, 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍보다도 전의 타이밍에서의 작업기는, 작업기의 진행 방향에서 후방측에 위치하는 폴리곤에 대응하는 포장 위치로부터 전방측으로의 연장선 상을 주행하고 있던 것이라고 생각된다. 또한, 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍보다도 후의 타이밍에서의 작업기는, 작업기의 진행 방향에서 전방측에 위치하는 폴리곤에 대응하는 포장 위치로부터 후방측으로의 연장선 상을 주행하고 있던 것이라고 생각된다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 보완 구축되는 폴리곤은, 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍보다도 전의 타이밍에 대해서는, 작업기의 진행 방향에서 후방측에 위치하는 폴리곤의 전방측으로의 연장선 상에 보완 구축됨과 함께, 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍보다도 후의 타이밍에 대해서는, 작업기의 진행 방향에서 전방측에 위치하는 폴리곤의 후방측으로의 연장선 상에 보완 구축된다.

그 때문에, 보완 구축된 폴리곤에 대응하는 포장 위치와, 실제로 작업기가 위치하고 있던 포장 위치 사이의 오차가 작아지기 쉽다. 이에 의해, 포장 맵의 정밀도가 양호해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 데이터 취득부는, 상기 취득 데이터로서, 작물의 수확량을 경시적으로 취득 가능하며,

상기 데이터 할당부는, 상기 취득 데이터로서, 작물의 수확량을 폴리곤에 할당하고,

상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 작물의 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 더함으로써 산출하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 사전에 정해진 포장의 구획 방법에 맞춰서 작물 데이터가 취득되는 것이 아니라, 폴리곤 구축부에 의해, 취득 데이터마다 폴리곤이 구축된다. 따라서, 취득 데이터를 등거리 간격으로 취득할 필요가 없기 때문에, 취득 데이터를 등거리 간격으로 취득함으로써 취득 데이터의 정밀도가 낮아져 버리는 사태를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 데이터 할당부는, 상기 작물 정보로서, 상기 데이터 취득부에 의해 취득된 작물의 수확량을 할당처의 폴리곤에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출된 단위 면적당 수확량을 폴리곤에 할당하고,

상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 단위 면적당 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량의 합을 할당처의 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출하는 것이 적합하다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 있어서,

상기 데이터 취득부는, 상기 취득 데이터로서, 작물의 품질을 나타내는 값인 품질값을 경시적으로 취득 가능하며,

상기 데이터 할당부는, 상기 취득 데이터로서, 상기 품질값을 폴리곤에 할당하고,

상기 맵 변환부는, 상기 평균값의 산출 시에, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여를 행하는 것이 적합하다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태의 특징은,

상기 작물의 작물 데이터를 경시적으로 취득하는 공정과,

상기 작물의 작물 데이터를 취득했을 때의 주행중 상기 수확기의 데이터 취득 위치 정보를 취득하는 공정과,

상기 작물 데이터가 취득되었을 때의 상기 수확기의 상기 데이터 취득 위치 정보에 기초하여 폴리곤을 작성하는 공정과,

상기 작물 데이터가 취득될 때 상기 수확기의 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않고 상기 폴리곤이 작성되지 않은 경우, 작성되지 않은 상기 폴리곤을 보완하는 공정과,

보관된 상기 폴리곤에 대응하는 상기 작물 데이터를 할당하는 공정과,

상기 폴리곤을 집합시킴으로써 상기 포장 전체에 대한 포장 맵을 생성하는 공정을 구비하고,

상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축하고, 또한, 상기 데이터 할당부는, 보완 구축된 폴리곤에, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 상기 취득 데이터를 할당하는 것이다.

본 발명이면, 데이터 취득 위치 정보와, 작업 장치에서의 작업 폭과, 데이터 취득부에 의한 작물 데이터의 취득 타이밍에 기초하여, 폴리곤 구축부에 의해 폴리곤이 구축됨과 함께, 구축된 폴리곤에 작물 데이터가 할당된다.

그리고, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 경우, 폴리곤 구축부는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축한다. 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 작물 데이터는, 이 보완 구축된 폴리곤에 할당된다.

즉, 본 발명에 있어서, 작물 데이터는, 대응하는 데이터 취득 위치 정보가 존재하지 않는 경우라도, 폴리곤에 대응지어진다. 이에 의해, 대응하는 데이터 취득 위치 정보가 존재하지 않는 작물 데이터도, 생성되는 포장 맵에 반영되게 된다.

따라서, 본 발명이라면, 작업기의 위치 정보가 일시적으로 취득되지 않은 경우라도, 정밀도가 양호한 포장 맵을 생성할 수 있다.

도 1은, 포장 맵 생성 시스템의 전체도이다.
도 2는, 포장 맵 생성 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은, 작업 상태 판정부의 구성을 나타내는 평면도이다.
도 4는, 수확량용 폴리곤을 나타내는 도면이다.
도 5는, 수확량 폴리곤 맵을 나타내는 도면이다.
도 6은, 수확량 폴리곤 맵을 나타내는 도면이다.
도 7은, 수확량 폴리곤 맵에 기초한 변환 후 맵을 나타내는 도면이다.
도 8은, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵을 나타내는 도면이다.
도 9는, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵에 기초한 변환 후 맵을 나타내는 도면이다.
도 10은, 단백질 폴리곤 맵을 나타내는 도면이다.
도 11은, 단백질 폴리곤 맵에 기초한 변환 후 맵을 나타내는 도면이다.
도 12는, 분포도를 나타내는 도면이다.
도 13은, 시비량 테이블을 나타내는 도면이다.
도 14는, 포장 맵 생성 시스템의 전체도이다.
도 15는, 포장 맵 생성 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 16은, 폴리곤을 나타내는 도면이다.
도 17은, 포장 폴리곤 맵을 나타내는 도면이다.
도 18은, 케이스 C1에서의 폴리곤의 보완 구축을 나타내는 도면이다.
도 19는, 케이스 C2에서의 폴리곤의 보완 구축을 나타내는 도면이다.
도 20은, 케이스 C3에서의 폴리곤의 보완 구축을 나타내는 도면이다.
도 21은, 실시 형태 2의 제1 다른 실시 형태에서의 케이스 C4에서의 폴리곤의 보완 구축을 나타내는 도면이다.

〔실시 형태 1〕

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 도 3에 도시한 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라 하고, 도 3에 도시한 화살표 L의 방향을 「좌」, 화살표 R의 방향을 「우」라 한다(실시 형태 2에 있어서도 동일).

〔포장 맵 생성 시스템의 전체 구성〕

도 1에 도시한 바와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 농작업기 등의 다양한 작업기(1)와, 관리 서버(2)를 구비하고 있다. 다양한 작업기(1)와 관리 서버(2)는, 서로 통신 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 작업자에 의해 조작되는 조작 단말기(3)는, 관리 서버(2)와 통신 가능하도록 구성되어 있다. 조작 단말기(3)는, 예를 들어 농가 등에 설치된 퍼스널 컴퓨터로 구성된다.

도 1에 도시한 바와 같이, 다양한 작업기(1)에는, 콤바인(10)(본 발명에 따른 「수확기」에 상당), 트랙터(4), 이앙기(5)가 포함되어 있다.

〔콤바인의 구성〕

도 2에서는, 다양한 작업기(1)의 일례로서, 콤바인(10)이 도시되어 있다. 도 2에 도시한 바와 같이, 콤바인(10)은, 작업 상태 판정부(11), 작업 폭 산출부(12), 차속 검지부(13), 작물 데이터 취득부(14), 위치 정보 취득부(17)를 갖고 있다. 또한, 작물 데이터 취득부(14)에는, 수확량 측정부(15) 및 단백질 측정부(16)가 포함되어 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 콤바인(10)은, 예취부(10a)(본 발명에 따른 「작업 장치」에 상당)를 갖고 있다. 예취부(10a)는, 포장의 작물을 예취하도록 구성되어 있다. 작업 상태 판정부(11)는, 예취부(10a)에 설치되어 있다.

작업 상태 판정부(11)는, 제1 판정부(11a), 제2 판정부(11b), 제3 판정부(11c), 제4 판정부(11d)를 갖고 있다. 또한, 예취부(10a)에 있어서 좌우 방향으로, 좌측부터 순서대로 영역 E1, E2, E3, E4가 나열되어 있다.

제1 판정부(11a)는, 작물이 영역 E1을 통과했는지 여부를 검지함으로써, 영역 E1이 작업 상태인지 여부를 판정한다. 제2 판정부(11b)는, 작물이 영역 E2를 통과했는지 여부를 검지함으로써, 영역 E2가 작업 상태인지 여부를 판정한다. 제3 판정부(11c)는, 작물이 영역 E3을 통과했는지 여부를 검지함으로써, 영역 E3이 작업 상태인지 여부를 판정한다. 제4 판정부(11d)는, 작물이 영역 E4를 통과했는지 여부를 검지함으로써, 영역 E4가 작업 상태인지 여부를 판정한다.

즉, 제1 판정부(11a), 제2 판정부(11b), 제3 판정부(11c), 제4 판정부(11d)에 의해, 영역 E1, E2, E3, E4가, 각각 작업 상태인지 여부가 판정된다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 콤바인(10)이 갖는 예취부(10a)에 있어서 좌우 방향을 따라 나열되는 복수의 영역 E1, E2, E3, E4의 각각에 대하여, 작업 상태인지 여부를 판정하는 작업 상태 판정부(11)를 구비하고 있다.

작업 상태 판정부(11)에 의해 판정된 판정 결과는, 작업 폭 산출부(12)로 보내진다. 그리고, 작업 폭 산출부(12)는, 작업 상태 판정부(11)에 의한 판정 결과에 기초하여, 콤바인(10)의 작업 폭을 산출한다.

예를 들어, 영역 E1, E2, E3, E4 전부가 작업 상태라고 판정된 경우, 콤바인(10)의 작업 폭은, 영역 E1 내지 영역 E4의 폭으로서 산출된다. 또한, 영역 E1, E2가 작업 상태이며, 영역 E3, E4가 작업 상태가 아니라고 판정된 경우, 콤바인(10)의 작업 폭은, 영역 E1 내지 영역 E2의 폭으로서 산출된다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 작업 상태 판정부(11)에 의해 판정된 판정 결과에 기초하여 콤바인(10)의 작업 폭을 산출하는 작업 폭 산출부(12)를 구비하고 있다.

차속 검지부(13)는, 콤바인(10)의 차속을 검지하도록 구성되어 있다.

수확량 측정부(15)는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물의 수확량(본 발명에 따른 「작물 데이터」에 상당)을 경시적으로 측정한다. 이에 의해, 수확량 측정부(15)는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물의 수확량을 경시적으로 취득한다. 예를 들어 본 실시 형태에 있어서는, 수확량 측정부(15)는, 1초마다 작물의 수확량을 측정한다. 즉, 수확량 측정부(15)에서 측정되는 수확량은, 1초간 수확된 작물의 양이다.

또한, 단백질 측정부(16)는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물의 단백질 함유율(본 발명에 따른 「작물 데이터」 및 「품질값」에 상당)을 경시적으로 측정한다. 이에 의해, 단백질 측정부(16)는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물의 단백질 함유율을 경시적으로 취득한다. 예를 들어 본 실시 형태에 있어서는, 단백질 측정부(16)는, 2초마다 작물의 단백질 함유율을 측정한다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물에 관한 데이터인 작물 데이터를 경시적으로 취득하는 작물 데이터 취득부(14)를 구비하고 있다.

또한, 작물 데이터 취득부(14)는, 복수 종의 작물 데이터를 경시적으로 취득 가능하다. 또한, 작물 데이터 취득부(14)는, 작물 데이터로서, 작물의 수확량을 경시적으로 취득 가능하다. 또한, 작물 데이터 취득부(14)는, 작물 데이터로서, 작물의 단백질 함유율을 경시적으로 취득 가능하다.

위치 정보 취득부(17)는, 포장에서의 작물의 수확 위치를 나타내는 위치 정보를 경시적으로 취득한다. 위치 정보 취득부(17)는, 예를 들어 GPS에 의해 구성된다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 포장에서의 작물의 수확 위치를 나타내는 위치 정보를 경시적으로 취득하는 위치 정보 취득부(17)를 구비하고 있다.

〔관리 서버의 구성〕

관리 서버(2)는, 수확량용 폴리곤 구축부(21)(본 발명에 따른 「폴리곤 구축부」에 상당), 수확량 데이터 할당부(22)(본 발명에 따른 「데이터 할당부」에 상당), 수확량 폴리곤 맵 생성부(23)(본 발명에 따른 「포장 맵 생성부」에 상당), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24)(본 발명에 따른 「폴리곤 구축부」에 상당), 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25)(본 발명에 따른 「데이터 할당부」에 상당), 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵 생성부(26)(본 발명에 따른 「포장 맵 생성부」에 상당), 단백질용 폴리곤 구축부(27)(본 발명에 따른 「폴리곤 구축부」에 상당), 단백질 데이터 할당부(28)(본 발명에 따른 「데이터 할당부」에 상당), 단백질 폴리곤 맵 생성부(29)(본 발명에 따른 「포장 맵 생성부」에 상당), 위치 정보 할당부(30), 폴리곤 맵 저장부(31), 맵 변환부(32), 시비량 결정부(33)를 갖고 있다.

작업 폭 산출부(12)에 의해 산출된 콤바인(10)의 작업 폭은, 수확량용 폴리곤 구축부(21), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단백질용 폴리곤 구축부(27)로 보내진다. 또한, 차속 검지부(13)에 의해 검지된 콤바인(10)의 차속은, 수확량용 폴리곤 구축부(21), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단백질용 폴리곤 구축부(27)로 보내진다.

수확량용 폴리곤 구축부(21)는, 수확량 측정부(15)에 의해 취득된 작물의 수확량을 취득할 때마다, 수확량용 폴리곤을 구축한다. 예를 들어, 콤바인(10)의 주행에 수반하여, 작물의 수확량이 5회 취득된 경우, 수확량용 폴리곤 구축부(21)는, 5개의 수확량용 폴리곤을 구축한다. 그리고, 이때, 수확량용 폴리곤 구축부(21)는, 콤바인(10)의 작업 폭과, 콤바인(10)의 차속에 기초하여, 수확량용 폴리곤을 구축한다.

보다 구체적으로는, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 수확량용 폴리곤은 직사각형이다. 그리고, 각 폴리곤의 폭 W는, 콤바인(10)의 작업 폭이다. 또한, 각 폴리곤의 길이 L은, 콤바인(10)의 차속과 작물의 수확량의 취득 시간 간격의 곱에 의해 산출된다.

또한, 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24)는, 수확량 측정부(15)에 의해 취득된 작물의 수확량을 취득할 때마다, 단위 면적당 수확량용 폴리곤을 구축한다. 예를 들어, 콤바인(10)의 주행에 수반하여, 작물의 수확량이 5회 취득된 경우, 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24)는, 5개의 단위 면적당 수확량용 폴리곤을 구축한다. 그리고, 이때, 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24)는, 콤바인(10)의 작업 폭과, 콤바인(10)의 차속에 기초하여, 단위 면적당 수확량용 폴리곤을 구축한다.

보다 구체적으로는, 단위 면적당 수확량용 폴리곤은, 수확량용 폴리곤과 마찬가지로 직사각형이다. 그리고, 각 폴리곤의 폭 W는, 콤바인(10)의 작업 폭이다. 또한, 각 폴리곤의 길이 L은, 콤바인(10)의 차속과 작물의 수확량의 취득 시간 간격의 곱에 의해 산출된다.

또한, 단백질용 폴리곤 구축부(27)는, 단백질 측정부(16)에 의해 취득된 작물의 단백질 함유율을 측정할 때마다, 단백질용 폴리곤을 구축한다. 예를 들어, 콤바인(10)의 주행에 수반하여, 작물의 단백질 함유율이 5회 취득된 경우, 단백질용 폴리곤 구축부(27)는, 5개의 단백질용 폴리곤을 구축한다. 그리고, 이때, 단백질용 폴리곤 구축부(27)는, 콤바인(10)의 작업 폭과, 콤바인(10)의 차속에 기초하여, 단백질용 폴리곤을 구축한다.

보다 구체적으로는, 단백질용 폴리곤은 수확량용 폴리곤과 마찬가지로 직사각형이다. 그리고, 각 폴리곤의 폭 W는, 콤바인(10)의 작업 폭이다. 또한, 각 폴리곤의 길이 L은, 콤바인(10)의 차속과 작물의 단백질 함유율의 취득 시간 간격의 곱에 의해 산출된다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 작물 데이터 취득부(14)에 의해 취득된 작물 데이터마다, 콤바인(10)의 작업 폭과 차속에 기초하여 폴리곤을 구축하는 수확량용 폴리곤 구축부(21), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단백질용 폴리곤 구축부(27)를 구비하고 있다.

위치 정보 취득부(17)에 의해 취득된 위치 정보는, 위치 정보 할당부(30)로 보내진다.

상술한 바와 같이, 이 위치 정보는, 포장에서의 작물의 수확 위치를 나타내고 있다. 그리고, 위치 정보 할당부(30)는, 위치 정보 취득부(17)로부터 수취한 위치 정보를, 수확량용 폴리곤, 단위 면적당 수확량용 폴리곤, 단백질용 폴리곤의 각각에 할당한다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 수확량용 폴리곤 구축부(21), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단백질용 폴리곤 구축부(27)에 의해 구축된 각 폴리곤에, 위치 정보를 할당하는 위치 정보 할당부(30)를 구비하고 있다.

이상의 구성에 의해, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 기 예취지 H1의 각위치에 대응하는 작물의 수확량에 대응하여, 수확량용 폴리곤이 순차 구축되어 간다. 기 예취지 H1은, 포장에 있어서 콤바인(10)에 의해 수확 작업 주행이 행해진 부분이다. 그리고, 단위 면적당 수확량용 폴리곤 및 단백질용 폴리곤에 대해서도, 마찬가지로 순차 구축되어 간다.

또한, 본 명세서에서의 「폴리곤」은, 실제 포장의 위에 형성되는 것이 아니라, 포장의 각 수확 위치에 대응하는 각 작물 데이터의 각각에 대응하여 구축되는 가상적인 것이다. 도 4에서는, 수확량용 폴리곤이, 콤바인(10)의 수확 작업 주행에 수반하여 순차 구축되어 가는 것이 도시되어 있다.

단, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 포장 맵 생성 시스템 A는, 각종 폴리곤이 콤바인(10)의 수확 작업 주행에 수반하여 순차 구축되어 가는 것이 아니라, 콤바인(10)의 수확 작업 주행이 완료된 후에, 각 폴리곤이 구축되도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 도 4에 있어서, 수확 작업 주행이 행해지지 않은 부분은, 미 예취지 H2로서 도시되어 있다.

수확량 측정부(15)에 의해 취득된 작물의 수확량은, 수확량 데이터 할당부(22) 및 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25)로 보내진다. 또한, 단백질 측정부(16)에 의해 취득된 작물의 단백질 함유율은, 단백질 데이터 할당부(28)로 보내진다.

수확량 데이터 할당부(22)는, 수확량용 폴리곤 구축부(21)에 의해 구축된 수확량용 폴리곤에, 수확량 측정부(15)로부터 수취한 작물의 수확량을 할당한다.

또한, 이 할당에 대하여 상세히 설명하면, 수확량 측정부(15)에 의해 취득된 작물의 수확량에는, 취득된 순서에 따른 넘버가 부여된다. 그리고, 수확량용 폴리곤 구축부(21)에 의해 구축된 수확량용 폴리곤에는, 구축된 순서에 따른 넘버가 부여된다. 그리고, 수확량용 폴리곤에는, 그 폴리곤과 동일한 넘버가 부여된 작물의 수확량이 할당된다.

또한, 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25)는, 수확량 측정부(15)로부터 수취한 작물의 수확량으로부터, 단위 면적당 수확량(본 발명에 따른 「작물 정보」에 상당)을 산출한다. 그리고, 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25)는, 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24)에 의해 구축된 단위 면적당 수확량용 폴리곤에, 단위 면적당 수확량을 할당한다.

단위 면적당 수확량은, 작물의 수확량을, 할당처의 단위 면적당 수확량용 폴리곤에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출된다.

또한, 이 할당에 대하여 상세히 설명하면, 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25)에 의해 산출된 단위 면적당 수확량에는, 작물의 수확량과 마찬가지로 넘버가 부여된다. 그리고, 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24)에 의해 구축된 단위 면적당 수확량용 폴리곤에는, 구축된 순서에 따른 넘버가 부여된다. 그리고, 단위 면적당 수확량용 폴리곤에는, 그 폴리곤과 동일한 넘버가 부여된 단위 면적당 수확량이 할당된다.

또한, 단백질 데이터 할당부(28)는, 단백질용 폴리곤 구축부(27)에 의해 구축된 단백질용 폴리곤에, 단백질 측정부(16)로부터 수취한 작물의 단백질 함유율을 할당한다.

또한, 이 할당에 대하여 상세히 설명하면, 단백질 측정부(16)에 의해 취득된 작물의 단백질 함유율에는, 취득된 순서에 따른 넘버가 부여된다. 그리고, 단백질용 폴리곤 구축부(27)에 의해 구축된 단백질용 폴리곤에는, 구축된 순서에 따른 넘버가 부여된다. 그리고, 단백질용 폴리곤에는, 그 폴리곤과 동일한 넘버가 부여된 작물의 단백질 함유율이 할당된다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 수확량용 폴리곤 구축부(21), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단백질용 폴리곤 구축부(27)에 의해 구축된 각 폴리곤에, 작물 데이터 또는 작물 데이터에 기초한 작물 정보를 할당하는 수확량 데이터 할당부(22), 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25), 단백질 데이터 할당부(28)를 구비하고 있다.

또한, 수확량 데이터 할당부(22)는, 작물 데이터로서, 작물의 수확량을 폴리곤에 할당한다. 또한, 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25)는, 작물 정보로서, 작물 데이터 취득부(14)에 의해 취득된 작물의 수확량을 할당처의 폴리곤에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출된 단위 면적당 수확량을 폴리곤에 할당한다. 또한, 단백질 데이터 할당부(28)는, 작물 데이터로서, 작물의 단백질 함유율을 폴리곤에 할당한다.

수확량 폴리곤 맵 생성부(23)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 수확량용 폴리곤을 집합시킴으로써, 수확량용 폴리곤의 집합체로서의 수확량 폴리곤 맵(본 발명에 따른 「포장 폴리곤 맵」에 상당)을 생성한다. 생성된 수확량 폴리곤 맵은, 폴리곤 맵 저장부(31)에 저장된다.

작업자는, 조작 단말기(3)를 통해 관리 서버(2)에 액세스함으로써, 수확량 폴리곤 맵을 볼 수 있다. 상술한 바와 같이, 수확량용 폴리곤에는, 작물의 수확량이 할당되어 있다. 따라서, 작업자는, 수확량 폴리곤 맵을 봄으로써, 포장의 각 수확 위치에서의 작물의 수확량을 알 수 있다.

또한, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵 생성부(26)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 단위 면적당 수확량용 폴리곤을 집합시킴으로써, 단위 면적당 수확량용 폴리곤의 집합체로서의 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵(본 발명에 따른 「포장 폴리곤 맵」에 상당)을 생성한다. 생성된 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵은, 폴리곤 맵 저장부(31)에 저장된다.

작업자는, 조작 단말기(3)를 통해 관리 서버(2)에 액세스함으로써, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵을 볼 수 있다. 상술한 바와 같이, 단위 면적당 수확량용 폴리곤에는, 단위 면적당 수확량이 할당되어 있다. 따라서, 작업자는, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵을 봄으로써, 포장의 각 수확 위치에서의 단위 면적당 수확량을 알 수 있다.

또한, 단백질 폴리곤 맵 생성부(29)는, 도 10에 도시한 바와 같이, 단백질용 폴리곤을 집합시킴으로써, 단백질용 폴리곤의 집합체로서의 단백질 폴리곤 맵(본 발명에 따른 「포장 폴리곤 맵」에 상당)을 생성한다. 생성된 단백질 폴리곤 맵은, 폴리곤 맵 저장부(31)에 저장된다.

작업자는, 조작 단말기(3)를 통해 관리 서버(2)에 액세스함으로써, 단백질 폴리곤 맵을 볼 수 있다. 상술한 바와 같이, 단백질용 폴리곤에는, 작물의 단백질 함유율이 할당되어 있다. 따라서, 작업자는, 단백질 폴리곤 맵을 봄으로써, 포장의 각 수확 위치에서의 작물의 단백질 함유율을 알 수 있다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 수확량용 폴리곤을 집합시킴으로써, 수확량용 폴리곤의 집합체로서의 수확량 폴리곤 맵을 생성하는 수확량 폴리곤 맵 생성부(23)를 구비하고 있다. 또한, 포장 맵 생성 시스템 A는, 단위 면적당 수확량용 폴리곤을 집합시킴으로써, 단위 면적당 수확량용 폴리곤의 집합체로서의 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵을 생성하는 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵 생성부(26)를 구비하고 있다. 또한, 포장 맵 생성 시스템 A는, 단백질용 폴리곤을 집합시킴으로써, 단백질용 폴리곤의 집합체로서의 단백질 폴리곤 맵을 생성하는 단백질 폴리곤 맵 생성부(29)를 구비하고 있다.

또한, 이와 같이, 수확량 폴리곤 맵 생성부(23) 및 단백질 폴리곤 맵 생성부(29)는, 작물 데이터의 종류마다, 수확량 폴리곤 맵 및 단백질 폴리곤 맵을 생성한다.

도 5 내지 도 11에 도시한 바와 같이, 맵 변환부(32)는, 폴리곤 맵 저장부(31)에 저장되어 있는 수확량 폴리곤 맵, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵, 단백질 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환한다. 지표 구획은 임의로 설정 가능한 구획이며, 관리자가 작물 데이터의 관리를 적절하게 행할 수 있도록 설정된다. 예를 들어, 지표 구획은 종래의 포장 맵에서의 미소 구획에 대응시킬 수 있다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 수확량 폴리곤 맵, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵, 단백질 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부(32)를 구비하고 있다.

또한, 도 6 내지 도 11에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 맵 변환부(32)는, 수확량 폴리곤 맵, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵, 단백질 폴리곤 맵을, 서로 동일한 구획 방법에 의해 복수의 지표 구획으로 구획하고 있다. 그러나, 본 발명은 이것으로 한정되지 않고, 맵 변환부(32)는, 수확량 폴리곤 맵, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵, 단백질 폴리곤 맵을, 각각 상이한 구획 방법에 의해, 각각의 데이터를 적절하게 관리를 행할 수 있는 복수의 지표 구획으로 구획해도 된다.

이하에서는, 수확량 폴리곤 맵, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵, 단백질 폴리곤 맵의 변환에 대하여 상세히 설명한다.

〔수확량 폴리곤 맵의 변환에 대하여〕

도 5 내지 도 7에 도시한 바와 같이, 수확량 폴리곤 맵은, 맵 변환부(32)에 의해, 복수의 지표 구획 P1 내지 P16으로 구획된 변환 후 맵으로 변환된다. 구체적으로는, 맵 변환부(32)는, 수확량 폴리곤 맵의 구획(폴리곤)을, 서로 다른 구획 방법의 지표 구획으로 변환한다. 그 때문에, 각 지표 구획은, 하나 또는 복수의 폴리곤 일부 또는 전부와 겹치는 위치에 배치된 구획으로 된다. 또한, 맵 변환부(32)는, 수확량 폴리곤 맵의 폴리곤마다 할당된 수확량을, 변환 후 맵의 지표 구획마다 할당되는 수확량으로 변환한다. 이때, 맵 변환부(32)는, 각 지표 구획에 할당되는 작물의 수확량을, 각 지표 구획과 겹치는 각 폴리곤이 겹치는 부분의 면적 안분 수확량(지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량)을 더함으로써 산출한다.

상세히 설명하면, 하나의 폴리곤에 있어서, 하나의 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, 그 폴리곤의 전체에 대응하는 포장 면적에 대한, 그 폴리곤에서의 그 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적의 비율과, 그 폴리곤에 할당되어 있는 작물의 수확량의 곱이다.

그리고, 맵 변환부(32)는, 하나의 지표 구획과 중복되는 각 폴리곤에 대하여, 그 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 각각 산출하고, 그것들의 면적 안분 수확량을 더함으로써, 그 지표 구획에서의 작물의 수확량을 산출한다.

예를 들어, 도 5 내지 도 7에 도시한 바와 같이, 지표 구획 P1은, 폴리곤 Pg1 내지 Pg4와 중복되어 있다. 또한, 폴리곤 Pg1에 할당되어 있는 수확량은 Zg1, 폴리곤 Pg2에 할당되어 있는 수확량은 Zg2, 폴리곤 Pg3에 할당되어 있는 수확량은 Zg3, 폴리곤 Pg4에 할당되어 있는 수확량은 Zg4이다.

여기서, 폴리곤 Pg1은, 전체가 지표 구획 P1에 포함되어 있다. 따라서, 폴리곤 Pg1의 전체에 대응하는 포장 면적에 대한, 폴리곤 Pg1에서의 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적의 비율은 1이다.

이때, 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 폴리곤 Pg1의 면적 안분 수확량은, 이 비율(=1)과, Zg1의 곱에 의해 산출된다.

또한, 지표 구획 P1은 폴리곤 Pg2의 일부를 포함한다. 폴리곤 Pg2의 포장 면적에 대한, 폴리곤 Pg2가 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 포장 면적의 비율은 0.2로 한다.

이때, 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 폴리곤 Pg2의 면적 안분 수확량은, 이 비율(=0.2)과, Zg2의 곱에 의해 산출된다.

또한, 폴리곤 Pg3의 전체에 대응하는 포장 면적에 대한, 폴리곤 Pg3에서의 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적의 비율은 0.4로 한다.

이때, 폴리곤 Pg3에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, 이 비율(=0.4)과, Zg3의 곱에 의해 산출된다.

또한, 폴리곤 Pg4의 전체에 대응하는 포장 면적에 대한, 폴리곤 Pg4에서의 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적의 비율은 0.3으로 한다.

이때, 폴리곤 Pg4에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, 이 비율(=0.3)과, Zg4의 곱에 의해 산출된다.

그리고, 이들 면적 안분 수확량을 더하면,

1×Zg1+0.2×Zg2+0.4×Zg3+0.3×Zg4

이다. 이것이, 지표 구획 P1에 할당되는 작물의 수확량이다.

맵 변환부(32)는, 지표 구획 P2 내지 P16에 대해서도 마찬가지의 계산을 행하고, 각 지표 구획에 작물의 수확량을 할당한다.

〔단위 면적당 수확량 맵의 변환에 대하여〕

도 8 및 도 9에 도시한 바와 같이, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵은, 맵 변환부(32)에 의해, 복수의 지표 구획 P1 내지 P16으로 구획된 변환 후 맵으로 변환된다. 구체적으로는, 맵 변환부(32)는, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵의 구획(폴리곤)을, 서로 다른 구획 방법의 지표 구획으로 변환한다. 그 때문에, 각 지표 구획은, 하나 또는 복수의 폴리곤 일부 또는 전부와 겹치는 위치에 배치된 구획으로 된다. 또한, 맵 변환부(32)는, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵의 폴리곤마다 할당된 단위 면적당 수확량을, 변환 후 맵의 지표 구획마다 할당되는 단위 면적당 수확량으로 변환한다. 이때, 맵 변환부(32)는, 각 지표 구획에 할당되는 단위 면적당 수확량을, 각 지표 구획과 겹치는 각 폴리곤이 겹치는 부분의 면적 안분 수확량(지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량)의 합을 할당처의 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출한다.

상세히 설명하면, 상술한 바와 같이, 하나의 폴리곤에 있어서, 하나의 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, 그 폴리곤의 전체에 대응하는 포장 면적에 대한, 그 폴리곤에서의 그 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적의 비율과, 그 폴리곤에 할당되어 있는 작물의 수확량의 곱이다.

그리고, 하나의 폴리곤에 있어서, 하나의 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, 그 폴리곤에서의 그 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적과, 그 폴리곤에 할당되어 있는 단위 면적당 수확량의 곱과 동등하다.

맵 변환부(32)는, 하나의 지표 구획과 중복되는 각 폴리곤에 대하여, 그 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 각각 산출하고, 그것들의 면적 안분 수확량의 합을 할당처의 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써, 그 지표 구획에서의 단위 면적당 수확량을 산출한다.

예를 들어, 도 8 및 도 9에 도시한 바와 같이, 지표 구획 P1은, 폴리곤 Pg5 내지 Pg8과 중복되어 있다. 또한, 폴리곤 Pg5에 할당되어 있는 단위 면적당 수확량은 Yg5, 폴리곤 Pg6에 할당되어 있는 수확량은 Yg6, 폴리곤 Pg7에 할당되어 있는 수확량은 Yg7, 폴리곤 Pg8에 할당되어 있는 수확량은 Yg8이다.

여기서, 폴리곤 Pg5에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적은 Sg5로 한다.

이때, 폴리곤 Pg5에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, Sg5와 Yg5의 곱에 의해 산출된다.

또한, 폴리곤 Pg6에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적은 Sg6으로 한다.

이때, 폴리곤 Pg6에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, Sg6과 Yg6의 곱에 의해 산출된다.

또한, 폴리곤 Pg7에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적은 Sg7로 한다.

이때, 폴리곤 Pg7에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, Sg7과 Yg7의 곱에 의해 산출된다.

또한, 폴리곤 Pg8에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적은 Sg8로 한다.

이때, 폴리곤 Pg8에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량은, Sg8과 Yg8의 곱에 의해 산출된다.

이들 면적 안분 수확량의 합은,

Sg5×Yg5+Sg6×Yg6+Sg7×Yg7+Sg8×Yg8

이다. 그리고, 지표 구획 P1에 대응하는 포장 면적을 S1로 했을 때, 이 면적 안분 수확량의 합을, 지표 구획 P1에 대응하는 포장 면적으로 나누면,

(Sg5×Yg5+Sg6×Yg6+Sg7×Yg7+Sg8×Yg8)/S1

이다. 이것이, 지표 구획 P1에 할당되는 단위 면적당 수확량이다.

맵 변환부(32)는, 지표 구획 P2 내지 P16에 대해서도 마찬가지의 계산을 행하고, 각 지표 구획으로 단위 면적당 수확량을 할당한다.

〔단백질 폴리곤 맵의 변환에 대하여〕

도 10 및 도 11에 도시한 바와 같이, 단백질 폴리곤 맵은, 맵 변환부(32)에 의해, 복수의 지표 구획 P1 내지 P16으로 구획된 변환 후 맵으로 변환된다. 구체적으로는, 맵 변환부(32)는, 단백질 폴리곤 맵의 구획(폴리곤)을, 서로 다른 구획 방법의 지표 구획으로 변환한다. 그 때문에, 각 지표 구획은, 하나 또는 복수의 폴리곤 일부 또는 전부와 겹치는 위치에 배치된 구획으로 된다. 또한, 맵 변환부(32)는, 단백질 폴리곤 맵의 폴리곤마다 할당된 단백질 함유율을, 변환 후 맵의 지표 구획마다 할당되는 단백질 함유율로 변환한다. 이때, 맵 변환부(32)는, 각 지표 구획에 할당되는 단백질 함유율을, 각 지표 구획과 겹치는 각 폴리곤에 할당된 단백질 함유율의 평균값으로서 산출한다. 그리고, 맵 변환부(32)는, 평균값의 산출 시에, 각 지표 구획과 겹치는 각 폴리곤이 겹치는 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여를 행한다.

상세히 설명하면, 하나의 지표 구획에서의 단백질 함유율은, 그 지표 구획과 중복되는 각 폴리곤에 할당된 단백질 함유율의 평균값으로서 산출할 수 있다.

그리고, 그 지표 구획과 중복되는 하나의 폴리곤에 할당된 단백질 함유율의 평균값에 대한 영향의 크기는, 그 지표 구획에서의 그 폴리곤에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적의 크기에 의존한다.

그 때문에, 맵 변환부(32)는, 평균값의 산출 시에, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여를 행한다. 이에 의해, 각 폴리곤에 할당된 단백질 함유율의 평균값에 대한 영향의 크기를 고려한 상태에서, 평균값을 산출할 수 있다.

보다 구체적으로는, 맵 변환부(32)는, 하나의 지표 구획에 할당되는 단백질 함유율을 산출할 때, 우선, 그 지표 구획과 중복되는 각 폴리곤의 각각에 대하여, 폴리곤에서의 그 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적과, 그 폴리곤에 할당되어 있는 단백질 함유율의 곱을 산출한다. 그리고, 산출된 각각의 곱을 더한 다음, 그 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눈다.

이에 의해, 단백질 함유율의 평균값의 산출 시에, 포장 면적에 의한 가중치 부여가 행해지게 된다.

예를 들어, 도 10 및 도 11에 도시한 바와 같이, 지표 구획 P1은, 폴리곤 Pg9 내지 Pg11과 중복되어 있다. 또한, 폴리곤 Pg9에 할당되어 있는 단백질 함유율은 Xg9, 폴리곤 Pg10에 할당되어 있는 단백질 함유율은 Xg10, 폴리곤 Pg11에 할당되어 있는 단백질 함유율은 Xg11이다.

여기서, 폴리곤 Pg9에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적은 Sg9로 한다.

이때, 폴리곤 Pg9에서의 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적과, 폴리곤 Pg9에 할당되어 있는 단백질 함유율의 곱은, Sg9와 Xg9의 곱에 의해 산출된다.

또한, 폴리곤 Pg10에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적은 Sg10으로 한다.

이때, 폴리곤 Pg10에서의 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적과, 폴리곤 Pg10에 할당되어 있는 단백질 함유율의 곱은, Sg10과 Xg10의 곱에 의해 산출된다.

또한, 폴리곤 Pg11에 있어서, 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적은 Sg11로 한다.

이때, 폴리곤 Pg11에서의 지표 구획 P1에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적과, 폴리곤 Pg11에 할당되어 있는 단백질 함유율의 곱은, Sg11과 Xg11의 곱에 의해 산출된다.

이들 곱의 합은,

Sg9×Xg9+Sg10×Xg10+Sg11×Xg11

이다. 그리고, 지표 구획 P1에 대응하는 포장 면적을 S1로 했을 때, 이 곱의 합을, 지표 구획 P1에 대응하는 포장 면적으로 나누면,

(Sg9×Xg9+Sg10×Xg10+Sg11×Xg11)/S1

이다. 이것이, 지표 구획 P1에 할당되는 단백질 함유율이다.

맵 변환부(32)는, 지표 구획 P2 내지 P16에 대해서도 마찬가지의 계산을 행하고, 각 지표 구획에 단백질 함유율을 할당한다.

〔시비량의 결정에 대하여〕

상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 맵 변환부(32)는, 수확량 폴리곤 맵, 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵, 단백질 폴리곤 맵을, 서로 동일한 구획 방법에 의해 복수의 지표 구획으로 구획하고 있다.

여기서, 맵 변환부(32)는, 콤바인(10)과는 다른 작업기(1)인 이앙기(5)의 작업 폭에 따라서 지표 구획의 크기를 결정하고 있다. 보다 구체적으로는, 본 실시 형태에 있어서, 지표 구획의 폭은, 이앙기(5)의 작업 폭과 일치하도록 설정되어 있다.

이와 같이, 맵 변환부(32)는, 콤바인(10)과는 다른 작업기(1)의 작업 폭에 따라서 지표 구획의 크기를 결정한다.

또한, 시비량 결정부(33)에는, 도 12에 도시한 분포도와, 도 13에 도시한 시비량 테이블이 저장되어 있다. 시비량 결정부(33)는, 분포도 및 시비량 테이블에 기초하여, 수확 작업 후의 각 지표 구획에서의 시비량을 결정한다.

상세히 설명하면, 도 12에 도시한 바와 같이, 분포도는, 횡축이 단백질 함유율, 종축이 단위 면적당 수확량이다. 또한, 분포도는, 구분 R1 내지 R6으로 구획되어 있다. 그리고, 각 지표 구획에서의 단백질 함유율과 단위 면적당 수확량에 기초하여, 각 지표 구획에 대응하는 점이, 각각 분포도에 플롯된다. 이에 의해, 각 지표 구획은, 구분 R1 내지 R6 중 어느 것에 할당된다.

도 13에 도시한 바와 같이, 시비량 테이블에 있어서는, 구분 R1 내지 R6과, 시비량 m1 내지 m6이 대응지어져 있다. 그리고, 각 지표 구획이 분포도에 있어서 할당된 구분과, 시비량 테이블에 기초하여, 각 지표 구획의 시비량이 결정된다.

예를 들어, 도 9 및 도 11에 도시한 바와 같이, 지표 구획 P1에서의 단위 면적당 수확량은 Y1이다. 또한, 지표 구획 P1에서의 단백질 함유율은 X1이다.

도 12에 도시한 바와 같이, 분포도에 있어서, 단백질 함유율이 X1이며, 단위 면적당 수확량이 Y1인 점은, 구분 R1에 속해 있다. 따라서, 지표 구획 P1은, 구분 R1에 할당된다. 그리고, 도 13에 도시한 바와 같이, 구분 R1에 대응지어져 있는 시비량은 m1이다.

즉, 시비량 결정부(33)에 의해, 지표 구획 P1의 시비량은 m1로 결정된다.

또한, 도 9 및 도 11에 도시한 바와 같이, 지표 구획 P2에서의 단위 면적당 수확량은 Y2이다. 또한, 지표 구획 P2에서의 단백질 함유율은 X2이다.

도 12에 도시한 바와 같이, 분포도에 있어서, 단백질 함유율이 X2이며, 단위 면적당 수확량이 Y2인 점은, 구분 R6에 속해 있다. 따라서, 지표 구획 P2는, 구분 R6에 할당된다. 그리고, 도 13에 도시한 바와 같이, 구분 R6에 대응지어져 있는 시비량은 m6이다.

즉, 시비량 결정부(33)에 의해, 지표 구획 P2의 시비량은 m6으로 결정된다.

시비량 결정부(33)는, 지표 구획 P3 내지 P16에 대해서도 마찬가지의 계산을 행하고, 각 지표 구획의 시비량을 결정한다.

그리고, 시비량 결정부(33)에 의해 결정된 각 지표 구획의 시비량은, 이앙기(5)로 보내진다. 이앙기(5)는, 수취한 각 지표 구획의 시비량에 기초하여, 시비 장치를 제어한다.

또한, 작업자는, 조작 단말기(3)를 통해 관리 서버(2)에 액세스함으로써, 시비량 결정부(33)에 의해 결정된 각 지표 구획의 시비량을 볼 수 있다.

이상에서 설명한 구성에 의하면, 사전에 정해진 포장의 구획 방법에 맞춰서 작물 데이터가 취득되는 것이 아니라, 수확량용 폴리곤 구축부(21), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단백질용 폴리곤 구축부(27)에 의해, 작물 데이터마다 폴리곤이 구축된다. 따라서, 작물 데이터를 등거리 간격으로 취득할 필요가 없기 때문에, 작물 데이터를 등거리 간격으로 취득함으로써 작물 데이터의 정밀도가 낮아져 버리는 사태를 방지할 수 있다.

또한, 사전에 포장을 구획하는 것이 아니라, 수확량용 폴리곤 구축부(21), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단백질용 폴리곤 구축부(27)에 의해, 작물 데이터마다 폴리곤이 구축되기 때문에, 작물 데이터의 취득 위치와 포장의 구획 방법이 일치하지 않는 사태를 방지할 수 있다. 이에 의해, 실태에 맞는 포장 맵을 생성할 수 있다.

따라서, 이상에서 설명한 구성이면, 작물 데이터 또는 작물 데이터에 기초한 작물 정보의 정밀도가 낮아지는 것을 방지함과 함께, 실태에 맞는 포장 맵을 생성할 수 있다.

〔실시 형태 1의 다른 실시 형태〕

(1) 작물 데이터 취득부(14)에는, 작물의 수분값을 취득하는 수분값 측정부가 포함되어 있어도 된다. 또한, 작물의 수분값은, 본 발명에 따른 「품질값」에 상당한다. 그리고, 이 경우, 수분값용 폴리곤 구축부, 수분값 데이터 할당부, 수분값 폴리곤 맵 생성부를 구비하고, 수분값 폴리곤 맵을 생성하도록 구성할 수 있다.

(2) 작물의 단백질 함유율이나 수분값 등에 기초하여, 작물의 식미를 산출하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 식미용 폴리곤 구축부, 식미 데이터 할당부, 식미 폴리곤 맵 생성부를 구비하고, 식미 폴리곤 맵을 생성하도록 구성할 수 있다.

(3) 수확량 측정부(15)는, 1초 이외의 소정 기간마다 작물의 수확량을 측정하도록 구성되어 있어도 되고, 부정기적으로 작물의 수확량을 측정하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 일정한 측정 조건을 만족시킬 때마다 작물의 수확량을 측정해도 된다.

(4) 단백질 측정부(16)는, 2초 이외의 소정 기간마다 작물의 단백질 함유율을 측정하도록 구성되어 있어도 되고, 부정기적으로 작물의 단백질 함유율을 측정하도록 구성되어 있어도 된다.

(5) 변환 후 맵에서의 지표 구획의 개수는, 15개 이하여도 되고, 17개 이상이어도 된다.

(6) 맵 변환부(32)는, 조작 단말기(3)를 통해 작업자에 의해 설정된 크기에 따라서 지표 구획의 크기를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.

(7) 맵 변환부(32)는, 단백질 함유율의 평균값의 산출 시에, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여를 행하지 않도록 구성되어 있어도 된다.

(8) 맵 변환부(32)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(9) 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(10) 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(11) 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵 생성부(26)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(12) 작물 데이터 취득부(14)는, 1종류만의 작물 데이터를 경시적으로 취득하도록 구성되어 있어도 된다.

(13) 작업 상태 판정부(11)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(14) 작업 폭 산출부(12)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(15) 수확량용 폴리곤 구축부(21), 수확량 데이터 할당부(22), 수확량 폴리곤 맵 생성부(23), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(25), 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵 생성부(26), 단백질용 폴리곤 구축부(27), 단백질 데이터 할당부(28), 단백질 폴리곤 맵 생성부(29), 위치 정보 할당부(30), 폴리곤 맵 저장부(31), 맵 변환부(32), 시비량 결정부(33) 중 일부 또는 전부가 콤바인(10)에 구비되어 있어도 된다.

(16) 폴리곤은, 수확량용 폴리곤 구축부(21), 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(24), 단백질용 폴리곤 구축부(27)에 의하지 않고, 임의의 구성 혹은 방법에 의해 구축할 수 있다. 또한, 폴리곤 맵은, 수확량 폴리곤 맵 생성부(23), 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵 생성부(26), 단백질 폴리곤 맵 생성부(29)에 의하지 않고, 임의의 구성 혹은 방법에 의해 생성할 수 있다. 또한, 폴리곤 맵의 변환은, 맵 변환부(32)에 의하지 않고, 임의의 구성 혹은 방법에 의해 행할 수 있다. 또한, 이들 방법은, 프로그램에 의해 실시할 수도 있다. 이 경우, 도 2에 도시한 바와 같이, 프로그램을 기억 장치(34)에 저장하고, CPU(35)에 의해 프로그램을 실행시킨다. 또한, 기억 장치(34) 및 CPU(35)는, 임의의 장소에 마련할 수 있으며, 예를 들어 관리 서버(2)나 조작 단말기(3)에 마련할 수 있다.

〔실시 형태 2〕

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다.

〔포장 맵 생성 시스템의 전체 구성〕

도 14에 도시한 바와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 농작업기 등의 다양한 작업기(1)와, 관리 서버(2)를 구비하고 있다. 다양한 작업기(1)와 관리 서버(2)는, 서로 통신 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 작업자에 의해 조작되는 조작 단말기(3)는, 관리 서버(2)와 통신 가능하도록 구성되어 있다. 조작 단말기(3)는, 예를 들어 농가 등에 설치된 퍼스널 컴퓨터로 구성된다.

도 14에 도시한 바와 같이, 다양한 작업기(1)에는, 콤바인(10), 트랙터(4), 이앙기(5)가 포함되어 있다. 또한, 콤바인(10), 트랙터(4), 이앙기(5)는, 모두 본 발명에 따른 「작업기」에 상당한다.

콤바인(10)은, 예취부(10a)(본 발명에 따른 「작업 장치」에 상당)를 갖고 있다.

콤바인(10)은, 포장을 주행하면서 예취부(10a)에 의해 수확 작업을 행한다.

트랙터(4)는, 경운 장치(4a)(본 발명에 따른 「작업 장치」에 상당)를 갖고 있다. 트랙터(4)는, 포장을 주행하면서 경운 장치(4a)에 의해 경운 작업을 행한다.

이앙기(5)는, 식부 장치(5a)(본 발명에 따른 「작업 장치」에 상당)를 갖고 있다. 이앙기(5)는, 포장을 주행하면서 식부 장치(5a)에 의해 모종의 식부 작업을 행한다.

〔콤바인의 구성〕

도 15에서는, 다양한 작업기(1)의 일례로서, 콤바인(10)이 도시되어 있다. 도 15에 도시한 바와 같이, 콤바인(10)은, 데이터 취득부(111), 위치 정보 취득부(116), 작업 폭 검출부(117), 차속 검지부(118)를 갖고 있다. 또한, 데이터 취득부(111)에는, 수확량 측정부(112), 단백질 측정부(113), 작업 상태 검출부(114), 연료 측정부(115)가 포함되어 있다.

수확량 측정부(112)는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물의 수확량(본 발명에 따른 「작물 정보」에 상당)을 경시적으로 측정한다. 이에 의해, 수확량 측정부(112)는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물의 수확량을 취득 데이터로서 경시적으로 취득한다.

또한, 단백질 측정부(113)는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물의 단백질 함유율(본 발명에 따른 「작물 정보」에 상당)을 경시적으로 측정한다. 이에 의해, 단백질 측정부(113)는, 콤바인(10)에 의해 수확된 작물의 단백질 함유율을 취득 데이터로서 경시적으로 취득한다.

또한, 작업 상태 검출부(114)는, 예취부(10a)가 작업 상태인지 비작업 상태인지를 검출한다. 이에 의해, 작업 상태 검출부(114)는, 예취부(10a)가 작업 상태인지 비작업 상태인지를 나타내는 작업 정보(본 발명에 따른 「가동 정보」에 상당)를 취득 데이터로서 취득한다.

상세히 설명하면, 콤바인(10)은, 작업 클러치(도시생략)를 구비하고 있다. 작업 클러치는, 엔진(도시생략)으로부터 예취부(10a)로의 동력 전달을 온오프하도록 구성되어 있다.

또한, 콤바인(10)은, 곡간 센서(도시생략)를 구비하고 있다. 곡간 센서는, 예취부(10a)의 전단부에 설치되어 있다. 그리고, 곡간 센서는, 곡간의 존부를 검출한다.

또한, 콤바인(10)은, 예취부 높이 센서(도시생략)를 구비하고 있다. 예취부 높이 센서는, 예취부(10a)의 포장면으로부터의 높이를 검출한다.

그리고, 작업 상태 검출부(114)는, 작업 클러치의 온오프 상태와, 곡간 센서에 의한 검출 결과와, 예취부 높이 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 예취부(10a)가 작업 상태인지 비작업 상태인지를 검출한다.

작업 상태 검출부(114)는, 작업 클러치가 온 상태이며, 또한, 곡간 센서에 의해 곡간의 존재가 검지되어 있고, 또한, 예취부(10a)의 포장면으로부터의 높이가 일정 높이 이하인 경우, 예취부(10a)가 작업 상태임을 검출한다. 한편, 그 이외의 경우에는, 작업 상태 검출부(114)는, 예취부(10a)가 비작업 상태임을 검출한다.

연료 측정부(115)는, 콤바인(10)의 연료 소비량 및 연비를 경시적으로 측정한다. 여기서, 연비는, 연료의 단위 소비량당 주행 거리이다. 또한, 연료 소비량 및 연비는, 모두 본 발명에 따른 「가동 정보」에 상당한다. 이에 의해, 연료 측정부(115)는, 콤바인(10)의 연료 소비량 및 연비를 취득 데이터로서 경시적으로 취득한다.

또한, 데이터 취득부(111)는, 포장의 땅속 수분 및 비옥도를 취득 데이터로서 경시적으로 취득하는 포장 정보 취득부를 갖고 있어도 된다. 또한, 포장의 땅속 수분 및 비옥도는, 모두 본 발명에 따른 「포장 정보」에 상당한다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 포장을 주행하면서 예취부(10a)에 의해 농작업을 행하는 콤바인(10)에 있어서, 기체의 가동에 관한 정보인 가동 정보, 포장에 관한 정보인 포장 정보, 작물에 관한 정보인 작물 정보 중 적어도 하나의 정보를 취득 데이터로서 취득하는 데이터 취득부(111)를 구비하고 있다.

또한, 이와 같이, 데이터 취득부(111)가 취득하는 취득 데이터에는, 가동 정보로서, 예취부(10a)가 작업 상태인지 비작업 상태인지를 나타내는 작업 정보가 포함되어 있다.

그리고, 데이터 취득부(111)에 의해 취득된 취득 데이터는, 취득 데이터의 취득 타이밍을 나타내는 정보와 함께, 관리 서버(2)로 보내진다.

위치 정보 취득부(116)는, 데이터 취득 위치 정보를 취득 가능하도록 구성되어 있다. 여기서, 데이터 취득 위치 정보는, 데이터 취득부(111)에 의해 취득 데이터가 취득되었을 때의 콤바인(10)의 위치 정보이다. 위치 정보 취득부(116)는, 예를 들어 GPS에 의해 구성된다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 데이터 취득부(111)에 의해 취득 데이터가 취득되었을 때의 콤바인(10)의 위치 정보인 데이터 취득 위치 정보를 취득 가능한 위치 정보 취득부(116)를 구비하고 있다.

작업 폭 검출부(117)는, 예취부(10a)에서의 작업 폭을 검출한다.

상세히 설명하면, 포장에서의 콤바인(10)의 수확 작업 주행에 있어서는, 예취부(10a)에서의 일부밖에 예취 작업을 행하지 않는 경우가 있다. 즉, 예취부(10a)의 좌우 폭과 실제의 작업 폭은, 반드시 일치하지는 않는다. 그래서, 작업 폭 검출부(117)는, 예취부(10a)에 있어서 실제로 예취 작업을 행하고 있는 부분을 검출함으로써, 예취부(10a)에서의 작업 폭을 검출한다.

차속 검지부(118)는, 콤바인(10)의 차속을 검지하도록 구성되어 있다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 콤바인(10)의 차속을 검지하는 차속 검지부(118)를 구비하고 있다.

〔관리 서버의 구성〕

관리 서버(2)는, 폴리곤 구축부(121), 데이터 할당부(122), 포장 맵 생성부(123), 포장 맵 저장부(124)를 갖고 있다.

위치 정보 취득부(116)에 의해 취득된 데이터 취득 위치 정보는, 폴리곤 구축부(121)로 보내진다. 또한, 작업 폭 검출부(117)에 의해 검출된 예취부(10a)에서의 작업 폭은, 폴리곤 구축부(121)로 보내진다. 또한, 차속 검지부(118)에 의해 검지된 콤바인(10)의 차속은, 폴리곤 구축부(121)로 보내진다.

폴리곤 구축부(121)는, 데이터 취득 위치 정보와, 예취부(10a)에서의 작업 폭과, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 타이밍과, 콤바인(10)의 차속에 기초하여 폴리곤을 구축한다.

보다 구체적으로는, 도 16 및 도 17에 도시한 바와 같이, 폴리곤은 직사각형이다. 그리고, 각 폴리곤의 폭 W는, 예취부(10a)에서의 작업 폭이다. 또한, 각 폴리곤의 길이 L은, 콤바인(10)의 차속과 취득 데이터의 취득 시간 간격의 곱에 의해 산출된다. 또한, 취득 데이터의 취득 시간 간격은, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 타이밍에 기초하여 산출된다.

또한, 도 16 및 도 17에 도시한 바와 같이, 각 폴리곤은, 데이터 취득 위치 정보에 기초하여, 포장에서의 각 위치에 대응하여 구축된다. 그리고, 데이터 취득 위치 정보는, 상술한 바와 같이, 데이터 취득부(111)에 의해 취득 데이터가 취득되었을 때의 콤바인(10)의 위치 정보이다. 즉, 각 폴리곤은, 취득 데이터마다 구축된다. 예를 들어, 콤바인(10)의 주행에 수반하여, 취득 데이터가 5회 취득된 경우, 폴리곤 구축부(121)는 5개의 폴리곤을 구축한다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 데이터 취득 위치 정보와, 예취부(10a)에서의 작업 폭과, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 타이밍에 기초하여 폴리곤을 구축하는 폴리곤 구축부(121)를 구비하고 있다.

이상의 구성에 의해, 도 16 및 도 17에 도시한 바와 같이, 기 예취지 H1의 각 위치에 대응하여, 폴리곤이 순차 구축되어 간다. 기 예취지 H1은, 포장에 있어서 콤바인(10)에 의해 수확 작업 주행이 행해진 부분이다.

또한, 본 명세서에서의 「폴리곤」은, 실제 포장의 위에 형성되는 것이 아니라, 포장의 각 위치에 대응하여 구축되는 가상적인 것이다. 도 16에서는, 폴리곤이, 콤바인(10)의 수확 작업 주행에 수반하여 순차 구축되어 가는 것이 도시되어 있다.

단, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 포장 맵 생성 시스템 A는, 폴리곤이 콤바인(10)의 수확 작업 주행에 수반하여 순차 구축되어 가는 것이 아니라, 콤바인(10)의 수확 작업 주행이 완료된 후에, 각 폴리곤이 구축되도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 도 16에 있어서, 수확 작업 주행이 행해지지 않은 부분은, 미 예취지 H2로서 도시되어 있다.

수확량 측정부(112)에 의해 취득된 작물의 수확량은, 데이터 할당부(122)로 보내진다. 또한, 단백질 측정부(113)에 의해 취득된 작물의 단백질 함유율은, 데이터 할당부(122)로 보내진다. 또한, 작업 상태 검출부(114)에 의해 취득된 작업 정보는, 데이터 할당부(122)로 보내진다. 또한, 연료 측정부(115)에 의해 취득된 콤바인(10)의 연료 소비량 및 연비는, 데이터 할당부(122)로 보내진다.

데이터 할당부(122)는, 폴리곤 구축부(121)에 의해 구축된 각 폴리곤에, 데이터 취득부(111)로부터 수취한 각 취득 데이터를 할당한다. 각 취득 데이터에는, 수확량 측정부(112)에 의해 취득된 작물의 수확량, 단백질 측정부(113)에 의해 취득된 작물의 단백질 함유율, 작업 상태 검출부(114)에 의해 취득된 작업 정보, 연료 측정부(115)에 의해 취득된 콤바인(10)의 연료 소비량 및 연비가 포함되어 있다.

또한, 이 할당에 대하여 상세히 설명하면, 데이터 취득부(111)에 의해 취득된 취득 데이터에는, 취득된 순서에 따른 넘버가 부여된다. 그리고, 폴리곤 구축부(121)에 의해 구축된 폴리곤에는, 구축된 순서에 따른 넘버가 부여된다. 그리고, 폴리곤에는, 그 폴리곤과 동일한 넘버가 부여된 취득 데이터가 할당된다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 폴리곤 구축부(121)에 의해 구축된 각 폴리곤에, 취득 데이터를 할당하는 데이터 할당부(122)를 구비하고 있다.

포장 맵 생성부(123)는, 도 17에 도시한 바와 같이, 폴리곤을 집합시킴으로써, 폴리곤의 집합체로서의 포장 폴리곤 맵을 생성한다. 생성된 포장 폴리곤 맵은, 포장 맵 저장부(124)에 저장된다.

이와 같이, 포장 맵 생성 시스템 A는, 폴리곤을 집합시킴으로써, 폴리곤의 집합체로서의 포장 폴리곤 맵을 생성하는 포장 맵 생성부(123)를 구비하고 있다.

작업자는, 조작 단말기(3)를 통해 관리 서버(2)에 액세스함으로써, 포장 폴리곤 맵을 볼 수 있다. 상술한 바와 같이, 폴리곤에는, 취득 데이터가 할당되어 있다. 따라서, 작업자는, 포장 폴리곤 맵을 봄으로써, 포장에서의 취득 데이터의 분포를 알 수 있다. 예를 들어, 작업자는, 포장 폴리곤 맵을 봄으로써, 포장에서의 작물의 수확량의 분포를 알 수 있다.

〔폴리곤의 보완 구축에 대하여〕

콤바인(10)의 수확 작업 주행에 있어서는, 위치 정보 취득부(116)에서의 일시적인 트러블 등에 의해, 데이터 취득 위치 정보가 일시적으로 취득되지 않는 경우가 있다. 그래서, 폴리곤 구축부(121)는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축하도록 구성되어 있다.

이하에서는, 폴리곤이 보완 구축되는 경우로서, 케이스 C1 내지 C3을 예로 들어 설명한다.

〔케이스 C1〕

도 18에서는, 케이스 C1에서의 취득 타이밍과, 데이터 취득 위치 정보와, 취득 데이터와, 예취부(10a)에서의 작업 폭과, 콤바인(10)의 차속이 도시되어 있다. 이 케이스 C1에서는, 도 18에 도시한 바와 같이, 콤바인(10)이 주행 경로 T를 따라 주행함과 함께, 취득 타이밍 t1 내지 t5에 있어서, 취득 데이터가 취득되어 있다.

그리고, 취득 데이터에는, 작물의 수확량과, 작물의 단백질 함유율과, 작업 정보가 포함되어 있다. 또한, 도 18에서는 생략하였지만, 취득 데이터에는, 콤바인(10)의 연료 소비량 및 연비도 포함되어 있다.

이 케이스 C1에서는, 취득 타이밍 t1, t2, t4, t5에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있다. 그리고, 도 18에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 취득 타이밍 t1, t2, t4, t5에 대응하는 폴리곤으로서, 폴리곤 Pg1, Pg2, Pg4, Pg5가 구축되어 있다.

예를 들어, 취득 타이밍 t1에 있어서는, 위치 G1을 나타내는 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있다. 그리고, 위치 G1에 대응하여, 폴리곤 Pg1이 구축되어 있다.

그리고, 폴리곤 Pg1, Pg2, Pg4, Pg5에는, 각각 취득 타이밍 t1, t2, t4, t5에 대응하는 취득 데이터가 할당되어 있다.

예를 들어, 폴리곤 Pg1에는, 작물의 수확량 W1이 할당되어 있으며, 또한, 단백질 함유율 Q1이 할당되어 있다.

그러나, 취득 타이밍 t3에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있지 않다. 그 때문에, 도 18에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 Pg2와 폴리곤 Pg4의 사이에는, 폴리곤이 구축되어 있지 않다.

이러한 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축한다.

그리고, 데이터 할당부(122)는, 보완 구축된 폴리곤에, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 취득 데이터를 할당한다.

즉, 이 케이스 C1에서는, 도 18에서의 오른쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 구축부(121)는, 폴리곤 Pg2 및 폴리곤 Pg4에 기초하여, 취득 타이밍 t3에 대응하는 폴리곤 Pg3을 보완 구축한다. 이때, 폴리곤 구축부(121)는, 주행 경로 T에 있어서, 폴리곤 Pg2와 폴리곤 Pg4의 사이에, 폴리곤 Pg3을 보완 구축한다.

그리고, 데이터 할당부(122)는, 보완 구축된 폴리곤 Pg3에, 취득 타이밍 t3에 대응하는 취득 데이터를 할당한다.

즉, 도 18에 도시한 바와 같이, 폴리곤 Pg3에는, 작물의 수확량 W3 및 단백질 함유율 Q3이 할당된다. 또한, 취득 타이밍 t3에 대응하는 그 밖의 취득 데이터도, 폴리곤 Pg3에 할당된다.

이와 같이, 위치 정보 취득부(116)에 의해 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축하고, 또한, 데이터 할당부(122)는, 보완 구축된 폴리곤에, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 취득 데이터를 할당한다.

〔케이스 C2〕

도 19에서는, 케이스 C2에서의 취득 타이밍과, 데이터 취득 위치 정보와, 취득 데이터와, 예취부(10a)에서의 작업 폭과, 콤바인(10)의 차속이 도시되어 있다. 이 케이스 C2에서는, 도 19에 도시한 바와 같이, 콤바인(10)이 주행 경로 T를 따라 주행함과 함께, 취득 타이밍 t6 내지 t11에 있어서, 취득 데이터가 취득되어 있다.

그리고, 케이스 C1과 마찬가지로 취득 데이터에는, 작물의 수확량과, 작물의 단백질 함유율과, 작업 정보가 포함되어 있다. 또한, 도 19에서는 생략하였지만, 취득 데이터에는, 콤바인(10)의 연료 소비량 및 연비도 포함되어 있다.

이 케이스 C2에서는, 취득 타이밍 t6, t7, t10, t11에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있다. 그리고, 도 19에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 취득 타이밍 t6, t7, t10, t11에 대응하는 폴리곤으로서, 폴리곤 Pg6, Pg7, Pg10, Pg11이 구축되어 있다.

예를 들어, 취득 타이밍 t6에 있어서는, 위치 G6을 나타내는 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있다. 그리고, 위치 G6에 대응하여, 폴리곤 Pg6이 구축되어 있다.

그리고, 폴리곤 Pg6, Pg7, Pg10, Pg11에는, 각각 취득 타이밍 t6, t7, t10, t11에 대응하는 취득 데이터가 할당되어 있다.

예를 들어, 폴리곤 Pg6에는, 작물의 수확량 W6이 할당되어 있으며, 또한, 단백질 함유율 Q6이 할당되어 있다.

그러나, 취득 타이밍 t8, t9에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있지 않다. 그 때문에, 도 19에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 Pg7과 폴리곤 Pg10의 사이에는, 폴리곤이 구축되어 있지 않다.

이와 같이, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 연속하는 복수의 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤을 보완 구축한다.

또한, 이때, 폴리곤 구축부(121)는, 차속 검지부(118)에 의해 검지된 차속과, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 시간 간격에 기초하여, 보완 구축되는 각 폴리곤에서의 콤바인(10)의 진행 방향을 따른 길이를 결정한다.

즉, 이 케이스 C2에서는, 도 19에서의 오른쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 구축부(121)는, 폴리곤 Pg7 및 폴리곤 Pg10에 기초하여, 취득 타이밍 t8, t9의 각각에 대응하도록, 연속되는 2개의 폴리곤 Pg8, Pg9를 보완 구축한다. 이때, 폴리곤 구축부(121)는, 주행 경로 T에 있어서, 폴리곤 Pg7과 폴리곤 Pg10의 사이에, 폴리곤 Pg8, Pg9를 보완 구축한다.

또한, 이때, 폴리곤 구축부(121)는, 보완 구축되는 폴리곤 Pg8, Pg9에서의 콤바인(10)의 진행 방향을 따른 길이를 산출하고, 결정한다. 또한, 콤바인(10)의 진행 방향은, 도 19에 화살표로 도시되어 있다.

폴리곤 Pg8에서의 콤바인(10)의 진행 방향을 따른 길이 Lp8은, 취득 타이밍 t8에 대응하는 차속 V8과, 취득 타이밍 t7 내지 t8까지의 시간 간격의 곱에 의해 산출된다.

즉,

Lp8=V8×(t8-t7)

로 된다.

또한, 폴리곤 Pg9에서의 콤바인(10)의 진행 방향을 따른 길이 Lp9는, 취득 타이밍 t9에 대응하는 차속 V9와, 취득 타이밍 t8 내지 t9까지의 시간 간격의 곱에 의해 산출된다.

즉,

Lp9=V9×(t9-t8)

로 된다.

그리고, 데이터 할당부(122)는, 보완 구축된 폴리곤 Pg8, Pg9에, 각각 취득 타이밍 t8, t9에 대응하는 취득 데이터를 할당한다.

즉, 도 19에 도시한 바와 같이, 폴리곤 Pg8에는, 작물의 수확량 W8 및 단백질 함유율 Q8이 할당된다. 또한, 취득 타이밍 t8에 대응하는 그 밖의 취득 데이터도, 폴리곤 Pg8에 할당된다.

또한, 폴리곤 Pg9에는, 작물의 수확량 W9 및 단백질 함유율 Q9가 할당된다. 또한, 취득 타이밍 t9에 대응하는 그 밖의 취득 데이터도, 폴리곤 Pg9에 할당된다.

이와 같이, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 연속하는 복수의 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤을 보완 구축함과 함께, 차속 검지부(118)에 의해 검지된 차속과, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 시간 간격에 기초하여, 보완 구축되는 각 폴리곤에서의 콤바인(10)의 진행 방향을 따른 길이를 결정한다.

또한, 이와 같이, 폴리곤 구축부(121)는, 폴리곤을 보완 구축할 때, 콤바인(10)의 주행 경로 T에 있어서, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍 전의 타이밍에 대응하는 폴리곤과, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 후의 타이밍에 대응하는 폴리곤의 사이에 위치하는 하나 또는 복수의 폴리곤으로서 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축한다.

〔케이스 C3〕

도 20에서는, 케이스 C3에서의 취득 타이밍과, 데이터 취득 위치 정보와, 취득 데이터와, 예취부(10a)에서의 작업 폭과, 콤바인(10)의 차속이 도시되어 있다.

그리고, 케이스 C1과 마찬가지로 취득 데이터에는, 작물의 수확량과, 작물의 단백질 함유율과, 작업 정보가 포함되어 있다. 또한, 도 20에서는 생략하였지만, 취득 데이터에는, 콤바인(10)의 연료 소비량 및 연비도 포함되어 있다.

이 케이스 C3에서는, 도 20에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 콤바인(10)은, 예취부(10a)를 작업 상태로 한 채로, 미 예취지 H2를 직진 주행하여, 기 예취지 H1과 미 예취지 H2의 경계선 E에 도달한다. 경계선 E에 도달하면, 예취부(10a)가 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환됨과 함께, 콤바인(10)은, 기 예취지 H1에 진입하면서 선회 주행하고, 다시 경계선 E에 도달한다. 그 후, 예취부(10a)가 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환됨과 함께, 콤바인(10)은, 미 예취지 H2로 진입하고, 직진 주행을 재개한다.

이에 의해, 취득 타이밍 t18 내지 t22, t26 내지 t30에 있어서는, 콤바인(10)은 미 예취지 H2를 직진 주행하고 있으며, 예취부(10a)는 작업 상태이다. 또한, 취득 타이밍 t23 내지 t25에 있어서는, 콤바인(10)은 기 예취지 H1을 선회 주행하고 있으며, 예취부(10a)는 비작업 상태이다.

즉, 이 케이스 C3에서는, 도 20에 도시한 바와 같이, 콤바인(10)이 주행 경로 T를 따라 주행함과 함께, 취득 타이밍 t18 내지 t22, t26 내지 t30에 있어서, 취득 데이터가 취득되어 있다.

또한, 취득 타이밍 t23 내지 t25에 있어서는, 취득 데이터 중, 작물의 수확량 및 단백질 함유율은 취득되어 있지 않다. 이것은, 취득 타이밍 t23 내지 t25에 있어서는, 예취부(10a)가 비작업 상태이기 때문이다.

이 케이스 C3에서는, 취득 타이밍 t18, t19, t28, t29, t30에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있다. 그리고, 도 20에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 취득 타이밍 t18, t19, t28, t29, t30에 대응하는 폴리곤으로서, 폴리곤 Pg18, Pg19, Pg28, Pg29, Pg30이 구축되어 있다.

예를 들어, 취득 타이밍 t18에 있어서는, 위치 G18을 나타내는 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있다. 그리고, 위치 G18에 대응하여, 폴리곤 Pg18이 구축되어 있다.

그리고, 폴리곤 Pg18, Pg19, Pg28, Pg29, Pg30에는, 각각 취득 타이밍 t18, t19, t28, t29, t30에 대응하는 취득 데이터가 할당되어 있다.

예를 들어, 폴리곤 Pg18에는, 작물의 수확량 W18이 할당되어 있으며, 또한, 단백질 함유율 Q18이 할당되어 있다.

그러나, 취득 타이밍 t20 내지 t27에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있지 않다. 그 때문에, 도 20에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 주행 경로 T에 있어서, 폴리곤 Pg19와 폴리곤 Pg28의 사이에는, 폴리곤이 구축되지 않는다.

이와 같이, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속되고, 또한, 연속하는 복수의 타이밍에 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍이 포함되어 있는 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 연속하는 복수의 타이밍 중, 예취부(10a)가 작업 상태인 타이밍의 각각에 대응하도록, 복수의 폴리곤을 보완 구축한다.

이때, 폴리곤 구축부(121)는, 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍보다도 전의 타이밍에 대해서는, 콤바인(10)의 진행 방향에서 후방측에 위치하는 폴리곤의 전방측으로의 연장선 상에 하나 또는 복수의 폴리곤을 보완 구축한다.

또한, 폴리곤 구축부(121)는, 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍보다도 후의 타이밍에 대해서는, 콤바인(10)의 진행 방향에서 전방측에 위치하는 폴리곤의 후방측으로의 연장선 상에 하나 또는 복수의 폴리곤을 보완 구축한다.

그리고, 데이터 할당부(122)는, 보완 구축된 폴리곤에, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍 중, 예취부(10a)가 작업 상태인 타이밍에 대응하는 취득 데이터를 할당한다.

즉, 이 케이스 C3에서는, 도 20에서의 오른쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 구축부(121)는, 폴리곤 Pg19 및 폴리곤 Pg28에 기초하여, 취득 타이밍 t20, t21, t22, t26, t27의 각각에 대응하도록, 폴리곤 Pg20, Pg21, Pg22, Pg26, Pg27을 보완 구축한다.

여기서, 취득 타이밍 t23 내지 t25는, 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍이다. 또한, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤 Pg19 및 Pg28 중, 콤바인(10)의 진행 방향에서 후방측에 위치하는 폴리곤은 Pg19이며, 콤바인(10)의 진행 방향에서 전방측에 위치하는 폴리곤은 Pg28이다.

따라서, 폴리곤 구축부(121)는, 취득 타이밍 t23보다도 전의 타이밍에 대해서는, 폴리곤 Pg19의 전방측으로의 연장선 상에 폴리곤을 보완 구축한다. 이에 의해, 도 20에서의 오른쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 Pg20, Pg21, Pg22가 보완 구축된다.

또한, 폴리곤 구축부(121)는, 취득 타이밍 t25보다도 후의 타이밍에 대해서는, 폴리곤 Pg28의 후방측으로의 연장선 상에 폴리곤을 보완 구축한다. 이에 의해, 도 20에서의 오른쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 Pg26, Pg27이 보완 구축된다.

그리고, 데이터 할당부(122)는, 보완 구축된 폴리곤 Pg20, Pg21, Pg22, Pg26, Pg27에, 각각 취득 타이밍 t20, t21, t22, t26, t27에 대응하는 취득 데이터를 할당한다.

즉, 도 20에 도시한 바와 같이, 폴리곤 Pg20에는, 작물의 수확량 W20 및 단백질 함유율 Q20이 할당된다. 또한, 취득 타이밍 t20에 대응하는 그 밖의 취득 데이터도, 폴리곤 Pg20에 할당된다.

마찬가지로 폴리곤 Pg21, Pg22, Pg26, Pg27에는, 각각 작물의 수확량 W21, W22, W26, W27 및 단백질 함유율 Q21, Q22, Q26, Q27이 할당된다. 또한, 취득 타이밍 t21, t22, t26, t27에 대응하는 그 밖의 취득 데이터도, 각각 폴리곤 Pg21, Pg22, Pg26, Pg27에 할당된다.

또한, 이 케이스 C3에서는, 취득 타이밍 t23 내지 t25에 대응하는 폴리곤은 보완 구축되어 있지 않다. 이것은, 예취부(10a)가 비작업 상태이며, 작물의 수확량 및 단백질 함유율이 취득되어 있지 않기 때문이다.

그러나, 본 발명은 이것으로 한정되지 않고, 폴리곤 구축부(121)는, 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 데이터 할당부(122)는, 보완 구축된 각 폴리곤에, 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍에 대응하는 취득 데이터를 할당하도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 이 케이스 C3에서는, 취득 타이밍 t23 내지 t25는, 예취부(10a)가 비작업 상태이다. 그리고, 폴리곤 구축부(121)는, 취득 타이밍 t23보다도 전의 타이밍에 대해서는, 폴리곤 Pg19의 전방측으로의 연장선 상에 복수의 폴리곤을 보완 구축하고 있다. 또한, 폴리곤 구축부(121)는, 취득 타이밍 t25보다도 후의 타이밍에 대해서는, 폴리곤 Pg28의 후방측으로의 연장선 상에 복수의 폴리곤을 보완 구축하고 있다.

여기서, 가령, 취득 타이밍 t21로부터 t26에 있어서, 예취부(10a)가 비작업 상태이면, 폴리곤 구축부(121)는, 취득 타이밍 t20에 대해서, 폴리곤 Pg19의 전방측으로의 연장선 상에 하나의 폴리곤을 보완 구축하고, 또한, 취득 타이밍 t27에 대해서, 폴리곤 Pg28의 후방측으로의 연장선 상에 하나의 폴리곤을 보완 구축한다.

이와 같이, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속되고, 또한, 연속하는 복수의 타이밍에 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍이 포함되어 있는 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍보다도 전의 타이밍에 대해서는, 콤바인(10)의 진행 방향에서 후방측에 위치하는 폴리곤의 전방측으로의 연장선 상에 하나 또는 복수의 폴리곤을 보완 구축함과 함께, 예취부(10a)가 비작업 상태인 타이밍보다도 후의 타이밍에 대해서는, 콤바인(10)의 진행 방향에서 전방측에 위치하는 폴리곤의 후방측으로의 연장선 상에 하나 또는 복수의 폴리곤을 보완 구축한다.

이상에서 설명한 구성에 의하면, 데이터 취득 위치 정보와, 예취부(10a)에서의 작업 폭과, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 타이밍에 기초하여, 폴리곤 구축부(121)에 의해 폴리곤이 구축됨과 함께, 구축된 폴리곤에 취득 데이터가 할당된다.

그리고, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축한다. 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 취득 데이터는, 이 보완 구축된 폴리곤에 할당된다.

즉, 이상에서 설명한 구성에 있어서, 취득 데이터는, 대응하는 데이터 취득 위치 정보가 존재하지 않는 경우라도, 폴리곤에 대응지어진다. 이에 의해, 대응하는 데이터 취득 위치 정보가 존재하지 않는 취득 데이터도, 생성되는 포장 맵에 반영되게 된다.

따라서, 이상에서 설명한 구성이면, 콤바인(10)의 위치 정보가 일시적으로 취득되지 않은 경우라도, 정밀도가 양호한 포장 맵을 생성할 수 있다.

〔실시 형태 2의 제1 다른 실시 형태〕

상기 실시 형태에 있어서는, 도 19에 도시한 바와 같이, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 연속하는 복수의 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤을 보완 구축한다.

그러나, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 이하에서는, 실시 형태 2에 따른 제1 다른 실시 형태에 대하여, 상기 실시 형태와는 상이한 점을 중심으로 설명한다. 이하에서 설명하고 있는 부분 이외의 구성은, 상기 실시 형태와 마찬가지이다. 또한, 상기 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 부여하고 있다.

실시 형태 2에 따른 제1 다른 실시 형태에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 하나의 폴리곤을 보완 구축한다.

그리고, 데이터 할당부(122)는, 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 복수의 취득 데이터가 취득 데이터의 속성에 따라서 평균화 또는 가산됨으로써 얻어진 값을, 보완 구축된 하나의 폴리곤에 대하여 할당한다.

이하에서는, 본 발명에 따른 제1 다른 실시 형태에 있어서 폴리곤이 보완 구축되는 경우로서, 케이스 C4를 예로 들어 설명한다.

〔케이스 C4〕

도 21에서는, 케이스 C4에서의 취득 타이밍과, 데이터 취득 위치 정보와, 취득 데이터와, 예취부(10a)에서의 작업 폭과, 콤바인(10)의 차속이 도시되어 있다. 이 케이스 C4에서는, 도 21에 도시한 바와 같이, 콤바인(10)이 주행 경로 T를 따라 주행함과 함께, 취득 타이밍 t32 내지 t37에 있어서, 취득 데이터가 취득되어 있다.

그리고, 취득 데이터에는, 작물의 수확량과, 작물의 단백질 함유율과, 작업 정보가 포함되어 있다. 또한, 도 21에서는 생략하였지만, 취득 데이터에는, 콤바인(10)의 연료 소비량 및 연비도 포함되어 있다.

이 케이스 C4에서는, 취득 타이밍 t32, t33, t36, t37에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있다. 그리고, 도 21에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 취득 타이밍 t32, t33, t36, t37에 대응하는 폴리곤으로서, 폴리곤 Pg32, Pg33, Pg36, Pg37이 구축되어 있다.

예를 들어, 취득 타이밍 t32에 있어서는, 위치 G32를 나타내는 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있다. 그리고, 위치 G32에 대응하여, 폴리곤 Pg32가 구축되어 있다.

그리고, 폴리곤 Pg32, Pg33, Pg36, Pg37에는, 각각 취득 타이밍 t32, t33, t36, t37에 대응하는 취득 데이터가 할당되어 있다.

예를 들어, 폴리곤 Pg32에는, 작물의 수확량 W32가 할당되어 있으며, 또한, 단백질 함유율 Q32가 할당되어 있다.

그러나, 취득 타이밍 t34, t35에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되어 있지 않다. 그 때문에, 도 21에서의 왼쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 Pg33과 폴리곤 Pg36의 사이에는, 폴리곤이 구축되어 있지 않다.

이 케이스 C4에서는, 도 21에서의 오른쪽 아래에 도시한 바와 같이, 폴리곤 구축부(121)는, 폴리곤 Pg33 및 폴리곤 Pg36에 기초하여, 취득 타이밍 t34, t35에 대응하는 하나의 폴리곤 Pg34를 보완 구축한다. 이때, 폴리곤 구축부(121)는, 주행 경로 T에 있어서, 폴리곤 Pg33과 폴리곤 Pg36의 사이에, 폴리곤 Pg34를 보완 구축한다.

그리고, 데이터 할당부(122)는, 취득 타이밍 t34, t35에 대응하는 취득 데이터를, 취득 데이터의 속성에 따라서 평균화 또는 가산한다. 그리고, 이 평균화 또는 가산에 의해 얻어진 값을, 보완 구축된 폴리곤 Pg34에 할당한다.

예를 들어, 데이터 할당부(122)는, 취득 타이밍 t34, t35에 대응하는 작물의 수확량 W34, W35를 가산하여 얻어진 값을, 보완 구축된 폴리곤 Pg34에 할당한다.

또한, 데이터 할당부(122)는, 취득 타이밍 t34, t35에 대응하는 작물의 단백질 함유율 Q34, Q35를 평균화하여 얻어진 값을, 보완 구축된 폴리곤 Pg34에 할당한다.

또한, 취득 타이밍 t34, t35에 대응하는 그 밖의 취득 데이터도, 취득 데이터의 속성에 따라서 평균화 또는 가산되고, 폴리곤 Pg34에 할당된다.

이와 같이, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 폴리곤 구축부(121)는, 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 하나의 폴리곤을 보완 구축하고, 또한, 데이터 할당부(122)는, 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 복수의 취득 데이터가 취득 데이터의 속성에 따라서 평균화 또는 가산됨으로써 얻어진 값을, 보완 구축된 하나의 폴리곤에 대해서 할당한다.

〔실시 형태 2의 다른 실시 형태〕

(1) 포장 맵 생성부(123)에 의해 생성된 포장 폴리곤 맵을, 실시 형태 1에 도시한 바와 같이, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부가 구비되어 있어도 된다. 이 경우, 상기 실시 형태와 같이, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤이 보완 구축되어 있으면, 각 지표 구획에 대해서, 취득 데이터를 적절히 할당함으로써, 정밀도가 양호한 변환 후 맵을 생성할 수 있다. 그러나, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤이 보완 구축되지 않는 경우, 생성되는 포장 폴리곤 맵에는, 폴리곤이 존재하지 않는 영역이 포함되게 된다. 그리고, 폴리곤이 존재하지 않는 영역을 포함하는 지표 구획에 있어서는, 할당되는 취득 데이터의 정밀도가 낮아져버린다. 이 경우에는, 폴리곤이 존재하지 않는 영역을 포함하는 지표 구획과, 폴리곤이 존재하지 않는 영역을 포함하지 않는 지표 구획의 표시 상태를 상이하게 함으로써, 작업자는, 각 지표 구획의 신뢰도를 파악할 수 있다.

(2) 데이터 취득부(111)에 의해 취득되는 취득 데이터에는, 작물의 수분값이 포함되어 있어도 되고, 작물의 식미가 포함되어 있어도 된다.

(3) 데이터 취득부(111)에 의해 취득되는 취득 데이터에, 작업 정보가 포함되어 있지 않아도 된다.

(4) 차속 검지부(118)가 마련되어 있지 않은 구성이어도 된다. 이 구성에 있어서는, 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 폴리곤 구축부(121)가, 연속하는 복수의 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤을 보완 구축함과 함께, 소정의 차속과, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 시간 간격에 기초하여, 보완 구축되는 각 폴리곤에서의 콤바인(10)의 진행 방향을 따른 길이를 결정하도록 구성할 수 있다.

(5) 작업 폭 검출부(117)가 마련되어 있지 않은 구성이어도 된다. 이 구성에 있어서는, 예취부(10a)의 좌우 폭이 작업 폭으로서 다루어지도록 구성할 수 있다.

(6) 수확량 측정부(112)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(7) 단백질 측정부(113)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(8) 작업 상태 검출부(114)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(9) 연료 측정부(115)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(10) 폴리곤 구축부(121), 데이터 할당부(122), 포장 맵 생성부(123), 포장 맵 저장부(124) 중 일부 또는 전부가 콤바인(10)에 구비되어 있어도 된다.

(11) 포장 맵 생성 시스템 A는, 트랙터(4)에 있어서 취득된 취득 데이터에 기초하여 포장 폴리곤 맵을 생성하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 폴리곤 구축부(121)가, 데이터 취득 위치 정보와, 경운 장치(4a)에서의 작업 폭과, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 타이밍에 기초하여 폴리곤을 구축하도록 구성할 수 있다.

(12) 포장 맵 생성 시스템 A는, 이앙기(5)에 있어서 취득된 취득 데이터에 기초하여 포장 폴리곤 맵을 생성하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 폴리곤 구축부(121)가, 데이터 취득 위치 정보와, 식부 장치(5a)에서의 작업 폭과, 데이터 취득부(111)에 의한 취득 데이터의 취득 타이밍에 기초하여 폴리곤을 구축하도록 구성할 수 있다.

(13) 폴리곤은, 폴리곤 구축부(121)에 의하지 않고, 임의의 구성 혹은 방법에 의해 구축할 수 있다. 또한, 포장 맵은, 데이터 할당부(122), 포장 맵 생성부(123)에 의하지 않고, 임의의 구성 혹은 방법에 의해 생성할 수 있다. 또한, 폴리곤 맵의 변환은, 실시 형태 1과 마찬가지로 맵 변환부(32)를 관리 서버(2) 내에 마련함으로써 실현할 수 있고, 임의의 구성 혹은 방법에 의해 행할 수도 있다. 또한, 이들 방법은, 프로그램에 의해 실시할 수도 있다. 이 경우, 도 15에 도시한 바와 같이, 프로그램을 기억 장치(34)에 저장하고, CPU(35)에 의해 프로그램을 실행시킨다. 또한, 기억 장치(34) 및 CPU(35)는, 임의의 장소에 마련할 수 있으며, 예를 들어 관리 서버(2)나 조작 단말기(3)에 마련할 수 있다.

본 발명은, 수확기에 의해 수확된 작물에 관한 데이터에 기초하여 맵을 생성하는 포장 맵 생성 시스템에 적용 가능하다.

1: 작업기
4a: 경운 장치(작업 장치)
5a: 식부 장치(작업 장치)
10: 콤바인(수확기)
10a: 예취부(작업 장치)
11: 작업 상태 판정부
12: 작업 폭 산출부
14: 작물 데이터 취득부
17: 위치 정보 취득부
21: 수확량용 폴리곤 구축부(폴리곤 구축부)
22: 수확량 데이터 할당부(데이터 할당부)
23: 수확량 폴리곤 맵 생성부(포장 맵 생성부)
24: 단위 면적당 수확량용 폴리곤 구축부(폴리곤 구축부)
25: 단위 면적당 수확량 데이터 할당부(데이터 할당부)
26: 단위 면적당 수확량 폴리곤 맵 생성부(포장 맵 생성부)
27: 단백질용 폴리곤 구축부(폴리곤 구축부)
28: 단백질 데이터 할당부(데이터 할당부)
29: 단백질 폴리곤 맵 생성부(포장 맵 생성부)
30: 위치 정보 할당부
32: 맵 변환부
111: 데이터 취득부
116: 위치 정보 취득부
118: 차속 검지부
121: 폴리곤 구축부
122: 데이터 할당부
A: 포장 맵 생성 시스템
T: 주행 경로

Claims

수확기에 의해 수확된 작물에 관한 데이터인 작물 데이터를 경시적으로 취득하는 작물 데이터 취득부와,
포장에서의 작물의 수확 위치를 나타내는 위치 정보를 경시적으로 취득하는 위치 정보 취득부와,
상기 작물 데이터 취득부에 의해 취득된 상기 작물 데이터마다, 상기 수확기의 작업 폭과 차속에 기초하여 폴리곤을 구축하는 폴리곤 구축부와,
상기 폴리곤 구축부에 의해 구축된 각 폴리곤에, 상기 작물 데이터 또는 상기 작물 데이터에 기초한 작물 정보를 할당하는 데이터 할당부와,
상기 폴리곤 구축부에 의해 구축된 각 폴리곤에, 상기 위치 정보를 할당하는 위치 정보 할당부와,
폴리곤을 집합시킴으로써, 폴리곤의 집합체로서의 포장 폴리곤 맵을 생성하는 포장 맵 생성부를 구비하고,
상기 폴리곤 구축부에 의해 구축되는 각 폴리곤의 폭은, 상기 수확기의 작업 폭인, 포장 맵 생성 시스템.
제1항에 있어서,
상기 수확기가 갖는 작업 장치에 있어서 좌우 방향을 따라 나열되는 복수의 영역의 각각에 대하여, 작업 상태인지 여부를 판정하는 작업 상태 판정부와,
상기 작업 상태 판정부에 의한 판정 결과에 기초하여 상기 수확기의 작업 폭을 산출하는 작업 폭 산출부를 구비하는, 포장 맵 생성 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 작물 데이터 취득부는, 복수 종의 상기 작물 데이터를 경시적으로 취득 가능하며,
상기 포장 맵 생성부는, 상기 작물 데이터의 종류마다 상기 포장 폴리곤 맵을 생성하는, 포장 맵 생성 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 작물 데이터 취득부는, 상기 작물 데이터로서, 작물의 수확량을 경시적으로 취득 가능하며,
상기 데이터 할당부는, 상기 작물 데이터로서, 작물의 수확량을 폴리곤에 할당하는, 포장 맵 생성 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 작물 데이터 취득부는, 상기 작물 데이터로서, 작물의 수확량을 경시적으로 취득 가능하며,
상기 데이터 할당부는, 상기 작물 정보로서, 상기 작물 데이터 취득부에 의해 취득된 작물의 수확량을 할당처의 폴리곤에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출된 단위 면적당 수확량을 폴리곤에 할당하는, 포장 맵 생성 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 작물 데이터 취득부는, 상기 작물 데이터로서, 작물의 품질을 나타내는 값인 품질값을 경시적으로 취득 가능하며,
상기 데이터 할당부는, 상기 작물 데이터로서, 상기 품질값을 폴리곤에 할당하는, 포장 맵 생성 시스템.
제4항에 있어서,
상기 포장 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부를 구비하고,
상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 작물의 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 더함으로써 산출하는, 포장 맵 생성 시스템.
제5항에 있어서,
상기 포장 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부를 구비하고,
상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 단위 면적당 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량의 합을 할당처의 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출하는, 포장 맵 생성 시스템.
제6항에 있어서,
상기 포장 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부를 구비하고,
상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 상기 품질값을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획과 중복되는 폴리곤에 할당된 상기 품질값의 평균값으로서 산출하고,
상기 맵 변환부는, 상기 평균값의 산출 시에, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여를 행하는, 포장 맵 생성 시스템.
제7항에 있어서,
상기 맵 변환부는, 상기 수확기와는 다른 작업기의 작업 폭에 따라서 지표 구획의 크기를 결정하는, 포장 맵 생성 시스템.
주행하는 수확기에 의해 수확되는 포장의 작물에 관한 포장 맵을 생성하는 방법이며,
주행 중의 상기 수확기의 위치 정보를 경시적으로 취득하는 공정과,
상기 작물의 작물 데이터를 경시적으로 취득하는 공정과,
상기 작물 데이터가 취득된 때의 상기 수확기의 주행 상태에 기초하여 폴리곤을 작성하는 공정과,
취득된 상기 작물 데이터를 대응하는 상기 폴리곤에 할당하는 공정과,
상기 폴리곤을 집합시킴으로써 상기 포장 전체에 대한 포장 맵을 생성하는 공정과,
상기 포장을 분할한 복수의 지표 구획을 상정하는 공정과,
상기 포장 맵을 상기 지표 구획에 상기 작물 데이터가 할당된 변환 후 맵으로 변환하는 공정을 구비하고,
상기 폴리곤의 폭은, 상기 수확기의 작업 폭인, 포장 맵 생성 방법.
제11항에 있어서,
상기 폴리곤은, 상기 주행 상태로서 상기 수확기의 작업 폭과 상기 수확기의 차속에 기초하여 작성되는, 포장 맵 생성 방법.
제11항 또는 제12항에 있어서,
상기 작물 데이터는 수확된 상기 작물의 수확량이며,
상기 지표 구획마다 할당되는 상기 수확량은, 각각의 상기 지표 구획에 포함되는 상기 폴리곤 부분의 면적 안분 수확량을 더함으로써 산출되는, 포장 맵 생성 방법.
제11항 또는 제12항에 있어서,
상기 작물 데이터는 수확된 상기 작물의 단위 면적당 수확량이며,
상기 지표 구획마다 할당되는 상기 단위 면적당 수확량은, 각각의 상기 지표 구획에 포함되는 상기 폴리곤 부분의 면적 안분 수확량의 합을 할당처의 상기 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출되는, 포장 맵 생성 방법.
제11항 또는 제12항에 있어서,
상기 작물 데이터는 수확된 상기 작물의 품질값이며,
상기 지표 구획마다 할당되는 상기 품질값은, 각각의 상기 지표 구획에 포함되는 상기 폴리곤에 할당된 상기 품질값의 평균값으로서 산출되고,
상기 평균값의 산출 시에, 각각의 상기 지표 구획에 포함되는 상기 폴리곤의 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여가 행해지는, 포장 맵 생성 방법.
포장을 주행하면서 작업 장치에 의해 농작업을 행하는 작업기에 있어서, 기체의 가동에 관한 정보인 가동 정보, 포장에 관한 정보인 포장 정보, 작물에 관한 정보인 작물 정보 중 적어도 하나의 정보를 취득 데이터로서 취득하는 데이터 취득부와,
상기 데이터 취득부에 의해 상기 취득 데이터가 취득되었을 때의 상기 작업기의 위치 정보인 데이터 취득 위치 정보를 취득 가능한 위치 정보 취득부와,
상기 데이터 취득 위치 정보와, 상기 작업 장치에서의 작업 폭과, 상기 데이터 취득부에 의한 상기 취득 데이터의 취득 타이밍에 기초하여 폴리곤을 구축하는 폴리곤 구축부와, 상기 폴리곤 구축부에 의해 구축된 각 폴리곤에, 상기 취득 데이터를 할당하는 데이터 할당부와,
폴리곤을 집합시킴으로써, 폴리곤의 집합체로서의 포장 폴리곤 맵을 생성하는 포장 맵 생성부를 구비하고,
상기 위치 정보 취득부에 의해 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 경우, 상기 폴리곤 구축부는, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축하고, 또한, 상기 데이터 할당부는, 보완 구축된 폴리곤에, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 상기 취득 데이터를 할당하고,
상기 폴리곤 구축부에 의해 구축되는 각 폴리곤의 폭은, 상기 작업 장치에서의 작업 폭인, 포장 맵 생성 시스템.
제16항에 있어서,
상기 폴리곤 구축부는, 폴리곤을 보완 구축할 때, 상기 작업기의 주행 경로에 있어서, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍 전의 타이밍에 대응하는 폴리곤과, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 후의 타이밍에 대응하는 폴리곤의 사이에 위치하는 하나 또는 복수의 폴리곤으로서 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완 구축하는, 포장 맵 생성 시스템.
제16항 또는 제17항에 있어서,
상기 작업기의 차속을 검지하는 차속 검지부를 구비하고,
상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 상기 폴리곤 구축부는, 상기 연속하는 복수의 타이밍의 각각에 대응하도록, 연속하는 복수의 폴리곤을 보완 구축함과 함께, 상기 차속 검지부에 의해 검지된 차속과, 상기 데이터 취득부에 의한 상기 취득 데이터의 취득 시간 간격에 기초하여, 보완 구축되는 각 폴리곤에서의 상기 작업기의 진행 방향을 따른 길이를 결정하는, 포장 맵 생성 시스템.
제16항 또는 제17항에 있어서,
상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속된 경우, 상기 폴리곤 구축부는, 상기 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 하나의 폴리곤을 보완 구축하고, 또한, 상기 데이터 할당부는, 상기 연속하는 복수의 타이밍에 대응하는 복수의 상기 취득 데이터가 상기 취득 데이터의 속성에 따라서 평균화 또는 가산됨으로써 얻어진 값을, 보완 구축된 하나의 폴리곤에 대해서 할당하는, 포장 맵 생성 시스템.
제16항 또는 제17항에 있어서,
상기 데이터 취득부가 취득하는 상기 취득 데이터에는, 상기 가동 정보로서, 상기 작업 장치가 작업 상태인지 비작업 상태인지를 나타내는 작업 정보가 포함되어 있으며,
상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 상태가, 연속하는 복수의 타이밍에 걸쳐 계속되고, 또한, 상기 연속하는 복수의 타이밍에 상기 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍이 포함되어 있는 경우, 상기 폴리곤 구축부는, 상기 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍보다도 전의 타이밍에 대해서는, 상기 작업기의 진행 방향에서 후방측에 위치하는 폴리곤의 전방측으로의 연장선 상에 하나 또는 복수의 폴리곤을 보완 구축함과 함께, 상기 작업 장치가 비작업 상태인 타이밍보다도 후의 타이밍에 대해서는, 상기 작업기의 진행 방향에서 전방측에 위치하는 폴리곤의 후방측으로의 연장선 상에 하나 또는 복수의 폴리곤을 보완 구축하는, 포장 맵 생성 시스템.
제16항 또는 제17항에 있어서,
상기 데이터 취득부는, 상기 취득 데이터로서, 작물의 수확량을 경시적으로 취득 가능하며,
상기 데이터 할당부는, 상기 취득 데이터로서, 작물의 수확량을 폴리곤에 할당하고,
상기 포장 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부를 구비하고,
상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 작물의 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량을 더함으로써 산출하는, 포장 맵 생성 시스템.
제16항 또는 제17항에 있어서,
상기 데이터 취득부는, 상기 취득 데이터로서, 작물의 수확량을 경시적으로 취득 가능하며,
상기 데이터 할당부는, 상기 작물 정보로서, 상기 데이터 취득부에 의해 취득된 작물의 수확량을 할당처의 폴리곤에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출된 단위 면적당 수확량을 폴리곤에 할당하고,
상기 포장 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부를 구비하고,
상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 단위 면적당 수확량을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분의 면적 안분 수확량의 합을 할당처의 지표 구획에 대응하는 포장 면적으로 나눔으로써 산출하는, 포장 맵 생성 시스템.
제16항 또는 제17항에 있어서,
상기 데이터 취득부는, 상기 취득 데이터로서, 작물의 품질을 나타내는 값인 품질값을 경시적으로 취득 가능하며,
상기 데이터 할당부는, 상기 취득 데이터로서, 상기 품질값을 폴리곤에 할당하고,
상기 포장 폴리곤 맵을, 폴리곤과는 상이한 복수의 지표 구획으로 구획된 변환 후 맵으로 변환하는 맵 변환부를 구비하고,
상기 맵 변환부는, 각 지표 구획에 할당되는 상기 품질값을, 각 폴리곤 중 각 지표 구획과 중복되는 폴리곤에 할당된 상기 품질값의 평균값으로서 산출하고,
상기 맵 변환부는, 상기 평균값의 산출 시에, 각 폴리곤 중 각 지표 구획에 포함되는 부분에 대응하는 포장 면적에 의한 가중치 부여를 행하는, 포장 맵 생성 시스템.
주행하는 수확기에 의해 수확되는 포장의 작물에 관한 포장 맵을 생성하는 방법이며,
상기 작물의 작물 데이터를 경시적으로 취득하는 공정과,
상기 작물의 작물 데이터를 취득했을 때의 주행중 상기 수확기의 데이터 취득 위치 정보를 취득하는 공정과,
상기 작물 데이터가 취득되었을 때의 상기 수확기의 상기 데이터 취득 위치 정보에 기초하여 폴리곤을 작성하는 공정과,
취득된 상기 작물 데이터를 대응하는 상기 폴리곤에 할당하는 공정과,
상기 작물 데이터가 취득될 때 상기 수확기의 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않고 상기 폴리곤이 작성되지 않은 경우, 작성되지 않은 상기 폴리곤을 보완하는 공정과,
보관된 상기 폴리곤에 대응하는 상기 작물 데이터를 할당하는 공정과,
상기 폴리곤을 집합시킴으로써 상기 포장 전체에 대한 포장 맵을 생성하는 공정을 구비하고,
상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍의 전후 타이밍에 대응하는 폴리곤에 기초하여, 상기 데이터 취득 위치 정보가 취득되지 않은 타이밍에 대응하는 폴리곤을 보완하고,
상기 폴리곤의 폭은, 상기 수확기의 작업 폭인, 포장 맵 생성 방법.