JP6768602B2 - 圃場マップ生成システム - Google Patents

Description

本発明は、農作業機において取得されたデータに基づいてマップを生成する圃場マップ生成システムに関する。

上記のような圃場マップ生成システムとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この圃場マップ生成システムにおいては、農作業機によって収穫作業が行われる前に、圃場が所定の大きさで分割される。これにより、圃場は、複数の微小区画に区切られる。

この微小区画は、圃場を等距離間隔に区切るものである。そして、農作業機の位置情報と作物の収量等のデータとを同じタイミングで経時的に取得すると共に、取得したデータを、取得した位置情報に従って各微小区画に対応付けることにより、精度の良好な圃場マップを生成することが可能となる。

特開２０１４−６７３０８号公報

しかしながら、農作業機の位置情報を取得するための機器に関する一時的なトラブル等により、農作業機の位置情報が一時的に取得できなくなることがある。そして、そのときに取得された作物の収量等のデータは、対応する位置情報が存在しないため、微小区画に対応付けることができなくなってしまう。そして、微小区画に対応付けられなかったデータは、生成される圃場マップに反映されない。

これにより、生成される圃場マップの精度が低くなる。

本発明の目的は、農作業機の位置情報が一時的に取得されなかった場合であっても、精度の良好な圃場マップを生成することができる圃場マップ生成システムを提供することである。

本発明の特徴は、
圃場を走行しながら作業装置によって農作業を行う農作業機において、機体の稼働に関する情報である稼働情報、圃場に関する情報である圃場情報、作物に関する情報である作物情報のうち少なくとも１つの情報を取得データとして取得するデータ取得部と、
前記データ取得部によって前記取得データが取得されたときの前記農作業機の位置情報であるデータ取得位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
前記データ取得位置情報と、前記作業装置における作業幅と、前記データ取得部による前記取得データの取得タイミングと、に基づいてポリゴンを構築するポリゴン構築部と、
前記ポリゴン構築部によって構築された各ポリゴンに、前記取得データを割り当てるデータ割当部と、
ポリゴンを集合させることにより、ポリゴンの集合体としての圃場ポリゴンマップを生成する圃場マップ生成部と、を備え、
前記位置情報取得部によって前記データ取得位置情報が取得されなかった場合、前記ポリゴン構築部は、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前後のタイミングに対応するポリゴンに基づいて、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築し、且つ、前記データ割当部は、補完構築されたポリゴンに、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応する前記取得データを割り当てることにある。

本発明であれば、データ取得位置情報と、作業装置における作業幅と、データ取得部による取得データの取得タイミングと、に基づいて、ポリゴン構築部によりポリゴンが構築されると共に、構築されたポリゴンに取得データが割り当てられる。

そして、データ取得位置情報が取得されなかった場合、ポリゴン構築部は、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前後のタイミングに対応するポリゴンに基づいて、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築する。データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応する取得データは、この補完構築されたポリゴンに割り当てられる。

即ち、本発明において、取得データは、対応するデータ取得位置情報が存在しない場合であっても、ポリゴンに対応付けられる。これにより、対応するデータ取得位置情報が存在しない取得データも、生成される圃場マップに反映されることとなる。

従って、本発明であれば、農作業機の位置情報が一時的に取得されなかった場合であっても、精度の良好な圃場マップを生成することができる。

さらに、本発明において、
前記ポリゴン構築部は、ポリゴンを補完構築する際、前記農作業機の走行経路において、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前のタイミングに対応するポリゴンと、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの後のタイミングに対応するポリゴンと、の間に位置する１つまたは複数のポリゴンとして前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築すると好適である。

データ取得位置情報が取得されなかった場合、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングにおける農作業機は、その前のタイミングで取得されたデータ取得位置情報によって示される圃場位置と、その後のタイミングで取得されたデータ取得位置情報によって示される圃場位置と、の間を走行経路に沿って走行していたものと考えられる。

ここで、上記の構成によれば、補完構築されるポリゴンは、農作業機の走行経路において、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前後のタイミングに対応するポリゴンの間に補完構築される。そのため、補完構築されたポリゴンに対応する圃場位置と、実際に農作業機が位置していた圃場位置と、の間の誤差が小さくなりやすい。これにより、圃場マップの精度が良好となる。

さらに、本発明において、
前記農作業機の車速を検知する車速検知部を備え、
前記データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、前記ポリゴン構築部は、前記連続する複数のタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンを補完構築すると共に、前記車速検知部によって検知された車速と、前記データ取得部による前記取得データの取得時間間隔とに基づいて、補完構築される各ポリゴンにおける前記農作業機の進行方向に沿う長さを決定すると好適である。

この構成によれば、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、ポリゴン構築部は、それらのタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンを補完構築する。

従って、ポリゴン構築部が、連続する複数のタイミングに対応する１つのポリゴンを補完構築する場合に比べて、生成される圃場マップにおいて、データ取得位置情報が取得されなかった部分がより詳細になる。

そのため、圃場において、データ取得位置情報が取得されなかった部分における取得データの分布を詳細に示す圃場マップを生成することが可能となる。

さらに、本発明において、
前記データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、前記ポリゴン構築部は、前記連続する複数のタイミングに対応する１つのポリゴンを補完構築し、且つ、前記データ割当部は、前記連続する複数のタイミングに対応する複数の前記取得データが前記取得データの属性に応じて平均化または加算されることによって得られた値を、補完構築された１つのポリゴンに対して割り当てると好適である。

データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合に、それらのタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンが補完構築される構成においては、補完構築される各ポリゴンにおける農作業機の進行方向に沿う長さを決定する必要がある。

例えば、農作業機の車速と、取得データの取得時間間隔と、に基づいて、補完構築される各ポリゴンにおける農作業機の進行方向に沿う長さを決定する場合には、圃場マップ生成システムは、農作業機の車速と、取得データの取得時間間隔と、を取得すると共に、補完構築される各ポリゴンにおける農作業機の進行方向に沿う長さを決定する構成を備えている必要がある。これにより、圃場マップ生成システムの構成が複雑になりがちである。

ここで、上記の構成によれば、ポリゴン構築部は、連続する複数のタイミングに対応する１つのポリゴンを補完構築する。そのため、連続する複数のタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンが補完構築される構成に比べて、圃場マップ生成システムの構成をシンプルなものにすることが可能となる。

さらに、本発明において、
前記データ取得部の取得する前記取得データには、前記稼働情報として、前記作業装置が作業状態であるか非作業状態であるかを示す作業情報が含まれており、
前記データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続し、且つ、前記連続する複数のタイミングに前記作業装置が非作業状態であるタイミングが含まれている場合、前記ポリゴン構築部は、前記作業装置が非作業状態であるタイミングよりも前のタイミングに対しては、前記農作業機の進行方向で後側に位置するポリゴンの前側への延長線上に１つまたは複数のポリゴンを補完構築すると共に、前記作業装置が非作業状態であるタイミングよりも後のタイミングに対しては、前記農作業機の進行方向で前側に位置するポリゴンの後側への延長線上に１つまたは複数のポリゴンを補完構築すると好適である。

データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続し、且つ、それらのタイミングに作業装置が非作業状態であるタイミングが含まれている場合、作業装置が非作業状態であるタイミングよりも前のタイミングにおける農作業機は、農作業機の進行方向で後側に位置するポリゴンに対応する圃場位置から前側への延長線上を走行していたものと考えられる。また、作業装置が非作業状態であるタイミングよりも後のタイミングにおける農作業機は、農作業機の進行方向で前側に位置するポリゴンに対応する圃場位置から後側への延長線上を走行していたものと考えられる。

ここで、上記の構成によれば、補完構築されるポリゴンは、作業装置が非作業状態であるタイミングよりも前のタイミングに対しては、農作業機の進行方向で後側に位置するポリゴンの前側への延長線上に補完構築されると共に、作業装置が非作業状態であるタイミングよりも後のタイミングに対しては、農作業機の進行方向で前側に位置するポリゴンの後側への延長線上に補完構築される。

そのため、補完構築されたポリゴンに対応する圃場位置と、実際に農作業機が位置していた圃場位置と、の間の誤差が小さくなりやすい。これにより、圃場マップの精度が良好となる。

圃場マップ生成システムの全体図である。 圃場マップ生成システムの構成を示すブロック図である。 ポリゴンを示す図である。 圃場ポリゴンマップを示す図である。 ケースＣ１でのポリゴンの補完構築を示す図である。 ケースＣ２でのポリゴンの補完構築を示す図である。 ケースＣ３でのポリゴンの補完構築を示す図である。 第１別実施形態におけるケースＣ４でのポリゴンの補完構築を示す図である。

以下、本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。

〔圃場マップ生成システムの全体構成〕
図１に示すように、圃場マップ生成システムＡは、種々の農作業機１と、管理サーバ２と、を備えている。種々の農作業機１と管理サーバ２とは、互いに通信可能に構成されている。また、作業者によって操作される操作端末３は、管理サーバ２と通信可能に構成されている。操作端末３は、例えば、農家等に設置されたパーソナルコンピュータで構成される。

図１に示すように、種々の農作業機１には、コンバイン１０、トラクタ４、田植機５が含まれている。尚、コンバイン１０、トラクタ４、田植機５は、何れも、本発明に係る「農作業機」に相当する。

コンバイン１０は、刈取部１０ａ（本発明に係る「作業装置」に相当）を有している。コンバイン１０は、圃場を走行しながら刈取部１０ａによって収穫作業を行う。

トラクタ４は、耕耘装置４ａ（本発明に係る「作業装置」に相当）を有している。トラクタ４は、圃場を走行しながら耕耘装置４ａによって耕耘作業を行う。

田植機５は、植付装置５ａ（本発明に係る「作業装置」に相当）を有している。田植機５は、圃場を走行しながら植付装置５ａによって苗の植え付け作業を行う。

〔コンバインの構成〕
図２では、種々の農作業機１の一例として、コンバイン１０が示されている。図２に示すように、コンバイン１０は、データ取得部１１、位置情報取得部１６、作業幅検出部１７、車速検知部１８を有している。また、データ取得部１１には、収量測定部１２、タンパク測定部１３、作業状態検出部１４、燃料測定部１５が含まれている。

収量測定部１２は、コンバイン１０によって収穫された作物の収量（本発明に係る「作物情報」に相当）を経時的に測定する。これにより、収量測定部１２は、コンバイン１０によって収穫された作物の収量を取得データとして経時的に取得する。

また、タンパク測定部１３は、コンバイン１０によって収穫された作物のタンパク含有率（本発明に係る「作物情報」に相当）を経時的に測定する。これにより、タンパク測定部１３は、コンバイン１０によって収穫された作物のタンパク含有率を取得データとして経時的に取得する。

また、作業状態検出部１４は、刈取部１０ａが作業状態であるか非作業状態であるかを を検出する。これにより、作業状態検出部１４は、刈取部１０ａが作業状態であるか非作業状態であるかを示す作業情報（本発明に係る「稼働情報」に相当）を取得データとして取得する。

詳述すると、コンバイン１０は、作業クラッチ（図示せず）を備えている。作業クラッチは、エンジン（図示せず）から刈取部１０ａへの動力伝達を入切するように構成されている。

また、コンバイン１０は、穀稈センサ（図示せず）を備えている。穀稈センサは、刈取部１０ａの前端部に設置されている。そして、穀稈センサは、穀稈の存否を検出する。

また、コンバイン１０は、刈取部高さセンサ（図示せず）を備えている。刈取部高さセンサは、刈取部１０ａの圃場面からの高さを検出する。

そして、作業状態検出部１４は、作業クラッチの入切状態と、穀稈センサによる検出結果と、刈取部高さセンサによる検出結果と、に基づいて、刈取部１０ａが作業状態であるか非作業状態であるかを検出する。

作業状態検出部１４は、作業クラッチが入状態であり、且つ、穀稈センサにより穀稈の存在が検知されており、且つ、刈取部１０ａの圃場面からの高さが一定高さ以下である場合、刈取部１０ａが作業状態であることを検出する。一方で、それ以外の場合には、作業状態検出部１４は、刈取部１０ａが非作業状態であることを検出する。

燃料測定部１５は、コンバイン１０の燃料消費量及び燃費を経時的に測定する。ここで、燃費とは、燃料の単位消費量当たりの走行距離である。尚、燃料消費量及び燃費は、何れも、本発明に係る「稼働情報」に相当する。これにより、燃料測定部１５は、コンバイン１０の燃料消費量及び燃費を取得データとして経時的に取得する。

尚、データ取得部１１は、圃場の土中水分及び肥沃度を取得データとして経時的に取得する圃場情報取得部を有していても良い。尚、圃場の土中水分及び肥沃度は、何れも、本発明に係る「圃場情報」に相当する。

このように、圃場マップ生成システムＡは、圃場を走行しながら刈取部１０ａによって農作業を行うコンバイン１０において、機体の稼働に関する情報である稼働情報、圃場に関する情報である圃場情報、作物に関する情報である作物情報のうち少なくとも１つの情報を取得データとして取得するデータ取得部１１を備えている。

また、このように、データ取得部１１の取得する取得データには、稼働情報として、刈取部１０ａが作業状態であるか非作業状態であるかを示す作業情報が含まれている。

そして、データ取得部１１により取得された取得データは、取得データの取得タイミングを示す情報と共に、管理サーバ２へ送られる。

位置情報取得部１６は、データ取得位置情報を取得可能に構成されている。ここで、データ取得位置情報とは、データ取得部１１によって取得データが取得されたときのコンバイン１０の位置情報である。位置情報取得部１６は、例えば、ＧＰＳによって構成される。

このように、圃場マップ生成システムＡは、データ取得部１１によって取得データが取得されたときのコンバイン１０の位置情報であるデータ取得位置情報を取得可能な位置情報取得部１６を備えている。

作業幅検出部１７は、刈取部１０ａにおける作業幅を検出する。

詳述すると、圃場でのコンバイン１０の収穫作業走行においては、刈取部１０ａにおける一部しか刈取作業を行っていないことがある。即ち、刈取部１０ａの左右幅と実際の作業幅とは、必ずしも一致しない。そこで、作業幅検出部１７は、刈取部１０ａにおいて実際に刈取作業を行っている部分を検出することにより、刈取部１０ａにおける作業幅を検出する。

車速検知部１８は、コンバイン１０の車速を検知するように構成されている。

このように、圃場マップ生成システムＡは、コンバイン１０の車速を検知する車速検知部１８を備えている。

〔管理サーバの構成〕
管理サーバ２は、ポリゴン構築部２１、データ割当部２２、圃場マップ生成部２３、圃場マップ格納部２４を有している。

位置情報取得部１６により取得されたデータ取得位置情報は、ポリゴン構築部２１へ送られる。また、作業幅検出部１７により検出された刈取部１０ａにおける作業幅は、ポリゴン構築部２１へ送られる。また、車速検知部１８により検知されたコンバイン１０の車速は、ポリゴン構築部２１へ送られる。

ポリゴン構築部２１は、データ取得位置情報と、刈取部１０ａにおける作業幅と、データ取得部１１による取得データの取得タイミングと、コンバイン１０の車速と、に基づいてポリゴンを構築する。

より具体的には、図３及び図４に示すように、ポリゴンは長方形状である。そして、各ポリゴンの幅Ｗは、刈取部１０ａにおける作業幅である。また、各ポリゴンの長さＬは、コンバイン１０の車速と取得データの取得時間間隔との積により算出される。尚、取得データの取得時間間隔は、データ取得部１１による取得データの取得タイミングに基づいて算出される。

また、図３及び図４に示すように、各ポリゴンは、データ取得位置情報に基づいて、圃場における各位置に対応して構築される。そして、データ取得位置情報は、上述の通り、データ取得部１１によって取得データが取得されたときのコンバイン１０の位置情報である。即ち、各ポリゴンは、取得データ毎に構築される。例えば、コンバイン１０の走行に伴い、取得データが５回取得された場合、ポリゴン構築部２１は、５つのポリゴンを構築する。

このように、圃場マップ生成システムＡは、データ取得位置情報と、刈取部１０ａにおける作業幅と、データ取得部１１による取得データの取得タイミングと、に基づいてポリゴンを構築するポリゴン構築部２１を備えている。

以上の構成により、図３及び図４に示すように、既刈地Ｈ１の各位置に対応して、ポリゴンが順次構築されていく。既刈地Ｈ１は、圃場においてコンバイン１０により収穫作業走行が行われた部分である。

尚、本明細書における「ポリゴン」は、実際の圃場の上に形成されるものではなく、圃場の各位置に対応して構築される仮想的なものである。図３では、ポリゴンが、コンバイン１０の収穫作業走行に伴って順次構築されていくことが示されている。

ただし、本発明はこれに限定されない。圃場マップ生成システムＡは、ポリゴンがコンバイン１０の収穫作業走行に伴って順次構築されていくのではなく、コンバイン１０の収穫作業走行が完了した後に、各ポリゴンが構築されるように構成されていても良い。

また、図３において、収穫作業走行が行われていない部分は、未刈地Ｈ２として示されている。

収量測定部１２によって取得された作物の収量は、データ割当部２２へ送られる。また、タンパク測定部１３によって取得された作物のタンパク含有率は、データ割当部２２へ送られる。また、作業状態検出部１４によって取得された作業情報は、データ割当部２２へ送られる。また、燃料測定部１５によって取得されたコンバイン１０の燃料消費量及び燃費は、データ割当部２２へ送られる。

データ割当部２２は、ポリゴン構築部２１によって構築された各ポリゴンに、データ取得部１１から受け取った各取得データを割り当てる。各取得データには、収量測定部１２によって取得された作物の収量、タンパク測定部１３によって取得された作物のタンパク含有率、作業状態検出部１４によって取得された作業情報、燃料測定部１５によって取得されたコンバイン１０の燃料消費量及び燃費が含まれている。

尚、この割り当てについて詳述すると、データ取得部１１により取得された取得データには、取得された順番に応じたナンバーが付与される。そして、ポリゴン構築部２１により構築されたポリゴンには、構築された順番に応じたナンバーが付与される。そして、ポリゴンには、そのポリゴンと同一のナンバーが付与された取得データが割り当てられる。

このように、圃場マップ生成システムＡは、ポリゴン構築部２１によって構築された各ポリゴンに、取得データを割り当てるデータ割当部２２を備えている。

圃場マップ生成部２３は、図４に示すように、ポリゴンを集合させることにより、ポリゴンの集合体としての圃場ポリゴンマップを生成する。生成された圃場ポリゴンマップは、圃場マップ格納部２４に格納される。

このように、圃場マップ生成システムＡは、ポリゴンを集合させることにより、ポリゴンの集合体としての圃場ポリゴンマップを生成する圃場マップ生成部２３を備えている。

作業者は、操作端末３を介して、管理サーバ２にアクセスすることにより、圃場ポリゴンマップを見ることができる。上述の通り、ポリゴンには、取得データが割り当てられている。従って、作業者は、圃場ポリゴンマップを見ることにより、圃場における取得データの分布を知ることができる。例えば、作業者は、圃場ポリゴンマップを見ることにより、圃場における作物の収量の分布を知ることができる。

〔ポリゴンの補完構築について〕
コンバイン１０の収穫作業走行においては、位置情報取得部１６における一時的なトラブル等により、データ取得位置情報が一時的に取得されない場合がある。そこで、ポリゴン構築部２１は、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築するように構成されている。

以下では、ポリゴンが補完構築される場合として、ケースＣ１からＣ３を例に挙げて説明する。

〔ケースＣ１〕
図５では、ケースＣ１における取得タイミングと、データ取得位置情報と、取得データと、刈取部１０ａにおける作業幅と、コンバイン１０の車速と、が示されている。このケースＣ１では、図５に示すように、コンバイン１０が走行経路Ｔに沿って走行すると共に、取得タイミングｔ１からｔ５において、取得データが取得されている。

そして、取得データには、作物の収量と、作物のタンパク含有率と、作業情報と、が含まれている。尚、図５では省略しているが、取得データには、コンバイン１０の燃料消費量及び燃費も含まれている。

このケースＣ１では、取得タイミングｔ１、ｔ２、ｔ４、ｔ５においては、データ取得位置情報が取得されている。そして、図５における左下に示すように、取得タイミングｔ１、ｔ２、ｔ４、ｔ５に対応するポリゴンとして、ポリゴンＰｇ１、Ｐｇ２、Ｐｇ４、Ｐｇ５が構築されている。

例えば、取得タイミングｔ１においては、位置Ｇ１を示すデータ取得位置情報が取得されている。そして、位置Ｇ１に対応して、ポリゴンＰｇ１が構築されている。

そして、ポリゴンＰｇ１、Ｐｇ２、Ｐｇ４、Ｐｇ５には、それぞれ、取得タイミングｔ１、ｔ２、ｔ４、ｔ５に対応する取得データが割り当てられている。

例えば、ポリゴンＰｇ１には、作物の収量Ｗ１が割り当てられており、また、タンパク含有率Ｑ１が割り当てられている。

しかしながら、取得タイミングｔ３においては、データ取得位置情報が取得されていない。そのため、図５における左下に示すように、ポリゴンＰｇ２とポリゴンＰｇ４との間には、ポリゴンが構築されていない。

このような場合、ポリゴン構築部２１は、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前後のタイミングに対応するポリゴンに基づいて、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築する。

そして、データ割当部２２は、補完構築されたポリゴンに、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応する取得データを割り当てる。

即ち、このケースＣ１では、図５における右下に示すように、ポリゴン構築部２１は、ポリゴンＰｇ２及びポリゴンＰｇ４に基づいて、取得タイミングｔ３に対応するポリゴンＰｇ３を補完構築する。このとき、ポリゴン構築部２１は、走行経路Ｔにおいて、ポリゴンＰｇ２とポリゴンＰｇ４との間に、ポリゴンＰｇ３を補完構築する。

そして、データ割当部２２は、補完構築されたポリゴンＰｇ３に、取得タイミングｔ３に対応する取得データを割り当てる。

即ち、図５に示すように、ポリゴンＰｇ３には、作物の収量Ｗ３及びタンパク含有率Ｑ３が割り当てられる。また、取得タイミングｔ３に対応するその他の取得データも、ポリゴンＰｇ３に割り当てられる。

このように、位置情報取得部１６によってデータ取得位置情報が取得されなかった場合、ポリゴン構築部２１は、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前後のタイミングに対応するポリゴンに基づいて、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築し、且つ、データ割当部２２は、補完構築されたポリゴンに、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応する取得データを割り当てる。

〔ケースＣ２〕
図６では、ケースＣ２における取得タイミングと、データ取得位置情報と、取得データと、刈取部１０ａにおける作業幅と、コンバイン１０の車速と、が示されている。このケースＣ２では、図６に示すように、コンバイン１０が走行経路Ｔに沿って走行すると共に、取得タイミングｔ６からｔ１１において、取得データが取得されている。

そして、ケースＣ１と同様に、取得データには、作物の収量と、作物のタンパク含有率と、作業情報と、が含まれている。尚、図６では省略しているが、取得データには、コンバイン１０の燃料消費量及び燃費も含まれている。

このケースＣ２では、取得タイミングｔ６、ｔ７、ｔ１０、ｔ１１においては、データ取得位置情報が取得されている。そして、図６における左下に示すように、取得タイミングｔ６、ｔ７、ｔ１０、ｔ１１に対応するポリゴンとして、ポリゴンＰｇ６、Ｐｇ７、Ｐｇ１０、Ｐｇ１１が構築されている。

例えば、取得タイミングｔ６においては、位置Ｇ６を示すデータ取得位置情報が取得されている。そして、位置Ｇ６に対応して、ポリゴンＰｇ６が構築されている。

そして、ポリゴンＰｇ６、Ｐｇ７、Ｐｇ１０、Ｐｇ１１には、それぞれ、取得タイミングｔ６、ｔ７、ｔ１０、ｔ１１に対応する取得データが割り当てられている。

例えば、ポリゴンＰｇ６には、作物の収量Ｗ６が割り当てられており、また、タンパク含有率Ｑ６が割り当てられている。

しかしながら、取得タイミングｔ８、ｔ９においては、データ取得位置情報が取得されていない。そのため、図６における左下に示すように、ポリゴンＰｇ７とポリゴンＰｇ１０との間には、ポリゴンが構築されていない。

このように、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、ポリゴン構築部２１は、連続する複数のタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンを補完構築する。

また、このとき、ポリゴン構築部２１は、車速検知部１８によって検知された車速と、データ取得部１１による取得データの取得時間間隔とに基づいて、補完構築される各ポリゴンにおけるコンバイン１０の進行方向に沿う長さを決定する。

そして、データ割当部２２は、補完構築されたポリゴンに、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応する取得データを割り当てる。

即ち、このケースＣ２では、図６における右下に示すように、ポリゴン構築部２１は、ポリゴンＰｇ７及びポリゴンＰｇ１０に基づいて、取得タイミングｔ８、ｔ９のそれぞれに対応するように、連続する２つのポリゴンＰｇ８、Ｐｇ９を補完構築する。このとき、ポリゴン構築部２１は、走行経路Ｔにおいて、ポリゴンＰｇ７とポリゴンＰｇ１０との間に、ポリゴンＰｇ８、Ｐｇ９を補完構築する。

また、このとき、ポリゴン構築部２１は、補完構築されるポリゴンＰｇ８、Ｐｇ９におけるコンバイン１０の進行方向に沿う長さを算出し、決定する。尚、コンバイン１０の進行方向は、図６に矢印で示されている。

ポリゴンＰｇ８におけるコンバイン１０の進行方向に沿う長さＬｐ８は、取得タイミングｔ８に対応する車速Ｖ８と、取得タイミングｔ７からｔ８までの時間間隔と、の積により算出される。

即ち、
Ｌｐ８＝Ｖ８×（ｔ８−ｔ７）
となる。

また、ポリゴンＰｇ９におけるコンバイン１０の進行方向に沿う長さＬｐ９は、取得タイミングｔ９に対応する車速Ｖ９と、取得タイミングｔ８からｔ９までの時間間隔と、の積により算出される。

即ち、
Ｌｐ９＝Ｖ９×（ｔ９−ｔ８）
となる。

そして、データ割当部２２は、補完構築されたポリゴンＰｇ８、Ｐｇ９に、それぞれ、取得タイミングｔ８、ｔ９に対応する取得データを割り当てる。

即ち、図６に示すように、ポリゴンＰｇ８には、作物の収量Ｗ８及びタンパク含有率Ｑ８が割り当てられる。また、取得タイミングｔ８に対応するその他の取得データも、ポリゴンＰｇ８に割り当てられる。

また、ポリゴンＰｇ９には、作物の収量Ｗ９及びタンパク含有率Ｑ９が割り当てられる。また、取得タイミングｔ９に対応するその他の取得データも、ポリゴンＰｇ９に割り当てられる。

このように、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、ポリゴン構築部２１は、連続する複数のタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンを補完構築すると共に、車速検知部１８によって検知された車速と、データ取得部１１による取得データの取得時間間隔とに基づいて、補完構築される各ポリゴンにおけるコンバイン１０の進行方向に沿う長さを決定する。

また、このように、ポリゴン構築部２１は、ポリゴンを補完構築する際、コンバイン１０の走行経路Ｔにおいて、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前のタイミングに対応するポリゴンと、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの後のタイミングに対応するポリゴンと、の間に位置する１つまたは複数のポリゴンとしてデータ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築する。

〔ケースＣ３〕
図７では、ケースＣ３における取得タイミングと、データ取得位置情報と、取得データと、刈取部１０ａにおける作業幅と、コンバイン１０の車速と、が示されている。

そして、ケースＣ１と同様に、取得データには、作物の収量と、作物のタンパク含有率と、作業情報と、が含まれている。尚、図７では省略しているが、取得データには、コンバイン１０の燃料消費量及び燃費も含まれている。

このケースＣ３では、図７における左下に示すように、コンバイン１０は、刈取部１０ａを作業状態としたままで、未刈地Ｈ２を直進走行して、既刈地Ｈ１と未刈地Ｈ２との境界線Ｅに到達する。境界線Ｅに到達すると、刈取部１０ａが作業状態から非作業状態へ切り替えられると共に、コンバイン１０は、既刈地Ｈ１に進入しながら旋回走行し、再び境界線Ｅに到達する。その後、刈取部１０ａが非作業状態から作業状態へ切り替えられると共に、コンバイン１０は、未刈地Ｈ２に進入し、直進走行を再開する。

これにより、取得タイミングｔ１８からｔ２２、ｔ２６からｔ３０においては、コンバイン１０は未刈地Ｈ２を直進走行しており、刈取部１０ａは作業状態である。また、取得タイミングｔ２３からｔ２５においては、コンバイン１０は既刈地Ｈ１を旋回走行しており、刈取部１０ａは非作業状態である。

即ち、このケースＣ３では、図７に示すように、コンバイン１０が走行経路Ｔに沿って走行すると共に、取得タイミングｔ１８からｔ２２、ｔ２６からｔ３０において、取得データが取得されている。

また、取得タイミングｔ２３からｔ２５においては、取得データのうち、作物の収量及びタンパク含有率は取得されていない。これは、取得タイミングｔ２３からｔ２５においては、刈取部１０ａが非作業状態であるためである。

このケースＣ３では、取得タイミングｔ１８、ｔ１９、ｔ２８、ｔ２９、ｔ３０においては、データ取得位置情報が取得されている。そして、図７における左下に示すように、取得タイミングｔ１８、ｔ１９、ｔ２８、ｔ２９、ｔ３０に対応するポリゴンとして、ポリゴンＰｇ１８、Ｐｇ１９、Ｐｇ２８、Ｐｇ２９、Ｐｇ３０が構築されている。

例えば、取得タイミングｔ１８においては、位置Ｇ１８を示すデータ取得位置情報が取得されている。そして、位置Ｇ１８に対応して、ポリゴンＰｇ１８が構築されている。

そして、ポリゴンＰｇ１８、Ｐｇ１９、Ｐｇ２８、Ｐｇ２９、Ｐｇ３０には、それぞれ、取得タイミングｔ１８、ｔ１９、ｔ２８、ｔ２９、ｔ３０に対応する取得データが割り当てられている。

例えば、ポリゴンＰｇ１８には、作物の収量Ｗ１８が割り当てられており、また、タンパク含有率Ｑ１８が割り当てられている。

しかしながら、取得タイミングｔ２０からｔ２７においては、データ取得位置情報が取得されていない。そのため、図７における左下に示すように、走行経路Ｔにおいて、ポリゴンＰｇ１９とポリゴンＰｇ２８との間には、ポリゴンが構築されていない。

このように、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続し、且つ、連続する複数のタイミングに刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングが含まれている場合、ポリゴン構築部２１は、連続する複数のタイミングのうち、刈取部１０ａが作業状態であるタイミングのそれぞれに対応するように、複数のポリゴンを補完構築する。

このとき、ポリゴン構築部２１は、刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングよりも前のタイミングに対しては、コンバイン１０の進行方向で後側に位置するポリゴンの前側への延長線上に１つまたは複数のポリゴンを補完構築する。

また、ポリゴン構築部２１は、刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングよりも後のタイミングに対しては、コンバイン１０の進行方向で前側に位置するポリゴンの後側への延長線上に１つまたは複数のポリゴンを補完構築する。

そして、データ割当部２２は、補完構築されたポリゴンに、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングのうち、刈取部１０ａが作業状態であるタイミングに対応する取得データを割り当てる。

即ち、このケースＣ３では、図７における右下に示すように、ポリゴン構築部２１は、ポリゴンＰｇ１９及びポリゴンＰｇ２８に基づいて、取得タイミングｔ２０、ｔ２１、ｔ２２、ｔ２６、ｔ２７のそれぞれに対応するように、ポリゴンＰｇ２０、Ｐｇ２１、Ｐｇ２２、Ｐｇ２６、Ｐｇ２７を補完構築する。

ここで、取得タイミングｔ２３からｔ２５は、刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングである。また、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前後のタイミングに対応するポリゴンＰｇ１９及びＰｇ２８のうち、コンバイン１０の進行方向で後側に位置するポリゴンはＰｇ１９であり、コンバイン１０の進行方向で前側に位置するポリゴンはＰｇ２８である。

従って、ポリゴン構築部２１は、取得タイミングｔ２３よりも前のタイミングに対しては、ポリゴンＰｇ１９の前側への延長線上にポリゴンを補完構築する。これにより、図７における右下に示すように、ポリゴンＰｇ２０、Ｐｇ２１、Ｐｇ２２が補完構築される。

また、ポリゴン構築部２１は、取得タイミングｔ２５よりも後のタイミングに対しては、ポリゴンＰｇ２８の後側への延長線上にポリゴンを補完構築する。これにより、図７における右下に示すように、ポリゴンＰｇ２６、Ｐｇ２７が補完構築される。

そして、データ割当部２２は、補完構築されたポリゴンＰｇ２０、Ｐｇ２１、Ｐｇ２２、Ｐｇ２６、Ｐｇ２７に、それぞれ、取得タイミングｔ２０、ｔ２１、ｔ２２、ｔ２６、ｔ２７に対応する取得データを割り当てる。

即ち、図７に示すように、ポリゴンＰｇ２０には、作物の収量Ｗ２０及びタンパク含有率Ｑ２０が割り当てられる。また、取得タイミングｔ２０に対応するその他の取得データも、ポリゴンＰｇ２０に割り当てられる。

同様に、ポリゴンＰｇ２１、Ｐｇ２２、Ｐｇ２６、Ｐｇ２７には、それぞれ、作物の収量Ｗ２１、Ｗ２２、Ｗ２６、Ｗ２７及びタンパク含有率Ｑ２１、Ｑ２２、Ｑ２６、Ｑ２７が割り当てられる。また、取得タイミングｔ２１、ｔ２２、ｔ２６、ｔ２７に対応するその他の取得データも、それぞれ、ポリゴンＰｇ２１、Ｐｇ２２、Ｐｇ２６、Ｐｇ２７に割り当てられる。

尚、このケースＣ３では、取得タイミングｔ２３からｔ２５に対応するポリゴンは補完構築されていない。これは、刈取部１０ａが非作業状態であり、作物の収量及びタンパク含有率が取得されていないためである。

しかしながら、本発明はこれに限定されず、ポリゴン構築部２１は、刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングに対応するポリゴンを補完構築するように構成されていても良い。この場合、データ割当部２２は、補完構築された各ポリゴンに、刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングに対応する取得データを割り当てるように構成されていても良い。

また、このケースＣ３では、取得タイミングｔ２３からｔ２５は、刈取部１０ａが非作業状態である。そして、ポリゴン構築部２１は、取得タイミングｔ２３よりも前のタイミングに対しては、ポリゴンＰｇ１９の前側への延長線上に複数のポリゴンを補完構築している。また、ポリゴン構築部２１は、取得タイミングｔ２５よりも後のタイミングに対しては、ポリゴンＰｇ２８の後側への延長線上に複数のポリゴンを補完構築している。

ここで、仮に、取得タイミングｔ２１からｔ２６において、刈取部１０ａが非作業状態であったならば、ポリゴン構築部２１は、取得タイミングｔ２０に対して、ポリゴンＰｇ１９の前側への延長線上に１つのポリゴンを補完構築し、また、取得タイミングｔ２７に対して、ポリゴンＰｇ２８の後側への延長線上に１つのポリゴンを補完構築する。

このように、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続し、且つ、連続する複数のタイミングに刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングが含まれている場合、ポリゴン構築部２１は、刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングよりも前のタイミングに対しては、コンバイン１０の進行方向で後側に位置するポリゴンの前側への延長線上に１つまたは複数のポリゴンを補完構築すると共に、刈取部１０ａが非作業状態であるタイミングよりも後のタイミングに対しては、コンバイン１０の進行方向で前側に位置するポリゴンの後側への延長線上に１つまたは複数のポリゴンを補完構築する。

以上で説明した構成によれば、データ取得位置情報と、刈取部１０ａにおける作業幅と、データ取得部１１による取得データの取得タイミングと、に基づいて、ポリゴン構築部２１によりポリゴンが構築されると共に、構築されたポリゴンに取得データが割り当てられる。

そして、データ取得位置情報が取得されなかった場合、ポリゴン構築部２１は、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前後のタイミングに対応するポリゴンに基づいて、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築する。データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応する取得データは、この補完構築されたポリゴンに割り当てられる。

即ち、以上で説明した構成において、取得データは、対応するデータ取得位置情報が存在しない場合であっても、ポリゴンに対応付けられる。これにより、対応するデータ取得位置情報が存在しない取得データも、生成される圃場マップに反映されることとなる。

従って、以上で説明した構成であれば、コンバイン１０の位置情報が一時的に取得されなかった場合であっても、精度の良好な圃場マップを生成することができる。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、図６に示すように、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、ポリゴン構築部２１は、連続する複数のタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンを補完構築する。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

本発明に係る第１別実施形態においては、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、ポリゴン構築部２１は、連続する複数のタイミングに対応する１つのポリゴンを補完構築する。

そして、データ割当部２２は、連続する複数のタイミングに対応する複数の取得データが取得データの属性に応じて平均化または加算されることによって得られた値を、補完構築された１つのポリゴンに対して割り当てる。

以下では、本発明に係る第１別実施形態においてポリゴンが補完構築される場合として、ケースＣ４を例に挙げて説明する。

〔ケースＣ４〕
図８では、ケースＣ４における取得タイミングと、データ取得位置情報と、取得データと、刈取部１０ａにおける作業幅と、コンバイン１０の車速と、が示されている。このケースＣ４では、図８に示すように、コンバイン１０が走行経路Ｔに沿って走行すると共に、取得タイミングｔ３２からｔ３７において、取得データが取得されている。

そして、取得データには、作物の収量と、作物のタンパク含有率と、作業情報と、が含まれている。尚、図８では省略しているが、取得データには、コンバイン１０の燃料消費量及び燃費も含まれている。

このケースＣ４では、取得タイミングｔ３２、ｔ３３、ｔ３６、ｔ３７においては、データ取得位置情報が取得されている。そして、図８における左下に示すように、取得タイミングｔ３２、ｔ３３、ｔ３６、ｔ３７に対応するポリゴンとして、ポリゴンＰｇ３２、Ｐｇ３３、Ｐｇ３６、Ｐｇ３７が構築されている。

例えば、取得タイミングｔ３２においては、位置Ｇ３２を示すデータ取得位置情報が取得されている。そして、位置Ｇ３２に対応して、ポリゴンＰｇ３２が構築されている。

そして、ポリゴンＰｇ３２、Ｐｇ３３、Ｐｇ３６、Ｐｇ３７には、それぞれ、取得タイミングｔ３２、ｔ３３、ｔ３６、ｔ３７に対応する取得データが割り当てられている。

例えば、ポリゴンＰｇ３２には、作物の収量Ｗ３２が割り当てられており、また、タンパク含有率Ｑ３２が割り当てられている。

しかしながら、取得タイミングｔ３４、ｔ３５においては、データ取得位置情報が取得されていない。そのため、図８における左下に示すように、ポリゴンＰｇ３３とポリゴンＰｇ３６との間には、ポリゴンが構築されていない。

このケースＣ４では、図８における右下に示すように、ポリゴン構築部２１は、ポリゴンＰｇ３３及びポリゴンＰｇ３６に基づいて、取得タイミングｔ３４、ｔ３５に対応する１つのポリゴンＰｇ３４を補完構築する。このとき、ポリゴン構築部２１は、走行経路Ｔにおいて、ポリゴンＰｇ３３とポリゴンＰｇ３６との間に、ポリゴンＰｇ３４を補完構築する。

そして、データ割当部２２は、取得タイミングｔ３４、ｔ３５に対応する取得データを、取得データの属性に応じて平均化または加算する。そして、この平均化または加算により得られた値を、補完構築されたポリゴンＰｇ３４に割り当てる。

例えば、データ割当部２２は、取得タイミングｔ３４、ｔ３５に対応する作物の収量Ｗ３４、Ｗ３５を加算して得られた値を、補完構築されたポリゴンＰｇ３４に割り当てる。また、データ割当部２２は、取得タイミングｔ３４、ｔ３５に対応する作物のタンパク含有率Ｑ３４、Ｑ３５を平均化して得られた値を、補完構築されたポリゴンＰｇ３４に割り当てる。

また、取得タイミングｔ３４、ｔ３５に対応するその他の取得データも、取得データの属性に応じて平均化または加算され、ポリゴンＰｇ３４に割り当てられる。

このように、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、ポリゴン構築部２１は、連続する複数のタイミングに対応する１つのポリゴンを補完構築し、且つ、データ割当部２２は、連続する複数のタイミングに対応する複数の取得データが取得データの属性に応じて平均化または加算されることによって得られた値を、補完構築された１つのポリゴンに対して割り当てる。

〔その他の実施形態〕
（１）圃場マップ生成部２３により生成された圃場ポリゴンマップを、ポリゴンとは異なる複数の指標区画に区画された変換後マップに変換するマップ変換部が備えられていても良い。この場合、上記実施形態のように、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンが補完構築されていれば、各指標区画に対して、取得データを適宜割り当てることにより、精度の良好な変換後マップを生成することができる。しかしながら、データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンが補完構築されない場合、生成される圃場ポリゴンマップには、ポリゴンの存在しない領域が含まれることとなる。そして、ポリゴンの存在しない領域を含む指標区画においては、割り当てられる取得データの精度が低くなってしまう。この場合は、ポリゴンの存在しない領域を含む指標区画と、ポリゴンの存在しない領域を含まない指標区画と、の表示状態を異ならせることにより、作業者は、各指標区画の信頼度を把握することができる。

（２）データ取得部１１により取得される取得データには、作物の水分値が含まれていても良いし、作物の食味が含まれていても良い。

（３）データ取得部１１により取得される取得データに、作業情報が含まれていなくても良い。

（４）車速検知部１８が設けられていない構成であっても良い。この構成においては、データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、ポリゴン構築部２１が、連続する複数のタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンを補完構築すると共に、所定の車速と、データ取得部１１による取得データの取得時間間隔とに基づいて、補完構築される各ポリゴンにおけるコンバイン１０の進行方向に沿う長さを決定するように構成することができる。

（５）作業幅検出部１７が設けられていない構成であっても良い。この構成においては、刈取部１０ａの左右幅が作業幅として扱われるように構成することができる。

（６）収量測定部１２は設けられていなくても良い。

（７）タンパク測定部１３は設けられていなくても良い。

（８）作業状態検出部１４は設けられていなくても良い。

（９）燃料測定部１５は設けられていなくても良い。

（１０）ポリゴン構築部２１、データ割当部２２、圃場マップ生成部２３、圃場マップ格納部２４のうち、一部または全てがコンバイン１０に備えられていても良い。

（１１）圃場マップ生成システムＡは、トラクタ４において取得された取得データに基づいて圃場ポリゴンマップを生成するように構成されていても良い。この場合、ポリゴン構築部２１が、データ取得位置情報と、耕耘装置４ａにおける作業幅と、データ取得部１１による取得データの取得タイミングと、に基づいてポリゴンを構築するように構成することができる。

（１２）圃場マップ生成システムＡは、田植機５において取得された取得データに基づいて圃場ポリゴンマップを生成するように構成されていても良い。この場合、ポリゴン構築部２１が、データ取得位置情報と、植付装置５ａにおける作業幅と、データ取得部１１による取得データの取得タイミングと、に基づいてポリゴンを構築するように構成することができる。

本発明は、農作業機において取得されたデータに基づいてマップを生成する圃場マップ生成システムに適用可能である。

１ 農作業機
４ａ 耕耘装置（作業装置）
５ａ 植付装置（作業装置）
１０ａ 刈取部（作業装置）
１１ データ取得部
１６ 位置情報取得部
１８ 車速検知部
２１ ポリゴン構築部
２２ データ割当部
２３ 圃場マップ生成部
Ａ 圃場マップ生成システム
Ｔ 走行経路

Claims (5)

1. 圃場を走行しながら作業装置によって農作業を行う農作業機において、機体の稼働に関する情報である稼働情報、圃場に関する情報である圃場情報、作物に関する情報である作物情報のうち少なくとも１つの情報を取得データとして取得するデータ取得部と、
   前記データ取得部によって前記取得データが取得されたときの前記農作業機の位置情報であるデータ取得位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
   前記データ取得位置情報と、前記作業装置における作業幅と、前記データ取得部による前記取得データの取得タイミングと、に基づいてポリゴンを構築するポリゴン構築部と、
   前記ポリゴン構築部によって構築された各ポリゴンに、前記取得データを割り当てるデータ割当部と、
   ポリゴンを集合させることにより、ポリゴンの集合体としての圃場ポリゴンマップを生成する圃場マップ生成部と、を備え、
   前記位置情報取得部によって前記データ取得位置情報が取得されなかった場合、前記ポリゴン構築部は、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前後のタイミングに対応するポリゴンに基づいて、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築し、且つ、前記データ割当部は、補完構築されたポリゴンに、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応する前記取得データを割り当てる圃場マップ生成システム。
2. 前記ポリゴン構築部は、ポリゴンを補完構築する際、前記農作業機の走行経路において、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの前のタイミングに対応するポリゴンと、前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングの後のタイミングに対応するポリゴンと、の間に位置する１つまたは複数のポリゴンとして前記データ取得位置情報が取得されなかったタイミングに対応するポリゴンを補完構築する請求項１に記載の圃場マップ生成システム。
3. 前記農作業機の車速を検知する車速検知部を備え、
   前記データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、前記ポリゴン構築部は、前記連続する複数のタイミングのそれぞれに対応するように、連続する複数のポリゴンを補完構築すると共に、前記車速検知部によって検知された車速と、前記データ取得部による前記取得データの取得時間間隔とに基づいて、補完構築される各ポリゴンにおける前記農作業機の進行方向に沿う長さを決定する請求項１または２に記載の圃場マップ生成システム。
4. 前記データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続した場合、前記ポリゴン構築部は、前記連続する複数のタイミングに対応する１つのポリゴンを補完構築し、且つ、前記データ割当部は、前記連続する複数のタイミングに対応する複数の前記取得データが前記取得データの属性に応じて平均化または加算されることによって得られた値を、補完構築された１つのポリゴンに対して割り当てる請求項１または２に記載の圃場マップ生成システム。
5. 前記データ取得部の取得する前記取得データには、前記稼働情報として、前記作業装置が作業状態であるか非作業状態であるかを示す作業情報が含まれており、
   前記データ取得位置情報が取得されない状態が、連続する複数のタイミングに亘って継続し、且つ、前記連続する複数のタイミングに前記作業装置が非作業状態であるタイミングが含まれている場合、前記ポリゴン構築部は、前記作業装置が非作業状態であるタイミングよりも前のタイミングに対しては、前記農作業機の進行方向で後側に位置するポリゴンの前側への延長線上に１つまたは複数のポリゴンを補完構築すると共に、前記作業装置が非作業状態であるタイミングよりも後のタイミングに対しては、前記農作業機の進行方向で前側に位置するポリゴンの後側への延長線上に１つまたは複数のポリゴンを補完構築する請求項１から４の何れか一項に記載の圃場マップ生成システム。

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