KR102582285B1 - 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법 - Google Patents

조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 실시예들은 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법에 관한 것이다. 조향 제어 장치는 조향 모터의 제 1 권선과 연결되는 제 1 조향 제어 모듈, 조향 모터의 제 2 권선과 연결되는 제 2 조향 제어 모듈, 및 조향 모터의 제 3 권선과 연결되는 제 3 조향 제어 모듈을 포함하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어할 수 있다.

Description

조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법{STEERING CONTROL APPARATUS, STEERING MOTOR, STEERING APPARATUS AND, STEERING CONTROL METHOD}
본 실시예들은 조향 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 조향 시스템은 차량의 운전자가 스티어링 휠(steering wheel)에 가한 조향력(또는 회전력)을 바탕으로 차륜의 조향각을 변화시킬 수 있는 시스템을 의미한다. 최근에는 스티어링 휠의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위해 EPS(Electric Power Steer) 즉, 전동식 파워 조향 시스템이 차량에 적용되고 있다.
이러한 전동식 파워 조향 시스템은 차량의 속도상태 및 토크상태에 따라 모터를 구동시켜 저속 운행시, 차량의 운전자에게 가벼우면서 편안한 조향감, 고속 운행시, 차량의 운전자에게 무거우면서 안전한 조향감, 비상 시, 차량의 운전자에게 급속한 조향이 이루어질 수 있도록 최적의 조향 상태를 제공할 수 있다.
특히, 최근에는 차량의 조향 시스템에 대해, 리던던시 및 신뢰성 요구가 한층 높아지고 있는 실정이다.
본 실시예들은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 실시예들의 목적은 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있는 조향 제어 장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 실시예들의 목적은, 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있는 조향 모터를 제공하는데 있다.
또한, 본 실시예들의 목적은, 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있는 조향 장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 실시예들의 목적은, 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있는 조향 제어 방법을 제공하는데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 조향 모터의 제 1 권선과 연결되는 제 1 조향 제어 모듈, 조향 모터의 제 2 권선과 연결되는 제 2 조향 제어 모듈 및 조향 모터의 제 3 권선과 연결되는 제 3 조향 제어 모듈을 포함하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 조향 제어 장치를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 제 1 조향 제어 모듈과 연결되는 제 1 권선, 제 2 조향 제어 모듈과 연결되는 제 2 권선, 및 제 3 조향 제어 모듈과 연결되는 제 3 권선을 포함하는 조향 모터로서, 상기 조향 모터는, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈의 모니터링 결과에 따라 제어되는 조향 모터를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 포함하는 조향 제어 모듈 및 제 1 조향 제어 모듈과 연결되는 제 1 권선, 제 2 조향 제어 모듈과 연결되는 제 2 권선, 및 제 3 조향 제어 모듈과 연결되는 제 3 권선을 포함하는 조향 모터를 포함하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 조향 장치를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 제 1 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 1 권선의 출력, 제 2 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 2 권선의 출력 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 3 권선의 출력을 제어하는 단계 및 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법을 제공하는 것이다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예들의 일 측면은, 조향 모터에 포함된 제 1 권선 내지 제 3 권선 중 제 1 권선과 연결되는 제 1 조향 제어 모듈을 포함하는 조향 제어 장치로서, 상기 제 1 조향 제어 모듈은, 조향 모터의 제 1 권선으로 제 1 어시스트 전류를 제공하는 제 1 조향 모터 전원부, 상기 제 1 조향 모터 전원부의 동작을 제어하고, 내부 상태를 모니터링하는 제 1 컨트롤러부, 및 상기 제 1 컨트롤러부의 내부 상태 모니터링 결과를 상기 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 각각에 연결된 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈로 송신하고, 상기 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈로부터 외부 상태 모니터링 결과를 수신하는 제 1 통신부를 포함하되, 상기 제 1 컨트롤러부는, 내부 상태 모니터링 결과 및 외부 상태 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 조향 제어 장치를 제공하는 것이다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 실시예들의 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법에 따르면, 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어함으로써, 차량의 리던던시 및 신뢰성을 더욱 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 실시예들의 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법에 따르면, 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어하는 중 하나의 조향 제어 모듈에 비정상 상태 즉, 페일이 발생하더라도, 나머지 정상인 두 개의 조향 제어 모듈을 이용하여 조향 모터의 출력을 제어할 수 있어 차량의 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 실시예들의 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법에 따르면, 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어하는 중 하나의 조향 제어 모듈에 비정상 상태 즉, 페일이 발생하더라도, 나머지 정상인 두 개의 조향 제어 모듈을 이용하여 어시스트 전류를 부스트 즉, 증가시켜, 3개의 조향 제어 모듈이 정상 상태일 때처럼 조향 모터의 출력을 제어할 수 있어, 차량의 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 조향 성능의 감소 또는 상실 없이 차량을 어시스트 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 실시예들의 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법에 따르면, 각각에 포함된 MCU 및 인버터가 서로 연결되어 있는 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어함으로써, 차량의 리던던시 및 신뢰성을 더욱 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 실시예들의 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법에 따르면, 각각에 포함된 MCU 및 인버터가 서로 연결되어 있는 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어하는 중 하나의 MCU에 비정상 상태 즉, 페일이 발생하더라도, 나머지 정상인 두 개의 MCU를을 이용하여 고장난 MCU에 연결된 인버터의 어시스트 전류를 제어함으로써, 3개의 조향 제어 모듈이 정상 상태일 때처럼 조향 모터의 출력을 제어할 수 있어, 차량의 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 조향 성능의 감소 또는 상실 없이 차량을 어시스트 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치를 설명하기 위한 전체적인 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈을 설명하기 위한 구체적인 블록 구성도이다.
도 3은 본 실시예들에 따른 조향 모터를 설명하기 위한 전체적인 블록 구성도이다.
도 4는 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명하기 위한 전체적인 블록 구성도이다.
도 5 내지 도 8은 본 실시예들에 따른 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 실시예들에 따른 조향 모터를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 실시예들에 따른 조향 제어 방법을 설명하기 위한 전체 순서도이다.
도 11 내지 도 16은 본 실시예들에 따른 조향 모터를 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 17은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터 및 조향 장치의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
이하, 본 실시예들의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 실시예들의 개시가 완전하도록 하며, 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 실시예들은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 실시예들의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 실시예들을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 실시예들의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 실시예들의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치를 설명한다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 장치는 조향 모터의 제 1 권선과 연결되는 제 1 조향 제어 모듈; 조향 모터의 제 2 권선과 연결되는 제 2 조향 제어 모듈; 및 조향 모터의 제 3 권선과 연결되는 제 3 조향 제어 모듈을 포함하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 상기 제 1 조향 제어 모듈은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하고, 상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 2 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 3 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 상기 제 1 조향 제어 모듈은, 상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 상기 제 1 조향 제어 모듈은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며, 상기 제 2 조향 제어 모듈은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공하지 않을 수 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치를 설명하기 위한 전체적인 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치(100)는 제 1 조향 제어 모듈(110), 제 2 조향 제어 모듈(120) 및 제 3 조향 제어 모듈(130) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
예컨대, 본 실시예들에 의한 조향 제어 장치(100)에 따르면, 조향 모터의 제 1 권선과 연결되는 제 1 조향 제어 모듈(110), 조향 모터의 제 2 권선과 연결되는 제 2 조향 제어 모듈(120) 및 조향 모터의 제 3 권선과 연결되는 제 3 조향 제어 모듈(130)을 포함하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제 1 조향 제어 모듈(110)은 조향 모터의 제 1 권선과 연결될 수 있다. 제 2 조향 제어 모듈(120)은 조향 모터의 제 2 권선과 연결될 수 있다. 제 3 조향 제어 모듈(130)은 조향 모터의 제 3 권선과 연결될 수 있다. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어할 수 있다.
여기서, 각각의 상태는 내부 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예컨대, 제 1 조향 제어 모듈(110)이 모니터링하는 경우, 내부 상태는 제 1 조향 제어 모듈(110)과 관련된 상태를 의미할 수 있으며, 외부 상태는 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)과 관련된 상태를 의미할 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 자신의 내부 상태를 모니터링할 수 있다. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 통신망을 통해 연결될 수 있다. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 통신망을 통해 다른 조향 제어 모듈의 외부 상태를 모니터링할 수 있다. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 내부 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어할 수 있다.
여기서, 통신망은 유선 및 무선 통신망 중 적어도 하나의 통신망을 포함할 수 있다. 특히, 통신망은 CAN(control area network)을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 각 조향 제어 모듈, 센서 및 차량을 서로 연결할 수 있다면, 어떠한 통신망이라도 포함할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 제어 장치(100)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 중 적어도 하나를 통해 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 조향 제어 모듈(110)은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하고, 제 2 조향 제어 모듈(120)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈(130)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 3 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 조향 제어 모듈(110)은 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하고, 제 1 어시스트 전류를 조향 모터의 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
제 2 조향 제어 모듈(120)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하고, 제 2 어시스트 전류를 조향 모터의 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
제 3 조향 제어 모듈(130)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하고, 제 3 어시스트 전류를 조향 모터의 제 3 권선으로 제공할 수 있다.
제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 각각에서 생성된 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 각각에 연결된 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어함으로써, 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 조향 모터의 전체 출력은 자기적으로 서로 결합된 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성될 수 있다. 특히, 조향 모터의 전체 출력은 토크일 수 있다. 그리고, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 각각의 출력은 각각으로 제공되는 제 1 내지 제 3 어시스트 전류에 기반하여 생성될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류 각각은 각각의 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 기 설정될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 토크 정보에 기반하여 산정될 수 있다. 예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 조향 토크 정보와 차속 정보에 기반하여 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
즉, 제 1 목표 어시스트 전류값은 제 1 조향 제어 모듈(110)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 2 목표 어시스트 전류값은 제 2 조향 제어 모듈(120)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 3 조향 제어 모듈(130)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 제어 장치(100)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 중 1개의 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 중 적어도 하나를 통해 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
아래에서는 설명의 간명성을 위해 제 1 조향 제어 모듈(110)이 비정상 상태로 전환되는 경우로 하여 설명하기로 한다. 한편, 제 2 조향 제어 모듈(120) 또는 제 3 조향 제어 모듈(130)이 비정상 상태로 전환되는 경우는 제 1 조향 제어 모듈(110)이 비정상 상태로 전환되는 경우를 적용할 수 있다.
예컨대, 제 1 조향 제어 모듈(110)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 조향 제어 모듈(120)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈(130)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과 제 1 조향 제어 모듈(110)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
즉, 제 1 조향 제어 모듈(110)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 조향 제어 모듈(120)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하고, 제 2 어시스트 전류를 조향 모터의 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
제 3 조향 제어 모듈(130)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하고, 제 3 어시스트 전류를 조향 모터의 제 3 권선으로 제공할 수 있다.
제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 각각에서 생성된 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 각각에 연결된 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어함으로써, 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
즉, 제 2 목표 어시스트 전류값은 제 2 조향 제어 모듈(120)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 3 조향 제어 모듈(130)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
한편, 제 1 조향 제어 모듈(110)의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 조향 제어 모듈(120)은, 제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈(130)은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 제 1 조향 제어 모듈(110)은, 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 컨트롤러부 또는 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
즉, 각각의 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은 조향 모터 전원 및 컨트롤러부를 포함할 수 있다. 각각의 컨트롤러부는 각각의 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다. 각각의 조향 모터 전원부는 각각의 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 각각의 어시스트 전류를 생성하여 각각에 연결된 권선으로 제공할 수 있다.
이에, 제 1 조향 제어 모듈(110)은 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 1 어시스트 전류를 제 1 권선으로 제공하는 제 1 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 1 조향 모터 전원부를 통해, 제 2 조향 제어 모듈(120) 또는 제 3 조향 제어 모듈(130)에서 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)은 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 제어 장치(100)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 중 2개의 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 중 적어도 하나를 통해 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
아래에서는 설명의 간명성을 위해 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈(110, 120)이 비정상 상태로 전환되는 경우로 하여 설명하기로 한다. 한편, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130) 또는 제 1 및 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 비정상 상태로 전환되는 경우는 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈(110, 120)이 비정상 상태로 전환되는 경우를 적용할 수 있다.
예컨대, 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈(110, 120)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 조향 제어 모듈(130)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 3 조향 제어 모듈(130)은, 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(130)은 해당 제 3 조향 제어 모듈(130)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
한편, 제 1 조향 제어 모듈(110)의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 조향 제어 모듈(130)은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 제 1 조향 제어 모듈(110)은, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며, 제 2 조향 제어 모듈(120)은, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
이에, 제 1 조향 제어 모듈(110)은 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 1 어시스트 전류를 제 1 권선으로 제공하는 제 1 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 1 조향 모터 전원부를 통해, 제 3 조향 제어 모듈(130)에서 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
그리고, 제 2 조향 제어 모듈(120)은 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 2 어시스트 전류를 제 2 권선으로 제공하는 제 2 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 2 조향 모터 전원부를 통해, 제 3 조향 제어 모듈(130)에서 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(130)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(130)은 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 제어 장치(100)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130) 중 적어도 하나를 통해 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공하지 않을 수 있다. 즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 조향 모터를 제어하지 않을 수 있다. 이때, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)은, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 0으로 산정할 수 있다.
한편, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치(100)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전자적으로 제어할 수 있는 장치(또는, 시스템)라면 어떠한 제어 장치(또는, 시스템)라도 포함할 수 있다.
도 2는 본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈을 설명하기 위한 구체적인 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치(100)는 제 1 조향 제어 모듈(110), 제 2 조향 제어 모듈(120) 및 제 3 조향 제어 모듈(130)을 포함할 수 있다. 여기서, 제 1 조향 제어 모듈(110)은 제 1 센서부(111), 제 1 통신부(112), 제1 조향 모터 전원부(113), 제 1 컨트롤러부(114), 제 1 컨트롤러 감시부(115) 및 제1 전원 변환부(116) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
그리고, 제 2 조향 제어 모듈(120)은 제 2 센서부(121), 제 2 통신부(122), 제2 조향 모터 전원부(123), 제 2 컨트롤러부(124), 제 2 컨트롤러 감시부(125) 및 제2 전원 변환부(126) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
그리고, 제 3 조향 제어 모듈(130)은 제 3 센서부(131), 제 3 통신부(132), 제 3 조향 모터 전원부(133), 제 3 컨트롤러부(134), 제 3 컨트롤러 감시부(135) 및 제 3 전원 변환부(136) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
특히, 제 1 조향 제어 모듈(110)의 제 1 센서부(111), 제 1 통신부(112), 제1 조향 모터 전원부(113), 제 1 컨트롤러부(114), 제 1 컨트롤러 감시부(115) 및 제1 전원 변환부(116)와, 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 센서부(121), 제 2 통신부(122), 제2 조향 모터 전원부(123), 제 2 컨트롤러부(124), 제 2 컨트롤러 감시부(125) 및 제2 전원 변환부(126)와, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 센서부(131), 제 3 통신부(132), 제 3 조향 모터 전원부(133), 제 3 컨트롤러부(134), 제 3 컨트롤러 감시부(135) 및 제 3 전원 변환부(136) 각각은 서로 동일하므로, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 제 1 조향 제어 모듈(110)의 구성요소에 대해서만 설명하기로 한다.
제 1 센서부(111)는 제 1 온도 센서(111-1), 제 1 전류 센서(111-2) 및 제 1 모터 위치 센서(111-3) 등을 포함하여 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 장치에 대한 상태를 측정할 수 있다면, 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
제 1 온도 센서(111-1)는 제 1 조향 제어 모듈(110)의 온도를 측정할 수 있다. 제 1 온도 센서(111-1)는 측정된 제 1 조향 제어 모듈(110)의 온도에 기반하여 제 1 온도 정보를 획득할 수 있다. 제 1 온도 센서(111-1)는 제 1 컨트롤러부(114)와 연결될 수 있다. 제 1 온도센서는 획득된 제 1 온도 정보를 제 1 컨트롤러부(114)로 제공할 수 있다.
제 1 전류 센서(111-2)는 제 1 조향 모터 전원부(113)와 조향 모터 사이의 제 1 어시스트 전류를 측정할 수 있다. 제 1 전류 센서(111-2)는 측정된 제 1 어시스트 전류에 기반하여 제 1 어시스트 전류 정보를 획득할 수 있다. 제 1 전류 센서(111-2)는 제 1 컨트롤러부(114)와 연결될 수 있다. 제 1 전류 센서(111-2)는 획득된 제 1 어시스트 전류 정보를 제 1 컨트롤러부(114)로 제공할 수 있다.
제 1 모터 위치 센서(111-3)는 조향 모터의 위치를 측정할 수 있다. 제 1 모터 위치 센서(111-3)는 측정된 조향 모터의 위치에 기반하여 제 1 모터 위치 정보를 획득할 수 있다. 제 1 모터 위치 센서(111-3)는 제 1 컨트롤러부(114)와 연결될 수 있다. 제 1 모터 위치 센서(111-3)는 획득된 제 1 모터 위치 정보를 제 1 컨트롤러부(114)로 제공할 수 있다.
제 1 통신부(112)는 제 1 내부 통신부(112-1) 및 제 1 외부 통신부(112-2) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
제 1 내부 통신부(112-1)는 내부 통신망(140)을 통해 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 내부 통신부(122-1)와, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 내부 통신부(132-1)와 연결될 수 있다. 즉, 제 1 내부 통신부(112-1)와, 제 2 내부 통신부(122-1)와, 제 3 내부 통신부(132-1)는 내부 통신망(140)을 통해 서로 연결되어, 제 1 조향 제어 모듈(110)과, 제 2 조향 제어 모듈(120)과, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 정보들을 서로 송수신할 수 있다.
또한, 제 1 내부 통신부(112-1)는 제 1 컨트롤러부(114)와 연결될 수 있다. 즉, 제 1 내부 통신부(112-1)는 내부 통신망(140)을 통해 제2 조향 제어 모듈(120) 및 제 3 조향 제어 모듈(130)으로부터 제공받은 정보들(일 예로, 제 2 조향 제어 모듈(120)의 동작 상태 정보, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 동작 상태 정보 등)을 제 1 컨트롤러부(114)로 제공할 수 있다. 그리고, 제 1 내부 통신부(112-1)는 제 1 컨트롤러부(114)로부터 제공받은 정보들(일 예로, 제 1 조향 제어 모듈(110)의 동작 상태 정보 등)을 내부 통신망(140)을 통해 제 2 내부 통신부(122-1) 및 제 3 내부 통신부(132-1)로 제공할 수 있다.
제 1 외부 통신부(112-2)는 제 1 외부 통신망(151)을 통해 차량과 연결될 수 있다. 즉, 제 1 외부 통신부(112-2)와 차량은 제 1 외부 통신망(151)을 통해 서로 연결되어, 제 1 조향 제어 모듈(110)과 차량의 정보들을 서로 송수신할 수 있다. 예컨대, 제 1 외부 통신부(112-2)는 제 1 외부 통신망(151)을 통해 차량으로부터 제공받은 정보들(일 예로, 차량의 상태 정보 등)을 제 1 컨트롤러부(114)로 제공할 수 있다. 그리고, 제 1 외부 통신부(112-2)는 제 1 컨트롤러부(114)로부터 제공받은 정보들(일 예로, 제 1 조향 제어 모듈(110)의 동작 상태 정보 등)을 제 1 외부 통신망(151)을 통해 차량으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내부 통신부(112-1) 및 제 2 외부 통신부(112-2)는 유선 및 무선 통신기 중 적어도 하나의 통신기를 포함할 수 있다. 특히, 제 1 내부 통신부(112-1) 및 제 2 외부 통신부(112-2)는 CAN(control area network) 통신기를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 각 조향 제어 모듈과 차량을 서로 연결할 수 있다면, 어떠한 통신기라도 포함할 수 있다.
제 1 조향 모터 전원부(113)는 제 1 게이트 드라이버(113-1), 제 1 인버터(113-2) 및 제 1 페이즈 디스커넥터(phase disconnector, PCO)(113-3) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
제 1 게이트 드라이버(113-1)는 제 1 컨트롤러부(114)와 연결될 수 있다. 제 1 게이트 드라이버(113-1)는 제 1 컨트롤러부(114)로부터 제 1 게이트 신호를 제공받을 수 있다. 또한, 제 1 게이트 드라이버(113-1)는 제 1 인버터(113-2)와 연결될 수 있다. 제 1 게이트 드라이버(113-1)는 제 1 컨트롤러부(114)로부터 제공받은 제 1 게이트 신호를 제 1 인버터(113-2)로 제공할 수 있다. 여기서, 제 1 게이트 드라이버(113-1)는 제 1 컨트롤러부(114)로부터 제공받은 제 1 게이트 신호를 제 1 게이트 전압으로 변환하여 제 1 인버터(113-2)로 제공할 수 있다.
제 1 인버터(113-2)는 전원 공급 모듈(320)과 연결될 수 있다. 제 1 인버터(113-2)는 전원 공급 모듈(320)로부터 제 1 직류 전압을 제공받을 수 있다. 또한, 제 1 인버터(113-2)는 제 1 게이트 드라이버(113-1)와 연결될 수 있다. 제 1 인버터(113-2)는 제 1 게이트 드라이버(113-1)로부터 제 1 게이트 신호를 제공받을 수 있다. 여기서, 제 1 게이트 신호는 제 1 게이트 전압일 수 있다.
제 1 인버터(113-2)는 DC-AC 컨버터로서, 제 1 게이트 드라이버(113-1)로부터 제공받은 제 1 게이트 신호에 따라 전원 공급 모듈(320)로부터 제공받은 제 1 직류 전압을 전압 변조하여 제 1 어시스트 전류를 생성할 수 있다.
제 1 인버터(113-2)는 3상 인버터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 모터 및 전원에 따라 변형하여 실시될 수 있다.
제 1 페이즈 디스커넥터(phase disconnector, PCO)(113-3)는 제 1 인버터(113-2)와 연결될 수 있다. 제 1 페이즈 디스커넥터(113-3)는 제 1 인버터(113-2)로부터 제 1 어시스트 전류를 제공받을 수 있다.
제 1 페이즈 디스커넥터(113-3)는 제 1 인버터(113-2)로부터 제공받은 제 1 어시스트 전류를 공급하거나 차단시킬 수 있다. 즉, 제 1 페이즈 디스커넥터(113-3)는 조향 모터와 연결될 수 있다. 제 1 페이즈 디스커넥터(113-3)는 제 1 인버터(113-2)로부터 제공받은 제 1 어시스트 전류를 조향 모터로 공급하거나 차단시킬 수 있다.
여기서, 페이즈 디스케넥터는 상(phase)을 차단(cut off)할 수 있는 소자 또는 회로로서, 스위치, 차단기, 단로기 및 개폐기 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 상(phase)을 차단(cut off)할 수 있다면 어떠한 소자 또는 회로라도 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치는, 각각의 페이즈 디스커넥터를 통해 하나의 조향 모터를 공유함으로써, 각각의 페이즈 디스커넥터를 통해 각각의 인버터를 분리할 수 있어 차량의 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있다.
제 1 컨트롤러부(114)는 제 1 센서부(111), 제 1 통신부(112), 제1 조향 모터 전원부(113), 제 1 컨트롤러 감시부(115) 및 제1 전원 변환부(116)와 연결될 수 있다. 제 1 컨트롤러부(114)는 제 1 센서부(111), 제 1 통신부(112), 제1 조향 모터 전원부(113), 제 1 컨트롤러 감시부(115) 및 제1 전원 변환부(116)의 동작을 제어할 수 있다.
예컨대, 제 1 컨트롤러부(114)는 적어도 하나의 제 1 조향 토크 센서로부터 제공받은 조향 토크 정보와, 적어도 하나의 제 1 조향각 센서로부터 제공받은 조향각 정보와, 제 1 센서부(111)로부터 제공받은 제 1 온도 정보, 제 1 어시스트 전류 정보 및 제 1 모터 위치 정보와, 제 1 통신부(112)로부터 제공받은 차량의 상태 정보(일 예로, 차량의 차속 정보)를 바탕으로 제 1 게이트 신호를 생성하고, 생성된 제 1 게이트 신호를 제 1 게이트 드라이버(113-1)로 제공하여 제 1 인버터(113-2)의 제 1 어시스트 전류를 제어할 수 있다.
여기서, 제 1게이트 신호는 기 설정된 변조 방식에 의해 생성될 수 있다. 특히, 기 설정된 변조 방식은 펄스 폭 변조(pulse width modulation) 방식, 최적 전압 변조(optimal voltage modulation) 방식, 삼각파 비교 전압 변조(triangular comparison voltage modulation) 방식 및 공간 벡터 전압 변조(space vector voltage modulation) 중 적어도 하나의 전압 변조 방식을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 인버터의 동작을 제어할 수 있는 게이트 신호를 생성할 수 있는 방식이라면, 어떠한 방식이라도 포함할 수 있다.
제 1 컨트롤러부(114)는 제 1 마이크로 컨트롤러(114-1)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 프로그램을 처리(또는, 실행 및 연산) 할 수 있는 장치(또는, 컴퓨터)라면 어떠한 장치(또는, 컴퓨터)라도 포함할 수 있다.
제 1 컨트롤러 감시부(115)는 제 1 컨트롤러부(114)와 연결될 수 있다. 제 1 컨트롤러 감시부(115)는 제 1 컨트롤러부(114)의 동작 상태를 감시할 수 있다. 예컨대, 제 1 컨트롤러부(114)는 제 1 워치독 신호를 제 1 컨트롤러 감시부(115)로 제공할 수 있다. 그리고, 제 1 컨트롤러 감시부(115)는 제 1 컨트롤러부(114)로부터 제공받은 제 1 워치독 신호에 기반하여 클리어 되거나 제 1 리셋 신호를 생성할 수 있다.
그리고, 제 1 컨트롤러 감시부(115)가 클리어 되는 경우, 제 1 컨트롤러부(114)는 정상적으로 동작되고 있음을 의미할 수 있다. 그리고, 제 1 컨트롤러 감시부(115)가 제 1 리셋 신호를 생성하여 제 1 컨트롤러부(114)로 제공하는 경우, 제 1 컨트롤러부(114)는 비정상으로 동작되고 있음을 의미할 수 있으며, 제 1 리셋 신호에 의해 리셋될 수 있다.
여기서, 제 1 워치독 신호는 제 1 컨트롤러 감시부(115)가 주기적으로 제 1 컨트롤러부(114)의 동작을 감시하는 신호(일 예로, 리셋시키지 못하도록 하는 신호)일 수 있다. 즉, 제 1워치독 신호는 제 1 컨트롤러부(114)에서 현재 실행되는 프로그램이 얼라이브(alive)하고 있다는 것을 확인시킬 수 있는 신호일 수 있다.
제 1 컨트롤러 감시부(115)는 제 1 워치독(watchdog)(115-1)을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 제 1 컨트롤러부(114)를 감시할 수 있는 장치라면 어떠한 장치라도 포함할 수 있다. 특히, 제 1 워치독(watchdog)(115-1)은 데드라인 즉, 시작과 끝이 있는 제 1 윈도우(window) 워치독을 포함할 수 있다.
제1 전원 변환부(116)는 전원 공급 모듈(320)과 연결될 수 있다. 제 1 전원 변환부(116)는 전원 공급 모듈(320)로부터 제 1 직류 전압을 제공받을 수 있다. 제 1 전원 변환부(116)는 전원 공급 모듈(320)로부터 제공받은 제 1 직류 전압을 전압 변환하여 적어도 하나의 제 1 동작 전압을 생성할 수 있다.
제 1 전원 변환부(116)는 제 1 센서부(111), 제 1 통신부(112), 제1 조향 모터 전원부(113), 제 1 컨트롤러부(114) 및 제 1 컨트롤러 감시부(115)와 연결될 수 있다. 제 1 전원 변환부(116)는 생성된 적어도 하나의 제 1 동작 전압을 제 1 센서부(111), 제 1 통신부(112), 제1 조향 모터 전원부(113), 제 1 컨트롤러부(114) 및 제 1 컨트롤러 감시부(115)로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 동작 전압은 제 1 센서부(111), 제 1 통신부(112), 제1 조향 모터 전원부(113), 제 1 컨트롤러부(114) 및 제 1 컨트롤러 감시부(115)를 동작시킬 수 있는 전압일 수 있다. 이에 따라, 이러한 제 1 동작 전압은 복수 개일 수 있으며, 제 1 센서부(111), 제 1 통신부(112), 제1 조향 모터 전원부(113), 제 1 컨트롤러부(114) 및 제 1 컨트롤러 감시부(115)의 동작 전압에 따라 변형하여 생성될 수 있다.
또한, 제 1 전원 변환부(116)는 DC-DC 컨버터를 포함할 수 있다. 여기서, DC-DC 컨버터는 벅 컨버터(buck converter)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 제 1 직류 전압을 제공받아 제공받은 제 1 직류 전압보다 낮은 제 1 동작 전압으로 변환할 수 있다면, 어떠한 컨버터라도 포함할 수 있다.
또한, 제 1 전원 변환부(116)는 제 1 레귤레이터(regulator)(116-1)를 포함할 수 있다. 여기서, 제 1 레귤레이터(116-1)는 제 1 직류 전압을 제공받아 제공받은 제 1 직류 전압보다 낮은 제 1 동작 전압으로 변환할 수 있다.
한편, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은 도 1 을 참조하여 상술한 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 기능들을 모두 수행할 수 있다.
아래에서는 설명의 간명성을 위해 간략적인 기능만을 기재하고, 구체적인 기능은 도 1을 참조할 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 장치는 조향 모터에 포함된 제 1 권선 내지 제 3 권선 중 제 1 권선과 연결되는 제 1 조향 제어 모듈(110)을 포함하는 조향 제어 장치로서, 제 1 조향 제어 모듈(110)은, 조향 모터의 제 1 권선으로 제 1 어시스트 전류를 제공하는 제 1 조향 모터 전원부(113); 제 1 조향 모터 전원부(113)의 동작을 제어하고, 내부 상태를 모니터링하는 제 1 컨트롤러부(114); 및 제 1 컨트롤러부(114)의 내부 상태 모니터링 결과를 상기 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 각각에 연결된 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈로 송신하고, 상기 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈로부터 외부 상태 모니터링 결과를 수신하는 제 1 통신부(112)를 포함하되, 제 1 컨트롤러부(114)는, 내부 상태 모니터링 결과 및 외부 상태 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 정상 상태인 경우, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 1 조향 모터 전원부(113)는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 조향 모터 전원부(113)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 조향 제어 모듈(120) 또는 제 3 조향 제어 모듈(130)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 1 조향 모터 전원부(113)는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 조향 모터 전원부(113)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 및, 제 2 권선 또는 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 조향 제어 모듈(120)이 비정상 상태로 변경되는 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 조향 제어 모듈(103)이 비정상 상태로 변경되는 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 2 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 조향 제어 모듈(120)이 비정상 상태로 변경되는 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 조향 제어 모듈(130)이 비정상 상태로 변경되는 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 2 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 조향 모터 전원부(123)를 제어하는 제 2 컨트롤러부(124)가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 1 조향 모터 전원부(113)는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어하되, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하여 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 조향 모터 전원부(123)로 제공할 수 있다.
여기서, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 조향 모터 전원부(133)를 제어하는 제 3 컨트롤러부(1334)가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 1 조향 모터 전원부(113)는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어하되, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하여 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 조향 모터 전원부(133)로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 조향 모터 전원부(113)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 및, 제 2 권선 또는 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(120, 130)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 1 조향 모터 전원부(113)는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 조향 모터 전원부(113)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 목표 어시스트 전류값 및 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 조향 모터 전원부(123)를 제어하는 제 2 컨트롤러부(124)와, 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 조향 모터 전원부(133)를 제어하는 제 3 컨트롤러부(134)가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 1 조향 모터 전원부(113)는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어하되, 제 1 컨트롤러부(114)는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하여 제 2 조향 제어 모듈(120)의 제 2 조향 모터 전원부(123)로 제공하고, 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하여 제 3 조향 제어 모듈(130)의 제 3 조향 모터 전원부(133)로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 제 1 조향 모터 전원부(113)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 및, 제 2 권선 또는 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(110, 120, 130)이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 조향 제어 모듈(110)은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈(110)은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 제 1 권선으로 제 1 어시스트 전류를 제공하지 않을 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈(110)의 제 1 조향 모터 전원부(113)를 제어하는 제 1 컨트롤러부(114)가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 조향 모터 전원부(113)는, 제 2 조향 제어 모듈(120) 또는 제 3 조향 제어 모듈(130)로부터 제공받은 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 조향 모터를 설명한다.
본 실시예들에 따른 조향 모터는 제 1 조향 제어 모듈과 연결되는 제 1 권선; 제 2 조향 제어 모듈과 연결되는 제 2 권선; 및 제 3 조향 제어 모듈과 연결되는 제 3 권선을 포함하는 조향 모터로서, 상기 조향 모터는, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈의 모니터링 결과에 따라 제어될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 상기 제 1 권선은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받고, 상기 제 2 권선은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받으며, 상기 제 3 권선은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 상기 조향 모터는, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 2 권선은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받으며, 상기 제 3 권선은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 상기 조향 모터는, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 2 권선은, 제 2 컨트롤러부을 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받으며, 상기 제 3 권선은, 제 3 컨트롤러부을 통해 산정된 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받고, 상기 제 1 권선은, 상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 상기 조향 모터는, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 3 권선은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 상기 조향 모터는, 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 3 권선은, 제 3 컨트롤러부을 통해 산정된 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받으며, 상기 제 1 권선은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받고, 상기 제 2 권선은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 상기 조향 모터는, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 조향 모터는, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 출력이 제어될 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터는, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공받지 않을 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터는, 6극 9슬롯 타입 모터를 포함할 수 있다.
도 3은 본 실시예들에 따른 조향 모터를 설명하기 위한 전체적인 블록 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 모터(200)는 제 1 권선(210), 제 2 권선(220) 및 제 3 권선(230) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
예컨대, 본 실시예들에 의한 조향 모터(200)에 따르면, 제 1 조향 제어 모듈과 연결되는 제 1 권선(210), 제 2 조향 제어 모듈과 연결되는 제 2 권선(220), 및 제 3 조향 제어 모듈과 연결되는 제 3 권선(230)을 포함하는 조향 모터(200)로서, 조향 모터(200)는, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈의 모니터링 결과에 따라 제어될 수 있다.
구체적으로, 제 1 권선(210)은 제 1 조향 제어 모듈과 연결될 수 있다. 제 2 권선(220)은 제 2 조향 제어 모듈과 연결될 수 있다. 제 3 권선(230)은 제 3 조향 제어 모듈과 연결될 수 있다. 조향 모터(200)는, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈의 모니터링 결과에 따라 제어될 수 있다.
계속해서 도 3을 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 모터(200)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 중 적어도 하나를 통해 전체 출력이 제어될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 권선(210)은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받고, 제 2 권선(220)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받으며, 제 3 권선(230)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 조향 모터(200)는, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
구체적으로, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)의 출력을 제어하여 조향 모터(200)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 조향 제어 모듈은 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하고, 제 1 어시스트 전류를 조향 모터(200)의 제 1 권선(210)으로 제공할 수 있다.
제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하고, 제 2 어시스트 전류를 조향 모터(200)의 제 2 권선(220)으로 제공할 수 있다.
제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하고, 제 3 어시스트 전류를 조향 모터(200)의 제 3 권선(230)으로 제공할 수 있다.
제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은 각각에서 생성된 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 각각에 연결된 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)으로 제공하여 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)의 출력을 제어함으로써, 조향 모터(200)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 조향 모터(200)의 전체 출력은 자기적으로 서로 결합된 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)의 출력에 기반하여 생성될 수 있다. 특히, 조향 모터(200)의 전체 출력은 토크일 수 있다. 그리고, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230) 각각의 출력은 각각으로 제공되는 제 1 내지 제 3 어시스트 전류에 기반하여 생성될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류 각각은 각각의 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 기 설정될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 토크 정보에 기반하여 산정될 수 있다. 예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 조향 토크 정보와 차속 정보에 기반하여 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
즉, 제 1 목표 어시스트 전류값은 제 1 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 2 목표 어시스트 전류값은 제 2 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성되는 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터(200)의 전체 출력이, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230) 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은 조향 모터(200)의 전체 출력이, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230) 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 3을 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 모터(200)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 중 1개의 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 중 적어도 하나를 통해 전체 출력이 제어될 수 있다.
아래에서는 설명의 간명성을 위해 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우로 하여 설명하기로 한다. 한편, 제 2 조향 제어 모듈 또는 제 3 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우는 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우를 적용할 수 있다.
예컨대, 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 권선(220)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받으며, 제 3 권선(230)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 조향 모터(200)는, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 2 권선 및 제 3 권선(220, 230)의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
구체적으로, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(200)의 제 2 권선 및 제 3 권선(220, 230)의 출력을 제어하여 조향 모터(200)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
즉, 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하고, 제 2 어시스트 전류를 조향 모터(200)의 제 2 권선(220)으로 제공할 수 있다.
제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하고, 제 3 어시스트 전류를 조향 모터(200)의 제 3 권선(230)으로 제공할 수 있다.
제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 각각에서 생성된 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 각각에 연결된 조향 모터(200)의 제 2 권선 및 제 3 권선(220, 230)으로 제공하여 조향 모터(200)의 제 2 권선 및 제 3 권선(220, 230)의 출력을 제어함으로써, 조향 모터(200)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
즉, 제 2 목표 어시스트 전류값은 제 2 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성되는 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터(200)의 전체 출력이, 조향 모터(200)의 제 2 권선 및 제 3 권선(220, 230) 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 조향 모터(200)의 전체 출력이, 조향 모터(200)의 제 2 권선 및 제 3 권선(220, 230) 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
한편, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 권선(220)은, 제 2 컨트롤러부을 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받으며, 제 3 권선(230)은, 제 3 컨트롤러부을 통해 산정된 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받고, 제 1 권선(210)은, 상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 조향 모터(200)는, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
즉, 각각의 조향 제어 모듈은 조향 모터 전원부 및 컨트롤러부를 포함할 수 있다. 각각의 컨트롤러부는 각각의 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다. 각각의 조향 모터 전원부는 각각의 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 각각의 어시스트 전류를 생성하여 각각에 연결된 권선으로 제공할 수 있다.
이에, 제 1 조향 제어 모듈은 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 1 어시스트 전류를 제 1 권선(210)으로 제공하는 제 1 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 1 조향 모터 전원부를 통해, 제 2 조향 제어 모듈 또는 제 3 조향 제어 모듈에서 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선(210)으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터(200)의 전체 출력이, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230) 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은 조향 모터(200)의 전체 출력이, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230) 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 3을 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 모터(200)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 중 2개의 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 중 적어도 하나를 통해 전체 출력이 제어될 수 있다.
아래에서는 설명의 간명성을 위해 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우로 하여 설명하기로 한다. 한편, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈 또는 제 1 및 제 3 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우는 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우를 적용할 수 있다.
예컨대, 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 권선(230)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 조향 모터(200)는, 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 3 권선(230)의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈은 해당 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
한편, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 권선(230)은, 제 3 컨트롤러부을 통해 산정된 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받으며, 제 1 권선(210)은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받고, 제 2 권선(220)은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받되, 조향 모터(200)는, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어될 수 있다.
이에, 제 1 조향 제어 모듈은 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 1 어시스트 전류를 제 1 권선(210)으로 제공하는 제 1 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 1 조향 모터 전원부를 통해, 제 3 조향 제어 모듈에서 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선(210)으로 제공할 수 있다.
그리고, 제 2 조향 제어 모듈은 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 2 어시스트 전류를 제 2 권선(220)으로 제공하는 제 2 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 2 조향 모터 전원부를 통해, 제 3 조향 제어 모듈에서 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선(220)으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(200)의 전체 출력이 조향 모터(200)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터(200)의 전체 출력이, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230) 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈은 조향 모터(200)의 전체 출력이, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230) 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 3을 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 모터(200)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 중 적어도 하나를 통해 전체 출력이 제어될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 조향 모터(200)는, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 출력이 제어될 수 있다.
여기서, 조향 모터(200)는, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공받지 않을 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공하지 않을 수 있다. 즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 조향 모터(200)를 제어하지 않을 수 있다. 이때, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 0으로 산정할 수 있다.
조향 모터(200)는, 6극 9슬롯 타입 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 조향을 어시스트할 수 있다면, 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명한다.
본 실시예들에 따른 조향 장치는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 포함하는 조향 제어 모듈; 및 제 1 조향 제어 모듈과 연결되는 제 1 권선; 제 2 조향 제어 모듈과 연결되는 제 2 권선; 및 제 3 조향 제어 모듈과 연결되는 제 3 권선을 포함하는 조향 모터를 포함하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 상기 제 1 조향 제어 모듈은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하고, 상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 2 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 3 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈은, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 상기 제 1 조향 제어 모듈은, 상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 상기 제 1 조향 제어 모듈은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며, 상기 제 2 조향 제어 모듈은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공하지 않을 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터는, 6극 9슬롯 타입 모터를 포함할 수 있다.
도 4는 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명하기 위한 전체적인 블록 구성도이다.
도 4를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치(300)는 조향 제어 모듈(310) 및 조향 모터(350) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
여기서, 조향 제어 모듈(310)은 도 1 및 도 2를 참조하여 상술한 조향 제어 장치(100)와 동일한 구성요소로 이해할 수 있고, 조향 모터(350)는 도 3을 참조하여 상술한 조향 모터(200)와 동일한 구성요소로 이해할 수 있으므로, 후술할 조향 제어 모듈(310)과 조향 모터(350)는 도 1 내지 도 3을 참조하여 상술한 조향 제어 장치(100) 및 조향 모터(200)의 기능을 모두 수행할 수 있다.
예컨대, 본 실시예들에 의한 조향 장치(300)에 따르면, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)을 포함하는 조향 제어 모듈(310) 및 제 1 조향 제어 모듈(311)과 연결되는 제 1 권선; 제 2 조향 제어 모듈(312)과 연결되는 제 2 권선; 및 제 3 조향 제어 모듈(313)과 연결되는 제 3 권선을 포함하는 조향 모터(350)를 포함하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제 1 조향 제어 모듈(311)은 조향 모터(350)의 제 1 권선과 연결될 수 있다. 제 2 조향 제어 모듈(312)은 조향 모터(350)의 제 2 권선과 연결될 수 있다. 제 3 조향 제어 모듈(313)은 조향 모터(350)의 제 3 권선과 연결될 수 있다. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
여기서, 각각의 상태는 내부 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예컨대, 제 1 조향 제어 모듈(311)이 모니터링하는 경우, 내부 상태는 제 1 조향 제어 모듈(311)과 관련된 상태를 의미할 수 있으며, 외부 상태는 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)과 관련된 상태를 의미할 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 자신의 내부 상태를 모니터링할 수 있다. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 통신망을 통해 연결될 수 있다. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 통신망을 통해 다른 조향 제어 모듈의 외부 상태를 모니터링할 수 있다. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 내부 상태 및 외부 상태 중 적어도 하나의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
여기서, 통신망은 유선 및 무선 통신망 중 적어도 하나의 통신망을 포함할 수 있다. 특히, 통신망은 CAN(control area network)을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 각 조향 제어 모듈, 센서 및 차량을 서로 연결할 수 있다면, 어떠한 통신망이라도 포함할 수 있다.
계속해서 도 4를 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 장치(300)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 중 적어도 하나를 통해 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 조향 제어 모듈(311)은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 1 권선으로 제공하고, 제 2 조향 제어 모듈(312)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈(313)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 3 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 조향 제어 모듈(311)은 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하고, 제 1 어시스트 전류를 조향 모터(350)의 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
제 2 조향 제어 모듈(312)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하고, 제 2 어시스트 전류를 조향 모터(350)의 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
제 3 조향 제어 모듈(313)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하고, 제 3 어시스트 전류를 조향 모터(350)의 제 3 권선으로 제공할 수 있다.
제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 각각에서 생성된 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 각각에 연결된 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제공하여 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어함으로써, 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 조향 모터(350)의 전체 출력은 자기적으로 서로 결합된 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성될 수 있다. 특히, 조향 모터(350)의 전체 출력은 토크일 수 있다. 그리고, 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선 각각의 출력은 각각으로 제공되는 제 1 내지 제 3 어시스트 전류에 기반하여 생성될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류 각각은 각각의 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 기 설정될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 토크 정보에 기반하여 산정될 수 있다. 예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 조향 토크 정보와 차속 정보에 기반하여 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
즉, 제 1 목표 어시스트 전류값은 제 1 조향 제어 모듈(311)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 2 목표 어시스트 전류값은 제 2 조향 제어 모듈(312)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 3 조향 제어 모듈(313)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성되는 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터(350)의 전체 출력이, 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 조향 모터(350)의 전체 출력이, 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 4를 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 장치(300)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 중 1개의 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 중 적어도 하나를 통해 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
아래에서는 설명의 간명성을 위해 제 1 조향 제어 모듈(311)이 비정상 상태로 전환되는 경우로 하여 설명하기로 한다. 한편, 제 2 조향 제어 모듈(312) 또는 제 3 조향 제어 모듈(313)이 비정상 상태로 전환되는 경우는 제 1 조향 제어 모듈(311)이 비정상 상태로 전환되는 경우를 적용할 수 있다.
예컨대, 제 1 조향 제어 모듈(311)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 조향 제어 모듈(312)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈(313)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(350)의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과 제 1 조향 제어 모듈(311)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(350)의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
즉, 제 1 조향 제어 모듈(311)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 조향 제어 모듈(312)은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하고, 제 2 어시스트 전류를 조향 모터(350)의 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
제 3 조향 제어 모듈(313)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하고, 제 3 어시스트 전류를 조향 모터(350)의 제 3 권선으로 제공할 수 있다.
제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 각각에서 생성된 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 각각에 연결된 조향 모터(350)의 제 2 권선 및 제 3 권선으로 제공하여 조향 모터(350)의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어함으로써, 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
즉, 제 2 목표 어시스트 전류값은 제 2 조향 제어 모듈(312)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 3 조향 제어 모듈(313)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성되는 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터(350)의 전체 출력이, 조향 모터(350)의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 조향 모터(350)의 전체 출력이, 조향 모터(350)의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
한편, 제 1 조향 제어 모듈(311)의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 조향 제어 모듈(312)은, 제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈(313)은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 제 1 조향 제어 모듈(311)은, 제 2 조향 제어 모듈(312)의 제 2 컨트롤러부 또는 제 3 조향 제어 모듈(313)의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
즉, 각각의 조향 제어 모듈은 조향 모터 전원부 및 컨트롤러부를 포함할 수 있다. 각각의 컨트롤러부는 각각의 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다. 각각의 조향 모터 전원부는 각각의 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 각각의 어시스트 전류를 생성하여 각각에 연결된 권선으로 제공할 수 있다.
이에, 제 1 조향 제어 모듈(311)은 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 1 어시스트 전류를 제 1 권선으로 제공하는 제 1 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 1 조향 모터 전원부를 통해, 제 2 조향 제어 모듈(312) 또는 제 3 조향 제어 모듈(313)에서 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터(350)의 전체 출력이, 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313)은 조향 모터(350)의 전체 출력이, 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 4를 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 장치(300)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 중 2개의 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 중 적어도 하나를 통해 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
아래에서는 설명의 간명성을 위해 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈(311, 312)이 비정상 상태로 전환되는 경우로 하여 설명하기로 한다. 한편, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈(312, 313) 또는 제 1 및 제 3 조향 제어 모듈(311, 313)이 비정상 상태로 전환되는 경우는 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈(311, 312)이 비정상 상태로 전환되는 경우를 적용할 수 있다.
예컨대, 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈(311, 312)이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 조향 제어 모듈(313)은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 3 조향 제어 모듈(313)은, 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(350)의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 3 조향 제어 모듈(313)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(313)은 해당 제 3 조향 제어 모듈(313)의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
한편, 제 1 조향 제어 모듈(311)의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈(312)의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 조향 제어 모듈(313)은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 제 1 조향 제어 모듈(311)은, 제 3 조향 제어 모듈(313)의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며, 제 2 조향 제어 모듈(312)은, 제 3 조향 제어 모듈(313)의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
이에, 제 1 조향 제어 모듈(311)은 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 1 어시스트 전류를 제 1 권선으로 제공하는 제 1 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 1 조향 모터 전원부를 통해, 제 3 조향 제어 모듈(313)에서 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
그리고, 제 2 조향 제어 모듈(312)은 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 2 어시스트 전류를 제 2 권선으로 제공하는 제 2 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 2 조향 모터 전원부를 통해, 제 3 조향 제어 모듈(313)에서 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(313)은 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터(350)의 전체 출력이 조향 모터(350)의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터(350)의 전체 출력이, 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈(313)은 조향 모터(350)의 전체 출력이, 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
계속해서 도 4를 참조하면, 본 실시예들에 의한 조향 장치(300)는 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313) 중 적어도 하나를 통해 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터(350)의 전체 출력을 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터(350)의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공하지 않을 수 있다. 즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 조향 모터(350)를 제어하지 않을 수 있다. 이때, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 0으로 산정할 수 있다.
조향 모터(350)는, 6극 9슬롯 타입 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 조향을 어시스트할 수 있다면, 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
한편, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 각각의 상태 정보를 획득하고, 이를 기반으로 조향 모터(350)를 제어할 수 있다. 예컨대, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 조향 토크 상태 및 차속 상태를 모니터링하여 조향 토크 정보 및 차속 정보를 획득하고, 이를 기반으로 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
여기서, 각각의 상태 정보는 온도 상태 정보, 전압 상태 정보, 전류 상태 정보, 조향 모터(350) 상태 정보 (일 예로, 모터 위치 상태 정보 등), 전원 상태 정보, 프로그램 상태 정보, 센서 상태 정보 (일 예로, 조향 토크 센서 상태 정보, 조향각 센서 상태 정보, 조향 각속도 센서 상태 정보, 조향각 가속도 센서 상태 정보, 모터 위치 센서 상태 정보, 모터 각 센서 상태 정보, 엔코더 상태 정보, 요레이트 센서 상태 정보, 엔진 토크 센서 상태 정보, 엑셀 페달 센서 상태 정보, 차속 센서 상태 정보 등), 통신 상태 정보 및 제어 상태 정보 (일 예로, 조향 제어 상태 정보, 어시스트 제어 상태 정보, 보상 제어 상태 정보, 조향 토크 상태 정보, 조향각 상태 정보, 조향 각속도 상태 정보, 조향각 가속도 상태 정보, 모터 위치 상태 정보, 모터 각 상태 정보, 모터 속도 상태 정보, 요레이트 상태 정보, 엔진 토크 상태 정보, 엑셀 페달 상태 정보, 차속 상태 정보 등) 중 적어도 하나의 상태 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 제어 모듈과 관련된 상태 정보 라면 어떠한 상태라도 포함할 수 있다.
또한, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 자신으로 제공되는 각각의 상태 정보가 비정상 상태인 경우, 다른 조향 제어 모듈로 제공되는 직류 전압을 제공받아 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 장치(300)는 전원 공급 모듈(320)을 포함할 수 있다.
전원 공급 모듈(320)은 조향 제어 모듈(310)과 연결될 수 있다. 또한, 전원 공급 모듈(320)은 전기 에너지를 조향 제어 모듈(310)로 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급 모듈(320)은 직류 전압을 조향 제어 모듈(310)로 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급 모듈(320)은 세 개의 직류 전압을 조향 제어 모듈(310)로 공급할 수 있다.
여기서, 세 개의 직류 전압은 제 1 직류 전압, 제 2 직류 전압 및 제 3 직류 전압을 포함할 수 있다.
제 1 직류 전압은 제 1 조향 제어 모듈(311)로 공급될 수 있다. 제 1 조향 제어 모듈(311)은 제 1 직류 전압을 제공받아 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
제 2 직류 전압은 제 2 조향 제어 모듈(312)로 공급될 수 있다. 제 2 조향 제어 모듈(312)은 제 2 직류 전압을 제공받아 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
제 3 직류 전압은 제 3 조향 제어 모듈(313)로 공급될 수 있다. 제 3 조향 제어 모듈(313)은 제 3 직류 전압을 제공받아 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
전원 공급 모듈(320)은 각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)에 의해 동작이 제어 및 모니터링될 수 있다. 그리고, 각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 전원 공급 모듈(320)의 동작 상태 및 공급되는 직류 전압 상태를 모니터링할 수 있다.
각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 자신으로 제공되는 직류 전압이 비정상 상태인 경우, 다른 조향 제어 모듈로 제공되는 직류 전압을 제공받아 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 장치(300)는 조향 토크 센서 모듈(330)을 포함할 수 있다.
조향 토크 센서 모듈(330)은 세 개의 토크 센서를 포함할 수 있다. 예컨대, 조향 토크 센서 모듈(330)은 적어도 하나의 제 1 조향 토크 센서(331), 적어도 하나의 제 2 조향 토크 센서(332) 및 적어도 하나의 제 3 조향 토크 센서(333)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 제 1 조향 토크 센서(331), 적어도 하나의 제 2 조향 토크 센서(332) 및 적어도 하나의 제 3 조향 토크 센서(333)는 조향휠의 토크를 측정할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 제 1 조향 토크 센서(331), 적어도 하나의 제 2 조향 토크 센서(332) 및 적어도 하나의 제 3 조향 토크 센서(333)는 측정된 조향휠의 토크에 기반하여 조향 토크 정보를 생성할 수 있다.
적어도 하나의 제 1 조향 토크 센서(331)는 제 1 조향 제어 모듈(311)과 연결될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 제 1 조향 토크 센서(331)는 조향 토크 정보를 제 1 조향 제어 모듈(311)로 제공할 수 있다. 제 1 조향 제어 모듈(311)은 조향 토크 정보에 기반하여 조향 모터(350)를 제어할 수 있다. 예컨대, 제 1 조향 제어 모듈(311)은 조향 토크 정보에 기반하여 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
적어도 하나의 제 2 조향 토크 센서(332)는 제 2 조향 제어 모듈(312)과 연결될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 제 2 조향 토크 센서(332)는 조향 토크 정보를 제 2 조향 제어 모듈(312)로 제공할 수 있다. 제 2 조향 제어 모듈(312)은 조향 토크 정보에 기반하여 조향 모터(350)를 제어할 수 있다. 예컨대, 제 2 조향 제어 모듈(312)은 조향 토크 정보에 기반하여 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
적어도 하나의 제 3 조향 토크 센서(333)는 제 3 조향 제어 모듈(313)과 연결될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 제 3 조향 토크 센서(333)는 조향 토크 정보를 제 3 조향 제어 모듈(313)로 제공할 수 있다. 제 3 조향 제어 모듈(313)은 조향 토크 정보에 기반하여 조향 모터(350)를 제어할 수 있다. 예컨대, 제 3 조향 제어 모듈(313)은 조향 토크 정보에 기반하여 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 3 권선으로 제공할 수 있다.
조향 토크 센서 모듈(330)은 각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)에 의해 동작이 제어 및 모니터링될 수 있다. 그리고, 각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 조향 토크 센서 모듈(330)의 동작 상태 및 제공되는 조향 토크 정보를 모니터링 할 수 있다.
각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 자신으로 제공되는 조향 토크 정보가 비정상 상태인 경우, 다른 조향 제어 모듈로 제공되는 조향 토크 정보를 제공받아 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 장치(300)는 조향각 센서 모듈(340)을 포함할 수 있다.
조향각 센서 모듈(340)은 세 개의 조향각 센서를 포함할 수 있다. 예컨대, 조향각 센서 모듈(340)은 적어도 하나의 제 1 조향각 센서(341), 적어도 하나의 제 2 조향각 센서(342) 및 적어도 하나의 제 3 조향각 센서(343)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 제 1 조향각 센서(341), 적어도 하나의 제 2 조향각 센서(342) 및 적어도 하나의 제 3 조향각 센서(343)는 조향휠의 조향각을 측정할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 제 1 조향각 센서(341), 적어도 하나의 제 2 조향각 센서(342) 및 적어도 하나의 제 3 조향각 센서(343)는 측정된 조향휠의 조향각에 기반하여 조향각 정보를 생성할 수 있다.
적어도 하나의 제 1 조향각 센서(341)는 제 1 조향 제어 모듈(311)과 연결될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 제 1 조향각 센서(341)는 조향각 정보를 제 1 조향 제어 모듈(311)로 제공할 수 있다. 제 1 조향 제어 모듈(311)은 조향각 정보에 기반하여 조향 모터(350)를 제어할 수 있다. 예컨대, 제 1 조향 제어 모듈(311)은 조향각 정보에 기반하여 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
적어도 하나의 제 2 조향각 센서(342)는 제 2 조향 제어 모듈(312)과 연결될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 제 2 조향각 센서(342)는 조향각 정보를 제 2 조향 제어 모듈(312)로 제공할 수 있다. 제 2 조향 제어 모듈(312)은 조향각 정보에 기반하여 조향 모터(350)를 제어할 수 있다. 예컨대, 제 2 조향 제어 모듈(312)은 조향각 정보에 기반하여 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
적어도 하나의 제 3 조향각 센서(343)는 제 3 조향 제어 모듈(313)과 연결될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 제 3 조향각 센서(343)는 조향각 정보를 제 3 조향 제어 모듈(313)로 제공할 수 있다. 제 3 조향 제어 모듈(313)은 조향각 정보에 기반하여 조향 모터(350)를 제어할 수 있다. 예컨대, 제 3 조향 제어 모듈(313)은 조향각 정보에 기반하여 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(350)의 제 3 권선으로 제공할 수 있다.
조향각 센서 모듈(340)은 각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)에 의해 동작이 제어 및 모니터링될 수 있다. 그리고, 각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 조향각 센서 모듈(340)의 동작 상태 및 제공되는 조향휠의 조향각 정보를 모니터링 할 수 있다.
각 조향 제어 모듈(311, 312, 313)은 자신으로 제공되는 조향각 정보가 비정상 상태인 경우, 다른 조향 제어 모듈로 제공되는 조향각 정보를 제공받아 조향 모터(350)를 제어할 수 있다.
도 5 내지 도 8은 본 실시예들에 따른 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치는 제 1 내지 제 3 MCU(411, 412, 413), 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423) 및 제 1 권선 내지 제 3 권선(431, 432, 433)을 포함하는 조향 모터(430) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 MCU(411, 412, 413)는 도 2를 참조하여 상술한 제 1 내지 제 3 MCU(114-1, 124-1, 134-1)와 동일한 구성요소로 이해될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423)는 도 2를 참조하여 상술한 제 1 내지 제 3 인버터(113-2, 123-2, 133-2)와 동일한 구성요소로 이해될 수 있다. 그리고, 조향 모터(430)와, 조향 모터(430)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(431, 432, 433)은 도 3을 참조하여 상술한 조향 모터(200)와, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)과 동일한 구성요소로 이해될 수 있다.
도 5를 참조하면, 제 1 내지 제 3 MCU(411, 412, 413) 및 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423)가 정상 상태인 경우, 제 1 MCU(411)는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 1 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 1 인버터(421)는 제 1 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 1 권선(431)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 1 권선(431)의 출력을 제어할 수 있다.
제 2 MCU(412)는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 2 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 2 인버터(422)는 제 2 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)의 출력을 제어할 수 있다.
제 3 MCU(413)는, 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 3 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 3 인버터(423)는 제 3 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)의 출력을 제어할 수 있다.
조향 모터(430)는 제 1 권선 내지 제 3 권선(431, 432, 433)의 출력에 기반하여 100% 출력을 생성할 수 있다. 여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 오차 범위를 가지면서 동일한 비율의 값을 가질 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 전체가 100%일 때, 조향 모터(430)의 출력이 100% 생성되는 경우, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 각각은 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 전체100%에 해당하는 값 중 대략 33.3%에 해당하는 값으로 선정될 수 있다.
이를 통해, 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423) 각각에서는 33.3%에 해당하는 제 1 내지 제 3 어시스트 전류가 생성될 수 있고, 조향 모터(430) 제 1 권선 내지 제 3 권선(431, 432, 433) 각각에서는 33.3%에 해당하는 출력이 생성될 수 있으며, 이를 통해 조향 모터(430)에서는 100%의 출력이 생성될 수 있다.
즉, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법은, 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어함으로써, 차량의 리던던시 및 신뢰성을 더욱 높일 수 있다.
도 6을 참조하면, 제 1 MCU(411) 및/또는 제 1 인버터(421)가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 인버터(421)는 제 1 어시스트 전류를 조향 모터(430)의 제 1 권선(431)으로 제공하지 못할 수 있다.
제 2 MCU(412)는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 2 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 2 인버터(422)는 제 2 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)의 출력을 제어할 수 있다.
제 3 MCU(413)는, 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 3 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 3 인버터(423)는 제 3 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)의 출력을 제어할 수 있다.
조향 모터(430)는 제 2 권선 및 제 3 권선(432, 433)의 출력에 기반하여 66.6% 출력을 생성할 수 있다. 여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은 오차 범위를 가지면서 동일한 비율의 값을 가질 수 있다.
즉, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값 각각은 제 1 내지 제 3 MCU(411, 412, 413) 및 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423)가 정상 상태일 경우의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값 즉, 대략 33.3%에 해당하는 값으로 선정될 수 있다.
이를 통해, 제 2 및 제 3 인버터(422, 423) 각각에서는 33.3%에 해당하는 제 2 및 제 3 어시스트 전류가 생성될 수 있고, 조향 모터(430) 제 2 권선 및 제 3 권선(432, 433) 각각에서는 33.3%에 해당하는 출력이 생성될 수 있으며, 이를 통해 조향 모터(430)에서는 66.6%의 출력이 생성될 수 있다.
즉, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법은, 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어하는 중 하나의 조향 제어 모듈에 비정상 상태 즉, 페일이 발생하더라도, 나머지 정상인 두 개의 조향 제어 모듈을 이용하여 조향 모터의 출력을 제어할 수 있어 차량의 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있다.
도 6을 참조하면, 제 1 MCU(411) 및/또는 제 1 인버터(421)가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 인버터(421)는 제 1 어시스트 전류를 조향 모터(430)의 제 1 권선(431)으로 제공하지 못할 수 있다.
제 2 MCU(412)는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 2 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 2 인버터(422)는 제 2 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)의 출력을 제어할 수 있다.
제 3 MCU(413)는, 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 3 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 3 인버터(423)는 제 3 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)의 출력을 제어할 수 있다.
조향 모터(430)는 제 2 권선 및 제 3 권선(432, 433)의 출력에 기반하여 100% 출력을 생성할 수 있다. 여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은 오차 범위를 가지면서 동일한 비율의 값을 가질 수 있다.
즉, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값 각각은 제 1 내지 제 3 MCU(411, 412, 413) 및 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423)가 정상 상태일 경우의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값 33.3% 각각을 부스트 시켜, 대략 50%에 해당하는 값으로 선정될 수 있다.
이를 통해, 제 2 및 제 3 인버터(422, 423) 각각에서는 50%에 해당하는 제 2 및 제 3 어시스트 전류가 생성될 수 있고, 조향 모터(430) 제 2 권선 및 제 3 권선(432, 433) 각각에서는 50%에 해당하는 출력이 생성될 수 있으며, 이를 통해 조향 모터(430)에서는 100%의 출력이 생성될 수 있다.
즉, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법은, 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어하는 중 하나의 조향 제어 모듈에 비정상 상태 즉, 페일이 발생하더라도, 나머지 정상인 두 개의 조향 제어 모듈을 이용하여 어시스트 전류를 부스트 즉, 증가시켜, 3개의 조향 제어 모듈이 정상 상태일 때처럼 조향 모터의 출력을 제어할 수 있어, 차량의 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 조향 성능의 감소 또는 상실 없이 차량을 어시스트 할 수 있다.
도 7을 참조하면, 제 1 내지 제 3 MCU(411, 412, 413)와, 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423)는 각각이 서로 연결될 수 있다.
제 1 내지 제 3 MCU(411, 412, 413) 및 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423)가 정상 상태인 경우, 제 1 MCU(411)는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 1 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 1 인버터(421)는 제 1 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 1 권선(431)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 1 권선(431)의 출력을 제어할 수 있다.
제 2 MCU(412)는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 2 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 2 인버터(422)는 제 2 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)의 출력을 제어할 수 있다.
제 3 MCU(413)는, 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 3 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 3 인버터(423)는 제 3 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)의 출력을 제어할 수 있다.
조향 모터(430)는 제 1 권선 내지 제 3 권선(431, 432, 433)의 출력에 기반하여 100% 출력을 생성할 수 있다. 여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 오차 범위를 가지면서 동일한 비율의 값을 가질 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 전체가 100%일 때, 조향 모터(430)의 출력이 100% 생성되는 경우, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 각각은 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 전체100%에 해당하는 값 중 대략 33.3%에 해당하는 값으로 선정될 수 있다.
이를 통해, 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423) 각각에서는 33.3%에 해당하는 제 1 내지 제 3 어시스트 전류가 생성될 수 있고, 조향 모터(430) 제 1 권선 내지 제 3 권선((431, 432, 433) 각각에서는 33.3%에 해당하는 출력이 생성될 수 있으며, 이를 통해 조향 모터(430)에서는 100%의 출력이 생성될 수 있다.
즉, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법은, 각각에 포함된 MCU 및 인버터가 서로 연결되어 있는 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어함으로써, 차량의 리던던시 및 신뢰성을 더욱 높일 수 있다.
도 8을 참조하면, 제 1 내지 제 3 MCU(411, 412, 413)와, 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423)는 각각이 서로 연결될 수 있다.
제 1 MCU(411)가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 인버터(421)는 제 2 MCU(412) 또는 제 3 MCU(413)으로부터 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 이를 기반으로 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 1 권선(431)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 1 권선(431)의 출력을 제어할 수 있다.
제 2 MCU(412)는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 2 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 2 인버터(422)는 제 2 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 2 권선(432)의 출력을 제어할 수 있다.
제 3 MCU(413)는, 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 이를 기반으로 제 3 인버터 제어 신호를 생성하고, 제 3 인버터(423)는 제 3 인버터 제어 신호에 기반하여, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)으로 제공하여 조향 모터(430)의 제 3 권선(433)의 출력을 제어할 수 있다.
조향 모터(430)는 제 1 권선 내지 제 3 권선(431, 432, 433)의 출력에 기반하여 100% 출력을 생성할 수 있다. 여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 오차 범위를 가지면서 동일한 비율의 값을 가질 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 전체가 100%일 때, 조향 모터(430)의 출력이 100% 생성되는 경우, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 각각은 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값 전체100%에 해당하는 값 중 대략 33.3%에 해당하는 값으로 선정될 수 있다.
이를 통해, 제 1 내지 제 3 인버터(421, 422, 423) 각각에서는 33.3%에 해당하는 제 1 내지 제 3 어시스트 전류가 생성될 수 있고, 조향 모터(430) 제 1 권선 내지 제 3 권선(431, 432, 433) 각각에서는 33.3%에 해당하는 출력이 생성될 수 있으며, 이를 통해 조향 모터(430)에서는 100%의 출력이 생성될 수 있다.
즉, 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법은, 각각에 포함된 MCU 및 인버터가 서로 연결되어 있는 3개의 조향 제어 모듈을 통해 3개의 권선을 가지는 조향 모터의 출력을 제어하는 중 하나의 MCU에 비정상 상태 즉, 페일이 발생하더라도, 나머지 정상인 두 개의 MCU를을 이용하여 고장난 MCU에 연결된 인버터의 어시스트 전류를 제어함으로써, 3개의 조향 제어 모듈이 정상 상태일 때처럼 조향 모터의 출력을 제어할 수 있어, 차량의 리던던시 및 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 조향 성능의 감소 또는 상실 없이 차량을 어시스트 할 수 있다.
도 9는 본 실시예들에 따른 조향 모터를 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 조향 모터(500)는 제 1 권선 내지 제 3 권선(510, 520, 530)을 포함할 수 있다. 조향 모터(500)는 9슬롯(slot) 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 3개의 권선을 포함하는 모터라면 어떠한 모터라도 포함할 수 있다. 특히, 조향 모터(500)는 6극 9슬롯 타입 모터를 포함할 수 있다.
여기서, 조향 모터(500), 조향 모터(500)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(510, 520, 530)은 도 3을 참조하여 상술한 조향 모터(200)와, 조향 모터(200)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(210, 220, 230)고, 도 5 내지 도 8에서 상술한 조향 모터(430)와, 조향 모터(430)의 제 1 권선 내지 제 3 권선(431, 432, 433)과 동일한 구성요소로 이해될 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 조향 제어 방법에 대해 설명한다. 특히, 도 1 내지 도 9를 참조하여 상술한 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터 및 조향 장치와 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 이하에서 생략한다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 방법은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터 및 조향 장치를 이용하여 수행될 수 있다.
아래에서는 설명의 간명성을 위해 간략적인 기능만을 기재하고, 구체적인 기능은 도 1 내지 도 9을 참조할 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 제어 방법은 제 1 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 1 권선의 출력, 제 2 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 2 권선의 출력 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 3 권선의 출력을 제어하는 단계; 및 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터를 제어하는 단계는, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 상기 제 1 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하고, 상기 제 2 조향 제어 모듈을 통해, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 2 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 3 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터를 제어하는 단계는, 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 2 조향 제어 모듈을 통해, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터를 제어하는 단계는, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제 1 컨트롤러부가 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터를 제어하는 단계는, 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터를 제어하는 단계는, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제 1 컨트롤러부가 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제 2 컨트롤러부가 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터를 제어하는 단계는, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 조향 모터를 제어하는 단계는, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공하지 않는 단계를 포함할 수 있다.
도 10은 본 실시예들에 따른 조향 제어 방법을 설명하기 위한 전체 순서도이다.
도 10을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 제어 방법은 조향 모터의 권선들의 출력을 제어하는 단계(S100) 및 조향 모터를 제어하는 단계(S200) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
먼저, 제 1 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 1 권선의 출력, 제 2 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 2 권선의 출력 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 3 권선의 출력을 제어할 수 있다(S100).
이후, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어할 수 있다(S200).
도 11 내지 도 16은 본 실시예들에 따른 조향 모터를 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 11을 참조하면, 먼저 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 것으로 판단할 수 있다(S211).
이후, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우, 제 1 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하고, 제 2 조향 제어 모듈을 통해, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 3 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다(S212).
여기서, 조향 모터의 전체 출력은 자기적으로 서로 결합된 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성될 수 있다. 특히, 조향 모터의 전체 출력은 토크일 수 있다. 그리고, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 각각의 출력은 각각으로 제공되는 제 1 내지 제 3 어시스트 전류에 기반하여 생성될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류 각각은 각각의 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 기 설정될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 토크 정보에 기반하여 산정될 수 있다. 예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 조향 토크 정보와 차속 정보에 기반하여 산정될 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
즉, 제 1 목표 어시스트 전류값은 제 1 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 2 목표 어시스트 전류값은 제 2 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
도 12를 참조하면, 먼저 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환된 것으로 판단할 수 있다(S221).
이후, 제 1 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 조향 제어 모듈을 통해, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 2 및 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다(S222).
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
즉, 제 2 목표 어시스트 전류값은 제 2 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다. 그리고, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 반영시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 목표 어시스트 전류값을 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분배하여, 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다
도 13을 참조하면, 먼저 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환된 것으로 판단할 수 있다(S231).
이후, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제 1 컨트롤러부가 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다(S232)
즉, 제 1 조향 제어 모듈은 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 1 어시스트 전류를 제 1 권선으로 제공하는 제 1 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 1 조향 모터 전원부를 통해, 제 2 조향 제어 모듈 또는 제 3 조향 제어 모듈에서 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
도 14를 참조하면, 먼저 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환된 것으로 판단할 수 있다(S241).
이후, 제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되, 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다(S242)
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 해당 제 3 조향 제어 모듈의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값을 증가시켜 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
여기서, 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 3 목표 어시스트 전류값에, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우일 때의 제 1 및 제 2 목표 어시스트 전류값 중 적어도 하나를 반영시켜 제 2 및 제 3 목표 어시스트 전류값으로 산정할 수 있다.
도 15를 참조하면, 먼저 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환된 것으로 판단할 수 있다(S251).
이후, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고, 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제 1 컨트롤러부가 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며, 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제 2 컨트롤러부가 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다(S252).
이에, 제 1 조향 제어 모듈은 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 1 어시스트 전류를 제 1 권선으로 제공하는 제 1 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 1 조향 모터 전원부를 통해, 제 3 조향 제어 모듈에서 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공할 수 있다.
그리고, 제 2 조향 제어 모듈은 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되고, 제 2 어시스트 전류를 제 2 권선으로 제공하는 제 2 조향 모터 전원부가 정상인 경우, 제 2 조향 모터 전원부를 통해, 제 3 조향 제어 모듈에서 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받아 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 각각 산정할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 균등한 분담비율을 가지도록 산정될 수 있다. 특히, 균등한 분담비율은 오차 범위를 허용할 수 있다. 즉, 오차 범위가 ±1%인 경우, 제 1 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 2 목표 어시스트 전류값이 33%, 제 3 목표 어시스트 전류값이 34%의 분담 비율을 가지더라도, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값이 균등한 분담 비율을 가지는 것으로 이해될 수 있다. 여기서, 분담 비율 및 오차 범위는 기 설정될 수 있으며, 변형되어 실시될 수 있다.
예컨대, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 산정될 수 있다.
이에, 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 조향 모터의 전체 출력이, 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선 상에서 오차 범위를 허용하면서 균등하게 분담되도록, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정할 수 있다.
도 16을 참조하면, 먼저 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 비정상 상태로 전환된 것으로 판단할 수 있다(S261).
이후, 상기 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 비정상 상태로 전환되는 경우, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 전체 출력을 제어할 수 있다(S262).
여기서, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 차량의 조향이 매뉴얼(manual)로 동작되도록 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선으로 제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 제공하지 않을 수 있다.
즉, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 조향 모터를 제어하지 않을 수 있다. 이때, 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은, 제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값을 0으로 산정할 수 있다.
도 17은 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터 및 조향 장치의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
도 17을 참조하면, 이상 상술한 본 실시예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이, 조향 제어 장치, 조향 모터 및 조향 장치 등의 컴퓨터 시스템(1000)은 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1020), 저장부(1030), 사용자 인터페이스 입력부(1040) 및 사용자 인터페이스 출력부(1050) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(1060)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(1070)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 메모리(1020) 및/또는 저장소(1030)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(1020) 및 저장부(1030)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1021) 및 RAM(1023)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 실시예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 실시예들의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.
전술한 본 실시예들에 따른 조향 제어 장치, 조향 모터, 조향 장치 및 조향 제어 방법에 대한 실시예들에 대하여 설명하였지만, 본 실시예들은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 실시예들에 속한다.
100: 조향 제어 장치 200: 조향 모터
300: 조향 장치

Claims (40)

  1. 조향 모터의 제 1 권선과 연결되는 제 1 조향 제어 모듈;
    조향 모터의 제 2 권선과 연결되는 제 2 조향 제어 모듈; 및
    조향 모터의 제 3 권선과 연결되는 제 3 조향 제어 모듈을 포함하되,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은,
    각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하되,
    상기 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고,
    상기 제 1 조향 제어 모듈은, 상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 조향 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우,
    상기 제 1 조향 제어 모듈은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하고,
    상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 2 권선으로 제공하며,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 3 권선으로 제공하되,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 조향 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정되는 조향 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은,
    제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 조향 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고,
    상기 제 1 조향 제어 모듈은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며,
    상기 제 2 조향 제어 모듈은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 조향 제어 장치.
  9. 제 1 조향 제어 모듈과 연결되는 제 1 권선; 제 2 조향 제어 모듈과 연결되는 제 2 권선; 및 제 3 조향 제어 모듈과 연결되는 제 3 권선을 포함하는 조향 모터로서,
    상기 조향 모터는,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈의 모니터링 결과에 따라 제어되되,
    제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 2 권선은, 제 2 컨트롤러부을 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받으며,
    상기 제 3 권선은, 제 3 컨트롤러부을 통해 산정된 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받고,
    상기 제 1 권선은, 상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받되,
    상기 조향 모터는,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어되는 조향 모터.
  10. 제 9 항에 있어서,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우,
    상기 제 1 권선은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받고,
    상기 제 2 권선은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받으며,
    상기 제 3 권선은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받되,
    상기 조향 모터는,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어되는 조향 모터.
  11. 삭제
  12. 제 9 항에 있어서,
    제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정되는 조향 모터.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제 9 항에 있어서,
    제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 3 권선은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받되,
    상기 조향 모터는,
    제 3 어시스트 전류를 바탕으로 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어되는 조향 모터.
  16. 제 9 항에 있어서,
    제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 3 권선은, 제 3 컨트롤러부을 통해 산정된 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 3 어시스트 전류를 제 3 조향 제어 모듈로부터 제공받으며,
    상기 제 1 권선은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 1 어시스트 전류를 제 1 조향 제어 모듈로부터 제공받고,
    상기 제 2 권선은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 통해 생성된 제 2 어시스트 전류를 제 2 조향 제어 모듈로부터 제공받되,
    상기 조향 모터는,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력이 제어되어 전체 출력이 제어되는 조향 모터.
  17. 제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 포함하는 조향 제어 모듈; 및
    제 1 조향 제어 모듈과 연결되는 제 1 권선; 제 2 조향 제어 모듈과 연결되는 제 2 권선; 및 제 3 조향 제어 모듈과 연결되는 제 3 권선을 포함하는 조향 모터를 포함하되,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은,
    각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하되,
    제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고,
    상기 제 1 조향 제어 모듈은, 상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 조향 장치.
  18. 제 17 항에 있어서,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우,
    상기 제 1 조향 제어 모듈은, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하고,
    상기 제 2 조향 제어 모듈은, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 2 권선으로 제공하며,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 3 권선으로 제공하되,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 조향 장치.
  19. 삭제
  20. 제 17 항에 있어서,
    제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정되는 조향 장치.
  21. 삭제
  22. 삭제
  23. 제 17 항에 있어서,
    제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은,
    제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 조향 장치.
  24. 제 17 항에 있어서,
    제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 3 조향 제어 모듈은, 제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고,
    상기 제 1 조향 제어 모듈은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며,
    상기 제 2 조향 제어 모듈은, 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈은,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 조향 장치.
  25. 제 1 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 1 권선의 출력, 제 2 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 2 권선의 출력 및 제 3 조향 제어 모듈을 통해 조향 모터의 제 3 권선의 출력을 제어하는 단계; 및
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 각각의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 조향 모터를 제어하는 단계는,
    제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    제 2 컨트롤러부을 통해 2 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며,
    제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고,
    상기 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 컨트롤러부 또는 상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제 1 컨트롤러부가 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하되,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 조향 모터를 제어하는 단계는,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 모두 정상 상태인 경우,
    상기 제 1 조향 제어 모듈을 통해, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하고,
    상기 제 2 조향 제어 모듈을 통해, 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 2 권선으로 제공하며,
    상기 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 3 권선으로 제공하되,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  27. 삭제
  28. 제 25 항에 있어서,
    제 1 내지 제 3 목표 어시스트 전류값은,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈 각각의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정되는 조향 제어 방법.
  29. 삭제
  30. 삭제
  31. 제 25 항에 있어서,
    상기 조향 모터를 제어하는 단계는,
    제 1 및 제 2 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 3 조향 제어 모듈을 통해, 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하되,
    제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  32. 제 25 항에 있어서,
    상기 조향 모터를 제어하는 단계는,
    제 1 조향 제어 모듈의 제 1 조향 모터 전원부를 제어하는 제 1 컨트롤러부와, 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    제 3 컨트롤러부을 통해 3 목표 어시스트 전류값을 산정하고, 제 3 조향 모터 전원부를 통해 제 3 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 3 어시스트 전류를 생성하여 제 3 권선으로 제공하고,
    상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 1 목표 어시스트 전류값을 제 1 컨트롤러부가 제공받고, 제 1 조향 모터 전원부를 통해 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 제 1 권선으로 제공하며,
    상기 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 컨트롤러부를 통해 산정된 제 2 목표 어시스트 전류값을 제 2 컨트롤러부가 제공받고, 제 2 조향 모터 전원부를 통해 제 2 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 2 어시스트 전류를 생성하여 제 2 권선으로 제공하며,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈을 통해,
    제 1 내지 제 3 어시스트 전류를 바탕으로 조향 모터의 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력을 제어하여 조향 모터의 전체 출력을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  33. 조향 모터에 포함된 제 1 권선 내지 제 3 권선 중 제 1 권선과 연결되는 제 1 조향 제어 모듈을 포함하는 조향 제어 장치로서,
    상기 제 1 조향 제어 모듈은,
    조향 모터의 제 1 권선으로 제 1 어시스트 전류를 제공하는 제 1 조향 모터 전원부;
    상기 제 1 조향 모터 전원부의 동작을 제어하고, 내부 상태를 모니터링하는 제 1 컨트롤러부; 및
    상기 제 1 컨트롤러부의 내부 상태 모니터링 결과를 상기 조향 모터의 제 2 권선 및 제 3 권선 각각에 연결된 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈로 송신하고, 상기 제 2 및 제 3 조향 제어 모듈로부터 외부 상태 모니터링 결과를 수신하는 제 1 통신부를 포함하되,
    상기 제 1 컨트롤러부는,
    내부 상태 모니터링 결과 및 외부 상태 모니터링 결과에 따라 조향 모터를 제어하되,
    제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 1 컨트롤러부는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고,
    상기 제 1 조향 모터 전원부는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어하되,
    상기 제 1 컨트롤러부는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하여 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부로 제공하는 조향 제어 장치.
  34. 제 33 항에 있어서,
    제 1 내지 제 3 조향 제어 모듈이 정상 상태인 경우,
    상기 제 1 컨트롤러부는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고,
    상기 제 1 조향 모터 전원부는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어하는 조향 제어 장치.
  35. 제 33 항에 있어서,
    제 3 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 1 컨트롤러부는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고,
    상기 제 1 조향 모터 전원부는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어하는 조향 제어 장치.
  36. 제 33 항에 있어서,
    제 1 목표 어시스트 전류값은,
    제 1 조향 모터 전원부의 최대 전류를 넘지 않는 범위 내이면서, 제 1 권선 내지 제 3 권선의 출력에 기반하여 생성되는 조향 모터의 전체 출력이 조향 모터의 최대 출력을 넘지 않는 범위 내에서 산정되는 조향 제어 장치.
  37. 삭제
  38. 삭제
  39. 제 33 항에 있어서,
    제 2 및 제 3 조향 제어 모듈이 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 1 컨트롤러부는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고,
    상기 제 1 조향 모터 전원부는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어하는 조향 제어 장치.
  40. 제 33 항에 있어서,
    제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부를 제어하는 제 2 컨트롤러부와, 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 조향 모터 전원부를 제어하는 제 3 컨트롤러부가 비정상 상태로 전환되는 경우,
    상기 제 1 컨트롤러부는, 제 1 목표 어시스트 전류값을 산정하고,
    상기 제 1 조향 모터 전원부는, 제 1 목표 어시스트 전류값에 상응하도록 제 1 어시스트 전류를 생성하여 조향 모터의 제 1 권선으로 제공하여 조향 모터의 제 1 권선의 출력을 제어하되,
    상기 제 1 컨트롤러부는, 제 2 목표 어시스트 전류값을 산정하여 제 2 조향 제어 모듈의 제 2 조향 모터 전원부로 제공하고, 제 3 목표 어시스트 전류값을 산정하여 제 3 조향 제어 모듈의 제 3 조향 모터 전원부로 제공하는 조향 제어 장치.

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