DE102019215924A1

DE102019215924A1 - Lenksteuervorrichtung und lenksteuerverfahren

Info

Publication number: DE102019215924A1
Application number: DE102019215924.9A
Authority: DE
Inventors: Tae Sik KIM
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2018-10-16
Filing date: 2019-10-16
Publication date: 2020-04-30
Also published as: US20200114964A1; KR20200042600A; US11623688B2; KR102582285B1

Abstract

Es sind eine Lenksteuervorrichtung, einen Lenkmotor, ein Lenksteuergerät und ein Lenksteuerverfahren vorgesehen. Die Lenksteuervorrichtung umfasst eine erste Lenksteuereinheit, die mit einer ersten Wicklung eines Lenkmotors verbunden ist, eine zweite Lenksteuereinheit, die mit einer zweiten Wicklung des Lenkmotors verbunden ist, und eine dritte Lenksteuereinheit, die mit einer dritten Wicklung des Steuermotors verbunden ist. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit können entsprechende Zustände überwachen und den Lenkmotor in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis steuern.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2018-0122902 , eingereicht am 16. Oktober 2018, auf die hierin für alle Zwecke im Sinne einer vollständigen Darlegung Bezug genommen wird.
HINTERGRUND
Gebiet
Ausführungsbeispiele beziehen sich auf ein Lenksystem und insbesondere auf eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenksteuerverfahren für ein Fahrzeug.
Beschreibung der verwandten Technik
Im Allgemeinen ist ein Lenksystem einen System, das in der Lage ist, Lenkwinkel von Fahrzeugrädern in Übereinstimmung mit einer Lenkkraft (oder einem Drehmoment) zu ändern, die ein Fahrer eines Fahrzeugs auf das Lenkrad aufgebracht hat In letzter Zeit ist ein elektrisches Servolenksystem (EPS) in einem Fahrzeug vorgesehen, um einen stabilen Lenkzustand bei Verringern des Betrages der Lenkkraft zu erhalten, die einen Fahrer auf ein Lenkrad aufbringen muss.
Ein solches elektrisches Servolenkungssystem kann einen Motor in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und dem Drehmoment des Fahrzeugs antreiben, um optimale Lenkzustände einem Fahrer zu liefern. Beispielsweise kann einem Fahrer ein leichtes und komfortables Lenkgefühl während des Fahrens mit niedriger Geschwindigkeit, ein schweres und sicheres Lenkgefühl während des Fahrens mit hoher Geschwindigkeit und ein schnelles und ansprechendes Lenkgefühl in einem Notfall geliefert werden.
Insbesondere ist in letzter Zeit die Anforderung für eine Redundanz und Zuverlässigkeit von Lenksystemen von Fahrzeugen angestiegen.
KURZFASSUNG
Verschiedene Aspekte sehen eine Lenksteuervorrichtung, einen Lenkmotor, eine Lenkvorrichtung und ein Lenksteuerverfahren vor.
Entsprechend einem Aspekt kann eine Lenksteuervorrichtung umfassen: eine erste Lenksteuereinheit, die mit einer ersten Wicklung eines Lenkmotors verbunden ist; eine zweite Lenksteuereinheit, die mit einer zweiten Wicklung des Lenkmotors verbunden ist; und eine dritte Lenksteuereinheit, die mit einer dritten Wicklung des Steuermotors verbunden ist. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit können entsprechende Zustände überwachen und den Lenkmotor in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis steuern.
Entsprechend einem anderen Aspekt kann ein Lenksteuerverfahren einschließen: Steuern eines Outputs einer ersten Wicklung eines Lenkmotors durch eine erste Lenksteuereinheit, eines Outputs einer zweiten Wicklung des Lenkmotors durch eine zweite Lenksteuereinheit und eines Outputs einer dritten Wicklung des Lenkmotors durch eine dritte Lenksteuereinheit und Steuern des Lenkmotors in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis.
Bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend beispielhaften Ausführungsformen ist es möglich, den Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch drei Lenksteuereinheiten zu steuern, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug verbessert wird.
Bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend beispielhaften Ausführungsformen ist es möglich, selbst in dem Fall, bei dem eine der drei Lenksteuereinheiten in einen anomalen Zustand übergeht, d. h. fehlerhaft wird, wobei der Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch die drei Lenksteuereinheiten gesteuert wird, den Output des Lenkmotors durch die verbleibenden zwei Lenksteuereinheiten zu steuern, die im normalen Zustand sind, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug verbessert wird.
Bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend beispielhaften Ausführungsformen ist es möglich, selbst in dem Fall, bei dem eine der drei Lenksteuereinheiten in einen anomalen Zustand übergeht, d. h. fehlerhaft wird, wobei der Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch die drei Lenksteuereinheiten gesteuert wird, den Output des Lenkmotors wie in dem Fall, bei dem die drei Lenksteuereinheiten im normalen Zustand sind, durch Verstärken oder Erhöhen eines Hilfsstroms durch die verbleibenden zwei Lenksteuereinheiten zu steuern, die im normalen Zustand sind, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug verbessert wird und dem Fahrzeug geholfen wird, ohne Verringerung oder Verlust der Len kleistungsfäh igkeit.
Bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend beispielhaften Ausführungsformen ist es möglich, selbst in dem Fall, bei dem eine der drei MCUs in einen anomalen Zustand übergeht, d. h. fehlerhaft wird, wobei der Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch die drei Lenksteuereinheiten, in denen jeweils eine MCU und ein Inverter miteinander verbunden sind, gesteuert wird, einen Hilfsstrom des mit der fehlerhaften MCU verbundenen Inverters durch die verbleibenden zwei MCUs, die im normalen Zustand sind, zu steuern, wie in dem Fall, bei dem die drei Lenksteuereinheiten im normalen Zustand sind, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug verbessert wird ohne Verringerung oder Verlust der Lenk Leistungsfähigkeit.
Figurenliste
Die oben beschriebenen und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlicher anhand der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen verstanden werden, wobei:

1 ein Blockdiagramm ist, das eine Gesamtkonfiguration einer Lenksteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
2 ein Blockdiagramm ist, das genauer eine Lenksteuereinheit entsprechend dem Ausführungsbeispiel darstellt;
3 ein Blockdiagramm ist, das eine Gesamtkonfiguration eines Lenkmotors entsprechend Ausführungsbeispielen darstellt;
4 ein Blockdiagramm ist, das eine Gesamtkonfiguration einer Lenkvorrichtung entsprechend Ausführungsbeispielen darstellt;
5 bis 8 Konzeptdarstellungen sind, die ein Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsbeispielen veranschaulichen;
9 ein Diagramm ist, das einen Lenkmotor gemäß Ausführungsbeispielen darstellt;
10 ein Flussdiagramm ist, das einen Gesamtprozess eines Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsbeispielen veranschaulicht;
11 bis 16 spezifische Flussdiagramme sind, die ein Verfahren des Steuerns des Lenkmotors entsprechend Ausführungsbeispielen darstellen;
17 ein Blockdiagramm ist, das ein Computersystem einer Lenksteuervorrichtung, eines Lenkmotors und einer Lenkvorrichtung entsprechend Ausführungsbeispielen darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Im Folgenden werden die Vorteile und Merkmale und Verfahren ihrer Realisierung entsprechend der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung und die detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele ersichtlich. Die vorliegende Offenbarung kann jedoch in verschiedenen Formen verkörpert sein und sollte nicht als durch die hier wiedergegebenen Ausführungsbeispiele beschränkt ausgelegt werden. Diese Ausführungsbeispiele sind vielmehr derart vorgesehen, dass die Offenbarung sorgfältig und vollständig ist und dem Fachmann auf dem technischen Gebiet, zu dem die vorliegende Offenbarung gehört, der Umfang der vorliegenden Offenbarung vollständig vermittelt wird. Der Schutzbereich der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung soll durch die beigefügten Ansprüche definiert sein. In diesem Dokument werden die gleichen Bezugszeichen und Symbole verwendet, um gleiche o. ä. Komponenten zu bezeichnen. Der Begriff „und/oder“ umfasst alle oder mindestens eines der erwähnten Teile.
Obwohl Begriffe, wie „erste“ und „zweite“ hier verwendet werden können, um Elemente, Komponenten und/oder Abschnitte zu beschreiben, sind solche Elemente, Komponenten und/oder Abschnitte nicht auf solche Begriffe eingeschränkt. Jeder dieser Begriffe wird nur verwendet, um das entsprechende Element, die entsprechende Komponente oder den entsprechenden Abschnitt von den anderen Elementen, Komponenten oder Abschnitten zu unterscheiden. Daher können das erste Element, die erste Komponente oder der erste Abschnitt, die im Folgenden erwähnt werden, ein zweites Element, eine zweite Komponente oder ein zweiter Abschnitt innerhalb der technischen Idee der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung sein.
Hier verwendete Begriffe sollen für Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung als illustrativ interpretiert werden und nicht als einschränkend Hier verwendete Singularformen sollen Pluralformen enthalten, sofern der Kontext nicht klar etwas anderes anzeigt. Ferner ist zu beachten, dass die Begriffe „umfassen“, „einschließen“, „aufweisen“ und jede hier verwendete Variation davon vorgesehen sind, das Vorhandensein von angegebenen Komponenten, Schritten, Operationen und/oder Elementen zu spezifizieren, aber sie schließen nicht das Vorhandensein oder Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Komponenten, Schritte, Operationen und/oder Elemente aus.
Sofern nicht anders angegeben, werden alle hierin verwendeten Begriffe, einschließlich technischer und wissenschaftlicher Begriffe, so verstanden, wie sie von einem durchschnittlichen Fachmann des technischen Gebiets, zu dem diese Offenbarung gehört, allgemein verstanden werden. Ferner sei verstanden, dass Begriffe, wie etwa die in allgemein gebräuchlichen Wörterbüchern definierten Begriffe nicht in einem idealisierten oder übermäßig formalen Sinne interpretiert werden sollten, es sei denn, dies ist ausdrücklich hierin definiert.
Außerdem werden in der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung detaillierte Beschreibungen hier enthaltener, gut bekannter Funktionen und Komponenten ausgelassen, wenn ermittelt wird, dass die Beschreibung den Gegenstand mancher Ausführungen der vorliegenden Offenbarung eher missverständlich machen kann. Die im folgenden verwendeten Begriffe sind in Betrachtung ihrer Funktionen in den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung definiert, aber können abhängig von den Absichten von Benutzern oder Anwendern ebenso wie Praktiken variieren. Daher sollen die Begriffe auf der Grundlage der Beschreibung über die gesamte Anmeldung definiert sein.
Im Folgenden wird eine Lenksteuervorrichtung entsprechend Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration einer Lenksteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
Gemäß 1 kann die Lenksteuervorrichtung nach Ausführungsbeispielen eine erste Lenksteuereinheit 110, eine zweite Lenksteuereinheit 120, eine dritte Lenksteuereinheit 130 und dergleichen enthalten.
Die Lenksteuervorrichtung 100 entsprechend Ausführungsbeispielen umfasst eine erste Lenksteuereinheit 110, die mit einer ersten Wicklung eines Lenkmotors verbunden ist, eine zweite Lenksteuereinheit 120, die mit einer zweiten Wicklung des Lenkmotors verbunden ist, und eine dritte Lenksteuereinheit 130, die mit einer dritten Wicklung des Steuermotors verbunden ist. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können jeweils einen entsprechenden Zustand überwachen und den Lenkmotor in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis steuern.
Hier kann der entsprechende Zustand mindestens einen inneren Zustand, einen äußeren Zustand oder eine Kombination davon einschließen. Beispielsweise kann in einem Fall, bei dem die erste Lenksteuereinheit 110 die Überwachung durchführt, der innere Zustand ein Zustand sein, der sich auf die erste Lenksteuereinheit 110 bezieht, während der äußere Zustand ein Zustand sein kann, der sich auf die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 bezieht.
D. h., die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können jeweils ihren inneren Zustand überwachen. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können miteinander über ein Kommunikationsnetzwerk (im Folgenden nur als „Netzwerk“ bzw. „Netz“ bezeichnet) verbunden sein, um jeweils die äußeren Zustände der verbleibenden Lenksteuereinheiten zu überwachen. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können mindestens einen des inneren Zustandes, des äußeren Zustandes oder ihrer Kombination überwachen und den Lenkmotor in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis steuern.
Hier kann das Netzwerk mindestens eines von einem verdrahteten Netzwerk, drahtlosen Netzwerk oder ihre Kombination einschließen. Insbesondere kann das Netzwerk ein CAN Netzwerk (Control Area Network) enthalten, aber ist nicht hierauf beschränkt. Das Netzwerk kann jedes Netzwerk einschließen, durch das die Lenksteuereinheiten, Sensoren und das Fahrzeug miteinander verbunden werden können.
Weiter 1 beziehend, kann, wenn alle der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 110, 120 und 130 im normalen Zustand sind, die Lenksteuervorrichtung 100 entsprechend Ausführungsbeispielen den Gesamtoutput des Lenkmotors durch mindestens eine der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 110, 120 und 130 steuern.
Beispielsweise kann, wenn alle der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 110, 120 und 130 im normalen Zustand sind, die erste Lenksteuereinheit 110 einen ersten Hilfsstrom entsprechend einem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung des Lenkmotors liefern, die zweite Lenksteuereinheit 120 einen zweiten Hilfsstrom entsprechend einem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors liefern und die dritte Lenksteuereinheit 130 einen dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors liefern. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können den gesamten Output des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Insbesondere kann jede der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 110, 120 und 130 jeweils ihren Zustand überwachen. Wenn alle der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 110, 120 und 130 im normalen Zustand in Übereinstimmung mit dem Überwachungsergebnis sind, können die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 den gesamten Output des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Das heißt, wenn alle der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 110, 120 und 130 im normalen Zustand sind, kann die erste Lenksteuereinheit 110 einen ersten Hilfsstrom entsprechend einem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung des Lenkmotors liefern.
Die zweite Lenksteuereinheit 120 kann einen zweiten Hilfsstrom entsprechend einem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors liefern.
Die dritte Lenksteuereinheit 130 kann den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors liefern.
Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können die Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors durch Liefern des dabei erzeugten ersten bis dritten Hilfsstroms an die erste bis dritte Wicklung des damit verbundenen Lenkmotors steuern, wodurch der gesamte Output des Lenkmotors gesteuert wird.
Hier kann der gesamte Output des Lenkmotors in Übereinstimmung mit den Outputs der magnetisch gekoppelten ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors erzeugt werden. Insbesondere kann der gesamte Output des Lenkmotors ein Drehmoment sein. Zusätzlich können die Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom, der jeweils der ersten bis dritten Wicklung geliefert wird, erzeugt werden. Zusätzlich können der erste bis dritte Hilfsstrom in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugt werden.
Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert vorher festgelegte Werte sein, aber sie sind darauf nicht eingeschränkt. Der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert können in Übereinstimmung mit Informationen hinsichtlich des Lenkdrehmoments festgelegt werden. Beispielsweise können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit Informationen hinsichtlich des Lenkdrehmoments und hinsichtlich einer Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden.
Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der ersten und dritten Lenksteuereinheiten 110, 120, 130 überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht einen maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Das heißt, der erste Hilfsstrom-Zielwert kann so bestimmt werden, dass er in einem Bereich liegt, der nicht den maximalen Strom der ersten Lenksteuereinheit 110 überschreitet. Der zweite Hilfsstrom-Zielwert kann so bestimmt werden, dass er in einem Bereich liegt, der nicht den maximalen Strom der zweiten Lenksteuereinheit 120 überschreitet. Der dritte Hilfsstrom-Zielwert kann so bestimmt werden, dass er in einem Bereich liegt, der nicht den maximalen Strom der dritten Lenksteuereinheit 130 überschreitet. Zusätzlich können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass sie in einem Bereich liegen, bei dem der Gesamtoutput des Lenkmotors, der in Übereinstimmung mit den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwerten erzeugt wird, nicht den maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Somit können die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der ersten und dritten Lenksteuereinheiten 110, 120, 130 überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht einen maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so festgelegt werden, dass ihre Verteilungsverhältnisse gleich sind. Insbesondere können die gleichen Verteilungsverhältnisse einen Fehlerbereich ermöglichen. Das heißt, wenn der Fehlerbereich ±1 % ist, können die Verteilungsverhältnisse der ersten bis dritten Hilfsstrom Zielwerte aufgefasst werden als wären sie gleich, wenn das Verteilungsverhältnis des ersten Hilfsstrom-Zielwertes 33 %, dass Verteilungsverhältnisse des zweiten Hilfsstrom-Zielwertes 33 % und das Verteilungsverhältnis des dritten Hilfsstrom-Zielwertes 34 % ist. Die Verteilungsverhältnisse und der Fehlerbereich können vorbestimmt werden und können hinsichtlich der Anwendung variieren.
Beispielsweise können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors gleichmäßig auf die erste bis dritte Wicklung des Lenkmotors innerhalb eines zulässigen Fehlerbereichs verteilt ist.
Somit können die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors gleichmäßig auf die erste bis dritte Wicklung des Lenkmotors innerhalb des zulässigen Fehlerbereichs verteilt ist.
Unter weiterer Bezugnahme auf 1 beziehend, kann, wenn eine Lenksteuereinheit der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 in den anomalen Zustand übergeht, die Lenksteuervorrichtung 100 entsprechend Ausführungsbeispielen den Gesamtoutput des Lenkmotors durch mindestens eine der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 steuern.
Im Folgenden wird der Kürze halber ein Fall beschrieben, bei dem die erste Lenksteuereinheit 110 in einen anomalen Zustand übergeht. Zusätzlich können Beschreibungen in dem Fall, bei dem die erste Lenksteuereinheit 110 in einen anomalen Zustand übergeht, als Beschreibungen eines Falls angesehen werden, bei dem die zweite Lenksteuereinheit 120 oder die dritte Lenksteuereinheit 130 in einen anomalen Zustand übergeht.
Beispielsweise kann, wenn die erste Lenksteuereinheit 110 in den anomalen Zustand übergeht, die zweite Lenksteuereinheit 120 den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefern und die dritte Lenksteuereinheit 130 einen dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung liefern. Die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 können den Gesamtoutput des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der zweiten und dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem zweiten und dritten Hilfsstrom steuern.
Insbesondere kann jede der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 110, 120 und 130 jeweils ihren Zustand überwachen. Wenn die erste Lenksteuereinheit 110 in einen anomalen Zustand in Übereinstimmung mit dem Überwachungsergebnis übergeht, können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den Gesamtoutput des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der zweiten und dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem zweiten und dritten Hilfsstrom steuern.
Das heißt, wenn die erste Lenksteuereinheit 110 in einen anomalen Zustand übergeht, kann die zweite Lenksteuereinheit 120 einen zweiten Hilfsstrom entsprechend einem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors liefern.
Die dritte Lenksteuereinheit 130 kann den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors liefern.
Die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 steuern die Outputs der zweiten und dritten Wicklung des Lenkmotors durch Liefern des dabei erzeugten zweiten und dritten Hilfsstroms an die zweite und dritte Wicklung des Lenkmotors, wodurch der Gesamtoutput des Lenkmotors gesteuert wird.
Hier können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der zweiten und dritten Lenksteuereinheit 120 und 130 überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht den maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Das heißt, der zweite Hilfsstrom-Zielwert kann so bestimmt werden, dass er nicht den maximalen Strom der zweiten Lenksteuereinheit 120 überschreitet, während der dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden kann, dass er nicht den maximalen Strom der dritten Lenksteuereinheit 130 überschreitet. Zusätzlich können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors, der in Übereinstimmung mit den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwerten erzeugt wird, nicht den maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Somit können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass sie jeweils nicht ihre maximalen Ströme überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht den maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Hier können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert so festgelegt werden, dass ihre Verteilungsverhältnisse gleich sind. Insbesondere können die gleichen Verteilungsverhältnisse einen Fehlerbereich ermöglichen. Das heißt, wenn der Fehlerbereich ±1% ist, können die Verteilungsverhältnisse der ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwerte aufgefasst werden als wären sie gleich, wenn das Verteilungsverhältnis des ersten Hilfsstrom-Zielwertes 33%, das Verteilungsverhältnis des zweiten Hilfsstrom-Zielwertes 33% und das Verteilungsverhältnis des dritten Hilfsstrom-Zielwertes 34 % ist. Die Verteilungsverhältnisse und der Fehlerbereich können vorbestimmt werden und können hinsichtlich der Anwendung variieren.
Beispielsweise können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors gleichmäßig auf die zweite und dritte Wicklung des Lenkmotors innerhalb eines zulässigen Fehlerbereichs verteilt ist.
Somit können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors gleichmäßig auf die zweite und dritte Wicklung des Lenkmotors innerhalb des zulässigen Fehlerbereichs verteilt ist.
Hier können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert als zweiter und dritter Hilfsstrom-Zielwert in einem Fall bestimmt werden, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Somit können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert als zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert in dem Fall bestimmen, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Hier können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert durch Erhöhen des zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwertes in dem Fall bestimmt werden, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Somit können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert durch Erhöhen des zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwertes in dem Fall bestimmen, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Hier können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert bestimmt werden durch Reflektieren des ersten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind, auf den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert in dem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120, 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Somit können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen durch Reflektieren des ersten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind, auf den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert in dem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120, 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Hier können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert bestimmt werden durch gleichmäßiges Verteilen des ersten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind, zu dem zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert in dem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120, 130 alle in dem normalen Zustand sind, in einem zulässigen Fehlerbereich.
Somit können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen durch gleichmäßiges Verteilen des ersten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind, zu dem zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert in dem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120, 130 alle in dem normalen Zustand sind, in einem zulässigen Fehlerbereich.
Außerdem kann, wenn eine erste Steuereinheit, die eine erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit 110 in einen anomalen Zustand übergeht, die zweite Lenksteuereinheit 120 den zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Steuereinheit bestimmen, den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefern. Die dritte Lenksteuereinheit 130 kann den dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Steuereinheit bestimmen, den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung liefern. Die erste Lenksteuereinheit 110 kann den ersten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der zweiten Steuereinheit der zweiten Lenksteuereinheit 120 oder der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit 130 bestimmt ist, den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert durch die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefern. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können den gesamten Output des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Das heißt, jede der Lenksteuervorrichtungen 110, 120 und 130 kann eine Lenkmotor-Spannungsversorgung und eine Steuereinheit einschließen. Jede der Steuereinheiten kann ihren Hilfsstrom-Zielwert festlegen. Jede der Lenkmotor-Spannungsversorgungen kann ihren Hilfsstrom entsprechend ihrem Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den Hilfsstrom an eine damit verbundene Wicklung liefern.
Somit kann, wenn die erste Steuereinheit, die den ersten Hilfsstrom-Zielwert bestimmt, in einen anomalen Zustand übergeht und die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung, die den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefert, in einem normalen Zustand ist, die erste Lenksteuereinheit 110 den ersten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der zweiten Lenksteuereinheit 120 oder der dritten Lenksteuereinheit 130 bestimmt ist, den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefern.
Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der ersten und dritten Lenksteuereinheit 110, 120, 130 überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht einen maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Somit können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der ersten und dritten Lenksteuereinheiten 110, 120, 130 überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht einen maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so festgelegt werden, dass ihre Verteilungsverhältnisse gleich sind. Insbesondere können die gleichen Verteilungsverhältnisse einen Fehlerbereich ermöglichen. Das heißt, wenn der Fehlerbereich ±1 % ist, können die Verteilungsverhältnisse der ersten bis dritten Hilfsstrom Zielwerte aufgefasst werden als wären sie gleich, wenn das Verteilungsverhältnis des ersten Hilfsstrom-Zielwertes 33 %, dass Verteilungsverhältnisse des zweiten Hilfsstrom-Zielwertes 33% und das Verteilungsverhältnis des dritten Hilfsstrom-Zielwertes 34 % ist. Die Verteilungsverhältnisse und der Fehlerbereich können vorbestimmt werden und können hinsichtlich der Anwendung variieren.
Beispielsweise können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors gleichmäßig auf die erste bis dritte Wicklung des Lenkmotors innerhalb eines zulässigen Fehlerbereichs verteilt ist.
Somit können die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors gleichmäßig auf die erste bis dritte Wicklung des Lenkmotors innerhalb des zulässigen Fehlerbereichs verteilt ist.
Unter weiterer Bezugnahme auf 1 kann, wenn zwei Lenksteuereinheiten von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 in den anomalen Zustand übergehen, die Lenksteuervorrichtung 100 entsprechend Ausführungsbeispielen den Gesamtoutput des Lenkmotors durch mindestens eine von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 steuern.
Im Folgenden wird der Kürze halber ein Fall beschrieben, bei dem die erste und zweite Lenksteuereinheit 110 und 120 in einen anomalen Zustand übergehen. Beschreibungen in dem Fall, bei dem die erste und zweite Lenksteuereinheit 110 und 120 in einen anomalen Zustand übergehen, können als Beschreibungen eines Falls angesehen werden, bei dem die zweite und dritte Lenksteuereinheit 120 und 130 oder die erste und dritte Lenksteuereinheit 110 und 130 in einen anomalen Zustand übergehen.
Beispielsweise kann, wenn die erste und zweite Lenksteuereinheit 110 und 120 in einen anomalen Zustand übergehen, die dritte Lenksteuereinheit 130 den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung liefern. Die dritte Lenksteuereinheit 130 kann den Gesamtoutput des Lenkmotors durch Steuern des Outputs der dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom steuern.
Hier kann der dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass er nicht den maximalen Strom der dritten Lenksteuereinheit 130 überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht den maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Somit kann die dritte Lenksteuereinheit 130 den dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass er nicht den maximalen Strom der dritten Lenksteuereinheit 130 überschreitet und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht den maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Hier kann der dritte Hilfsstrom-Zielwert als dritter Hilfsstrom-Zielwert in einem Fall bestimmt werden, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Somit kann die dritte Lenksteuereinheit 130 den dritten Hilfsstrom-Zielwert als dritten Hilfsstrom-Zielwert in einem Fall bestimmen, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Hier kann der dritte Hilfsstrom-Zielwert durch Erhöhen des dritten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall bestimmt werden, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Somit kann die dritte Lenksteuereinheit 130 den dritten Hilfsstrom-Zielwert durch Erhöhen des dritten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall bestimmen, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Hier kann der dritte Hilfsstrom-Zielwert bestimmt werden durch Reflektieren mindestens eines von dem ersten und zweiten Hilfsstrom-Zielwert in einem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind, auf den dritten Hilfsstrom-Zielwert in dem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120, 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Somit kann die dritte Lenksteuereinheit 130 den dritten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen durch Reflektieren mindestens eines von dem ersten und zweiten Hilfsstrom-Zielwert in einem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in dem normalen Zustand sind, auf den dritten Hilfsstrom-Zielwert in dem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120, 130 alle in dem normalen Zustand sind.
Wenn die erste Steuereinheit, die die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit 110 steuert, und die zweite Steuereinheit, die die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung der zweiten Lenksteuereinheit 120 steuert, in einen anomalen Zustand übergehen, kann die dritte Lenksteuereinheit 130 den dritten Hilfsstrom-Zielwert durch die dritte Steuereinheit bestimmen, den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert durch die dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung liefern. Die erste Lenksteuereinheit 110 kann den ersten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit 130 bestimmt wird, den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert durch die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefern. Die zweite Lenksteuereinheit 120 kann den zweiten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit 130 bestimmt wird, den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefern. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können den gesamten Output des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Somit kann, wenn die erste Steuereinheit, die den ersten Hilfsstrom-Zielwert bestimmt, in einen anomalen Zustand übergeht und die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung, die den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefert, in einem normalen Zustand ist, die erste Lenksteuereinheit 110 den ersten Hilfsstrom-Zielwert, der von der dritten Lenksteuereinheit 130 bestimmt wird, über die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung empfangen, den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefern.
Zusätzlich kann, wenn die zweite Steuereinheit, die den zweiten Hilfsstrom-Zielwert bestimmt, in einen anomalen Zustand übergeht und die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung, die den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefert, in einem normalen Zustand ist, die zweite Lenksteuereinheit 120 den zweiten Hilfsstrom-Zielwert, der von der dritten Lenksteuereinheit 130 bestimmt wird, über die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung empfangen, den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefern.
Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der ersten und dritten Lenksteuereinheit 110, 120, 130 überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht einen maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Somit kann die dritte Lenksteuereinheit 130 den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der ersten und dritten Lenksteuereinheiten 110, 120 und 130 überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors nicht den maximalen Output des Lenkmotors überschreitet.
Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so festgelegt werden, dass ihre Verteilungsverhältnisse gleich sind. Insbesondere können die gleichen Verteilungsverhältnisse einen Fehlerbereich ermöglichen. Das heißt, wenn der Fehlerbereich ±1 % ist, können die Verteilungsverhältnisse der ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwerte aufgefasst werden als wären sie gleich, wenn das Verteilungsverhältnis des ersten Hilfsstrom-Zielwertes 33 %, das Verteilungsverhältnis des zweiten Hilfsstrom-Zielwertes 33 % und das Verteilungsverhältnis des dritten Hilfsstrom-Zielwertes 34 % ist. Die Verteilungsverhältnisse und der Fehlerbereich können vorbestimmt werden und können hinsichtlich der Anwendung variieren.
Beispielsweise können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors gleichmäßig auf die erste bis dritte Wicklung des Lenkmotors innerhalb eines zulässigen Fehlerbereichs verteilt ist.
Somit kann die dritte Lenksteuereinheit 130 den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert so bestimmen, dass der Gesamtoutput des Lenkmotors gleichmäßig auf die erste bis dritte Wicklung des Lenkmotors innerhalb des zulässigen Fehlerbereichs verteilt ist.
Unter weiterer Bezugnahme auf 1, kann, wenn von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in den anomalen Zustand übergehen, die Lenksteuervorrichtung 100 entsprechend Ausführungsbeispielen den Gesamtoutput des Lenkmotors durch mindestens eine der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 steuern.
Beispielsweise können, wenn von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in den anomalen Zustand übergehen, die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 den Gesamtoutput des Lenkmotors steuern, so dass das Lenken des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einem Manual bzw. einer Betriebsanleitung betrieben wird.
Beispielsweise können, wenn von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 alle in den anomalen Zustand übergehen, die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 nicht den ersten bis dritten Hilfsstrom an die erste bis dritte Wicklung des Lenkmotors Liefern, so dass das Lenken des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Betriebsanleitung betrieben wird. Das heißt, die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 können nicht den Lenkmotor steuern. In diesem Fall können die erste bis dritte Lenksteuereinheit 110, 120 und 130 den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert als null (0) bestimmen.
Zusätzlich kann die Lenksteuervorrichtung 100 entsprechend Ausführungsbeispielen eine elektronische Steuereinheit (ECU) einschließen, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf eingeschränkt. Die Lenksteuervorrichtung 100 kann jede Steuervorrichtung (oder System) einschließen, die elektronisch oder elektrisch gesteuert werden kann.
2 ein Blockdiagramm ist, das genauer die Lenksteuereinheiten entsprechend Ausführungsbeispielen darstellt.
Bezugnehmend auf 2 kann die Lenksteuervorrichtung 100 nach Ausführungsbeispielen die erste Lenksteuereinheit 110, die zweite Lenksteuereinheit 120 und eine dritte Lenksteuereinheit 130 enthalten. Hier kann die erste Lenksteuereinheit 110 einen ersten Sensor 111, eine erste Kommunikationsvorrichtung 112, eine erste Lenkmotor-Spannungsversorgung 113, eine erste Steuereinheit 114, einen ersten Steuereinheit-Monitor 115, einen ersten Energiewandler 116 und dergleichen umfassen. Die zweite Lenksteuereinheit 120 kann einen zweiten Sensor 121, eine zweite Kommunikationsvorrichtung 122, eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung 123, eine zweite Steuereinheit 124, einen zweiten Steuereinheit-Monitor125, einen zweiten Energiewandler 126 und dergleichen umfassen. Die dritte Lenksteuereinheit 130 kann einen dritten Sensor 131, eine dritte Kommunikationsvorrichtung 132, eine dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung 133, eine dritte Steuereinheit 134, einen dritten Steuereinheit-Monitor 135, einen dritten Energiewandler 136 und dergleichen umfassen.
Da die Komponenten der ersten Lenksteuereinheit 110 die gleichen sind, wie die der zweiten Lenksteuereinheit 120 und der dritten Lenksteuereinheit 130, werden der Kürze halber im Folgenden nur die Komponenten der ersten Lenksteuereinheit 110 beschrieben.
Der erste Sensor 111 kann einen ersten Temperatursensor 111-1, einen ersten Stromsensor 111-2, einen ersten Motorpositionssensor 111-3 und dergleichen enthalten, aber ist nicht hierauf beschränkt. Der erste Sensor 111 kann jeden Typ von Sensor enthalten, solange wie der Sensor einen Zustand einer Lenkvorrichtung messen kann.
Der erste Temperatursensor 111-1 kann die Temperatur der ersten Lenksteuereinheit 110 messen. Der erste Temperatursensor 111-1 kann eine erste Temperaturinformation in Übereinstimmung mit der gemessenen Temperatur der ersten Lenksteuereinheit 110 gewinnen. Der erste Temperatursensor 111-1 kann mit der ersten Steuereinheit 114 verbunden sein. Der erste Temperatursensor 111-1 kann die erste Temperaturinformation an die erste Steuereinheit 114 liefern.
Der erste Stromsensor 111-2 kann einen ersten Hilfsstrom zwischen der ersten Lenkmotor-Spannungsversorgung 113 und dem Lenkmotor messen. Der erste Stromsensor 111-2 kann eine erste Hilfsstrominformation in Übereinstimmung mit dem gemessenen ersten Hilfsstrom gewinnen. Der erste Stromsensor 111-2 kann mit der ersten Steuereinheit 114 verbunden sein. Der erste Stromsensor 111-2 kann die erhaltene erste Hilfsstrominformation an die erste Steuereinheit 114 liefern.
Der erste Motorpositionssensor 111-3 kann die Position des Lenkmotors messen. Der erste Motorpositionssensor 111-3 kann eine erste Motorpositionsinformation in Übereinstimmung mit der gemessenen Position des Lenkmotors gewinnen. Der erste Motorpositionssensor 111-3 kann mit der ersten Steuereinheit 114 verbunden sein. Der erste Motorpositionssensor 111-3 kann die erste Motorpositionsinformation an die erste Steuereinheit 114 liefern.
Die erste Kommunikationsvorrichtung 112 kann eine erste interne Kommunikationseinheit 112-1, eine erste externe Kommunikationseinheit 112-2 und dergleichen enthalten.
Die erste interne Kommunikationseinheit 112-1 kann mit einer zweiten internen Kommunikationseinheit 122-1 der zweiten Lenksteuereinheit 120 und einer dritten internen Kommunikationseinheit 132-1 der dritten Lenksteuereinheit 130 über ein internes Netzwerk 140 verbunden sein, sodass die Steuereinheiten Informationen untereinander senden und empfangen können.
Zusätzlich kann die erste interne Kommunikationseinheit 112-1 mit der ersten Steuereinheit 114 verbunden sein. Die erste interne Kommunikationseinheit 112-1 kann Informationsteile (beispielsweise Betriebszustandsinformationen der zweiten Lenksteuereinheit 120 und Betriebszustandsinformationen der dritten Lenksteuereinheit 130) bereitstellen, die von der zweiten Lenksteuereinheit 120 und der dritten Lenksteuereinheit 130 über das interne Netzwerk 140 zu der ersten Steuereinheit 114 geliefert werden. Zusätzlich kann die erste interne Kommunikationseinheit 112-1 Informationsteile (beispielsweise Betriebszustandsinformationen der ersten Lenksteuereinheit 110) bereitstellen, die von der ersten Lenksteuereinheit 114 über das interne Netzwerk 140 zu der zweiten internen Kommunikationseinheit 122-1 und der dritten internen Kommunikationseinheit 132-1 geliefert werden.
Die erste externe Kommunikationseinheit 112-2 kann über das erste externe Netzwerk 151 mit dem Fahrzeug verbunden sein. Das heißt, die erste externe Kommunikationseinheit 112-2 und das Fahrzeug können über das erste externe Netzwerk 151 verbunden sein, um Informationen zu einander zu senden und voneinander zu empfangen. Beispielsweise kann die erste externe Kommunikationseinheit 112-2 Informationen (beispielsweise Zustandsinformationen über das Fahrzeug) bereitstellen, die von dem Fahrzeug über das erste externe Netzwerk 151 an die erste Steuereinheit 114 geliefert werden. Zusätzlich kann die erste externe Kommunikationseinheit 112-2 Informationen (beispielsweise Betriebszustandsinformationen der ersten Lenksteuereinheit 110) bereitstellen, die von der ersten Steuereinheit 114 über das erste externe Netzwerk 151 an das Fahrzeug geliefert werden.
Hier kann jede von der ersten internen Kommunikationseinheit 112-1 und der zweiten externen Kommunikationseinheit 112-2 zumindest eine verdrahtete oder drahtlose Kommunikationseinheit enthalten. Insbesondere kann jede von der ersten internen Kommunikationseinheit 112-1 und der zweiten externen Kommunikationseinheit 112-2 eine Kommunikationseinheit für ein CAN Netzwerk (Control Area Network) enthalten. Jede von der ersten internen Kommunikationseinheit 112-1 und der zweiten externen Kommunikationseinheit 112-2 können jede Kommunikationseinheit enthalten, die in der Lage ist, die entsprechende Lenksteuereinheit und das Fahrzeug zu verbinden.
Die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung 113 kann einen ersten Gatetreiber 113-1, einen ersten Inverter bzw. Wechselrichter 113-2, einen ersten Phasentrenner (PCO) 113-3 und dergleichen enthalten.
Der erste Gatetreiber 113-1 kann mit der ersten Steuereinheit 114 verbunden sein. Der erste Gatetreiber 113-1 kann ein erstes Gatesignal von der ersten Steuereinheit 114 erhalten. Zusätzlich kann der erste Gatetreiber 113-1 mit dem ersten Wechselrichter 113-2 verbunden sein. Der erste Gatetreiber 113-1 kann das erste Gatesignal, das von der ersten Steuereinheit 114 geliefert wird, für den ersten Wechselrichter 113-2 bereitstellen. Hier kann der erste Gatetreiber 113-1 das erste Gatesignal, das von der ersten Steuereinheit 114 geliefert wird, in eine erste Gatespannung umwandeln und die erste Gatespannung an den ersten Wechselrichter 113-2 liefern.
Der erste Wechselrichter 113-2 kann mit einer Spannungsversorgung 320 verbunden sein. Der erste Wechselrichter 113-2 kann eine erste Gleichspannung von der Spannungsversorgung 320 erhalten. Zusätzlich kann der erste Wechselrichter 113-2 mit dem ersten Gatetreiber 113-1 verbunden sein. Der erste Wechselrichter 113-2 kann das erste Gatesignal von dem ersten Gatetreiber 113-1 erhalten. Hier kann das erste Gatesignal die Gatespannung sein.
Der erste Wechselrichter 113-2 kann ein Gleichstrom-Wechselstrom (DC/AC) Wandler zum Erzeugen des ersten Hilfsstroms durch Durchführen einer Spannungsmodulation der von der Spannungsversorgung 320 gelieferten ersten Gleichspannung abhängig von dem ersten Gatesignal, das von dem ersten Gatetreiber 113-1 geliefert wird, sein.
Der erste Wechselrichter 113-2 kann ein Dreiphasen-Wechselrichter sein, aber ist nicht hierauf beschränkt. Der erste Wechselrichter 113-2 kann abhängig von dem Lenkmotor und der Spannung variieren.
Der erste Phasentrenner (PCO) 113-3 kann mit dem ersten Wechselrichter 113-2 verbunden sein. Der erste Phasentrenner (PCO) 113-3 kann den ersten Hilfsstrom von dem ersten Wechselrichter 113-2 empfangen.
Der erste PCO 113-3 kann den ersten Hilfsstrom, der von dem ersten Wechselrichter 113-2 bereitgestellt wird, liefern oder das Liefern des Hilfsstroms unterbrechen. Das heißt, der erste PCO 113-3 kann mit dem Lenkmotor verbunden sein. Der erste PCO 113-3 kann den ersten Hilfsstrom, der von dem ersten Wechselrichter 113-2 bereitgestellt wird, an den Lenkmotor liefern oder das Liefern des Hilfsstroms unterbrechen.
Hier ist der Phasentrenner eine Vorrichtung oder eine Schaltung, die in der Lage ist, eine Phase abzuschalten. Der Phasentrenner kann ein Element von einem Schalter, einen Unterbrecher, einen Trennschalter oder Kombinationen davon enthalten, aber ist nicht hierauf beschränkt. Der Phasentrenner kann jede Vorrichtung oder Schaltung sein, die in der Lage ist, eine Phase abzuschalten.
Wie oben beschrieben, kann in der Lenksteuervorrichtung entsprechend Ausführungsbeispielen ein einziger Lenkmotor über die jeweiligen Phasentrenner geteilt werden und somit können die jeweiligen Wechselrichter über die jeweiligen Phasentrenner geteilt werden, wodurch die Redundanz und die Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug erhöht wird.
Die erste Steuereinheit 114 kann mit dem ersten Sensor 111, der ersten Kommunikationseinheit 112, der ersten Lenkmotor-Spannungsversorgung 113, dem ersten Steuereinheit-Monitor 115 und dem ersten Leistungswandler 116 verbunden sein, um die Funktionsweise der jeweiligen Komponenten zu steuern.
Beispielsweise kann die erste Steuereinheit 114 das erste Gatesignal erzeugen und den ersten Hilfsstrom des ersten Wechselrichters 113-2 durch Liefern des erzeugten ersten Gatesignals an den ersten Gatetreiber 113-1 steuern. Hier kann die erste Steuereinheit 114 das erste Gatesignal in Übereinstimmung mit der Information des Lenkdrehmoments, die von zumindest einem ersten Lenkdrehmomentsensor bereitgestellt wird, einer Lenkwinkelinformation, die von zumindest einem ersten Lenkwinkelsensor bereitgestellt wird, einer ersten Temperaturinformation, einer ersten Hilfsstrominformation und einer ersten Motorpositionsinformation, die von dem ersten Sensor 111 geliefert wird, und einer Zustandsinformation über das Fahrzeug (beispielsweise der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation), die von der ersten Kommunikationseinheit 112 geliefert wird, erzeugen.
Hier kann das erste Gatesignal unter Verwendung eines vorbestimmten Modulationsverfahren erzeugt werden. Insbesondere kann das vorbestimmte Modulationsverfahren mindestens ein Spannungsmodulationsverfahren aus einem Pulsweitenmodulationsverfahren, einem Modulationsverfahren der optimalen Spannung, einem Dreieckvergleich-Spannungsmodulationsverfahren, einem Raumzeiger-Spannungsmodulationsverfahren oder Kombinationen davon einschließen, aber ist nicht darauf eingeschränkt. Das vorbestimmte Modulationsverfahren kann jedes Verfahren einschließen, durch das das Gatesignal, das in der Lage ist, die Funktionsweise des Wechselrichters zu steuern, erzeugt werden.
Die erste Steuereinheit 114 kann eine ersten Mikrokontroller 114-1 enthalten, aber ist nicht hierauf beschränkt. Die erste Steuereinheit 114 kann jede Vorrichtung (oder Computer) enthalten, die ein Programm verarbeiten (oder ausführen oder berechnen) kann.
Der erste Steuereinheit-Monitor 115 kann mit der ersten Steuereinheit 114 verbunden sein. Der erste Steuereinheit-Monitor 115 kann den Betriebszustand der ersten Steuereinheit 114 überwachen. Beispielsweise kann die erste Steuereinheit 114 ein Watchdogsignal an den ersten Steuereinheit-Monitor 115 liefern. Zusätzlich kann der erste Steuereinheit-Monitor 115 freigemacht werden oder ein erstes Reset-Signal in Übereinstimmung mit dem ersten Watchdogsignal, das von der ersten Steuereinheit 114 bereitgestellt wird, erzeugen.
Außerdem kann heißen, der erste Steuereinheit-Monitor 115 kann freigemacht werden, dass die erste Steuereinheit 114 normal (oder in üblicherweise) arbeitet. Außerdem kann heißen, wenn der erste Steuereinheit-Monitor 115 das erste Reset-Signal erzeugt und das erste Reset-Signal der ersten Steuereinheit 114 liefert, dass die erste Steuereinheit 114 nicht normal, d.h. anomal arbeitet. Die erste Steuereinheit 114 kann durch das erste Reset-Signal zurückgesetzt werden.
Hier kann das erste Watchdogsignal ein Signal sein, das den ersten Steuereinheit-Monitor 115 instruiert, periodisch den Betrieb der ersten Steuereinheit 114 zu überwachen (beispielsweise ein das Rücksetzen abschaltendes Signal). Das heißt, das Watchdogsignal kann ein Signal sein, durch das das aktuell von der ersten Steuereinheit 114 ausgeführte Programm als lebend oder arbeitend bestätigt wird.
Die erste Steuereinheit 115 kann einen ersten Watchdog 115-1 enthalten, aber ist nicht hierauf beschränkt. Der erste Steuereinheit-Monitor 115 kann jede Vorrichtung einschließen, die in der Lage ist, die erste Steuereinheit 114 überwachen. Insbesondere kann der erste Watchdog 115-1 ein erstes Fensterwatchdog enthalten, der Grenzen hat, d.h. einen Anfang und ein Ende.
Der erste Energiewandler 116 kann mit der Spannungsversorgung 320 verbunden sein. Der erste Energiewandler 116 kann eine erste Gleichspannung von der Spannungsversorgung 320 erhalten. Der erste Energiewandler 116 kann zumindest eine erste Betriebsspannung durch Umwandeln der ersten Gleichspannung erzeugen. Der erste Energiewandler 116 kann die erzeugte mindestens eine erste Betriebsspannung an den ersten Sensor 111, die erste Kommunikationseinheit 112, die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung 113, die erste Steuereinheit 114 und den ersten Steuereinheit-Monitor 115 liefern.
Hier kann die erste Betriebsspannung eine Spannung sein, durch die der erste Sensor 111, die erste Kommunikationseinheit 112, die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung 113, die erste Steuereinheit 114 und der erste Steuereinheit-Monitor 115 arbeiten können. Demgemäß kann die erste Betriebsspannung eine Mehrzahl von Spannungen sein, und auf verschiedenste Weise abhängig von den Betriebsspannungen des ersten Sensors 111, der ersten Kommunikationseinheit 112, der ersten Lenkmotor-Spannungsversorgung 113, der ersten Steuereinheit 114 und dem ersten Steuereinheit-Monitor 115 erzeugt werden.
Zusätzlich kann der erste Energiewandler 116 einen DC-DC Wandler enthalten. Obwohl der erste Energiewandler 116 einen DC-DC Wandler enthält, ist der erste Energiewandler 116 nicht darauf eingeschränkt. Der erste Energiewandler 116 kann jeden Wandler einschließen, der in der Lage ist, die erste Gleichspannung zu empfangen und die erste Gleichspannung in eine erste Betriebsspannung, die geringer ist als die empfangene erste Gleichspannung, einschließen.
Zusätzlich kann der erste Energiewandler 116 einen ersten Regler 116-1 enthalten. Hier kann der erste Regler 116-1 die erste Gleichspannung empfangen und die empfangene erste Gleichspannung in eine erste Betriebsspannung niedriger als die empfangene erste Gleichspannung umwandeln.
Die erste bis dritte Lenksteuereinheit können alle die Funktionen der ersten bis dritten Lenksteuereinheit durchführen, wie oben in Bezug auf 1 beschrieben wurde.
Nachfolgend wird ein Lenkmotor gemäß Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Der Lenkmotor kann durch die oben beschriebene Lenksteuervorrichtung gesteuert werden. Daher kann die oben beschriebene Lenksteuervorrichtung in äquivalenter Weise auf den Lenkmotor angewandt werden, ohne die technische Idee der vorliegenden Offenbarung zu verlassen. Im Folgenden werden wiederholende Beschreibungen hinsichtlich der Funktionsweise des Lenkmotors weggelassen, wenn sie nicht benötigt werden.
Der Lenkmotor entsprechend Ausführungsbeispielen kann einschließen: eine mit einer ersten Lenksteuereinheit verbundene erste Wicklung, eine mit einer zweiten Lenksteuereinheit verbundene zweite Wicklung; und eine mit einer dritten Lenksteuereinheit verbundene dritte Wicklung. Der Lenkmotor kann in Übereinstimmung mit dem Ergebnis der Überwachung durch die erste bis dritte Lenksteuereinheit gesteuert werden.
3 ein Blockdiagramm ist, das eine Gesamtkonfiguration des Lenkmotors entsprechend Ausführungsbeispielen darstellt.
Gemäß 3 kann der Lenkmotors 200 nach Ausführungsbeispielen eine erste Wicklung 210, eine zweite Wicklung 220, eine dritte Wicklung 230 und dergleichen enthalten.
Beispielsweise kann der Lenkmotor 200 entsprechend Ausführungsbeispielen die mit der ersten Lenksteuereinheit verbundene erste Wicklung 210, die zweite mit der zweiten Lenksteuereinheit verbundene zweite Wicklung 220 und die dritte mit der dritten Lenksteuereinheit verbundene dritte Wicklung 230 einschließen. Der Lenkmotors 200 kann in Übereinstimmung mit dem Ergebnis der Überwachung durch die erste bis dritte Steuereinheit gesteuert werden.
Weiter auf 3 beziehend, kann, wenn alle der ersten bis dritten Steuereinheiten im normalen Zustand sind, der Gesamtoutput des Lenkmotors 200 entsprechend Ausführungsbeispielen durch mindestens eine von der ersten bis dritten Steuereinheit gesteuert werden.
Beispielsweise kann, wenn von der ersten bis dritten Steuereinheit alle im normalen Zustand sind, die erste Wicklung 210 einen ersten Hilfsstrom entsprechend einem ersten Hilfsstrom-Zielwert von der ersten Lenksteuereinheit empfangen, die zweite Wicklung 220 einen zweiten Hilfsstrom entsprechend einem zweiten Hilfsstrom-Zielwert von der zweiten Lenksteuereinheit empfangen und die dritte Wicklung 230 einen dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert von der dritten Lenksteuereinheit empfangen. Die Outputs der ersten bis dritten Wicklung 210, 220 und 230 können in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom gesteuert werden, wodurch der Gesamtoutput des Lenkmotors 200 gesteuert wird.
Weiter auf 3 beziehend, kann, wenn eine Lenksteuereinheit der ersten bis dritten Steuereinheit in einen anomalen Zustand übergeht, der Gesamtoutput des Lenkmotors 200 entsprechend Ausführungsbeispielen durch mindestens eine von der ersten bis dritten Steuereinheit gesteuert werden.
Beispielsweise kann, wenn die erste Lenksteuereinheit in einen anomalen Zustand übergeht, die zweite Wicklung 220 den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert von der zweiten Lenksteuereinheit empfangen und die dritte Wicklung 230 kann den dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert von der dritten Lenksteuereinheit empfangen. Die Outputs der zweiten bis dritten Wicklung 220 und 230 können in Übereinstimmung mit dem zweiten und dritten Hilfsstrom gesteuert werden, wodurch der Gesamtoutput des Lenkmotors 200 gesteuert wird.
Außerdem kann, wenn eine erste Steuereinheit, die eine erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit in einen anomalen Zustand übergeht, die zweite Wicklung 220 den zweiten Hilfsstrom, der von der zweiten Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugt wird, von der zweiten Lenksteuereinheit empfangen. Der zweite Hilfsstrom entspricht dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert, der von einer zweiten Steuereinheit bestimmt wird. Die dritte Wicklung 230 kann den dritten Hilfsstrom, der von der dritten Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugt wird, von der dritten Lenksteuereinheit empfangen. Der dritte Hilfsstrom entspricht dem dritten Hilfsstrom-Zielwert, der von einer dritten Steuereinheit bestimmt wird. Die erste Wicklung 210 kann den ersten Hilfsstrom, der von der ersten Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit erzeugt wird, von der ersten Lenksteuereinheit empfangen. Der erste Hilfsstrom entspricht dem ersten Hilfsstrom-Zielwert, der von der zweiten Steuereinheit der zweiten Lenksteuereinheit oder der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit bestimmt wird. Die Outputs der ersten bis dritten Wicklung 210, 220 und 230 können in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom gesteuert werden, wodurch der Gesamtoutput des Lenkmotors 200 gesteuert wird.
Weiter auf 3 beziehend, kann, wenn zwei Lenksteuereinheiten von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit in einen anomalen Zustand übergehen, der Output des Lenkmotors 200 entsprechend Ausführungsbeispielen durch mindestens eine von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit gesteuert werden.
Beispielsweise kann, wenn die erste und zweite Lenksteuereinheit in einen anomalen Zustand übergehen, die dritte Wicklung 230 den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert von der dritten Lenksteuereinheit empfangen. Der Output der dritten Wicklung 230 kann in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom gesteuert werden, wodurch der Gesamtoutput des Lenkmotors 200 gesteuert wird.
Außerdem kann, wenn die erste Steuereinheit, die die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit steuert, und die zweite Steuereinheit, die die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung der zweiten Lenksteuereinheit steuert, in einen anomalen Zustand übergehen, die dritte Wicklung 230 den dritten Hilfsstrom, der von der dritten Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugt wird, von der dritten Lenksteuereinheit empfangen. Der dritte Hilfsstrom entspricht dem dritten Hilfsstrom-Zielwert, der von der dritten Steuereinheit bestimmt wird. Die erste Wicklung 210 kann den ersten Hilfsstrom, der von der ersten Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit erzeugt wird, von der ersten Lenksteuereinheit empfangen. Der erste Hilfsstrom entspricht dem ersten Hilfsstrom-Zielwert, der von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit festgelegt wird. Die zweite Wicklung 220 kann den zweiten Hilfsstrom, der von der zweiten Lenkmotor-Spannungsversorgung der zweiten Lenksteuereinheit erzeugt wird, von der zweiten Lenksteuereinheit empfangen. Der zweite Hilfsstrom entspricht dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert, der von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit festgelegt wird. Die Outputs der ersten bis dritten Wicklung 210, 220 und 230 können in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom gesteuert werden, wodurch der Gesamtoutput des Lenkmotors 200 gesteuert wird.
Weiter auf 3 beziehend, kann, wenn von der ersten bis dritten Steuereinheit alle in einen anomalen Zustand übergehen, der Gesamtoutput des Lenkmotors 200 entsprechend Ausführungsbeispielen durch mindestens eine von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit gesteuert werden.
Beispielsweise kann, wenn von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit alle in den anomalen Zustand übergehen, der Output des Lenkmotors 200 so gesteuert werden, dass das Lenken des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Betriebsanleitung durchgeführt wird.
Insbesondere können, wenn von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit alle in den anomalen Zustand übergehen, die erste bis dritte Lenksteuereinheit nicht den ersten bis dritten Hilfsstrom an die erste bis dritte Wicklung 210, 220, 230 des Lenkmotors 200 liefern, so dass das Lenken des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Betriebsanleitung durchgeführt wird. Das heißt, die erste bis dritte Lenksteuereinheit können nicht den Lenkmotor steuern. In diesem Fall können die erste bis dritte Lenksteuereinheit den ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert als null (0) bestimmen.
Der Lenkmotor 200 kann einen 6-poligen 9-nutigen Motor einschließen, aber ist nicht hierauf beschränkt. Der Lenkmotors 200 kann jeden Motor enthalten, der in der Lage ist, bei dem Lenken des Fahrzeugs zu unterstützen
Nachfolgend wird eine Lenkvorrichtung gemäß Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Funktionsweise der Lenkvorrichtung kann durch die oben beschriebene Lenksteuervorrichtung gesteuert werden. Daher kann die Beschreibung der oben beschriebenen Lenksteuervorrichtung in äquivalenter Weise auf die Lenkvorrichtung angewandt werden, ohne die technische Idee der vorliegenden Offenbarung zu verlassen. Im Folgenden werden wiederholende Beschreibungen hinsichtlich der Funktionsweise der Lenkvorrichtung weggelassen, wenn sie nicht benötigt werden.
Die Lenkvorrichtung entsprechend Ausführungsbeispielen kann einschließen: eine Lenksteuervorrichtung mit erster bis dritter Lenksteuereinheit; und einen Lenkmotor einschließlich einer mit einer ersten Lenksteuereinheit verbundenen ersten Wicklung, einer mit einer zweiten Lenksteuereinheit verbundenen zweiten Wicklung; und einer mit einer dritten Lenksteuereinheit verbundenen dritten Wicklung. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit können jeweils einen entsprechenden Zustand überwachen und den Lenkmotor in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis steuern.
4 ist ein Blockdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration der Lenkvorrichtung entsprechend Ausführungsbeispielen darstellt.
Bezugnehmend auf 4 kann die Lenkvorrichtung 300 nach Ausführungsbeispielen eine Lenksteuervorrichtung 310 und einen Lenkmotor 350 enthalten.
Hier kann die Lenksteuervorrichtung 310 so interpretiert werden, als ob sie die gleiche Komponente ist wie die Lenksteuervorrichtung 100, wie sie oben unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben wurde, der Lenkmotor 350 kann als die gleiche Komponente wie der Lenkmotor 200 angesehen werden, wie er unter Bezugnahme auf 3 beschrieben ist. Daher können die Lenksteuervorrichtung 310 und der Lenkmotor 350, der später beschrieben wird, alle die Funktionen der Lenksteuervorrichtung 100 und des Lenkmotors 200 durchführen, wie in Zusammenhang mit den 1 bis 3 oben beschrieben wurde.
Beispielsweise kann die Lenkvorrichtung 300 entsprechend Ausführungsbeispielen einschließen: die Lenksteuervorrichtung 310 mit erster bis dritter Lenksteuereinheit 311, 312 und 313; und den Lenkmotor 350 einschließlich einer mit einer ersten Lenksteuereinheit 311 verbundenen ersten Wicklung, einer mit einer zweiten Lenksteuereinheit 312 verbundenen zweiten Wicklung; und einer mit einer dritten Lenksteuereinheit 313 verbundenen dritten Wicklung. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 können jeweils einen entsprechenden Zustand überwachen und den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis steuern.
Weiter auf 4 beziehend, kann, wenn alle der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 311, 312 und 313 im normalen Zustand sind, die Lenkvorrichtung 300 entsprechend Ausführungsbeispielen den Gesamtoutput des Lenkmotors 350 durch mindestens eine der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 steuern.
Wenn beispielsweise alle der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 im normalen Zustand sind, kann die erste Lenksteuereinheit 311 einen ersten Hilfsstrom entsprechend einem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung des Lenkmotors 350 liefern. Die zweite Lenksteuereinheit 312 kann einen zweiten Hilfsstrom entsprechend einem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors 350 liefern. Die dritte Lenksteuereinheit 313 kann einen dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors 350 liefern. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 können den gesamten Output des Lenkmotors 350 durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors 350 in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Unter weiterer Bezugnahme auf 4, kann, wenn eine Lenksteuereinheit von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 in den anomalen Zustand übergeht, die Lenkvorrichtung 300 entsprechend Ausführungsbeispielen den Gesamtoutput des Lenkmotors 350 durch mindestens eine der ersten bis dritten Lenksteuereinheit311, 312 und 313 steuern.
Beispielsweise kann, wenn die erste Lenksteuereinheit 311 in den anomalen Zustand übergeht, die zweite Lenksteuereinheit 312 den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefern und die dritte Lenksteuereinheit 313 einen dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung liefern. Die zweite und dritte Lenksteuereinheit 312 und 313 können den Gesamtoutput des Lenkmotors 350 durch Steuern der Outputs der zweiten und dritten Wicklung des Lenkmotors 350 in Übereinstimmung mit dem zweiten und dritten Hilfsstrom steuern.
Außerdem kann, wenn eine erste Steuereinheit, die eine erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit 311 steuert, in einen anomalen Zustand übergeht, die zweite Lenksteuereinheit 312 den zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Steuereinheit bestimmen, den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefern. Die dritte Lenksteuereinheit 313 kann den dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Steuereinheit bestimmen, den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert durch die dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung liefern. Die erste Lenksteuereinheit 311 kann den ersten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der zweiten Steuereinheit der zweiten Lenksteuereinheit 312 oder der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit 313 bestimmt wird, den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert durch die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefern. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 können den gesamten Output des Lenkmotors 350 durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors 350 in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Unter weiterer Bezugnahme auf 4, kann, wenn zwei Lenksteuereinheiten von den erster bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 in den anomalen Zustand übergehen, die Lenkvorrichtung 300 entsprechend Ausführungsbeispielen den Gesamtoutput des Lenkmotors 350 durch mindestens eine der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 311, 312 und 313 steuern.
Beispielsweise kann, wenn die erste und zweite Lenksteuereinheit 311 und 312 in einen anomalen Zustand übergehen, die dritte Lenksteuereinheit 313 den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung liefern. Die dritte Lenksteuereinheit 313 kann den Gesamtoutput des Lenkmotors 350 durch Steuern des Outputs der dritten Wicklung des Lenkmotors 350 in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom steuern.
Außerdem kann, wenn die erste Steuereinheit, die die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit 311 steuert, und die zweite Steuereinheit, die die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung der zweiten Lenksteuereinheit 312 steuert, in einen anomalen Zustand übergehen, die dritte Lenksteuereinheit 313 den dritten Hilfsstrom-Zielwert durch die dritte Steuereinheit bestimmen, den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert durch die dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung liefern. Die erste Lenksteuereinheit 311 kann den ersten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit 313 bestimmt wird, den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert durch die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefern. Die zweite Lenksteuereinheit 312 kann den zweiten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit 130 bestimmt wird, den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefern. Die erste bis dritte Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 können den gesamten Output des Lenkmotors 350 durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors 350 in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Unter weiterer Bezugnahme auf 4, kann, wenn von den ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 alle in den anomalen Zustand übergehen, die Lenkvorrichtung 300 entsprechend Ausführungsbeispielen den Gesamtoutput des Lenkmotors 350 durch mindestens eine der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten 311, 312 und 313 steuern.
Beispielsweise können, wenn von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 alle in den anomalen Zustand übergehen, die erste bis dritte Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 den Gesamtoutput des Lenkmotors 350, so dass das Lenken des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Betriebsanleitung (Manual) betrieben wird.
Außerdem können die erste bis dritte Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 jeweils einen entsprechenden Zustand erhalten und den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit der erhaltenen Zustandsinformation steuern. Beispielsweise können die erste bis dritte Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 eine Lenkdrehmomentinformation und eine Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation durch Überwachen eines Lenkdrehmomentzustands und eines Fahrzeuggeschwindigkeitszustands erhalten, Hilfsströme in Übereinstimmung mit der erhaltenen Information erzeugen und den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit den Hilfsströmen steuern.
Hier kann die Zustandsinformation mindestens ein Informationsteil aus Informationsteilen enthalten, einschließlich einer Temperaturzustandsinformation, Spannungszustandsinformation, Stromzustandsinformation, Zustandsinformation des Lenkmotors 350 (zum Beispiel Information über den Motorpositionszustand), Leistungszustandsinformation, Programmzustandsinformation, Sensorzustandsinformation (zum Beispiel Sensorzustandsinformationen über das Lenkdrehmoment, Sensorzustandsinformation über den Lenkwinkel, Sensorzustandsinformation über die Lenkwinkelbeschleunigung, Sensorzustandsinformation über die Lenkwinkelgeschwindigkeit, Sensorzustandsinformation über die Motorposition, Sensorzustandsinformation über den Motorwinkel, Encoder-Zustandsinformation, Sensorzustandsinformation über die Gierrate, Sensorzustandsinformation über das Motordrehmoment, Sensorzustandsinformation über das Beschleunigungspedal und Sensorzustandsinformation über die Fahrzeuggeschwindigkeit), Kommunikationszustandsinformation, Steuerzustandsinformation (zum Beispiel Lenksteuerzustandsinformation, Zustandsinformation über die Unterstützungssteuerung, Zustandsinformation über die Kompensationssteuerung, Zustandsinformation über das Lenkdrehmoment, Zustandsinformation über den Lenkwinkel, Zustandsinformation über die Lenkwinkelgeschwindigkeit, Zustandsinformation über die Lenkwinkelbeschleunigung, Zustandsinformation über die Motorposition, Zustandsinformation über den Motorwinkel, Zustandsinformation über die Motorgeschwindigkeit, Zustandsinformation über die Gierrate, Zustandsinformation über das Motordrehmoment, Zustandsinformation über das Beschleunigungspedal und Zustandsinformation über die Fahrzeuggeschwindigkeit) oder Kombinationen davon. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt und die Zustandsinformation kann jede Information hinsichtlich des Zustandes der Lenksteuervorrichtung enthalten.
Außerdem können jede der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 jeweils eine Gleichspannung empfangen, die den restlichen Lenksteuereinheiten geliefert wird, um den Lenkmotors 350 zu steuern, wenn die dafür vorgesehene Zustandsinformation einen anomalen Zustand angibt.
Die Lenkvorrichtung 300 nach Ausführungsbeispielen kann eine Energiezuführung 320 enthalten.
Die Energiezuführung 320 kann mit der Lenksteuervorrichtung 310 verbunden sein. Außerdem kann die Energiezuführung 320 elektrische Energie an die Lenksteuervorrichtung 310 liefern. Insbesondere kann die Energiezuführung 320 eine Gleichspannung an die Lenksteuervorrichtung 310 liefern. Insbesondere kann die Energiezuführung 320 drei Gleichspannungen an die Lenksteuervorrichtung 310 liefern.
Hier können die drei Gleichspannungen eine erste Gleichspannung, eine zweite Gleichspannung und eine dritte Gleichspannung einschließen.
Die erste Gleichspannung kann an die erste Lenksteuereinheit 311 geliefert werden. Die erste Lenksteuereinheit 311 kann die erste Gleichspannung empfangen, um den Lenkmotors 350 zu steuern.
Die zweite Gleichspannung kann der zweiten Lenksteuereinheit 312 geliefert werden. Die zweite Lenksteuereinheit 312 kann die zweite Gleichspannung erhalten, um den Lenkmotors 350 zu steuern.
Die dritte Gleichspannung kann der dritten Lenksteuereinheit 313 geliefert werden. Die dritte Lenksteuereinheit 313 kann die dritte Gleichspannung erhalten, um den Lenkmotors 350 zu steuern.
Der Betrieb der Energiezuführung 320 kann durch jede der Lenksteuereinheiten 311, 312 und 313 gesteuert und überwacht werden. Außerdem können die Lenksteuereinheiten 311 und 312, 313 den Betriebszustand der Energiezuführung 320 und die Zustände der Gleichspannungen, die der Energiezuführung 320 geliefert werden, überwachen.
Jede der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 kann die Gleichspannung erhalten, die den restlichen Lenksteuereinheiten geliefert wird, um den Lenkmotors 350 zu steuern, wenn die dafür vorgesehene Zustandsinformation einen anomalen Zustand angibt.
Die Lenkvorrichtung 300 nach Ausführungsbeispielen kann einen Lenkdrehmomentsensor 330 enthalten.
Der Lenkdrehmomentsensor 330 kann drei Drehmomentsensoren enthalten. Beispielsweise kann der Lenkdrehmomentsensor 330 zumindest einen ersten Lenkdrehmomentsensor 331, zumindest einen zweiten Lenkdrehmomentsensor 332 und mindestens einen dritten Lenkdrehmomentsensor 333 enthalten.
Der mindestens eine erste Lenkdrehmomentsensor 331, der mindestens zweite Lenkdrehmomentsensor 332 und der mindestens eine dritte Lenkdrehmomentsensor 333 können ein Drehmoment des Lenkrads messen. Zusätzlich können der mindestens eine erste Lenkdrehmomentsensor 331, der mindestens zweite Lenkdrehmomentsensor 332 und der mindestens eine dritte Lenkdrehmomentsensor 333 eine Lenkdrehmomentinformation in Übereinstimmung mit dem gemessenen Drehmoment des Lenkrades erzeugen.
Der mindestens eine erste Lenkdrehmomentsensor 331 kann mit der ersten Lenksteuereinheit 311 verbunden sein. Zusätzlich kann der mindestens eine erste Lenkdrehmomentsensor 331 die Lenkdrehmomentinformation an die erste Lenksteuereinheit 311 liefern. Die erste Lenksteuereinheit 311 kann den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit der Lenkdrehmomentinformation steuern. Beispielsweise kann die erste Lenksteuereinheit 311 den ersten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit der Lenkdrehmomentinformation bestimmen, den ersten Hilfsstrom in Übereinstimmung mit dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung des Lenkmotors 350 liefern.
Der mindestens eine zweite Lenkdrehmomentsensor 332 kann mit der zweiten Lenksteuereinheit 312 verbunden sein. Zusätzlich kann der mindestens eine zweite Lenkdrehmomentsensor 332 die Lenkdrehmomentinformation an die zweite Lenksteuereinheit 312 liefern. Die zweite Lenksteuereinheit 312 kann den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit der Lenkdrehmomentinformation steuern. Beispielsweise kann die zweite Lenksteuereinheit 312 den zweiten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit der Lenkdrehmomentinformation bestimmen, den zweiten Hilfsstrom in Übereinstimmung mit dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors 350 liefern.
Der mindestens eine dritte Lenkdrehmomentsensor 333 kann mit der dritten Lenksteuereinheit 313 verbunden sein. Zusätzlich kann der mindestens eine dritte Lenkdrehmomentsensor 333 die Lenkdrehmomentinformation an die dritte Lenksteuereinheit 313 liefern. Die dritte Lenksteuereinheit 313 kann den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit der Lenkdrehmomentinformation steuern. Beispielsweise kann die dritte Lenksteuereinheit 313 den dritten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit der Lenkdrehmomentinformation bestimmen, den dritten Hilfsstrom in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors 350 liefern.
Die Funktionsweise des Lenkdrehmomentsensors 330 kann von den Lenksteuereinheiten 311 und 312, 313 gesteuert und überwacht werden. Außerdem können die Lenksteuereinheiten 311 und 312, 313 den Betriebszustand des Lenkdrehmomentsensors 330 und die Lenkdrehmomentinformation, die dem Lenkdrehmomentsensor 330 geliefert werden, überwachen.
Jede der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 kann die Lenkdrehmomentinformation, die den verbleibenden Lenksteuereinheiten zugeführt wird, erhalten, um den Lenkmotor 350 zu steuern, wenn die dafür vorgesehene Lenkdrehmomentinformation einen anomalen Zustand angibt.
Die Lenkvorrichtung 300 nach Ausführungsbeispielen kann einen Lenkwinkelsensor 340 enthalten.
Der Lenkwinkelsensor 340 kann drei Lenkwinkelsensoren enthalten. Beispielsweise kann der Lenkwinkelsensor 340 zumindest einen ersten Lenkwinkelsensor 341, mindestens einen zweiten Lenkwinkelsensor 342 und zumindest einen dritten Lenkwinkelsensor 343 enthalten.
Der mindestens eine erste Lenkwinkelsensor 341, der mindestens eine zweite Lenkwinkelsensor 342 und der mindestens eine dritte Lenkwinkelsensor 343 können den Lenkwinkel des Lenkrads messen. Außerdem können der mindestens eine erste Lenkwinkelsensor 341, der mindestens eine zweite Lenkwinkelsensor 342 und der mindestens eine dritte Lenkwinkelsensor 343 eine Lenkwinkelinformation in Übereinstimmung mit dem gemessenen Lenkwinkel des Lenkrads erzeugen.
Zumindest ein erster Lenkwinkelsensor 341 kann mit der ersten Lenksteuereinheit 311 verbunden sein. Zusätzlich kann der mindestens eine erste Lenkwinkelsensor 341 die Lenkwinkelinformation an die erste Lenksteuereinheit 311 liefern. Die erste Lenksteuereinheit 311 kann den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit der Lenkwinkelinformation steuern. Beispielsweise kann die erste Lenksteuereinheit 311 den ersten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit der Lenkwinkelinformation bestimmen, den ersten Hilfsstrom in Übereinstimmung mit dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung des Lenkmotors 350 liefern.
Der mindestens eine zweite Lenkwinkelsensor 342 kann mit der zweiten Lenksteuereinheit 312 verbunden sein. Zusätzlich kann der mindestens eine zweite Lenkwinkelsensor 342 die Lenkwinkelinformation an die zweite Lenksteuereinheit 312 liefern. Der mindestens eine zweite Lenkwinkelsensor 342 kann den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit der Lenkwinkelinformation steuern. Beispielsweise kann der mindestens eine zweite Lenkwinkelsensor 342 den zweiten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit der Lenkwinkelinformation bestimmen, den zweiten Hilfsstrom in Übereinstimmung mit dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors 350 liefern.
Der mindestens eine dritte Lenkwinkelsensor 343 kann mit der dritten Lenksteuereinheit 313 verbunden sein. Zusätzlich kann der mindestens eine dritte Lenkwinkelsensor 343 die Lenkwinkelinformation an die dritte Lenksteuereinheit 313 liefern. Die dritte Lenksteuereinheit 313 kann den Lenkmotor 350 in Übereinstimmung mit der Lenkwinkelinformation steuern. Beispielsweise kann die dritte Lenksteuereinheit 313 den dritten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit der Lenkwinkelinformation bestimmen, den dritten Hilfsstrom in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors 350 liefern.
Die Funktionsweise des Lenkwinkelsensors 340 kann von den Lenksteuereinheiten 311 und 312, 313 gesteuert und überwacht werden. Außerdem können die Lenksteuereinheiten 311 und 312, 313 den Betriebszustand des Lenkwinkelsensors 340 und die Lenkwinkelinformation des Lenkrades, die dem Lenkwinkelsensor 340 geliefert werden, überwachen.
Jede der ersten bis dritten Lenksteuereinheit 311, 312 und 313 kann die Lenkwinkelinformation, die den verbleibenden Lenksteuereinheiten zugeführt wird, erhalten, um den Lenkmotor 350 zu steuern, wenn die dafür vorgesehene Lenkwinkelinformation einen anomalen Zustand angibt.
5 bis 8 sind Konzeptdarstellungen, die ein Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsbeispielen veranschaulichen.
Bezugnehmend auf die 5 bis 8, kann die Lenkvorrichtung nach Ausführungsbeispielen erste bis dritte MCUs 411, 412 und 413; erste bis dritte Wechselrichter 421, 422 und 423; und einen Lenkmotor 430 mit ersten bis dritten Wicklungen 431, 432 und 433 umfassen.
Bezugnehmend auf 5 kann, wenn die erste bis dritte MCU 411, 412 und 413 und der erste bis dritte Wechselrichter 421, 422 und 423 im normalen Zustand sind, die erste MCU 411 einen ersten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und ein erstes Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der erste Wechselrichter 421 kann einen ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem ersten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung 431 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der ersten Wicklung 431 des Lenkmotors 430 zu steuern.
In der zweiten MCU 412 und der dritten MCU 413 können der zweite Wechselrichter 422 und die zweite Wicklung 432 des Lenkmotors 430 und der dritte Wechselrichter 423 und die dritte Wicklung 433 des Lenkmotors 430 im Wesentlichen die gleichen Funktionsweisen wie die der ersten MCU 411 haben.
Der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output kann 100 % in Übereinstimmung mit den Outputs der ersten bis dritten Wicklung 431, 432 und 433 sein. Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert die gleichen Verhältnisse in einem vorbestimmten Fehlerbereich haben.
Das heißt, wenn eine Gesamtheit des ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwerts 100 % beträgt, wenn der Output des Lenkmotors 430 100 % ist, kann jeder von dem ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert zu 33,3 % der Gesamtheit (100 %) des ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwertes bestimmt werden.
Folglich können der erste bis dritte Wechselrichter 421, 422 und 423 den ersten bis dritten Hilfsstrom erzeugen, von denen jeder 33,3 % beträgt. Jede der ersten bis dritten Wicklung 431, 432 und 433 des Lenkmotors 430 kann einen Output von 33,3 % erzeugen. Somit kann der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output 100 % sein.
Das heißt, bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsformen ist es möglich, den Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch die drei Lenksteuereinheiten zu steuern, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug weiter verbessert wird.
Bezugnehmend auf 6, wenn die erste MCU 411 und/oder der erste Wechselrichter 421 in einen anomalen Zustand übergehen, kann der erste Wechselrichter 421 nicht den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung 431 des Lenkmotors 430 liefern.
Die zweite MCU 412 kann den zweiten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und ein zweites Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der zweite Wechselrichter 422 kann einen zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem zweiten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung 432 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der zweiten Wicklung 432 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Die dritte MCU 413 kann den dritten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und ein drittes Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der dritte Wechselrichter 423 kann einen dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem dritten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung 433 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der dritten Wicklung 433 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output kann 66,6 % in Übereinstimmung mit den Outputs der zweiten und dritten Wicklung 432 und 433 betragen. Hier können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert die gleichen Verhältnisse in dem vorbestimmten Fehlerbereich haben.
Das heißt jeder des zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwertes kann zu ungefähr 33,3 % der Gesamtheit des zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall bestimmt werden, bei dem die erste bis dritte MCU 411, 412 und 413 und der erste bis dritte Wechselrichter 421, 422 und 423 in dem normalen Zustand sind.
Folglich können der zweite und dritte Wechselrichter 422 und 423 den ersten bis dritten Hilfsstrom erzeugen, von denen jeder 33,3 % beträgt. Jede der zweiten und dritten Wicklung 432 und 433 des Lenkmotors 430 kann einen Output von 33,3 % erzeugen. Somit kann der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output 66,6 % sein.
Das heißt, bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsformen ist es möglich, selbst in dem Fall, bei dem eine der drei Lenksteuereinheiten in einen anomalen Zustand übergeht, d. h. fehlerhaft wird, wobei der Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch die drei Lenksteuereinheiten gesteuert wird, den Output des Lenkmotors durch die verbleibenden zwei Lenksteuereinheiten zu steuern, die im normalen Zustand sind, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug verbessert wird.
Bezugnehmend auf 6, wenn die erste MCU 411 und/oder der erste Wechselrichter 421 in einen anomalen Zustand übergehen, kann der erste Wechselrichter 421 nicht den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung 431 des Lenkmotors 430 liefern.
Die zweite MCU 412 kann den zweiten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und das zweite Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der zweite Wechselrichter 422 kann einen zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem zweiten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung 432 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der zweiten Wicklung 432 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Die dritte MCU 413 kann den dritten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und das dritte Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der dritte Wechselrichter 423 kann den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem dritten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung 433 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der dritten Wicklung 433 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output kann 100 % in Übereinstimmung mit den Outputs der zweiten und dritten Wicklung 432 und 433 betragen. Hier können der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert die gleichen Verhältnisse in dem vorbestimmten Fehlerbereich haben.
Das heißt, jeder von dem zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert kann zu ungefähr 50 % durch Verstärken jedes von dem zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert (33,3 %) in dem Fall bestimmt werden, bei dem die erste bis dritte MCU 411, 412 und 413 und der erste bis dritte Wechselrichter 421, 422 und 423 in dem normalen Zustand sind.
Folglich können der zweite und dritte Wechselrichter 422 und 423 den zweiten und dritten Hilfsstrom erzeugen, von denen jeder 50 % beträgt. Jede der zweiten und dritten Wicklung 432 und 433 des Lenkmotors 430 kann einen Output von 50 % erzeugen. Somit kann der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output 100 % sein.
Das heißt, bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsformen ist es möglich, selbst in dem Fall, bei dem eine der drei Lenksteuereinheiten in einen anomalen Zustand übergeht, d. h. fehlerhaft wird, wobei der Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch die drei Lenksteuereinheiten gesteuert wird, den Output des Lenkmotors wie in dem Fall, bei dem die drei Lenksteuereinheiten im normalen Zustand sind, durch Verstärken oder Erhöhen des Hilfsstroms durch die verbleibenden zwei Lenksteuereinheiten, die im normalen Zustand sind, zu steuern, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug verbessert wird und dem Fahrzeug geholfen wird, ohne Verringerung oder Verlust der Lenkleistungsfähigkeit.
Bezugnehmend auf die 7, können die erste bis dritte MCU 411, 412 und 413 jeweils mit dem ersten bis dritten Wechselrichter 421, 422 und 423 verbunden sein.
Wenn die erste bis dritte MCU 411, 412 und 413 und der erste bis dritte Wechselrichter 421, 422 und 423 im normalen Zustand sind, kann die erste MCU 411 den ersten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und das erste Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und die erste MCU 411 kann dem ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem ersten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung 431 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der ersten Wicklung 431 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Die zweite MCU 412 kann den zweiten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und das zweite Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der zweite Wechselrichter 422 kann einen zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem zweiten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung 432 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der zweiten Wicklung 432 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Die dritte MCU 413 kann den dritten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und das dritte Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der dritte Wechselrichter 423 kann den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem dritten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung 433 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der dritten Wicklung 433 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output kann 100 % in Übereinstimmung mit den Outputs der ersten bis dritten Wicklung 431, 432 und 433 sein. Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert die gleichen Verhältnisse in dem vorbestimmten Fehlerbereich haben.
Das heißt, wenn eine Gesamtheit des ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwerts 100 % beträgt, wenn der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output 100 % ist, kann jeder von dem ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert zu 33,3 % der Gesamtheit (100 %) des ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwertes bestimmt werden.
Somit können der erste bis dritte Wechselrichter 421, 422 und 423 den ersten bis dritten Hilfsstrom erzeugen, von denen jeder 33,3 % beträgt. Jede der ersten bis dritten Wicklung 431, 432 und 433 des Lenkmotors 430 kann einen Output von 33,3 % erzeugen. Somit kann der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output 100 % sein.
Das heißt, bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsformen ist es möglich, den Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch die drei Lenksteuereinheiten zu steuern, in denen jeweils die MCU und die Wicklung miteinander verbunden sind, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug weiter verbessert wird.
Bezugnehmend auf die 8, können die erste bis dritte MCU 411, 412 und 413 jeweils mit dem ersten bis dritten Wechselrichter 421, 422 und 423 verbunden sein.
Wenn die erste MCU 411 in einen anomalen Zustand übergeht, kann der erste Wechselrichter 421 den ersten Hilfsstrom-Zielwert von der zweiten MCU 412 oder der dritten MCU 413 empfangen und den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung 431 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der ersten Wicklung 431 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Die zweite MCU 412 kann den zweiten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und das zweite Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der zweite Wechselrichter 422 kann einen zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem zweiten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung 432 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der zweiten Wicklung 432 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Die dritte MCU 413 kann den dritten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen und das dritte Wechselrichtersteuersignal in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und der dritte Wechselrichter 423 kann den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert in Übereinstimmung mit dem dritten Wechselrichtersteuersignal erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung 433 des Lenkmotors 430 liefern, um den Output der dritten Wicklung 433 des Lenkmotors 430 zu steuern.
Der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output kann 100 % in Übereinstimmung mit den Outputs der ersten bis dritten Wicklung 431, 432 und 433 sein. Hier können der erste bis dritte Hilfsstrom-Zielwert die gleichen Verhältnisse in dem vorbestimmten Fehlerbereich haben.
Das heißt, wenn eine Gesamtheit des ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwerts 100 % beträgt, wenn der Output des Lenkmotors 430 100 % ist, kann jeder von dem ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwert zu 33,3 % der Gesamtheit (100 %) des ersten bis dritten Hilfsstrom-Zielwertes bestimmt werden.
Folglich können der erste bis dritte Wechselrichter 421, 422 und 423 den ersten bis dritten Hilfsstrom erzeugen, von denen jeder 33,3 % beträgt. Jede der ersten bis dritten Wicklung 431, 432 und 433 des Lenkmotors 430 kann einen Output von 33,3 % erzeugen. Somit kann der von dem Lenkmotor 430 erzeugte Output 100 % sein.
Das heißt, es ist bei der Lenksteuervorrichtung, dem Lenkmotor, der Lenkvorrichtung und dem Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsformen möglich, selbst in dem Fall, bei dem eine der drei MCU's in einen anomalen Zustand übergeht, d. h. fehlerhaft wird, wobei der Output des Lenkmotors mit drei Wicklungen durch die drei Lenksteuereinheiten, in denen jeweils die MCU und der Wechselrichter miteinander verbunden sind, gesteuert wird, den Hilfsstrom des mit der fehlerhaften MCU verbundenen Wechselrichters durch die verbleibenden zwei MCUs, die im normalen Zustand sind, zu steuern, wie in dem Fall, bei dem die drei Lenksteuereinheiten im normalen Zustand sind, wodurch die Redundanz und Zuverlässigkeit in dem Fahrzeug verbessert wird ohne Verringerung oder Verlust der Lenkleistungsfähigkeit.
9 ist ein Diagramm, das einen Lenkmotor gemäß Ausführungsbeispielen darstellt.
Bezugnehmend auf 9 kann der Lenkmotors 500 erste bis dritte Wicklungen 510, 520 und 530 einschließen. Der Lenkmotor 500 kann einen 9-nutigen Motor einschließen, aber ist nicht hierauf beschränkt. Der Lenkmotor 500 kann jeden Motor enthalten, der drei Wicklungen umfasst. Insbesondere kann der Lenkmotor 500 einen 6.poligen 9-nutigen Motor einschließen.
Hier kann der Lenkmotors 500 und die erste bis dritte Wicklung 510, 520 und 530 des Lenkmotors 500 so ausgelegt werden, als ob sie die gleichen Komponenten sind, wie der Lenkmotor 200 und die ersten bis dritten Windungen 210, 220 und 230 des Lenkmotors 200, wie oben unter Bezugnahme auf 3 beschrieben und wie der Lenkmotors 430 und die ersten bis dritten Wicklungen 431, 432 und 433 des Lenkmotors 430, wie in Bezugnahme auf die 5 bis 8 beschrieben.
Nachfolgend wird ein Lenksteuerverfahren gemäß Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben. Insbesondere werden Beschreibungen der Merkmale, die die gleichen sind, wie die der Lenksteuervorrichtung, des Lenkmotors und der Lenkvorrichtung entsprechend Ausführungsbeispielen, wie unter Bezugnahme auf die 1 bis 9 beschrieben, der Kürze halber im Folgenden weggelassen. Das Lenksteuerverfahren nach Ausführungsbeispielen kann unter Verwendung der Lenksteuervorrichtung, des Lenkmotors und der Lenkvorrichtung durchgeführt werden.
Das Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsbeispielen kann die folgenden Schritte umfassen: Steuern des Outputs der ersten Wicklung des Lenkmotors durch die erste Lenksteuereinheit, des Outputs der zweiten Wicklung des Lenkmotors durch die zweite Lenksteuereinheit und des Outputs der dritten Wicklung des Lenkmotors durch die dritte Lenksteuereinheit und Steuern des Lenkmotors in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis.
10 ist ein Flussdiagramm, das einen Gesamtprozess des Lenksteuerverfahrens entsprechend Ausführungsbeispielen veranschaulicht.
Bezugnehmend auf 10 kann das Steuerverfahren entsprechend Ausführungsbeispielen Schritt S100 des Steuerns des Outputs der Wicklungen des Lenkmotors und Schritt S200 des Steuerns des Lenkmotors umfassen.
Bei Schritt S100 kann die erste Lenksteuereinheit zuerst den Output der ersten Wicklung des Lenkmotors, zweite Lenksteuereinheit den Output der zweiten Wicklung des Lenkmotors und die dritte Lenksteuereinheit den Output der dritten Wicklung des Lenkmotors steuern.
Danach können bei Schritt S200 die erste bis dritte Lenksteuereinheit die jeweiligen Zustände überwachen und den Lenkmotor in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis steuern.
11 bis 16 sind spezifische Flussdiagramme, die ein Verfahren des Steuerns des Lenkmotors entsprechend Ausführungsbeispielen darstellen.
Bezugnehmend auf 11 können zuerst in Schritt S211 von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit alle als sich im normalen Zustand befindend bestimmt werden.
Wenn von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit alle im normalen Zustand sind, kann danach in S212 die erste Lenksteuereinheit den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung des Lenkmotors liefern, die zweite Lenksteuereinheit den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors liefern und die dritte Lenksteuereinheit den dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors liefern, wobei die erste bis dritte Lenksteuereinheit den Gesamtoutput des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Motors in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Bezugnehmend auf 12 kann zuerst in Schritt S221 die erste Lenksteuereinheit als in den anomalen Zustand übergehend bestimmt werden.
Wenn danach die erste Lenksteuereinheit in den anomalen Zustand übergeht, kann in S222 die zweite Lenksteuereinheit den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors liefern und die dritte Lenksteuereinheit den dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors liefern, wobei die zweite und dritte Lenksteuereinheit den Gesamtoutput des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der zweiten und dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem zweiten und dritten Hilfsstrom steuern können.
Bezugnehmend auf 13 kann zuerst in Schritt S231 die erste Lenksteuereinheit, die die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit steuert, als in den anomalen Zustand übergehend bestimmt werden.
Wenn danach die erste Steuereinheit, die die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit steuert, in den anomalen Zustand übergeht, kann in S232 die zweite Steuereinheit den zweiten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen, kann die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung des Lenkmotors liefern, die dritte Steuereinheit kann den dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors liefern, die erste Steuereinheit kann den ersten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der zweiten Steuereinheit der zweiten Lenksteuereinheit oder von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit bestimmt wird, und die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung kann den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefern, wobei die zweite und dritte Lenksteuereinheit den Gesamtoutput des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der zweiten und dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit den ersten bis dritten Hilfsstrom steuern können.
Bezugnehmend auf 14 können zuerst in Schritt S241 die erste und zweite Lenksteuereinheit als in den anomalen Zustand übergehend bestimmt werden.
Wenn danach die erste und zweite Lenksteuereinheit in den anomalen Zustand übergehen, kann in S242 die dritte Lenksteuereinheit den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors liefern, wobei der Gesamtoutput des Lenkmotors durch Steuern des Outputs der dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom gesteuert werden kann.
Bezugnehmend auf 15 kann zuerst in Schritt S251 die erste Steuereinheit, die die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit steuert, und die zweite Steuereinheit, die die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung der zweiten Lenksteuereinheit steuert, als in den anomalen Zustand übergehend bestimmt werden.
Wenn danach die erste Steuereinheit, die die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung der ersten Lenksteuereinheit steuert, und die zweite Steuereinheit, die die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung der zweiten Lenksteuereinheit steuert, in den anomalen Zustand übergehen, kann in S252 die dritte Steuereinheit den dritten Hilfsstrom-Zielwert bestimmen, kann die dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung des Lenkmotors liefern, die erste Steuereinheit kann den ersten Hilfsstrom-Zielwert, der von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit bestimmt wurde, empfangen, die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung kann den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung liefern, die zweiter Steuereinheit kann den zweiten Hilfsstrom-Zielwert empfangen, der von der dritten Steuereinheit der dritten Lenksteuereinheit bestimmt wurde, und die zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung kann den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugen und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung liefern, wobei die erste bis dritte Lenksteuereinheit den Gesamtoutput des Lenkmotors durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung des Lenkmotors in Übereinstimmung mit den ersten bis dritten Hilfsstrom steuern können.
Bezugnehmend auf 16 können zuerst in Schritt S261 von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit alle als in den anomalen Zustand übergehend bestimmt werden.
Danach, wenn von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit alle in den anomalen Zustand übergehen, können in Schritt S262 die erste bis dritte Lenksteuereinheit den Gesamtoutput des Lenkmotors steuern, so dass das Lenken des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Betriebsanleitung (Manual) betrieben wird.
17 ist ein Blockdiagramm, das ein Computersystem einer Lenksteuervorrichtung, eines Lenkmotors und einer Lenkvorrichtung entsprechend Ausführungsbeispielen darstellt.
Bezugnehmend auf 17, können Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung in einem Computersystem realisiert werden, beispielsweise in Form eines computerlesbaren Mediums. Wie in 17 dargestellt ist, kann das Computersystem 1000 der Lenksteuervorrichtung, des Lenkmotors, der Lenkvorrichtung oder dergleichen zumindest ein oder mehrere Elemente von einem oder mehreren Prozessoren 1010, einem Speicher 1020, einer Speichervorrichtung 1030, einer Benutzerschnittstellen-Eingabevorrichtung 1040 und einer Benutzerschnittstellen-Ausgabevorrichtung 1050 oder Kombinationen davon enthalten. Dieser Elemente können über eine Bus 1060 miteinander kommunizieren. Zusätzlich kann das Computersystem 1000 außerdem eine Netzschnittstelle 1070 enthalten, wodurch das Computersystem 1000 zu einem Netzwerk Zugriff hat. Der Prozessor 1010 kann eine CPU oder eine Halbleitervorrichtung sein, die in der Lage ist, in dem Speicher 1020 und/oder der Speichervorrichtung 1030 gespeicherte Verarbeitungsbefehle auszuführen. Der Speicher 1020 und die Speichervorrichtung 1030 können jeweils verschiedene Typen von flüchtigen/nicht flüchtigen Speichermedien enthalten. Beispielsweise kann der Speicher einen Nur-Lesespeicher (ROM) 1024 und einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) 1025 enthalten.
Somit können Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung als ein auf einem Computer ausführbares Verfahren oder als computerlesbare Befehle, die auf einem nicht flüchtigen computerlesbaren Medium gespeichert sind, realisiert werden. Wenn solche Befehle von einem Prozessor ausgeführt werden, kann mindestens eine Form des Verfahrens nach den Ausführungsbeispielen ausgeführt werden.
Obwohl die Lenksteuervorrichtung, der Lenkmotors, die Lenkvorrichtung und das Lenksteuerverfahren entsprechend Ausführungsbeispielen beschrieben wurden, werden Fachleute mit Kenntnis auf dem technischen Gebiet, zu dem die vorliegende Offenbarung gehört, erkennen, dass verschiedene Modifikationen und Änderungen durchgeführt werden können, ohne den Bereich der angehängten Ansprüche, der detaillierten Beschreibung der vorliegenden Offenbarung und der beigefügten Zeichnung zu verlassen und solche Äquivalente sollen ausgelegt werden, als ob sie in dem Bereich der vorliegenden Offenbarung eingeschlossen sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 1020180122902 [0001]

Claims

Lenksteuervorrichtung (100) umfassend: eine erste Lenksteuereinheit (110; 311), die mit einer ersten Wicklung (210; 431; 510) eines Lenkmotors (200; 350; 430; 500) verbunden ist; eine zweite Lenksteuereinheit (120; 312), die mit einer zweiten Wicklung (220; 432; 520) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) verbunden ist; und eine dritte Lenksteuereinheit (130; 313), die mit einer dritte Wicklung (230; 433; 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) verbunden ist; wobei die erste bis dritte Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) entsprechende Zustände überwachen und den Lenkmotor (300; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit einem Überwachungsergebnis steuern.
Lenksteuervorrichtung (100) nach Anspruch 1, bei der, wenn alle von der ersten bis dritten Steuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) in einem normalen Zustand sind, die erste Lenksteuereinheit (110; 311) einen ersten Hilfsstrom entsprechend einem ersten Hilfsstrom-Zielwert erzeugt und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung (210; 431; 510) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) liefert, die zweite Lenksteuereinheit (120; 312) einen zweiten Hilfsstrom entsprechend einem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugt und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung (220; 432; 520) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) liefert, und die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) einen dritten Hilfsstrom entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugt und den dritten Hilfsstrom an die erste Wicklung (230; 433; 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) liefert, wobei die erste bis dritte Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) einen Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern von Outputs der ersten bis dritten Wicklung (210, 220, 230; 431, 432 433; 510, 520, 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Lenksteuervorrichtung (100) nach Anspruch 2, bei der, wenn die erste Lenksteuereinheit (110; 311) in einen anomalen Zustand übergeht, die zweite Lenksteuereinheit (120; 312) das zweite Wechselrichtersteuersignal entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert erzeugt und das zweite Wechselrichtersteuersignal an die zweite Wicklung (220; 432; 520) liefert, und die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugt und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung (230; 433; 530) liefert, wobei die zweite und dritte Lenksteuereinheit (120, 130; 312, 313) den Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern der Outputs der zweiten und dritten Wicklung (220, 230; 432, 433; 520, 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem zweiten und dritten Hilfsstrom steuern.
Lenksteuervorrichtung (100) nach Anspruch 3, bei der der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der zweiten und dritten Lenksteuereinheit (120, 130; 312, 313) überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) nicht einen maximalen Output des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) überschreiten.
Lenksteuervorrichtung (100) nach Anspruch 3 oder 4, bei der der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert bestimmt werden durch Reflektieren des ersten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall, bei dem alle der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten (110, 120, 130; 311, 312, 313) in dem normalen Zustand sind, auf den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert in einem Fall, bei dem alle der ersten bis dritten Lenksteuereinheiten (110, 120, 130; 311, 312, 313) in dem normalen Zustand sind.
Lenksteuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, bei der, wenn eine erste Steuereinheit (114), die eine erste Lenkmotor-Spannungsversorgung (113) der ersten Lenksteuereinheit (110; 311) steuert, in einen anomalen Zustand übergeht, die zweite Lenksteuereinheit (120; 312) den zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Steuereinheit (124) bestimmt, den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung (123) erzeugt und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung (220; 432; 520) liefert, die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) den dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Steuereinheit (134) bestimmt, den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung (133) erzeugt und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung (230; 433; 530) liefert, die erste Lenksteuereinheit (110; 311) den ersten Hilfsstrom-Zielwert empfängt, der von der zweiten Steuereinheit (124) der zweiten Lenksteuereinheit (120; 312) oder der dritten Steuereinheit (134) der dritten Lenksteuereinheit (130; 313) bestimmt ist, den dritten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert durch die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung (113) erzeugt und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung (210; 431; 510) liefert, wobei die erste bis dritte Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) den Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung (210, 220, 230; 431, 432 433; 510, 520, 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Lenksteuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei der, wenn die erste und zweite Lenksteuereinheit (110, 120; 311, 312) in einen anomalen Zustand übergehen, die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert erzeugt und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung (230; 433; 530) liefert, wobei die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) den Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern des Outputs der dritten Wicklung (230; 433; 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom steuert.
Lenksteuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, bei der, wenn eine erste Steuereinheit (114), die eine erste Lenkmotor-Spannungsversorgung (113) der ersten Lenksteuereinheit (110; 311) steuert, und eine zweite Steuereinheit (124), die eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung (123) der zweiten Lenksteuereinheit (120; 312) steuert, in einen anomalen Zustand übergehen, die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) den dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Steuereinheit (134) bestimmt, den dritten Hilfsstrom entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung (133) erzeugt und den dritten Hilfsstrom an die dritte Wicklung (230; 433; 530) liefert, die erste Lenksteuereinheit (110; 311) den ersten Hilfsstrom-Zielwert empfängt, der von der dritten Steuereinheit (134) der dritten Lenksteuereinheit (130; 313) bestimmt ist, den ersten Hilfsstrom entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert durch die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung (113) erzeugt und den ersten Hilfsstrom an die erste Wicklung (210; 431; 510) liefert, die zweite Lenksteuereinheit (120; 312) den zweiten Hilfsstrom-Zielwert empfängt, der von der dritten Steuereinheit (134) der dritten Lenksteuereinheit (130; 313) bestimmt wird, den zweiten Hilfsstrom entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung (123) erzeugt und den zweiten Hilfsstrom an die zweite Wicklung (220; 432; 520) liefert, wobei die erste bis dritte Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) den Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung (210, 220, 230; 431, 432 433; 510, 520, 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom steuern.
Ein Lenksteuerverfahren, umfassend: Steuern eines Outputs einer ersten Wicklung (210; 431; 510) eines Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch eine erste Lenksteuereinheit (110; 311), eines Outputs einer zweiten Wicklung (220; 432; 520) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch eine zweite Lenksteuereinheit (120; 312) und eines Outputs einer dritten Wicklung (230; 433; 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch eine dritte Lenksteuereinheit (130, 313); und Überwachen von jeweiligen Zuständen durch die erste bis dritte Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) und Steuern des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit einem Überwach u ngsergebnis.
Lenksteuerverfahren nach Anspruch 9, bei dem, wenn alle der ersten bis dritten Steuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) in einem normalen Zustand sind, das Steuern des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) umfasst: Erzeugen durch die erste Lenksteuereinheit (110; 311) eines ersten Hilfsstroms entsprechend einem ersten Hilfsstrom-Zielwert und Liefern des ersten Hilfsstroms an die erste Wicklung (210; 431; 510) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500), Erzeugen durch die zweite Lenksteuereinheit (120; 312) eines zweiten Hilfsstroms entsprechend einem zweiten Hilfsstrom-Zielwert und Liefern des zweiten Hilfsstroms an die zweite Wicklung (220; 432; 520) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500), Erzeugen durch die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) eines dritten Hilfsstroms entsprechend einem dritten Hilfsstrom-Zielwert und Liefern des dritten Hilfsstroms an die dritte Wicklung (230; 433; 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500); und Steuern durch die erste bis dritte Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) eines Gesamtoutputs des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern von Outputs der ersten bis dritten Wicklung (210, 220, 230; 431, 432 433; 510, 520, 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom.
Lenksteuerverfahren nach Anspruch 10, bei dem, wenn die erste Steuereinheit (110; 311) in einen anomalen Zustand übergeht, das Steuern des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) umfasst: Erzeugen durch die zweite Lenksteuereinheit (120; 312) des zweiten Wechselrichtersteuersignals entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert und Liefern das zweite Wechselrichtersteuersignal an die zweite Wicklung (220; 432; 520); Erzeugen durch die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) des dritten Hilfsstroms entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert und Liefern des dritten Hilfsstroms an die dritte Wicklung (230; 433; 530); und Steuern durch die zweite und dritte Lenksteuereinheit (120, 130; 312, 313) des Gesamtoutputs des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern der Outputs der zweiten und dritten Wicklung (220, 230; 432, 433; 520, 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem zweiten und dritten Hilfsstrom.
Lenksteuerverfahren nach Anspruch 11, bei der dem zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert so bestimmt werden, dass sie jeweils nicht die maximalen Ströme der zweiten und dritten Lenksteuereinheit (120, 130; 312, 313) überschreiten und dass der Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) nicht einen maximalen Output des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) überschreitet.
Lenksteuerverfahren nach Anspruch 11 oder 12, bei dem der zweite und dritte Hilfsstrom-Zielwert bestimmt werden durch Reflektieren des ersten Hilfsstrom-Zielwertes in einem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) alle in dem normalen Zustand sind, auf den zweiten und dritten Hilfsstrom-Zielwert in einem Fall, bei dem von der ersten bis dritten Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) alle in dem normalen Zustand sind.
Lenksteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, bei dem, wenn eine erste Steuereinheit (114), die eine erste Lenkmotor-Spannungsversorgung (113) der ersten Lenksteuereinheit (110; 311) steuert, in einen anomalen Zustand übergeht, das Steuern des Lenkmotors (220; 350; 430; 500) umfasst: Bestimmen des zweiten Hilfsstrom-Zielwerts durch eine zweite Steuereinheit (124), Erzeugen des zweiten Hilfsstroms entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung (123) und Liefern des zweiten Hilfsstroms an die zweite Wicklung (220; 432; 520), Bestimmen des dritten Hilfsstrom-Zielwerts durch eine dritte Steuereinheit (134), Erzeugen des dritten Hilfsstroms entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung (133) und Liefern des dritten Hilfsstroms an die dritte Wicklung (230; 433; 530); Empfangen des von der zweiten Steuereinheit (124) der zweiten Lenksteuereinheit (120; 312) oder der dritten Steuereinheit (134) der dritten Lenksteuereinheit (130; 313) bestimmten ersten Hilfsstrom-Zielwerts, Erzeugen des ersten Hilfsstroms entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert durch die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung (113) und Liefern des ersten Hilfsstroms an die erste Wicklung (210; 431; 510); und Steuern durch die erste bis dritte Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) den Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung (210, 220, 230; 431, 432 433; 510, 520, 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom.
Lenksteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, bei dem, wenn die erste und zweite Steuereinheit (110, 120; 311, 312) in einen anomalen Zustand übergeht, das Steuern des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) umfasst: Erzeugen durch die dritte Lenksteuereinheit (130; 313) des dritten Hilfsstroms entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert und Liefern des dritten Hilfsstroms an die dritte Wicklung (230; 433; 530); und Steuern des Gesamtoutputs des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern des Outputs der dritten Wicklung (230; 433; 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem dritten Hilfsstrom.
Lenksteuerverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, bei dem, wenn eine erste Steuereinheit (114), die eine erste Lenkmotor-Spannungsversorgung (113) der ersten Lenksteuereinheit (110; 311) steuert, und eine zweite Steuereinheit (124), die eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung (123) der zweiten Lenksteuereinheit (120; 312)steuert, in einen anomalen Zustand übergehen, das Steuern des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) umfasst: Bestimmen des dritten Hilfsstrom-Zielwerts durch eine dritte Steuereinheit (134), Erzeugen des dritten Hilfsstroms entsprechend dem dritten Hilfsstrom-Zielwert durch eine dritte Lenkmotor-Spannungsversorgung (133) und Liefern des dritten Hilfsstroms an die dritte Wicklung (230; 433; 530); Empfangen des von der dritten Steuereinheit (134) der dritten Lenksteuereinheit (130; 313) bestimmten ersten Hilfsstrom-Zielwerts durch die erste Steuereinheit (114), Erzeugen des ersten Hilfsstroms entsprechend dem ersten Hilfsstrom-Zielwert durch die erste Lenkmotor-Spannungsversorgung (113) und Liefern des ersten Hilfsstroms an die erste Wicklung (210; 431; 510); Empfangen des zweiten Hilfsstrom-Zielwerts, der von der dritten Steuereinheit (134) der dritten Lenksteuereinheit (130; 313) bestimmt wird, durch die zweite Steuereinheit (124), Erzeugen des zweiten Hilfsstroms entsprechend dem zweiten Hilfsstrom-Zielwert durch eine zweite Lenkmotor-Spannungsversorgung (123) und Liefern des zweiten Hilfsstroms an die zweite Wicklung (220; 432; 520); und Steuern durch die erste bis dritte Lenksteuereinheit (110, 120, 130; 311, 312, 313) den Gesamtoutput des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) durch Steuern der Outputs der ersten bis dritten Wicklung (210, 220, 230; 431, 432 433; 510, 520, 530) des Lenkmotors (200; 350; 430; 500) in Übereinstimmung mit dem ersten bis dritten Hilfsstrom.