JP2022044434A - モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数系統における一部系統の失陥に対してより適切に対応することができるモータの制御装置を提供する。
【解決手段】第１系統のＣＰＵは、第１角度センサに基づく回転角度θｍ（１）を目標角度θｐ＊にフィードバック制御するための操作量である第１操作量ＭＶ（１）を算出し、これに基づき第１インバータを操作する。第２系統のＣＰＵは、第２角度センサに基づく回転角度θｍ（２）を目標角度θｐ＊にフィードバック制御するための操作量である第２操作量ＭＶ（２）を算出つつも、第１操作量ＭＶ（１）に基づき第２インバータを操作する。第１系統のＣＰＵが失陥したとき、第２系統のＣＰＵは、第２操作量ＭＶ（２）に基づき第２インバータを操作する。このとき、第２系統のＣＰＵは、上位ＥＣＵからの指令Ｓ４に従って、第１操作量ＭＶ（１）の減少分を補うべく第２操作量ＭＶ（２）を増大させる。
【選択図】図２

Description

本発明は、転舵輪を転舵させるためのモータの制御装置に関する。

従来、車両の操舵機構に付与されるアシストトルクの発生源であるモータを制御する制御装置が知られている。たとえば特許文献１の制御装置は、互いに独立した２系統の巻線を有するモータへの給電を制御する。制御装置は、２系統の巻線にそれぞれ対応する２組の駆動回路およびＭＰＵ（Micro Processing Unit）を有している。各系統のＭＰＵは、自己系統の駆動回路の制御を通じて自己系統の巻線に対する給電を独立して制御する。

各系統のＭＰＵは、自己系統のセンサの検出結果に基づき自己系統のコイルに対する電流指令値を演算する。各系統のセンサが正常である場合、一方系統のＭＰＵにより演算される電流指令値が各系統のＭＰＵの間で共用される。一方系統のセンサに異常が発生した場合、他方系統のＭＰＵにより演算される電流指令値が各系統のＭＰＵの間で共用される（図９，図１０）。これにより、異常系統の巻線に対する給電を継続することができる。

特開２０１８－２４３３５号公報

特許文献１のモータの制御装置によれば、一方系統に属するセンサの異常には対応することができる。しかし、たとえば一方系統のＭＰＵによる給電制御の実行が困難となる状況が発生した場合、他方系統の巻線にのみ給電が行われる。このため、一方系統が失陥した場合、モータとして要求されるアシストトルクが得られないおそれがある。

本発明の目的は、複数系統における一部系統の失陥に対してより適切に対応することができるモータの制御装置を提供することにある。

上記目的を達成し得るモータの制御装置は、車両の転舵輪を転舵させるためのモータであって互いに絶縁された第１のコイルおよび第２のコイルを備えるモータの制御装置である。この制御装置は、第１の回路と第２の回路とを備えている。前記第１の回路は、第１のセンサを通じて検出される前記転舵輪の転舵角に換算可能な角度を外部回路によって演算される目標角度にフィードバック制御すべく前記モータに発生させるトルクに応じた第１の操作量を算出する。また、前記第１の回路は、前記第１の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第１のコイルに対する給電を制御する。前記第２の回路は、第２のセンサを通じて検出される前記角度を前記目標角度にフィードバック制御すべく前記モータに発生させるトルクに応じた第２の操作量を算出する。また、第２の回路は、前記第１の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第２のコイルに対する給電を制御する第１の処理と前記第２の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第２のコイルに対する給電を制御する第２の処理とを選択的に実行可能であって、前記第１の回路が失陥したときには前記第１の処理から前記第２の処理へ切り替える。前記外部回路は、前記第１の回路および前記第２の回路のいずれか一方が失陥したとき、前記第１の回路および前記第２の回路のいずれか他方により演算される操作量を制御系統数に応じて増大させる処理を実行するための指令を生成する。

この構成によれば、第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方が失陥したとき、外部回路からの指令に従い第１の回路および第２の回路のうちいずれか他方により演算される操作量が制御系統数に応じて増大される。このため、第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方が失陥したときであれ、モータが発生するトータルとしてのトルクが確保される。

上記目的を達成し得るモータの制御装置は、車両の転舵輪を転舵させるためのモータであって互いに絶縁された第１のコイルおよび第２のコイルを備えるモータの制御装置である。この制御装置は、第１の回路と第２の回路とを備えている。前記第１の回路は、第１のセンサを通じて検出される前記転舵輪の転舵角に換算可能な角度を外部回路によって演算される目標角度にフィードバック制御すべく前記モータに発生させるトルクに応じた第１の操作量を算出する。また、前記第１の回路は、前記第１の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第１のコイルに対する給電を制御する。前記第２の回路は、第２のセンサを通じて検出される前記角度を前記目標角度にフィードバック制御すべく前記モータに発生させるトルクに応じた第２の操作量を算出する。また、第２の回路は、前記第２の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第２のコイルに対する給電を制御する。前記外部回路は、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が失陥したとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方により演算される操作量を制御系統数に応じて増大させる処理を実行するための指令を生成する。

この構成によれば、第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方が失陥したとき、外部回路からの指令に従い第１の回路および第２の回路のうちいずれか他方により演算される操作量が制御系統数に応じて増大される。このため、第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方が失陥したときであれ、モータが発生するトータルとしてのトルクが確保される。

上記のモータの制御装置において、前記外部回路は、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方との間の通信途絶、ならびに前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方との間の通信を介して前記第１の回路と前記第２の回路との間の相互通信の異常が認められるとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が失陥しているとして前記指令を生成するようにしてもよい。

この構成によれば、外部回路は、第１の回路との間の通信および第２の回路との間の通信を通じて第１の回路および第２の回路のいずれか一方の失陥をより迅速に認識することが可能である。

上記のモータの制御装置において、少なくとも前記第１の回路および前記第２の回路の電源電圧の異常状態が設定時間だけ継続するかどうかを監視する監視回路を有していてもよい。この場合、前記第１の回路および前記第２の回路は、前記監視回路の監視結果に基づき前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が失陥した旨認識されるとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方の操作量を制御系統数に応じて増大させるようにしてもよい。

この構成によれば、少なくとも第１の回路および第２の回路の電源電圧の監視結果に基づき、第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方が失陥したことが認められるとき、第１の回路および第２の回路のうちいずれか他方の操作量が制御系統数に応じて増大される。このため、第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方が失陥したときであれ、モータが発生するトータルとしてのトルクが確保される。

ただし、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方の電源電圧が異常状態に至ってから設定時間だけ経過するまでの間、第１の回路および第２の回路のうちいずれか他方の操作量は増大されない。このため、モータに要求されるトータルとしてのトルクが確保できないおそれがある。したがって、前述した第１の回路および第２の回路の電源電圧を監視する構成を採用する場合、外部回路が第１の回路および第２の回路との間の通信を通じて第１の回路および第２の回路のいずれか一方の失陥を認識する先の構成を併せ持つことが好ましい。通信の異常は即時に検出することが可能であるため、第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方が失陥したとき、第１の回路および第２の回路のうちいずれか他方の操作量が即時に増大される。

上記のモータの制御装置において、前記監視回路は、前記第１の回路と前記第２の回路との間の相互通信についても監視するようにしてもよい。このとき、前記第１の回路および前記第２の回路は、前記指令が生成される場合であれ、前記監視結果に基づき前記第１の回路と前記第２の回路との間の相互通信が正常である旨認識されるときには、前記指令を採用しないようにしてもよい。

外部装置により指令が誤って生成されることが考えられる。第１の回路と第２の回路との間の相互通信が正常に行われているときには、第１の回路および第２の回路は正常に動作しているといえる。したがって、上記の制御装置によるように、外部回路によって指令が生成される場合であれ、第１の回路と第２の回路との間の相互通信が正常であるときには外部回路からの指令を採用しないことが好ましい。このようにすれば、第１の回路および第２の回路が正常に動作しているにもかかわらず、外部回路の誤判定に起因して第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方により演算される操作量が制御系統数に応じて増大されることが抑制される。このため、指令の誤出力に起因するモータの過大出力を抑制することができる。

上記のモータの制御装置において、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が前記指令に従い自己の操作量を制御系統数に応じて増大させているとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方は自己の操作量を減少させる処理を実行するようにしてもよい。

外部装置により指令が誤って生成されることが考えられる。この場合、第１の回路および第２の回路が正常に動作しているにもかかわらず、外部回路の誤判定に起因して第１の回路および第２の回路のうちいずれか一方により演算される操作量が制御系統数に応じて増大されるおそれがある。この点、上記の構成によれば、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が前記指令に従い自己の操作量を制御系統数に応じて増大させるとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方の操作量が減少される。このため、指令の誤出力に起因するモータの過大出力を抑制することができる。

上記のモータの制御装置において、前記第１の回路または前記第２の回路は、前記指令に従った処理を実行開始した後、前記外部回路からの前記指令が途絶えたときであれ、自己の操作量を制御系統数に応じて増大させた状態を維持するようにしてもよい。

たとえば外部回路と第１の回路との間の通信、外部回路と第２の回路との間の通信、あるいは第１の回路と第２の回路との間の相互通信が不安定になることが考えられる。この場合、第１の回路あるいは第２の回路に対して外部回路からの指令が与えられる状況と与えられない状況とが頻繁に切り替わるおそれがある。この点、上記の構成によれば、外部回路による指令が途絶えたときであれ、第１の回路あるいは第２の回路は自己の操作量を制御系統数に応じて増大させた状態を維持する。このため、第１の回路または第２の回路の動作状態が指令に従った処理を実行する状態と実行しない状態との間で頻繁に切り替わることが抑制される。

上記のモータの制御装置において、前記第１の回路は、操舵状態に応じて前記モータに操舵アシスト力を発生させるための第１のアシスト量を算出するとともに前記第１のアシスト量を前記第１の操作量に加算する処理を実行するようにしてもよい。この場合、前記第１の回路は前記角度を前記目標角度にフィードバック制御するための前記第１の操作量を打ち消すための第１のアシスト補正量を操舵状態に応じて算出するとともに前記第１のアシスト補正量を前記第１の操作量に加算する処理を実行することが好ましい。また、前記第２の回路は、操舵状態に応じて前記モータに操舵アシスト力を発生させるための第２のアシスト量を算出するとともに前記第２のアシスト量を前記第２の操作量に加算する処理を実行するようにしてもよい。この場合、前記第２の回路は前記角度を前記目標角度にフィードバック制御するための前記第２の操作量を打ち消すための第２のアシスト補正量を操舵状態に応じて算出するとともに前記第２のアシスト補正量を前記第２の操作量に加算する処理を実行することが好ましい。

この構成によれば、前記第１の回路および前記第２の回路が転舵輪の転舵角に換算可能な角度を目標角度にフィードバック制御を実行している場合、運転者による操舵介入があったとき、転舵輪の転舵角に換算可能な角度を目標角度にフィードバック制御するための操作量がアシスト補正量によって打ち消される。このため、モータは操舵状態に応じたアシスト力を発生する。このアシスト力によって運転者による操舵が好適に補助される。ただし、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が前記指令に従った処理を実行している場合、第１の回路および第２の回路のいずれか他方により演算される操作量が制御系統数に応じて増大される。これに対し、第１の回路および第２の回路のいずれか他方により演算されるアシスト補正量は操舵状態に応じた値にしかならない。このため、第１の回路および第２の回路のいずれか他方により演算される操作量を十分に打ち消すことができない。したがって、運転者の操舵に伴う手応えがわずかながらにも増大する。この手応えが増大することによって制御装置の異常を運転者に気付かせることが可能となる。

上記のモータの制御装置において、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が前記指令に従った制御を実行するとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方は、自己が演算するアシスト補正量を制御系統数に応じて増大させるようにしてもよい。

この構成によれば、第１の回路および前記第２の回路のいずれか一方が外部回路により生成される指令に従った制御を実行している場合に運転者による操舵介入があったとき、第１の回路および前記第２の回路のいずれか他方のアシスト補正量が制御系統数に応じて増大されるため、第１の回路および前記第２の回路のいずれか他方の操作量が好適に打ち消される。したがって、第１の回路および前記第２の回路のいずれか一方が外部回路により生成される指令に従った制御を実行している場合に運転者による操舵介入があったとき、モータはアシスト量に応じたアシスト力を発生する。このため、運転者による操舵がより適切に補助される。

本発明のモータの制御装置によれば、複数系統における一部系統の失陥に対してより適切に対応することができる。

モータの制御装置の第１の実施形態のブロック図。 ２系統が共に正常である場合にモータの制御装置の第１の実施形態が実行する処理の一部を示す図。 ２系統のうちいずれか一方の系統が失陥した場合にモータの制御装置の第１の実施形態が実行する処理の一部を示す図。 ２系統のうちいずれか一方の系統が失陥した場合にモータの制御装置の第２の実施形態が実行する処理の一部を示す図。

＜第１の実施形態＞
以下、モータの制御装置の第１の実施形態を説明する。
図１に示すように、モータ１０は、車両の転舵輪を転舵させるための転舵アクチュエータにおける動力源である。転舵アクチュエータは、たとえば転舵輪を転舵させる転舵シャフトおよび転舵シャフトに連動して回転するピニオンシャフトを有してなる。モータ１０が発生するトルクは、減速機構を介して転舵シャフトあるいはピニオンシャフトに伝達される。ピニオンシャフトには、ステアリングシャフトを介してステアリングホイールが連結される。

モータ１０としては、たとえば表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）が採用される。モータ１０は、１つのロータ１２、第１ステータコイル１４（１）および第２ステータコイル１４（２）を有している。モータ１０は制御装置２０の制御対象である。

制御装置２０はモータ１０の制御量であるトルクを制御する。制御装置２０は、第１系統の回路および第２系統の回路を有している。第１系統の回路は第１ステータコイル１４（１）に対応している。第２系統の回路は第２ステータコイル１４（２）に対応している。

第１系統の回路は、第１インバータ２２（１）および第１マイコン３０（１）を有している。第１インバータ２２（１）は第１ステータコイル１４（１）に接続されている。第１マイコン３０（１）は第１インバータ２２（１）に操作信号ＭＳ（１）を出力することによって第１ステータコイル１４（１）に流れる電流を制御する。第２系統の回路は第２インバータ２２（２）および第２マイコン３０（２）を備えている。第２インバータ２２（２）は第２ステータコイル１４（２）に接続されている。第２マイコン３０（２）は、第２インバータ２２（２）に操作信号ＭＳ（２）を出力することによって第２ステータコイル１４（２）に流れる電流を制御する。第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）とは、通信線４２を介して互いに通信可能である。

なお、以下の説明では、第１系統と第２系統とを総括して記載する場合、「１」または「２」の値をとる記号「ｋ」を使用して、たとえば「第ｋステータコイル１４（ｋ）には第ｋインバータ１４（ｋ）が接続されている」などと記載する。

第ｋマイコン３０（ｋ）は、第ｋ角度センサ４０（ｋ）によって検出されるロータ１２の回転角度θｍ（ｋ）および第ｋステータコイル１４（ｋ）に流れる３相の電流ｉｕ（ｋ），ｉｖ（ｋ），ｉｗ（ｋ）を取得する。電流ｉｕ（ｋ），ｉｖ（ｋ），ｉｗ（ｋ）の値は、たとえば第ｋインバータ２２（ｋ）の各レッグに設けられるシャント抵抗の電圧降下として検出される。

第ｋマイコン３０（ｋ）は、ＣＰＵ３２（ｋ）、ＲＯＭ３４（ｋ）および周辺回路３６（ｋ）を有している。これらＣＰＵ３２（ｋ）、ＲＯＭ３４（ｋ）および周辺回路３６（ｋ）は、ローカルネットワーク３８（ｋ）を介して互いに通信可能である。周辺回路３６（ｋ）は、外部クロック信号に基づき内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路およびリセット回路などを含む。

第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）は、通信線５４（１），５４（２）ならびに通信線５５（１），５５（２）を介して外部回路としての上位ＥＣＵ５０と通信可能である。第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）は、それぞれ上位ＥＣＵ５０により生成される目標角度θｐ＊を通信線５４（１），５４（２）を介して取り込む。

第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）は、それぞれ第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間の相互通信（以下、「マイコン間通信」ともいう。）が正常であるかどうかを判定する。たとえば第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）は、それぞれ通信線４２を介して定められたデータを周期的にやり取りし、そのデータのやり取りができる場合にはマイコン間通信は正常であると判定する一方、そのデータのやり取りができない場合にはマイコン間通信が異常であると判定する。第１マイコン３０（１）は、第２マイコン（２）との間の通信が正常であるかどうかの判定結果を示す電気信号Ｓ１（１）を生成する。第２マイコン３０（２）は、第１マイコン（１）との間の通信が正常であるかどうかの判定結果を示す電気信号Ｓ１（２）を生成する。

上位ＥＣＵ５０は、各種の車載システムの制御装置を統括制御する。上位ＥＣＵ５０は、その時々の車両の状態に基づき最適な制御方法を求め、その求められる制御方法に応じて車載される各種の制御装置に対して個別の制御を指令する。上位ＥＣＵ５０は、制御装置２０により実行される制御にも介入する。上位ＥＣＵ５０は、運転席などに設けられる図示しないスイッチの操作に基づき、自己が有する自動運転制御機能をオンとオフとの間で切り替える。

上位ＥＣＵ５０の自動運転制御機能がオンされている場合、ステアリングホイールの操作の実行主体は上位ＥＣＵ５０であって、制御装置２０は上位ＥＣＵ５０からの指令に基づくモータ１０の制御を通じて転舵輪を転舵させる転舵制御（自動操舵制御）を実行する。上位ＥＣＵ５０は、たとえば車両に目標車線上を走行させるための指令値として、目標角度θｐ＊を演算する。目標角度θｐ＊は、その時々の車両の走行状態に応じて、車両を車線に沿って走行させるために必要とされる転舵角の目標値、あるいはピニオンシャフトの回転角の目標値、あるいはステアリングシャフトの回転角の目標値である。ピニオンシャフトの回転角およびステアリングシャフトの回転角は、転舵輪の転舵角に換算可能な角度である。

なお、上位ＥＣＵ５０、第ｋマイコン３０（ｋ）、および第ｋインバータ２２（ｋ）には、車載されるバッテリ５２の端子電圧が印加される。ただし、第ｋマイコン３０（ｋ）には、リレー２４（ｋ）を介してバッテリ５２の電圧が印加される。第ｋインバータ２２（ｋ）と第ｋステータコイル１４（ｋ）との間には、リレー２６（ｋ）が設けられている。

制御装置２０は、第１系統の回路および第２系統の回路に加えて、監視回路４４を有している。監視回路４４にはバッテリ５２の端子電圧が印加される。
監視回路４４は、第１マイコン３０（１）の電源電圧ＶＢ（１）および第２マイコン３０（２）の電源電圧ＶＢ（２）をそれぞれ取り込み、これら取り込まれる電源電圧ＶＢ（１），ＶＢ（２）が正常であるかどうかを判定する。監視回路４４は、たとえば電源電圧ＶＢ（１），ＶＢ（２）が所定の電圧しきい値を下回る状態が設定時間だけ継続するとき、電源電圧ＶＢ（１），ＶＢ（２）が異常であると判定する。設定時間は、監視回路４４による誤判定を抑制する観点に基づき設定される。これにより、瞬間的な電圧低下が異常判定されることが抑制される。監視回路４４は、電源電圧ＶＢ（１），ＶＢ（２）が正常であるかどうかの監視結果を示す第１の監視結果信号Ｓ２を生成する。

監視回路４４は、第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間の通信が正常であるかどうかについても判定する。監視回路４４は、たとえば第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間で通信線４２を介したデータの授受が行われているかどうかに基づき第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間の通信が正常であるかどうかを判定する。監視回路４４は、第１マイコン（１）と第２マイコン（２）との間の通信が正常であるかどうかを示す第２の監視結果信号Ｓ３を生成する。第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）は、それぞれ監視回路４４により生成される第１の監視結果信号Ｓ２および第２の監視結果信号Ｓ３を取り込む。

上位ＥＣＵ５０は、つぎの２つの条件Ａ１，Ａ２の成否に基づき、第１マイコン３０（１）または第２マイコン３０（２）が正常であるか異常であるかを検出する。
＜Ａ１＞第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間の通信線４２を介した相互通信が途絶していること。

＜Ａ２＞第１マイコン３０（１）との間の通信線５５（１）を介した通信または第２マイコン３０（２）との間の通信線５５（２）を介した通信が途絶していること。
上位ＥＣＵ５０は、第１マイコン３０（１）から通信線５５（１）を介して送信される電気信号Ｓ１（１）または第２マイコン３０（２）から通信線５５（２）を介して送信される電気信号Ｓ１（２）に基づき、第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間の通信線４２を介した相互通信が途絶していることを認識することが可能である。

上位ＥＣＵ５０は、第１マイコン３０（１）によって周期的に生成される電気信号Ｓ１（１）または第２マイコン３０（２）によって周期的に生成される電気信号Ｓ１（２）が取り込まれないことによって、第１マイコン３０（１）との間の通信または第２マイコン３０（２）との間の通信が途絶していることを認識することが可能である。

上位ＥＣＵ５０は、第１マイコン３０（１）との間の通信が途絶している場合、電気信号Ｓ１（２）を通じて第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間の通信が途絶していることが認識されるとき、第１マイコン３０（１）を異常、第２マイコン３０（２）を正常と判定する。また、上位ＥＣＵ５０は、第２マイコン３０（２）との間の通信が途絶している場合、電気信号Ｓ１（１）を通じて第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間の通信が途絶していることが認識されるとき、第１マイコン３０（１）を正常、第２マイコン３０（２）を異常と判定する。

上位ＥＣＵ５０は、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）のうちいずれか一方が異常と判定されるとき、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）のうち正常であるマイコンに対する指令Ｓ４を生成する。この指令Ｓ４は、正常であるマイコンに対して自己系統のステータコイルへ供給する電流を増大させるための命令である。

＜第ｋマイコンの処理＞
つぎに、第ｋマイコン３０（ｋ）が実行する処理を図２に従って説明する。図２に示す処理は、ＲＯＭ３４（ｋ）に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２（ｋ）が実行することにより実現される。なお、以下の説明においては、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）がそれぞれ実行する処理を総括する場合、記号「ｋ」を使用して記載する。

積算処理Ｍ１０（ｋ）は、ロータ１２の回転角度θｍ（ｋ）を積算する処理である。換算処理Ｍ１２（ｋ）は、積算処理Ｍ１０（ｋ）の出力に所定の係数Ｋを乗算することによって、同出力を、ステアリングシャフトの回転角度θｐ（ｋ）に換算する処理である。なお、回転角度θｐ（ｋ）は、車両の直進状態に対応する転舵シャフトの中立位置においてゼロとなり、左旋回側であるか右旋回側であるかに応じて正負の符号が互いに異なる。

フィードバック操作量算出処理Ｍ２０（ｋ）は、回転角度θｐ（ｋ）を目標角度θｐ＊にフィードバック制御するための操作量であるフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を算出する処理である。フィードバック操作量算出処理Ｍ２０（ｋ）は、比例要素の出力値、積分要素の出力値および微分要素の出力値の和としてフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を算出する。具体的には、つぎの通りである。

すなわち、偏差算出処理Ｍ２２（ｋ）は、回転角度θｐ（ｋ）と目標角度θｐ＊との差を算出する処理である。比例要素Ｍ２４（ｋ）は、偏差算出処理Ｍ２２（ｋ）の出力である回転角度θｐ（ｋ）と目標角度θｐ＊との差に比例係数Ｋｐを乗算する処理である。積分要素は、積分ゲイン乗算処理Ｍ２６（ｋ）および積分処理Ｍ２８（ｋ）からなる。積分ゲイン乗算処理Ｍ２６（ｋ）は、偏差算出処理Ｍ２２（ｋ）の出力である回転角度θｐ（ｋ）と目標角度θｐ＊との差に積分ゲインＫｉを乗算する処理である。積分処理Ｍ２８（ｋ）は、積分ゲイン乗算処理Ｍ２６（ｋ）の出力の積算値を更新し、その更新される積分ゲイン乗算処理Ｍ２６（ｋ）の出力の積算値を出力する処理である。微分要素は、微分ゲイン乗算処理Ｍ３０（ｋ）および微分処理Ｍ３２（ｋ）からなる。微分ゲイン乗算処理Ｍ３０（ｋ）は、偏差算出処理Ｍ２２（ｋ）の出力である回転角度θｐ（ｋ）と目標角度θｐ＊との差に微分ゲインＫｄを乗算する処理である。微分処理Ｍ３２（ｋ）は、微分ゲイン乗算処理Ｍ３０（ｋ）の出力の微分演算をする処理である。加算処理Ｍ３４（ｋ）は、比例要素Ｍ２４（ｋ）、積分処理Ｍ２８（ｋ）および微分処理Ｍ３２（ｋ）の各出力値の和を算出して、その算出される和をフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）として出力する処理である。

フィードフォワード操作量算出処理Ｍ４０（ｋ）は、回転角度θｍ（ｋ）を目標角度θｐ＊に制御するための操作量であるフィードフォワード操作量ＭＦＦ（ｋ）を算出する処理である。フィードフォワード操作量算出処理Ｍ４０（ｋ）では、目標角度θｐ＊の絶対値がより大きいときほど、より大きい絶対値のフィードフォワード操作量ＭＦＦ（ｋ）が算出される。この算出処理は、たとえば目標角度θｐ＊を入力変数とし、フィードフォワード操作量ＭＦＦ（ｋ）を出力変数とするマップデータが予めＲＯＭ３４（ｋ）に記憶された状態で、ＣＰＵ３２（ｋ）によりフィードフォワード操作量ＭＦＦ（ｋ）をマップ演算することにより実現できる。ここで、マップデータとは、入力変数の離散的な値と入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値との組データである。マップ演算では、たとえば、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値が演算結果とされる。また、マップ演算では、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれとも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値が演算結果とされる。

加算処理Ｍ４２（ｋ）は、フィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）とフィードフォワード操作量ＭＦＦ（ｋ）とを加算することにより第ｋ操作量ＭＶ（ｋ）を算出する処理である。なお、第ｋ操作量ＭＶ（ｋ）は、ｑ軸の電流指令値である。

第１操作信号生成処理Ｍ４４（１）は、第１操作量ＭＶ（１）を制御系統数（ここでは２系統）に応じて按分した値を使用して、第１インバータ２２（１）の操作信号ＭＳ（１）を算出する処理である。すなわち、第１操作信号生成処理Ｍ４４（１）は、第１ステータコイル１４（１）を流れるｑ軸電流が第１操作量ＭＶ（１）の「１／２」となるように、第１インバータ２２（１）の操作信号ＭＳ（１）を算出し、その算出される操作信号ＭＳ（１）を出力する処理である。

選択処理Ｍ５０は、加算処理Ｍ４２（１）により算出される第１操作量ＭＶ（１）および加算処理Ｍ４２（２）により算出される第２操作量ＭＶ（２）のうちのいずれか１つを選択的に第２操作信号生成処理Ｍ４４（２）に出力する処理である。

第２操作信号生成処理Ｍ４４（２）は、選択処理Ｍ５０により選択される第１操作量ＭＶ（１）または第２操作量ＭＶ（２）を制御系統数（ここでは２系統）に応じて按分した値を使用して、第２インバータ２２（２）の操作信号ＭＳ（２）を算出する処理である。すなわち、第２操作信号生成処理Ｍ４４（２）は、原則、第２ステータコイル１４（２）を流れるｑ軸電流が選択処理Ｍ５０の出力の「１／２」となるように、第２インバータ２２（２）の操作信号ＭＳ（２）を算出し、その算出される操作信号ＭＳ（２）を出力する処理である。

判定処理Ｍ６０（ｋ）は、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）がそれぞれ正常に動作しているかどうかを判定する処理である。具体的には、判定処理Ｍ６０（ｋ）は、つぎの３つの処理Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を実行する。

＜Ｂ１＞監視回路４４により生成される第１の監視結果信号Ｓ２に基づき第１マイコン３０（１）の電源電圧ＶＢ（１）および第２マイコン３０（２）の電源電圧ＶＢ（２）が正常であるかどうかを判定する処理。

＜Ｂ２＞監視回路４４により生成される第２の監視結果信号Ｓ３に基づき第１マイコン（１）と第２マイコン（２）との間の相互通信が正常であるかどうかを判定する処理。
＜Ｂ３＞上位ＥＣＵ５０により指令Ｓ４が生成される場合、監視回路４４により生成される第２の監視結果信号Ｓ３に基づき、指令Ｓ４に従う制御を実行するかどうかを判定する処理。

選択処理Ｍ６２（ｋ）は、判定処理Ｍ６０（ｋ）の判定結果に応じて、ＲＯＭ３４（ｋ）に記憶された３つの固定値であるゲイン「０」，「１」，「２」のうちいずれか１つを選択する処理である。選択処理Ｍ６２（ｋ）では、判定処理Ｍ６０（ｋ）による判定結果が自己系統である第ｋマイコン３０（ｋ）の電源電圧ＶＢ（ｋ）の正常を示すものであるとき、ゲイン「１」が選択される。また、選択処理Ｍ６２（ｋ）では、判定処理Ｍ６０（ｋ）による判定結果が自己系統である第ｋマイコン３０（ｋ）の電源電圧ＶＢ（ｋ）の異常を示すものであるときにはゲイン「０」が選択される。また、選択処理Ｍ６２（ｋ）では、判定処理Ｍ６０（ｋ）による判定結果が自己系統と異なる他の系統の電源電圧ＶＢ（ｋ）の異常を示すものであるとき、ゲイン「２」が選択される。また、選択処理Ｍ６２（ｋ）では、判定処理Ｍ６０（ｋ）による判定結果が指令Ｓ４に従った制御を実行すべきであることを示すものであるときにもゲイン「２」が選択される。

乗算処理Ｍ６４（ｋ）は、選択処理Ｍ６２（ｋ）により選択されるゲインを加算処理Ｍ３４（ｋ）により算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）に乗算する処理である。
＜ＣＰＵ３２（ｋ）の動作＞
つぎに、ＣＰＵ３２（ｋ）の動作を説明する。

図２に示すように、ＣＰＵ３２（１）は、判定処理Ｍ６０（１）としてつぎの２つの判定結果Ｃ１，Ｃ２が得られるとき、選択処理Ｍ６２（１）としてゲイン「１」を選択する。

＜Ｃ１＞第１マイコン３０（１）の電源電圧ＶＢ（１）および第２マイコン３０（２）の電源電圧ＶＢ（２）がいずれも正常であること。
＜Ｃ２＞第１マイコン（１）と第２マイコン（２）との間の相互通信が正常であること。

判定結果Ｃ１，Ｃ２が得られるとき、基本的には上位ＥＣＵ５０により指令Ｓ４が生成されることはない。ＣＰＵ３２（ｋ）の電源電圧ＶＢ（ｋ）が正常、かつ第１マイコン（１）と第２マイコン（２）との間の通信が正常であるからである。ただし、上位ＥＣＵ５０が第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）のうちいずれか一方が異常であると誤判定することによって指令Ｓ４が誤って生成されることも考えられる。この場合、判定処理Ｍ６０（１）では、上位ＥＣＵ５０によって指令Ｓ４が生成されていても判定結果Ｃ２が得られるときには指令Ｓ４を採用しない旨判定される。

選択処理Ｍ６２（１）としてゲイン「１」が選択されるとき、加算処理Ｍ３４（１）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（１）にゲイン「１」が乗算された値が最終的なフィードバック操作量ＭＦＢ（１）として使用される。第１操作信号生成処理Ｍ４４（１）によって、第１ステータコイル１４（１）に流れるｑ軸電流が第１操作量ＭＶ（１）の「１／２」となるように、第１インバータ２２（１）を操作する操作信号ＭＳ（１）が生成される。ちなみに、ＣＰＵ３２（１）は、最終的なフィードバック操作量ＭＦＢ（１）が反映された第１操作量ＭＶ（１）を、通信線４２を介して第２マイコン３０（２）へ出力する。

ＣＰＵ３２（２）は、ＣＰＵ３２（１）と同様に、判定処理Ｍ６０（２）として先の２つの判定結果Ｃ１，Ｃ２が得られるとき、選択処理Ｍ６２（２）としてゲイン「１」を選択する。ただし、先の判定結果Ｃ１，Ｃ２が得られるとき、ＣＰＵ３２（２）は、選択処理Ｍ５０として、ＣＰＵ３２（１）から出力される第１操作量ＭＶ（１）を採用する。このため、第２操作信号生成処理Ｍ４４（２）によって、第２ステータコイル１４（２）に流れるｑ軸電流が第１操作量ＭＶ（１）の「１／２」となるように、第２インバータ２２（２）を操作する操作信号ＭＳ（２）が生成される。

＜片系統故障時：片系統駆動＞
図３に示すように、ＣＰＵ３２（１）は、判定処理Ｍ６０（１）として、つぎの２つの判定結果Ｄ１，Ｄ２が得られるとき、選択処理Ｍ６２（１）としてゲイン「０」を選択する。

＜Ｄ１＞第１マイコン３０（１）の電源電圧ＶＢ（１）が異常、第２マイコン３０（２）の電源電圧ＶＢ（２）が正常であること。
＜Ｄ２＞第１マイコン（１）と第２マイコン（２）との間の相互通信が異常であること。

判定結果Ｄ１，Ｄ２が得られるとき、加算処理Ｍ３４（１）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（１）にゲイン「０」が乗算された値が最終的なフィードバック操作量ＭＦＢ（１）として使用される。ちなみに、先の判定結果Ｄ１，Ｄ２が得られるとき、ＣＰＵ３２（１）は、周辺回路３６（１）を通じて、リレー２４（１），２６（１）を閉状態から開状態へ切り替える。

ＣＰＵ３２（２）は、ＣＰＵ３２（１）と同様に、判定処理Ｍ６０（２）として先の判定結果Ｄ１，Ｄ２が得られるとき、選択処理Ｍ５０として、第２操作量ＭＶ（２）を採用する。また、判定処理Ｍ６０（２）として先の判定結果Ｄ１，Ｄ２が得られるとき、ＣＰＵ３２（２）は、選択処理Ｍ６２（２）としてゲイン「２」を選択する。このため、加算処理Ｍ４２（２）において使用される最終的なフィードバック操作量ＭＦＢ（２）は、加算処理Ｍ３４（２）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（２）の２倍の値となる。すなわち、フィードバック操作量ＭＦＢ（１）の減少分がフィードバック操作量ＭＦＢ（２）を増大することにより補われる。

第２操作信号生成処理Ｍ４４（２）によって、第２ステータコイル１４（２）に流れるｑ軸電流が第２操作量ＭＶ（２）の「１／２」となるように、第２インバータ２２（２）を操作する操作信号ＭＳ（２）が生成される。ただし、第２操作量ＭＶ（２）には、加算処理Ｍ３４（２）を通じて算出される本来のフィードバック操作量ＭＦＢ（２）の２倍の値を有するフィードバック操作量ＭＦＢ（２）が反映されている。このため、結果的には第２ステータコイル１４（２）に流れるｑ軸電流が加算処理Ｍ３４（２）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（２）となるように、第２インバータ２２（２）を操作する操作信号ＭＳ（２）が生成される。すなわち、第１ステータコイル１４（１）に対する通電がなされないことから、回転角度θｐ（２）を目標角度θｐ＊に制御するためには、第２ステータコイル１４（２）に流すｑ軸電流を、加算処理Ｍ３４（２）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（２）が１００％反映された第２操作量ＭＶ（２）とする必要がある。

なお、第１マイコン３０（１）の電源電圧ＶＢ（１）が正常、かつ第２マイコン３０（２）の電源電圧ＶＢ（２）が異常である場合、第１マイコン（１）および第２マイコン（２）は、電源電圧ＶＢ（１）が異常、かつ電源電圧ＶＢ（２）が正常である場合と逆の動作を行う。

＜倍化モード＞
前述したように、制御装置２０における第１系統の回路および第２系統の回路のうちいずれか片系統が失陥した場合、制御装置２０の動作状態は正常系統の回路を使用してモータ１０への給電を制御する、いわゆる片系統駆動状態へ遷移する。この片系統駆動時においては、モータ１０として発生することが要求されるトルクは確保できるものの、つぎのようなことが懸念される。

すなわち、監視回路４４は、第ｋマイコン３０（ｋ）の電源電圧ＶＢ（ｋ）が所定の電圧しきい値を下回る状態が設定時間だけ継続するとき、電源電圧ＶＢ（ｋ）が異常であると判定する。このため、電源電圧ＶＢ（ｋ）の異常が検出されてから設定時間だけ経過して異常が確定するまでの間、すなわち制御装置２０の動作状態が片系統駆動へ遷移するまでの間、異常系統のモータコイルへの給電が停止されるとともに、正常系統のフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）にゲイン「１」が乗算される状態に維持される。また、正常系統の第ｋ操作信号生成処理Ｍ４４（ｋ）によって、第ｋステータコイル１４（ｋ）に流れるｑ軸電流が第ｋ操作量ＭＶ（ｋ）の「１／２」となるように、第ｋインバータ２２（ｋ）を操作する操作信号ＭＳ（ｋ）が生成される。したがって、制御装置２０の動作状態が片系統駆動へ遷移するまでの間、モータ１０の発生トルクは、両系統が正常である場合の発生トルクの半分程度になる。そこで、ＣＰＵ３２（ｋ）は、つぎのような処理を実行する。

すなわち、ＣＰＵ３２（１）は、判定処理Ｍ６０（１）として、つぎの２つの判定結果Ｅ１，Ｅ２が得られるとき、選択処理Ｍ６２（１）としてゲイン「０」を選択する。
＜Ｅ１＞第１マイコン（１）と第２マイコン（２）との間の相互通信が異常であること。

＜Ｅ２＞上位ＥＣＵ５０により指令Ｓ４が生成されていること。
判定処理Ｍ６０（１）では、上位ＥＣＵ５０により指令Ｓ４が生成される場合、第１マイコン（１）と第２マイコン（２）との間の通信が異常であるとき、指令Ｓ４に従うべき状況であると判定される。

このため、判定結果Ｅ１，Ｅ２が得られるとき、加算処理Ｍ３４（１）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（１）にゲイン「０」が乗算された値が最終的なフィードバック操作量ＭＦＢ（１）として使用される。ちなみに、先の判定結果Ｅ１，Ｅ２が得られるとき、ＣＰＵ３２（１）は、周辺回路３６（１）を通じて、リレー２４（１），２６（１）を閉状態から開状態へ切り替える。

ＣＰＵ３２（２）は、ＣＰＵ３２（１）と同様に、判定処理Ｍ６０（２）として先の判定結果Ｅ１，Ｅ２が得られるとき、選択処理Ｍ５０として、第２操作量ＭＶ（２）を採用する。また、判定処理Ｍ６０（２）として先の判定結果Ｅ１，Ｅ２が得られるとき、ＣＰＵ３２（２）は、選択処理Ｍ６２（２）としてゲイン「２」を選択する。このため、加算処理Ｍ４２（２）において使用される最終的なフィードバック操作量ＭＦＢ（２）は、加算処理Ｍ３４（２）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（２）の２倍の値となる。すなわち、フィードバック操作量ＭＦＢ（１）の減少分がフィードバック操作量ＭＦＢ（２）を増大することにより補われる。

したがって、第２操作量ＭＶ（２）には、加算処理Ｍ３４（２）を通じて算出される本来のフィードバック操作量ＭＦＢ（２）の２倍の値を有するフィードバック操作量ＭＦＢ（２）が反映される。このため、第２操作信号生成処理Ｍ４４（２）では、結果的に第２ステータコイル１４（２）に流れるｑ軸電流が加算処理Ｍ３４（２）を通じて算出される本来のフィードバック操作量ＭＦＢ（２）となるように、第２インバータ２２（２）を操作する操作信号ＭＳ（２）が生成される。

なお、第１マイコン３０（１）の電源電圧ＶＢ（１）が正常、かつ第２マイコン３０（２）の電源電圧ＶＢ（２）が異常である場合、第１マイコン（１）および第２マイコン（２）は、電源電圧ＶＢ（１）が異常、かつ電源電圧ＶＢ（２）が正常である場合と逆の動作を行う。

このように、監視回路４４の監視結果、特に異常系統のマイコンの電源電圧が所定の電圧しきい値を下回る状態が設定時間だけ継続することを待つことなく、上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に基づき正常系統のフィードバック操作量算出処理Ｍ２０（ｋ）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（Ｋ）が増大される。このため、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）のうちいずれか一方が失陥した場合であれ、モータ１０は、２系統のマイコンが共に正常である場合の発生トルクと同程度のトルクを早期に発生する。すなわち、前述した片系統駆動の場合と異なり、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）のうちいずれか一方が失陥した場合、モータ１０の発生トルクが本来要求される発生トルクの半分程度になる期間が短縮される。

＜第１の実施形態の効果＞
したがって、第１の実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）のうちいずれか一方が失陥したとき、上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従い第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）のうちいずれか他方により演算される操作量が制御系統数に応じて増大される。このため、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）のうちいずれか一方が失陥したときであれ、モータ１０が発生するトータルとしてのトルクが確保される。したがって、２系統のうちいずれか１系統の失陥に対してより適切に対応することができる。

（２）一方系統のマイコンの電源電圧に異常が発生したとき、正常系統のマイコンは、監視回路４４の監視結果を待つことなく上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従って正常系統のステータコイルへ供給する電流量を増大させる。これにより、モータ１０はトータルとして正常時の発生トルクと同程度のトルクを早期に発生する。ここで、上位ＥＣＵ５０は、マイコンの電源電圧を監視することなく、第１マイコン３０（１）との間の通信途絶あるいは第２マイコン３０（２）との間の通信途絶、およびマイコン間通信の途絶が検出されることをもって一方系統の失陥を検出する。通信の途絶は即時に検出することが可能である。このため、上位ＥＣＵ５０は、マイコンの電源電圧の異常を異常判定条件の一つとする監視回路４４よりも速いタイミングで一方系統の失陥を検出することができる。したがって、一方系統が失陥したとき、モータ１０の発生トルクが本来要求される発生トルクの半分程度になる期間がより短縮される。また、目標角度θｐ＊に対する回転角度θｐ（ｋ）の追従性を確保することもできる。

（３）上位ＥＣＵ５０が一方系統のマイコンの異常を誤って判定することも考えられる。このため、残る他方系統のマイコンは、上位ＥＣＵ５０により指令Ｓ４が生成される場合であれ、マイコン間通信が正常であるときには、指令Ｓ４に従うべき状況ではないと判定する。これは、マイコン間通信が正常に行われていれば、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）はそれぞれ正常に動作しているといえるからである。そして、他方系統のマイコンは、指令Ｓ４に従わずに一方系統が正常であるとしてステータコイルへの通電を行う。したがって、一方系統が正常であるにもかかわらず、上位ＥＣＵ５０の誤判定に起因して他方系統のステータコイルへ供給される電流量が本来要求される電流量よりも増大されることが抑制される。すなわち、上位ＥＣＵ５０の誤判定に起因してモータ１０が過大なトルクを発生することを抑えることができる。

（４）一方系統が失陥したとき、正常系統のマイコンは、監視回路４４の監視結果を待つことなく、上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従って正常系統のステータコイルへ供給する電流量を増大させる。ここで、上位ＥＣＵ５０は、一方系統のマイコンの失陥を誤って判定することも考えられる。この場合、一方系統のマイコンが正常であるにもかかわらず、他方系統のステータコイルへ供給される電流量が本来要求される電流量よりも増大されるおそれがある。そこで、本実施形態では、他方系統のマイコンが上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従う通電制御を実行する場合、異常判定された一方系統のフィードバック操作量算出処理Ｍ２０（ｋ）により演算されるフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を強制的に「０」とする。これにより、上位ＥＣＵ５０の誤判定に起因してモータ１０が過大なトルクを発生することを抑えることができる。

（５）たとえば、第１マイコン３０（１）と第２マイコン３０（２）との間の通信の状態が不安定になることが想定される。この場合、たとえば監視回路４４により行われるマイコン間通信が正常であるかどうかの判定結果が正常と異常との間で頻繁に変化するおそれがある。そして、上位ＥＣＵ５０により指令Ｓ４が生成される場合、マイコン間通信が正常であるかどうかの判定結果の変化に伴い、制御装置２０の動作状態が指令Ｓ４に従った制御が実行される状態と、指令Ｓ４に従わない制御が実行される状態との間で頻繁に切り替わることが懸念される。この点、本実施形態では、正常系統のマイコンが指令Ｓ４に基づく制御を実行開始してから自動運転が終了するまでの期間、または片系統駆動へ遷移するまでの期間（すなわち、監視回路４４による異常の検出が確定されるまでの期間）、正常系統のマイコンは、マイコン間通信の状態に関わらず、指令Ｓ４に従った制御を継続して実行する。したがって、モータ１０へ供給される電流量が頻繁に大きく変化することが抑制されるため、モータ１０を安定して動作させることができる。

＜第２の実施形態＞
つぎに、モータの制御装置の第２の実施形態を説明する。本実施の形態は、基本的には先の図１に示される第１の実施形態と同様の構成を有し、一方系統が失陥した際に第ｋマイコン３０（ｋ）が実行する処理の点で第１の実施形態と異なる。なお、以下の説明においても、第１マイコン３０（１）および第２マイコン３０（２）がそれぞれ実行する処理を総括する場合、記号「ｋ」を使用して記載する。

図４に示すように、基本アシスト量演算処理Ｍ７０（ｋ）は、ステアリングシャフトに設けられるトルクセンサを通じて検出される操舵トルクＴｈに基づき基本アシスト量ＭＩ（ｋ）を演算する処理である。操舵トルクＴｈには、運転者による操舵状態が反映される。基本アシスト量ＭＩ（ｋ）は、操舵トルクＴｈに応じた適切な大きさのアシスト力を発生させるためにモータ１０へ供給すべき電流量の値を示すｑ軸の電流指令値である。基本アシスト量演算処理Ｍ７０（ｋ）は、操舵トルクＴｈの絶対値が大きいほど、より大きな絶対値の基本アシスト量ＭＩ（ｋ）を算出する。モータ１０が発生するトルクによって運転者による操舵が補助される。

アシスト補正量演算処理Ｍ７２（ｋ）は、操舵トルクＴｈに基づきアシスト補正量ＭＣ（ｋ）を演算する処理である。アシスト補正量ＭＣ（ｋ）は、フィードバック操作量算出処理Ｍ２０（ｋ）を通じて算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を打ち消すためのものである。

乗算処理Ｍ７４（ｋ）は、アシスト補正量演算処理Ｍ７２（ｋ）を通じて算出されるアシスト補正量ＭＣ（ｋ）に対して、選択処理Ｍ６２（ｋ）を通じて算出されるゲイン（０、１または２）を乗算する処理である。

＜第２の実施形態の効果＞
したがって、第２の実施形態によれば、以下の作用および効果を得ることができる。
（６）上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従った制御が実行されている場合、正常系統のフィードバック操作量算出処理Ｍ２０（ｋ）により算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）は、指令Ｓ４が生成されない正常時のフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）の２倍の値となる。このため、上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従った制御が実行されている場合、アシスト補正量演算処理Ｍ７２（ｋ）により算出されるアシスト補正量ＭＣ（ｋ）がそのまま使用されるとき、倍化されたフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を打ち消しきれないおそれがある。この点、本実施形態では、上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従った制御が実行される場合、乗算処理Ｍ７４（ｋ）を通じて正常系統のアシスト補正量ＭＣ（ｋ）が倍化される。このため、倍化されたフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）をより適切に打ち消すことが可能となる。したがって、指令Ｓ４に従った制御が実行されている場合、運転者によりステアリングホイールが操作されるとき、モータ１０は基本アシスト量ＭＩ（ｋ）に応じたアシスト力を発生する。このアシスト力によって運転者の操舵が補助される。また、運転者に付与される操舵感触を向上させることができる。

ちなみに、製品仕様などによっては、第ｋマイコン３０（ｋ）として、アシスト補正量ＭＣ（ｋ）の倍化処理を行わない構成を採用してもよい。この構成を採用する場合、上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従った制御が実行されているとき、アシスト補正量演算処理Ｍ７２（ｋ）により算出されるアシスト補正量ＭＣ（ｋ）がそのまま使用される。すなわち、アシスト補正量ＭＣ（ｋ）は操舵状態に応じた値にしかならない。このため、倍化されたフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を十分に打ち消すことができない。したがって、上位ＥＣＵ５０の指令Ｓ４に従った制御が実行される場合、アシスト補正量ＭＣ（ｋ）の倍化処理が実行されるとき、あるいは自動運転制御機能がオフされているときに比べて、ステアリングホイールを介した手応え（操舵反力）がわずかながらにも増大する。この手応えが増大することによって異常を運転者に気付かせることが可能である。

＜他の実施の形態＞
なお、第１および第２の実施形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第１および第２の実施形態では、一方系統が失陥したとき、正常系統のマイコンは上位ＥＣＵ５０からの指令Ｓ４に従ってフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を倍化することにより第ｋステータコイル１４（ｋ）へ供給する電流量を増大させるようにしたが、比例要素の出力値、積分要素の出力値および微分要素の出力値をそれぞれ倍化してもよい。

・第１および第２の実施形態において、選択処理Ｍ６２（ｋ）では、判定処理Ｍ６０（ｋ）による判定結果が自己系統である第ｋマイコン３０（ｋ）の電源電圧ＶＢ（ｋ）の異常を示すものであるとき、自己系統のフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を強制的に「０」としたが、フィードバック操作量算出処理Ｍ２０（ｋ）の動作を停止するようにしてもよい。また、判定処理Ｍ６０（ｋ）による判定結果が自己系統である第ｋマイコン３０（ｋ）の電源電圧ＶＢ（ｋ）の異常を示すものであるとき、フィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）を減少させればよく「０」にしなくてもよい。

・フィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）としては、比例要素Ｍ２４（ｋ）、積分要素および微分要素の各出力値の和に限らない。たとえば、フィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）は、比例要素および積分要素の２つの出力値の和であってもよい。また、フィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）は、積分要素および微分要素の２つの出力値の和であってもよい。また、フィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）は、積分要素の出力値であってもよい。

・第１および第２の実施形態において、フィードフォワード操作量ＭＦＦ（ｋ）に基づき第ｋ操作量ＭＶ（ｋ）を算出することは必須ではない。すなわち、ＣＰＵ（ｋ）が実行する処理として、フィードフォワード操作量算出処理Ｍ４０（ｋ）を割愛してもよい。ただし、この場合、フィードバック操作量算出処理Ｍ２０（ｋ）により算出されるフィードバック操作量ＭＦＢ（ｋ）が第ｋ操作量ＭＶ（ｋ）となる。

・制御装置２０として、記憶装置に記憶されたプログラムを実行するソフトウェア処理回路としてのＣＰＵ３２（ｋ）を備えた第ｋマイコン３０（ｋ）に代えて、たとえばＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）などの特定の用途に特化して設けられる専用のハードウェア回路を採用してもよい。制御装置２０として、ソフトウェア処理回路と専用のハードウェア回路とが混在した構成を採用してもよい。

・制御装置２０の制御系統数はモータの系統数と同数であればよい。たとえば、モータが３系統のコイルを有するものである場合、制御装置２０には３つの制御系統をもたせればよい。ただし、その場合、制御装置２０の複数の制御系統のうちいずれか１つの制御系統をマスタとし、残りの制御系統をスレーブとすることが好ましい。

・制御装置２０としてリレー２６（１），２６（２）を割愛した構成を採用してもよい。
・制御装置２０は、ステアリングホイールとの間の動力伝達が分離されたステアバイワイヤ式の転舵アクチュエータの駆動源であるモータを制御対象としてもよい。

・第１および第２の実施の形態では、両系統が正常である場合、第２操作信号生成処理Ｍ４４（２）は選択処理Ｍ５０により選択される第１操作量ＭＶ（１）を制御系統数に応じて按分した値を使用して第２インバータ２２（２）の操作信号ＭＳ（２）を算出するようにしたが、つぎのようにしてもよい。すなわち、両系統が正常である場合であれ、第２操作信号生成処理Ｍ４４（２）は第２操作量ＭＶ（２）を使用して第２インバータ２２（２）の操作信号ＭＳ（２）を算出する。この場合、ＣＰＵ３２（２）の処理として選択処理Ｍ５０を割愛した処理を採用してもよい。

１０…モータ
１４（１）…第１のステータコイル（第１のコイル）
１４（２）…第２のステータコイル（第２のコイル）
２０…制御装置
３０（１）…第１マイコン（第１の回路）
３０（２）…第２マイコン（第２の回路）
４０（１）…第１角度センサ（第１のセンサ）
４０（２）…第２角度センサ（第２のセンサ）
４４…監視回路
５０…上位ＥＣＵ（外部回路）

Claims (9)

1. 車両の転舵輪を転舵させるためのモータであって互いに絶縁された第１のコイルおよび第２のコイルを備えるモータの制御装置であって、
   第１のセンサを通じて検出される前記転舵輪の転舵角に換算可能な角度を外部回路によって演算される目標角度にフィードバック制御すべく前記モータに発生させるトルクに応じた第１の操作量を算出し、前記第１の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第１のコイルに対する給電を制御する第１の回路と、
   第２のセンサを通じて検出される前記角度を前記目標角度にフィードバック制御すべく前記モータに発生させるトルクに応じた第２の操作量を算出するとともに、前記第１の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第２のコイルに対する給電を制御する第１の処理と前記第２の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第２のコイルに対する給電を制御する第２の処理とを選択的に実行可能であって、前記第１の回路が失陥したときには前記第１の処理から前記第２の処理へ切り替える第２の回路と、を備え、
   前記外部回路は、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が失陥したとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方により演算される操作量を制御系統数に応じて増大させる処理を実行するための指令を生成するモータの制御装置。
2. 車両の転舵輪を転舵させるためのモータであって互いに絶縁された第１のコイルおよび第２のコイルを備えるモータの制御装置であって、
   第１のセンサを通じて検出される前記転舵輪の転舵角に換算可能な角度を外部回路によって演算される目標角度にフィードバック制御すべく前記モータに発生させるトルクに応じた第１の操作量を算出し、前記第１の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第１のコイルに対する給電を制御する第１の回路と、
   第２のセンサを通じて検出される前記角度を前記目標角度にフィードバック制御すべく前記モータに発生させるトルクに応じた第２の操作量を算出し、前記第２の操作量を制御系統数に応じて按分した値に基づき前記第２のコイルに対する給電を制御する第２の回路と、を備え、
   前記外部回路は、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が失陥したとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方により演算される操作量を制御系統数に応じて増大させる処理を実行するための指令を生成するモータの制御装置。
3. 前記外部回路は、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方との間の通信途絶、ならびに前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方との間の通信を介して前記第１の回路と前記第２の回路との間の相互通信の異常が認められるとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が失陥しているとして前記指令を生成する請求項１または請求項２に記載のモータの制御装置。
4. 少なくとも前記第１の回路および前記第２の回路の電源電圧の異常状態が設定時間だけ継続するかどうかを監視する監視回路を有し、
   前記第１の回路および前記第２の回路は、前記監視回路の監視結果に基づき前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が失陥した旨認識されるとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方の操作量を制御系統数に応じて増大させる請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載のモータの制御装置。
5. 前記監視回路は、前記第１の回路と前記第２の回路との間の相互通信についても監視し、
   前記第１の回路および前記第２の回路は、前記指令が生成される場合であれ、前記監視結果に基づき前記第１の回路と前記第２の回路との間の相互通信が正常である旨認識されるときには、前記指令を採用しない請求項４に記載のモータの制御装置。
6. 前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が前記指令に従い自己の操作量を制御系統数に応じて増大させているとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方は自己の操作量を減少させる処理を実行する請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載のモータの制御装置。
7. 前記第１の回路または前記第２の回路は、前記指令に従った処理を実行開始した後、前記外部回路からの前記指令が途絶えたときであれ、自己の操作量を制御系統数に応じて増大させた状態を維持する請求項１～請求項６のうちいずれか一項に記載のモータの制御装置。
8. 前記第１の回路は、操舵状態に応じて前記モータに操舵アシスト力を発生させるための第１のアシスト量を算出するとともに前記第１のアシスト量を前記第１の操作量に加算する処理、および前記角度を前記目標角度にフィードバック制御するための前記第１の操作量を打ち消すための第１のアシスト補正量を操舵状態に応じて算出するとともに前記第１のアシスト補正量を前記第１の操作量に加算する処理を実行し、
   前記第２の回路は、操舵状態に応じて前記モータに操舵アシスト力を発生させるための第２のアシスト量を算出するとともに前記第２のアシスト量を前記第２の操作量に加算する処理、および前記角度を前記目標角度にフィードバック制御するための前記第２の操作量を打ち消すための第２のアシスト補正量を操舵状態に応じて算出するとともに前記第２のアシスト補正量を前記第２の操作量に加算する処理を実行する請求項１～請求項７のうちいずれか一項に記載のモータの制御装置。
9. 前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか一方が前記指令に従った制御を実行するとき、前記第１の回路および前記第２の回路のうちいずれか他方は、自己が演算するアシスト補正量を制御系統数に応じて増大させる請求項８に記載のモータの制御装置。

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