KR102553914B1

KR102553914B1 - 로봇 암의 핑거장치

Info

Publication number: KR102553914B1
Application number: KR1020230034302A
Authority: KR
Inventors: 류우석; 김영진
Original assignee: 주식회사 테솔로
Priority date: 2023-03-16
Filing date: 2023-03-16
Publication date: 2023-07-11

Abstract

본 발명은 로봇 암의 핑거장치에 관한 것으로, 로봇 암의 선단에 고정되는 베이스와, 상기 베이스에 적어도 둘 이상 마련되며 각 관절마다 동력을 제공하는 엑추에이터가 설치된 다관절 프레임과, 상기 다관절 프레임의 끝단에 설치되며 대상물의 표면과 접촉하는 핑거 캡과, 상기 핑거 캡 중 대상물의 표면과 접촉하는 부분에 형성된 흡기홀 및 상기 흡기홀과 유로로 연결되어 상기 흡기홀에 부압을 발생시키는 부압발생유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 핑거장치가 개시된다.

Description

로봇 암의 핑거장치{Finger device of robot arm}

본 발명은 로봇 암의 핑거장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 대상물과 접촉하는 핑거장치의 끝마디에 대상물을 흡착할 수 있게 흡기홀을 형성하여 흡기홀에서 작용하는 부압에 의해 대상물을 견고히 파지할 수 있도록 하는 로봇 암의 핑거장치에 관한 것이다.

일반적으로 로봇 암(Robot Arm)은 반도체, 식품, 자동차, 선박 등과 같은 제조업 생산라인 및 물류 이송과 같은 산업현장에서 제품의 이동과 생산을 자동화하기 위한 목적으로 사용된다.

이렇게 광범위하게 사용되는 로봇 암은 선단에 통상 물품을 파지하는 핑거장치가 마련된다. 로봇 암에 마련되는 핑거장치는 사람의 손과 유사한 구조를 구현하기 위해 핑거 프레임을 연결하는 관절에 엑추에이터를 설치하여 관절을 축으로 핑거 프레임이 회동하여 대상물을 파지하게 된다. 이를 도 1에 의거하여 설명한다.

도 1은 선행기술에 따른 핑거장치를 나타낸 사시도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 선행기술에 따른 핑거장치는 로봇 암의 끝단에 설치된 베이스(10)에 다수개 설치되어 대상물의 형태 및 위치에 따라 핑거 프레임(20)이 엑추에이터(30)에 의해 일정한 각도로 회동되어 핑거 프레임(20)의 선단에 구비된 끝마디(40)가 대상물을 파지하기 유리한 자세를 취하게 된다.

이렇게, 핑거 프레임(20)의 선단에 구비된 끝마디(40)가 대상물을 파지하기 유리한 자세를 취하게 되면 끝마디(40)가 대상물과 접촉하여 파지하고 대상물을 원하는 위치로 운반하게 된다.

이때, 대상물과 직접 접촉하게 되는 핑거장치의 끝마디(40)는 평판형으로 이루어져 대상물을 파지하게 되는데, 핑거장치의 끝마디(40)가 평판형으로 이루어졌기 때문에 대상물의 표면이 미끄럽거나 최소 2개의 핑거장치 끝마디(40)가 대상물을 파지할 수 없는 환경 조건에서는 대상물을 파지할 수 없기 때문에 대상물을 운반하는데 어려움이 있다.

KR B 10-1989949 (2019.06.14)

KR B 10-1469493 (2014.12.01)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 대상물과 접촉하는 핑거장치의 끝마디에 대상물을 흡착할 수 있게 흡기홀을 형성하여 흡기홀에서 작용하는 부압에 의해 대상물을 견고히 파지할 수 있도록 하는 로봇 암의 핑거장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 대상물의 파지 상태에 따라 흡기홀의 작동을 제어하여 불필요한 에너지 낭비를 감소할 수 있는 로봇 암의 핑거장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 사상으로는, 로봇 암의 선단에 고정되는 베이스와, 상기 베이스에 적어도 둘 이상 마련되며 각 관절마다 동력을 제공하는 엑추에이터가 설치된 다관절 프레임과, 상기 다관절 프레임의 끝단에 설치되며 대상물의 표면과 접촉하는 핑거 캡과, 상기 핑거 캡 중 대상물의 표면과 접촉하는 부분에 형성된 흡기홀 및 상기 흡기홀과 유로로 연결되어 상기 흡기홀에 부압을 발생시키는 부압발생유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 핑거장치에 의해 달성된다.

여기서, 상기 핑거 캡은 탄성복원력을 갖는 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.

또한, 상기 핑거 캡은 그 내부에 상기 다관절 프레임의 끝단에 고정되며 상기 유로가 인입되어 상기 핑거 캡의 흡기홀로 안내하는 핑거 홀더가 마련되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 핑거 홀더는 금속재로 이루어지는 것이 바람직하다.

또한, 상기 흡기홀은 그 단면이 상기 핑거 캡의 내부에서 외부로 갈수록 직경이 넓어지는 경사면을 형성하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 부압발생유닛은 부압을 형성하는 진공펌프와, 상기 진공펌프와 연결되며 상기 핑거 캡에 형성된 흡기홀에 상응하게 분기되고 분기된 부분마다 솔레노이드밸브가 마련된 밸브모듈 및 상기 대상물과 핑거 캡의 거리에 따라 상기 솔레노이드밸브의 작동을 제각기 제어하는 밸브제어부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 부압발생유닛은 상기 대상물과 상기 베이스에 마련된 다수의 다관절 프레임에 제각기 마련된 핑거 캡을 촬영하여 대상물과 핑거 캡의 위치정보를 취득하는 비전센서 및 상기 위치정보를 토대로 상기 로봇 암과 다관절 프레임의 엑추에이터의 작동을 제어하는 모션제어부를 포함하고, 상기 대상물과 핑거 캡의 거리가 10~30mm 이내로 근접하면 상기 밸브제어부가 작동하여 해당 솔레노이드밸브를 개방하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 부압발생유닛은 상기 핑거 캡에 마련되어 대상물과 핑거 캡 간의 거리를 측정하여 상기 밸브제어부에 제공하는 거리감지센서를 더 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치에 의하면, 베이스에 마련된 각각의 다관절 프레임이 대상물을 파지하기 적합한 자세를 취한 상태에서 핑거 캡에 형성된 흡기홀을 통해 대상물을 흡착한 후 나머지 다관절 프레임이 작동하여 대상물을 안정적을 파지할 수 있기 때문에 다양한 형태의 대상물, 비정형화된 작업 환경에서도 대상물을 안정적으로 파지하여 운반할 수 있다.

또한, 본 발명은 대상물을 파지하게 되는 해당 다관절 프레임에 마련된 핑거 캡의 흡기홀에서만 부압이 형성되며, 대상물을 파지하지 않는 핑거 캡의 흡기홀은 부합이 형성되지 않아 에너지 소모를 감소시킬 수 있으며, 대기중의 이물질이 흡기홀로 유입되는 것을 방지하게 된다.

도 1은 선행기술에 따른 핑거장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치를 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치를 나타낸 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치를 나타낸 측단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치 중 부압발생유닛의 구성을 나타낸 개념도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치의 동작을 나타낸 도면이다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치를 나타낸 정면도이다. 또한, 도 4는 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치를 나타낸 분해 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치를 나타낸 측단면도이다.

도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 로봇 암의 핑거장치는 로봇 암의 선단에 고정되는 베이스(100)와 상기 베이스(100)에 마련되는 다관절 프레임(200)과, 상기 다관절 프레임(200)의 끝단에 설치되는 핑거 캡(300)과 상기 핑거 캡(300)에 형성되는 흡기홀(400) 및 핑거 캡(300)에 대상물이 흡착되도록 흡기홀(400)에 부압을 제공하는 부압발생유닛(500)으로 구성된다.

부연하자면, 베이스(100)는 로봇 암의 선단에 설치되는 것으로 베이스(100)는 로봇 암의 선단에서 회전할 수 있게 로봇 암과 베이스(100)는 스태핑모터(미도시)를 매개로하여 연결된다.

이러한 베이스(100)에는 적어도 둘 이상의 다관절 프레임(200)이 설치되는데, 다관절 프레임(200)은 다수의 핑거 프레임(210)이 순차적으로 연결되고 핑거 프레임(210)이 연결되는 관절마다 회전력을 제공하는 출력기어와 같은 엑추에이터(220)가 설치되어 핑거 프레임(210)이 출력기어를 중심으로 일정 각도로 회전하여 대상물을 파지하기 유리한 자세를 취할 수 있게 된다.

그리고, 상기와 같은 다관절 프레임(200)의 끝단에 대상물의 표면과 접촉하는 핑거 캡(300)이 설치된다. 이때, 핑거 캡(300)은 우레탄, 실리콘, 고무와 같은 마찰계수가 높고 탄성복원력이 발휘되는 재질로 이루어져 핑거 캡(300)이 대상물을 파지하도록 다관절 프레임(200)이 작동했을 때 대상물의 표면과 대면하는 핑거 캡(300)의 일부가 탄성 변형되어 대상물을 파지하게 된다.

특히, 핑거 캡(300)은 대상물의 표면과 접촉하는 부분에 흡기홀(400)이 형성되어 핑거 캡(300)이 대상물의 표면과 접촉하게 될 때 흡기홀(400)을 통해 공기를 빨아들여 대상물의 표면에 흡착된다.

이렇게, 핑거 캡(300)에 형성되는 흡기홀(400)은 부압발생유닛(500)과 유로로 연결되어 부압발생유닛(500)의 작동에 따라 흡기홀(400)을 통해 핑커 캡(300) 외부의 공기를 빨아들이는 부압을 형성하게 된다.

상기와 같은 핑거 캡(300)은 다관절 프레임(200)의 끝단에 설치될 때 핑거 홀더(310)를 매개로 설치되는데, 핑거 홀더(310)는 도 4에 도시된 바와 같이 다관절 프레임(200)을 구성하는 핑거 프레임(210)의 끝단에 핑거 홀더(310)가 고정되고 핑거 캡(300)이 핑거 홀더(310)를 감싸도록 형성된다.

이때, 핑거 홀더(310)는 쐐기의 형태로 이루어져 핑거 캡(300)이 내부에 핑거 홀더(310)가 삽입되어 고정되는 구조를 갖는다.

이를 위해, 핑거 홀더(310)는 다관절 프레임(200)의 끝단에 고정되는 원판의 형상을 갖는 고정부(311)와 핑거 캡(300)의 내부에 삽입되는 삽입부(312) 및 상기 삽입부(312)와 고정부(311)를 연결하되 병목구조를 갖는 병목부(313)로 구성되어 핑거 캡(300)이 삽입부(312), 고정부(311), 병목부(313)의 외측을 감싸게 된다.

이때, 핑거 캡(300)의 일부가 삽입부(312)와 고정부(311) 사이에 위치한 병목부(313)에 위치하여 걸림되어 핑거 캡(300)이 핑거 홀더(310)에서 무단으로 이탈하는 것을 방지하게 된다.

또한, 핑거 홀더(310)는 부압발생유닛(500)에서 제공되는 부압을 안내하는 유로를 형성하는 튜브(600)와 연결되는데, 이를 위해 핑거 홀더(310)의 내부에는 핑거 캡(300)의 흡기홀(400)과 연통되는 유로를 형성하게 된다.

이러한 핑거 홀더(310)는 핑거 캡(300)과 다르게 경질로 이루어지는데, 핑거 홀더(310)는 예를 들어 알루미늄과 같은 가볍고 단단한 재질로 이루어져 부압발생유닛(500)으로부터 인출된 튜브(600)를 견고히 고정하게 될 뿐만 아니라 핑거 캡(300)이 대상물과 접촉하여 탄성 변형될 때 핑거 캡(300)이 과도하게 변형되지 않도록 지지하게 된다.

또한, 핑거 홀더(310)의 내부에 형성된 유로와 부압발생유닛(500)을 연결하는 튜브(600)는 다관절 프레임(200)의 외측으로 안내되고 튜브(600)의 선단이 핑거 캡(300)의 내부로 인입되어 핑거 홀더(310)와 연결된다.

이렇게 부압발생유닛(500)에서 핑거 홀더(310)로 연결하는 튜브(600)는 다관절 프레임(200)의 외측에 위치하게 될 때 튜브(600)를 지지할 수 있게 다관절 프레임(200)에 브라켓(230)이 일정 간격을 두고 형성된다.

이러한 브라켓(230)은 플레이트의 형상을 갖고 튜브(600)가 관통하는 관통홀이 형성되어 다관절 프레임(200)이 작동하게 될 때 튜브(600)를 브라켓(230)이 지지하여 튜브(600)가 나풀거리는 것을 방지하게 된다.

상기와 같이, 대상물과 접촉하여 부압발생유닛(500)에서 제공되는 부압에 의해 핑거 캡(300)의 외부 공기를 빨아들여 대상물의 표면에 흡착하게 되는 흡기홀(400)은 도 5의 원안에 도시된 바와 같이 그 단면이 핑거 캡(300)의 내부에서 외부로 갈수록 직경이 넓어지는 경사면(410)을 형성하게 된다.

이와 같이, 흡기홀(400)이 내부에서 외부로 갈수록 직경이 넓어지는 경사면(410)을 형성하게 되면, 흡기홀(400)을 통해 외부 공기를 빨아들이는 부압이 작용하여 대상물에 핑거 캡(300)이 흡착될 때 흡착 면적을 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라 흡기될 때 발생하는 소음을 감소시킬 수 있고 대상물의 표면에 핑거 캡(300)이 흡착될 때 탄성 변형이 고르게 발생하여 핑거 캡(300)을 대상물의 표면에 긴밀하게 흡착시킬 수 있다.

한편, 부압발생유닛(500)은 도 6에 도시된 바와 같이 부압을 형성하는 진공펌프(510), 상기 진공펌프(510)와 연결되며 핑거 캡(300)에 형성된 흡기홀(400)에 상응하게 분기되고, 분기된 부분마다 솔레노이드밸브가 마련된 밸브모듈(520), 대상물과 핑거 캡(300)의 거리에 따라 솔레노이드밸브의 작동을 제어하는 밸브제어부(530)로 구성된다.

진공펌프(510)는 얇은 판막을 진동시켜 밀폐된 공간의 용적을 수축 및 확장시킴으로써 공기를 흡입 또는 배출시키는 것으로 대기압보다 낮은 압력을 형성하게 된다. 이러한 진공펌프(510)는 로봇 암에 설치되거나 로봇 암의 선단에 고정되는 베이스(100)에 설치될 수 있다.

그리고, 진공펌프(510)는 밸브모듈(520)과 연결되는데, 밸브모듈(520)은 핑거 캡(300)에 형성된 흡기홀(400)에 상응하게 분기되고 분기된 부분마다 솔레노이드밸브가 설치되어 각각의 솔레노이드밸브의 작동에 따라 해당 유로를 개폐하여 흡기홀(400)마다 제공되는 부압을 제어하게 된다.

이러한 밸브모듈(520)의 솔레노이드밸브는 밸브제어부(530)와 전기적으로 연결되어 밸브제어부(530)가 대상물과 핑거 캡(300)의 거리에 따라 솔레노이드밸브의 작동을 제어하게 된다.

예를 들어, 밸브제어부(530)는 대상물과 핑거 캡(300)의 거리가 10~30mm 이내인 경우 해당 솔레노이드밸브를 개방하여 핑거 캡(300)의 흡기홀(400)에 부압을 형성시키게 되고, 핑거 캡(300)의 거리가 10~30mm를 넘으면 해당 솔레노이드밸브를 폐쇄하여 핑거 캡(300)의 흡기홀(400)에 부압이 형성되지 않도록 하게 된다.

이에 따라, 대상물을 파지하게 되는 해당 다관절 프레임(200)에 마련된 핑거 캡(300)의 흡기홀(400)에서만 부압이 형성되며, 대상물을 파지하지 않는 핑거 캡(300)의 흡기홀(400)은 부합이 형성되지 않아 에너지 소모를 감소시킬 수 있으며, 대기중의 이물질이 흡기홀(400)로 유입되는 것을 방지하게 된다.

또한, 부압발생유닛(500)은 비전센서(560)와 모션제어부(550)를 포함하게 되는데, 비전센서(560)는 대상물과 로봇 암을 동시에 촬영할 수 있게 대상물의 상방에 설치된다.

이러한 비전센서(560)는 대상물과 베이스(100)에 마련된 다수의 다관절 프레임(200)에 제각기 마련된 핑거 캡(300)을 촬영하여 대상물과 핑거 캡(300)의 위치정보를 취득하게 된다.

그리고, 모션제어부(550)는 비전센서(560)에서 취득된 위치정보를 토대로 로봇 암과 다관절 프레임(200)의 엑추에이터(220)의 작동을 제어하게 되는데, 모션제어부(550)는 밸브제어부(530)와 전기적으로 연결되어 대상물과 핑거 캡의 거리가 10~30mm 이내로 근접하면 밸브제어부(530)가 작동하여 해당 솔레노이드밸브를 개방하게 된다.

이렇게 비전센서(560)와 모션제어부(550)가 부압발생유닛(500)에 마련되면 비전센서(560)를 통해 취득한 대상물과 핑거 캡(300)의 위치정보에 의해 모션제어부(550)가 다관절 프레임(200)에 제각기 마련된 엑추에이터(220)의 작동을 제어하여 핑거 캡(300)이 대상물을 파지할 수 있게 핑거 캡(300)을 대상물로 근접시키게 된다.

이와 같이, 핑거 캡(300)이 대상물을 향해 근접하는 중에 핑거 캡(300)이 대상물로부터 10~30mm의 거리로 근접하게 되면 밸브제어부(530)가 밸브모듈(520)에 마련된 솔레노이드밸브의 작동을 제어하여 핑거 캡(300)에 형성된 흡기홀(400)을 통해 공기를 빨아 들이게 된다.

이렇게, 핑거 캡(300)의 흡기홀(400)에 부압이 형성된 상태에서 핑거 캡(300)이 대상물의 표면과 접촉하게 되면 핑거 캡(300)이 대상물을 흡착하여 대상물을 안정적으로 파지하여 운반할 수 있다.

그리고, 대상물이 핑거 캡(300)에 흡착된 상태로 파지되어 대상물이 설정된 장소로 운반되어 위치하게 되면 이를 비전센서(560)가 감지하여 모션제어부(550) 및 밸브제어부(530)를 제어하여 대상물을 파지하고 있던 핑거 캡(300)이 대상물로부터 이격됨과 동시에 해당 핑거 캡(300)의 솔레노이드밸드를 폐쇄하여 흡기홀(400)의 부압을 소멸시키고 다음번 대상물의 운반을 위한 위치로 핑거장치를 이동시키게 된다.

한편, 대상물과 핑거 캡(300)의 거리에 따라 밸브모듈(520)에 마련된 솔레노이드밸브의 작동을 제어하는 밸브제어부(530)는 거리감지센서(540)와 전기적으로 연결된다. 거리감지센서(540)는 핑거 캡(300) 또는 핑거 홀더(310)가 설치되는 핑거 프레임(210)에 설치된다.

거리감지센서(540)는 예를 들어, 음파를 이용한 초음파센서, 적외선을 이용한 적외선센서, 레이저를 이용한 라이다센서, 전파를 이용한 레이더센서 등이 될 수 있으며, 이러한 거리감지센서(540)는 대상물과의 거리를 측정하여 밸브제어부(530)에 제공하게 된다.

이렇게, 거리감지센서(540)를 통해 대상물과의 거리를 제공받은 밸브제어부(530)는 앞서 설명한 밸브모듈(520)에 마련된 솔레노이드밸브와 전기적으로 연결되어 대상물과의 거리가 측정된 핑거 캡(300)에 해당하는 솔레노이드밸브의 작동을 제어하여 핑거 캡(300)에 형성된 흡기홀(400)의 부압을 제어하게 된다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 로봇 암의 핑거장치는 베이스(100)에 마련된 각각의 다관절 프레임(200)이 대상물을 파지하기 적합한 자세를 취한 상태에서 핑거 캡(300)에 형성된 흡기홀(400)을 통해 대상물을 흡착한 후 나머지 다관절 프레임(200)이 작동하여 대상물을 파지하기 때문에 대상물을 안정적을 파지할 수 있다.

즉, 박판의 대상물, 정렬된 다수의 대상물 중 선택된 어느 하나의 대상물을 운반하기 위해 본 발명의 핑거장치는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 어느 하나의 다관절 프레임(200)을 대상물에 근접시키고 핑거 캡(300)의 흡기홀(400)을 통해 대상물을 흡착한 후 나머지 다관절 프레임(200)이 작동하여 대상물을 파지하기 때문에 비정형화된 작업 환경에서도 대상물을 안정적으로 파지하여 운반할 수 있다.

한편, 본 발명은 앞서 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 것도 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것으로 보아야 한다.

100 : 베이스 200 : 다관절 프레임
210 : 핑거 프레임 220 : 엑추에이터
230 : 브라켓 300 : 핑거 캡
310 : 핑거 홀더 311 : 고정부
312 : 삽입부 313 : 병목부
400 : 흡기홀 410 : 경사면
500 : 부압발생유닛 510 : 진공펌프
520 : 밸브모듈 530 : 밸브제어부
540 : 거리감지센서 550 : 모션제어부
560 : 비전센서 600 : 튜브

Claims

로봇 암의 선단에 고정되는 베이스;
상기 베이스에 적어도 둘 이상 마련되며 각 관절마다 동력을 제공하는 엑추에이터가 설치된 다관절 프레임;
상기 다관절 프레임의 끝단에 설치되며 대상물의 표면과 접촉하는 핑거 캡;
상기 핑거 캡 중 대상물의 표면과 접촉하는 부분에 형성된 흡기홀; 및
상기 흡기홀과 유로로 연결되어 상기 흡기홀에 부압을 발생시키는 부압발생유닛;을 포함하며,
상기 부압발생유닛은,
부압을 형성하는 진공펌프;
상기 진공펌프와 연결되며 상기 핑거 캡에 형성된 흡기홀에 상응하게 분기되고 분기된 부분마다 솔레노이드밸브가 마련된 밸브모듈;
상기 대상물과 핑거 캡의 거리에 따라 상기 솔레노이드밸브의 작동을 제각기 제어하는 밸브제어부; 및
상기 핑거 캡에 마련되어 대상물과 핑거 캡 간의 거리를 측정하여 상기 밸브제어부에 제공하는 거리감지센서;를 포함하며,
상기 거리감지센서를 통해 대상물과의 거리를 제공받은 상기 밸브제어부는 솔레노이드밸브와 전기적으로 연결되어 대상물과의 거리가 측정된 핑거 캡에 해당하는 솔레노이드밸브의 작동을 제어하여 상기 핑거 캡에 형성된 흡기홀의 부압을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 핑거장치.
청구항 1에 있어서,
상기 핑거 캡은 탄성복원력을 갖는 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 핑거장치.
청구항 1에 있어서,
상기 핑거 캡은 그 내부에 상기 다관절 프레임의 끝단에 고정되며 상기 유로가 인입되어 상기 핑거 캡의 흡기홀로 안내하는 핑거 홀더가 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 핑거장치.
청구항 3에 있어서,
상기 핑거 홀더는 금속재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 핑거장치.
청구항 1에 있어서,
상기 흡기홀은 그 단면이 상기 핑거 캡의 내부에서 외부로 갈수록 직경이 넓어지는 경사면을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 핑거장치.
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