KR102550248B1 - Transport installation - Google Patents

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Abstract

본 발명은 대상물체가 놓인 트레이를 운송하는 운송 설비에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따르면, 운송 설비는, 작업이 수행될 대상물체가 놓여지는 트레이; 상기 트레이를 운반하는 트레이 캐리어; 및 상기 대상물체가 상기 트레이로부터 이탈되는 것을 선택적으로 방지할 수 있는 이탈방지 장치를 포함할 수 있다. The present invention relates to a transport facility for transporting a tray on which an object is placed. Specifically, according to one embodiment of the present invention, the transport facility includes a tray on which an object to be operated is placed; a tray carrier carrying the tray; and a separation prevention device capable of selectively preventing the target object from being separated from the tray.

Description

운송 설비{TRANSPORT INSTALLATION}Transport equipment {TRANSPORT INSTALLATION}

본 발명은 대상물체를 운송하는 운송 설비에 대한 발명이다. The present invention relates to a transport facility for transporting an object.

부품을 생산하는 공정이나, 생산된 부품에 대하여 소정의 작업을 수행하기 위해, 부품이 운송 설비에 의해 이송되는 경우가 있다. 이때, 부품이 운송 설비에 안정적으로 파지되거나 적재될 필요가 있다. 일 예로, 이러한 운송 설비는 트레이 및 핸들러를 포함하는 제반 설비일 수 있다. There are cases in which parts are transported by transportation equipment in order to perform a process of producing parts or a predetermined operation on the produced parts. At this time, it is necessary for the part to be stably gripped or loaded in the transport facility. As an example, such transport facilities may be various facilities including trays and handlers.

이러한 운송 설비는 대상물체에 대하여 작업장치가 소정의 작업을 수행할 수 있도록 지원한다. 일예로, 운송 설비는 테스터 측에 전기적으로 접속되어, 전자부품을 테스터 측으로 이동시켜 전자부품을 테스트하도록 지원할 수 있다. 이후, 운송 설비는 소정의 작업이 완료된 대상물체들을 언로딩시키는 작업을 수행한다. These transportation facilities support the work device to perform a predetermined task with respect to the target object. As an example, the transport facility may be electrically connected to the tester side to assist in moving the electronic component to the tester side to test the electronic component. Thereafter, the transport facility performs an operation of unloading the objects for which a predetermined operation has been completed.

또한, 대상물체의 이송횟수를 줄이고, 복수 개의 대상물체들에 대하여 작업을 실시하기 위하여, 운송 설비는 먼저 복수 개의 대상물체들을 트레이로 로딩시킬 수 있다. 대상물체가 트레이로 로딩될 때, 트레이는 수평상태에 놓여있다. 복수 개의 대상물체들의 트레이 적재 작업이 완료되면, 운송 설비는 트레이를 작업장치로 이송하게 된다. 이처럼 트레이가 이송될 때에도 트레이의 자세는 수평 상태를 유지하게 된다. 이후, 작업장치가 이송된 대상물체들에 대하여 작업을 실시한다. In addition, in order to reduce the number of transfers of the object and perform work on a plurality of objects, the transport facility may first load the plurality of objects onto a tray. When an object is loaded into the tray, the tray is placed in a horizontal state. When the tray loading operation of the plurality of objects is completed, the transport facility transfers the trays to the work device. Even when the tray is transported in this way, the posture of the tray is maintained in a horizontal state. Thereafter, the work device performs work on the transferred objects.

최근에는 이러한 대상물체에 대하여 실시되어야 하는 작업의 수가 증가하고 있는 상황이다. 다시 말해, 대상물체에 수행되어야 하는 작업의 수가 증가하고 있고, 이에 따라 작업을 수행하는 작업장치의 수도 증가하고 있다. 예를 들어, 종래에 반도체 장비에 32종류의 파라미터 테스트가 실시되었는데, 최근에는 테스트 파리미터 수가 증가하여, 128종류의 파라미터 테스트가 실시되고 있다. 또한, 작업의 수 증가에 대응하여, 작업을 실시하기 위한 작업장치의 수도 증가되고 있다. Recently, the number of operations to be performed on these objects is increasing. In other words, the number of work to be performed on the target object is increasing, and accordingly, the number of working devices performing the work is also increasing. For example, 32 types of parameter tests have conventionally been performed on semiconductor equipment, but recently the number of test parameters has increased and 128 types of parameter tests have been performed. Also, corresponding to the increase in the number of jobs, the number of working devices for performing the jobs is also increasing.

그러나, 트레이의 자세가 수평상태 만을 유지할 경우, 작업장치도 수평상태에 놓인 트레이에 대하여 작업할 수 있도록 설치되어야 한다. 이 경우, 지나치게 많은 수의 작업장치가 수평 공간에 넓게 눕혀진 상태로 설치되므로, 작업장치의 배열에 지나치게 넓은 작업공간이 요구된다는 문제가 있다. However, when the attitude of the tray maintains only a horizontal state, the working device must also be installed to work with the tray placed in a horizontal state. In this case, there is a problem that an excessively large work space is required for arranging the work devices, since an excessively large number of work devices are installed in a state of lying widely in a horizontal space.

또한, 트레이의 자세가 수평상태 만을 유지할 경우, 트레이의 이송에도 제한을 받게 된다. 다시 말해, 트레이의 자세가 수평상태 만을 유지할 경우 이송되는 트레이들 간의 충돌을 피하기 위하여, 상대적으로 넓은 이송공간이 확보되어야 한다. 이러한 이유들로 인해, 운송 설비의 크기가 지나치게 대형화되어 버린다는 문제가 있다. In addition, when the attitude of the tray maintains only a horizontal state, the transfer of the tray is also restricted. In other words, in order to avoid a collision between the transported trays when the attitude of the trays is maintained only in a horizontal state, a relatively wide transport space must be secured. For these reasons, there is a problem that the size of the transport facility becomes excessively large.

따라서, 운송 설비가 트레이를 이송할 때, 트레이의 자세가 바뀔 필요가 있다. 선택적으로 트레이의 자세를 수평자세로부터, 수평 이외의 자세로 바꾸어주고, 수평 이외의 자세로부터 수평자세로 다시 바꾸어 줄 필요가 있다. Therefore, when the conveying facility transfers the tray, the attitude of the tray needs to be changed. It is necessary to selectively change the tray posture from a horizontal posture to a non-horizontal posture, and to change the tray from a non-horizontal posture to a horizontal posture.

그러나, 운송 설비가 트레이의 자세를 바꾸는 경우, 트레이에 배치된 대상물체가, 트레이로부터 이탈될 위험이 있다. 따라서, 운송 설비가 트레이의 자세를 바꿀 때 대상물체가 트레이로부터 이탈되는 것이 방지될 필요가 있다.However, when the transport facility changes the posture of the tray, there is a risk that the object placed on the tray is separated from the tray. Therefore, it is necessary to prevent the object from being separated from the tray when the transport facility changes the attitude of the tray.

본 발명의 실시예들은 상기와 같은 종래의 문제점에 착안하여 발명된 것으로서, 트레이에 대한 작업 및 트레이 운송에 필요한 공간을 최소화할 수 있는 운송 설비를 제공하고자 한다. Embodiments of the present invention have been invented in view of the above conventional problems, and an object of the present invention is to provide a transport facility capable of minimizing the space required for working with trays and transporting trays.

또한, 트레이 운송시 대상물체가 트레이로부터 이탈되는 것이 방지될 수 있는 운송 설비를 제공하고자 한다. In addition, it is intended to provide a transportation facility capable of preventing an object from being separated from the tray during transportation of the tray.

본 발명의 일 측면에 따르면, 대상물체가 적재된 트레이; 상기 트레이를 운반하는 트레이 캐리어; 상기 트레이 상에서 이동 가능하게 제공되는 이탈방지 장치; 및 상기 이탈방지 장치를 향하는 방향으로 진퇴될 수 있고, 상기 이탈방지 장치에 선택적으로 연결되는 푸쉬부를 포함하는 푸쉬장치를 포함하고, 상기 이탈방지 장치는, 상기 푸쉬부가 상기 이탈방지 장치와 연결되지 않은 상태에서는 상기 트레이 상의 이동이 제한되고, 상기 푸쉬부가 상기 이탈방지 장치와 연결된 상태에서는 상기 트레이 상의 이동이 가능하게 되며,상기 이탈방지 장치는, 상기 푸쉬부가 연결된 상태에서 상기 트레이 상의 이동에 의해, 상기 트레이로부터 상기 대상물체의 이탈이 상기 이탈방지 장치에 의해 제한되는 이탈 방지 위치와, 상기 대상물체의 이동이 상기 이탈방지 장치에 의해 제한되지 않는 해제 위치 중 하나에 선택적으로 놓일 수 있는 운송 설비가 제공될 수 있다. According to one aspect of the present invention, the tray on which the object is loaded; a tray carrier carrying the tray; a separation prevention device movably provided on the tray; And a push device including a push unit that can advance and retreat in a direction toward the separation prevention device and is selectively connected to the separation prevention device, wherein the push unit is not connected to the separation prevention device. In this state, movement on the tray is restricted, and movement on the tray is possible in a state in which the push unit is connected to the separation prevention device, and the separation prevention device, by movement on the tray in a state in which the push unit is connected, Provided is a transportation facility that can be selectively placed in one of a release prevention position where the separation of the object from the tray is restricted by the separation prevention device and a release position where the movement of the object is not restricted by the separation prevention device. It can be.

또한, 상기 트레이에는, 상기 이탈방지 위치일 때 상기 이탈방지 장치를 수용하는 제1 지지부와 상기 해제 상태일 때 상기 이탈방지 장치를 수용하는 제2 지지부가 제공되는 운송 설비가 제공될 수 있다. In addition, the tray may be provided with a transport facility provided with a first support portion accommodating the separation prevention device in the separation prevention position and a second support portion accommodating the separation prevention device in the release state.

또한, 상기 이탈방지 장치는, 상기 대상물체의 이탈을 방지하는 이탈방지 부재; 및 상기 이탈방지 부재를 선택적으로 이동 가능하도록 지지하는 이동 유닛을 포함하는 운송 설비가 제공될 수 있다. In addition, the separation prevention device may include a separation prevention member for preventing separation of the target object; and a moving unit that selectively supports the separation preventing member so as to be movable.

또한, 상기 이동 유닛은, 상기 이탈방지 부재에 탄성력을 가하는 탄성부재; 및 상기 이탈방지 부재를 회전가능하게 지지하는 힌지를 더 포함하는 운송 설비가 제공될 수 있다. In addition, the moving unit may include an elastic member for applying an elastic force to the separation preventing member; and a hinge for rotatably supporting the separation preventing member.

또한, 상기 이탈방지 장치는, 상기 이탈방지 부재가 상기 푸쉬장치에 의해 가압됨으로써, 이동 가능한 상태에 놓이고, 상기 이탈방지 부재가 상기 푸쉬장치에 의해 가압되지 않은 상태에서는, 상기 탄성부재에 의해 가압됨으로써 이동이 제한되는 상태에 놓이는 운송 설비가 제공될 수 있다. In addition, the separation preventing device is placed in a movable state when the separation preventing member is pressed by the push device, and is pressed by the elastic member in a state where the separation preventing member is not pressed by the pushing device. As a result, a transport facility that is placed in a state where movement is restricted can be provided.

또한, 상기 이탈 방지 부재는 상기 트레이에 구비되고, 상기 푸쉬장치는 트레이 캐리어에 구비되는 운송 설비가 제공될 수 있다. In addition, transport facilities may be provided in which the detachment prevention member is provided in the tray and the push device is provided in the tray carrier.

또한, 상기 푸쉬장치는, 상기 푸쉬장치를 상기 트레이와 평행한 방향으로 이동시키는 푸쉬장치 이송수단을 포함하고, 상기 이탈방지 장치는, 상기 푸쉬장치와 상기 이탈방지 장치가 연결된 상태에서, 상기 푸쉬장치가 이동함으로써 이동될 수 있도록 구성되는 운송 설비가 제공될 수 있다. In addition, the push device includes a push device transfer means for moving the push device in a direction parallel to the tray, and the separation prevention device is connected to the push device in a state in which the separation prevention device is connected to the push device. A transportation facility configured to be moved by moving may be provided.

또한, 상기 이동 유닛에는 상기 푸쉬장치가 삽입될 수 있는 홀이 형성된 운송 설비가 제공될 수 있다. Also, the mobile unit may be provided with a transport facility having a hole into which the push device can be inserted.

또한, 상기 트레이 캐리어는, 상기 푸쉬장치와 상기 이탈방지 장치가 연결되도록, 상기 푸쉬장치를 이동시킬 수 있는 푸쉬장치 구동수단을 포함하는 운송 설비가 제공될 수 있다. In addition, the tray carrier may be provided with a transport facility including a push device driving means capable of moving the push device so that the push device and the detachment prevention device are connected.

또한, 상기 트레이 캐리어는, 상기 푸쉬장치와 상기 이탈방지 장치가 연결되도록, 상기 트레이를 이동시킬 수 있는 푸쉬장치 구동수단을 포함하는 운송 설비가 제공될 수 있다.In addition, the tray carrier may be provided with a transportation facility including a push device driving means capable of moving the tray so that the push device and the detachment prevention device are connected.

본 발명의 실시예들에 따르면, 트레이 운송시 대상물체가 보다 안정적으로 트레이에 적재될 수 있다는 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, there is an effect that the object can be more stably loaded on the tray during transportation of the tray.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 운송 설비를 나타내는 개념도이다.
도 2는 도 1의 운송 설비의 이탈방지 장치의 이탈 방지 상태를 나타내는 개념도이다.
도 3은 도 1의 운송 설비의 이탈방지 장치의 해제 상태를 나타내는 개념도이다.
도 4는 도 1의 운송 설비의 이동 유닛을 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 1의 운송 설비의 트레이 캐리어를 나타내는 상면 사시도이다.
도 6은 도 1의 운송 설비의 트레이 캐리어를 나타내는 하면 사시도이다.
도 7은 도 1의 운송 설비의 작동 과정을 나타내는 것이다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 운송 설비의 트레이 캐리어를 나타내는 개념도이다. 1 is a conceptual diagram showing a transport facility according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram showing a separation prevention state of the separation prevention device of the transport facility of FIG. 1 .
FIG. 3 is a conceptual diagram showing a release state of the departure prevention device of the transportation facility of FIG. 1 .
4 is a perspective view showing a mobile unit of the transport facility of FIG. 1;
5 is a top perspective view showing a tray carrier of the transport facility of FIG. 1;
6 is a bottom perspective view showing a tray carrier of the transport facility of FIG. 1;
Figure 7 shows the operation process of the transport facility of Figure 1.
8 is a conceptual diagram showing a tray carrier of a transport facility according to a second embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, specific embodiments for implementing the spirit of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 상세한 설명을 생략한다. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers, such as first and second, may be used to describe various elements, but the elements are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It is understood that when a component is referred to as being 'connected' or 'connected' to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in the middle. It should be.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 제 1 실시예에 따른 파지장치의 구체적인 구성에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 운송 설비를 나타내는 개념도이고, 도 2는 도 1의 운송 설비의 이탈방지 장치의 이탈 방지 상태를 나타내는 개념도이며, 도 3은 도 1의 운송 설비의 이탈방지 장치의 해제 상태를 나타내는 개념도이고, 도 4는 도 1의 운송 설비의 이동 유닛을 나타내는 사시도이며, 도 5는 도 1의 운송 설비의 트레이 캐리어를 나타내는 상면 사시도이고, 도 6은 도 1의 운송 설비의 트레이 캐리어를 나타내는 하면 사시도이다.Hereinafter, the specific configuration of the gripping device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6 . 1 is a conceptual diagram showing a transportation facility according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a conceptual diagram showing a separation prevention state of the separation prevention device of the transportation facility of FIG. 1, and FIG. 4 is a perspective view showing a moving unit of the transport facility of FIG. 1, FIG. 5 is a top perspective view showing a tray carrier of the transport facility of FIG. 1, and FIG. 6 is a transport unit of FIG. 1. It is a bottom perspective view showing the tray carrier of the facility.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 운송 설비(1)는 대상물체(2)를 이송할 수 있도록 구성된다. 예를 들어, 적재 대상물체(2)가 후술하는 트레이(10)에 놓여있고, 이러한 트레이(10)는 적재소(3)에 수평하게 놓일 수 있다. 적재소(3)의 트레이(10)는 상하역 수단에 의해 운송 설비(1)에 적재된다. 이러한 상하역 수단은 실린더, 모터, 피스톤, 그립퍼 등을 포함할 수 있고, 운송 설비(1) 및 적재소(3) 중 하나 이상에 구비될 수 있다. 트레이(10)가 적재된 운송 설비(1)는, 트레이(10)를 적재소(3)로부터 작업 장치(4)로 이송시킬 수 있으며, 트레이(10)를 이송하기 위한 트레이 이송 장치를 포함할 수 있다. 이러한 트레이 이송 장치는 모터 등의 구동부를 포함하는 것으로서, 그 구현 방식은 당업자에게 자명한 사항이므로, 더 이상의 자세한 설명은 생략한다. 또한, 운송 설비(1)는 트레이(10)를 수직으로 세운 상태로 작업 장치(4)에 제공할 수 있다. 작업이 완료된 이후에 트레이(10)를 작업 장치(4)로부터 적재소(3)로 다시 이송시키고, 트레이(10)를 수평상태로 위치시킬 수 있다. Referring to FIGS. 1 to 6 , a transport facility 1 according to a first embodiment of the present invention is configured to transport an object 2 . For example, an object to be loaded 2 is placed on a tray 10 to be described later, and this tray 10 may be placed horizontally on the loading site 3. The tray 10 of the loading station 3 is loaded onto the transport facility 1 by a loading and unloading means. The loading and unloading means may include a cylinder, a motor, a piston, a gripper, and the like, and may be provided in one or more of the transport facility 1 and the loading station 3. The transport facility 1 loaded with the trays 10 can transport the trays 10 from the loading station 3 to the work device 4, and may include a tray transfer device for transporting the trays 10. can This tray transfer device includes a driving unit such as a motor, and since its implementation is obvious to those skilled in the art, further detailed descriptions will be omitted. In addition, the transport facility 1 may provide the tray 10 to the work device 4 in a vertically erected state. After the work is completed, the tray 10 is transferred from the work device 4 to the loading station 3 again, and the tray 10 may be placed in a horizontal state.

한편, 본 실시예에 따른 도면에서는,. 적재소(3)에서 트레이(10)의 자세를 수평으로 놓고 작업 장치(4)에서 트레이의 자세를 수직으로 놓는 것으로 나타내었으나, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 운송 설비(1)는 트레이(10)의 자세 변경없이 트레이를 운송시키는 것도 가능하다. 또한, 본 실시예에 따른 도면에서는 대상물체(2)가 반도체 칩과 같은 IC모듈인 것으로 나타내었으나, 이 또한 예시에 불과하다. 또한, 이상에서는 운송 설비(1)가 작업 장치(4)에서의 테스트 등의 작업을 수행하기 위해 트레이(10)를 운송하는 것으로 서술하였으나, 이 또한 예시에 불과하고, 본 발명의 사상은 트레이(10)를 포함하는 운송 설비(1) 모두에 적용될 수 있다. Meanwhile, in the drawing according to the present embodiment, . It is shown that the attitude of the tray 10 is placed horizontally in the loading station 3 and the attitude of the tray is placed vertically in the work device 4, but the spirit of the present invention is not limited thereto, and the transport facility 1 It is also possible to transport the tray without changing the posture of the tray 10 . In addition, in the drawing according to this embodiment, it is shown that the target object 2 is an IC module such as a semiconductor chip, but this is also only an example. In addition, in the above, it has been described that the transport facility 1 transports the tray 10 to perform tasks such as testing in the work device 4, but this is also just an example, and the spirit of the present invention is the tray ( 10) can be applied to all transportation facilities (1).

운송 설비(1)는 트레이(10), 트레이 캐리어(20), 이탈방지 장치(30) 및 제어부(40)를 포함한다. The transport facility 1 includes a tray 10 , a tray carrier 20 , a release prevention device 30 and a control unit 40 .

트레이(10)는 대상물체(2)를 수용할 수 있다. 다시 말해, 대상물체(2)는 트레이(10)에 로딩되거나 트레이(10)로부터 언로딩될 수 있다. 또한, 트레이(10)에는 대상물체(2)가 수용될 수 있는 리세스, 슬릿 등이 구비될 수 있다. The tray 10 may accommodate the object 2 . In other words, the object 2 may be loaded onto the tray 10 or unloaded from the tray 10 . In addition, the tray 10 may be provided with a recess, a slit, etc. in which the target object 2 can be accommodated.

트레이 캐리어(20)에는 트레이(10)가 선택적으로 적재될 수 있다. 이러한 트레이 캐리어(20)는 트레이(10)를 승강시킬 수 있으며, 경우에 따라, 트레이(10)를 회전시킬 수 있다. The tray 10 may be selectively loaded on the tray carrier 20 . The tray carrier 20 may elevate the tray 10 and, in some cases, rotate the tray 10 .

예를 들어, 트레이 캐리어(20)에는 적재소(3)에 놓여진 트레이(10)가 로딩될 수 있다. 트레이 캐리어(20)는 피스톤, 구동 모터 및 실린더 중 하나 이상을 포함할 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않는다. 트레이 캐리어(20)는 트레이(10)의 로딩을 보다 용이하게 하기 위해 트레이(10)를 안내하는 가이드, 롤러 등을 포함할 수 있다. For example, the tray carrier 20 may be loaded with the tray 10 placed on the loading station 3 . The tray carrier 20 may include one or more of a piston, a drive motor, and a cylinder, but is not necessarily limited thereto. The tray carrier 20 may include guides, rollers, etc. for guiding the tray 10 in order to more easily load the tray 10 .

또한, 트레이 캐리어(20)가 트레이(10)를 적재한 상태에서 회전될 때에, 트레이(10)의 자세가 바뀔 수 있다. 예를 들어, 트레이 캐리어(20)의 회전에 의해 트레이(10)의 자세가 수평상태(10')에서 수직상태(10'')로 바뀔 수 있다. 트레이 캐리어(20)는 그 회전을 위해 로테이터(21)를 포함할 수 있다. Further, when the tray carrier 20 is rotated in a state in which the tray 10 is loaded, the posture of the tray 10 may be changed. For example, rotation of the tray carrier 20 may change the posture of the tray 10 from a horizontal state 10' to a vertical state 10''. The tray carrier 20 may include a rotator 21 for its rotation.

이탈방지 장치(30)는 대상물체(2)가 트레이(10)로부터 이탈되는 것을 선택적으로 방지할 수 있다. 예를 들어, 이탈방지 장치(30)는, 대상물체(2)가 트레이(10)로부터 이탈되는 것을 방지하도록 위치할 수 있거나(이탈 방지 상태), 또는, 이탈방지 장치(30)는 대상물체(2)가 트레이(10)로부터 자유롭게 이탈되도록 위치할 수 있다(해제 상태). The separation prevention device 30 may selectively prevent the object 2 from being separated from the tray 10 . For example, the separation prevention device 30 may be positioned to prevent the object 2 from being separated from the tray 10 (separation prevention state), or the separation prevention device 30 may prevent the object 2 from being separated from the tray 10 ( 2) can be positioned so as to be freely released from the tray 10 (released state).

한편, 본 실시예에 따른 도면에서는 이탈방지 장치(30)가 이탈방지 위치에 놓을 때 대상물체(2)의 일측과 접촉하고, 이탈방지 장치(30)가 해제 상태에 놓일 때 트레이(10)의 양 측으로 이동된 것으로 나타내었으나, 이는 예시에 불과하고 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 실시예에 따른 도면에서는 이탈방지 장치(30)가 트레이(10)에 구비되는 것으로 나타내었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 이탈방지 장치(30)는 트레이 캐리어(20)에 구비되는 것도 가능하며, 또한, 일부 구성이 트레이(10)에 구비되고, 나머지 구성이 트레이 캐리어(20)에 구비되는 것도 가능하다. On the other hand, in the drawing according to this embodiment, when the separation prevention device 30 is placed in the separation prevention position, it contacts one side of the target object 2, and when the separation prevention device 30 is placed in the released state, the tray 10 Although shown as being moved to both sides, this is only an example and is not necessarily limited thereto. In addition, in the drawing according to the present embodiment, it is shown that the separation prevention device 30 is provided in the tray 10, but is not necessarily limited thereto. For example, the separation prevention device 30 can also be provided in the tray carrier 20, and it is also possible that some components are provided in the tray 10 and other components are provided in the tray carrier 20. .

이탈방지 장치(30)는 이탈방지 부재(100) 및 이동 유닛(200)을 포함할 수 있다. The separation prevention device 30 may include a separation prevention member 100 and a moving unit 200 .

이탈방지 부재(100)는, 트레이(10)에 적재된 대상 물체의 이탈을 방지할 수 있는 이탈방지부(110); 및 후술하는 이동 유닛(200)과 연결되는 레버부(120)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 도면에서는, 이탈방지부(110)가 장형 부재를 포함하는 것으로 나타내었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. The separation preventing member 100 includes a separation preventing unit 110 capable of preventing separation of the target object loaded on the tray 10; And it may include a lever unit 120 connected to the moving unit 200 to be described later. In the drawing according to the present embodiment, the departure prevention unit 110 has been shown to include a long member, but is not necessarily limited thereto.

이동 유닛(200)은 힌지(210), 탄성부재(220) 및 몸체(230)를 포함한다. 힌지(210)와 탄성부재(220)를 통해 이탈방지 부재(100)와 몸체(230)가 연결된다. 따라서, 이탈방지 부재(100)가 이동 유닛(200)에 지지될 수 있다. The moving unit 200 includes a hinge 210 , an elastic member 220 and a body 230 . The separation preventing member 100 and the body 230 are connected through the hinge 210 and the elastic member 220 . Accordingly, the separation preventing member 100 may be supported by the moving unit 200 .

또한, 이동 유닛(200)의 힌지(210) 및 탄성부재(220)는 후술하는 푸쉬장치(300)와 함께, 이탈방지 부재(100)를 회전시킬 수 있다. 또한, 이탈방지 부재(100)의 회전을 보다 원활하게 하기 위하여, 힌지(210)는 레버부의 일측(121)과 레버부의 타측(122) 사이에 구비될 수 있다. 다시 말해, 힌지(210)는, 탄성부재(220)에 의해 가압되는 지점과 푸쉬장치(300)에 의해 가압되는 지점의 사이에 구비될 수 있다. 예를 들어, 탄성부재(220)는 레버부(120)의 일측(121)에 탄성력을 가하고, 이러한 탄성력에 의해 레버부(120)는 힌지(210)를 중심으로 일방향으로 회전될 수 있다. 이때, 이탈방지 부재(100)는 고정된 상태에 놓이고, 후술하는 지지부(250)에 의해 지지될 수 있다(고정 상태). 한편, 푸쉬장치(300)는 레버부(120)의 타측(122)에 힘을 가하고, 이러한 푸쉬장치(300)로부터 받는 힘에 의해 레버부(120)는 힌지(210)를 중심으로 타방향으로 회전될 수 있다. 이때, 이탈방지 부재(100)는 지지부(250)로부터 자유로워지고 고정이 해제되어 이동 가능한 상태에 놓인다(이동 가능 상태)In addition, the hinge 210 and the elastic member 220 of the moving unit 200 may rotate the separation preventing member 100 together with the push device 300 described below. In addition, in order to more smoothly rotate the separation preventing member 100, the hinge 210 may be provided between one side 121 of the lever unit and the other side 122 of the lever unit. In other words, the hinge 210 may be provided between a point pressed by the elastic member 220 and a point pressed by the push device 300 . For example, the elastic member 220 applies elastic force to one side 121 of the lever unit 120, and the lever unit 120 can be rotated in one direction around the hinge 210 by this elastic force. At this time, the separation preventing member 100 is placed in a fixed state and may be supported by a support part 250 to be described later (fixed state). On the other hand, the push device 300 applies force to the other side 122 of the lever unit 120, and by the force received from the push device 300, the lever unit 120 moves in the other direction around the hinge 210. can be rotated At this time, the separation preventing member 100 is freed from the support 250 and the fixation is released to be placed in a movable state (movable state).

또한, 이동 유닛(200)은 가이드(240)를 더 포함할 수 있다. 몸체(230)는 가이드(240)와 연결되고, 가이드(240)를 따라 선택적으로 이동될 수 있도록 구성된다. Also, the moving unit 200 may further include a guide 240 . The body 230 is connected to the guide 240 and is configured to be selectively moved along the guide 240 .

또한, 몸체(230)에는 홀(231)과 스토퍼(232)가 형성될 수 있다. 홀(231)은 푸쉬장치(300)가 삽입될 수 있도록 형성될 수 있다. 이로 인해, 푸쉬장치(300)가 이탈방지 부재(100)에 힘을 가할 때, 보다 정확한 위치에 힘을 가할 수 있다. 또한, 이러한 푸쉬장치(300)의 삽입을 보다 용이하게 하기 위해 홀(231)에는 베어링(233)이 제공될 수 있다. 스토퍼(232)는 레버부(120)와 선택적으로 맞닿을 수 있다. 이러한 스토퍼(232)는 레버부(120)가 과도하게 회전되는 것을 방지할 수 있다. 예를 들어, 레버부(120)가 푸쉬장치(300)로부터 힘을 받지 않고, 탄성부재(220)에 의한 탄성력을 받을 때, 스토퍼(232)는 레버부(120)와 접하여 레버부(120)가 일방향으로 과도하게 회전되는 것을 방지한다. In addition, a hole 231 and a stopper 232 may be formed in the body 230 . The hole 231 may be formed to allow the push device 300 to be inserted. Due to this, when the push device 300 applies force to the separation preventing member 100, the force can be applied to a more accurate position. In addition, a bearing 233 may be provided in the hole 231 to facilitate insertion of the push device 300 . The stopper 232 may selectively come into contact with the lever unit 120 . The stopper 232 may prevent excessive rotation of the lever unit 120 . For example, when the lever unit 120 does not receive force from the push device 300 and receives an elastic force from the elastic member 220, the stopper 232 comes into contact with the lever unit 120 to move the lever unit 120 prevents excessive rotation in one direction.

또한, 이동 유닛(200)은 이탈방지 부재(100)를 선택적으로 수용할 수 있는 지지부(250)를 포함할 수 있다. 이러한 지지부(250)에 이탈방지 부재(100)가 수용됨으로써, 이탈방지 부재(100)의 위치가 보다 용이하게 고정될 수 있다. 이러한 지지부(250)는 트레이(10)에 구비될 수 있다. 또한, 지지부(250)는 제1 지지부(251) 및 제2 지지부(252)를 포함할 수 있다. 제1 지지부(251)는, 이탈방지 장치(30)가 대상물체(2)의 이탈을 방지할 수 있는 위치에 놓여있을 때, 이탈방지 부재(100)를 수용할 수 있다. 제2 지지부(252)는, 이탈방지 장치(30)가 대상물체(2)가 트레이(10)에 로딩되거나 대상물체(2)가 트레이(10)로부터 언로딩되는 것을 제한하지 않는 위치에 놓여 있을 때, 이탈방지 부재(100)를 수용할 수 있다. 이탈방지 부재(100)가 지지부(250)에 수용될 때, 이탈방지 부재(100)가 X 방향으로 움직이는 것이 보다 용이하게 방지될 수 있다. In addition, the moving unit 200 may include a support 250 capable of selectively accommodating the separation preventing member 100 . As the separation preventing member 100 is accommodated in the supporting portion 250, the position of the separation preventing member 100 can be more easily fixed. The support part 250 may be provided on the tray 10 . Also, the support part 250 may include a first support part 251 and a second support part 252 . The first support part 251 may accommodate the separation preventing member 100 when the separation prevention device 30 is placed in a position capable of preventing separation of the target object 2 . The second support part 252 is placed in a position where the separation prevention device 30 does not restrict the loading of the object 2 to the tray 10 or the unloading of the object 2 from the tray 10. At this time, it is possible to accommodate the separation preventing member 100. When the separation preventing member 100 is accommodated in the support 250, the movement of the separation preventing member 100 in the X direction can be more easily prevented.

또한, 이동 유닛(200)은 이탈방지 부재(100)의 양측에 구비될 수도 있다. 이 경우, 이탈방지 부재(100)의 지지 및 이동이 보다 원활해질 수 있다. Also, the moving unit 200 may be provided on both sides of the separation preventing member 100 . In this case, support and movement of the separation preventing member 100 may be more smoothly.

한편, 본 실시예에 따른 도면에서는 지지부가 반원형의 홈인 것으로 나타내었으나, 이는 일예에 불과하며, 본 발명의 사상이 지지부의 형상에 의해 제한되지 않는다. On the other hand, in the drawings according to the present embodiment, the support portion is shown as a semicircular groove, but this is only an example, and the spirit of the present invention is not limited by the shape of the support portion.

이러한 이탈방지 부재(100)와 이동 유닛(200)의 이동은, 푸쉬장치(300) 및 푸쉬장치 구동수단(400)과 관련되므로, 이하에서 이러한 푸쉬장치(300)와 푸쉬장치 구동수단(400)을 설명한다. Since the movement of the separation preventing member 100 and the moving unit 200 is related to the push device 300 and the push device driving means 400, the push device 300 and the pushing device driving means 400 will be described below. explain

푸쉬장치(300)는 푸쉬부(310) 및 푸쉬장치 이동수단(320)을 포함한다. 푸쉬부(310)는 후술하는 푸쉬장치 구동수단(400)에 의해 이탈방지 부재(100)의 레버부(120)에 선택적으로 힘을 가할 수 있도록 구성된다. 이처럼 푸쉬부(310)가 레버부(120)에 힘을 가하기 위해서는, 레버부(120)에 대응되는 위치로 이동될 필요가 있다. 이를 위해, 푸쉬장치 이동수단(320)은 푸쉬부(310)를 레버부(120)에 대응되는 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 푸쉬장치 이동수단(320)은 푸쉬부(310)를 이동시킴으로써, 푸쉬부(310)를 레버부(120)의 일측(121)으로부터 Z축 방향으로 소정거리 이격된 지점에 위치시킬 수 있다. The push device 300 includes a push unit 310 and a push device moving means 320 . The push unit 310 is configured to selectively apply force to the lever unit 120 of the separation preventing member 100 by a push device driving means 400 to be described later. In this way, in order to apply force to the lever unit 120, the push unit 310 needs to be moved to a position corresponding to the lever unit 120. To this end, the push device moving unit 320 moves the push unit 310 to a position corresponding to the lever unit 120 . For example, the push device moving means 320 moves the push unit 310 to position the push unit 310 at a point spaced apart from one side 121 of the lever unit 120 by a predetermined distance in the Z-axis direction. can

이러한 푸쉬장치 이동수단(320)은, 푸쉬부(310)가 레버부(120)로부터 이격된 상태에서 푸쉬장치(300)를 이동시킬 수도 있으며, 푸쉬부(310)가 레버부(120)를 가압하고 있는 상태에서도 푸쉬장치(300)를 이동시킬 수 있다.The push device moving means 320 may move the push device 300 in a state where the push unit 310 is spaced apart from the lever unit 120, and the push unit 310 presses the lever unit 120. It is possible to move the push device 300 even while doing so.

또한, 푸쉬장치 이동수단(320)은 푸쉬부(310)가 레버부(120)를 가압하는 상태에서 푸쉬장치(300)를 이동시킬 수 있다. 이러한 레버부(120)는 이탈방지 장치(30)에 포함되어 있으므로, 푸쉬장치(300)의 이동에 의해 이탈방지 장치(30)가 이동될 수 있다. 일예로, 푸쉬장치(300)는 푸쉬부(310)가 레버부(120)의 일측(121)을 가압하는 상태에서 X축 방향으로 이동될 수 있고, 이탈방지 장치(30)는 X축 방향으로 이동함으로써 이탈방지 위치와 해제위치 간을 이동할 수 있다. 이때, 푸쉬부(310)가 몸체(230)의 홀(231)에 삽입됨으로써, 푸쉬장치 이동수단(320)의 구동력이 이탈방지 장치(30)에 보다 용이하게 전달될 수 있다. 다시 말해, 홀(231)과 푸쉬부(310)간의 연결을 통해, 이탈방지 장치(30)는 푸쉬장치(300)에 의해 이동될 수 있다. 이 경우, 푸쉬장치(300)와 이탈방지 장치(30)의 몸체(230)는 함께 움직이게 된다. 일 예로, 푸쉬장치(300)가 몸체(230)와 결합된 상태에서 +X 방향으로 움직이도록 구동될 경우, 몸체(230)는 푸쉬장치(300)와 함께 +X방향으로 움직이게 된다. Also, the push device moving unit 320 may move the push device 300 in a state in which the push unit 310 presses the lever unit 120 . Since the lever unit 120 is included in the separation prevention device 30, the separation prevention device 30 can be moved by the movement of the push device 300. For example, the push device 300 may be moved in the X-axis direction in a state in which the push unit 310 presses one side 121 of the lever unit 120, and the separation prevention device 30 moves in the X-axis direction. By moving, it is possible to move between the departure prevention position and the release position. At this time, since the push unit 310 is inserted into the hole 231 of the body 230, the driving force of the moving unit 320 of the push device can be more easily transmitted to the separation prevention device 30. In other words, through the connection between the hole 231 and the push unit 310, the separation prevention device 30 may be moved by the push device 300. In this case, the body 230 of the push device 300 and the detachment prevention device 30 move together. For example, when the push device 300 is driven to move in the +X direction while being coupled to the body 230, the body 230 moves in the +X direction together with the push device 300.

한편, 본 실시예에 따른 도면에서는 푸쉬장치 이동수단(320)이 푸쉬부(310)를 XY평면 상에서 이동시키는 것으로 나타내었으나, 이는 예시에 불과하고 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 푸쉬장치 이동수단(320)은 예를 들어, 피스톤, 모터, 가이드, 롤러 및 실린더 중 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 n한정되지 않는다. 또한, 본 실시예에 따른 도면에서는 푸쉬부(310)가 핀 형상을 포함하는 것으로 나타내었으나, 이는 일 예에 불과하다. Meanwhile, in the drawing according to the present embodiment, it is shown that the push device moving means 320 moves the push unit 310 on the XY plane, but this is only an example and is not necessarily limited thereto. In addition, the push device moving means 320 may include, for example, at least one of a piston, a motor, a guide, a roller, and a cylinder, but is not limited thereto. In addition, in the drawing according to this embodiment, it is shown that the push unit 310 includes a pin shape, but this is only an example.

또한, 본 실시예에 따른 도면에서는 푸쉬장치(300)가 트레이 캐리어(20)에 구비되는 것으로 나타내었으나, 이는 예시에 불과하고 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. In addition, in the drawing according to this embodiment, it is shown that the push device 300 is provided in the tray carrier 20, but this is only an example and is not necessarily limited thereto.

푸쉬장치 구동수단(400)은 레버부(120)가 푸쉬장치(300)에 의해 선택적으로 가압되도록 푸쉬장치(300)를 이동시킬 수 있다. 다시 말해, 푸쉬장치 구동수단(400)이 푸쉬부(310)를 레버부(120)측으로 이동시키거나, 푸쉬부(310)를 레버부(120)로부터 멀어지도록 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 푸쉬장치 구동수단(400)은 푸쉬부(310)를 -Z 방향으로 이동시킴으로써 푸쉬부(310)와 레버부(120)를 밀착시키거나, 푸쉬부(310)를 +Z 방향으로 이동시킴으로써 푸쉬부(310)와 레버부(120)를 이격시킬 수 있다. 이러한 푸쉬장치 구동 수단(400)은 트레이 캐리어(20)에 구비될 수 있다. 한편, 푸쉬장치 구동수단(400)은 예를 들어, 피스톤, 모터, 가이드, 롤러 및 실린더 중 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.The push device driving means 400 may move the push device 300 so that the lever unit 120 is selectively pressed by the push device 300 . In other words, the push device driving unit 400 may move the push unit 310 toward the lever unit 120 or move the push unit 310 away from the lever unit 120 . For example, the push device driving unit 400 moves the push unit 310 in the -Z direction to bring the push unit 310 and lever unit 120 into close contact or moves the push unit 310 in the +Z direction. By moving, the push unit 310 and the lever unit 120 can be spaced apart. The push device driving means 400 may be provided in the tray carrier 20 . Meanwhile, the push device driving means 400 may include, for example, one or more of a piston, a motor, a guide, a roller, and a cylinder, but is not limited thereto.

본 실시예에 따른 운송 설비(1)의 구동은 제어부(40)에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 제어부(40)는 푸쉬장치 이동수단(320)과 푸쉬장치 구동수단(400)의 구동을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(40)는 운송 설비(1)의 상태를 파악하기 위해 센서(미도시)와 연결될 수 있으며, 일예로, 센서를 통해, 푸쉬장치 이동수단(320)과 푸쉬장치 구동수단(400)의 위치를 파악할 수 있고, 트레이(10)가 트레이 이송수단(20)에 적재되었는지 확인할 수 있다. 이러한 제어부(40)는 마이크로프로세서를 포함하는 연산 장치에 의해 구현될 수 있다.Driving of the transport facility 1 according to the present embodiment may be controlled by the control unit 40 . For example, the controller 40 may control driving of the push device moving means 320 and the push device driving means 400 . In addition, the control unit 40 may be connected to a sensor (not shown) to determine the state of the transport facility 1, for example, through the sensor, the push device moving means 320 and the push device driving means 400 It is possible to grasp the position of and check whether the tray 10 is loaded on the tray transfer means 20. Such control unit 40 may be implemented by a computing device including a microprocessor.

이하에서는, 도 7을 참조하여, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 운송 설비(1)의 작용 및 효과에 대하여 설명한다. 도 7은 도 1의 운송 설비의 작동 과정을 나타내는 것이다. Hereinafter, with reference to FIG. 7 , the operation and effect of the transport facility 1 having the above configuration will be described. Figure 7 shows the operation process of the transport facility of Figure 1.

도 7을 참조하면, 트레이(10)를 이송할 수 있는 상하역 수단에 의해 트레이(10)가 트레이 이송수단(20)에 적재될 수 있다. 이때, 대상물체(2)가 트레이(10)로부터 자유롭게 이탈되도록 위치하는 경우, 이탈방지 장치(30)가 해제 상태에서 이탈 방지 상태로 바뀔 필요가 있다. 이하에서는, 이탈방지 장치(30)가 해제 상태에서 이탈 방지 상태로 바뀌는 과정을 설명한다. Referring to FIG. 7 , the tray 10 may be loaded onto the tray transfer unit 20 by means of an up/down unit capable of transferring the tray 10 . At this time, when the object 2 is positioned so as to be freely separated from the tray 10, it is necessary for the separation prevention device 30 to change from the release state to the separation prevention state. Hereinafter, a process in which the departure prevention device 30 changes from a released state to a departure prevention state will be described.

먼저, 레버부(120)가 푸쉬부(310)에 의해 가압되도록, 푸쉬장치 구동수단(400)을 구동시킨다. 만약, 푸쉬부(310)가 레버부(120)와 대응되는 지점에서 벗어나 있다면, 푸쉬장치 구동수단(400)을 구동하기 전에, 푸쉬장치 이동수단(320)의 구동에 의해 푸쉬장치(300)가 레버부(120)와 대응되는 지점으로 이동될 수 있다. 예를 들어, 푸쉬장치 이동수단(320)이 푸쉬장치(300)를 X-Y 방향으로 이동시키고, 푸쉬장치(300)의 이동에 의해 푸쉬부(310)가 레버부(120)와 +Z방향으로 이격된 위치로 이동되었을 때, 푸쉬장치 구동수단(400)에 의해 푸쉬부(310)와 레버부(120)가 서로 가까워질 수 있다. 이때, 푸쉬장치 구동수단(400)은 푸쉬부(310)를 레버부(120)의 일측(121)으로 이동시킬 수 있다. First, the push device driving means 400 is driven so that the lever unit 120 is pressed by the push unit 310 . If the push unit 310 is out of position corresponding to the lever unit 120, the push unit 300 is driven by the push unit moving unit 320 before driving the push unit driving unit 400. It can be moved to a point corresponding to the lever part 120 . For example, the push device moving unit 320 moves the push device 300 in the X-Y direction, and the push unit 310 is separated from the lever unit 120 in the +Z direction by the movement of the push device 300. When moved to the position, the push unit 310 and the lever unit 120 may come closer to each other by the push device driving means 400 . At this time, the push device driving unit 400 may move the push unit 310 to one side 121 of the lever unit 120 .

이러한 푸쉬장치 구동수단(400)의 구동에 의해 푸쉬부(310)는 레버부(120)를 가압되고, 레버부의 일측(121)은 푸쉬부(310)에 의해 -Z 방향으로 밀리게 된다. 이때, 힌지(210)를 중심으로 레버부(120)가 회전되고, 레버부(120)의 타측(122)이 +Z 방향으로 이동된다. 또한, 레버부(120)의 타측(122)과 이동 유닛(200)의 몸체(230) 간을 연결하는 탄성부재(220)는 압축된다. 이러한 레버부(120) 타측(122)의 이동으로 인해, 이탈방지 부재(100)는 고정 상태에서 이동 가능 상태로 바뀐다. 이동 유닛(200)이 지지부(250)를 포함하는 경우, 레버부(120) 타측(122)의 이동으로 인해 이탈방지 부재(100)는 지지부(250)와 이격되게 된다. By driving the push device driving means 400, the push unit 310 presses the lever unit 120, and one side 121 of the lever unit is pushed in the -Z direction by the push unit 310. At this time, the lever unit 120 is rotated around the hinge 210, and the other side 122 of the lever unit 120 is moved in the +Z direction. In addition, the elastic member 220 connecting the other side 122 of the lever unit 120 and the body 230 of the moving unit 200 is compressed. Due to the movement of the other side 122 of the lever unit 120, the separation preventing member 100 changes from a fixed state to a movable state. When the moving unit 200 includes the support part 250 , movement of the other side 122 of the lever part 120 causes the separation preventing member 100 to be spaced apart from the support part 250 .

이때, 푸쉬장치(300)는 이동 유닛(200)과 연결되어 있으므로, 푸쉬장치 이동수단(320)의 이동에 의해 이동 유닛(200)이 이동된다. 예를 들어, 푸쉬장치 이동수단(320)은 이동 유닛(200)과 함께 X 방향으로 움직일 수 있다. 또한, 이러한 이동 유닛(200)은 이탈방지 부재(100)와 연결되어 있으므로, 이탈방지 부재(100)도 함께 움직이게 된다. 다시 말해, 푸쉬장치(300)의 이동에 의해, 이탈방지 부재(100)가 움직이게 된다. 예를 들어, 이탈방지 부재(100)는 X 방향으로 움직이고, 대상물체(2) 상에 위치할 수 있다. 이때, 이탈방지 장치(30)는, 해제 상태에서 이탈 방지 상태로 이동하게 된다. 이러한 이탈 방지 상태에서, 이탈방지 부재(100)가 대상물체(2)가 트레이(10)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. At this time, since the push device 300 is connected to the moving unit 200, the moving unit 200 is moved by the movement of the moving unit 320 of the pushing device. For example, the push device moving unit 320 may move along with the moving unit 200 in the X direction. In addition, since the moving unit 200 is connected to the separation preventing member 100, the separation preventing member 100 also moves together. In other words, by the movement of the push device 300, the separation preventing member 100 is moved. For example, the separation preventing member 100 moves in the X direction and may be positioned on the target object 2 . At this time, the detachment prevention device 30 moves from the released state to the detachment prevention state. In this separation preventing state, the separation preventing member 100 can prevent the object 2 from being separated from the tray 10 .

이탈방지 장치(30)가 이탈 방지 상태로 이동한 후, 푸쉬 장치(300)는 푸쉬장치 구동수단(400)에 의해 이동 유닛(200)과 이격되는 방향으로 이동된다. 따라서, 레버부(120)는 더 이상 푸쉬부(310)에 의해 가압되지 않고, 레버부의 타측(122)은 탄성부재(220)에 의해 -Z 방향으로 밀리게 된다. 이때, 힌지(210)를 중심으로 레버부(120)가 회전되고, 레버부(120)의 일측(121)이 +Z 방향으로 이동된다. 이러한 레버부(120) 타측(122)의 이동으로 인해, 이탈방지 부재(100)는 더 이상 움직이지 않는 상태가 된다 (고정 상태). 이동 유닛(200)이 지지부(250)를 포함하는 경우, 레버부(120) 타측(122)의 이동으로 인해 이탈방지 부재(100)는 지지부(250)에 의해 지지된다. After the departure prevention device 30 is moved to the departure prevention state, the push device 300 is moved in a direction away from the moving unit 200 by the push device driving means 400 . Accordingly, the lever unit 120 is no longer pressed by the push unit 310, and the other side 122 of the lever unit is pushed in the -Z direction by the elastic member 220. At this time, the lever unit 120 is rotated around the hinge 210, and one side 121 of the lever unit 120 is moved in the +Z direction. Due to the movement of the other side 122 of the lever unit 120, the separation preventing member 100 becomes a state in which it no longer moves (fixed state). When the moving unit 200 includes the support part 250 , the separation preventing member 100 is supported by the support part 250 due to the movement of the other side 122 of the lever part 120 .

트레이 캐리어(20)는 대상물체(2)의 이탈이 방지된 상태에서 트레이(10)를 작업 장치(4)로 이동시킨다. 이때, 트레이 캐리어(20)가 트레이(10)가 적제된 상태에서 회전될 수도 있다. The tray carrier 20 moves the tray 10 to the work device 4 in a state in which separation of the object 2 is prevented. At this time, the tray carrier 20 may be rotated in a state in which the tray 10 is loaded.

한편, 운송 설비(1)가 트레이(10)가 로딩된 상태에서 소정의 작업을 완료한 후, 대상물체(2)가 트레이(10)로부터 언로딩될 필요가 있다. 이 경우, 이탈방지 장치(30)가 이탈 방지 상태에서 해제 상태로 바뀔 필요가 있다. Meanwhile, after the transport facility 1 completes a predetermined task with the tray 10 loaded, the object 2 needs to be unloaded from the tray 10 . In this case, it is necessary for the separation prevention device 30 to change from the separation prevention state to the release state.

해제 상태에서 이탈 방지 상태로 바뀌는 과정은 이탈 방지 상태에서 해제 상태가 되는 과정의 역순이다. 다시 말해, 푸쉬장치 이동수단(320)의 구동에 의해 푸쉬장치(300)가 레버부(120)와 대응되는 지점으로 이동될 수 있고, 푸쉬장치 구동수단(400)에 의해 푸쉬부(310)와 레버부(120)가 가까워지며, 레버부(120)가 푸쉬부(310)에 의해 가압된다. 이러한 가압에 의해, 레버부(120)가 힌지(210)를 중심으로 회전하고, 이탈방지 부재(100)는 고정 상태에서 이동 가능 상태로 바뀐다. 이후, 푸쉬장치 이동수단(320)에 의해 이동되는 이동 유닛(200)을 통하여, 이탈방지 부재(100)가 움직이고, 이탈방지 장치(30)는 이탈 방지 상태에서 해제 상태로 이동한다. 이동이 완료되면, 푸쉬 장치(300)는 이동 유닛(200)으로부터 이격되고, 레버부(120)는 탄성부재(220)에 의해 가압된다. 이러한 가압에 의해, 레버부(120)가 힌지(210)를 중심으로 회전하고, 이탈 방지 부재(100)는 이동 가능 상태에서 고정 상태로 바뀐다. The process of changing from the release state to the departure prevention state is the reverse order of the process of changing from the departure prevention state to the release state. In other words, the push device 300 can be moved to a point corresponding to the lever unit 120 by driving the push device moving means 320, and the push device 310 and the push device 310 can be moved by the pushing device driving means 400. The lever unit 120 approaches, and the lever unit 120 is pressed by the push unit 310 . By this pressure, the lever unit 120 rotates around the hinge 210, and the separation preventing member 100 is changed from a fixed state to a movable state. Thereafter, the separation preventing member 100 moves through the moving unit 200 moved by the push device moving means 320, and the separation preventing device 30 moves from the separation preventing state to the releasing state. When the movement is completed, the push device 300 is separated from the moving unit 200 and the lever unit 120 is pressed by the elastic member 220 . By this pressure, the lever unit 120 rotates about the hinge 210, and the separation preventing member 100 changes from a movable state to a fixed state.

또한, 이상에서 서술한 푸쉬장치 이동수단(320)과 푸쉬장치 구동수단(400)의 구동은 제어부(40)에 의해 제어될 수 있다. In addition, driving of the push device moving means 320 and the push device driving means 400 described above may be controlled by the control unit 40 .

한편, 이상의 실시예에서는, 운송 설비가 트레이의 자세를 변경시키는 운송 설비인 것으로 나타내었으나, 본 발명의 사상이 이에 한정되지 않는다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 설비는 트레이의 자세 변경없이 트레이를 운송시키는 것도 가능하다. On the other hand, in the above embodiment, the transport facility is shown as a transport facility that changes the posture of the tray, but the spirit of the present invention is not limited thereto. In other words, the transport facility according to an embodiment of the present invention can transport the tray without changing the attitude of the tray.

이상의 실시예에 따르면, 트레이 운송시 대상 물체가 트레이 상에 보다 안정적으로 적재될 수 있다는 효과가 있다. 따라서, 트레이가 회전하거나 매우 빠른 속도로 이송되더라도 대상물체가 트레이로부터 이탈되는 것이 방지될 수 있다. 또한, 트레이에 대한 작업 및 트레이 운송에 필요한 공간을 최소화할 수 있다는 효과가 있다.한편, 이상의 실시예에서는 푸쉬장치 구동수단(400)은 푸쉬장치(300)를 이동시키는 것으로 서술하였으나, 이하에서 설명하는 제 2 실시예에 따른 운송 설비(1)는 트레이(10)를 이동시키는 푸쉬장치 구동수단(400)을 구비할 수 있다. 이하 도 8을 참조하여, 제 2 실시예를 설명한다. 도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 운송 설비의 트레이 캐리어를 나타내는 개념도이다. According to the above embodiment, there is an effect that the target object can be more stably loaded on the tray during transportation of the tray. Therefore, even if the tray rotates or is transported at a very high speed, the target object can be prevented from being separated from the tray. In addition, there is an effect of minimizing the space required for working with the tray and transporting the tray. Meanwhile, in the above embodiment, the push device driving means 400 has been described as moving the push device 300, but will be described below. The transport facility 1 according to the second embodiment may include a push device driving means 400 for moving the tray 10 . Referring to FIG. 8, the second embodiment will be described. 8 is a conceptual diagram showing a tray carrier of a transport facility according to a second embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 푸쉬장치(300)와 푸쉬장치 구동수단(400)은 트레이 캐리어(20)에 구비되고, 이탈방지 장치(30)는 트레이(10)에 구비될 수 있다. 푸쉬장치 구동수단(400)은 트레이 캐리어(20)에 로딩된 트레이(10)를 이동시킬 수 있다. 푸쉬장치 구동수단(400)은 트레이(10)를 이동킴으로써, 트레이 캐리어(20)에 구비된 푸쉬부(310)와, 트레이(10)에 구비된 레버부(120)를 밀착시킬 수 있다. 또한, 이와 반대로, 푸쉬장치 구동수단(400)은, 푸쉬부(310)와 레버부(120)가 이격되도록 트레이(10)를 이동킬 수 있다. Referring to FIG. 8 , the push device 300 and the push device driving means 400 may be provided in the tray carrier 20 , and the separation prevention device 30 may be provided in the tray 10 . The push device driving unit 400 may move the tray 10 loaded on the tray carrier 20 . The push device driving means 400 may move the tray 10 so that the push unit 310 provided on the tray carrier 20 and the lever unit 120 provided on the tray 10 may come into close contact with each other. Also, contrary to this, the push device driving unit 400 may move the tray 10 so that the push unit 310 and the lever unit 120 are separated from each other.

이러한 푸쉬장치 구동수단(400)은, 예를 들어, 트레이 캐리어(20)에 적재된 트레이(10)를 승강시키는 트레이 승강장치일 수 있다.The push device driving unit 400 may be, for example, a tray lifting device that lifts the tray 10 loaded on the tray carrier 20 .

이상 본 발명의 실시예에 따른 운송 설비의 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.Although it has been described as a specific embodiment of the transport facility according to the embodiment of the present invention, this is only an example, and the present invention is not limited thereto, and should be interpreted as having the widest scope according to the basic idea disclosed herein. . A person skilled in the art may implement a pattern of a shape not indicated by combining/substituting the disclosed embodiments, but this also does not deviate from the scope of the present invention. In addition, those skilled in the art can easily change or modify the disclosed embodiments based on this specification, and it is clear that such changes or modifications also fall within the scope of the present invention.

1: 운송 설비 2: 대상물체
3: 적재소 4: 작업 장치
10: 트레이 20: 트레이 캐리어
30: 이탈방지 장치 40: 제어부
100: 이탈방지 부재 110: 이탈방지부
120: 레버부 200:이동 유닛
210: 힌지 220: 탄성부재
230: 몸체 231: 홀
232: 스토퍼 233: 베어링
240: 가이드 250: 지지부
251: 제1 지지부 252: 제2 지지부
300: 푸쉬장치 310: 푸쉬부
320; 푸쉬장치 이동수단 400: 푸쉬장치 구동수단1: transport facility 2: object
3: loading station 4: work device
10: tray 20: tray carrier
30: departure prevention device 40: control unit
100: departure prevention member 110: departure prevention unit
120: lever part 200: moving unit
210: hinge 220: elastic member
230: body 231: hole
232: stopper 233: bearing
240: guide 250: support
251: first support part 252: second support part
300: push device 310: push unit
320; Push device moving means 400: Push device driving means

Claims (10)

대상물체의 일측이 접촉되는 저면을 포함하고, 상기 대상물체를 적재하는 트레이;
상기 트레이가 선택적으로 적재되며, 회전가능한 트레이 캐리어;
상기 트레이 상에서 이동 가능하게 제공되고, 상기 대상물체의 이탈을 방지하는 이탈방지 부재를 포함하는 이탈방지 장치; 및
상기 이탈방지 장치를 향하여 진퇴함으로써 상기 이탈방지 장치에 선택적으로 연결되는 푸쉬부를 포함하는 푸쉬장치를 포함하고,
상기 이탈방지 장치는, 상기 트레이로부터 상기 대상물체의 이탈이 상기 이탈방지 장치에 의해 제한되는 이탈 방지 상태와, 상기 대상물체의 이동이 상기 이탈방지 장치에 의해 제한되지 않는 해제 상태 중 하나에 선택적으로 놓일 수 있고,
상기 이탈방지 장치는,
상기 푸쉬부가 상기 이탈방지 장치와 연결되지 않은 상태에서는 상기 트레이 상의 이동이 제한되는 고정 상태에 놓이고, 상기 푸쉬부가 상기 이탈방지 장치와 연결된 상태에서는 상기 트레이 상의 이동이 가능한 이동 가능 상태에 놓이며, 상기 푸쉬부가 연결된 상태에서 상기 트레이 상에서 이동하여 상기 이탈 방지 상태와 상기 해제 상태 중 어느 하나에서 다른 하나로 변동하고,
상기 이탈방지부재는 상기 대상물체의 상기 일측의 반대편인 타측에 접촉하여, 상기 트레이가 회전되어 상기 트레이의 자세가 수평상태에서 수직상태로 변할 때 상기 대상물체가 상기 트레이로부터 이탈되는 것을 방지하도록 상기 대상물체를 지지하는,
운송 설비.A tray including a bottom surface to which one side of the object is in contact and loading the object;
a rotatable tray carrier on which the tray is selectively loaded;
a separation preventing device provided to be movable on the tray and including a separation preventing member preventing separation of the target object; and
A push device including a push unit selectively connected to the separation prevention device by advancing toward the separation prevention device;
The separation prevention device is selectively selected for one of a separation prevention state in which separation of the object from the tray is restricted by the separation prevention device and a release state in which the movement of the object is not restricted by the separation prevention device. can be placed,
The departure prevention device,
In a state in which the push unit is not connected to the separation prevention device, the tray is in a fixed state in which movement on the tray is restricted, and in a state in which the push unit is connected to the separation prevention device, the tray is in a movable state in which movement is possible, While the push unit is connected, it moves on the tray and changes from one of the separation prevention state and the release state to the other,
The separation prevention member contacts the other side opposite to the one side of the object to prevent the object from being separated from the tray when the tray is rotated and the tray is changed from a horizontal state to a vertical state. supporting the object,
transport facility. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 트레이에는,
상기 이탈방지 상태일 때 상기 이탈방지 장치를 지지할 수 있는 제1 지지부; 및
상기 해제 상태일 때 상기 이탈방지 장치를 지지할 수 있는 제2 지지부가 제공되는 운송 설비.According to claim 1,
In the tray,
a first support capable of supporting the separation prevention device in the departure prevention state; and
A transport facility provided with a second support capable of supporting the departure prevention device in the release state. 제 3 항에 있어서,
상기 이탈방지 장치는,
상기 이탈방지 부재를 선택적으로 이동 가능하도록 지지하는 이동 유닛을 더 포함하고,
상기 이탈방지 부재는 상기 고정 상태에서 상기 이동 가능 상태로 바뀐 후에 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부 사이에서 이동 가능하게 구성되고, 상기 제1 지지부에 지지될 때 상기 이탈 방지 상태에 놓이고, 상기 제2 지지부에 지지될 때 상기 해제 상태에 놓이는,
운송 설비.According to claim 3,
The departure prevention device,
Further comprising a moving unit for selectively movably supporting the separation preventing member,
The separation preventing member is configured to be movable between the first support part and the second support part after changing from the fixed state to the movable state, and is placed in the separation preventing state when supported by the first support part, placed in the released state when supported by the second support,
transport facility. 제 4 항에 있어서,
상기 이동 유닛은,
상기 이탈방지 부재에 탄성력을 가하는 탄성부재; 및
상기 이탈방지 부재를 회전가능하게 지지하는 힌지를 포함하는 운송 설비.According to claim 4,
The mobile unit,
an elastic member for applying an elastic force to the separation preventing member; and
A transport facility comprising a hinge rotatably supporting the separation preventing member. 제 5 항에 있어서,
상기 이탈방지 장치는,
상기 이탈방지 부재가 상기 푸쉬장치에 의해 가압됨으로써, 이동 가능한 상태에 놓이고,
상기 이탈방지 부재가 상기 푸쉬장치에 의해 가압되지 않은 상태에서는, 상기 탄성부재에 의해 가압됨으로써 이동이 제한되는 상태에 놓이는 운송 설비.According to claim 5,
The departure prevention device,
When the separation preventing member is pressed by the push device, it is placed in a movable state,
In a state in which the departure prevention member is not pressed by the push device, the transport facility is placed in a state in which movement is restricted by being pressed by the elastic member. 제 6 항에 있어서,
상기 이탈 방지 부재는 상기 트레이에 구비되고, 상기 푸쉬장치는 트레이 캐리어에 구비되는 운송 설비.According to claim 6,
The separation prevention member is provided on the tray, and the push device is provided on the tray carrier. 제 6 항에 있어서,
상기 푸쉬장치는, 상기 푸쉬장치를 상기 트레이와 평행한 방향으로 이동시키는 푸쉬장치 이송수단을 포함하고,
상기 이탈방지 장치는, 상기 푸쉬장치와 상기 이탈방지 장치가 연결된 상태에서, 상기 푸쉬장치가 이동함으로써 이동될 수 있도록 구성되는 운송 설비.According to claim 6,
The push device includes a push device transfer means for moving the push device in a direction parallel to the tray,
The separation prevention device is configured to be movable by moving the push device in a state in which the push device and the separation prevention device are connected. 제 6 항에 있어서,
상기 트레이 캐리어는, 상기 푸쉬장치와 상기 이탈방지 장치가 연결되도록, 상기 푸쉬장치를 이동시킬 수 있는 푸쉬장치 구동수단을 포함하는 운송 설비.According to claim 6,
The tray carrier includes a push device driving means capable of moving the push device so that the push device and the detachment prevention device are connected. 제 6 항에 있어서,
상기 트레이 캐리어는, 상기 푸쉬장치와 상기 이탈방지 장치가 연결되도록, 상기 트레이를 이동시킬 수 있는 푸쉬장치 구동수단을 포함하는 운송 설비.According to claim 6,
The tray carrier includes a push device driving means capable of moving the tray so that the push device and the detachment prevention device are connected.
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