KR102546759B1 - 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템, 방법 및 장치와 단말기 및 저장 매체 - Google Patents

보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템, 방법 및 장치와 단말기 및 저장 매체 Download PDF

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Abstract

보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템은, 물류 창고 내에서 물류박스를 보행 운반하기 위한 보행 로봇(10)을 설치하고, 또한 식별기(20)를 설치하여 식별기(20)가 물류박스 신원 정보를 생성하고 이를 송신하기 위해 물류박스의 태그를 식별하도록 하며, 또한 클라이언트(30)를 설치하여 클라이언트(30)가 물류박스 신원 정보를 획득하여, 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성한 후 이를 송신하도록 하고, 또한 클라우드(40)를 설치하여 바인딩 요청 메시지를 수신하며, 물류박스 신원 정보와 등록된 물류박스 정보에 대해 페어링 판단을 수행하여, 페어링된 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 클라이언트(30)로 피드백하도록 함으로써, 물류박스의 운반 상태의 투명화를 구현하고, 물류박스 내의 물품의 업데이트된 상태를 실시간으로 모니터링하는 효과에 달성하여, 보행 로봇이 물류박스를 운반하도록 함으로써 운반 효율을 향상시킨다.

Description

보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템, 방법 및 장치와 단말기 및 저장 매체
본 발명은 물류박스 운반 기술 분야에 관한 것으로, 특히 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템, 방법 및 장치와 단말기 및 저장 매체에 관한 것이다.
기존의 물류의 창고 관리는 창고 관리자의 전체 관리 모드이며, 전체 창고의 입출고, 일정 관리 및 목록 관리는 모두 인위적 완료에 의존한다. 정보 기술의 발전에 따라, 지능형 창고 관리는 점점 기존의 인위적 관리를 대체하고 있다. 지능형 창고 관리에서, 보행 로봇은 중요한 역할을 하며, 보행 로봇 기술도 지속적으로 발전하고 있다. 보행 로봇 기술은 물류박스 운반 기술에 관련된다. 물류박스는 재사용 가능한 특징을 가지고 있으며, 일반 경우, 상이한 물품을 적재하려면 해당 물류박스가 필요하다. 기존의 물류박스 운반 대부분은 주로 적재, 운반 및 하역의 세 가지 프로세스를 포함하여 인위적인 수준으로 유지된다. 운반 프로세스에서, 일반적으로 물품의 저장 또는 출고의 목적을 완성하기 위해 짐꾼이 손으로 차를 밀어 물류박스를 지정된 위치로 운반한다.
비록, 물류 창고에서, 기존의 물류박스 운반 기술로 물품의 저장 또는 출고의 목적을 완성하지만, 전체 운반 프로세서에서 물류박스의 구체적인 상태를 모니터링할 수 없어, 물류박스 중 물품의 저장 또는 출고 상태를 실시간으로 알 수 없게 되며, 이밖에 인위적 운반에 또한 효율이 낮은 문제가 존재한다.
따라서, 기존의 물류박스 운반 기술에는 물류박스의 운반 상태를 실시간으로 알 수 없고 운반 효율이 낮은 기술적 문제가 존재한다.
본 발명의 일 목적은 물류박스의 운반 상태의 투명화를 구현하고, 물류박스의 상태 정보를 실시간으로 모니터링함으로써 물류박스 내의 물품이 업데이트되는 상태를 실시간으로 모니터링하는 효과에 달성하는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에서 제공되는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템은,
물류 창고 내에서 팔레트 위에 적재될 수 있는 물류박스를 보행 운반하기 위한 보행 로봇;
물류박스 신원 정보를 생성하여 이를 송신하기 위해 상기 물류박스의 태그를 식별하는 식별기;
상기 물류박스 신원 정보를 획득하여, 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성하고 이를 송신하는 클라이언트;
상기 바인딩 요청 메시지를 수신하여, 등록된 물류박스 정보와 페어링되는 상기 물류박스 신원 정보를 상기 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 상기 클라이언트로 피드백하는 클라우드를 포함한다.
바람직하게, 상기 식별기는, 상기 팔레트 위에 장착되어 상기 물류박스의 무선주파수 태그를 자동 식별하기 위한 무선주파수 식별기이다.
바람직하게, 상기 식별기는, 상기 보행 로봇의 로봇 본체에 설치되어 상기 물류박스의 QR코드를 스캔하기 위한 바코드 스캐너이다.
바람직하게, 상기 클라이언트는 상기 바인딩 성공 결과를 수신한 후 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시한다.
본 발명의 다른 일 목적은,
물류박스 신원 정보를 획득하는 단계 - 상기 물류박스 신원 정보는 물류박스의 태그를 식별하는 식별기에 의해 생성 및 송신되며; 상기 물류박스는 상기 보행 로봇의 팔레트 위에 적재될 수 있고, 상기 보행 로봇은 물류 창고 내에서 상기 물류박스를 보행 운반하기 위한 것임 - ;
상기 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성하는 단계;
클라우드가 등록된 물류박스 정보와 페어링되는 상기 물류박스 신원 정보를 상기 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 피드백하도록, 상기 바인딩 요청 메시지를 클라우드로 송신하는 단계;
상기 바인딩 성공 결과를 수신하는 단계를 포함하는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 방법을 제공하는 것이다.
바람직하게, 상기 물류박스 추적 방법은,
상기 바인딩 성공 결과에 따라, 바인딩이 성공하였음을 사용자에게 제시하는 단계를 포함한다.
본 발명의 또 다른 일 목적은,
물류박스 신원 정보를 획득하기 위한 신원 획득 모듈 - 상기 물류박스 신원 정보는 물류박스의 태그를 식별하는 식별기에 의해 생성 및 송신되며; 상기 물류박스는 상기 보행 로봇의 팔레트 위에 적재될 수 있고, 상기 보행 로봇은 물류 창고 내에서 상기 물류박스를 보행 운반하기 위한 것임 - ;
상기 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성하기 위한 메시지 생성 모듈;
클라우드가 등록된 물류박스 정보와 페어링되는 상기 물류박스 신원 정보를 상기 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 피드백하도록, 상기 바인딩 요청 메시지를 클라우드로 송신하기 위한 메시지 송신 모듈;
상기 바인딩 성공 결과를 수신하기 위한 바인딩 수신 모듈을 포함하는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 장치를 제공하는 것이다.
바람직하게, 상기 물류박스 추적 장치는,
상기 바인딩 성공 결과에 따라, 바인딩이 성공하였음을 사용자에게 제시하기 위한 제시 모듈을 포함한다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 프로세서와 메모리를 포함하되, 상기 메모리에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 프로세서에서 실행되어 상술한 임의의 물류박스 추적 방법을 구현할 수 있는 단말기를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에서 실행되며 상술한 어느 하나의 물류박스 추적 방법을 구현할 수 있는 저장 매체를 제공하는 것이다.
본 발명은 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템, 방법 및 장치와 단말기 및 저장 매체를 제공한다. 여기서, 물류 창고 내에서 물류박스를 보행 운반하기 위한 보행 로봇을 설치하여 물류박스가 보행 로봇의 팔레트 위에 적재될 수 있도록 하고, 또한 식별기를 설치하여 식별기가 물류박스 신원 정보를 생성하고 이를 송신하기 위해 물류박스의 태그를 식별하도록 하며, 또한 클라이언트를 설치하여 클라이언트가 물류박스 신원 정보를 획득하여, 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성한 후 이를 송신하도록 하고, 또한 클라우드를 설치하여 바인딩 요청 메시지를 수신하며, 바인딩 요청 메시지에 보유된 물류박스 신원 정보와 등록된 물류박스 정보에 대해 페어링 판단을 수행하여, 페어링된 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 클라이언트로 피드백하도록 함으로써, 물류박스의 운반 상태의 투명화를 구현하고, 물류박스의 상태 정보를 실시간으로 모니터링하며, 물류박스 내의 물품의 업데이트된 상태를 실시간으로 모니터링하는 효과에 달성하여, 보행 로봇이 물류박스를 운반하도록 함으로써 운반 효율을 향상시킨다.
도 1은 일 실시예에서 제공된 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템의 구조 모식도이다.
도 2는 일 실시예에서 제공된 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템의 원리 블록도이다.
도 3은 일 실시예에서 제공된 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 방법의 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에서 제공된 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 장치의 아키텍처 다이어그램이다.
본 공개의 목적, 기술적 해결수단 및 이점이 보다 명확해지도록 하기 위해, 이하 도면 및 실시예를 결부하여 본 공개에 대해 더 상세하게 설명한다. 이해해야 할 것은, 여기서 설명되는 구체적인 실시예는 단지 본 발명을 해석하기 위한 것일 뿐, 본 발명을 한정하려는 것이 아니다. 본 공개의 설명에서, 설명해야 할 것은, 용어 “중심”, “상”, “하”, “좌”, “우”, “수직”, “수평”, “내”, “외” 등이 지시하는 방위 또는 위치 관계는 도면에 도시된 방위 또는 위치 관계이고, 단지 본 공개를 편이하고 간소화하게 설명하기 위한 것이며, 가리키는 장치 또는 구성 요소가 반드시 특정된 방위를 가지거나 특정된 방위로 구성 및 작동되도록 지시하거나 암시하는 것이 아니므로, 본 발명을 한정하려는 것으로 이해해서는 아니된다.
이밖에, 본 공개의 설명에서, 명확하게 규정 및 한정하지 않는 한, 용어 “장착”, “서로 연결”, “연결”은 광범위하게 이해해야 하며, 예를 들어, 고정 연결일 수 있고, 탈착 가능한 연결 또는 통합 연결일 수도 있으며; 기계적 연결일 수 있고 전기적 연결일 수도 있으며; 직접 서로 연결될 수 있고, 중간 매체에 의해 간접적으로 서로 연결될 수도 있으며, 2개의 구성 요소 내부의 연통일 수도 있고, 무선 연결일 수 있으며, 유선 연결일 수도 있다. 당업자에게 있어서, 본 공개에서 상기 용어의 구체적인 의미는 구체적인 경우에서 이해될 수 있을 것이다.
이밖에, 아래에 설명되는 본 공개의 상이한 실시형태에 관련된 기술 특징은 서로 충돌되지 않는 한 서로 결합할 수 있다.
도 1은 일 실시예에서 제공된 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템의 구조 모식도이며, 물류박스의 운반 상태의 투명화를 구현하고, 물류박스의 상태 정보를 실시간으로 모니터링하며, 물류박스 내의 물품의 업데이트된 상태를 실시간으로 모니터링하는 목적에 달성하는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템을 도시한다. 이밖에, 보행 로봇이 물류박스를 운반하도록 함으로써 운반 효율을 향상시킨다.
도 2는 일 실시예에서 제공된 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템의 원리 블록도이며, 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템을 도시한다.
도 1 내지 도 2를 참조하면, 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템은, 보행 로봇(10), 식별기(20), 클라이언트(30) 및 클라우드(40)를 포함한다.
보행 로봇(10)은 물류 창고 내에서 물류박스를 보행 운반한다. 물류박스는 보행 로봇(10)의 팔레트 위에 적재될 수 있다.
식별기(20)는 물류박스 신원 정보를 생성하고 이를 송신하기 위해 물류박스의 태그를 식별한다.
클라이언트(30)는 물류박스 신원 정보를 획득하여, 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성하고 이를 송신한다.
클라우드(40)는 바인딩 요청 메시지를 수신하여, 등록된 물류박스 정보와 페어링되는 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 클라이언트(30)로 피드백한다.
바람직하게, 식별기(20)는 무선주파수 식별기(20)일 수 있다. 무선주파수 식별기(20)는 팔레트 위에 장착되어 물류박스의 무선주파수 태그를 자동 식별한다. 식별기(20)는 바코드 스캐너일 수 있다. 바코드 스캐너는 보행 로봇(10)의 로봇 본체에 설치되어 물류박스의 QR코드를 스캔한다.
또한, 클라이언트(30)는 바인딩 성공 결과를 수신한 후 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시한다.
본 실시예에서, 물류 창고 내에서 물류박스를 보행 운반하기 위한 보행 로봇(10)을 설치하여 물류박스가 보행 로봇(10)의 팔레트 위에 적재될 수 있도록 하고, 또한 식별기(20)를 설치하여 식별기(20)가 물류박스 신원 정보를 생성하고 이를 송신하기 위해 물류박스의 태그를 식별하도록 하며, 또한 클라이언트(30)를 설치하여 클라이언트(30)가 물류박스 신원 정보를 획득하여, 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성한 후 이를 송신하도록 하고, 또한 클라우드(40)를 설치하여 바인딩 요청 메시지를 수신하며, 바인딩 요청 메시지에 보유된 물류박스 신원 정보와 등록된 물류박스 정보에 대해 페어링 판단을 수행하여, 페어링된 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 클라이언트(30)로 피드백하도록 함으로써, 물류박스의 운반 상태의 투명화를 구현하고, 물류박스의 상태 정보를 실시간으로 모니터링하며, 물류박스 내의 물품의 업데이트된 상태를 실시간으로 모니터링하는 효과에 달성하여, 보행 로봇(10)이 물류박스를 운반하도록 함으로써 운반 효율을 향상시킨다.
설명해야 할 것은, 클라우드(40)는 네트워크를 통해 보행 로봇(10)과 연결을 구축함으로써 보행 로봇(10)의 작동 상태에 대해 추적할 수 있다. 따라서, 물류박스와 보행 로봇(10)이 바인딩된 후, 보행 로봇(10)의 동적 상태를 추적하며, 예를 들어, 보행 로봇(10)의 보행 궤적을 추적하면 물류박스에 대한 추적을 구현할 수 있다. 동시에, 물류박스를 추적하여 대응되는 물류박스 중 물품에 대해 실시간으로 모니터링할 수 있으며, 예를 들어, 대응되는 물류박스 중 물품이 하역 스테이션인지 다른 스테이션인지 실시간으로 모니터링할 수 있다.
설명해야 할 것은, 클라이언트(30)는 보행 로봇(10)의 본체에 장착된 컴퓨터 기기일 수 있고, 데이터 처리 기능을 갖는 임의의 모바일 기기일 수도 있다. 클라이언트(30)는 보행 로봇(10)의 신원 정보를 미리 저장할 수 있으며, 예를 들어, 보행 로봇(10)의 번호 정보를 미리 저장하여 물류박스의 신원 정보와 패키징할 수 있다.
더 설명해야 할 것은, 클라우드(40)는 바인딩 요청 메시지를 수신한 후, 바인딩 요청 메시지에 대해 해석하여, 물류박스 신원 정보를 추출하여 미리 등록된 물류박스 정보와 비교하고 바인딩함으로써 현재 대응되는 물류박스를 확인한다. 구체적인 비교 바인딩 방식은,
물류박스 신원 정보와 미리 등록된 물류박스 정보가 페어링되는지 여부를 판단하는 방식;
물류박스 신원 정보와 미리 등록된 물류박스 정보가 페어링되면, 물류박스 신원 정보와 보행 로봇(10)의 신원 정보를 바인딩하는 방식; 및
물류박스 신원 정보와 미리 등록된 물류박스 정보가 페어링되지 않으면, 물류박스 신원 정보와 보행 로봇(10)의 신원 정보에 대해 바인딩하지 않는 방식일 수 있다.
클라우드(40)는 등록된 물류박스 정보와 페어링되는 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 클라이언트(30)로 피드백하여, 클라이언트(30)가 피드백 결과에 따라 응답하도록 한다. 예를 들어, 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시한다. 여기서, 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시하는 방식은, 사용자 인터페이스를 생성하여, 인터페이스에 바인딩 성공 정보를 디스플레이하는 것일 수 있다. 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시하는 방식은, 음성 인터페이스를 호출하여 음성으로 통지하는 것일 수 있다.
이밖에, 클라우드(40)가 물류박스 신원 정보와 보행 로봇(10)의 신원 정보에 대해 바인딩하지 않으면, 바인딩이 실패한 결과를 클라이언트(30)로 피드백할 수 있어, 클라이언트(30)가 사용자에게 바인딩이 실패하였음을 제시하도록 한다.
더 설명해야 할 것은, 사용자는 클라이언트(30)의 제시 결과에 따라 자신의 작업을 결정할 수 있다. 예를 들어, 바인딩이 실패하였을 경우 계속하여 바인딩하는 것이다. 바인딩이 성공한 후, 사용자는 식별 방식이 상이함에 따라 상이하게 선택할 수 있다.
예를 들어, 바코드 식별을 선택하면, 바인딩이 성공한 후, 사용자는 물류박스를 로봇에 구비된 팔레트 위에 놓을 수 있다. 무선주파수 식별 방식을 선택하면, 물류박스가 팔레트 위에 안착된 후 그 무선주파수 태그가 팔레트 위의 무선주파수 식별기(20)에 의해 자동 식별되므로, 사용자는 로봇에게 협력이 완성되었다는 명령만 전달하면 된다. 이해해야 할 것은, 무선주파수 식별은 물류박스의 신원에 대해 자동 식별을 완성할 수 있어, 인위적 참여를 감소시킬 수 있고, 이로써 오차를 감소시켜 효율을 향상시킨다.
더 설명해야 할 것은, 바코드 스캐너는 보행 로봇(10)의 로봇 본체에 장착되어 사용자가 간편하게 사용할 수 있도록 한다.
더 설명해야 할 것은, 물류박스에 신원 태그를 설치하고, 이의 신원 정보를 클라우드(40)에 등록하고 저장하여, 물류박스에 대한 디지털 관리를 구현할 수 있으며, 적절한 물류박스가 특정 물품을 적재하도록 간편하게 조회 및 호출할 수 있다.
도 3은 일 실시예에서 제공된 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 방법의 흐름도이며, 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 방법을 도시하고, 상기 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.
단계 S0에서, 물류박스 신원 정보를 획득하되; 물류박스 신원 정보는 물류박스의 태그를 식별하는 식별기에 의해 생성 및 송신되며; 물류박스는 보행 로봇의 팔레트 위에 적재될 수 있고, 보행 로봇은 물류 창고 내에서 물류박스를 보행 운반하기 위한 것이다.
단계 S1에서, 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성한다.
단계 S2에서, 클라우드가 등록된 물류박스 정보와 페어링되는 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 피드백하도록, 바인딩 요청 메시지를 클라우드로 송신한다.
단계 S3에서, 바인딩 성공 결과를 수신한다.
또한, 상기 물류박스 추적 방법은,
바인딩 성공 결과에 따라, 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시하는 단계 S4를 더 포함한다.
본 실시예에서, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 물류 창고 내에서 물류박스를 보행 운반하기 위한 보행 로봇(10)을 설치하여 물류박스가 보행 로봇(10)의 팔레트 위에 적재될 수 있도록 하고, 또한 식별기(20)를 설치하여 식별기(20)가 물류박스 신원 정보를 생성하고 이를 송신하기 위해 물류박스의 태그를 식별하도록 하며, 또한 클라이언트(30)를 설치하여 클라이언트(30)가 물류박스 신원 정보를 획득하여, 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성한 후 이를 송신하도록 하고, 또한 클라우드(40)를 설치하여 바인딩 요청 메시지를 수신하며, 바인딩 요청 메시지에 보유된 물류박스 신원 정보와 등록된 물류박스 정보에 대해 페어링 판단을 수행하여, 페어링된 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 클라이언트(30)로 피드백하도록 함으로써, 물류박스의 운반 상태의 투명화를 구현하고, 물류박스의 상태 정보를 실시간으로 모니터링하며, 물류박스 내의 물품의 업데이트된 상태를 실시간으로 모니터링하는 효과에 달성하여, 보행 로봇(10)이 물류박스를 운반하도록 함으로써 운반 효율을 향상시킨다.
설명해야 할 것은, 클라우드(40)는 네트워크를 통해 보행 로봇(10)과 연결을 구축함으로써 보행 로봇(10)의 작동 상태에 대해 추적할 수 있다. 따라서, 물류박스와 보행 로봇(10)이 바인딩된 후, 보행 로봇(10)의 동적 상태를 추적하며, 예를 들어, 보행 로봇(10)의 보행 궤적을 추적하면 물류박스에 대한 추적을 구현할 수 있다. 동시에, 물류박스를 추적하여 대응되는 물류박스 중 물품에 대해 실시간으로 모니터링할 수 있으며, 예를 들어, 대응되는 물류박스 중 물품이 하역 스테이션인지 다른 스테이션인지 실시간으로 모니터링할 수 있다.
설명해야 할 것은, 클라이언트(30)는 보행 로봇(10)의 본체에 장착된 컴퓨터 기기일 수 있고, 데이터 처리 기능을 갖는 임의의 모바일 기기일 수도 있다. 클라이언트(30)는 보행 로봇(10)의 신원 정보를 미리 저장할 수 있으며, 예를 들어, 보행 로봇(10)의 번호 정보를 미리 저장하여 물류박스의 신원 정보와 패키징할 수 있다.
더 설명해야 할 것은, 클라우드(40)는 바인딩 요청 메시지를 수신한 후, 바인딩 요청 메시지에 대해 해석하여, 물류박스 신원 정보를 추출하여 미리 등록된 물류박스 정보와 비교하고 바인딩함으로써 현재 대응되는 물류박스를 확인한다. 구체적인 비교 바인딩 방식은,
물류박스 신원 정보와 미리 등록된 물류박스 정보가 페어링되는지 여부를 판단하는 방식;
물류박스 신원 정보와 미리 등록된 물류박스 정보가 페어링되면, 물류박스 신원 정보와 보행 로봇(10)의 신원 정보를 바인딩하는 방식; 및
물류박스 신원 정보와 미리 등록된 물류박스 정보가 페어링되지 않으면, 물류박스 신원 정보와 보행 로봇(10)의 신원 정보에 대해 바인딩하지 않는 방식일 수 있다.
클라우드(40)는 등록된 물류박스 정보와 페어링되는 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 클라이언트(30)로 피드백하여, 클라이언트(30)가 피드백 결과에 따라 응답하도록 한다. 예를 들어, 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시한다. 여기서, 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시하는 방식은, 사용자 인터페이스를 생성하여, 인터페이스에 바인딩 성공 정보를 디스플레이하는 것일 수 있다. 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시하는 방식은, 음성 인터페이스를 호출하여 음성으로 통지하는 것일 수 있다.
이밖에, 클라우드(40)가 물류박스 신원 정보와 보행 로봇(10)의 신원 정보에 대해 바인딩하지 않으면, 바인딩이 실패한 결과를 클라이언트(30)로 피드백할 수 있어, 클라이언트(30)가 사용자에게 바인딩이 실패하였음을 제시하도록 한다.
더 설명해야 할 것은, 사용자는 클라이언트(30)의 제시 결과에 따라 자신의 작업을 결정할 수 있다. 예를 들어, 바인딩이 실패하였을 경우 계속하여 바인딩하는 것이다. 바인딩이 성공한 후, 사용자는 식별 방식이 상이함에 따라 상이하게 선택할 수 있다.
예를 들어, 바코드 식별을 선택하면, 바인딩이 성공한 후, 사용자는 물류박스를 로봇에 구비된 팔레트 위에 놓을 수 있다. 무선주파수 식별 방식을 선택하면, 물류박스가 팔레트 위에 안착된 후 그 무선주파수 태그가 팔레트 위의 무선주파수 식별기(20)에 의해 자동 식별되므로, 사용자는 로봇에게 협력이 완성되었다는 명령만 전달하면 된다. 이해해야 할 것은, 무선주파수 식별은 물류박스의 신원에 대해 자동 식별을 완성할 수 있어, 인위적 참여를 감소시킬 수 있고, 이로써 오차를 감소시켜 효율을 향상시킨다.
더 설명해야 할 것은, 바코드 스캐너는 보행 로봇(10)의 로봇 본체에 장착되어 사용자가 간편하게 사용할 수 있도록 한다.
도 4는 일 실시예에서 제공된 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 장치의 아키텍처 다이어그램이고, 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 장치를 도시하며, 상기 장치는,
물류박스 신원 정보를 획득하기 위한 신원 획득 모듈(01) - 물류박스 신원 정보는 물류박스의 태그를 식별하는 식별기에 의해 생성 및 송신되며; 물류박스는 보행 로봇의 팔레트 위에 적재될 수 있고, 보행 로봇은 물류 창고 내에서 물류박스를 보행 운반하기 위한 것임 - ;
물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성하기 위한 메시지 생성 모듈(02);
클라우드가 등록된 물류박스 정보와 페어링되는 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 피드백하도록, 바인딩 요청 메시지를 클라우드로 송신하기 위한 메시지 송신 모듈(03); 및
바인딩 성공 결과를 수신하기 위한 바인딩 수신 모듈(04)을 포함한다.
본 발명은 프로세서와 메모리를 포함하되, 메모리에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 컴퓨터 프로그램은 프로세서에서 실행되어 상기 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 방법을 구현할 수 있는 단말기를 더 제공한다.
본 발명은, 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 컴퓨터 프로그램은 프로세서에서 실행되며 상기 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 방법을 구현할 수 있는 저장 매체를 제공한다.
이상 서술은 단지 본 발명의 비교적 바람직한 실시예일 뿐, 본 발명을 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상과 원칙 이내에 이루어진 모든 수정, 등가 교체 및 개선은 모두 본 발명의 보호 범위 이내에 포함되어야 한다.
본 발명의 실시예는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템, 방법 및 장치와 단말기 및 저장 매체를 제공한다. 여기서, 물류 창고 내에서 물류박스를 보행 운반하기 위한 보행 로봇을 설치하여 물류박스가 보행 로봇의 팔레트 위에 적재될 수 있도록 하고, 또한 식별기를 설치하여 식별기가 물류박스 신원 정보를 생성하고 이를 송신하기 위해 물류박스의 태그를 식별하도록 하며, 또한 클라이언트를 설치하여 클라이언트가 물류박스 신원 정보를 획득하여, 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성한 후 이를 송신하도록 하고, 또한 클라우드를 설치하여 바인딩 요청 메시지를 수신하며, 바인딩 요청 메시지에 보유된 물류박스 신원 정보와 등록된 물류박스 정보에 대해 페어링 판단을 수행하여, 페어링된 물류박스 신원 정보를 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 클라이언트로 피드백하도록 함으로써, 물류박스의 운반 상태의 투명화를 구현하고, 물류박스의 상태 정보를 실시간으로 모니터링하며, 물류박스 내의 물품의 업데이트된 상태를 실시간으로 모니터링하는 효과에 달성하여, 보행 로봇이 물류박스를 운반하도록 함으로써 운반 효율을 향상시킨다.

Claims (10)

  1. 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템으로서,
    물류 창고 내에서 팔레트 위에 적재될 수 있는 물류박스를 보행 운반하기 위한 보행 로봇;
    물류박스 신원 정보를 생성하고 이를 송신하기 위해 상기 물류박스의 태그를 식별하는 식별기;
    상기 보행 로봇의 로봇 본체에 설치되고, 상기 물류박스 신원 정보를 획득하여, 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성하고 이를 송신하기 위한 클라이언트; 및
    상기 바인딩 요청 메시지를 수신한 후, 상기 바인딩 요청 메시지를 해석하여 물류박스 신원 정보를 추출하고, 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 등록된 물류박스 정보와 페어링되는지 판단하고, 상기 판단 결과 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 상기 등록된 물류박스 정보와 페어링되었다면, 페어링되는 상기 물류박스 신원 정보를 상기 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 상기 클라이언트로 피드백하고, 상기 판단 결과 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 상기 등록된 물류박스 정보와 페어링되지 않았다면, 상기 클라이언트에 바인딩이 실패하였음을 디스플레이하고 사용자에게 물류박스를 교체할 것을 제시하는 클라우드를 포함하는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 식별기는, 상기 팔레트 위에 장착되어 상기 물류박스의 무선주파수 태그를 자동 식별하기 위한 무선주파수 식별기인 물류박스 추적 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 식별기는, 상기 보행 로봇의 로봇 본체에 설치되어 상기 물류박스의 QR코드를 스캔하기 위한 바코드 스캐너인 물류박스 추적 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 클라이언트는 상기 바인딩 성공 결과를 수신한 후 사용자에게 바인딩이 성공하였음을 제시하는 물류박스 추적 시스템.
  5. 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 방법으로서,
    물류박스 신원 정보를 획득하는 단계 - 상기 물류박스 신원 정보는 물류박스의 태그를 식별하는 식별기에 의해 생성 및 송신되며; 상기 물류박스는 상기 보행 로봇의 팔레트 위에 적재될 수 있고, 상기 보행 로봇은 물류 창고 내에서 상기 물류박스를 보행 운반하기 위한 것임 - ;
    상기 보행 로봇에 설치된 클라이언트가 상기 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성하는 단계;
    클라우드가 상기 바인딩 요청 메시지를 수신한 후, 상기 바인딩 요청 메시지를 해석하여 물류박스 신원 정보를 추출하고, 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 등록된 물류박스 정보와 페어링되는지 판단하고, 상기 판단 결과 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 상기 등록된 물류박스 정보와 페어링되었다면, 페어링되는 상기 물류박스 신원 정보를 상기 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 상기 클라이언트로 피드백하도록 하고, 상기 판단 결과 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 상기 등록된 물류박스 정보와 페어링되지 않았다면 상기 클라이언트에 바인딩이 실패하였음을 디스플레이하고 사용자에게 물류박스를 교체할 것을 제시하도록 상기 바인딩 요청 메시지를 클라우드로 송신하는 단계; 및
    상기 바인딩 성공 결과 또는 바인딩 실패 결과를 수신하는 단계를 포함하는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 바인딩 성공 결과에 따라, 바인딩이 성공하였음을 사용자에게 제시하는 단계를 포함하는 물류박스 추적 방법.
  7. 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 장치로서,
    물류박스 신원 정보를 획득하기 위한 신원 획득 모듈 - 상기 물류박스 신원 정보는 물류박스의 태그를 식별하는 식별기에 의해 생성 및 송신되며; 상기 물류박스는 상기 보행 로봇의 팔레트 위에 적재될 수 있고, 상기 보행 로봇은 물류 창고 내에서 상기 물류박스를 보행 운반하기 위한 것임- ;
    상기 물류박스 신원 정보를 기설정된 로봇 신원 정보와 패키징하여 바인딩 요청 메시지를 생성하기 위한 메시지 생성 모듈;
    클라우드가 상기 바인딩 요청 메시지를 수신한 후, 상기 바인딩 요청 메시지를 해석하여 물류박스 신원 정보를 추출하고, 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 등록된 물류박스 정보와 페어링되는지 판단하고, 상기 판단 결과 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 상기 등록된 물류박스 정보와 페어링되었다면, 페어링되는 상기 물류박스 신원 정보를 상기 로봇 신원 정보와 바인딩한 후 바인딩 성공 결과를 피드백하도록 하고, 상기 판단 결과 상기 추출된 물류박스 신원 정보가 상기 등록된 물류박스 정보와 페어링되지 않았다면 클라이언트에 바인딩이 실패하였음을 디스플레이하고 사용자에게 물류박스를 교체할 것을 제시하도록 상기 바인딩 요청 메시지를 클라우드로 송신하기 위한 메시지 송신 모듈; 및
    상기 바인딩 성공 결과 또는 바인딩 실패 결과를 수신하기 위한 바인딩 수신 모듈을 포함하는 보행 로봇 기반의 물류박스 추적 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 바인딩 성공 결과에 따라, 바인딩이 성공하였음을 사용자에게 제시하기 위한 제시 모듈을 포함하는 물류박스 추적 장치.
  9. 단말기로서,
    프로세서와 메모리를 포함하되, 상기 메모리에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 프로세서에서 실행되어 제5항 또는 제6항에 따른 물류박스 추적 방법을 구현할 수 있는 단말기.
  10. 저장 매체로서,
    컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에서 실행되어 제5항 또는 제6항에 따른 물류박스 추적 방법을 구현할 수 있는 저장 매체.
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