KR102545438B1 - 라이다 신호 처리 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 메모리 모듈, 레이저 펄스 신호를 발신하고, 객체에 반사된 레이저 펄스 신호를 수신하는 라이다 센서 모듈, 및 라이다 센서 모듈을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF(Time of Flight)를 산출하고, 산출된 ToF를 메모리 모듈에 저장하고, 메모리 모듈에 저장된 ToF에 기반하여 객체와의 상대 속도를 산출하고, 산출된 상대 속도를 메모리 모듈에 저장하고, 메모리 모듈에 저장된 상대 속도에 기반하여 객체와의 상대 속도 변화율을 산출하고, 산출된 상대 속도 변화율에 기반하여 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터를 산출하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

라이다 신호 처리 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR PROCESSING SIGNAL OF LIDAR}

본 발명은 라이다 신호 처리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 라이다 신호로부터 객체와의 거리를 유지하기 위한 차량의 제동 파라미터를 산출할 수 있는 라이다 신호 처리 시스템 및 방법에 관한 것이다.

주변에 위치한 상대 차량을 탐지하기 위해 라이다 장치(LiDAR: Light Detec tion And Ranging)가 차량에 탑재되고 있다. 라이다 장치는 차량의 주변으로 레이저 펄스를 발사하고, 발사된 레이저 펄스가 차량 주변에 위치한 상대 차량에 반사되어 돌아오는 것을 수신하며, 발사된 레이저 펄스와 수신된 레이저 펄스의 시간을 체크하여 ToF(Time of Flight)를 계산하고, 계산된 ToF를 상위 제어기로 전달한다.

그러나, 이러한 라이다 장치는 단순히 ToF 정보만을 상위 제어기로 제공하므로, 상위 제어기는 ToF 정보 이외의 정보를 라이다 장치로부터 획득할 수 없고, 이에 따라 해당 정보를 차량의 가속도, 감속도 또는 제동력의 제어에 이용하기 위해 상위 제어기에서 별도의 정보 처리 과정이 수행되어야 하는 문제가 있다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1998298호(2019.07.03.)의 '카메라 및 라이다 센서를 이용한 차량 자율주행방법'에 개시되어 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 라이다 신호로부터 객체와의 거리를 유지하기 위한 차량의 제동 파라미터를 산출할 수 있는 라이다 신호 처리 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 라이다 신호 처리 시스템은 메모리 모듈; 레이저 펄스 신호를 발신하고, 객체에 반사된 상기 레이저 펄스 신호를 수신하는 라이다 센서 모듈; 및 상기 라이다 센서 모듈을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF(Time of Flight)를 산출하고, 상기 산출된 ToF를 상기 메모리 모듈에 저장하고, 상기 메모리 모듈에 저장된 ToF에 기반하여 상기 객체와의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도를 상기 메모리 모듈에 저장하고, 상기 메모리 모듈에 저장된 상대 속도에 기반하여 상기 객체와의 상대 속도 변화율을 산출하고, 상기 산출된 상대 속도 변화율에 기반하여 상기 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터를 산출하는 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 상대 속도를 산출하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 제어 모듈은, 상기 메모리 모듈에 저장된 제1 ToF에 기반하여 상기 객체와의 제1 거리를 산출하고, 상기 제1 ToF 다음에 산출되어 저장된 제2 ToF에 기반하여 상기 객체와의 제2 거리를 산출하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 간의 차이에 기반하여 상기 상대 속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 상대 속도 변화율을 산출하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 제어 모듈은, 상기 메모리 모듈에 저장된 제1 상대 속도와 상기 제1 상대 속도 다음에 산출되어 저장된 제2 상대 속도 간의 차이에 기반하여 상기 상대 속도 변화율을 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 제동 파라미터를 산출하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 제어 모듈은, 상대 속도 변화율과 제동 파라미터가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 상기 산출된 상대 속도 변화율에 대응하는 제동 파라미터를 검출하고, 상기 검출된 제동 파라미터를 상기 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터로 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 차량의 속도를 제어하는 상위 제어 모듈;을 더 포함하고, 상기 상위 제어 모듈은, 상기 제어 모듈로부터 상기 산출된 제동 파라미터를 수신하고, 상기 수신된 제동 파라미터에 기반하여 상기 차량의 가속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 상위 제어 모듈은, 제동 파라미터와 가속도가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 상기 수신된 제동 파라미터에 대응하는 가속도를 검출하고, 상기 검출된 가속도에 기반하여 상기 차량의 가속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 라이다 신호 처리 방법은 제어 모듈이, 라이다 센서 모듈을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF(Time of Flight)를 산출하는 단계; 상기 제어 모듈이, 상기 산출된 ToF를 메모리 모듈에 저장하는 단계; 상기 제어 모듈이, 상기 메모리 모듈에 저장된 ToF에 기반하여 객체와의 상대 속도를 산출하는 단계; 상기 제어 모듈이, 상기 산출된 상대 속도를 상기 메모리 모듈에 저장하는 단계; 상기 제어 모듈이, 상기 메모리 모듈에 저장된 상대 속도에 기반하여 상기 객체와의 상대 속도 변화율을 산출하는 단계; 및 상기 제어 모듈이, 상기 산출된 상대 속도 변화율에 기반하여 상기 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면 라이다 신호로부터 객체와의 거리를 유지하기 위한 차량의 제동 파라미터를 산출할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면 산출된 제동 파라미터를 토대로 가속도를 산출하고, 산출된 가속도에 기반하여 차량의 가속도를 제어함으로써 객체와의 거리를 일정하게 유지시켜 자율주행 등의 상황에서 주행의 안정도를 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 시스템을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법의 상대 속도를 산출하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법의 상대 속도 변화율을 산출하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법의 제동 파라미터를 산출하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법의 가속도를 제어하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 라이다 신호 처리 시스템 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 시스템을 설명하기 위한 블록 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 시스템은 메모리 모듈(100), 라이다 센서 모듈(200), 제어 모듈(300) 및 상위 제어 모듈(400)을 포함할 수 있다. 메모리 모듈(100), 라이다 센서 모듈(200), 제어 모듈(300) 및 상위 제어 모듈(400)은 각각 차량에 구비될 수 있으며, 메모리 모듈(100), 라이다 센서 모듈(200) 및 상위 제어 모듈(400)은 각각 제어 모듈(300)과 연결되어 필요한 데이터를 송수신할 수 있다.

메모리 모듈(100)은 후술하는 제어 모듈(300) 또는 라이다 센서 모듈(200)에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리 모듈(100)에 저장되는 데이터는 제어 모듈(300)을 통해 산출되는 ToF(Time of Flight)에 대한 데이터, 상대 속도에 대한 데이터, 상대 속도 변화율에 대한 데이터, 및 제동 파라미터에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 각각의 데이터가 제어 모듈(300)에 의해 산출되어 메모리 모듈(100)에 저장되는 과정은 후술하도록 한다. 한편, 메모리 모듈(100)은, 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

라이다(LiDAR) 센서 모듈(200)은 레이저 펄스 신호를 발신하고, 객체에 반사된 레이저 펄스 신호를 수신할 수 있다. 여기서, 객체는 라이다 센서 모듈(200)이 구비된 자기 차량의 주변에 위치한 상대 차량을 포함할 수 있다. 예를 들어, 라이다 센서 모듈(200)은 레이저 펄스 신호를 자기 차량의 주변으로 발신하고, 자기 차량의 주변에 위치한 상대 차량에 반사된 레이저 펄스 신호를 수신할 수 있다.

제어 모듈(300)은 라이다 센서 모듈(200)을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF를 산출하고, 산출된 ToF를 상기 메모리 모듈(100)에 저장하고, 메모리 모듈(100)에 저장된 ToF에 기반하여 객체와의 상대 속도를 산출하고, 산출된 상대 속도를 메모리 모듈(100)에 저장하고, 메모리 모듈(100)에 저장된 상대 속도에 기반하여 객체와의 상대 속도 변화율을 산출하고, 산출된 상대 속도 변화율에 기반하여 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제어 모듈(300)은 라이다 센서 모듈(200)을 제어하는 전자 장치(MCU: Micro Control Unit)일 수 있다.

이하에서는 제어 모듈(300)이 라이다 센서 모듈(200)을 통해 수신된 레이저 펄스 신호를 통해 제동 파라미터를 산출하는 과정을 살펴보도록 한다.

먼저, 제어 모듈(300)은 라이다 센서 모듈(200)을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF를 산출할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어 모듈(300)은 레이저 펄스 신호가 발신된 시간과 레이더 펄스 신호가 수신된 시간을 메모리 모듈(100)에 저장할 수 있으며, 메모리 모듈(100)에 저장된 레이저 펄스 신호가 발신된 시간과 레이더 펄스 신호가 수신된 시간의 차이를 산출함으로써 라이다 센서 모듈(200)을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF를 산출할 수 있다.

이어서, 제어 모듈(300)은 산출된 ToF를 메모리 모듈(100)에 저장할 수 있다.

이어서, 제어 모듈(300)은 메모리 모듈(100)에 저장된 ToF에 기반하여 객체와의 상대 속도를 산출할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어 모듈(300)은 메모리 모듈(100)에 저장된 제1 ToF에 기반하여 객체와의 제1 거리를 산출하고, 제1 ToF 이전에 산출되어 저장된 제2 ToF에 기반하여 객체와의 제2 거리를 산출하고, 제1 거리와 제2 거리 간의 차이를 계산하고, 계산된 제1 거리와 제2 거리 간의 차이에 기반하여 객체와의 상대 속도를 산출할 수 있다. 즉, 제어 모듈(300)은 임의의 시점에서 객체와의 상대 속도를 산출하기 위해, 임의의 시점에서 산출된 ToF를 통해 산출된 객체와의 거리와, 임의의 시점 이전 시점에서 산출된 ToF를 통해 산출된 객체와의 거리 간의 차이를 계산하고, 계산된 차이를 임의의 시점과 임의의 시점 이전 시점 간의 시간 차이로 나누어줌으로써 객체와의 상대 속도를 산출할 수 있다. 한편, 제어 모듈(300)은 ToF의 1/2에 해당하는 값과 레이저 펄스 신호의 속도를 곱하여 객체와의 거리를 산출할 수 있다.

이어서, 제어 모듈(300)은 산출된 상대 속도를 메모리 모듈(100)에 저장할 수 있다.

이어서, 제어 모듈(300)은 메모리에 저장된 상대 속도에 기반하여 객체와의 상대 속도 변화율을 산출할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어 모듈(300)은 메모리 모듈(100)에 저장된 제1 상대 속도와 제1 상대 속도 이전에 산출되어 저장된 제2 상대 속도 간의 차이를 계산하고, 계산된 제1 상대 속도와 제2 상대 속도 간의 차이에 기반하여 객체와의 상대 속도 변화율을 산출할 수 있다. 즉, 제어 모듈(300)은 임의의 시점에서 객체와의 상대 속도 변화율을 산출하기 위해, 임의의 시점에서 산출된 객체와의 상대 속도와, 임의의 시점 이전 시점에서 산출된 객체와의 상대 속도 간의 차이를 계산하고, 계산된 차이를 임의의 시점과 임의의 시점 이전 시점 간의 시간 차이로 나누어줌으로써 객체와의 상대 속도 변화율을 산출할 수 있다.

이어서, 제어 모듈(300)은 산출된 상대 속도 변화율에 기반하여 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터를 산출할 수 있다. 여기서, 제동 파라미터는 객체와의 거리를 일정하기 유지하기 위한 차량의 가속도, 감속도 또는 제동력을 계산하기 위해 요구되는 파라미터일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어 모듈(300)은 상대 속도 변화율과 제동 파라미터가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 앞서 산출된 상대 속도 변화율에 대응하는 제동 파라미터를 검출하고, 검출된 제동 파라미터를 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터로 결정할 수 있다. 상대 속도 변화율에 대응하는 제동 파라미터는 미리 실험 또는 시뮬레이션을 통해 산출될 수 있으며, 산출된 제동 파라미터는 해당 상대 속도 변화율과 룩업 테이블 형태로 매칭되어 메모리 모듈(100)에 저장되어 있을 수 있다.

표 1은 상대 속도 변화율과 제동 파라미터가 매칭되어 저장된 룩업 테이블을 나타내고 있다. 예를 들어, 산출된 상대 속도 변화율의 차이 Level1에 해당하고, 해당 값이 양수인 경우(즉, 객체와의 상대 속도가 이전 시점보다 증가한 경우), 제어 모듈(300)은 A를 제동 파라미터로 결정할 수 있다. 한편, 산출된 상대 속도 변화율의 차이가 Level3에 해당하고, 해당 값이 음수인 경우(즉, 객체와의 상대 속도가 이전 시점보다 감소한 경우), 제어 모듈(300)은 F를 제동파라미터로 결정할 수 있다.

한편, 제어 모듈(300)은 산출된 제동 파라미터를 차량의 속도를 제어하는 상위 제어 모듈(400)로 전송할 수 있다. 이때, 제어 모듈(300)은 제동 파라미터 이외에도 메모리 모듈(100)에 저장된 ToF, 상대 속도 및 상대 속도 변화율 중 적어도 하나를 상위 제어 모듈(400)로 전송할 수도 있다.

이하에서는 상위 제어 모듈(400)이 제동 파라미터에 기반하여 차량의 가속도를 제어하는 과정을 살펴보도록 한다.

상위 제어 모듈(400)은 차량의 속도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 상위 제어 모듈(400)은 자율주행을 위해 차량의 속도를 직접적으로 제어하는 전자 장치(MCU: Micro Control Unit)일 수 있다. 한편, 상위 제어 모듈(400)은 제어 모듈(300)로부터 산출된 제동 파라미터를 수신하고, 수신된 제동 파라미터에 기반하여 차량의 가속도를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상위 제어 모듈(400)은 제동 파라미터와 가속도가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 수신된 제동 파라미터에 대응하는 가속도를 검출하고, 검출된 가속도에 기반하여 차량의 가속도를 제어할 수 있다. 제동 파라미터에 대응하는 가속도는 미리 실험 또는 시뮬레이션을 통해 산출될 수 있으며, 산출된 가속도는 해당 제동 파라미터와 룩업 테이블 형태로 매칭되어 메모리 모듈(100)에 저장되어 있을 수 있다.

표 2는 제동 파라미터와 가속도가 매칭되어 저장된 룩업 테이블을 나타내고 있다. 예를 들어, 제어 모듈(300)로부터 수신된 제동 파라미터가 A에 해당하는 경우, 상위 제어 모듈(400)은 a만큼 차량의 가속도가 변경되도록 차량의 가속도를 제어할 수 있다. 한편, 제어 모듈(300)로부터 수신된 제동 파라미터가 F에 해당하는 경우, 상위 제어 모듈(400)은 f만큼 차량의 가속도가 변경되도록 차량의 가속도를 제어할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명은 라이다 신호로부터 객체와의 거리를 유지하기 위한 차량의 제동 파라미터를 산출할 수 있다. 또한, 본 발명은 제동 파라미터를 토대로 가속도를 산출하고, 산출된 가속도에 기반하여 차량의 가속도를 제어함으로써 객체와의 거리를 일정하게 유지시켜 자율주행 등의 상황에서 주행의 안정도를 향상시킬 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법의 상대 속도를 산출하는 단계를 설명하기 위한 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법의 상대 속도 변화율을 산출하는 단계를 설명하기 위한 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법의 제동 파라미터를 산출하는 단계를 설명하기 위한 순서도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법의 가속도를 산출하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.

이하에서는 도 2 내지 6을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 방법을 설명하도록 한다.

먼저 도 2를 참고하면, 제어 모듈(300)은 라이다 센서 모듈(200)을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF를 산출할 수 있다.(S100 단계)

이어서, 제어 모듈(300)은 산출된 ToF를 메모리 모듈(100)에 저장할 수 있다.(S200 단계)

이어서, 제어 모듈(300)은 메모리 모듈(100)에 저장된 ToF에 기반하여 객체와의 상대 속도를 산출할 수 있다.(S300 단계)

도 3을 참고하면, 제어 모듈(300)은 메모리 모듈(100)에 저장된 제1 ToF에 기반하여 객체와의 제1 거리를 산출하고(S310 단계), 제1 ToF 이전에 산출되어 저장된 제2 ToF에 기반하여 객체와의 제2 거리를 산출하고(S320 단계), 제1 거리와 제2 거리 간의 차이를 계산하고(S330 단계), 계산된 제1 거리와 제2 거리 간의 차이에 기반하여 객체와의 상대 속도를 산출할 수 있다(S340 단계).

다시 도 2를 참고하면, 제어 모듈(300)은 산출된 상대 속도를 메모리 모듈(100)에 저장할 수 있다.(S400 단계)

이어서, 제어 모듈(300)은 메모리 모듈(100)에 저장된 상대 속도에 기반하여 객체와의 상대 속도 변화율을 산출할 수 있다.(S500 단계)

도 4를 참고하면, 제어 모듈(300)은 메모리 모듈(100)에 저장된 제1 상대 속도와 제1 상대 속도 이전에 산출되어 저장된 제2 상대 속도 간의 차이를 계산하고(S510 단계), 계산된 제1 상대 속도와 제2 상대 속도 간의 차이에 기반하여 객체와의 상대 속도 변화율을 산출할 수 있다(S520 단계).

다시 도 2를 참고하면, 제어 모듈(300)은 산출된 상대 속도 변화율에 기반하여 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터를 산출할 수 있다.(S600 단계)

도 5를 참고하면, 제어 모듈(300)은 상대 속도 변화율과 제동 파라미터가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 앞서 산출된 상대 속도 변화율에 대응하는 제동 파라미터를 검출하고(S610 단계), 검출된 제동 파라미터를 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터로 결정할 수 있다(S620 단계).

다시 도 2를 참고하면, 제어 모듈(300)은 산출된 제동 파라미터를 상위 제어 모듈(400)로 전송할 수 있다.(S700 단계)

이어서, 상위 제어 모듈(400)은 제어 모듈(300)로부터 전송된 제동 파라미터에 기반하여 차량의 가속도를 제어할 수 있다.(S800 단계)

도 6을 참고하면, 상위 제어 모듈(400)은 제동 파라미터와 가속도가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 수신된 제동 파라미터에 대응하는 가속도를 검출하고(S810 단계), 검출된 가속도에 기반하여 차량의 가속도를 제어할 수 있다(S820 단계).

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 신호 처리 시스템 및 방법은 라이다 신호로부터 객체와의 거리를 유지하기 위한 차량의 제동 파라미터를 산출할 수 있다. 또한, 본 발명은 제동 파라미터를 토대로 가속도를 산출하고, 산출된 가속도에 기반하여 차량의 가속도를 제어함으로써 객체와의 거리를 일정하게 유지시켜 자율주행 등의 상황에서 주행의 안정도를 향상시킬 수 있다.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.

100: 메모리 모듈
200: 라이다 센서 모듈
300: 제어 모듈
400: 상위 제어 모듈

Claims (7)

1. 메모리 모듈;
   레이저 펄스 신호를 발신하고, 객체에 반사된 상기 레이저 펄스 신호를 수신하는 라이다 센서 모듈; 및
   상기 라이다 센서 모듈을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF(Time of Flight)를 산출하고, 상기 산출된 ToF를 상기 메모리 모듈에 저장하고, 상기 메모리 모듈에 저장된 ToF에 기반하여 상기 객체와의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도를 상기 메모리 모듈에 저장하고, 상기 메모리 모듈에 저장된 상대 속도에 기반하여 상기 객체와의 상대 속도 변화율을 산출하고, 상기 산출된 상대 속도 변화율에 기반하여 상기 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터를 산출하는 제어 모듈;을 포함하고,
   상기 제어 모듈은, 상대 속도 변화율과 제동 파라미터가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 상기 산출된 상대 속도 변화율에 대응하는 제동 파라미터를 검출하고, 상기 검출된 제동 파라미터를 상기 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터로 산출하고,
   차량의 속도를 제어하는 상위 제어 모듈;을 더 포함하고,
   상기 상위 제어 모듈은, 상기 제어 모듈로부터 상기 산출된 제동 파라미터를 수신하고, 상기 수신된 제동 파라미터에 기반하여 상기 차량의 가속도를 제어하고,
   상기 상위 제어 모듈은, 제동 파라미터와 가속도가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 상기 수신된 제동 파라미터에 대응하는 가속도를 검출하고, 상기 검출된 가속도에 기반하여 상기 차량의 가속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 라이다 신호 처리 시스템.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 상대 속도를 산출하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 제어 모듈은,
   상기 메모리 모듈에 저장된 제1 ToF에 기반하여 상기 객체와의 제1 거리를 산출하고, 상기 제1 ToF 다음에 산출되어 저장된 제2 ToF에 기반하여 상기 객체와의 제2 거리를 산출하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 간의 차이에 기반하여 상기 상대 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 신호 처리 시스템.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 상대 속도 변화율을 산출하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 제어 모듈은,
   상기 메모리 모듈에 저장된 제1 상대 속도와 상기 제1 상대 속도 다음에 산출되어 저장된 제2 상대 속도 간의 차이에 기반하여 상기 상대 속도 변화율을 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 신호 처리 시스템.
   
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 제어 모듈이, 라이다 센서 모듈을 통해 수신된 레이저 펄스 신호의 ToF(Time of Flight)를 산출하는 단계;
   상기 제어 모듈이, 상기 산출된 ToF를 메모리 모듈에 저장하는 단계;
   상기 제어 모듈이, 상기 메모리 모듈에 저장된 ToF에 기반하여 객체와의 상대 속도를 산출하는 단계;
   상기 제어 모듈이, 상기 산출된 상대 속도를 상기 메모리 모듈에 저장하는 단계;
   상기 제어 모듈이, 상기 메모리 모듈에 저장된 상대 속도에 기반하여 상기 객체와의 상대 속도 변화율을 산출하는 단계; 및
   상기 제어 모듈이, 상기 산출된 상대 속도 변화율에 기반하여 상기 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터를 산출하는 단계;를 포함하고,
   상기 제동 파라미터를 산출하는 단계에서, 상기 제어 모듈은,
   상대 속도 변화율과 제동 파라미터가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 상기 산출된 상대 속도 변화율에 대응하는 제동 파라미터를 검출하고, 상기 검출된 제동 파라미터를 상기 객체와의 거리를 유지하기 위한 제동 파라미터로 산출하고,
   상기 제어 모듈이, 차량의 속도를 제어하는 상위 제어 모듈로 상기 제동 파라미터를 전송하는 단계; 및
   상기 상위 제어 모듈이, 상기 제동 파라미터에 기반하여 상기 차량의 가속도를 제어하는 단계;를 더 포함하고,
   상기 차량의 가속도를 제어하는 단계에서, 상기 상위 제어 모듈은,
   제동 파라미터와 가속도가 매칭되어 저장된 룩업 테이블에서 상기 제동 파라미터에 대응하는 가속도를 검출하고, 상기 검출된 가속도에 기반하여 상기 차량의 가속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 라이다 신호 처리 방법.

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