KR102542068B1

KR102542068B1 - 트리거 신호 생성 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102542068B1
Application number: KR1020220031246A
Authority: KR
Inventors: 박은홍
Original assignee: 박은홍
Priority date: 2022-03-14
Filing date: 2022-03-14
Publication date: 2023-06-13

Abstract

모터의 모션을 검출하는 엔코더로부터 엔코더 신호를 입력 받는 엔코더 신호 입력부; 센서로부터 센서 검출 신호 또는 모터의 제어 신호를 입력 받는 센서 신호 입력부; 상기 엔코더 신호를 기반으로 상기 모터의 모션 방향을 분석하는 신호 분석부; 상기 신호 분석부에서 분석된 상기 모터의 모션 방향을 기반으로 상기 엔코더 신호를 카운트하여 엔코더 카운트 값을 생성하는 엔코더 카운트부; 엔코더 신호, 센서 검출 신호 및/또는 엔코더 카운트 값에 기반하여 트리거 신호를 생성하는 스킴을 사전 저장한 트리거 신호 스킴 저장부; 및 상기 트리거 신호 스킴 저장부에 저장된 스킴을 적용하여 상기 엔코더 신호 입력부에서 입력 받은 엔코더 신호, 상기 센서 신호 입력부에서 입력 받은 센서 검출 신호 및/또는 상기 엔코더 카운트부에서 생성된 엔코더 카운트 값을 이용하여 트리거 신호를 생성하는 트리거 신호 생성부를 포함하는 트리거 신호 생성 장치가 개시된다.

Description

트리거 신호 생성 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING TRIGER SIGNAL}

본 발명은 트리거 신호 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이송 중인 검사 대상체에 대한 광학적 검사에 적용되는 카메라 등의 작동을 위한 트리거 신호를 생성하는 트리거 신호 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.

다양한 제품의 생산 라인에서는 카메라를 이용하여 검사 대상체를 촬상하여 검사 대상체에 대한 영상을 획득한 후 이를 분석하는 광학적 검사 과정이 적용되고 있다.

예를 들어, 모터를 이용하여 이동하는 스테이지에 검사 대상체를 올려 두고 이송 시키는 과정에서 카메라의 촬상 범위 내에 검사 대상체가 위치하게 되는 경우 카메라가 검사 대상체를 촬상하도록 하는 방식이 적용될 수 있다. 다른 예로, 롤 형태로 권취된 필름 형태의 제품이 검사 대상체인 경우 롤의 회전을 통해 검사 대상체가 이동할 때 검사 대상체에서 원하는 위치를 카메라가 촬상하는 방식이 적용될 수도 있다.

이러한 광학적 검사 과정에서는 카메라의 촬상 범위를 고려하여 카메라가 검사 대상체의 원하는 부분을 정확하게 촬상할 수 있도록 카메라를 작동시키는 트리거 신호를 생성하는 기술이 요구된다.

종래의 트리거 신호 생성 기법은, 주로 검사 대상체를 이송 시키는데 사용되는 모터의 회전을 검출하는 엔코더를 적용하여 엔코더가 출력하는 펄스 트레인의 펄스 개수를 카운트하여 적절한 시점에 트리거 신호를 생성하는 방법을 채택하고 있다.

특히, 종래의 트리거 신호 생성 기법은, 트리거 신호를 생성하기 위한 장치와 검사 대상체의 진입이나 퇴거를 검출하기 위한 센서 장치가 별도로 마련되고, 상호간의 동작 연동 없이 검사용 컴퓨터가 센서 장치와 트리거 신호 생성 장치 각각으로부터 신호를 입력 받아 영상을 획득하는 방식으로 동작하였다.

이러한 종래의 트리거 신호 생성 기법에 의하면, 검사용 컴퓨터 내부에 설치된 운영체계(OS)에 의해 검사용 컴퓨터가 센서 신호 등을 인식하고 검사 대상체의 영상을 획득하는 동작을 개시하는 과정에서 시간 지연이 발생하여 광학적 검사를 위해 요구되는 위치에서 벗어나는 부정확한 영상이 획득되는 문제가 발생한다.

이와 관련하여 도 11의 (a)를 참고하면, 검사용 컴퓨터에 입력되는 트리거 신호와 센서 신호가 나타나 있다. 트리거 신호 생성 장치에 의해 생성된 트리거 신호가 지속적이고 일정하게 검사용 컴퓨터로 입력되는 상태에서, 센서 장치에 의해 생성된 센서 신호가 검사용 컴퓨터로 입력되면 컴퓨터의 OS가 이를 인지하여 영상획득이 시작된다.

이 경우 센서 신호 입력 시점으로부터 영상획득이 시작되는 시점 사이에는 컴퓨터 OS에 의한 시간 지연이 발생된다. 즉, OS가 센서 신호를 인지하기까지 1차적인 지연이 발생하고, OS가 영상획득을 시작하기까지 2차적인 지연이 발생한다. 그 결과, 목표로 한 영상이 얻어지지 못하고 OS에 의한 지연시간만큼 오프셋된 영상이 획득된다(도 11 (b) 및 (c) 참고).

또한, 종래기술에서는 센서 신호가 영상 획득 여부를 결정하는데 반해, 트리거 신호는 항상 일정하게 그리고 연속적으로 출력되므로 영상 획득 여부를 결정하는 인자로서 기능하지 못하였다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

한국공개특허 제10-2019-0132107호 한국공개특허 제10-2021-0083748호

이에 본 발명은, 엔코더로부터 입력 되는 신호와 함께 검사 대상체의 위치를 검출하는 센서 신호를 직접 입력 받고 엔코더 신호의 카운트 정보와 센서 신호의 검출 정보를 함께 이용하여 트리거 신호를 생성할 수 있는 트리거 신호 생성 장치 및 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.

특히 본 발명은, 엔코더 신호와 센서 신호를 적절히 조합하여 사용자가 원하는 바에 따라 주기적 또는 비주기적 트리거 신호를 생성할 수 있으며, 검사 대상체의 특정 위치에 대한 영상 촬영이 가능하도록 트리거 신호를 생성할 수 있는 트리거 신호 생성 장치 및 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,

모터의 모션을 검출하는 다양한 엔코더로부터 엔코더 신호를 입력 받는 엔코더 신호 입력부;

센서로부터 센서 검출 신호 또는 모터의 제어 신호를 입력 받는 센서 신호 입력부;

상기 엔코더 신호를 기반으로 상기 모터의 모션 방향을 분석하는 신호 분석부;

상기 신호 분석부에서 분석된 상기 모터의 모션 방향을 기반으로 상기 엔코더 신호를 카운트하여 엔코더 카운트 값을 생성하는 엔코더 카운트부;

엔코더 신호, 센서 검출 신호 및/또는 엔코더 카운트 값에 기반하여 트리거 신호를 생성하는 스킴을 사전 저장한 트리거 신호 스킴 저장부; 및

상기 트리거 신호 스킴 저장부에 저장된 스킴을 적용하여 상기 엔코더 신호 입력부에서 입력 받은 엔코더 신호, 상기 센서 신호 입력부에서 입력 받은 센서 검출 신호 및/또는 상기 엔코더 카운트부에서 생성된 엔코더 카운트 값을 이용하여 트리거 신호를 생성하는 트리거 신호 생성부;

를 포함하는 트리거 신호 생성 장치를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 엔코더 카운터부는, 상기 신호 분석부에 의해 상기 모터가 사전 설정된 방향의 모션이 이루어지는 것으로 분석된 경우에 상기 엔코더 신호를 카운트하고, 상기 신호 분석부에 의해 상기 모터가 상기 사전 설정된 방향의 반대 방향으로 모션이 발생하는 것으로 분석된 경우에는 엔코더 신호를 카운트하지 않을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 엔코더 카운터부는, 상기 신호 분석부에 의해 상기 모터가 사전 설정된 방향의 모션이 이루어지는 것으로 분석된 경우 엔코더 신호를 카운트하고, 상기 모터가 설정 방향의 반대 방향의 모션이 발생하는 분석된 경우 상기 엔코더 신호의 카운트를 중단한 이후 상기 사전 설정된 방향의 반대 방향의 모션 시 입력된 엔코더 신호의 펄스 개수보다 상기 사전 설정된 방향의 모션 시 입력된 엔코더 신호의 펄스 개수가 많은 경우 카운트를 재개할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는, 센서 검출 신호가 지속적으로 유지된 상태로 입력되는 동안 트리거 신호를 발생시키는 스킴을 저장할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는, 센서 검출 신호가 입력된 이후, 사전 설정된 카운터 값의 범위 동안 트리거 신호를 발생시키는 스킴을 저장할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시키기 위한 초기화 신호를 생성하는 초기화 신호 생성부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는, 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시킨 이후 센서 검출 신호가 입력되면 트리거 신호의 출력을 개시하고 그후 다시 센서 검출 신호가 입력되면 트리거 신호 출력을 종료하게 하는 스킴을 저장할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는, 엔코더 신호 카운트를 초기화 시킨 이후 센서 검출 신호가 입력되고 사전 설정된 카운터 값의 범위 중 하한값이 카운트 된 이후 트리거 신호의 출력을 개시하고 그후 센서 검출 신호가 입력되는 경우 트리거 신호의 출력을 종료하게 하는 스킴을 저장할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는, 적어도 하나 이상의 센서로부터의 입력된 센서 검출 신호를 기반으로 트리거 신호의 출력이 사전에 설정된 순서대로 트리거 신호 간 지연 시간을 가지면서 출력되게 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는, 엔코더 신호 카운트를 초기화 시킨 이후 센서 검출 신호가 입력되면 사전 설정된 지연 시간이 경과한 이후 트리거 신호의 출력이 이루어지게 하는 스킴을 저장할 수 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,

모터 모션을 검출한 엔코더 신호 및 검사 대상체의 위치에 관련된 센서 검출 신호를 입력 받는 단계;

입력 받은 상기 센서 검출 신호 및/또는 입력 받은 상기 엔코더 신호를 카운트한 카운트 값을 기반으로 트리거 신호의 생성 시점을 결정하는 단계;

입력 받은 상기 엔코더 신호에 연동하여 트리거 신호를 생성하는 단계;

입력 받은 상기 센서 신호 및/또는 입력 받은 상기 엔코더 신호를 카운트한 카운트 값 및/또는 사전 설정된 트리거 신호의 개수를 기반으로 트리거 신호의 종료 시점을 결정하는 단계;

상기 트리거 신호의 종료 시점이 경과하면 트리거 신호 생성을 종료하는 단계;

를 포함하는 트리거 신호 생성 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는, 상기 센서 검출 신호가 시작된 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는, 상기 센서 검출 신호가 입력된 이후, 상기 카운터 값의 사전 설정된 하한값을 입력 받은 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는, 상기 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시킨 이후 상기 센서 검출 신호가 입력된 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는, 상기 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시킨 이후 상기 센서 검출 신호가 입력되고 이어 상기 카운터 값의 사전 설정된 하한값을 입력 받은 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는, 상기 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시킨 이후 상기 센서 검출 신호가 입력된 시점으로부터 사전 설정된 지연 시간이 경과한 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 생성하는 단계는, 상기 엔코더 신호에 연동하여 트리거 신호를 주기적으로 생성하거나, 상기 트리거 신호의 생성 시점으로부터 엔코더 신호에 연동하여 트리거 신호를 생성하되 사전 설정된 트리거 신호 사이의 지연 시간을 적용하여 비 주기적으로 트리거 신호를 발생시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 종료 시점을 결정하는 단계는, 상기 센서 검출 신호가 종료된 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 종료 시점을 결정하는 단계는, 상기 카운터 값의 사전 설정된 상한값을 입력 받는 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 종료 시점을 결정하는 단계는, 상기 트리거 신호를 생성하는 동안 상기 센서 검출 신호를 입력 받은 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 종료 시점을 결정하는 단계는, 사전 설정된 비주기적 트리거 신호 중 마지막 트리거 신호를 발생시킨 직후를 트리거 신호의 종료 시점으로 결정할 수 있다.

상기 트리거 신호 생성 장치 및 방법에 따르면, 다양한 트리거 신호 생성 스킴을 활용하여 광학적 검사 시스템의 형식이나 광학적 검사 대상체의 종류 등에 따라 다양하게 요구되는 트리거 시점을 자유롭게 설정하고 변경할 수 있어 다양한 제품 또는 기술 분야의 광학적 검사에 널리 활용할 수 있다.

또한, 상기 트리거 신호 생성 장치 및 방법에 따르면, 트리거 신호 생성의 시작 및 종료의 기준이 되는 센서 신호를 센서에서 직접 입력 받아 트리거 신호를 생성함으로써, 트리거 신호 생성 시 요구되는 센서 신호의 매개를 위한 컴퓨터 시스템 등에 발생하는 시간 지연 발생을 억제하고 그에 따라 더욱 정확한 시점에 광학적 검사를 위한 영상 촬상이 이루어지게 할 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치 및 방법이 적용되는 광학적 검사 시스템을 간략하게 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치의 블록 구성도이다.
도 3 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치의 트리거 신호 스킴 저장부에 저장된 스킴에 의해 구현되는 다양한 트리거 신호 생성의 예시를 도시한 파형도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 방법을 도시한 흐름도이다.
도 11은 종래기술에 따른 트리거 신호 생성 방법을 나타낸 것으로, (a)는 입/출력 신호도이고, (b)는 목표 영상, (c)는 실제 영상을 나타낸 것이다.

이하, 첨부의 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치 및 방법을 더욱 상세하게 설명하기로 한다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치 및 방법이 적용되는 광학적 검사 시스템을 간략하게 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치 및 방법은 모터(100)의 회전에 의해 이동하는 스테이지(110) 상에 광학적 검사의 대상이 되는 검사 대상체(101)가 놓여 이송될 수 있으며, 스테이지(110)의 상부에는 검사 대상체(101)의 위치를 인식하기 위한 적어도 하나 이상의 센서(102)와 검사 대상체(101)의 영상을 촬상하는 카메라(103)가 구비될 수 있다. 또한, 모터(100)의 회전축에는 모터의 회전을 검출하기 위한 엔코더(120)가 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치(10)는 엔코더(120)에서 출력되는 펄스 트레인 형태의 엔코더 신호와 센서(102a, 102b)에서 출력되는 검출 신호를 기반으로 트리거 신호를 생성하여 카메라(103) 및/또는 검사용 컴퓨터(20)로 제공하여 카메라(103)가 트리거 신호에 의해 영상 촬상을 수행하게 하거나 검사용 컴퓨터(20)가 영상을 획득하게 할 수 있다. 트리거 신호 생성 장치(10)로부터 검사용 컴퓨터(20)를 통해 카메라(103)로 제공되는 트리거 신호는 하드웨어적으로 전달되는 것이므로(점선으로 표시됨), 즉 검사용 컴퓨터(20)의 OS에 의한 인지가 불필요하기 때문에, 시간 지연이 발생될 여지가 없다. 여기에서, 센서 신호 대신 모터(100)를 제어하기 위한 모터 제어 장치(30)에서 출력 되는 모터 제어 신호가 사용될 수도 있다.

도 1에 도시된 광학적 검사 시스템은 모터(100)의 회전력에 의해 이동하는 스테이지(110) 상에 검사 대상체(101)가 놓인 상태에서 광학적 검사를 수행하는 시스템의 예를 도시한 것이다. 다른 예로 긴 길이를 갖는 필름 형태의 검사 대상체를 롤에 권취 시키면서 검사 대상체의 일부분 또는 전체를 구간 별로 촬영하는 광학적 검사 시스템에도 본 발명의 실시예가 적용될 수 있다. 이 경우, 검사 대상체가 권취 되는 롤을 회전시키는 모터에 구비된 엔코더를 활용하여 본 발명의 실시예가 작동할 수 있게 된다.

또한, 도 1에서 트리거 신호에 의해 동작하는 장치의 예로서 카메라(103)가 도시되었으나, 본 발명의 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치 및 방법에 의해 생성되는 트리거 신호는 광학적 검사를 위한 조명 등과 같이 광학적 검사 시 작동이 요구되는 다양한 장치들에 적용될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치의 블록 구성도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치는, 엔코더(120)로부터 엔코더 신호를 입력 받는 엔코더 신호 입력부(11), 센서(102)로부터 센서 검출 신호를 입력 받는 센서 신호 입력부(12)와, 엔코더 신호를 기반으로 모터(100)의 회전 방향을 분석하는 신호 분석부(13)와, 신호 분석부(13)에서 분석된 모터(100)의 회전 방향 및 엔코더 신호를 기반으로 카운트 값을 생성하는 엔코더 카운트부(14)와, 엔코더 신호, 센서 신호 및/또는 카운트 값에 따라 트리거 신호를 생성하기 위한 스킴을 사전 저장한 트리거 신호 스킴 저장부(15) 및 트리거 신호 스킴 저장부(15)에 저장된 스킴을 적용하여 엔코더 신호 입력부(11)에서 입력 받은 엔코더 신호, 센서 신호 입력부(12)에서 입력 받은 센서 신호 및/또는 엔코더 카운트부(14)에서 생성된 카운트 값을 이용하여 트리거 신호를 생성하는 트리거 신호 생성부(16)를 포함하여 구성될 수 있다.

엔코더 신호 입력부(11)는 모터(100)에 설치된 다양한 종류의 엔코더, 예를 들어, 서보모터 엔코더, 리니어 엔코더, 인크리멘탈 엔코더 등으로부터 엔코더에서 출력되는 두 종류의 채널 신호(채널 A, 채널 B)를 입력 받을 수 있다. 리니어 엔코더 등의 경우 회전 대신 모션을 검출할 수 있다. 엔코더 신호 입력부(11)는 엔코더 신호를 전달하는 도선이 연결될 수 있는 단자 또는 커넥터의 형태로 구현될 수 있다.

센서 신호 입력부(12)는 센서(102)에서 생성된 특정 형상 또는 특정 위치 등을 검출한 검출 신호가 센서(102)로부터 직접 입력 받을 수 있다. 센서 신호 입력부(12)는 센서의 검출 신호를 전달하는 도선이 연결될 수 있는 단자 또는 커넥터의 형태로 구현될 수 있다.

신호 분석부(13)는 엔코더 신호 입력부(11)에서 입력 받은 엔코더 신호를 분석하여 모터의 회전 방향을 분석할 수 있다. 모터의 회전 방향을 분석하는 것은 후술하는 엔코더 카운트부(14)에서 수행되는 카운트 값의 생성 방식을 결정하는데 사용하기 위함이다.

신호 분석부(13)는 엔코더 신호 입력부(11)에서 입력 받은 두 채널의 엔코더 신호를 기반으로 모터(100)의 회전 방향을 분석할 수 있다. 일반적으로, 엔코더 신호는 90도의 위상차를 갖는 두 개의 코드 트랙을 사용하여 생성되는 두 채널의 펄스 트레인의 형태로 생성될 수 있다. 예를 들어, 모터의 회전축이 시계 방향으로 회전하는 경우 채널 A의 엔코더 신호가 채널 B의 엔코더 신호 보다 90도 앞선 위상을 갖도록 설정되고, 반대로 모터의 회전축이 반시계 방향으로 회전하는 경우 채널 B의 엔코더 신호가 채널 A의 엔코더 신호 보다 90도 앞선 위상을 갖도록 설정될 수 있다. 신호 분석부(13)는 이러한 위상 차를 갖는 두 채널의 엔코더 신호 간 위상 차를 확인함으로써 모터의 회전 방향을 분석할 수 있다.

엔코더 카운트부(14)는 신호 분석부(13)에서 분석된 모터 회전 방향에 기반하여 엔코더 신호를 카운트할 수 있다. 예를 들어, 엔코더 카운터부(14)는 사전 입력된 사용자의 설정에 따라 모터의 회전이 시계 방향인 경우 또는 반시계 방향인 경우 중 한 경우에 엔코더 신호를 카운트할 수 있다.

또한, 엔코더 카운트부(14)는 사전 입력된 사용자의 설정에 따라 엔코더 신호의 카운트 방식을 기반으로 엔코더 신호를 카운트할 수 있다.

예를 들어, 사용자 설정에 의해 사전 설정된 방향의 회전이 이루어지는 것으로 분석된 경우에만 엔코더 카운트부(14)가 엔코더 신호를 카운트하고 설정된 방향의 반대 방향으로 회전이 발생하는 것으로 분석된 경우에는 엔코더 신호를 카운트하지 않을 수 있다.

다른 예로, 사용자 설정에 의해 설정된 방향의 회전이 이루어지는 것으로 분석된 경우 엔코더 카운트부(14)가 엔코더 신호를 카운트하고 설정 방향의 반대 방향의 회전이 발생하는 것으로 분석된 경우에는 엔코더 신호의 카운트를 중단한 다음, 설정 반대 방향인 경우 입력된 엔코더 신호의 펄스 개수보다 설정 방향인 경우 입력된 신호의 펄스 개수가 많은 경우 카운트를 다시 시작할 수 있다.

이러한 예는, 광학적 검사 시스템에서 검사 대상체의 이송이 일시 중단되는 경우 모터의 토크에 의한 관성으로 모터가 반대 방향으로 회전하는 현상이 발생할 때 이를 보상해줄 수 있는 카운트 방식이다.

트리거 신호 스킴 저장부(15)는 엔코더 신호, 센서 신호 및/또는 카운트 값에 기반하여 트리거 신호를 생성하기 위한 다양한 스킴을 사전에 저장한 요소이다. 본 발명의 실시예에서는 트리거 신호 스킴 저장부(15)를 활용하여 다양한 방식으로 트리거 신호가 생성되게 할 수 있다.

도 3 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치의 트리거 신호 스킴 저장부에 저장된 스킴에 의해 구현되는 다양한 트리거 신호 생성의 예시를 도시한 파형도이다.

먼저, 도 3에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에서 트리거 신호 스킴 저장부(15)는 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 지속적으로 유지된 상태로 입력되는 동안 엔코더 신호에 동기화된 형태로 트리거 신호의 출력이 이루어지게 하는 스킴을 저장할 수 있다.

다른 예로, 도 4에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에서 트리거 신호 스킴 저장부(15)는 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력된 이후, 사전 설정된 카운터 값의 범위(Range Low ~ Range High) 동안 엔코더 신호에 동기화된 형태로 트리거 신호의 출력이 이루어지게 하는 스킴을 저장할 수 있다.

또 다른 예로, 도 5에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에서 트리거 신호 스킴 저장부(15)는 엔코더 카운트부(14)의 엔코더 신호 카운트를 초기화(리셋) 시킨 이후 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력되면 엔코더 신호에 동기화된 형태로 트리거 신호의 출력을 개시하고 그 이후 다시 센서 검출 신호가 입력되면 트리거 신호 출력을 종료하게 하는 스킴을 저장할 수 있다.

이러한 예에 의하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치는, 엔코더 카운트부(14)의 엔코더 신호 카운트를 초기화 시키기 위해 센서 신호 입력부(12)에서 입력되는 특정 센서 신호를 이용하거나, 사용자에 의해 엔코더 카운트부(14)의 초기화를 위한 입력을 제공 받아 초기화 신호를 생성하는 초기화 신호 생성부(17)를 더 포함할 수 있다.

또 다른 예로, 도 6에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에서 트리거 신호 스킴 저장부(15)는 엔코더 카운트부(14)의 엔코더 신호 카운트를 초기화(리셋) 시킨 이후 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력되면 사전 설정된 카운터 값의 범위 동안(Range Low ~ Range High) 엔코더 신호에 동기화된 형태로 트리거 신호의 출력이 이루어지게 하는 스킴을 저장할 수 있다.

또 다른 예로, 도 7에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에서 트리거 신호 스킴 저장부(15)는 엔코더 카운트부(14)의 엔코더 신호 카운트를 초기화(리셋) 시킨 이후 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력되고 사전 설정된 카운터 값의 범위 중 하한값(Range Low)이 카운트 된 이후 엔코더 신호에 연동된 형태로 트리거 신호의 출력이 시작되게 할 수 있고 그 후 다시 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력되는 경우 트리거 신호 출력을 중단되게 하는 스킴을 저장할 수 있다.

이 예에서도, 엔코더 카운트부(14)의 엔코더 신호 카운트를 초기화 시키기 위한 신호는 센서 신호 입력부(12)에서 입력되는 특정 센서 신호이거나 사용자에 의해 제공되는 신호일 수 있다.

또 다른 예로, 도 8에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에서 트리거 신호 스킴 저장부(15)는, 엔코더 카운트부(14)의 엔코더 신호 카운트를 초기화(리셋) 시킨 이후 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력되면 사전 설정된 지연 시간이 경과한 이후 트리거 신호의 출력이 이루어지게 하는 스킴을 저장할 수 있다. 여기에서, 트리거 신호의 개수 및 트리거 신호 사이의 지연 시간은 사전에 미리 설정될 수 있다. 이와 같이, 의도된 지연 시간은 엔코더 카운트 개수에 상응할 수 있다. 이하 동일하다.

또 다른 예로, 도 9에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에서 트리거 신호 스킴 저장부(15)는, 엔코더 카운트부(14)의 엔코더 신호 카운트를 초기화(리셋) 시킨 이후 센서 신호 입력부(12)를 통해 입력되는 복수의 센서로부터의 센서 신호를 기반으로 트리거 신호의 출력이 사전에 설정된 순서대로 트리거 신호 간 지연 시간을 가지면서 출력되게 하는 스킴을 저장할 수 있다. 도 9에 도시된 예에서는, 제1 센서로부터 입력된 센서 신호의 입력 이후 사전 설정된 개수의 트리거 신호를 생성하고, 그 후 제2 센서에서 센서 신호가 입력되면 제2 센서의 센서 신호가 입력된 시점으로부터 사전 설정된 지연 시간이 경과하고 마지막 트리거 신호를 출력하고 트리거 신호 생성이 종료될 수 있다.

이와 같이, 트리거 신호 스킴 저장부(15)는 다양한 트리거 신호 생성 스킴들을 저장함으로써 광학적 검사 시스템의 형식이나 광학적 검사 대상체의 종류 등에 따라 다양하게 요구되는 트리거 시점을 자유롭게 설정하고 변경할 수 있으므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 생성 장치는 다양한 제품 또는 기술 분야의 광학적 검사에 널리 활용할 수 있게 된다.

도 3 내지 도 9에 도시된 트리거 신호 생성 스킴의 예들은 각 스킴의 일부분만 적용하거나 각 스킴의 일부분을 서로 공유하거나 둘 이상의 스킴을 병합하는 등 다양한 방식으로 변형되어 적용될 수도 있다.

트리거 신호 생성부(16)는 트리거 신호 스킴 저장부(15)에 저장된 스킴을 적용하여 엔코더 신호 입력부(11)에서 입력 받은 엔코더 신호, 센서 신호 입력부(12)에서 입력 받은 센서 신호 및/또는 엔코더 카운트부(14)에서 생성된 카운트 값을 이용하여 트리거 신호를 생성할 수 있다.

즉, 트리거 신호 생성부(16)는, 트리거 신호 스킴 저장부(15)에서 트리거 신호 생성을 위하여 저장된 도 3 내지 도 9에 도시된 것과 같은 스킴 중 선정된 하나의 스킴을 실제 구현하기 위한 요소로서, 엔코더 신호 입력부(11)에서 입력 받은 엔코더 신호, 센서 신호 입력부(12)에서 입력 받은 센서 신호 및/또는 엔코더 카운트부(14)에서 생성된 카운트 값을 입력 받아 선정된 스킴을 구현하여 트리거 신호를 생성할 수 있다.

트리거 신호 생성부(16)의 더욱 상세한 동작은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 트리거 신호 생성 방법에 대한 설명을 통해 더욱 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 2에서, 참조 부호 '18'은 호스트부를 지칭하는 것으로, 호스트부는 엔코더 카운트(14)에서 카운트 대상이 되는 모터의 회전 방향 및 카운트 방식에 대한 사용자의 설정을 입력 받아 이를 엔코더 카운트(14)에 전달하고, 트리거 신호 스킴 저장부(15)에 저장된 스킴 중 광학 검사에서 요구되는 스킴의 결정, 저장된 스킴에 요구되는 카운트 범위 또는 트리거 신호 간 지연 시간 등과 같은 여러가지 사용자 입력을 제공 받아 스킴을 설정하는 요소이다.

본 발명은 전술한 트리거 신호 생성 장치에 의해 구현되는 트리거 신호 생성 방법도 제공한다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 트리거 신호 생성 방법을 도시한 흐름도이다.

도 10을 참조하면, 모터의 모션을 검출한 엔코더 신호 및 검사 대상체의 위치에 관련된 센서 신호를 입력 받는 단계(S11)와, 입력 받은 센서 신호 및/또는 입력 받은 엔코더 신호를 카운트한 카운트 신호를 기반으로 트리거 신호의 생성 시점을 결정하는 단계(S12)와, 입력 받은 엔코더 신호에 연동 하여 트리거 신호를 생성하는 단계(S13)와, 입력 받은 센서 신호 및/또는 입력 받은 엔코더 신호를 카운트한 카운트 신호 및/또는 사전 설정된 트리거 신호의 개수를 기반으로 트리거 신호의 종료 시점을 결정하는 단계(S14) 및 트리거 신호의 종료 시점이 경과하면 트리거 신호 생성을 종료하는 단계(S15)를 포함하여 구성될 수 있다.

단계(S11)에서, 트리거 신호 생성부(16)는 엔코더 신호 입력부(11)에서 입력된 엔코더 신호와 센서 신호 입력부(12)에서 입력된 센서 신호를 제공받고 트리거 신호 스킴 저장부(15)로부터 트리거 신호 생성에 적용할 스킴에 대한 정보를 제공받을 수 있다.

이어, 단계(S12)에서, 트리거 신호 생성부(16)는 트리거 신호 스킴 저장부(15)에서 제공받은 스킴에 기반하여, 입력 받은 센서 신호 및/또는 입력 받은 엔코더 신호를 카운트한 카운트 신호를 기반으로 트리거 신호의 생성 시점을 결정할 수 있다.

예를 들어, 도 3에 도시된 것과 같은 스킴을 적용하는 경우, 트리거 신호 생성부(16)는 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 시작된 시점을 트리거 신호의 생성 동작의 시점으로 결정할 수 있다.

다른 예로, 도 4에 도시된 것과 같은 스킴을 적용하는 경우, 트리거 신호 생성부(16)는 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력된 이후, 사전 설정된 카운터 값의 하한값(Range Low)을 입력 받는 시점을 트리거 신호의 생성 동작의 시점으로 결정할 수 있다.

또 다른 예로, 도 5에 도시된 것과 같은 스킴을 적용하는 경우, 트리거 신호 생성부(16)는 엔코더 신호 카운트를 초기화(리셋) 시킨 이후 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력된 시점을 트리거 신호 생성 동작의 시점으로 결정할 수 있다.

또 다른 예로, 도 6 및 도 7에 도시된 것과 같은 스킴을 적용하는 경우, 트리거 신호 생성부(16)는 엔코더 신호 카운트를 초기화(리셋) 시킨 이후 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력되고 그에 이어 사전 설정된 카운터 값의 하한값(Range Low)을 입력 받는 시점을 트리거 신호의 생성 동작의 시점으로 결정할 수 있다.

또 다른 예로, 도 8 및 도 9에 도시된 것과 같은 스킴을 적용하는 경우, 트리거 신호 생성부(16)는 엔코더 신호 카운트를 초기화(리셋) 시킨 후 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 입력된 시점으로부터 사전 설정된 지연 시간이 경과한 시점을 트리거 신호의 생성 동작의 시점으로 결정할 수 있다.

이어, 단계(S13)에서 트리거 신호 생성부(16)는 트리거 신호의 생성 시점으로부터 엔코더 신호에 연동 하여 트리거 신호를 생성할 수 있다. 도 3 내지 도 7에 도시된 예에서는 엔코더 신호가 발생할 때 마다 트리거 신호를 주기적으로 생성할 수 있다. 또한, 도 8 및 도 9에 도시된 예에서는 트리거 신호의 생성 시점으로부터 엔코더 신호에 연동하여 트리거 신호를 생성하되 사전 설정된 트리거 신호 사이의 지연 시간을 적용하여 트리거 신호를 발생시킬 수 있다.

이어, 단계(S14)에서 트리거 신호 생성부(16)는 입력 받은 센서 신호 및/또는 입력 받은 엔코더 신호를 카운트한 카운트 신호 및/또한 사전 설정된 트리거 신호의 개수를 기반으로 트리거 신호의 종료 시점을 결정할 수 있다.

도 3에 도시된 예에서, 트리거 신호 생성부(16)는 센서 신호 입력부(12)를 통해 특정 센서에서 검출된 센서 검출 신호가 종료된 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정할 수 있다.

도 4 및 도 6에 도시된 예에서, 트리거 신호 생성부(16)는 사전 설정된 카운터 값의 상한값(Range High)을 입력 받는 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정할 수 있다.

도 5 및 도 7에 도시된 예에서, 트리거 신호 생성부(16)는 트리거 신호를 생성하는 동안 특정 센서로부터 센서 신호를 입력 받은 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정할 수 있다.

도 8 및 도 9에 도시된 예에서, 트리거 신호 생성부(16)는 사전 설정된 비주기적 트리거 신호 중 마지막 트리거 신호를 발생시킨 직후를 트리거 신호의 종료 시점으로 결정할 수 있다.

이어, 트리거 신호 생성부는 트리거 신호의 종료 시점이 경과하면 동작을 종료하고 트리거 신호 생성을 중단할 수 있다(S15).

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 여러 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치 및 방법은, 다양한 트리거 신호 생성 스킴들 활용하여 광학적 검사 시스템의 형식이나 광학적 검사 대상체의 종류 등에 따라 다양하게 요구되는 트리거 시점을 자유롭게 설정하고 변경할 수 있어 다양한 제품 또는 기술 분야의 광학적 검사에 널리 활용할 수 있다.

또한, 본 발명의 여러 실시예에 따른 트리거 신호 생성 장치 및 방법은, 트리거 신호 생성의 시작 및 종료의 기준이 되는 센서 신호를 센서에서 직접 입력 받아 트리거 신호를 생성함으로써, 트리거 신호 생성 시 요구되는 센서 신호의 매개를 위한 컴퓨터 시스템 등에 발생하는 시간 지연 발생을 억제하고 그에 따라 더욱 정확한 시점에 광학적 검사를 위한 영상 촬상이 이루어지게 할 수 있다.

이상에서 본 발명의 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

10: 트리거 신호 생성 장치 11: 엔코더 신호 입력부
12: 센서 신호 입력부 13: 신호 분석부
14: 엔코더 카운트부 15: 트리거 신호 스킴 저장부
16: 트리거 신호 생성부 17: 초기화 신호 생성부
18: 호스트부

Claims

모터의 모션을 검출하는 엔코더로부터 엔코더 신호를 입력 받는 엔코더 신호 입력부;
센서로부터 센서 검출 신호 또는 모터의 제어 신호를 입력 받는 센서 신호 입력부;
상기 엔코더 신호를 기반으로 상기 모터의 모션 방향을 분석하는 신호 분석부;
상기 신호 분석부에서 분석된 상기 모터의 모션 방향을 기반으로 상기 엔코더 신호를 카운트하여 엔코더 카운트 값을 생성하는 엔코더 카운트부;
엔코더 신호, 센서 검출 신호 및 엔코더 카운트 값에 기반하여 트리거 신호를 생성하는 스킴을 사전 저장한 트리거 신호 스킴 저장부; 및
상기 트리거 신호 스킴 저장부에 저장된 스킴을 적용하여 상기 엔코더 신호 입력부에서 입력 받은 엔코더 신호, 상기 센서 신호 입력부에서 입력 받은 센서 검출 신호 및 상기 엔코더 카운트부에서 생성된 엔코더 카운트 값을 이용하여 트리거 신호를 생성하는 트리거 신호 생성부;
를 포함하는 트리거 신호 생성 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 엔코더 카운터부는,
상기 신호 분석부에 의해 상기 모터가 사전 설정된 방향의 모션이 이루어지는 것으로 분석된 경우 엔코더 신호를 카운트하고, 상기 모터가 설정 방향의 반대 방향의 모션이 발생하는 분석된 경우 상기 엔코더 신호의 카운트를 중단한 이후 상기 사전 설정된 방향의 반대 방향의 모션 시 입력된 엔코더 신호의 펄스 개수보다 상기 사전 설정된 방향의 모션 시 입력된 엔코더 신호의 펄스 개수가 많은 경우 카운트를 재개하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는,
센서 검출 신호가 지속적으로 유지된 상태로 입력되는 동안 트리거 신호를 발생시키는 스킴을 저장한 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는,
센서 검출 신호가 입력된 이후, 사전 설정된 카운터 값의 범위 동안 트리거 신호를 발생시키는 스킴을 저장한 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시키기 위한 초기화 신호를 생성하는 초기화 신호 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는,
엔코더 신호의 카운트를 초기화 시킨 이후 센서 검출 신호가 입력되면 트리거 신호의 출력을 개시하고 그후 다시 센서 검출 신호가 입력되면 트리거 신호 출력을 종료하게 하는 스킴을 저장한 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는,
엔코더 신호 카운트를 초기화 시킨 이후 센서 검출 신호가 입력되고 사전 설정된 카운터 값의 범위 중 하한값이 카운트 된 이후 트리거 신호의 출력을 개시하고 그후 센서 검출 신호가 입력되는 경우 트리거 신호의 출력을 종료하게 하는 스킴을 저장한 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는,
적어도 하나 이상의 센서로부터의 입력된 센서 검출 신호를 기반으로 트리거 신호의 출력이 사전에 설정된 순서대로 트리거 신호 간 지연 시간을 가지면서 출력되게 하는 스킴을 저장한 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 장치.
청구항 8에 있어서, 상기 트리거 신호 스킴 저장부는,
엔코더 신호 카운트를 초기화 시킨 이후 센서 검출 신호가 입력되면 사전 설정된 지연 시간이 경과한 이후 트리거 신호의 출력이 이루어지게 하는 스킴을 저장한 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 장치.
모터 모션을 검출한 엔코더 신호 및 검사 대상체의 위치에 관련된 센서 검출 신호를 입력 받는 단계;
입력 받은 상기 센서 검출 신호 및 입력 받은 상기 엔코더 신호를 카운트한 카운트 값을 기반으로 트리거 신호의 생성 시점을 결정하는 단계;
입력 받은 상기 엔코더 신호에 연동하여 트리거 신호를 생성하는 단계;
입력 받은 상기 센서 신호 및 입력 받은 상기 엔코더 신호를 카운트한 카운트 값 및 사전 설정된 트리거 신호의 개수를 기반으로 트리거 신호의 종료 시점을 결정하는 단계;
상기 트리거 신호의 종료 시점이 경과하면 트리거 신호 생성을 종료하는 단계;
를 포함하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는,
상기 센서 검출 신호가 시작된 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는,
상기 센서 검출 신호가 입력된 이후, 상기 카운터 값의 사전 설정된 하한값을 입력 받은 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는,
상기 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시킨 이후 상기 센서 검출 신호가 입력된 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는,
상기 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시킨 이후 상기 센서 검출 신호가 입력되고 이어 상기 카운터 값의 사전 설정된 하한값을 입력 받은 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 생성 시점을 결정하는 단계는,
상기 엔코더 신호의 카운트를 초기화 시킨 이후 상기 센서 검출 신호가 입력된 시점으로부터 사전 설정된 지연 시간이 경과한 시점을 상기 트리거 신호의 생성 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 생성하는 단계는,
상기 엔코더 신호에 연동하여 트리거 신호를 주기적으로 생성하거나, 상기 트리거 신호의 생성 시점으로부터 엔코더 신호에 연동하여 트리거 신호를 생성하되 사전 설정된 트리거 신호 사이의 지연 시간을 적용하여 비 주기적으로 트리거 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 종료 시점을 결정하는 단계는,
상기 센서 검출 신호가 종료된 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 종료 시점을 결정하는 단계는,
상기 카운터 값의 사전 설정된 상한값을 입력 받는 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 종료 시점을 결정하는 단계는,
상기 트리거 신호를 생성하는 동안 상기 센서 검출 신호를 입력 받은 시점을 트리거 신호의 종료 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 종료 시점을 결정하는 단계는,
사전 설정된 비주기적 트리거 신호 중 마지막 트리거 신호를 발생시킨 직후를 트리거 신호의 종료 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트리거 신호 생성 방법.