KR102536307B1 - 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 주행 가능한 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박에 관한 것으로서, 자율 주행이 가능하여 주변 경치 관람 시 우수한 편의성을 제공하는 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박을 제공한다.

Description

경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박{SHIP CAPABLE OF DRIVING ROUTE AND PREVENTING FROM COLLIDING}
본 발명은 자율 주행 가능한 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박에 관한 것이다.
최근 강, 호수 등의 내수면 유원지에서 소형 선박을 이용한 경치 관람이 유행하고 있다. 주로 가족 단위의 승객들이 소형 선박에 탑승하며 주변 경치를 즐긴다.
그런데, 소형 선박을 이용한 관람의 경우, 소형 선박을 운행하는 운전자를 동반해야 하거나, 탑승한 승객이 직접 운행을 해야 한다는 번거로움이 있다.
전문 운전자를 동반해야 할 경우, 소형 선박의 탑승 인원 제한에 의해 가족 단위의 승객이 분리되어야 하는 불편함을 야기할 수 있다.
승객이 직접 운행하는 경우, 운전자는 주변 경치 관람을 제대로 즐기지 못하게 되고, 미숙한 운전으로 인해 안전 사고를 초래할 수도 있다.
한국등록특허 제10-2173225호
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 자율 주행이 가능하여 주변 경치 관람 시 보다 우수한 편의성을 제공하는 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 특징에 따른 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박은, 제1선체 및 제1선체와 대향되는 제2선체를 포함하는 추진부; 및 상기 추진부에 결합되는 탑승부;를 포함하고, 기저장 또는 새롭게 지정하는 자율 주행 정보에 따라 자율 주행한다.
또한, 상기 탑승부에 결합되는 LED 조명부를 포함한다.
또한, 상기 탑승부에 결합되는 분수부를 포함한다.
또한, 상대적으로 근거리에 존재하는 장애물을 감지하는 초음파 센서; 상대적으로 중거리에 존재하는 장애물을 감지하는 라이다 센서; 및 상기 자율 주행 중 주변을 촬영하는 카메라;를 포함한다.
또한, 상기 자율 주행 정보에 따라 상기 추진부를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따른 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박은, 자율 주행이 가능하여 경치 관람용으로 이용할 경우, 관람하는 승객을 제외한 선박 운전자를 별도로 동반할 필요가 없다. 또한, 승객이 직접 수동 운전할 필요가 없으므로 미숙한 운전으로 인한 안전 사고 위험을 미연에 방지할 수 있다. 나아가 충돌 방지 기능을 구비함으로써 장애물과의 충돌로 인한 사고 문제없이 자율 주행이 가능하다.
또한, LED 조명부를 통해 비교적 원거리에서도 육안으로 쉽게 위치 확인이 가능하고, 분수부를 통해 탑승부 외측의 온도를 소정만큼 낮아지게 하여 높은 기온에서도 보다 효율적으로 야외 운행이 가능할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박의 사시도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박의 자율 주행 실시 예를 도시한 도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박의 자율 주행 중 충돌 감지 시스템을 도시한 도.
이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.
본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 발명의 이상적인 예시 도인 단면도 및/또는 사시도들을 참고하여 설명될 것이다. 이러한 도면들에 도시된 구성들의 크기 및 두께 등은 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 본 명세서에서 사용한 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "구비하다"등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 구체적으로 설명한다.
이하에서 설명하는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박(이하, '본 발명의 선박(1)'이라 함)의 폭 방향은 도면에 표기된 ±x방향이고, 두께 방향은±z방향이고, 길이 방향은 ±y방향이다.
도 1은 본 발명의 선박(1)의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 선박(1)의 자율 주행 실시 예를 도시한 도이고, 도 3은 본 발명의 선박(1)의 자율 주행 중 충돌 감지 시스템을 도시한 도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 선박(1)은, 제1선체(20) 및 제1선체(20)와 대향되는 제2선체(30)를 포함하는 추진부(10)와, 추진부(10)에 결합되는 탑승부(50)를 포함한다.
추진부(10)는 제1선체(20)와, 제1선체(20)와 대칭되는 형상으로 제1선체(20)와 이격 거리를 두고 대향되는 제2선체(30) 및 제1, 2선체(20, 30) 사이에 구비되는 지지부(40)를 포함한다.
제1선체(20)는 배터리, 모터 및 프로펠러를 포함하여 구성된다.
제1선체(20)는 모터에 의해 정회전 또는 역회전하는 프로펠러를 통해 본 발명의 선박(1)에 추진력을 제공한다. 모터는, BLDC모터로 구성된다.
제1선체(20)는 제어부(110)에 의해 제자리 회전 가능할 수도 있다.
제1선체(20)는, 일 예로서, 두께 방향(±z방향)을 기준으로 일측(-z방향, 후방)에서 타측(+z방향, 전방)으로 갈수록 폭 방향(±x방향) 치수가 작아지는 형태로 형성될 수 있다. 이에 따라 제1선체(20)는 전방측(+z방향)의 단부가 후방측(-z방향)의 단부보다 상대적으로 뾰족한 형태를 가질 수 있다. 제1선체(20)는 두께 방향(±z방향)을 기준으로 전진 시 단부의 뾰족한 형태에 의해 보다 효율적으로 추진력을 발생시키며 전진할 수 있다.
배터리는, 납축전지 및 리튬전지 중 적어도 하나로 구성된다.
배터리는, 바람직하게는, 제1선체(20)의 내부에 구비되되 배터리팩 방수 기술을 통해 물과의 접촉이 방지된 상태로 구비된다. 이에 따라 배터리는 침수에 의한 부식 및 고장이 방지된 상태로 안정적으로 사용 가능하다. 본 발명의 선박(1)은, 배터리팩 방수 기술에 따라 배터리를 밀폐 구조로 구비하되, 발열 문제를 방지하기 위해 알루미늄 방열판을 구비할 수 있다. 알루미늄 방열판은 도금 처리되어 우수한 내식성을 갖는다. 본 발명의 선박(1)은 배터리를 알루미늄 방열판과 결합하여 밀폐 구조로 구비함으로써 보다 안전한 운행이 가능하다.
제1선체(20)는, 바람직하게는, FRP(Fiber　Reinforced　Plastics) 또는 카본 소재로 구성되어 진공 성형 기술을 통해 제작된다. 이에 따라 제1선체(20)는 상대적으로 낮은 중량으로 주행 가능하다.
제2선체(30)는 제1선체(20)와 폭 방향(±x방향)으로 이격 거리를 두고 대향된다.
제2선체(30)는 제1선체(20)와 대칭되는 형상으로 형성된다. 따라서, 제2선체(30)는 두께 방향(±z방향)을 기준으로 전방측(+z방향)의 단부가 후방측(-z방향)의 단부보다 상대적으로 뾰족한 형태를 가질 수 있다. 본 발명의 선박(1)은 대향되는 제1, 2선체(20, 30)를 통해 쌍동선 구조의 추진부(10)를 구비한다.
제2선체(30)는 제1선체(20)와 동일하게 배터리, 모터 및 프로펠러를 포함한다. 제2선체(30)는 모터에 의해 정회전 또는 역회전하는 프로펠러를 통해 제1선체(20)와 함께 본 발명의 선박(1)에 추진력을 제공한다. 제2선체(30)는 제어부(110)를 통해 제자리 회전 가능할 수도 있다.
지지부(40)는 제1, 2선체(20, 30) 사이에 구비된다. 지지부(40)는 일단부를 제1선체(20)에 결합하고, 타단부를 제2선체(30)에 결합하는 형태로 제1, 2선체(20, 30)의 사이에 구비된다. 이에 따라 지지부(40)의 일단부 및 타단부 사이에 존재하는 중간부의 영역은, 제1, 2선체(20, 30)의 이격 거리에 위치한다. 지지부(40)는 중간부의 영역을 통해 탑승부(50)를 지지 및 결합시키는 면적을 제공한다.
탑승부(50)는 내부에 승객을 수용하는 공간을 구비한다. 탑승부(50)는, 일 예로서, 원통형으로 구비될 수 있다. 탑승부(50)의 형태는 이에 한정되지 않는다. 탑승부(50)는 지지부(40)의 상부에 결합되어 지지부(40)의 상면을 통해 지지된다.
본 발명의 선박(1)은 탑승부(50) 내부에 블루투스 오디오 및 의자 시트 쿠션을 구비하여 승객의 편의성을 높일 수 있다. 또한, 본 발명의 선박(1)은 탑승부(50)에 투명 재질의 창문을 구비할 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 탑승부(50)에 선박(1)의 방향 이동을 가능하게 하는 핸들을 구비할 수 있다. 이에 따라 본 발명의 선박(1)은 승객의 수동 운전에 의해 주행 가능할 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 탑승부(50)에 결합되는 LED 조명부(60)를 포함한다.
도 1, 2를 참조하면, LED 조명부(60)는 일 예로서, 길이 방향(±y방향)을 기준으로 탑승부(50)의 상부에 결합된다. LED 조명부(60)의 결합 위치는 이에 한정되지 않는다. LED 조명부(60)는 RGB LED로 구성되어 다양한 색상의 광을 생성한다. LED 조명부(60)는 방수 가능한 커버 내측에 구비되어 방수 가능한 구조로 구비된다. LED 조명부(60)의 방수 구조는 이에 한정되지 않는다.
LED 조명부(60)는 360° 전방위 회전 또는 기설정된 회전 범위 내에서 회전 가능하게 구비될 수 있다. 이와는 달리, LED 조명부(60)는 바(bar) 형태로 구비되어 탑승부(50)의 외측 또는 내측에 전선 배치 구조로 구비될 수도 있다.
본 발명의 선박(1)은 LED 조명부(60)를 구비함으로써 상대적으로 원거리에서도 육안으로 위치 확인을 용이하게 할 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 탑승부(50)에 결합되는 분수부(70)를 포함한다. 분수부(70)는 바람직하게는, 길이 방향(±y방향)을 기준으로 탑승부(50)의 상부에 결합될 수 있다. 분수부(70)의 결합 위치는 이에 한정되지 않는다. 본 발명의 선박(1)은 LED 조명부(60)의 상부에 분수부(70)를 구비한다.
분수부(70)는 360°전방위 회전 또는 기설정된 회전 범위 내에서 회전 가능하게 구비될 수 있다.
분수부(70)는 물을 분사하는 분사 노즐을 포함한다. 분수부(70)는 분사 노즐을 통해 탑승부(50)의 외측으로 물을 분사하는 기능을 한다. 분수부(70)는 기설정된 압력 및 토출량을 통해 탑승부(50)의 외측에 수막 현상을 형성한다.
본 발명의 선박(1)은 워터 펌프를 포함한다. 워터 펌프는 분수부(70)와 연결되어 분수부(70)로 물을 공급한다.
본 발명의 선박(1)은 LED 조명부(60) 및 분수부(70)의 기능을 입력된 신호에 따라 선택적으로 수행한다. 본 발명의 선박(1)은 탑승부(50) 내부에 기능 선택부를 구비할 수 있다. 기능 선택부는, LED 조명부(60) 및 분수부(70)의 작동을 ON/OFF하는 스위치를 포함한다. 본 발명의 선박(1)은, 제어부(110)를 통해 승객에 의해 기능 선택부에 입력된 신호(작동 신호)를 송신받고, 제어부(110)를 통해 입력된 신호에 따라 LED 조명부(60) 및 분수부(70)의 작동을 제어한다.
본 발명의 선박(1)은 기저장된 자율 주행 정보에 따라 자율 주행한다.
구체적으로, 본 발명의 선박(1)은 자율 주행 정보가 저장된 데이터 저장부 및 자율 주행 정보에 따라 추진부(10)를 제어하는 제어부(110)를 포함한다. 제어부(110)는 데이터 저장부에 기저장된 자율 주행 정보에 따라 본 발명의 선박(1)의 자율 주행을 구현한다. 자율 주행 정보는 지정된 경로를 포함한다.
본 발명의 선박(1)은 GPS를 포함한다. 구체적으로, GPS는 RTK GPS로 구성된다. 제어부는 GPS를 통해서 본 발명의 선박(1)의 위치를 측위하여 자율 주행 정보에 따라 자율 주행을 구현한다.
제어부(110)는 제1, 2선체(20, 30)의 프로펠러를 정회전, 역회전 또는 제자리 회전시켜 제1, 2선체(20, 30)의 이동 방향을 제어함으로써 본 발명의 선박(1)의 이동 방향을 제어한다. 따라서, 본 발명의 선박(1)은 제어부(110)에 의해 자율 주행 가능하다. 제어부(110)는 제1, 2선체(20, 30)의 제어 시 제1, 2선체(20, 30)의 직진성을 유지하여 제어할 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 새롭게 지정된 자율 주행 정보에 따라 자율 주행할 수 있다. 본 발명의 선박(1)은, 바람직하게는 탑승부(50)에 경로 입력부를 구비할 수 있다. 경로 입력부에 출발지 및 도착지가 입력되면, 본 발명의 선박(1)은, 새롭게 지정된 자율 주행 정보에 따라 자율 주행할 수 있다. 제어부는 경로 입력부로부터 출발지의 위치 및 도착지의 위치를 수신하여 출발지 및 도착지에 따른 자율 주행 정보를 구성할 수 있다. 이에 따라 본 발명의 선박(1)은 제어부에 의해 새롭게 지정된 자율 주행 정보로 자율 주행 가능할 수 있다.
경로 입력부로부터 출발지의 위치 및 도착지의 위치를 수신하면, 제어부는 출발지의 위치 및 도착지의 위치 사이에서의 최단 시간 경로, 최단 거리 경로, 지정 경유지 포함 경로 중 어느 하나로 자율 주행 정보를 구성할 수 있다. 여기서 지정 경유지 포함 경로는 적어도 하나 이상의 관광명소를 지정 경유지로 포함한다. 지정 경유지 포함 경로가 선택될 경우, 선박(1)은 복수개의 관광명소의 위치를 최단 시간 또는 최단 거리로 자율 주행할 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 충돌을 방지하면서 자율 주행 가능하다.
구체적으로, 본 발명의 선박(1)은 상대적으로 근거리에 존재하는 장애물을 감지하는 초음파 센서(80)와, 상대적으로 중거리에 존재하는 장애물을 감지하는 라이다 센서(90) 및 자율 주행 중 주변을 촬영하는 카메라(100)를 포함한다.
도 3을 참조하면, 초음파 센서(80)는 적어도 1개 이상 구비되어 본 발명의 선박(1)의 위치를 기준으로 본 발명의 선박(1)에 상대적으로 가까이 존재하는 장애물을 감지한다. 초음파 센서(80)는, 제1, 2선체(20, 30) 중 적어도 하나에 구비되어 상대적으로 근거리에 존재하는 장애물을 감지한다. 본 발명의 선박(1)은 일 예로서 제1선체(20)에 초음파 센서(80)를 구비할 수 있다.
초음파 센서(80)는 제1선체(20)의 내측에 구비될 수 있고, 제1선체(20)의 외측에 구비될 수도 있다.
초음파 센서(80)가 제1선체(20)의 내측에 구비될 경우, 제1선체(20)는 초음파 센서(80)를 구비하는 위치를 투명 재질로 구비하여 투명 재질을 통해 초음파 센서(80)를 노출하는 형태로 구비할 수 있다.
이와는 달리, 초음파 센서(80)가 제1선체(20)의 외측에 구비될 경우, 초음파 센서(80)의 외측에 방수 커버를 구비하여 초음파 센서(80)와 물과의 접촉을 방지할 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 선박(1)은 초음파 센서(80)를 통해 두께 방향(±z방향) 및 폭 방향(±x방향) 평면상의 근거리에 초음파 센서 감지 범위(80F)를 형성한다.
초음파 센서(80)는 초음파 센서 감지 범위(80F)내에 존재하는 물체를 감지함으로써 생성된 초음파 센서 감지 범위(80F)내의 장애물 정보를 제어부(110)로 송신한다. 장애물 정보에는 초음파 센서(80)를 통해 감지된 장애물과 본 발명의 선박(1)과의 거리 및 장애물의 방향 정보가 포함된다. 제어부(110)는 초음파 센서(80)를 통해 획득한 장애물 정보를 통해 본 발명의 선박(1)의 이동 방향 및 경로를 제어하여 본 발명의 선박(1)과 그 근거리에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지한다. 제어부(110)는 긴급 정지 기능을 포함한다. 본 발명의 선박(1)의 근거리에 장애물이 존재할 경우, 이동 방향 및 경로 제어가 어려울 수 있다. 이 경우, 제어부(110)는 긴급 정지 기능을 통해 본 발명의 선박(1)의 자율 주행을 정지할 수 있다.
라이다 센서(90)는 본 발명의 선박(1)의 위치를 기준으로 상대적으로 중거리에 존재하는 장애물을 감지한다. 라이다 센서(90)는 제1, 2선체(20, 30) 중 적어도 하나에 구비될 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 일 예로서, 제2선체(30)에 라이다 센서(90)를 구비할 수 있다.
라이다 센서(90)는, 제2선체(30)의 내측 또는 외측에 구비될 수 있다.
라이다 센서(90)가 제2선체(30)의 내측에 구비될 경우, 제2선체(30)는 초음파 라이다 센서(90)를 구비하는 위치를 투명 재질로 구비하여 투명 재질을 통해 라이다 센서(90)를 노출하는 형태로 구비할 수 있다.
이와는 달리, 라이다 센서(90)가 제2선체(30)의 외측에 구비될 경우, 라이다 센서(90)의 외측에 방수 커버를 구비하여 라이다 센서(90)와 물과의 접촉을 방지할 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 라이다 센서(90)를 통해 두께 방향(±z방향) 및 폭 방향(±x방향) 평면상의 중거리에 라이다 센서 감지 범위(90F)를 형성한다. 라이다 센서(90)는 360° 회전하여 전방위를 감지할 수 있고, 기설정된 일정 각도로 회전하여 특정 범위만을 감지할 수도 있다. 라이다 센서(90)의 회전 각도에 따라 라이다 센서 감지 범위(90F)가 다르게 형성될 수 있다.
라이다 센서(90)는 라이다 센서 감지 범위(90F)에 존재하는 물체를 감지함으로써 생성된 라이다 센서 감지 범위(90F) 내의 장애물 정보를 제어부(110)로 송신한다. 장애물 정보에는 라이다 센서(90)를 통해 감지된 장애물과 본 발명의 선박(1)과의 거리, 장애물의 방향 및 속도 등이 포함된다. 제어부(110)는 라이다 센서(90)를 통해 획득한 장애물 정보를 통해 본 발명의 선박(1)의 이동 방향 및 경로를 미리 제어하여 장애물과의 충돌을 미연에 방지할 수 있다. 이로 인해 보다 안전한 자율 주행이 이루어질 수 있다.
본 발명의 선박(1)의 충돌 방지 기능은 다음과 같은 흐름에 따라 이루어진다.
초음파 센서(80) 및 라이다 센서(90)는 각각의 감지 범위(초음파 센서 감지 범위(80F) 및 라이다 센서 감지 범위(90F))내에 진입한 장애물을 감지하여 장애물 정보를 제어부(110)로 송신한다.
그런 다음, 제어부(110)는 장애물 정보를 토대로 기설정된 특정 거리값 내에 장애물이 존재하는지 판단한다. 기설정된 특정 거리값은 감지 범위별로 구분되어 설정된다. 구체적으로, 초음파 센서 감지 범위(80F)내의 특정 거리값 및 라이다 센서 감지 범위(90F)내의 특정 거리값이 구분되어 설정된다. 특정 거리값은 특정 거리 범위로 설정될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 선박(1)의 위치로부터 10m 이상 20m 이하로 설정될 수 있다.
제어부(110)는 초음파 센서(80)에서 송신한 장애물 정보에 포함된 거리가 기설정된 초음파 센서 감지 범위(80F)내의 특정 거리값에 포함될 경우, 제1, 2선체(20, 30)를 포함하는 추진부(10)의 진행 방향을 확인한다. 또한, 제어부(110)는 라이다 센서(90)에서 송신한 장애물 정보에 포함된 거리가 기설정된 초음파 센서 감지 범위(80F)내의 특정 거리값에 포함될 경우, 추진부(10)의 진행 방향을 확인한다.
제어부(110)는 본 발명의 선박(1)의 추진부의 방향이 장애물을 향할 경우, 본 발명의 선박(1)과 장애물간의 충돌 가능성을 계산하는 알고리즘을 통해 충돌 가능성을 계산한다.
그런 다음, 제어부(110)는 충돌 가능성이 기설정된 퍼센티지 이상일 경우, 본 발명의 선박(1)의 선속 및 장애물과의 거리를 계산한다.
그런 다음, 제어부(110)는 제1, 2선체(20, 30) 각각의 모터의 회전 속도를 제어한다. 이에 따라 본 발명의 선박(1)은 선속이 감소하며 정지된다.
본 발명의 선박(1)은 충돌 방지 기능을 수행하는 과정에서, 장애물 정보에 포함된 거리가 특정 거리값에 포함되지 않거나, 본 발명의 선박(1)의 이동 방향이 특정 거리값에 포함된 장애물을 향하지 않거나, 충돌 가능성이 기설정된 퍼센티지 미만일 경우, 최초 단계로 돌아간다. 구체적으로, 초음파 센서(80) 및 라이다 센서(90)가 각각의 감지 범위(초음파 센서 감지 범위(80F) 및 라이다 센서 감지 범위(90F))내에 진입한 장애물을 감지하여 장애물 정보를 제어부(110)로 송신하는 단계로 돌아간다.
카메라(100)는 자율 주행 중 본 발명의 선박(1)의 주변 영상을 촬영한다. 카메라(100)는 본 발명의 선박(1)의 주변 영상 정보를 획득하여 제어부(110) 및 데이터 저장부로 송신할 수 있다. 주변 영상 정보는 충돌 위험이 존재하는 장애물에 대한 영상을 포함할 수 있다. 카메라(100)는 360°전방위 회전 가능하게 구비될 수 있고, 기설정된 회전 각도 범위 내에서 회전 가능하게 구비될 수도 있다. 카메라(100)의 회전 각도 범위에 따라 카메라 촬영 범위(100F)가 형성된다. 카메라(100)는 제어부(110)에 의해 상시 작동 가능하거나, 자율 주행 중 작동 가능하게 제어될 수 있다.
제어부(110)는 데이터 저장부에 사각지대 정보를 포함할 수 있다. 본 발명의 선박(1)은 자율 주행 정보 및 사각지대 정보를 토대로 자율 주행한다. 다시 말해, 제어부(110)는 제1, 2선체(20, 30)를 제어할 때, 자율 주행 정보 및 사각지대 정보를 토대로 제1, 2선체(20, 30)의 이동 방향을 제어한다. 이로 인해 본 발명의 선박(1)은 사각지대에서의 충돌 발생으로 인한 안전 사고가 방지된다. 제어부(110)는 GPS 및 사각지대 정보를 토대로 본 발명의 선박(1)이 사각지대 근처에 위치할 경우, 탑승부(50)에 사각지대 경고 알림을 표시할 수 있다. 이 경우, 바람직하게는, 탑승부(50)에 경고 알림부가 구비된다. 경고 알림부는 디스플레이 또는 소리 알림부로 구성될 수 있고, 이에 한정되지 않는다.
본 발명의 선박(1)은 통신부를 포함한다. 본 발명의 선박(1)은 통신부를 통해 외부의 모니터링 시스템과 통신 가능하다. 외부의 모니터링 시스템은, Webapp 형태로 구비되어 PC 또는 모바일 중 적어도 하나에서 사용 가능 하다.
본 발명의 선박(1)은 통신부를 통해 초음파 센서(80), 라이다 센서(90) 및 카메라(100)를 통해 획득한 정보를 외부의 모니터링 시스템으로 송신할 수 있다. 또한, 본 발명의 선박(1)은 통신부를 통해 선박(1)의 주행 위치, 선속, 선체 동요, 배터리 상태 등을 외부의 모니터링 시스템으로 송신할 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 외부의 모니터링 시스템에 의해 원격 제어될 수 있다. 본 발명의 선박(1)은 외부의 모니터링 시스템에 의해 자율 주행되도록 제어될 수 있다.
본 발명의 선박(1)은 통신부를 통해 해상 환경 정보(조류 정보 및 파도 정보 포함)를 수신할 수 있다. 통신부는 제어부(110)와 연동된다. 제어부(110)는 통신부로부터 획득한 해상 환경 정보를 토대로 본 발명의 선박(1)을 특정 위치에 정지시킬 수 있다. 제어부(110)는 선체 정지 위치 유지 기능을 통해 본 발명의 선박(1)의 특정 위치에서의 정지 상태를 유지할 수 있다.
위와 같이, 본 발명의 선박(1)은 자율 주행이 가능하여 경치 관람용으로 이용할 경우, 관람하는 승객을 제외한 선박 운전자를 별도로 동반할 필요가 없다. 또한, 승객이 직접 수동 운전할 필요가 없으므로 미숙한 운전으로 인한 안전 사고 위험을 미연에 방지할 수 있다. 나아가 본 발명의 선박(1)은 충돌 방지 기능을 구비함으로써 장애물과의 충돌로 인한 사고 문제없이 자율 주행이 가능하다.
이 뿐만 아니라, 본 발명의 선박(1)은 LED 조명부(60)를 통해 비교적 원거리에서도 육안으로 쉽게 위치 확인이 가능하다. 또한, 본 발명의 선박(1)은 분수부(70)를 통해 탑승부(50) 외측의 온도를 소정만큼 낮아지게 하여 높은 기온에서도 보다 효율적으로 야외 운행이 가능할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 기술자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.
1: 선박
10: 추진부
20: 제1선체 30: 제2선체
40: 지지부 50: 탑승부
60: LED 조명부 70: 분수부
80: 초음파 센서 90: 라이다 센서
100: 카메라 110: 제어부

Claims (5)

  1. 프로펠러를 구비하는 제1선체 및 상기 제1선체와 대향되고 프로펠러를 구비하는 제2선체를 포함하는 추진부; 및
    상기 추진부에 결합되는 탑승부;를 포함하고,
    기저장 또는 새롭게 지정하는 자율 주행 정보에 따라 상기 추진부를 제어하는 제어부에 의해 자율 주행하고,
    상기 제1, 2선체의 각각의 상기 프로펠러를 정회전, 역회전 또는 제자리 회전시켜 상기 제1, 2선체의 이동 방향이 제어되고,
    초음파 센서를 통해 근거리에 초음파 센서 감지 범위를 형성하고,
    상기 초음파 센서 감지 범위 내의 선박의 근거리에 장애물이 존재할 경우, 긴급 정지 기능을 통해 상기 선박의 자율 주행을 정지하는, 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탑승부에 결합되는 LED 조명부를 포함하는, 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 탑승부에 결합되는 분수부를 포함하는, 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박.
  4. 제1항에 있어서,
    상대적으로 중거리에 존재하는 장애물을 감지하는 라이다 센서; 및
    상기 자율 주행 중 주변을 촬영하는 카메라;를 포함하는, 경로 주행 및 충돌 방지가 가능한 선박.
  5. 삭제
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