KR102535106B1 - 이동식 ev 충전장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

이동식 EV(Electric Vehicle) 충전장치, 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 EV(Electric Vehicle) 충전장치는, 이동식 EV 충전 시스템 서버로부터 충전정보를 수신하는 통신부와 이동식 EV 충전 스테이션의 충전기로부터 전력을 충전받고, 상기 충전정보에 매칭되는 EV에 대하여 방전하는, 충방전부와 사용자의 운전입력을 수신하기 위해, 상기 EV의 외면에 노출된 제1 입력부 및 제2 입력부를 포함하는, 운전입력부와 적어도 하나의 바퀴를 구동시켜 상기 이동식 EV 충전장치를 이동시키는 구동부와 상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부에 대하여 가해지는 사용자의 운전입력에서 운전요소를 추출하고, 상기 추출된 운전요소를 기초로 운전출력 정보를 생성하고, 상기 생성된 운전출력 정보를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

이동식 EV 충전장치 및 그 제어 방법{MOBILE EV CHARGER AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

본 발명은 이동식 EV 충전장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 사용자 인터랙션 기반의 지능형 이동식 EV 충전장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

최근 전기차(Electric Vehicle, 이하, EV)에 접근하여 충전을 제공하는 이동식 EV 충전장치가 제공되고 있다.

이동식 EV 충전장치는 무게로 인해 조향 및 이동 거리 조작이 쉽지 않은데, 이를 해결하기 위해 일반 자동차 조작과 유사한 랙엔 피니언 스티어링이 적용된 이동식 EV 충전장치가 제공되고 있다. 다만, 이 같은 방식의 이동식 EV 충전장치는 디퍼런셜 기어와 같은 별도 구성이 요구되어 무게를 더욱 무겁게 하는 문제를 발생시킨다.

이에 따라, 조작 편의성 향상을 위해 조이스틱 방식의 조향장치가 적용된 이동식 EV 충전장치가 개시되고 있으나, 이 역시, 단방향 조작에 반응하는 방식으로, 이동식 EV 충전장치의 좌우 회전 운동 시 사용자의 운전 의도에 적절히 반응하지 못하는 한계점을 가진다. 또한, 가변적인 사용자의 입력 레벨을 감지하지 못하므로, 사용자 운전 의도에 따른 가속, 감속, 이동 및 정지 동작 제어가 불가능하다.

등록특허공보 제 2429976 호

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 사용자 인터랙션 기반의 지능형 이동식 EV 충전장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

구체적으로, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 손잡이 타입의 운전입력부에 가해지는 사용자 운전입력에 기초하여 사용자가 의도하는 거리 및 방향으로 이동 가능한 EV 충전장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

특히, 상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명 일 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치는 힘센서 기반의 좌우 운전입력부를 포함하고, 좌우 운전입력부에 가해지는 사용자 운전입력을 기초로 사용자 운전 의도에 따른 운전 출력을 제공한다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 외부 환경을 센싱함으로써, 사용자의 오조작 또는 비정상 운행에 의한 충돌 위험을 회피할 수 있는 이동식 EV 충전장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

구체적으로, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 외부 환경 센싱 결과에 따라, 외부 상황 인지 및 이에 기반한 운전 제어명령을 생성하는 이동식 EV 충전장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 이동식 EV 충전장치의 충전 또는 방전 상황 인지를 통한 최적 동작 제어 방법을 제공하고, 이를 통해 사용자 경험이 개선된 이동식 EV 충전장치 운영 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 EV(Electric Vehicle) 충전장치는, 이동식 EV 충전 시스템 서버로부터 충전정보를 수신하는 통신부와 이동식 EV 충전 스테이션의 충전기로부터 전력을 충전받고, 상기 충전정보에 매칭되는 EV에 대하여 방전하는, 충방전부와 사용자의 운전입력을 수신하기 위해, 상기 EV의 외면에 노출된 제1 입력부 및 제2 입력부를 포함하는, 운전입력부와 적어도 하나의 바퀴를 구동시켜 상기 이동식 EV 충전장치를 이동시키는 구동부와 상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부에 대하여 가해지는 사용자의 운전입력에서 운전요소를 추출하고, 상기 추출된 운전요소를 기초로 운전출력 정보를 생성하고, 상기 생성된 운전출력 정보를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부는, 각각 사용자의 양손에 의해 파지되고 사용자의 운전입력을 입력받기 위한 손잡이를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 입력부의 손잡이에 가해지는 사용자의 제1 운전입력으로부터, 제1 힘 정보 및 제1 운전방향 정보를 추출하고, 상기 제2 입력부의 손잡이에 가해지는 사용자의 제2 운전입력으로부터, 제2 힘 정보 및 제2 운전방향 정보를 추출하고, 상기 제1 힘 정보 및 상기 제2 힘 정보를 기초로, 상기 이동식 EV 충전장치의 출력 구동력 정보를 생성하고, 상기 제1 운전방향 정보 및 상기 제2 운전방향 정보를 기초로, 출력 운전방향 정보를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 구동부는 제1 바퀴 및 제2 바퀴를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 출력 구동력 정보 및 상기 출력 운전방향 정보를 기초로, 상기 제1 바퀴의 제1 출력 토크정보 및 상기 제2 바퀴의 출력 토크정보를 생성하고, 상기 제1 출력 토크정보를 기초로 상기 제1 바퀴가 동작하고, 상기 제2 출력 토크정보를 기초로 상기 제2 바퀴가 동작하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이동식 EV 충전장치로부터 미리 설정된 거리범위 내의 외부 객체를 센싱하는 센서부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상시 센서부로부터 제공된 센싱 정보를 기초로, 운전보조 정보를 생성하고, 생성된 운전보조 정보를 기초로 상기 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 제1 운전출력 정보를 기초로, 상기 외부 객체와 상기 이동식 EV 충전장치의 충돌위험을 판단하고, 상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나가 변경된 상기 제2 운전출력 정보를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 내에 위치하는 것으로 판단됨에 따라, 상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 이동식 EV 충전장치가 상기 외부 객체에 접근하는 속도가 미리 설정된 기준을 초과하는 경우, 상기 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나를 캔슬 시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 밖에 위치하는 것으로 판단됨에 따라, 상기 사용자의 운전입력에 가중치를 부여하는 운전보조 정보를 생성하고, 상기 생성된 운전보조 정보를 기초로 상기 이동식 EV 충전장치의 이동속도 및 구동력 정보 중 적어도 하나를 증가시키는 제2 운전출력 정보를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 운전입력부를 통해 추가 운전입력이 수신됨에 따라, 상기 추가 운전입력에서 추가 힘 정보 및 추가 운전방향 정보를 추출하고, 상기 추출된 추가 힘 정보 및 추가 운전방향 정보를 기초로, 상기 제1 운전출력을 업데이트하고, 상기 업데이트된 제1 운전출력 정보를 이용하여, 상기 외부 객체와 상기 이동식 EV 충전장치의 충돌위험을 판단할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 업데이트된 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나가 변경된 상기 제2 운전출력 정보를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 업데이트된 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 내에 위치하는 것으로 판단됨에 따라, 상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단하고, 미리 설정된 시간 내에 상기 추가 운전입력에 후속되는 운전입력이 입력되지 않는 경우, 상기 제1 운전출력 정보의 업데이트를 취소할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 운전입력부를 통해, 미리 설정된 시간 내에 연속된 1회차 운전입력 및 2회차 운전입력이 수신된 경우, 상기 제어부는,

상기 1회차 운전입력에서 추출된 운전요소와 상기 2회차 운전입력에서 추출된 운전요소의 차이가 미리 설정된 임계범위를 초과하는 경우, 상기 2회차 운전입력을 삭제할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부 각각은 손잡이와 연결된 로드셀(load cell)을 포함하고, 상기 로드셀을 통해 상기 사용자의 운전입력의 힘과 방향을 전기적 신호로 생성하고, 상기 제어부는, 상기 생성된 전기적 신호를 기초로 상기 제1 힘 정보 및 제1 운전방향 정보와 상기 제2 힘 정보 및 제2 운전방향 정보를 추출할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치의 제어 방법은, 이동식 EV(Electric Vehicle) 충전장치에 의해 수행되고, 상기 방법은, 이동식 EV 충전 시스템 서버로부터 충전정보를 수신하는 단계와 상기 충전정보를 기초로 사용자를 인증하고, 상기 이동식 EV 충전장치의 외면에 노출된 제1 입력부 및 제2 입력부를 통해 상기 사용자의 운전입력을 수신하는 단계와 상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부에 대하여 가해지는 상기 사용자의 운전입력에서 운전요소를 추출하는 단계와 상기 추출된 운전요소를 기초로 제1 운전출력 정보를 생성하는 단계와 상기 생성된 제1 운전출력 정보를 기초로, 적어도 하나의 바퀴를 구동시킴으로써 상기 이동식 EV 충전장치를 이동시키는 단계와 상기 이동식 EV 충전장치가 상기 충전정보에 매칭되는 EV에 전기적 연결을 형성하는 단계와 상기 전기적 연결을 통해 상기 EV를 충전시키는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 추출된 운전요소를 기초로 제1 운전출력 정보를 생성하는 단계는, 상기 이동식 EV 충전장치로부터 미리 설정된 거리범위 내의 외부 객체를 센싱하는 단계와 상기 외부 객체에 대한 센싱 정보를 기초로, 운전보조 정보를 생성하는 단계와 상기 생성된 운전보조 정보를 기초로 상기 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시키는 단계를 포함하고, 상기 이동식 EV 충전장치를 이동시키는 단계는, 상기 생성된 제2 운전출력 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 바퀴를 구동시키는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시키는 단계는, 상기 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 내에 위치하는 것으로 판단됨에 따라, 상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단하는 단계와 상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나가 변경된 상기 제2 운전출력 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시키는 단계는, 상기 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 밖에 위치하는 것으로 판단하는 단계와 상기 판단의 결과, 상기 사용자의 운전입력에 가중치를 부여하는 운전보조 정보를 생성하는 단계와 상기 생성된 운전보조 정보를 기초로 상기 이동식 EV 충전장치의 이동속도 및 구동력 정보 중 적어도 하나를 증가시키는 제2 운전출력 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동식 EV 충전 시스템에 있은, 이동식 EV 충전장치와 연결되어 상기 이동식 EV 충전장치를 충전시키는 충전기와 복수개의 충전기를 포함하고, 상기 복수개의 충전기로부터 충전기 상태정보를 제공받고, 사용자 충전제어장치로부터 EV 충전요청 메시지를 수신하는 충전 스테이션을 포함하되, 상기 충전 스테이션은, 상기 충전기의 상태정보를 기초로, 상기 충전기와 연동된 이동식 EV 충전장치 중, 상기 충전요청 메시지에 매칭되는 최적의 이동식 EV 충전장치를 선정하는 충전 시스템 서버를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 충전 시스템 서버는, 상기 EV 충전요청 메시지에 매칭되는 EV의 위치정보를 기초로, 상기 EV로부터 미리 설정된 거리범위 내의 이동식 EV 충전장치를 필터링함에 따라, 충전을 수행할 후보 충전장치를 선별하고, 상기 후보 충전장치 중, 미리 설정된 우선순위 기반 최적의 이동식 EV 충전장치를 선정하되, 상기 우선순위는, 이동식 EV 충전장치의 가능한 충전량 및 충전스케줄 중 적어도 하나를 기초로 결정될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 충전 시스템 서버는, 상기 최적의 이동식 EV 충전장치로 제1 이동식 EV 충전장치를 선정한 후, 상기 사용자 충전제어장치로부터 이동식 EV 충전장치의 현황정보 요청을 수신함에 따라, 상기 EV 충전요청 메시지에 매칭되는 사용자의 사용자 충전제어장치로부터 미리 설정된 거리범위 내의 제2 이동식 EV 충전장치를 식별하고, 상기 제2 이동식 EV 충전장치의 상태정보 상의 가능충전량이, 상기 EV 충전요청 메시지 상의 희망충전량 이상인 것으로 확인된 경우, 상기 최적의 이동식 EV 충전장치를 제2 이동식 EV 충전장치로 변경할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 충전 시스템 서버는, 상기 EV 충전요청 메시지에 매칭되는 EV의 위치정보를 기초로, 상기 EV로부터 미리 설정된 거리범위 내의 이동식 EV 충전장치를 필터링함에 따라, 충전을 수행할 후보 충전장치를 선별하고, 상기 후보 충전장치 각각의 상태정보 상의 가능충전량이, 상기 EV 충전요청 메시지 상의 희망충전량 미만인 것으로 확인된 경우, 상기 후보 충전장치에 포함된 이동식 EV 충전장치 각각의 가능충전량을 합산하여 상기 희망충전량을 만족시키는 복수의 이동식 EV 충전장치 조합을 생성할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치는, 무거운 무게에도 사용자 의도 지향적 동작 제어가 가능하므로, 사용자의 운전 조작 편의성이 향상되는 장점이 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 이동식 EV 충전장치는, 손잡이에 가해지는 압력에 반응하여 사용자 근력을 보조함으로써, 사용자가 최소의 힘으로 원하는 거리 및 방향으로 EV 충전장치를 이동 제어 가능하다.

일 실시예에 따르면, 상기 이동식 EV 충전장치는, 좌우 운전입력부를 구비하여, 사용자 의도에 따른 회전 운전 출력이 가능하여, 기존의 단방향 조작의 한계점이 극복된다.

또한, 상기 좌우 운전입력부는, 좌측 운전입력부 및 우측 운전입력부 각각 독립적으로 형성되어, 일반 자동차 운전 방식이 적용된 충전장치와 같은 별도 기어 장치가 요구되지 않는다. 따라서, 구성의 복잡도, 무게, 비용 면에서 본 발명의 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치는 유리한 효과가 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 이동식 EV 충전장치는, 사용자 조작에만 의존하지 않고, 외부 환경 센싱을 통한 상황 인지가 가능한 장점이 있다. 이를 통해, 사용자 오조작에 의한 비정상 운행 및 주변 충돌 위험을 회피할 수 있어 안전성 제고 효과가 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 이동식 EV 충전장치는 모니터링 시스템과 연동하여 최적 상태에서 사용자에 제공됨으로써, 사용자 충전 경험을 개선시키는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 EV 충전시스템의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전시스템의 동작 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치의 블록(Block)도이다.
도 4는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전장치의 제어부 구성을 설명하기 위한 예시이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치에 대한 제어 방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전장치의 운전보조 방법의 순서도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전장치의 운전보조 동작의 예시이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동식 EV 충전시스템의 최적 충전장치 결정방법의 순서도이다.
도 10은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전시스템의 최적 충전장치 결정 동작의 예시이다.
도 11은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, 이동식 EV 충전시스템의 실시간 최적 충전장치 변경 동작의 예시이다.
도 12는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, 이동식 EV 충전시스템의 최적 충전장치 조합 동작의 예시이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.

이하, 본 명세서에서, 이동식 EV 충전장치는, 이동식 충전장치 또는 EV 충전장치로 약칭될 수 있으며, 이동식 EV 충전장치의 제어 방법과 이동식 EV 충전시스템은, 각각 제어 방법과 충전시스템으로 약칭될 수 있다. 또한, EV(Electric Vehicle)은, 전기차 또는 전기자동차로 표현될 수 있으며, 하이브리드 전기차를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 EV 충전시스템의 예시도이다. 도 1을 참조하면, 충전시스템(10)은, 충전스테이션(20), 복수의 충전기, 적어도 하나의 이동식 EV 충전장치(100), EV(50) 및 사용자 충전제어장치(200)를 포함할 수 있다.

충전스테이션(20)은 전력망(grid)의 소비자단에 설치되고, 본 발명의 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치(100)를 충전시키기 위한 복수의 충전기를 포함한다. 충전스테이션(20)은 충전시스템 서버(미도시)를 포함한다.

충전시스템 서버는, 충전기 및/또는 이동식 EV 충전장치와 유무선 통신을 수행할 수 있는 컴퓨팅 장치로서, 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 본 발명의 실시예에 따른 각종 정보를 생성 및/또는 처리한다.

충전스테이션(20)은, 충전기 및/또는 이동식 EV 충전장치로부터 이동식 EV 충전장치의 상태정보를 수신할 수 있다.

충전시스템 서버는 수집된 상태정보를 기초로, 이동식 EV 충전장치가 현재 충전을 받고 있는지, 방전하고 있는지 판단할 수 있다. 또한, 충전시스템 서버는, 이동식 EV 충전장치의 현재 위치, 가능충전량, 충전스케줄 및 충전예약 현황을 상기 상태정보를 통해 식별할 수 있다.

충전시스템 서버는, 이동식 EV 충전장치를 실시간 모니터링하여 배터리 과열, 과부하, 과충전 등 이상상태를 감지할 수도 있다.

도 1에서, 복수의 충전기의 예로써, 제1 충전기(31), 제2 충전기(32), 제3 충전기(33) 및 제N 충전기(3N)가 도시되었다. 충전기는, EVSE(Electric Vehicle Supply Equipment)로 칭해질 수 있으며, 전력망으로부터 전력을 공급받아, 이동식 EV 충전장치를 급속 또는 완속 충전시킬 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 복수의 충전기는, 공간 활용성 및 사용성 증대를 위해 충전스테이션(20)의 하우징에 수용될 수 있으며, 이 경우, 충전기는 충전스테이션(20)의 하우징을 관통하는 충전 커플러를 통해, 이동식 EV 충전장치(100)를 충전할 수 있다.

각각의 충전기는, 이동식 EV 충전장치(100)와 충전 커플러를 통해 충전 인터페이스를 형성하고, 이동식 EV 충전장치(100)를 충전시킨다.

본 발명의 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치(100)는, 구동부를 포함하여 사용자가 밀거나 당기는 운전입력을 가함에 따라 이동 가능하며, EV의 인접 위치까지 이동하여, EV를 충전시킬 수 있다. 특히, 도 1에서, 이동식 EV 충전장치(100)의 예로써 카트형 충전장치가 도시되었다.

일 예로, 이동식 EV 충전장치(100)는 배터리를 구비하여, 방전모드에서는 EV를 충전시키고, 충전모드에서는 충전기로부터 전력을 충전받을 수 있다. 상기 배터리는 대용량 배터리로서, 예를 들어, 55.5kWh 용량의 배터리일 수 있으며, 완충 시, 2 내지 3 대의 EV를 충전할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치(100)는 탑재물 포함 무게가 800kg 이하로서, 사용자의 미는 힘에 의해 손쉬운 이동이 가능하다. 이동식 EV 충전장치(100)는 이를 위해, 사용자의 근력을 보조하는 운전보조 기능을 제공할 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치(100)는 사용자의 입력을 보완하는 운전보조 기능을 통해 사용자의 의도에 따른 동작을 수행할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치는, 상기 사용자 의도 지향적 구동부 동작 외에도, 동시에 외부 환경을 센싱하고 구동부를 제어함으로써 충돌을 회피할 수도 있다. 이동식 EV 충전장치에 대한 자세한 설명은, 도 3 및 도 4에서 후술한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 이동식 EV 충전장치(100)는 충전과 방전을 모두 수행하므로, 배터리 안정성이 필수적으로 요구되어 배터리 과열, 과부하, 과충전을 방지하는 회로구성을 포함할 수 있다.

도 1의 복수의 이동식 EV 충전장치의 상태정보를 설명한다. 이동식 EV 충전장치(101)는 충전을 받기 위해 제1 충전기(31)에 접근 중이며, 이동식 EV 충전장치(102)는 제2 충전기(32)에 연결되어 충전 중이다. 또한, 이동식 EV 충전장치(103)은 제3 충전기(33)에 의해 완충 후, EV(50)를 충전시키기 위해 이동 중이고, 이동식 EV 충전장치(10N)은, 제N 충전기(3N)에 의해 충전이 완료되어, 충전요청을 대기 중인 경우가 예시되었다.

본 발명의 실시예에 따르면, 충전스테이션(20)은 네트워크(70)를 통해 EV(50) 및/또는 사용자 충전제어장치(200)와 통신할 수 있다.

일 실시예에서, 사용자 충전제어장치(200)는, EV(50)의 사용자의 모바일 단말일 수 있다. 사용자 충전제어장치(200) 및/또는 EV(50)는 충전요청 메시지를 생성하고, 이를 충전스테이션(20)에 전달할 수 있다.

이하, 도 1 및 도 2를 참조하여, 충전시스템의 동작을 자세히 설명한다. 도 2는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전시스템의 동작 흐름도이다.

도 2를 참조하면, 충전스테이션(20)은 충전기(30)에게 충전기 상태정보를 요청하고, 이를 충전기(30)로부터 제공받음으로써, 충전기(30)의 상태를 모니터링할 수 있다(S201).

일 실시예에서, 상기 상태정보는, 충전기(30)의 커플러의 연결 상태정보를 포함하고, 상기 커플러와 연결된 이동식 EV 충전장치(100)와 연결된 경우, 상기 연결된 이동식 EV 충전장치(100)의 식별번호, 상기 이동식 EV 충전장치(100)의 충전상태, 상기 이동식 EV 충전장치(100)의 위치 정보, 충전예약 현황, 상기 이동식 EV 충전장치(100)의 시간별 충전스케줄 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 사용자에 의해 사용자 충전제어장치(200)가 EV(50)의 충전을 위한 충전요청 메시지를 충전스테이션(20)에 전송할 수 있다(S202).

일 실시예에서, 충전요청 메시지는, 사용자정보, 차량정보, 희망 충전일시, 희망 충전위치, 희망충전량, 결제 방식에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 충전스테이션(20)이 상기 충전요청 메시지를 수신함에 따라, 충전스테이션(20)의 충전시스템 서버는, 수신된 충전요청 메시지를 기초로, 충전기 및/또는 이동식 EV 충전장치의 충전을 제어하기 위한 충전정보를 생성할 수 있다(S203).

또한, 충전시스템 서버는, 상기 충전정보에 따른 충전을 수행할 충전장치를 결정할 수 있다(S204).

예를 들어, 충전시스템 서버는, 가능충전량이 상기 충전요청 메시지 상의 희망충전량을 상회하는 이동식 EV 충전장치(100)를 식별하고, 이를 충전을 수행할 충전장치로 결정할 수 있다.

상기 충전장치가 결정됨에 따라, 이와 연결된 충전기(30)의 충전 커플러를 해제하고, 충전기 및/또는 이동식 EV 충전장치(100)에 충전정보를 전송한다(S205). 다른 예에서, 충전정보는, 충전기(30)에 전달되어, 상기 충전기(30)를 통해 이동식 EV 충전장치(100)로 전달될 수도 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 이동식 EV 충전장치(100)는 EV(50) 및/또는 사용자 충전제어장치(200)와 통신하여 사용자 인증을 수행할 수 있다(S206). 사용자 인증이 수행됨에 따라, 충전기(30)는 이동식 EV 충전장치(100)를 구속하는 커플러를 해제하고, 이동식 EV 충전장치(100)의 구동이 인가될 수 있다(S207).

도 1을 참조하면, 커플러가 해제됨에 따라, 사용자가 이동식 EV 충전장치(100)의 손잡이를 밀면, 이동식 EV 충전장치(100)가 구동되어 EV(50)의 위치까지 이동식 EV 충전장치(100)가 이동된다.

본 발명의 실시예에 따르면, 이동식 EV 충전장치(100)는 EV(50) 및/또는 사용자 충전제어장치(200)와 통신하여 EV(50) 인증을 수행할 수 있다(S208).

상기 EV(50) 인증이 완료됨에 따라, 이동식 EV 충전장치(100)는 EV(50)를 충전시킬 수 있다(S209).

EV(50)에 대한 충전이 완료(S210)되면, 이동식 EV 충전장치(100)는 충전완료 메시지를 생성하고, 사용자 충전제어장치(200), 충전스테이션(20) 및 EV(50) 중 적어도 하나에 상기 충전완료 메시지를 송신할 수 있다.

상기 충전완료 메시지는, 충전량 및 과금 정보를 포함할 수 있다.

EV(50)에 대한 충전이 완료(S210)됨에 따라, 이동식 EV 충전장치(100)는 사용자 충전제어장치(200)에 충전장치 반납요청 메시지를 송신할 수도 있다(S211).

사용자는, 상기 충전장치 반납요청 메시지가 수신에 따라, 이동식 EV 충전장치(100)를 구동하여 충전스테이션(20)에 반납할 수 있다. 구체적으로, 충전기(30)에 커플러 연결함으로써, 상기 이동식 EV 충전장치(100)가 반납된다(S212).

충전기(30)는 이동식 EV 충전장치(100)를 충전시키고(S213), 충전결과를 충전스테이션(20)에 보고한다(S214).

충전시스템 서버는 상기 충전결과가 보고됨에 따라, 충전을 수행할 충전장치 결정(S204) 시, 상기 충전결과를 반영하여, 희망충전량을 상회하는 가능충전량을 가진 이동식 EV 충전장치를 선별할 수 있다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치의 블록(Block)도이고, 도 4는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전장치의 제어부 구성을 설명하기 위한 예시이다.

도 3을 참조하면, 이동식 EV 충전장치(100)는, 통신부(110), 충방전부(120), 운전입력부(140), 센서부(150), 구동부(160) 및 제어부(170)를 포함할 수 있다.

통신부(110)는 이동식 EV 충전장치(100)와, 충전스테이션(20), 충전기(30), 사용자 충전제어장치(200) 및 EV(50) 중 적어도 하나와 통신을 지원한다. 이를 위해, 통신부(110)는, CAN(Controller Area Network) 통신, PLC (Power Line Communication) 통신, 무선통신, 근거리통신, 이동통신 등 본 발명이 속한 기술분야에서 널리 알려진 적어도 하나의 통신 방식을 지원하는 통신 모듈을 포함할 수 있다.

충방전부(120)는, 충전기(30)의 커플러 연결 및 EV(50)와의 케이블 연결을 지원한다. 즉, 충방전부(120)는 이동식 EV 충전장치(100)가 충전기(30)로부터 충전을 받기 위한 충전인터페이스 및 EV(50)를 충전시키기 위한 방전인터페이스를 생성하고, 이를 위한 물리적/전기적 연결부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 충방전부(120)는, 도 2의 단계(S203)에서 생성된 충전정보 및/또는 단계(S202)에서 사용자 충전제어장치(200)에 의해 생성된 충전요청 메시지를 기초로 상기 방전인터페이스를

일 실시예에 따르면, 이동식 EV 충전장치(100)는 디스플레이부(130)를 더 포함할 수 있다. 디스플레이부(130)는 사용자 인증, EV 인증, 충전요청 메시지를 기초로 생성된 충전정보, 실시간 충전량/방전량을 포함하는 충방전 상태정보, 충전완료 메시지, 반납요청 메시지를 디스플레이할 수 있다. 일 예로 디스플레이부(130)가 터치스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이부(130)는 이동식 EV 충전장치(100)의 충전 제어를 위한 입력부로 기능할 수도 있다.

운전입력부(140)는, 사용자로부터 운전입력을 입력받아, 구동부(160) 및/또는 제어부(170)에 전달한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전입력부(140)는, 사용자의 양손으로부터 이동식 EV 충전장치(100)를 밀거나 당기는 힘과 방향을 운전입력으로 입력받을 수 있다.

도 4를 참조하면, 사용자의 양손 입력에 의한 운전입력을 입력 받기 위해, 이동식 EV 충전장치(100)는 외면에 노출되는 제1 입력부와 제2 입력부를 포함할 수 있다. 제1 입력부와 제2 입력부는 사용자의 양손에 의해 파지될 수 있도록 손잡이 타입의 하우징을 포함하도록 구성될 수 있으며, 특히, 도 4에서 상기 제1 입력부가 좌측 운전입력부(141), 제2 입력부가 우측 운전입력부(142)로 예시되었다.

일 실시예에서, 제1 입력부 및 제2 입력부 각각은 손잡이와 연결된 로드셀(load cell)을 포함할 수 있다. 이동식 EV 충전장치의 외면에 노출된 상기 각각의 손잡이는 이동식 EV 충전장치의 하우징의 개구를 통해 내부에 위치한 로드셀과 전기적 연결될 수 있다.

일 예로, 상기 로드셀은 제1 입력부와 제2 입력부에 연결된 제1 로드셀 및 제2 로드셀을 포함할 수 있으며, 사용자의 운전입력, 즉, 손잡이를 통해 가해지는 힘과 방향을 전기적 신호로 생성할 수 있다. 이 같은 전기적 신호는 구동부(150) 및/또는 제어부(170)로 전달되어 운전요소로 식별될 수 있다. 여기에서, 운전요소란, 사용자의 운전입력을 구성하는 물리 정보로서, 힘 정보 및 운전방향 정보를 포함할 수 있다.

센서부(150)는, 이동식 EV 충전장치(100)로부터 미리 설정된 거리범위 내의 외부 객체를 센싱할 수 있다. 이를 위해, 센서부(150)는, 충돌 회피 센서부(152)를 포함할 수 있다. 충돌회피 센서부(152)는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 라이더 센서 및 카메라 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 센서부(150)는, 소정의 속도로 이동식 EV 충전장치(100)에 접근하는 외부 객체를 센싱할 수도 있다.

상기에서 운전입력부(140)의 제1 입력부 및 제2 입력부 각각이 손잡이와 연결된 로드셀을 포함하는 경우가 개시되었으나, 본 발명의 실시예는 이에 한정되지 않으며, 다른 실시예에 따르면, 센서부(150)는 복수개의 로드셀로 구성된 힘센서부(151)를 포함할 수도 있다.

또한, 센서부(150)는, 상기 외부 객체를 센싱하기 위한 센서 외에, 가속도 센서, 자이로 센서, 지자기 센서와 같은 이동식 EV 충전장치의 동작 상태를 감지하기 위한 센서를 포함할 수도 있다.

구동부(160)는, 적어도 하나의 바퀴를 포함하고, 이를 구동시켜 이동식 EV 충전장치(100)를 이동시킨다.

일 예로, 구동부(160)는 제1 바퀴 및 제2 바퀴를 포함할 수 있으며, 도 4에서, 구동부(160)의 제1 바퀴가 좌측 모터부(161)에 의해, 제2 바퀴가 우측 모터부(162)에 의해 구동력을 전달받는 경우가 예시되었다.

다른 예로, 구동부(160)는 좌우 2개의 앞 바퀴, 좌우 2개의 뒤 바퀴로 총 4개의 바퀴를 포함할 수 있다.

제어부(170)는, 이동식 EV 충전장치(100) 각 구성의 기능과 동작을 제어한다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(170)는, 운전요소 추출부(171), 토크 연산부(172), 운전보조부(173) 및 출력 제어부(174)를 포함할 수 있다.

제어부(170)는 적어도 하나의 프로세서와 메모리 및 스토리지를 포함할 수 있다.

제어부(170)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), AP(Application Processor) ECU(Electronic Control Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 적어도 하나 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 제어부(170)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램을 저장하고 이에 대한 연산을 수행할 수 있다.

운전요소 추출부(171)는, 제1 입력부 및 제2 입력부에 대하여 가해지는 사용자의 운전입력에서 운전요소를 추출할 수 있다.

상술한 바와 같이 운전요소는, 일 예로, 힘 정보 및 운전방향 정보를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 운전요소는, 손잡이에 가해지는 사용자의 힘의 가속도 정보, 가해지는 힘의 방향 정보 등, 사용자가 이동식 EV 충전장치(100)의 이동을 의도함에 따라 손잡이에 가한 운전입력을 구성하는 다양한 정보일 수 있다.

사용자가 이동식 EV 충전장치(100)를 이동 및 정지시키기 위해 손잡이를 미리 설정된 제1 시간동안 밀어서 힘을 가하고, 미리 설정된 제2 시간동안 상기 손잡이를 당기는 힘을 운전입력으로 가한 경우를 예로 설명한다.

상기 운전입력이 운전 입력부(140)를 통해 입력되면, 운전요소 추출부(171)는, 상기 입력된 미는 힘과 당기는 힘으로부터 운전요소로 다양한 물리 값을 추출할 수 있다.

일 예로, 운전요소 추출부(171)는 미는 힘과 당기는 힘 각각의 크기와 방향을 식별할 수 있다. 이를 통해, 제어부(170)는, 사용자가 의도하는 이동식 EV 충전장치(100)의 구동과 정지, 이동 과정에서 원하는 운전방향을 식별할 수 있다.

다른 예로, 운전요소 추출부(171)는 상기 미는 힘과 당기는 힘의 지속된 시간과 상기 미는 힘과 당기는 힘 각각이 가해지는 동안 힘의 세기의 변화량과 같은 요소를 식별할 수 있다. 이를 통해, 제어부(170)는, 이동식 EV 충전장치(100)의 가속과 감속, 이동 과정의 세부 구간에서의 방향전환과 같은 사용자의 의도를 식별할 수 있다.

제어부(170)는 상기 추출된 운전요소를 기초로 운전출력 정보를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 생성된 운전출력 정보를 이용하여 구동부(160)를 제어함으로써, 이동식 EV 충전장치(100)를 이동시킨다. 운전요소는 사용자의 의도가 반영된 운전입력으로부터 추출되고, 운전요소를 기초로 운전출력 정보가 생성되므로, 이동식 EV 충전장치(100)는, 사용자의 의도에 따라 구동될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(170)는, 추출된 운전요소에 따른 힘과 방향으로 이동식 EV 충전장치를 미는 경우, 미는 힘의 크기 범위에 매칭된 구동력을 생성할 수 있다.

예를 들어, 제1 범위의 힘의 크기는, 제1 구동력에 미리 매칭된 경우, 운전요소에서 감지되는 힘의 크기가 제1 범위에 속하는 것을 식별함에 따라, 제어부(170)는 구동부(160)를 제어하여 제1 구동력을 출력시킬 수 있다.

이 경우, 사용자의 근력을 보조하기 위해, 제어부(170)는 사용자의 운전입력의 운전요소에 대한 구동력 제어 매칭 테이블을 미리 저장할 수 있다.

이하, 운전 입력부(140)의 제1 입력부(좌측 입력부)(141)에 제1 운전입력(왼손 입력)이 입력되고, 제2 입력부(우측 입력부)(142)에 제2 운전입력(오른손 입력)이 입력된 경우를 예로 들어, 제어부(170)의 운전출력 정보의 생성 방법을 설명한다.

일 실시예에 따르면, 제어부(170)는 힘 센서부(151)의 로드셀을 통해 입력되는 제1 운전입력과 제2 운전입력을 전기적 신호로 생성하고, 운전요소 추출부(171)는, 상기 제1 운전입력으로부터, 제1 힘 정보 및 제1 운전방향 정보를 추출하고, 상기 제2 운전입력으로부터, 제2 힘 정보 및 제2 운전방향 정보를 추출할 수 있다.

다음으로, 제어부(170)는, 식별된 양손 입력의 운전요소 중 힘 요소를 기초로 운전출력을 생성할 수 있다. 즉, 제어부(170)는, 제1 운전입력의 제1 힘 정보와 제2 운전입력의 제2 힘 정보를 기초로 출력 구동력 정보를 생성한다.

또한, 제어부(170)는, 식별된 양손 입력의 운전요소 중 방향 요소를 기초로 운전출력을 생성할 수 있다. 즉, 제어부(170)는, 제1 운전입력의 제1 운전방향 정보와 제2 운전입력의 제2 운전방향 정보를 기초로 출력 운전방향 정보를 생성한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(170)는 상기 미리 설정된 힘과 구동력 매칭 정보를 적용함으로써, 이동식 EV 충전장치(100)를 이동시키고자 하는 사용자의 근력을 보조하는 출력 구동력 정보를 생성할 수 있다.

상기 출력 구동력 정보에 따른 구동력이 제공되어, 사용자가 최소 힘을 가하여 손잡이를 미는 것만으로, 소정의 무게를 가진 이동식 EV 충전장치(100)가 이동될 수 있다.

이로써, 사용자는 최소 힘만을 입력하였음에도, 이에 반응하여 이동식 EV 충전장치(100)가 소정의 이동거리만큼 이동되는 사용자 경험이 제공된다.

토크 연산부(172)는, 상기 출력 구동력 정보 및 상기 출력 운전방향 정보를 기초로, 제1 바퀴의 제1 출력 토크정보 및 제2 바퀴의 출력 토크정보를 생성할 수 있다.

토크 연산부(172)는 제1 출력 토크정보를 기초로 상기 제1 바퀴가 동작하고, 제2 출력 토크정보를 기초로 상기 제2 바퀴가 동작하도록 구동부(160)를 제어할 수 있다.

운전보조부(173)는, 센서부(150)로부터 제공된 센싱 정보를 기초로, 운전보조 정보를 생성한다.

일 실시예에서, 운전보조부(173)는 이동식 EV 충전장치의 충돌회피를 위해, 상기 생성된 출력 구동력 정보 및 출력 운전방향 정보를 변경시키기 위한 운전보조 정보를 생성할 수 있다. 운전보조 정보는, 출력 구동력 정보 및 출력 운전방향 정보에 가해지는 구동력 및/또는 운전방향에 대한 보정 정보를 포함할 수 있다.

출력제어부(174)는, 상기 운전보조 정보를 기초로, 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시킬 수 있다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동식 EV 충전장치에 대한 제어 방법의 순서도이다. 이하, 제어 방법의 각 단계는, 이동식 EV 충전장치(100)에 의해 수행된다.

이동식 EV 충전장치(100)는, 이동식 EV 충전 시스템 서버로부터 충전정보를 수신한다. 이후, 사용자 인증 및 충전 커플러가 해제됨에 따라, 이동식 EV 충전장치(100)는 이동 가능한 상태가 된다.

이동식 EV 충전장치(100)는 제1 입력부 및 제2 입력부를 통해 사용자의 운전입력을 수신할 수 있다. 사용자의 양손으로부터 좌우측 입력부를 통해 운전입력이 입력된다(S10).

이동식 EV 충전장치(100)는 제1 입력부 및 제2 입력부에 대하여 가해지는 사용자의 운전입력에서 운전요소를 추출할 수 있다(S20).

다음으로, 이동식 EV 충전장치(100)는 추출된 운전요소를 기초로 제1 운전출력 정보를 생성할 수 있으며(S50), 생성된 제1 운전출력 정보를 기초로, 적어도 하나의 바퀴를 구동시킴으로써 이동식 EV 충전장치를 이동시킬 수 있다(S60).

이동식 EV 충전장치(100)는 충전정보에 매칭되는 EV에 전기적 연결을 형성하고, 전기적 연결을 통해 EV를 충전시킬 수 있다.

일 실시예에 따르면, 이동식 EV 충전장치(100)는 단계(S50)에 앞서, 이동식 EV 충전장치로부터 미리 설정된 거리범위 내의 외부 객체를 센싱할 수 있다. 또한, 이동식 EV 충전장치(100)는 외부 객체에 대한 센싱 정보를 기초로, 운전보조 정보를 생성할 수 있다(S40).

운전보조 정보 생성을 위해, 이동식 EV 충전장치(100)는 이동식 EV 충전장치(100)의 충돌회피 필요여부를 판단한다(S30).

구체적으로, 이동식 EV 충전장치(100)는, 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 내에 위치하는 것으로 판단됨에 따라, 충돌위험이 존재하여 회피가 필요한 것으로 판단할 수 있다.

이 경우, 이동식 EV 충전장치(100)는 단계(S40)에서 생성된 운전보조 정보를 기초로 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시킨다. 보다 자세하게, 이동식 EV 충전장치(100)는 충돌위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나가 변경된 제2 운전출력 정보를 생성할 수 있다.

이에 따라, 이동식 EV 충전장치(100)는 단계(S60)에서, 제1 운전출력 정보가 아닌 생성된 제2 운전출력 정보를 기초로, 적어도 하나의 바퀴를 구동시켜 이동식 EV 충전장치(100)를 이동시킨다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 단계(S30)에서 충돌회피 필요가 없는 경우, 즉, 이동식 EV 충전장치(100)가 이동하더라도 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 밖에 위치하게 되는 경우, 제어부(170)는, 충돌 위험이 없는 것으로 판단할 수 있다.

이에 따라, 제어부(170)는, 사용자의 운전입력에 가중치를 부여하는 운전보조 정보를 생성할 수 있다. 운전입력의 힘 정보에 가중치가 부여됨에 따라, 미리 설정된 힘과 구동력 매칭 정보에 따라, 구동력 정보가 증가될 수 있다. 다른 예에서, 제어부(170)는 미리 설정된 힘과 이동속도 매칭 정보를 저장하고, 힘 정보에 가중치가 부여됨에 따라 이동식 EV 충전장치(100)의 이동속도가 증가될 수도 있다.

도 6은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전장치의 운전보조 방법의 순서도이다. 또한, 도 7 및 도 8은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전장치의 운전보조 동작의 예시이다.

도 6의 방법의 각 단계 역시, 이동식 EV 충전장치(100)에 의해 수행되며, 이하, 도 6을 참조하여, 도 5의 충돌회피 필요 판단 단계(S30) 이후 수행되는 단계에 대하여 설명한다.

이동식 EV 충전장치(100)는, 추가 운전입력이 수신되는지 판단할 수 있다(S301).

제어부(170)는 운전입력부(140)를 통해 추가 운전입력이 수신됨에 따라, 추가 운전입력에서 추가 힘 정보 및 추가 운전방향 정보를 추출할 수 있다.

제어부(170)는 추출된 추가 힘 정보 및 추가 운전방향 정보를 기초로, 제1 운전출력을 업데이트할 수 있다(S302). 제어부(170)는, 업데이트된 제1 운전출력 정보를 이용하여, 외부 객체와 이동식 EV 충전장치(100)의 충돌 위험을 판단할 수 있다.

또한, 상기 충돌 위험의 레벨이 미리 설정된 위험도 이내인지 판단할 수 있다(S303). 미리 설정된 위험도는, 외부 물체와의 거리, 외부물체의 개수, 외부 물체에 대한 접근 속도, 센서부(150)를 통해 측정된 이동식 EV 충전장치의 기울기, 가속도 정보 중 적어도 하나를 기초로 결정된 위험 레벨일 수 있다.

추가 운전입력이 수신되지 않거나, 추가 운전입력이 수신되었음에도 단계(S30)에서 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(170)는 운전보조 정보를 생성한다(S40).

제어부(170)는, 업데이트된 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나가 변경된 제2 운전출력 정보를 생성할 수 있다(S501).

한편, 제어부(170)는 상기와 같이 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단되고, 충돌 위험이 미리 설정된 위험도를 초과하는 경우, 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나를 캔슬시킬 수도 있다(S401).

예를 들어, 이동식 EV 충전장치(100)가 외부 객체에 접근하는 속도가 미리 설정된 기준을 초과하는 경우, 제어부(170)는 사용자가 원하는 구동력 및/또는 운전방향을 무시하고, 운전보조 정보에만 의존한 운전출력으로 이동식 EV 충전장치(100)의 구동을 제어할 수 있다.

다른 예에서, 제어부(170)는 아예 이동식 EV 충전장치(100)를 정지시킬 수도 있다.

도 7을 참조하면, 제1 입력(701)이 제1 입력부(141)에, 제2 입력(702)이 제2 입력부(142)에 입력됨에 따라, 이동식 EV 충전장치(100)의 제어부(170)는 운전요소를 식별할 수 있다. 도 7에서 제1 입력(701) 보다 제2 입력(702)이 높은 힘 정보를 갖고, 운전방향 정보는 동일한 경우가 도시되었다.

제어부(170)는 식별된 운전요소를 기초로, 제1 운전출력 정보를 생성할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제어부(170)는 생성된 운전출력 정보에 따른 이동식 EV 충전장치(100)가 위치 A(705)에서 위치 B(707)로 이동하는 이동 경로(750)를 예측할 수 있다. 이때, 센서부(150)가 이동식 EV 충전장치(100)로부터 미리 설정된 거리 범위 내의 외부 객체(700)가 상기 이동 경로(750) 상에 위치하는 것을 센싱함에 따라, 제어부(170)는 충돌위험이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 이동 경로(750)를 미리 설정된 시간 간격으로 분할할 수 있다. 예를 들어, 이동 경로(750)가 제1 부분경로(710), 제2 부분경로(720), 제3 부분경로(730) 및 제4 부분경로(740)로 분할될 수 있다.

제어부(170)는 제1 부분경로(710) 내지 제4 부분경로(740) 각각의 출력 구동력 정보와 출력 운전방향 정보를 식별할 수 있다.

특히, 제어부(170)는, 제1 운전출력 정보에 따른 이동에 의해 이동식 EV 충전장치(100)가 외부 객체(700)와 미리 설정된 임계거리 내에 위치하는 것을 판단함에 따라, 운전출력 정보를 보정하기 위한 운전보조 정보를 생성할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제어부(170)는 사용자의 의도에 따른 운전입력을 반영하여, 이동 경로(750) 중, 적어도 일부가 변경되도록 운전보조 정보를 생성할 수 있다.

구체적으로, 제어부(170)는, 이동 경로(750)를 구성하는 복수개의 분할된 부분 경로 중 적어도 일부의 경로는 유지하고, 나머지 일부의 경로는 변경시키는 운전보조 정보를 생성할 수 있다. 도 7에서, 생성된 운전보조 정보에 의해, 제3 부분경로(730) 및 제4 부분경로(740)가 제3 변경 부분경로(735) 및 제4 변경 부분경로(745)로 변경되는 경우가 예로써 도시되었다.

제1 부분경로(710), 제2 부분경로(720)에 의해 위치 A(705)까지 이동식 EV 충전장치(100)가 이동하게 되므로, 사용자의 의도에 따른 운전입력이 일부 만족되는 효과가 있다.

제3 변경 부분경로(735), 제4 변경 부분경로(745)에 의해, 이동식 EV 충전장치(100)가 위치 A(705)에서 위치 B(707)로 이동하지 않게 되므로, 충돌위험이 회피되는 효과가 있다.

제3 변경 부분경로(735)는 제3 부분경로(730)과 힘 정보는 유사하나 운전방향 정보는 차이가 있으며, 제4 변경 부분경로(745)와 제4 부분경로(740)는 힘 정보와 운전방향 정보 모두 상이하다.

이에 따라, 이동식 EV 충전장치(100)가 외부 객체(700)로부터 미리 설정된 임계거리 밖에 위치하는 것으로 예상되어, 제어부(170)는 충돌위험이 낮은 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 충돌위험을 가진 이동 경로(750)가, 사용자의 추가 운전입력에 의해 발생될 수도 있다. 이 경우, 미리 설정된 시간 내에 추가 운전입력에 후속되는 운전입력이 입력되지 않는 경우, 제어부(170)는 추가 운전입력에 의한 제1 운전출력 정보의 업데이트를 취소시킬 수 있다.

도 8을 참조하면, 사용자의 운전입력은, 운전입력부(140)를 통해 미리 설정된 시간 내에 연속적으로 입력될 수 있다. 특히, 각각의 연속된 운전입력의 그룹인 제1 운전입력 그룹(810), 제2 운전입력 그룹(820), 제3 운전입력 그룹(830)이 예시되었다.

제 1 운전입력 그룹(810)은 각각 제1-1 입력(801), 제1-2 입력(820) 및 제1-3 입력(803)을 포함한다. 제1-1 내지 제1-3 입력(801, 802, 803)을 수신하고, 제어부(170)는, 운전요소로 운전요소(811), 운전요소(812) 및 운전요소(813)를 추출할 수 있다.

제 2 운전입력 그룹(820)은 각각 제2-1 입력(804), 제2-2 입력(805)를 포함한다. 제어부(170)는 제2 운전입력 그룹(820)의 입력들을 수신하고, 각각 운전요소(821), 운전요소(822)를 식별할 수 있다.

제어부(170)는, 1회차 운전입력에서 추출된 운전요소와 2회차 운전입력에서 추출된 운전요소의 차이가 미리 설정된 임계범위를 초과하는 경우, 2회차 운전입력을 삭제할 수 있다. 즉, 제2 운전입력 그룹(820)에서 제2-1 입력(804) 및 제2-2 입력(805)는 힘 정보의 차이는 미미하나, 운전방향 정보는 반대이어서, 차이가 상기 미리 설정된 임계범위를 초과한다. 이 경우, 제어부(170)는 입력된 운전입력(805)을 삭제할 수 있다.

지금까지 이동식 EV 충전장치(100)의 구성과 이동 시의 구체적인 동작에 대하여 설명하였으나, 사용자가 EV를 원활히 충전시키기 위해서는, 충전스테이션(20)에 연동된 이동식 EV 충전장치 중, 최적의 충전장치가 선정될 필요가 있다.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동식 EV 충전시스템의 최적 충전장치 결정방법의 순서도이다. 또한, 도 10은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는 이동식 EV 충전시스템의 최적 충전장치 결정 동작의 예시이다.

도 9의 각 단계는 도 1 및 도2의 충전 스테이션(20) 또는 충전 스테이션(20)의 충전시스템 서버에 의해 수행된다.

도 9를 참조하면, 이동식 EV 충전 시스템의 충전 스테이션(20)이 사용자 충전제어장치(200)로부터 EV 충전요청 메시지를 수신할 수 있다(S901).

충전 스테이션(20)은, 복수개의 충전기를 포함하고, 상기 복수개의 충전기로부터 충전기 상태정보를 제공받아, 이동식 EV 충전장치(100)의 상태정보를 분석한다(S903). 복수개의 충전기는 이동식 EV 충전장치와 연결되어 이동식 EV 충전장치를 충전시킨다.

충전 스테이션(20)은, 수신된 충전요청 메시지와 매칭되는 이동식 EV 충전장치를 필터링할 수 있다(S905).

이동식 EV 충전장치가 필터링 되면, 충전 스테이션(20)은, 미리 설정된 우선순위 기반 충전수행 후보를 결정할 수 있다(S907).

예를 들어, 완충이 가장 오래된 충전장치, 충전 예약이 가장 적은 충전장치, 충전 스케줄 상, 이동이 예정되지 않은 충전장치, 이동식 EV 충전장치로부터 최단거리에 위치한 충전장치 중 적어도 하나의 기준에 따라 상기 우선순위가 결정될 수 있다.

충전 스테이션(20)은 상기 우선순위에 따른 충전장치 중 최적 충전장치를 선정하고, EV 충전예약 메시지를 송신할 수 있다(S909).

이동식 EV 충전장치가 필터링 되지 않은 경우, 충전 스테이션(20)은 사용자 지정 충전장치를 충전수행 충전장치로 선정할 수 있다(S908).

도 10을 참조하여, EV 충전요청 메시지(1000)이 충전 스테이션(20)에 수신된 경우를 예로 설명한다.

충전 스테이션(20)의 복수의 이동식 EV 충전장치는 충전기에 연결되었거나, 특정 위치에서 충전수행 중, 충전완료 후 충전 스테이션(20)에 복귀 중이거나, 충전 스테이션(20)에서 충전대상 EV를 향해 이동 중일 수 있다.

충전 스테이션(20)의 충전시스템 서버는, EV 충전요청 메시지(1000)에 매칭되는 EV(50)의 위치정보를 기초로, EV(50)로부터 미리 설정된 거리범위 내의 이동식 EV 충전장치를 필터링할 수 있다.

충전 스테이션(20)은 이에 따라, 충전을 수행할 후보 충전장치(101, 102, 103)를 선별할 수 있다.

충전 스테이션(20)은 후보 충전장치(101, 102, 103) 중, 미리 설정된 우선순위 기반 최적의 이동식 EV 충전장치를 선정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 우선순위는, 이동식 EV 충전장치의 가능한 충전량 및 충전스케줄 중 적어도 하나를 기초로 결정될 수 있다.

도 10을 참조하면, EV(50)로부터 위치가 가장 가까운 후보 충전장치(102)는, 상태정보(1002)를 참조 시 가능충전량이 500이므로, 충전 스케줄이 향후 타 사용자 사용이 예약되어 충전을 수행할 충전장치로 충전장치(102)가 선정될 수 있다.

반면, EV(50)로부터 미리 설정된 거리 범위 내에 있는 후보 충전장치(101)의 상태정보(1001) 참조 시, 가능충전량은 300으로 EV 충전요청 메시지(1000)에 매칭되나, 충전 스케줄이 "스테이션 복귀"이므로, 충전시스템 서버는, 충전장치(101)의 우선순위를 후순위로 결정할 수 있다.

또한, EV(50)로부터 미리 설정된 거리 범위 내에 있는 후보 충전장치(103)의 상태정보(1003) 참조 시, 가능충전량이 20으로 EV 충전요청 메시지(1000)에 매칭되지 않으므로, 충전시스템 서버는, 충전장치(103)의 우선순위를 최하 순위로 결정할 수 있다.

한편, 후보 중전장치(103)는, EV(50)의 충전 시 우선순위가 낮으나, 다른 EV(51)의 충전요청 메시지와 매칭되는 경우, EV(51)에 대한 우선순위는 높은 순위로 결정될 수도 있다.

도 11은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, 이동식 EV 충전시스템의 실시간 최적 충전장치 변경 동작의 예시이다.

도 11을 참조하면, 사용자가 EV(50)의 충전요청 메시지(1100)를 충전 스테이션(20)에 송신하고, 충전 스테이션(20)의 충전시스템 서버는, EV(50)의 충전을 수행할 최적의 이동식 EV 충전장치로, 충전장치(101)를 선정할 수 있다. 충전장치(101)는 상태정보(1101) 상의 가능충전량이 충전요청 메시지 상의 희망충전량을 상회하여, 최적 충전장치로 선정될 수 있다.

사용자는 충전장치(101)를 향해 이동 중, 사용자 충전제어장치를 통해, 이동식 EV 충전장치의 현황정보 요청을 충전 스테이션(20)에 송신할 수 있다.

충전 스테이션(20)은, 상기 현황정보 요청을 수신함에 따라, EV 충전요청 메시지(1100)에 매칭되는 상태정보(1103)를 갖는 충전장치(103)을 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 충전 스테이션(20)은 사용자 충전제어장치로부터 미리 설정된 거리범위 내에 위치하는 충전장치(103)를 식별할 수도 있다.

충전장치(103)의 상태정보 상의 가능충전량이 100으로, EV 충전요청 메시지 상의 희망충전량 40 이상인 것으로 확인된 경우, 충전 스테이션(20)은 최적의 이동식 EV 충전장치를 충전장치(101)에서 충전장치(103)으로 변경할 수 있다.

즉, 사용자가 충전장치(101)을 향해 이동 중, 사용자의 단말인 사용자 충전제어장치의 인근에 위치하면서, 충전요청 메시지에 매칭되는 상태정보를 갖는 충전장치가 식별되면, 사용자가 충전 스테이션(20)까지 이동하지 않고, 근처의 충전장치(103)를 획득하여 EV(50)를 충전할 수 있다.

상태정보(1103)을 참조하면, 충전장치(103)는 충전스케줄로 EV55의 충전이 예정되어 있으나, EV55의 희망충전량이 55로, EV(50)를 완충하더라도 가능충전량의 여유가 있어, 충전 스테이션(20)은 충전장치(103)를 EV(50)의 최적 충전장치로 결정할 수 있다.

도 12는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, 이동식 EV 충전시스템의 최적 충전장치 조합 동작의 예시이다.

도 12를 참조하면, 충전 스테이션(20)은 EV(50) 및/또는 사용자 충전제어장치로부터 EV 충전요청 메시지(1200)를 수신할 수 있다.

충전 스테이션(20)의 충전 시스템 서버는, EV 충전요청 메시지(1200)에 매칭되는 EV(50)의 위치정보를 기초로, EV(50)로부터 미리 설정된 거리범위(1210) 내의 이동식 EV 충전장치를 필터링함에 따라, 충전을 수행할 후보 충전장치(101, 102, 103)를 선별할 수 있다.

EV 충전요청 메시지(1200)를 참조하면, EV(50)의 희망충전량은 100이고, 요청하는 충전일시는 최단시간 이내이다.

충전시스템 서버는, 충전장치(101)의 상태정보(1201)의 가능충전량이 20이고, 충전장치(102)의 상태정보(1202)의 가능충전량이 60, 충전장치(103)의 상태정보(1203)의 가능충전량이 20인 것을 확인할 수 있다.

충전시스템 서버는, 후보 충전장치(101, 102, 103) 각각의 상태정보 상의 가능충전량이, EV 충전요청 메시지(1200) 상의 희망충전량 100 미만인 것으로 확인할 수 있다.

충전시스템 서버는, 이 경우, 후보 충전장치(101, 102, 103)에 포함된 이동식 EV 충전장치 각각의 가능충전량을 합산하여 희망충전량을 만족시키는 복수의 이동식 EV 충전장치 조합을 생성할 수 있다.

예를 들어, 후보 충전장치(101)의 가능충전량 20, 후보 충전장치(102)의 가능충전량 60, 후보 충전장치(103)의 가능충전량 20을 합산하면, EV 충전요청 메시지 상의 희망충전량 100이 만족되고, 충전시스템 서버는 후보 충전장치(101, 102, 103)이 포함된 이동식 EV 충전장치 조합을 생성할 수 있다.

사용자는, EV(50) 충전을 위해, 충전장치(101), 충전장치(102), 충전장치(103)을 순차적으로 이용할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 충전 스테이션(20)에 이동하여, 충전장치를 밀어 EV(50) 근처로 이동하거나, 타 충전장치의 대기 없이, 최단 시간 내에 EV(50) 인근의 충전장치를 복수개 활용하여 EV(50)에 대한 충전을 수행할 수 있다.

지금까지 첨부된 도면을 참조하여 설명된 본 발명의 실시예에 따른 제어부(170) 및/또는 충전시스템 서버의 결정 및/또는 연산 방법들은 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현된 컴퓨터프로그램의 실행에 의하여 수행될 수 있다. 상기 컴퓨터프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 제1 컴퓨팅 장치로부터 제2 컴퓨팅 장치에 송신되어 상기 제2 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 제2 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다. 상기 제1 컴퓨팅 장치 및 상기 제2 컴퓨팅 장치는, 서버 장치, 데스크탑 PC와 같은 고정식 컴퓨팅 장치, 노트북, 스마트폰, 태블릿 피씨와 같은 모바일 컴퓨팅 장치를 모두 포함한다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

10: 이동식 EV 충전시스템
20: 충전 스테이션
30: 충전기
50: EV
70: 네트워크
100: 이동식 EV 충전장치
110: 통신부
120: 충방전부
130: 디스플레이부
140: 운전입력부
150: 센서부
160: 구동부
170: 제어부
200: 사용자 충전제어장치

Claims (20)

1. 이동식 EV(Electric Vehicle) 충전장치로서,
   이동식 EV 충전 시스템 서버로부터 충전정보를 수신하는 통신부;
   이동식 EV 충전 스테이션의 충전기로부터 전력을 충전받고, 상기 충전정보에 매칭되는 EV에 대하여 방전하는, 충방전부;
   사용자의 운전입력을 수신하기 위해, 상기 EV의 외면에 노출된 제1 입력부 및 제2 입력부를 포함하는, 운전입력부;
   적어도 하나의 바퀴를 구동시켜 상기 이동식 EV 충전장치를 이동시키는 구동부; 및
   상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부에 대하여 가해지는 사용자의 운전입력에서 운전요소를 추출하고, 상기 추출된 운전요소를 기초로 제1 운전출력 정보를 생성하고, 상기 생성된 제1 운전출력 정보를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하되,
   상기 이동식 EV 충전장치로부터 미리 설정된 거리범위 내의 외부 객체를 센싱하는 센서부를 더 포함하고,
   상기 제어부는, 상시 센서부로부터 제공된 센싱 정보를 기초로, 운전보조 정보를 생성하고, 생성된 운전보조 정보를 기초로 상기 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시키는,
   이동식 EV 충전장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부는, 각각 사용자의 양손에 의해 파지되고 사용자의 운전입력을 입력받기 위한 손잡이를 포함하고,
   상기 제1 입력부의 손잡이에 가해지는 사용자의 제1 운전입력으로부터, 제1 힘 정보 및 제1 운전방향 정보를 추출하고,
   상기 제2 입력부의 손잡이에 가해지는 사용자의 제2 운전입력으로부터, 제2 힘 정보 및 제2 운전방향 정보를 추출하고,
   상기 제1 힘 정보 및 상기 제2 힘 정보를 기초로, 상기 이동식 EV 충전장치의 출력 구동력 정보를 생성하고,
   상기 제1 운전방향 정보 및 상기 제2 운전방향 정보를 기초로, 출력 운전방향 정보를 생성하는,
   이동식 EV 충전장치.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 구동부는 제1 바퀴 및 제2 바퀴를 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 출력 구동력 정보 및 상기 출력 운전방향 정보를 기초로, 상기 제1 바퀴의 제1 출력 토크정보 및 상기 제2 바퀴의 제2 출력 토크정보를 생성하고,
   상기 제1 출력 토크정보를 기초로 상기 제1 바퀴가 동작하고, 상기 제2 출력 토크정보를 기초로 상기 제2 바퀴가 동작하도록 상기 구동부를 제어하는,
   이동식 EV 충전장치.
4. 삭제
5. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 제1 운전출력 정보를 기초로, 상기 외부 객체와 상기 이동식 EV 충전장치의 충돌위험을 판단하고,
   상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나가 변경된 상기 제2 운전출력 정보를 생성하는,
   이동식 EV 충전장치.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 내에 위치하는 것으로 판단됨에 따라, 상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단하고,
   상기 이동식 EV 충전장치가 상기 외부 객체에 접근하는 속도가 미리 설정된 기준을 초과하는 경우, 상기 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나를 캔슬시키는,
   이동식 EV 충전장치.
7. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 밖에 위치하는 것으로 판단됨에 따라,
   상기 사용자의 운전입력에 가중치를 부여하는 운전보조 정보를 생성하고, 상기 생성된 운전보조 정보를 기초로 상기 이동식 EV 충전장치의 이동속도 및 구동력 정보 중 적어도 하나를 증가시키는 제2 운전출력 정보를 생성하는,
   이동식 EV 충전장치.
8. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 운전입력부를 통해 추가 운전입력이 수신됨에 따라, 상기 추가 운전입력에서 추가 힘 정보 및 추가 운전방향 정보를 추출하고,
   상기 추출된 추가 힘 정보 및 추가 운전방향 정보를 기초로, 상기 제1 운전출력을 업데이트하고, 상기 업데이트된 제1 운전출력 정보를 이용하여, 상기 외부 객체와 상기 이동식 EV 충전장치의 충돌위험을 판단하는,
   이동식 EV 충전장치.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 업데이트된 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나가 변경된 상기 제2 운전출력 정보를 생성하는,
   이동식 EV 충전장치.
10. 제 8 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 업데이트된 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 내에 위치하는 것으로 판단됨에 따라, 상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단하고,
    미리 설정된 시간 내에 상기 추가 운전입력에 후속되는 운전입력이 입력되지 않는 경우, 상기 제1 운전출력 정보의 업데이트를 취소하는,
    이동식 EV 충전장치.
11. 제 1 항에 있어서, 상기 운전입력부를 통해, 미리 설정된 시간 내에 연속된 1회차 운전입력 및 2회차 운전입력이 수신된 경우,
    상기 제어부는,
    상기 1회차 운전입력에서 추출된 운전요소와 상기 2회차 운전입력에서 추출된 운전요소의 차이가 미리 설정된 임계범위를 초과하는 경우, 상기 2회차 운전입력을 삭제하는,
    이동식 EV 충전장치.
12. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부 각각은 손잡이와 연결된 로드셀(load cell)을 포함하고, 상기 로드셀을 통해 상기 사용자의 운전입력의 힘과 방향을 전기적 신호로 생성하고,
    상기 제어부는, 상기 생성된 전기적 신호를 기초로 상기 제1 힘 정보 및 제1 운전방향 정보와 상기 제2 힘 정보 및 제2 운전방향 정보를 추출하는,
    이동식 EV 충전장치.
13. 이동식 EV(Electric Vehicle) 충전장치에 의해 수행되는 이동식 EV 충전장치의 제어 방법으로서,
    이동식 EV 충전 시스템 서버로부터 충전정보를 수신하는 단계;
    상기 충전정보를 기초로 사용자를 인증하고, 상기 이동식 EV 충전장치의 외면에 노출된 제1 입력부 및 제2 입력부를 통해 상기 사용자의 운전입력을 수신하는 단계;
    상기 제1 입력부 및 상기 제2 입력부에 대하여 가해지는 상기 사용자의 운전입력에서 운전요소를 추출하는 단계;
    상기 추출된 운전요소를 기초로 제1 운전출력 정보를 생성하는 단계;
    상기 생성된 제1 운전출력 정보를 기초로, 적어도 하나의 바퀴를 구동시킴으로써 상기 이동식 EV 충전장치를 이동시키는 단계;
    상기 이동식 EV 충전장치가 상기 충전정보에 매칭되는 EV에 전기적 연결을 형성하는 단계; 및
    상기 전기적 연결을 통해 상기 EV를 충전시키는 단계를 포함하되,
    상기 추출된 운전요소를 기초로 제1 운전출력 정보를 생성하는 단계는,
    상기 이동식 EV 충전장치로부터 미리 설정된 거리범위 내의 외부 객체를 센싱하는 단계;
    상기 외부 객체에 대한 센싱 정보를 기초로, 운전보조 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 운전보조 정보를 기초로 상기 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시키는 단계를 포함하고,
    상기 이동식 EV 충전장치를 이동시키는 단계는,
    상기 생성된 제2 운전출력 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 바퀴를 구동시키는 단계를 포함하는,
    이동식 EV 충전장치의 제어 방법.
14. 삭제
15. 제 13 항에 있어서, 상기 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시키는 단계는,
    상기 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 내에 위치하는 것으로 판단됨에 따라, 상기 외부 객체와 상기 이동식 EV 충전장치의 충돌위험이 존재하는 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 충돌위험이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 운전출력 정보의 구동력 정보 및 운전방향 정보 중 적어도 하나가 변경된 상기 제2 운전출력 정보를 생성하는 단계를 포함하는,
    이동식 EV 충전장치의 제어 방법.
16. 제 13 항에 있어서, 상기 제1 운전출력 정보를 제2 운전출력 정보로 변경시키는 단계는,
    상기 제1 운전출력 정보에 따라 상기 이동식 EV 충전장치가 이동하는 경우, 상기 외부 객체로부터 미리 설정된 임계거리 밖에 위치하는 것으로 판단하는 단계;
    상기 판단의 결과, 상기 사용자의 운전입력에 가중치를 부여하는 운전보조 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 운전보조 정보를 기초로 상기 이동식 EV 충전장치의 이동속도 및 구동력 정보 중 적어도 하나를 증가시키는 제2 운전출력 정보를 생성하는 단계를 포함하는,
    이동식 EV 충전장치의 제어 방법.
17. 이동식 EV 충전 시스템에 있어서,
    이동식 EV 충전장치와 연결되어 상기 이동식 EV 충전장치를 충전시키는 충전기; 및
    복수개의 충전기를 포함하고, 상기 복수개의 충전기로부터 충전기 상태정보를 제공받고, 사용자 충전제어장치로부터 EV 충전요청 메시지를 수신하는 충전 스테이션을 포함하되,
    상기 충전 스테이션은,
    상기 충전기의 상태정보를 기초로, 상기 충전기와 연동된 이동식 EV 충전장치 중, 상기 충전요청 메시지에 매칭되는 이동식 EV 충전장치를 매칭 EV 충전장치로 선정하는 충전 시스템 서버를 포함하고,
    상기 충전 시스템 서버는,
    상기 EV 충전요청 메시지에 매칭되는 EV의 위치정보를 기초로, 상기 EV로부터 미리 설정된 거리범위 내의 이동식 EV 충전장치를 필터링함에 따라, 충전을 수행할 후보 충전장치를 선별하고,
    상기 후보 충전장치 중, 미리 설정된 우선순위 기반 매칭 EV 충전장치를 선정하되,
    상기 우선순위는, 이동식 EV 충전장치의 가능한 충전량 및 충전스케줄 중 적어도 하나를 기초로 결정되는,
    이동식 EV 충전 시스템.
18. 삭제
19. 제 17 항에 있어서, 상기 충전 시스템 서버는,
    상기 매칭 EV 충전장치로 제1 이동식 EV 충전장치를 선정한 후, 상기 사용자 충전제어장치로부터 이동식 EV 충전장치의 현황정보 요청을 수신함에 따라, 상기 EV 충전요청 메시지에 매칭되는 사용자의 사용자 충전제어장치로부터 미리 설정된 거리범위 내의 제2 이동식 EV 충전장치를 식별하고,
    상기 제2 이동식 EV 충전장치의 상태정보 상의 가능충전량이, 상기 EV 충전요청 메시지 상의 희망충전량 이상인 것으로 확인된 경우, 상기 매칭 EV 충전장치를 상기 제1 이동식 EV 충전장치에서 상기 제2 이동식 EV 충전장치로 변경하는,
    이동식 EV 충전시스템.
20. 제 17 항에 있어서, 상기 충전 시스템 서버는,
    상기 EV 충전요청 메시지에 매칭되는 EV의 위치정보를 기초로, 상기 EV로부터 미리 설정된 거리범위 내의 이동식 EV 충전장치를 필터링함에 따라, 충전을 수행할 후보 충전장치를 선별하고,
    상기 후보 충전장치 각각의 상태정보 상의 가능충전량이, 상기 EV 충전요청 메시지 상의 희망충전량 미만인 것으로 확인된 경우, 상기 후보 충전장치에 포함된 이동식 EV 충전장치 각각의 가능충전량을 합산하여 상기 희망충전량을 만족시키는 복수의 이동식 EV 충전장치 조합을 생성하는,
    이동식 EV 충전시스템.
    
    
    

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