KR102532802B1 - 하이브리드 제동 장치, 방법 및 프로그램 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 운전자의 제동 조작 시 마찰력을 발생시켜 차량의 제동을 수행하는 주제동부; 차량의 운동 에너지로 발전기를 가동해 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행하는 회생제동부 및 소정의 조건에 해당할 경우 상기 회생제동부에 의한 제동을 일정 수준으로 제한하면서, 상기 회생제동부와 상기 주제동부가 동시에 또는 순차적으로 제동을 수행하도록 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 하이브리드 제동 장치가 제공된다.

Description

하이브리드 제동 장치, 방법 및 프로그램{APPARATUS, METHOD AND PROGRAM FOR HYBRID BRAKING}
본 발명은 하이브리드 제동 장치, 방법 및 프로그램에 관한 것으로 더욱 상세하게는, 차량의 운동 에너지로 발전기를 가동해 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행하는 회생제동부에 의한 제동을 소정의 조건에 해당될 경우 일정 수준으로 제한하면서, 상기 회생제동부와 운전자의 제동 조작 시 마찰력을 발생시켜 차량의 제동을 수행하는 주제동부가 동시에 또는 순차적으로 제동을 수행하도록 해주는 하이브리드 제동 장치, 방법 및 프로그램에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 제동은 차량의 속도를 줄이기 위해 브레이크 패드의 마찰을 사용해 운동 에너지를 열로 전환시켜주는 마찰제동 시스템에 의해 이루어진다. 마찰제동 시스템은 운전자의 제동 조작 시 브레이크 패드를 작동시켜 마찰력을 생성하여 차량의 속도를 줄여주는데, 브레이크 패드의 작동은 대부분 유압을 통해 이루어진다.
근래 친환경의 중요성이 부각되면서 하이브리드 자동차, 전기차 등이 많이 선보이고 있다. 하이브리드 자동차 또는 전기차의 제동에는 기존의 마찰제동 시스템 외에 차량의 운동 에너지로 발전기를 가동하여 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행하는 회생제동 시스템이 병행되고 있다.
다만, 회생제동 시 발전이 종료되면 제동력의 손실이 발생할 수 있으므로 회생제동 시스템은 기존 마찰제동 시스템과 연결되어 있어야 한다. 통상적으로 회생제동 종료로 제동력 손실 발생 시 1초 이내에 75%에 해당하는 제동력을 보상해야 한다는 조건 하에 마찰제동 시스템과 회생제동 시스템은 협조제어 되어야 한다.
한편, 회생제동이 이루어지는 경우 차량의 운동 에너지를 최대로 회수해 전기 에너지로 변환하기 위하여 발전기의 출력을 최대로 제어하지만, ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System) 등 차량 안전과 관련된 기능이 작동될 경우 마찰제동에 비해 제동력이 떨어지는 회생제동은 수행되지 않는다.
그러나 ABS 및 TCS 등의 기능이 작동할 정도로 노면의 마찰계수가 낮지는 않으나 마찰이 충분하지는 않은 노면에서 회생제동이 발전기의 출력을 최대로 제어하는 방식으로 이루어질 경우 기어 단수와 RPM 변화에 따라 출력의 변화가 심하게 발생하여, 운전자는 마치 엔진 브레이크가 강하게 걸렸다가 약하게 걸렸다가 하는 것과 같은 느낌을 받게 된다. 즉, 마찰력이 충분한 보통 노면에서는 회생제동이 최대로 이루어져도 발전기의 출력에 감속도가 크게 흔들리지 않지만, 마찰계수가 낮은 노면에서 회생제동이 최대로 이루어질 경우 운전자에게 차량이 앞뒤로 출렁이는 불편한 승차감을 갖게 할 수 있다.
한국등록특허 제10-0901557호 “전기자동차의 회생제동중 감속도 제어방법”, 2009. 06. 08 공고
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로,
본 발명의 목적은, 차량의 마찰제동과 회생제동의 협조제어 시, ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System) 등의 기능이 작동할 정도로 노면의 마찰계수가 낮지는 않으나 마찰이 충분하지는 않은 노면에서 회생제동을 일정 수준으로 제한함으로써 안정적인 제동과 승차감을 확보하여 주는 하이브리드 제동 장치, 방법 및 프로그램을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 여기에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 운전자의 제동 조작 시 마찰력을 발생시켜 차량의 제동을 수행하는 주제동부; 차량의 운동 에너지로 발전기를 가동해 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행하는 회생제동부 및 소정의 조건에 해당할 경우 상기 회생제동부에 의한 제동을 일정 수준으로 제한하면서, 상기 회생제동부와 상기 주제동부가 동시에 또는 순차적으로 제동을 수행하도록 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 하이브리드 제동 장치가 제공된다.
이때, 상기 전자제어유닛은, 상기 소정의 조건을 저장하고 있는 저장부; 상기 소정의 조건 해당 여부를 판단하는 판단부 및 상기 소정의 조건 해당 시 상기 발전기에 걸리는 토크를 소정의 토크값으로 제한하면서, 상기 회생제동부 및 상기 주제동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 소정의 조건은 운전자의 제동 조작이 이루어지고, ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System)가 작동하지 않으며, 노면의 마찰계수가 기준 마찰계수 이하인 것일 수 있다.
이 경우, 상기 전자제어유닛은 상기 소정의 조건을 갱신하는 갱신부를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 갱신부는 운전자의 제동 조작이 이루어지고, ABS 및 TCS가 작동하지 않으며, 상기 회생제동부에 의한 제동 시 종감속도의 변화가 기준값 이상일 때, 해당 노면의 마찰계수가 상기 기준 마찰계수 보다 크면 상기 기준 마찰계수를 해당 노면의 마찰계수로 갱신할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 저장부가 소정의 조건을 저장하는 저장 단계; 판단부가 상기 소정의 조건 해당 여부를 판단하는 판단 단계 및 제어부가 상기 소정의 조건 해당 시 차량의 운동 에너지로 발전기를 가동해 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행하는 회생제동부에 의한 제동을 일정 수준으로 제한하면서, 상기 회생제동부와 운전자의 제동 조작 시 마찰력을 발생시켜 차량의 제동을 수행하는 주제동부가 동시에 또는 순차적으로 제동을 수행하도록 제어하는 제어 단계를 포함하는 하이브리드 제동 방법이 제공된다.
이때, 상기 판단 단계는, 상기 판단부가 운전자의 제동 조작이 이루어졌는지 판단하는 제동 조작 판단 단계; 상기 판단부가 운전자의 제동 조작이 이루어진 것으로 판단한 경우 ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System)의 작동 여부를 판단하는 ABS/TCS 판단 단계 및 상기 판단부가 ABS 및 TCS가 작동되지 않는 것으로 판단한 경우 노면의 마찰계수가 기준 마찰계수 이하인지 여부를 판단하는 마찰계수 판단 단계를 포함할 수 있다.
이 경우, 갱신부가 상기 소정의 조건을 갱신하는 갱신 단계를 더 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 갱신 단계는, 상기 갱신부가 운전자의 제동 조작이 이루어졌는지 판단하는 제동 조작 판단 단계; 상기 갱신부가 운전자의 제동 조작이 이루어진 것으로 판단한 경우 ABS 및 TCS의 작동 여부를 판단하는 ABS/TCS 판단 단계; 상기 갱신부가 ABS 및 TCS가 작동되지 않는 것으로 판단한 경우 회생제동 시 종감속도의 변화가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 종감속도 변화 판단 단계; 상기 갱신부가 해당 노면의 마찰계수를 결정하는 마찰계수 결정 단계; 상기 갱신부가 결정된 해당 노면의 마찰계수가 상기 기준 마찰계수를 초과하는지 여부를 판단하는 마찰계수 비교 단계 및 상기 갱신부가 해당 노면의 마찰계수가 상기 기준 마찰계수를 초과한 것으로 판단한 경우 상기 기준 마찰계수를 해당 노면의 마찰계수로 갱신하는 기준 마찰계수 갱신 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 측면에 따르면, 하드웨어인 컴퓨터 장치와 결합되어, 상기 하이브리드 제동 방법을 수행하기 위하여 상기 컴퓨터 장치에 의해 판독 가능한 매체에 저장된 하이브리드 제동 프로그램이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 마찰제동과 회생제동의 협조제어 시, ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System) 등의 기능이 작동할 정도로 노면의 마찰계수가 낮지는 않으나 마찰이 충분하지는 않은 노면에서 회생제동을 일정 수준으로 제한함으로써 차량의 안정적인 제동과 승차감을 확보할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 장치의 전자제어유닛의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 방법에서 수행되는 갱신 단계의 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 장치의 전자제어유닛의 구성도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 장치는 주제동부(10), 회생제동부(20) 및 전자제어유닛(30)을 포함한다.
주제동부(10)는 운전자의 제동 조작 시 마찰력을 발생시켜 차량의 제동을 수행한다. 주제동부(10)는 브레이크 패드의 마찰을 사용해 운동 에너지를 열로 전환시켜주는 마찰제동 시스템으로서, 운전자의 제동 조작 시 브레이크 패드를 작동시켜 마찰력을 생성하여 차량의 속도를 줄여주며, 브레이크 패드의 작동은 유압을 통해 이루어질 수 있다.
회생제동부(20)는 차량의 운동 에너지로 발전기를 가동해 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행한다. 상기 발전기는 하이브리드 자동차 또는 전기차에 설치되는 BSG(Belt Starter Genarator) 등의 모터일 수 있다.
전자제어유닛(Electronic Control Unit, ECU, 30)은 소정의 조건에 해당할 경우 회생제동부(20)에 의한 제동을 일정 수준으로 제한하면서, 회생제동부(20)와 주제동부(10)가 동시에 또는 순차적으로 제동을 수행하도록 제어한다.
전자제어유닛(30)은 저장부(31), 판단부(32), 제어부(33) 및 갱신부(34)를 포함할 수 있다. 저장부(31)는 상기 소정의 조건을 저장하고 있는 부분이다. 저장부(31)는 메모리칩 등의 저장 매체로 이루어질 수 있다. 판단부(32)는 상기 소정의 조건 해당 여부를 판단하고, 제어부(33)는 상기 소정의 조건 해당 시 상기 발전기에 걸리는 토크를 소정의 토크값으로 제한하면서, 회생제동부(20) 및 주제동부(10)를 제어한다. 판단부(32) 및 제어부(33)는 제어 프로그램이 설치된 논리 회로 및 제어 회로로 이루어질 수 있다.
구체적으로 상기 소정의 조건은 운전자의 제동 조작이 이루어지고, ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System)가 작동하지 않으며, 노면의 마찰계수가 기준 마찰계수 이하인 것일 수 있다. 즉, 상기 소정의 조건은 차량의 마찰제동과 회생제동의 협조제어 시, ABS 및 TCS 등의 기능이 작동할 정도로 노면의 마찰계수가 낮지는 않으나 마찰이 충분하지는 않은 노면 위에서 차량의 제동이 수행되는 경우에 해당된다.
일례로, 상기 기준 마찰계수는 마찰이 충분한 노면에서 회생제동 시 발전기의 출력에 따라 변하던 종감속도 패턴보다 큰 변화를 보일 경우의 노면의 마찰계수를 측정을 통해 결정한 것일 수 있다. 이때, 노면의 마찰계수는 차량의 제어 로직에서 실시간으로 계산되고 있는 측정값을 사용할 수 있다.
또한, 더욱 구체적으로 제어부(33)는 상기 소정의 조건 해당 시 상기 발전기에 걸리는 토크가 최대 토크 보다 낮게 사전에 결정된 일정한 값이 되도록 회생제동부(20)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(33)는 발전기에 걸리는 토크가 사전에 결정된 일정한 값이 되도록 회생제동부(20)를 등토크 제어할 수 있다.
이와 같이 제어부(33)가 상기 소정의 조건 해당 시 상기 발전기에 걸리는 토크를 소정의 토크값으로 제한하면서, 회생제동부(20) 및 주제동부(10)를 제어하게 되면, 회생제동을 최대로 하는 경우 즉, 발전기의 출력을 최대로 하는 경우에 비하여 운동에너지의 회수는 적게 이루어지게 되지만 마찰력이 충분하지 않은 노면 상에서 회생제동부(20)의 발전기 출력이 변화함에 따라 차량의 종감속도가 크게 변화하여 엔진 브레이크가 걸리는 것과 같은 불편한 승차감이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
한편, 갱신부(34)는 상기 소정의 조건을 갱신한다. 구체적인 예를 들면, 갱신부(34)는 운전자의 제동 조작이 이루어지고, ABS 및 TCS가 작동하지 않으며, 회생제동부(20)에 의한 제동 시 종감속도의 변화가 기준값 이상일 때, 해당 노면의 마찰계수가 상기 기준 마찰계수 보다 크면 상기 기준 마찰계수를 해당 노면의 마찰계수로 갱신할 수 있다.
이처럼 갱신부(34)는 ABS 및 TCS가 작동할 정도의 낮은 마찰계수를 가지는 노면은 아니지만 본 발명에 따른 하이브리드 제어가 필요한 노면의 낮은 마찰계수를 차량의 상태에 따라 변경할 수 있으며, 이를 통해 본 발명에 따른 하이브리드 제어를 적정하게 유지할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 방법의 순서도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 방법은 저장 단계(S10), 판단 단계(S20) 및 제어 단계(S30)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 방법은 앞서 살펴본 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제어 장치에 의해 수행될 수 있다.
저장 단계(S10)은 저장부(31)가 소정의 조건을 저장하는 단계이다. 상기 소정의 조건은 앞서 살펴본 바와 같이, 운전자의 제동 조작이 이루어지고, ABS및 TCS가 작동하지 않으며, 노면의 마찰계수가 기준 마찰계수 이하인 것일 수 있다. 또한, 상기 기준 마찰계수는 마찰이 충분한 노면에서 회생제동 시 발전기의 출력에 따라 변하던 종감속도 패턴보다 큰 변화를 보이는 노면의 마찰계수를 측정을 통해 결정한 것일 수 있다. 이때, 노면의 마찰계수는 차량의 제어 로직에서 실시간으로 계산되고 있는 측정값을 이용하여 얻어질 수 있다.
판단 단계(S20)는 판단부(32)가 상기 소정의 조건 해당 여부를 판단하는 단계이다. 상기 소정의 조건이 운전자의 제동 조작이 이루어지고, ABS및 TCS가 작동하지 않으며, 노면의 마찰계수(μ)가 기준 마찰계수(S) 이하인 것을 모두 만족하는 경우로 설정될 수 있다.
이 경우, 판단 단계(S20)는 판단부(32)가 운전자의 제동 조작이 이루어졌는지 판단하는 제동 조작 판단 단계(S21), 판단부(32)가 운전자의 제동 조작이 이루어진 것으로 판단한 경우 ABS 및 TCS의 작동 여부를 판단하는 ABS/TCS 판단 단계(S22) 및 판단부(32)가 ABS 및 TCS가 작동되지 않는 것으로 판단한 경우 노면의 마찰계수(μ)가 기준 마찰계수(S) 이하인지 여부를 판단하는 마찰계수 판단 단계(S23)를 포함할 수 있다.
제어 단계(S30)는 제어부(33)가 상기 소정의 조건 해당 시 차량의 운동 에너지로 발전기를 가동해 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행하는 회생제동부(20)에 의한 제동을 일정 수준으로 제한하면서, 회생제동부(20)와 운전자의 제동 조작 시 마찰력을 발생시켜 차량의 제동을 수행하는 주제동부(10)가 동시에 또는 순차적으로 제동을 수행하도록 제어하는 단계이다.
제어 단계(S30)에서 제어부(33)는 상기 소정의 조건 해당 시 상기 발전기에 걸리는 토크가 최대 토크 보다 낮게 사전에 결정된 일정한 값이 되도록 회생제동부(20)를 제어할 수 있다. 즉, 제어 단계(S30)는 발전기에 걸리는 토크가 사전에 결정된 일정한 값이 되도록 제어부(33)가 회생제동부(20)를 등토크 제어하는 방식으로 수행될 수 있다.
제어 단계(S30)를 통하여 ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System) 등의 기능이 작동할 정도로 노면의 마찰계수가 낮지는 않으나 마찰이 충분하지는 않은 노면에서 회생제동을 일정 수준으로 제한함으로써 안정적인 제동과 승차감을 확보할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 하이브리드 제동 방법은 저장 단계(S10), 판단 단계(S20) 및 제어 단계(S30) 외에 도 4에 나타난 바와 같은 갱신 단계(S40)를 더 포함한다.
갱신 단계(S40)는 상기 소정의 조건을 갱신하는 단계이다. 갱신 단계(S40)는 갱신부(34)가 운전자의 제동 조작이 이루어졌는지 판단하는 제동 조작 판단 단계(S41), 갱신부(34)가 운전자의 제동 조작이 이루어진 것으로 판단한 경우 ABS 및 TCS의 작동 여부를 판단하는 ABS/TCS 판단 단계(S42), 갱신부(34)가 ABS 및 TCS가 작동되지 않는 것으로 판단한 경우 회생제동 시 종감속도의 변화가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 종감속도 변화 판단 단계(S43), 갱신부(34)가 해당 노면의 마찰계수(S')를 결정하는 마찰계수 결정 단계(S44), 갱신부(34)가 결정된 해당 노면의 마찰계수(S')가 상기 기준 마찰계수(S)를 초과하는지 여부를 판단하는 마찰계수 비교 단계(S45) 및 갱신부(34)가 해당 노면의 마찰계수(S')가 상기 기준 마찰계수(S)를 초과한 것으로 판단한 경우 상기 기준 마찰계수(S)를 해당 노면의 마찰계수(S')로 갱신하는 기준 마찰계수 갱신 단계(S46)를 포함한다.
또 한편, 본 발명은 하드웨어인 컴퓨터 장치와 결합되어, 상기 하이브리드 제동 방법을 수행하기 위하여 상기 컴퓨터 장치에 의해 판독가능한 매체에 저장된 하이브리드 제동 프로그램을 제공한다.
상기 하이브리드 제동 프로그램은 전자제어유닛(30)의 저장부(31), 판단부(32), 제어부(33) 및 갱신부(34)가 각각 상기 하이브리드 제동 방법의 저장 단계(S10), 판단 단계(S20), 제어 단계(S30) 및 갱신 단계(S40)를 수행할 수 있도록 상기 매체에 저장된다.
상기 컴퓨터 장치는 프로세서, ALU(arithmetic logic unit), 컨트롤러, 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치 등, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있으며, 위에서 살펴본 전자제어유닛(30)이 될 수도 있다.
또한, 상기 컴퓨터 장치에 의해 판독 가능 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하는 하드웨어 장치 등이 포함되며, 전자제어유닛(30)에 내장되는 메모리 장치일 수도 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10: 주제동부
20: 회생제동부
30: 전자제어유닛
31: 저장부 32: 판단부
33: 제어부 34: 갱신부
S10: 저장 단계
S20: 판단 단계
S30: 제어 단계
S40: 갱신 단계

Claims (10)

  1. 운전자의 제동 조작 시 마찰력을 발생시켜 차량의 제동을 수행하는 주제동부;
    차량의 운동 에너지로 발전기를 가동해 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행하는 회생제동부 및
    소정의 조건에 해당할 경우 상기 회생제동부에 의한 제동을 일정 수준으로 제한하면서, 상기 회생제동부와 상기 주제동부가 동시에 또는 순차적으로 제동을 수행하도록 제어하는 전자제어유닛을 포함하고,
    상기 전자제어유닛은 상기 소정의 조건을 저장하고 있는 저장부; 상기 소정의 조건 해당 여부를 판단하는 판단부; 상기 소정의 조건 해당 시 상기 발전기에 걸리는 토크를 소정의 토크값으로 제한하면서, 상기 회생제동부 및 상기 주제동부를 제어하는 제어부; 및 상기 소정의 조건을 갱신하는 갱신부를 포함하고,
    상기 소정의 조건은 운전자의 제동 조작이 이루어지고, ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System)가 작동하지 않으며, 노면의 마찰계수가 기준 마찰계수 이하인, 하이브리드 제동 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 갱신부는 운전자의 제동 조작이 이루어지고, ABS 및 TCS가 작동하지 않으며, 상기 회생제동부에 의한 제동 시 종감속도의 변화가 기준값 이상일 때, 해당 노면의 마찰계수가 상기 기준 마찰계수 보다 크면 상기 기준 마찰계수를 해당 노면의 마찰계수로 갱신하는 하이브리드 제동 장치.
  6. 저장부가 소정의 조건을 저장하는 저장 단계;
    판단부가 상기 소정의 조건 해당 여부를 판단하는 판단 단계;
    제어부가 상기 소정의 조건 해당 시 차량의 운동 에너지로 발전기를 가동해 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환함으로써 차량의 제동을 수행하는 회생제동부에 의한 제동을 일정 수준으로 제한하면서, 상기 회생제동부와 운전자의 제동 조작 시 마찰력을 발생시켜 차량의 제동을 수행하는 주제동부가 동시에 또는 순차적으로 제동을 수행하도록 제어하는 제어 단계; 및
    갱신부가 상기 소정의 조건을 갱신하는 갱신 단계;를 포함하고,
    상기 판단 단계는 상기 판단부가 운전자의 제동 조작이 이루어졌는지 판단하는 제동 조작 판단 단계; 상기 판단부가 운전자의 제동 조작이 이루어진 것으로 판단한 경우 ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System)의 작동 여부를 판단하는 ABS/TCS 판단 단계; 및 상기 판단부가 ABS 및 TCS가 작동되지 않는 것으로 판단한 경우 노면의 마찰계수가 기준 마찰계수 이하인지 여부를 판단하는 마찰계수 판단 단계를 포함하는, 하이브리드 제동 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 갱신 단계는,
    상기 갱신부가 운전자의 제동 조작이 이루어졌는지 판단하는 제동 조작 판단 단계;
    상기 갱신부가 운전자의 제동 조작이 이루어진 것으로 판단한 경우 ABS 및 TCS의 작동 여부를 판단하는 ABS/TCS 판단 단계;
    상기 갱신부가 ABS 및 TCS가 작동되지 않는 것으로 판단한 경우 회생제동 시 종감속도의 변화가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 종감속도 변화 판단 단계;
    상기 갱신부가 해당 노면의 마찰계수를 결정하는 마찰계수 결정 단계;
    상기 갱신부가 결정된 해당 노면의 마찰계수가 상기 기준 마찰계수를 초과하는지 여부를 판단하는 마찰계수 비교 단계 및
    상기 갱신부가 해당 노면의 마찰계수가 상기 기준 마찰계수를 초과한 것으로 판단한 경우 상기 기준 마찰계수를 해당 노면의 마찰계수로 갱신하는 기준 마찰계수 갱신 단계를 포함하는 하이브리드 제동 방법.
  10. 하드웨어인 컴퓨터 장치와 결합되어, 제6 항 및 제9 항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위하여 상기 컴퓨터 장치에 의해 판독 가능한 매체에 저장된 하이브리드 제동 프로그램.
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