KR102527843B1 - 작업기 - Google Patents

Abstract

GNSS 측위 장치를 갖는 작업기라도, 용이하게 QZSS 위성의 위성 신호를 수신한다. 작업기(1)는, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치(31)와, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보를 출력 가능한 QZSS 측위 장치(32)와, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 설치되는 제1 지지 브래킷(141)과, QZSS 측위 장치(32)가 설치되고, 또한, 제1 지지 브래킷(141)과 연결되는 제2 지지 브래킷(142)을 구비하고 있다. 또한, 작업기(1)는, 제1 지지 브래킷(141)을 고정하는 체결구(131f)를 구비하고, 제1 지지 브래킷(141)과 제2 지지 브래킷(142)은, 적어도 일부가 중복되도록 배치되고, 체결구(131f)는, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)이 함께 체결되어 있다.

Description

작업기

본 발명은, 예를 들어 트랙터 등의 작업기 및 작업기의 측위 시스템에 관한 것이다.

종래, 준천정 위성, 즉, QZSS 위성을 사용하여 측위를 행하는 기술로서, 특허문헌 1이 알려져 있다. 특허문헌 1은, GNSS 위성으로부터 수신한 측위 신호에 기초하여 단독 측위를 행하는 한편, 단독 측위의 결과와, QZSS 위성으로부터 수신한 위성 측위 보정 데이터에 기초하여 관측 데이터를 생성하고, 생성된 관측 데이터에 기초하여 보다 정밀도가 높은 측위를 행하고 있다.

일본 공개 특허 공보 제2018-66577호 공보

특허문헌 1에 있어서는, GNSS 위성의 측위 신호에 의한 단독 측위와, QZSS 위성으로부터의 위성 측위 보정 데이터에 의해 보다 정밀도가 높은 측위를 기대할 수 있다. 그러나, GNSS 위성의 측위 신호를 수신하는 GNSS 측위 장치에서는, QZSS 위성의 위성 측위 보정 데이터를 수신할 수 없어, 작업기에 GNSS 측위 장치만이 마련되어 있는 경우에는, 별도 QZSS 측위 장치를 마련할 필요가 있다. 또한, QZSS 측위 장치에는 높은 방수성이 요구된다.

또한, 특허문헌 1에 있어서는, GNSS 위성의 측위 신호에 의한 단독 측위와, QZSS 위성으로부터의 위성 측위 보정 데이터에 의해 보다 정밀도가 높은 측위를 기대할 수 있다. 그러나, GNSS 위성의 측위 신호를 수신하는 GNSS 측위 장치에서는, QZSS 위성의 위성 측위 보정 데이터를 수신할 수 없어, 주행 차체에 GNSS 측위 장치만이 마련되어 있는 경우에는, 위성 측위 보정 데이터를 취득하는 것이 어려운 것이 실정이다.

그래서, 본 발명은 상기 문제점을 감안하여, GNSS 측위 장치를 갖는 작업기라도, 용이하게 QZSS 위성의 위성 신호를 수신할 수 있는 작업기의 측위 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 또한, GNSS 측위 장치를 갖는 작업기라도, QZSS 위성의 위성 신호를 수신할 수 있는 작업기의 측위 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 작업기는, GNSS 위성으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치와, QZSS 위성으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보를 출력 가능한 QZSS 측위 장치와, 상기 제1 GNSS 측위 장치가 설치되는 제1 지지 브래킷과, 상기 QZSS 측위 장치가 설치되고, 또한, 상기 제1 지지 브래킷과 연결되는 제2 지지 브래킷을 구비하고 있다.

또한, 작업기는, 상기 제1 지지 브래킷을 고정하는 체결구를 구비하고, 상기 제1 지지 브래킷과 상기 제2 지지 브래킷은, 적어도 일부가 중복되도록 배치되고, 상기 체결구는, 상기 제1 지지 브래킷 및 상기 제2 지지 브래킷이 함께 체결되어 있다.

또한, 작업기는, 루프를 갖는 캐빈을 구비하고, 상기 제1 지지 브래킷 및 상기 제2 지지 브래킷은, 상기 루프에 설치되어 있다.

또한, 작업기는, 차량 탑재 배터리와, 차량 탑재 네트워크를 구비하고, 상기 QZSS 측위 장치는, 상기 차량 탑재 배터리로부터 전력이 공급되는 제1 단자와, 상기 차량 탑재 네트워크와 접속된 제2 단자와, 상기 제1 GNSS 측위 장치와 접속되고, 또한, 상기 제1 단자에 공급된 전력을 당해 제1 GNSS 측위 장치에 공급하는 제3 단자와, 상기 제1 GNSS 측위 장치와 접속되고, 또한, 상기 제2 단자를 통해 당해 제1 GNSS 측위 장치를 상기 차량 탑재 네트워크와 접속하는 제4 단자를 갖고 있다.

또한, 상기 GNSS 측위 장치 및 상기 QZSS 측위 장치는, 복수의 커넥터를 갖고 있으며, 상기 제3 단자 및 상기 제4 단자는, 상기 복수의 커넥터에 의해 상기 제1 GNSS 측위 장치와 접속되어 있다.

또한, 상기 QZSS 측위 장치는, 상기 제1 GNSS 측위 장치와 접속되고, 또한, 상기 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 출력하는 제5 단자를 갖고 있으며, 상기 제1 GNSS 측위 장치는, 당해 제1 GNSS 측위 장치가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 상기 제5 단자로부터 입력된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부를 갖고 있다.

또한, 작업기는, 상기 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 상기 제1 GNSS 측위 장치에 송신하는 보정 정보 송신부를 구비하고, 상기 제1 GNSS 측위 장치는, 당해 제1 GNSS 측위 장치가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 상기 보정 정보 송신부로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부를 갖고 있다.

또한, 작업기는, 상기 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 송신하는 보정 정보 송신부를 구비하고, 상기 보정 정보 송신부는, 상기 작업기와는 다른 작업기에 설치되고 또한, 상기 GNSS 위성으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치에, 상기 QZSS 측위 장치가 생성된 보정 정보를 송신하고, 상기 제2 GNSS 측위 장치는, 당해 제2 GNSS 측위 장치가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 상기 보정 정보 송신부로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제2 위치 연산부를 구비하고 있다.

작업기는, 패널을 갖는 캐빈과, GNSS 위성으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치와, 상기 캐빈의 내측에 배치되고, 또한, 상기 패널에 설치되고, QZSS 위성으로부터 송신된 제2 위성 신호를 수신하는 제1 안테나와, 상기 캐빈의 내측에 배치되고, 또한, 상기 제1 안테나가 수신한 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보를 출력하는 어댑터와, 상기 캐빈의 내측에 배치되고, 또한, 상기 패널에 설치되고, 상기 어댑터로부터 출력된 보정 정보를 외부에 송신하는 제2 안테나를 구비하고 있다.

상기 제1 GNSS 측위 장치는, 상기 캐빈의 루프에 마련되고, 상기 제2 안테나로부터 보정 정보를 수신 가능한 제3 안테나와, 상기 제3 안테나가 수신한 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 위치 연산부를 갖고 있다.

상기 제2 안테나는, 다른 작업기에 설치되고 또한 상기 GNSS 위성으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치에 상기 보정 정보를 송신한다.

상기 패널은, 상기 캐빈의 전방부에 배치된 프론트 패널 또는, 상기 캐빈의 후방부에 배치된 리어 패널이다.

상기 패널은, 상기 캐빈의 전방부에 배치된 프론트 패널, 상기 캐빈의 후방부에 배치된 리어 패널, 캐빈의 측부에 마련된 측부 패널을 포함하고, 상기 제2 안테나는, 프론트 패널, 리어 패널 및 측부 패널에 설치되어 있다.

상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나는, 상기 패널의 상부에 배치되어 있다.

상기 어댑터는, 상기 캐빈의 내부에 마련된 전원 공급부로부터 전력을 공급한다.

상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나는, 판형의 마이크로스트립 안테나이다.

상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나는, 필름 안테나이다.

상기 어댑터는, 상기 패널에 마련되어 있다.

상기 제1 안테나, 상기 제2 안테나 및 상기 어댑터 중 적어도 하나를 상기 패널에 설치하는 흡반 부재를 구비하고 있다.

작업기의 측위 시스템은, 제1 작업기에 설치되고 또한, GNSS 위성으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치와, 상기 제1 작업기에 설치되고 또한, QZSS 위성으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 QZSS 측위 장치와, 상기 제1 작업기에 설치되고 또한, 상기 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를, 제1 작업기와는 다른 제2 작업기에 송신하는 제1 보정 정보 송신부를 구비하고 있다.

작업기의 측위 시스템은, 상기 제2 작업기에 설치되고 또한, 상기 GNSS 위성으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치를 구비하고, 상기 제2 GNSS 측위 장치는, 당해 제2 GNSS 측위 장치가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 상기 제1 보정 정보 송신부로부터 송신된 보정 정보에 기초하여, 상기 제2 작업기의 위치를 구하는 위치 연산부를 구비하고 있다.

상기 제1 보정 정보 송신부는, 상기 제2 작업기로부터 요구가 있은 경우에 상기 요구에 따라서 상기 보정 정보를 송신한다.

작업기의 측위 시스템은, 상기 제2 작업기에 마련되고, 또한, 제1 작업기 및 제2 작업기와는 다른 제3 작업기에 상기 제1 보정 정보 송신부로부터 송신된 보정 정보를 송신하는 제2 보정 정보 송신부를 구비하고 있다.

상기 제1 작업기 및 상기 제2 작업기는, 주행 차체와, 상기 주행 차체에 마련된 원동기와, 상기 주행 차체에 장착되고 또한 상기 원동기의 동력에 의해 작동하는 작업 장치와, 상기 주행 차체의 조타를 행하는 조타 장치를 구비하고 있다.

상기 조타 장치는, 상기 제1 위치 및 제2 위치 중 어느 것에 기초하여 상기 주행 차체의 조타각을 변경한다.

상기 작업기에 의하면, GNSS 측위 장치를 갖는 작업기라도, 용이하게 QZSS 위성의 위성 신호를 수신할 수 있다.

도 1은 제1 실시 형태에 있어서의 트랙터의 구성 및 제어 블록도를 나타내는 도면이다.
도 2는 캐빈을 좌후방에서 본 사시도이다.
도 3은 제1 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치, QZSS 측위 장치, 제1 지지 브래킷, 제2 지지 브래킷을 나타내는 평면도이다.
도 4는 제1 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치, QZSS 측위 장치, 제1 지지 브래킷, 제2 지지 브래킷을 나타내는 좌측면도이다.
도 5는 제1 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치, QZSS 측위 장치, 제1 지지 브래킷, 제2 지지 브래킷의 분해 사시도이다.
도 6은 제1 실시 형태에 있어서의 변형예의 트랙터 구성 및 제어 블록도를 나타내는 도면이다.
도 7은 제1 실시 형태의 변형예에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치, QZSS 측위 장치, 제1 지지 브래킷을 나타내는 평면도이다.
도 8은 제1 실시 형태에 있어서의 트랙터의 관리 시스템을 나타내는 도면이다.
도 9는 제1 실시 형태에 있어서의 자동 조타를 설명하는 설명도이다.
도 10은 제1 실시 형태에 있어서의 트랙터의 전체를 나타내는 좌측면도이다.
도 11은 제1 실시 형태에 있어서의 트랙터의 전체를 나타내는 평면도이다.
도 12는 제2 실시 형태에 있어서의 트랙터의 전체를 나타내는 좌측면도이다.
도 13은 제2 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치, QZSS 측위 장치, 운전석, 로프스(ROPS)를 나타내는 배면도이다.
도 14는 제2 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치, QZSS 측위 장치, 로프스를 나타내는 평면도이다.
도 15a는 제3 실시 형태에 있어서의 트랙터의 전체를 나타내는 좌측면도 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 15b는 제3 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치, QZSS 측위 장치를 나타내는 블록도이다.
도 15c는 제3 실시 형태의 변형예에 있어서의 트랙터의 전체를 나타내는 좌측면도 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 16a는 제4 실시 형태에 있어서의 트랙터의 전체를 나타내는 좌측면도 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 16b는 제4 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치, QZSS 측위 장치를 나타내는 블록도이다.
도 16c는 제4 실시 형태의 변형예에 있어서의 트랙터의 전체를 나타내는 좌측면도 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 17은 제5 실시 형태에 있어서의 캐빈을 좌전방에서 본 사시도이다.
도 18은 제5 실시 형태에 있어서의 캐빈을 전상방에서 본 사시도이다.
도 19는 제5 실시 형태에 있어서의 캐빈의 내부를 나타내는 좌측면도이다.
도 20은 제5 실시 형태에 있어서의 트랙터의 전체를 나타내는 평면도이다.
도 21은 작업기의 측위 시스템을 나타내는 도면이다.
도 22는 트랙터의 구성 및 제어 블록도를 나타내는 도면이다.
도 23a는 제1 트랙터에 있어서의 측위 처리와, 제2 트랙터에 보정 정보를 송신하는 송신 처리의 동작 플로이다.
도 23b는 제2 트랙터가 제1 트랙터에 대하여 보정 정보의 송신 요구를 하는 경우의 동작 플로이다.
도 24는 자동 조타를 설명하는 설명도이다.
도 25는 트랙터의 전체도이다.

이하, 본 발명의 일 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하면서 설명한다.

[제1 실시 형태]

작업기(1)는, GPS(Global Positioning System) 등의 GNSS 위성(101)의 위성 신호로부터 연산한 작업기(1)의 위치에 기초하여 자동 조타할 수 있다. 작업기(1)는 트랙터, 콤바인, 이앙기 등의 농업 기계, 백호, 로더 등의 건설 기계이다.

이하, 트랙터(1)를 예로 들어 작업기에 대하여 설명한다.

도 10, 도 11은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기(1)를 나타내는 도면이다. 도 10, 도 11에 도시한 바와 같이, 트랙터(1)는, 주행 장치(7)를 갖는 주행 차량(주행 차체)(3)과, 원동기(4)와, 변속 장치(5)를 구비하고 있다. 본 발명의 실시 형태에 있어서, 트랙터(1)의 운전석(10)에 착좌한 운전자(오퍼레이터)의 전방측(도 10의 좌측)을 전방, 운전자의 후방측(도 10의 우측)을 후방, 운전자의 좌측(도 10의 전방측)을 좌방, 운전자의 우측(도 10의 안측)을 우방이라 하여 설명한다. 또한, 전후의 방향에 직교하는 방향인 수평 방향을 폭 방향이라 하여 설명한다. 주행 차량(주행 차체)(3)의 중앙부로부터 우부 혹은 좌부를 향하는 방향을 외측이라 하여 설명한다. 바꿔 말하면, 외측은 폭 방향이며, 주행 차량(3)으로부터 이격되는 방향이다. 외측과는 반대 방향을, 내측이라 하여 설명한다. 바꿔 말하면, 내측은 폭 방향이며, 주행 차량(3)에 근접하는 방향이다. 또한, 도 10 및 도 11에 있어서, 화살표 A1은 전방을 나타내고, 화살표 A2는 후방을 나타내고, 화살표 B1은 좌방을 나타내며, 화살표 B2는 우방을 나타내고 있다.

주행 장치(7)는, 전륜(7F) 및 후륜(7R)을 갖는 장치이다. 전륜(7F)은, 타이어형이어도 크롤러형이어도 된다. 또한, 후륜(7R)도 마찬가지로, 타이어형이어도 크롤러형이어도 된다. 원동기(4)는, 디젤 엔진, 전동 모터 등이다. 변속 장치(5)는, 변속에 의해 주행 장치(7)의 추진력을 전환 가능함과 함께, 주행 장치(7)의 전진, 후진의 전환이 가능하다.

또한, 주행 차량(3)의 후방부에는, 3점 링크 기구 등으로 구성된 연결부(8)가 마련되어 있다. 연결부(8)에는, 작업 장치(도시생략)가 탈착 가능하다. 작업 장치를 연결부(8)에 연결함으로써, 주행 차량(3)에 의해 작업 장치를 견인할 수 있다. 작업 장치는, 경운하는 경운 장치, 비료를 살포하는 비료 살포 장치, 농약을 살포하는 농약 살포 장치, 수확을 행하는 수확 장치, 목초 등의 예취를 행하는 예취 장치, 목초 등의 확산을 행하는 확산 장치, 목초 등의 집초를 행하는 집초 장치, 목초 등의 성형을 행하는 성형 장치 등이다.

도 1은, 트랙터(1)의 구성 및 제어 블록도를 나타내는 도면이다. 이하, 주로 도 1을 이용하여, 변속 장치(5)에 대하여 상세히 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 변속 장치(5)는, 주축(추진축)(5a)과, 주변속부(5b)와, 부변속부(5c)와, 셔틀부(5d)와, PTO 동력 전달부(5e)를 구비하고 있다. 추진축(5a)은, 변속 장치(5)의 하우징 케이스에 회전 가능하게 지지되고, 당해 추진축(5a)에는, 원동기(4)의 크랭크축으로부터의 동력이 전달된다. 주변속부(5b)는, 복수의 기어 및 당해 기어의 접속을 변경하는 시프터를 갖고 있다. 주변속부(5b)는, 복수의 기어의 접속(맞물림)을 시프터로 적절히 변경함으로써, 추진축(5a)으로부터 입력된 회전을 변경하여 출력한다(변속함).

부변속부(5c)는, 주변속부(5b)와 마찬가지로, 복수의 기어 및 당해 기어의 접속을 변경하는 시프터를 갖고 있다. 부변속부(5c)는, 복수의 기어의 접속(맞물림)을 시프터로 적절히 변경함으로써, 주변속부(5b)로부터 입력된 회전을 변경하여 출력한다(변속함).

셔틀부(5d)는, 셔틀 축(12)과, 전후진 전환부(13)를 갖고 있다. 셔틀 축(12)에는, 부변속부(5c)로부터 출력된 동력이 기어 등을 통해 전달된다. 전후진 전환부(13)는, 예를 들어 유압 클러치 등으로 구성되고, 유압 클러치의 온오프에 의해 셔틀 축(12)의 회전 방향, 즉, 트랙터(1)의 전진 및 후진을 전환한다. 셔틀 축(12)은, 후륜 디퍼렌셜 기어 장치에 접속되어 있다. 후륜 디퍼렌셜 기어 장치는, 후륜(7R)이 설치된 후차축(29R)을 회전 가능하게 지지하고 있다.

PTO 동력 전달부(5e)는, PTO 추진축(14)과, PTO 클러치(15)를 갖고 있다. PTO 추진축(14)은, 회전 가능하게 지지되고, 추진축(5a)으로부터의 동력이 전달 가능하다. PTO 추진축(14)은, 기어 등을 통해 PTO축(16)에 접속되어 있다. PTO 클러치(15)는, 예를 들어 유압 클러치 등으로 구성되고, 유압 클러치의 온오프에 의해, 추진축(5a)의 동력을 PTO 추진축(14)에 전달하는 상태와, 추진축(5a)의 동력을 PTO 추진축(14)에 전달하지 않는 상태로 전환된다.

도 10 및 도 11에 도시한 바와 같이, 트랙터(1)는, 캐빈(9)을 구비하고 있다. 도 10에 도시한 바와 같이, 캐빈(9)은, 주행 차량(3)의 상부에 마련되고, 당해 캐빈(9) 내에는 운전석(10)이 마련되어 있다. 이하, 캐빈(9)에 대하여 상세히 설명한다. 도 2는, 캐빈(9)을 나타내는 도면이다. 상세하게는, 도 2는, 캐빈(9)을 좌후방에서 본 사시도이다. 또한, 도 2에 있어서, 화살표 A1은 전방을 나타내고, 화살표 A2는 후방을 나타내고, 화살표 B1은 좌방을 나타내며, 화살표 B2는 우방을 나타내고 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 캐빈(9)은, 루프(9a)와, 복수의 전방 지주(71)와, 복수의 후방 지주(73)와, 연결 프레임(74)과, 패널을 갖고 있다. 루프(9a)는, 캐빈(9)의 천장을 구성하는 부재이며, 복수의 전방 지주(71), 복수의 후방 지주(73) 및 연결 프레임(74)에 의해 지지되어 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 복수의 전방 지주(71)는, 제1 전방 지주(711)와 제2 전방 지주(712)를 포함하고 있다. 제1 전방 지주(711) 및 제2 전방 지주(712)는, 상방을 향해서 연장되어 있다. 상세하게는, 제1 전방 지주(711) 및 제2 전방 지주(712)는, 하단부로부터 상방을 향해서 후방으로 만곡되어 있다. 제1 전방 지주(711)와 제2 전방 지주(712)는, 폭 방향으로 이격해서 배치되어 있으며, 제1 전방 지주(711)는, 좌측 전단부에 위치하고, 제2 전방 지주(712)는, 우측 전단부에 위치하고 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 복수의 후방 지주(73)는, 복수의 전방 지주(71)의 후방에 위치하고 있으며, 제1 후방 지주(731)와, 제2 후방 지주(732)를 포함하고 있다. 제1 후방 지주(731) 및 제2 후방 지주(732)는, 상방을 향해서 연장되어 있다. 제1 후방 지주(731) 및 제2 후방 지주(732)는, 기체의 폭 방향으로 이격해서 배치되어 있으며, 제1 후방 지주(731)는, 좌측 후방부에 위치하고, 제2 후방 지주(732)는, 우측 후방부에 위치하고 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 연결 프레임(74)은, 전방 지주(71) 및 후방 지주(73)를 연결하는 프레임이며, 상부 연결 프레임(74a)과, 하부 연결 프레임(74b)을 갖고 있다. 상부 연결 프레임(74a)은, 제1 전방 지주(711), 제2 전방 지주(712), 제1 후방 지주(731), 제2 후방 지주(732)의 각각의 상단부를 연결하고 있다. 하부 연결 프레임(74b)은, 제1 전방 지주(711), 제2 전방 지주(712), 제1 후방 지주(731), 제2 후방 지주(732)의 각각의 하단부를 연결하고 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 패널은, 프론트 패널(75)과, 리어 패널(76)과, 도어 패널(77)을 포함하고 있다. 프론트 패널(75), 리어 패널(76) 및 도어 패널(77)은, 예를 들어 유리, 아크릴판 등의 투명 부재로 형성되어 있다.

프론트 패널(75)은, 캐빈(9)의 전방부에 배치되어 있다. 운전석(10)에 착좌한 오퍼레이터는, 캐빈 내부로부터 프론트 패널(75)을 통해 트랙터(1)의 전방을 시인할 수 있다. 도 2에 도시한 바와 같이, 프론트 패널(75)은, 복수의 전방 지주(71)(제1 전방 지주(711), 제2 전방 지주(712))와, 연결 프레임(74) 및 루프(9a)에 고정되어 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 리어 패널(76)은, 캐빈(9)의 후방부에 배치되어 있다. 운전석(10)에 착좌한 오퍼레이터는, 캐빈 내부로부터 리어 패널(76)을 통해 트랙터(1)의 후방을 시인할 수 있다. 도 2에 도시한 바와 같이, 리어 패널(76)은, 복수의 후방 지주(73)(제1 후방 지주(731), 제2 후방 지주(732))와, 연결 프레임(74) 및 루프(9a)로 둘러싸여 있다.

제1 전방 지주(711)와, 제1 후방 지주(731), 연결 프레임(74)(상부 연결 프레임(74a), 하부 연결 프레임(74b))으로 둘러싸인 부분에 의해, 오퍼레이터가 오르 내리는 승강구(63)가 형성되어 있다. 도어 패널(77)은, 승강구(63)를 개폐 가능하게 막는 부재이다. 도어 패널(77)은, 승강구(63)의 후방측(제1 후방 지주(731)의 전방측)에 설치된 힌지(78)에 의해 지지되어 있다. 힌지(78)는, 도어 패널(77)을 개폐 가능하게 지지한다.

도 10에 도시한 바와 같이, 캐빈 내부에는 조타 장치(11)가 마련되어 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, 조타 장치(11)는, 핸들(스티어링 휠)(11a)과, 핸들(11a)의 회전에 수반되어 회전하는 스티어링 샤프트(회전축)(11b)와, 핸들(11a)의 조타를 보조하는 보조 기구(파워 스티어링 기구)(11c)를 갖고 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, 보조 기구(11c)는, 유압 펌프(21)와, 유압 펌프(21)로부터 토출한 작동유가 공급되는 제어 밸브(22)와, 제어 밸브(22)에 의해 작동하는 스티어링 실린더(23)를 포함하고 있다. 제어 밸브(22)는, 제어 신호에 기초하여 작동하는 전자 밸브이다. 제어 밸브(22)는, 예를 들어 스풀 등의 이동에 의해 전환 가능한 3위치 전환 밸브이다. 또한, 제어 밸브(22)는, 스티어링 샤프트(11b)의 조타에 의해서도 전환 가능하다. 스티어링 실린더(23)는, 전륜(7F)의 방향을 바꿀 수 있는 암(너클 암)(24)에 접속되어 있다.

따라서, 운전자가 핸들(11a)을 조작하면, 당해 핸들(11a)에 따라서 제어 밸브(22)의 전환 위치 및 개방도가 전환되고, 당해 제어 밸브(22)의 전환 위치 및 개방도에 따라서 스티어링 실린더(23)가 왼쪽 또는 오른쪽으로 신축함으로써, 전륜(7F)의 조타 방향을 변경할 수 있다. 즉, 조타 장치(11)에 의해, 트랙터(1)(주행 차체(3))의 조타를 수동으로 행할 수 있다.

트랙터(1)(주행 차체(3))의 조타는 자동으로도 행하는 것이 가능하다. 도 1에 도시한 바와 같이, 조타 장치(11)는, 자동 조타 기구(25)를 갖고 있다. 자동 조타 기구(25)는, 주행 차체(3)의 자동 조타를 행하는 기구이며, 주행 차체(3)의 위치(차체 위치)와, 미리 설정된 주행 예정 라인에 기초하여 주행 차체(3)를 자동 조타한다. 자동 조타 기구(25)는, 스티어링 모터(26)와, 기어 기구(27)를 구비하고 있다. 스티어링 모터(26)는, 현재 위치에 기초하여, 회전 방향, 회전 속도, 회전 각도 등이 제어 가능한 모터이다. 기어 기구(27)는, 스티어링 샤프트(11b)에 설치되고 또한 당해 스티어링 샤프트(11b)와 동시 회전하는 기어와, 스티어링 모터(26)의 회전축에 설치되고 또한 당해 회전축과 동시 회전하는 기어를 포함하고 있다. 스티어링 모터(26)의 회전축이 회전하면, 기어 기구(27)를 통해 스티어링 샤프트(11b)가 자동적으로 회전(회동)하고, 차체 위치가 주행 예정 라인에 일치하도록, 전륜(7F)의 조타 방향을 변경할 수 있다. 또한, 상술한 조타 장치(11)는 일례이지, 상술한 구성에 한정되지는 않는다.

트랙터(1)는, 제어 장치(17)와, 통신 장치(18)를 구비하고 있다. 제어 장치(17)는, 운전석(10)의 주위에 설치된 조작구(조작 레버, 조작 스위치, 조작 볼륨 등)를 조작했을 때의 조작 신호, 주행 차체(3)에 탑재된 다양한 센서의 검출 신호 등에 기초하여 트랙터(1)의 주행계나 작업계의 제어를 행한다. 예를 들어, 제어 장치(17)는, 조작구의 조작(조작 신호)에 기초하여 작업 장치를 승강하는 제어를 행하거나, 액셀러레이터 페달 센서에 기초하여 원동기(4)의 회전수를 제어한다. 제어 장치(17)는, CAN, LIN, FlexRay 등의 차량 탑재 네트워크 N에 의해 트랙터(1)에 마련된 기기와 접속되어 있다. 또한, 제어 장치(17)는, 트랙터의 작업계나 주행계를 제어하는 것이면 되며, 제어 방식은 한정되지 않는다.

트랙터(1)에는, 당해 트랙터(1)의 위치(차체 위치)를 검출하는 측위 장치가 마련되어 있다. 이하, 트랙터에 마련되어 있는 측위 장치에 대하여 상세히 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 트랙터(1)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)를 구비하고 있다. 도 8에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, GPS(Global Positioning System) 등의 GNSS 위성(101)의 위성 신호에 기초하여 측위를 행한다.

도 1, 도 10, 도 11에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 트랙터(1)에 마련되어 있다. 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 트랙터(1)에 마련된 제어 장치(17) 및 통신 장치(18)에 접속되어 있다. 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 적어도 측위에 관한 정보를 제어 장치(17) 및 통신 장치(18)로 출력한다.

도 10, 도 11 등에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 전자·전자 부품 등을 수용하는 하우징(31a)을 갖고 있다. 도 3, 도 5에 도시한 바와 같이, 하우징(31a)은, 예를 들어 전후 방향의 길이가 폭 방향 및 높이 방향의 길이보다도 긴 대략 직육면체이다. 하우징(31a)은, 저판(131a)과, 주위벽(131b)과, 천장판(131c)을 갖고 있다. 저판(131a)은, 전후 방향의 길이가 폭 방향의 길이보다도 긴 대략 직사각형이다. 주위벽(131b)은, 저판(131a)의 단부로부터 상방으로 돌출되어 있다. 천장판(131c)은, 주위벽(131b)의 상부를 덮고, 예를 들어 전방을 향해서 하방으로 만곡되어 있다. 저판(131a)과, 주위벽(131b)과, 천장판(131c)은, 전자·전자 부품 등을 수용하는 공간을 형성하고 있다. 도 5에 도시한 바와 같이, 저판(131a)의 하면에는, 볼트(131d)가 삽입 관통되는 구멍(131e)이 형성되어 있다. 하우징(31a)은, 제1 트랙터(1)의 캐빈(9)의 루프(9a)에 설치되어 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, GNSS 위성(101)의 위성 신호(제1 위성 신호)를 수신하는 안테나(31b)를 갖고 있다. 안테나(31b)는, 제1 위성 신호로서, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 L1 신호(중심 주파수 1575.42㎒) 및 L2 신호(중심 주파수 1227.60㎒)를 수신한다. L1 신호에는, 항법 메시지, C/A 코드, L1 반송파가 포함되고, L2 신호에는, 적어도 L2 반송파가 포함되어 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 하우징(31a) 및 안테나(31b) 외에, 신호 처리부(31c)와, 제1 위치 연산부(31d)와, 출력부(31f)를 갖고 있다. 신호 처리부(31c), 제1 위치 연산부(31d) 및 출력부(31f)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다.

신호 처리부(31c)는, 안테나(31b)가 수신한 위성 신호의 처리를 행하는 부분이며, 예를 들어 안테나(31b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다.

제1 위치 연산부(31d)는, 적어도 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)에 기초하여, 측위를 행한다. 즉, 제1 위치 연산부(31d)는, GNSS 위성(101)의 관측 데이터(제1 관측 데이터)에 기초하여 단독 측위가 가능하다. 출력부(31f)는, 제1 위치 연산부(31d)가 연산한 결과(제1 측위 결과)를, 적어도 제어 장치(17) 및 통신 장치(18) 중 어느 것으로 출력한다.

도 1 등에 도시한 바와 같이, 트랙터(1)는, 제1 GNSS 측위 장치(31) 외에, QZSS 측위 장치(32)를 구비하고 있다. QZSS 측위 장치(32)는, 미치비키(Michibiki) 등의 준천정 위성(QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 위성)(102)의 위성 신호에 기초하여 보정 정보를 출력한다.

도 3, 도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, QZSS 측위 장치(32)는, 전자·전자 부품 등을 수용하는 하우징(32a)을 갖고 있다. 하우징(32a)은, 예를 들어 폭 방향의 길이가 높이 방향 및 전후 방향의 길이보다도 긴 대략 직육면체이다. 하우징(32a)은, 저판(132a)과, 주위벽(132b)과, 천장판(132c)을 갖고 있다. 저판(132a)은, 폭 방향의 길이가 전후 방향의 길이보다도 긴 대략 직사각형이다. 주위벽(132b)은, 저판(132a)의 단부로부터 상방으로 돌출되어 있다. 천장판(132c)은, 주위벽(132b)의 상부를 덮고 있다. 저판(132a)과, 주위벽(132b)과, 천장판(132c)은, 전자·전자 부품 등을 수용하는 공간을 형성하고 있다. 저판(132a)의 하면에는, 볼트(132d)가 삽입 관통되는 구멍(132e)이 형성되어 있다. 도 10, 도 11에 도시한 바와 같이, 하우징(32a)은, 하우징(31a)에 병행하여 캐빈(9)의 루프(9a)에 설치되어 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, QZSS 측위 장치(32)는, 준천정 위성(102)의 위성 신호(제2 위성 신호)를 수신하는 안테나(32b)를 갖고 있다.

안테나(32b)는, 제2 위성 신호로서, 적어도 QZSS 위성(102)으로부터 송신된 L6 신호(중심 주파수 1278.75㎒)를 수신한다. L6 신호에는, 보정 정보(센티미터급 측위 보강 정보)가 포함되어 있다. 보정 정보에는, 위성 시계 오차 정보, 위성 신호 바이어스 오차 보정값, 위성 궤도 오차 정보, 대류권 전파 오차 정보, 전리층 전파 오차 정보 등이 포함되어 있다.

QZSS 측위 장치(32)는, 하우징(32a) 및 안테나(32b) 외에, 신호 처리부(32c)와, 출력부(32e)를 갖고 있다. 신호 처리부(32c) 및 출력부(32e)는, QZSS 측위 장치(32)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다.

신호 처리부(32c)는, 안테나(32b)가 수신한 위성 신호의 처리를 행하는 부분이며, 예를 들어 안테나(32b)가 수신한 L6 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다. 출력부(보정 정보 출력부)(32e)는, 신호 처리부(32c)에서 복조된 L6 신호, 즉, L6 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)는, 각각 복수의 커넥터(133)를 갖고 있다. 제1 GNSS 측위 장치(31)측의 커넥터(133)와 QZSS 측위 장치(32)측의 커넥터(133) 중 적어도 어느 것은, 서로 접속 가능하다. 구체적으로는, 예를 들어 서로 접속되는 커넥터(133)의 일방측이 타방측의 커넥터(133)에 끼워 맞춰짐으로써 접속된다. 이에 의해, GNSS 측위 장치(31)와 QZSS 측위 장치(32)의 경로 배정이 간단해지고, 또한, 용이하게 접속할 수 있다. 이 때문에, QZSS 측위 장치(32)에 의한 고정밀도의 측위 기능을 용이하게 도입 및 철거가 가능하게 된다. 이하, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 QZSS 측위 장치(32)의 복수의 커넥터(133)에 대하여 설명한다. 복수의 커넥터(133)는, 제1 내지 제5 커넥터를 포함한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 제1 커넥터(133a)와, 제2 커넥터(133b)를 갖고 있다. 제1 커넥터(133a) 및 제2 커넥터(133b)는, 하우징(31a)의 후방부에 형성되어 있다. 상세하게는, 제1 커넥터(133a) 및 제2 커넥터(133b)는, 주위벽(131b)의 후면으로부터 후방을 향해서 돌출되어 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제1 커넥터(133a)는, 예를 들어 제6 단자(134f)와 제7 단자(134g)를 갖고 있다. 제6 단자(134f)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)의 내부 전자·전자 기기에 전력을 공급하는 입력 단자이다. 제6 단자(134f)는, + 단자와 GND 단자를 포함한다. 제7 단자(134g)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)를 제어 장치(17)와 접속하는 입출력 단자이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제2 커넥터(133b)는, 예를 들어 제8 단자(134h)를 갖고 있다. 제8 단자(134h)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)의 내부 전자·전자 기기에 정보를 입력하는 입력 단자이다.

한편, 도 3에 도시한 바와 같이, QZSS 측위 장치(32)는, 제3 커넥터(133c)와, 제4 커넥터(133d)와, 제5 커넥터(133e)를 갖고 있다. 제3 커넥터(133c)는, 하우징(32a)의 후방부에 형성되어 있다. 상세하게는, 제3 커넥터(133c)는, 주위벽(132b)의 후면으로부터 후방을 향해서 돌출되어 있다. 제4 커넥터(133d) 및 제5 커넥터(133e)는, 하우징(32a)의 전방부에 형성되어 있다. 상세하게는, 제4 커넥터(133d) 및 제5 커넥터(133e)는, 주위벽(132b)의 전면으로부터 전방을 향해서 돌출되어 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제3 커넥터(133c)는, 제1 단자(134a)와, 제2 단자(134b)를 갖고 있다. 제1 단자(134a)는, QZSS 측위 장치(32)의 내부 전자·전자 기기에 전력을 공급하는 입력 단자이다. 제1 단자(134a)는, + 단자와 GND 단자를 포함한다. 제2 단자(134b)는, QZSS 측위 장치(32)를 제어 장치(17)와 접속하는 입출력 단자이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제3 커넥터(133c)는, 예를 들어 루프(9a)의 상부 등으로부터 경로 배정된 케이블(9b)과 접속되어 있다. 당해 케이블(9b)은, 트랙터(1)에 마련된 차량 탑재 배터리(2) 및 차량 탑재 네트워크 N에 접속되어 있다. 이에 의해, 제1 단자(134a)는, 당해 차량 탑재 배터리(2)(트랙터(1))로부터 전력을 공급한다. 또한, 제2 단자(134b)는, 차량 탑재 네트워크 N을 통해 트랙터(1)의 제어 장치(17)와 접속되어 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제4 커넥터(133d)는, 제1 커넥터(133a)와 접속되어 있다. 제4 커넥터(133d)는, 제3 단자(134c)와, 제4 단자(134d)를 갖고 있다. 제3 단자(134c)는, 트랙터(작업기)(1)로부터 제1 단자(134a)에 공급된 전력을 당해 제3 단자(134c)에 접속된 단자에 공급한다. 구체적으로는, 제3 단자(134c)는, 제4 커넥터(133d) 및 제1 커넥터(133a)에 의해, 제6 단자(134f)(제1 GNSS 측위 장치(31))와 접속되어 있다. 이에 의해, 제3 단자(134c)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 전력을 공급한다. 제3 단자(134c)는, + 단자와 GND 단자를 포함한다. 구체적으로는, 제3 단자(134c)는, 제1 단자(134a)에 공급된 전력을 제6 단자(134f)에 공급하는 출력 단자이다. 상세히 설명하자면 QZSS 측위 장치(32)는, 분기로(32g)를 갖고 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 분기로(32g)의 일방측은 제1 단자(134a)와 접속되어 있다. 분기로(32g)는, 중도부에서 분기하고, QZSS 측위 장치(32) 내부의 전자·전자 기기 및 제3 단자(134c)와 접속되어 있다. 즉, 제1 단자(134a)에 공급된 전력은, 당해 분기로(32g) 및 제3 단자(134c)를 통해 제6 단자(134f)(GNSS 측위 장치(31))에 공급된다.

제4 단자(134d)는, 제2 단자(134b)를 통해 당해 제4 단자(134d)에 접속된 단자와 차량 탑재 네트워크 N을 접속하는 입출력 단자이다. 구체적으로는, 제4 단자(134d)는, 제4 커넥터(133d) 및 제1 커넥터(133a)에 의해, 제7 단자(134g)(GNSS 측위 장치(31))와 접속되어 있다. 이에 의해, 제4 단자(134d)는, 당해 제7 단자(134g)(GNSS 측위 장치(31))를 차량 탑재 네트워크 N에 접속한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제5 커넥터(133e)는, 제2 커넥터(133b)와 접속되어 있다. 제5 커넥터(133e)는, 제5 단자(134e)를 갖고 있다. 제5 단자(134e)는, QZSS 측위 장치(32)의 내부의 전자·전자 기기로부터 정보를 출력하는 출력 단자이다. 구체적으로는, 제5 단자(134e)는, 제8 단자(134h)(제1 GNSS 측위 장치(31))와 접속되고, QZSS 측위 장치(32)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 보정 정보를 출력한다. 바꾸어 말하면 QZSS 측위 장치(32)는, 유선 통신에 의해 보정 정보를 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력한다. 이에 의해, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 전력을 공급하는 경로 및 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)를 차량 탑재 네트워크 N에 접속하는 경로를 QZSS 측위 장치(32)에 겸용할 수 있다. 이 때문에, QZSS 측위 장치(32)를 탑재할 때 별도 전원 경로 및 통신 경로를 추가할 필요가 없어, 트랙터(1)를 가공할 필요가 없다. 즉, 저비용으로 QZSS 측위 장치(32)의 트랙터(1)에 대한 도입이 가능하게 되어, 이미 제1 GNSS 측위 장치(31)를 갖는 트랙터(1)라도, 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 수신할 수 있다.

제5 단자(134e) 및 제8 단자(134h)를 통해 QZSS 측위 장치(32)로부터 보정 정보를 출력된 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 당해 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 취득부(31e)를 갖고 있다. 취득부(31e)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다. QZSS 측위 장치(32)가 출력한 보정 정보는, 취득부(31e)가 취득하고, 당해 취득한 정보를 제1 위치 연산부(31d)로 출력한다. 제1 GNSS 측위 장치(31)의 제1 위치 연산부(31d)는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)와, 제5 단자(134e)로부터 입력된 보정 정보에 기초하여, 3차원 좌표(x1, y1, z1)를 연산한다. 바꾸어 말하면, 제1 위치 연산부(31d)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 제5 단자(134e)로부터 입력된 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 즉, 제1 위치 연산부(31d)는, QZSS 위성(102)의 관측 데이터(제2 관측 데이터)에 기초하여, 정밀한 측위를 행한다. 이에 의해, QZSS 측위 장치(32)가 수신한 보정 정보를 유선 통신에 의해 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력할 수 있다. 또한, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용하여 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 탑재되어 있는 트랙터(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다. 또한, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 QZSS 측위 장치(32)로부터 보정 정보를 입력하지 않은 경우, 제1 위치 연산부(31d)는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)에 기초하여 측위를 행한다. 즉, 제1 위치 연산부(31d)는, GNSS 위성(101)의 관측 데이터(제1 관측 데이터)에 기초하여 단독 측위를 행한다.

또한, 상술한 구성에 있어서 복수의 커넥터(133)는, 제1 내지 제5 커넥터를 포함하지만, 커넥터(133)의 수 및 당해 커넥터(133)와 각각의 단자의 조합은, 상기 구성에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 제1 커넥터(133a)가 제6 단자(134f)만을 갖는 구성이어도 되고, 제1 커넥터(133a)가 제6 내지 제8 커넥터를 갖는 구성이어도 어느 것이어도 된다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, QZSS 측위 장치(32)는, 제5 단자(134e) 및 제8 단자(134h)를 통해 보정 정보를 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력하지만, QZSS 측위 장치(32)는, 무선 통신에 의해 보정 정보를 제1 GNSS 측위 장치(31)에 송신하는 구성이어도 된다. 이러한 경우, 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 QZSS 측위 장치(32)가 서로 무선 통신 가능한 통신 수단을 갖고 있다. 구체적으로는, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 안테나(31g)를 갖고, QZSS 측위 장치(32)는, 안테나(31g)와 무선 통신 가능한 보정 정보 송신부(안테나)(32f)를 갖고 있다.

안테나(31g)는, 안테나(32f)로부터 송신된 보정 정보를 수신한다. 안테나(31g)는, 근거리의 통신 장치, 혹은, 휴대 전화 통신망, 데이터 통신망, 휴대 전화 통신망 등에 의해 무선 통신을 행하는 통신 장치이다. 또한, 안테나(31g)의 통신 방식은 한정되지 않고, 예를 들어 통신 규격 IEEE 802.15.1 시리즈, 통신 규격 IEEE 802.11 시리즈여도 되고, 그 밖의 통신 방식이어도 된다.

안테나(32f)는, QZSS 측위 장치(32)의 출력부(32e)로부터 출력된 보정 정보를 외부에 송신한다. 구체적으로는, 예를 들어 안테나(32f)는, 보정 정보를 안테나(31g)에 송신한다. 안테나(32f)는, 출력부(32e)로부터 출력된 보정 정보를 외부에 송신한다. 안테나(32f)는, 근거리의 통신 장치, 혹은, 휴대 전화 통신망, 데이터 통신망, 휴대 전화 통신망 등에 의해 무선 통신을 행하는 통신 장치이다. 안테나(32f)의 통신 방식은 한정되지 않고, 예를 들어 통신 규격 IEEE 802.15.1 시리즈, 통신 규격 IEEE 802.11 시리즈여도 되고, 그 밖의 통신 방식이어도 된다.

안테나(31g)가 안테나(32f)로부터 수신한 보정 정보는, 취득부(31e)가 취득하고, 당해 취득한 정보를 제1 위치 연산부(31d)로 출력한다. 제1 위치 연산부(31d)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 보정 정보 송신부(32f)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 이에 의해, QZSS 측위 장치(32)가 수신한 보정 정보를 무선 통신에 의해 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력할 수 있다. 또한, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용하여 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 탑재되어 있는 트랙터(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

상술한 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)는, 도 10, 도 11 등에 도시한 바와 같이, 트랙터(1)의 루프(9a)에 마련되어 있다. 이하, 제1 GNSS 측위 장치(31), QZSS 측위 장치(32)의 배치에 대하여 상세히 설명한다.

도 3, 도 4에 도시한 바와 같이, 트랙터(1)는, 제1 지지 브래킷(141)과 제2 지지 브래킷(142)과 체결구(131f)를 구비하고 있다. 제1 지지 브래킷(141)은, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 설치되고, 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)를 루프(9a)에 설치하는 부재이다. 구체적으로는, 제1 지지 브래킷(141)은, 루프(9a)의 상부에 배치되어 있다. 제1 지지 브래킷(141)은, 제1 설치부(141a)와 제1 연장 설치부(141c)를 갖고 있다. 제1 설치부(141a)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 설치되는 부분이다. 제1 설치부(141a)는, 예를 들어 평면에서 볼 때 대략 직사각 형상의 판 부재이다. 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 설치부(141a)에는, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 볼트(131d)를 통해 설치된다. 제1 설치부(141a)에는, 볼트(131d)가 관통하는 구멍(141b)이 형성되어 있다. 구체적으로는, 구멍(141b)은 두께 방향을 향해 관통되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 제1 설치부(141a)에 대하여 볼트(131d)에 의해 설치되어 있지만, 제1 GNSS 측위 장치(31)를 고정할 수 있으면 되며, 상술한 구성에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 피결합부(피 훅부)를 갖고 있으며, 제1 설치부(141a)가 당해 피결합부에 걸림 결합하는 걸림 결합부(훅부)를 갖고 있는 구성이어도 되며, 설치 방법은 이것에 한정되지는 않는다.

도 3, 도 4에 도시한 바와 같이, 제1 연장 설치부(141c)는, 제1 설치부(141a)의 폭 방향의 단부로부터 폭 방향 외측을 향해서 연장 설치되어 있는 부분이다. 제1 연장 설치부(141c)는, 전방측 연장 설치부(141c1)와 후방측 연장 설치부(141c2)를 포함하고 있다. 전방측 연장 설치부(141c1)는, 제1 설치부(141a)의 폭 방향의 단부 중 전방측으로부터 폭 방향으로 연장되어 있는 부분이다. 한편, 후방측 연장 설치부(141c2)는, 제1 설치부(141a)의 폭 방향의 단부 중 후방측으로부터 폭 방향으로 연장되어 있는 부분이다. 도 3, 도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 연장 설치부(141c)에는, 두께 방향을 향하여 관통하는 설치 구멍(141d)이 형성되어 있다.

제2 지지 브래킷(142)은, QZSS 측위 장치(32)가 설치되고, 제1 지지 브래킷(141)과 연결된다. 제2 지지 브래킷(142)은, 루프(9a)의 상부에 배치된다. 이에 의해, 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)가 작업기(1)의 상부에 배치된다. 이 때문에, 장해물에 의한 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)의 위성 신호의 수신 저해를 억제할 수 있다. 도 4에 도시한 바와 같이, 제2 지지 브래킷(142)은, 예를 들어 평면에서 볼 때 대략 문 형상이다. 제2 지지 브래킷(142)은, 제2 설치부(142a)와, 돌출부(142c)와, 제2 연장 설치부(142d)를 갖고 있다. 제2 설치부(142a)는, QZSS 측위 장치(32)가 설치되는 부분이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 제2 설치부(142a)는, 예를 들어 평면에서 볼 때 대략 직사각 형상의 판 부재이다. 도 5에 도시한 바와 같이, 제2 설치부(142a)에는, QZSS 측위 장치(32)가 볼트(132d)를 통해 설치된다. 제2 설치부(142a)에는, 볼트(132d)가 관통하는 구멍(142b)이 형성되어 있다. 구체적으로는, 구멍(142b)은 두께 방향을 향해 관통되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, QZSS 측위 장치(32)는, 제2 설치부(142a)에 대하여 볼트(132d)에 의해 설치되어 있지만, QZSS 측위 장치(32)를 고정할 수 있으면 되며, 상술한 구성에 한정되지는 않는다. 예를 들어, QZSS 측위 장치(32)는, 피결합부(피 훅부)를 갖고 있으며, 제2 설치부(142a)가 피결합부에 걸림 결합하는 걸림 결합부(훅부)를 갖고 있는 구성이어도 되며, 설치 방법은 이것에 한정되지는 않는다.

도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, 돌출부(142c)는, 제2 설치부(142a)의 후방부의 하면으로부터 하방을 향해 돌출되어 있다. 상세하게는, 도 4에 도시한 바와 같이, 돌출부(142c)의 상하 방향의 두께 T1은, 제1 설치부(141a)의 상하 방향의 두께 T2와 일치한다. 바꾸어 말하면, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)을 루프(9a)에 고정한 상태에 있어서, 돌출부(142c)의 하면과 제1 설치부(141a)의 하면은 같은 평면에 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 돌출부(142c)는, 제2 설치부(142a)의 하면의 후방부만으로부터 돌출되어 있지만, 제2 지지 브래킷(142)은, 복수의 돌출부(142c)를 갖고 있는 구성이어도 된다. 예를 들어, 돌출부(142c)는, 제2 설치부(142a)의 하면의 전방부 및 후방부의 양쪽으로부터 하방을 향해 돌출되어 있는 구성이어도 된다.

제2 연장 설치부(142d)는, 제2 설치부(142a)의 전단부로부터 전방을 향해서 연장 설치되어 있는 부분이다. 구체적으로는, 제2 연장 설치부(142d)는, 제2 설치부(142a)의 전단부의 폭 방향의 양단으로부터 연장 설치되어 있다. 제2 연장 설치부(142d)에는, 두께 방향을 향해 관통하는 설치 구멍(142e)이 형성되어 있다. 도 3에 도시한 바와 같이, 제2 연장 설치부(142d)에 형성된 한쪽의 설치 구멍(142e)의 중심과, 다른 쪽의 설치 구멍(142e)의 중심까지의 길이와, 후방측 연장 설치부(141c2)에 형성된 한쪽의 설치 구멍(141d)의 중심과, 다른 쪽의 설치 구멍(141d)의 중심까지의 길이는 일치한다. 이에 의해, 제2 연장 설치부(142d)의 설치 구멍(142e)과 후방측 연장 설치부(141c2)의 설치 구멍(141d)은 중복(오버랩)된다. 바꿔 말하면, 제1 지지 브래킷(141)과 제2 지지 브래킷(142)은, 적어도 일부가 중복되도록 배치되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 전방측 연장 설치부(141c1)에 형성된 설치 구멍(141d)의 중심 간의 거리와, 후방측 연장 설치부(141c2)에 형성된 설치 구멍(141d)의 중심 간의 거리가 일치하고 있지만, 제2 연장 설치부(142d)의 설치 구멍(142e)과 후방측 연장 설치부(141c2)의 설치 구멍(141d)이 중복(오버랩)되면 되며, 상기 구성에 한정되지는 않는다.

체결구(131f)는, 제1 지지 브래킷(141)을 루프(9a)(트랙터(1))에 고정하는 부재이다. 체결구(131f)는, 예를 들어 볼트이다. 체결구(131f)는, 제2 연장 설치부(142d)의 설치 구멍(142e)과 후방측 연장 설치부(141c2)의 설치 구멍(141d)과 루프(9a)의 상면에 형성된 구멍에 삽입 관통된다. 이에 의해, 체결구(131f)는, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)을 루프(9a)에 고정한다. 상세하게는, 도 4에 도시한 바와 같이, 체결구(131f)는, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)이 함께 체결되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서 체결구(131f)는 볼트이지만, 제1 지지 브래킷(141)과 제2 지지 브래킷(142)을 함께 체결해서 고정할 수 있으면 되며, 체결구(131f)는, 리벳이나 비스 등이어도 되고, 볼트에 한정되지는 않는다. 이에 의해, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)을 통해 QZSS 측위 장치(32)를 트랙터(1)에 고정할 수 있다. 이 때문에, 트랙터(1)에 별도 가공을 행하지 않고, QZSS 측위 장치(32)를 트랙터(1)에 설치할 수 있다. 즉, 저비용으로 QZSS 측위 장치(32)의 트랙터(1)에 대한 도입이 가능하게 된다. 또한, 종래, 제1 지지 브래킷(141)을 트랙터(1)에 고정하는 체결구(131f)를 겸용함으로써, 제2 지지 브래킷(142)을 제1 지지 브래킷(141)에 연결할 수 있다. 이 때문에, 제2 지지 브래킷(142)을 통해 QZSS 측위 장치(32)를 트랙터(1)에 고정할 때, 구성 부재의 수를 감소시킬 수 있다. 즉, 보다 저비용으로 제2 지지 브래킷(142)의 트랙터(1)에 대한 고정이 가능하게 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 QZSS 측위 장치(32)의 전방에 배치되어 있지만, 제1 GNSS 측위 장치(31)의 트랙터(1)에 대한 설치 방법을 겸용해서 QZSS 측위 장치(32)를 트랙터(1)에 설치할 수 있으면 되며, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 QZSS 측위 장치(32)의 위치 관계는, 상기 구성에 한정되지는 않는다. 구체적으로는, 예를 들어 제1 GNSS 측위 장치(31)와 QZSS 측위 장치(32)가 폭 방향으로 병렬로 배치되어 있어도 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 트랙터(1)는, 제1 지지 브래킷(141)과 제2 지지 브래킷(142)과 체결구(131f)를 구비하고 있지만, 도 7에 도시한 바와 같이, 제1 지지 브래킷(141)의 설치부(141a)가 하우징(31a)과 하우징(32a)을 설치하는 영역을 갖고 있는 경우에는, 제1 지지 브래킷(141)에 제1 GNSS 측위 장치(31)와 QZSS 측위 장치(32)의 양쪽을 설치하는 구성이어도 된다. 구체적으로는, QZSS 측위 장치(32)는, 제1 지지 브래킷(141)에 볼트나 마그네트(141e) 등에 의해 설치된다. 본 실시 형태에 있어서는, 도 7에 도시한 바와 같이, QZSS 측위 장치(32)는, 제1 지지 브래킷(141)에 마그네트(141e)에 의해 설치된다. QZSS 측위 장치(32)를 볼트에 의해 제1 지지 브래킷(141)에 설치하는 경우, 당해 볼트를 삽입 관통하는 구멍을 제1 지지 브래킷(141)에 별도 형성한다.

또한, 트랙터(1)는, 적어도 QZSS 측위 장치(32)에 있어서의 측위에 관한 정보를 다른 트랙터에 송신 가능하다.

이하, 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)가 마련된 트랙터(1)를 「제1 트랙터(1A)」라고 하며, 다른 트랙터를 「제2 트랙터(1B)」라고 하는 설명을 진행한다. 또한, 도 8에 도시한 바와 같이, 제1 트랙터(1A) 및 제2 트랙터(1B)는, 주행 차량(주행 차체)(3), 원동기(4), 변속 장치(5), 주행 장치(7), 조타 장치(11), 자동 조타 기구(25), 제어 장치(17), 통신 장치(18)를 구비하고 있으며, 기본적인 구성은, 제1 트랙터(1A)와 제2 트랙터(1B)의 양쪽에서 동일하다.

제1 GNSS 측위 장치(31)의 제1 위치 연산부(31d)는, 출력부(보정 정보 출력부)(32e)로부터 출력된 보정 정보를 취득부(31e)가 취득하면, 취득한 보정 정보(위성 시계 오차 정보, 위성 신호 바이어스 오차 정보, 위성 궤도 오차 정보, 대류권 전파 오차 정보, 전리층 전파 오차 정보를 포함함)와, 안테나(31b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호(항법 메시지, C/A 코드, L1 반송파 등)의 제1 관측 정보를 이용하여, 제1 GNSS 측위 장치(31)의 물리적인 위치(위도, 경도, 높이)를 구한다. 이와 같이, 출력부(31f)는, 제1 위치 연산부(31d)가 보정 정보를 이용하여 위치를 구한 경우, 구한 위치(측위 결과)를 제어 장치(17)로 출력한다.

제1 트랙터(1A)는, 안테나(32b)에 의해 수신한 보정 정보를 다른 트랙터, 즉 제2 트랙터(1B)에 송신하는 보정 정보 송신부(안테나)(32f)를 구비하고 있다. 예를 들어, QZSS 측위 장치(32)의 안테나(32b)가 L6 신호를 포함하는 제2 위성 신호를 수신하고, 수신한 제2 위성 신호가 신호 처리부(32c)에 의해 복조됨으로써 얻어진 보정 정보를, 제2 트랙터(1B)에 송신한다. 이 실시 형태에서는, 보정 정보 송신부는, QZSS 측위 장치(32)의 안테나(32f)이지만, 외부에 보정 정보를 송신할 수 있으면 되며, 보정 정보 송신부는, 제1 트랙터(1A)에 마련된 통신 장치(18)여도 된다.

도 8에 도시한 바와 같이, 제2 트랙터(1B)는, 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치(33)를 구비하고 있다. 제2 GNSS 측위 장치(33)는, 하우징(33a)과, 안테나(33b)와, 신호 처리부(33c)와, 제2 위치 연산부(33d)와, 보정 정보 수신부를 갖고 있다. 하우징(33a)은, 제2 트랙터(1B)의 캐빈(9)의 루프(9a)에 설치되어 있다. 안테나(33b)는, 안테나(31b)와 마찬가지로 제1 위성 신호를 수신한다.

보정 정보 수신부는, 제1 트랙터(1A)로부터 송신된 보정 정보를 수신하는 장치이다. 이 실시 형태에서는, 보정 정보 수신부는, 제2 트랙터(1B)에 마련된 통신 장치(18)와 겸용화되어 있다. 또한, 보정 정보 수신부와 통신 장치(18)를 별체로 구성해도 된다.

신호 처리부(33c) 및 제2 위치 연산부(33d)는, 제2 GNSS 측위 장치(33)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다.

신호 처리부(33c)는, 안테나(33b)가 수신한 위성 신호의 처리를 행하는 부분이며, 예를 들어 안테나(33b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다.

제2 위치 연산부(33d)는, 신호 처리부(33c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)와, 제2 트랙터(1B)의 통신 장치(보정 정보 수신부)(18)가 취득한 보정 정보, 즉, 제1 트랙터(1A)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여, 측위를 행한다.

즉, 제2 위치 연산부(33d)는, 보정 정보를 통신 장치(18)가 수신하면, 수신한 보정 정보와, 안테나(33b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호(항법 메시지, C/A 코드, L1 반송파 등)의 제1 관측 정보를 이용하여, 제2 GNSS 측위 장치(33)의 물리적인 위치(위도, 경도, 높이)를 구한다. 이에 의해, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호를 수신하는 안테나(32b)가 탑재되지 않은 트랙터(1)도 보정 정보를 수신할 수 있다. 이 때문에, 저비용으로 복수의 트랙터(1)에 대하여 고정밀도의 위치 검출 기능을 도입할 수 있다.

또한, 제1 트랙터(1A)로부터 제2 트랙터(1B)로의 보정 정보의 송신은, 순서대로 행해도 되지만, 제1 트랙터(1A)의 보정 정보 송신부(통신 장치(18))는, 제2 트랙터(1B)로부터 요구가 있은 경우에 요구에 따라서 보정 정보를 송신해도 된다.

도 8에 도시한 바와 같이, 제1 트랙터(1A)에 있어서의 농작업의 작업 개시 전, 작업 도중 등에, 당해 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(18)는, 휴대 단말기(스마트폰, 태블릿)(200) 또는 관리 서버(201)에 접속한다. 휴대 단말기(200) 또는 관리 서버(201)는, 미리 설정된 작업 계획을, 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(18)에 송신한다. 작업 계획은, 트랙터(1A) 자신이 행하는 자기 작업 계획과, 트랙터(1B) 밖에서 행하는 타인 작업 계획이 포함된다. 자기 작업 계획 및 타인 작업 계획 모두, 작업을 행하는 포장 등의 작업장, 일시 등의 작업 시간, 경운, 써레질, 수확, 예취, 집초, 약제 살포, 시비 등의 작업 내용, 기계 정보가 포함된다. 기계 정보는, 적어도 트랙터를 식별하는 식별 정보가 포함되어 있다.

제1 트랙터(1A)의 제어 장치(17)는, 자기 작업 계획 및 타인 작업 계획을, 통신 장치(18)를 통해 취득하면, 자기 작업 계획 및 타인 작업 계획을 참조하고, 자기 작업 계획에서 나타난 작업장의 근처에서 또한 대략 동일한 작업 시간에 작업을 행하는 제2 트랙터(근린 트랙터라고 함)(1B)가 존재하지 않는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 제어 장치(17)는, 제1 트랙터(1A)의 작업을 행하는 작업장을 중심으로 하여, 반경이 5㎞ 정도에 근린 트랙터가 존재하지 않는지 여부를 판단한다.

제1 트랙터(1A)의 제어 장치(17)는, 근린 트랙터(1B)가 존재하는 경우, 당해 근린 트랙터(1B)의 통신 장치(18)에 접속 요구를 행하고, 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(18)와 근린 트랙터(1B)의 통신 장치(18)에서 페어링을 실행한다. 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(18)와 근린 트랙터(1B)의 통신 장치(18)의 페어링이 성립되면, 당해 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(18)는, 작업 중, 예를 들어 주행 중, 작업 장치의 구동 중, 원동기(4)의 구동중 등에 근린 트랙터(1B)에 보정 정보를 송신한다. 이와 같이 하면, 제1 트랙터(1A)는, 소정 거리의 범위 내에 제2 트랙터(1B)가 존재하는 경우에 보정 정보를 송신할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 제1 트랙터(1A)의 제어 장치(17)가 근린 트랙터의 판단을 행하고 있었지만, 제2 트랙터(1B)의 제어 장치(17)가, 자기 작업 계획에서 나타난 작업장의 근처에서 또한 대략 동일한 작업 시간에 작업을 행하는 제1 트랙터(근린 트랙터라고 함)(1A)가 존재하지 않는지 여부를 판정하고, 근린 트랙터(1A)가 존재하는 경우에, 근린 트랙터(1A)에 대하여 보정 정보의 송신 요구를 행해도 된다.

그런데, 제1 트랙터(1A) 및 제2 트랙터(1B)의 각각의 제어 장치(17)는, 위치 등의 측위한 결과에 기초하여 자동 조타를 행할 수 있다.

도 9는, 자동 조타에 있어서의 트랙터(1)의 위치와, 주행 예정 라인 Z1의 관계를 나타내고 있다. 이하, 제2 트랙터(1B)를 예로 들어, 자동 조타에 대하여 설명한다.

주행 예정 라인 Z1은, 미리 퍼스널 컴퓨터, 휴대 단말기(스마트폰, 태블릿)(200)에 의해 설정하고, 무선 통신, 유선 통신, 혹은 기억 매체에 의해 제어 장치(17) 등에 전송된다. 또한, 트랙터(1)에 터치 패널식 등의 표시 장치(19)를 마련하고, 당해 표시 장치(19)에 주행 예정 라인 Z1을 입력할 수 있도록 해도 된다. 주행 예정 라인 Z1은, 설정 시에 위도, 경도에 대응지어져 있다.

트랙터(1)에 있어서, 오퍼레이터가 소정의 조작을 행함으로써, 자동 조타가 제2 트랙터(1B)의 제어 장치(17)에 명령되면, 제2 트랙터(1B)의 제어 장치(17)는, 제2 GNSS 측위 장치(33)에서 구한 측위 정보, 즉, 주행 차체(3)의 위치(차체 위치)로서 취득한다. 도 9의 중간 도면에 도시한 바와 같이, 차체 위치와 주행 예정 라인 Z1의 편차가 임계값 미만(제2 트랙터(1B)의 차체 위치가 도 9의 파선 Z2와 파선 Z3의 범위 내)인 경우, 제어 장치(17)는, 스티어링 모터(26)의 회전축 회전각을 유지한다. 도 9의 좌측 도면에 도시한 바와 같이, 차체 위치와 주행 예정 라인 Z1의 편차가 임계값 이상이며, 제2 트랙터(1B)가 주행 예정 라인 Z1에 대하여 좌측에 위치하고 있는(제2 트랙터(1B)의 차체 위치가 도 9의 파선 Z2보다도 좌측인) 경우에는, 제어 장치(17)는, 제2 트랙터(1B)의 조타 방향이 우방향으로 되도록 스티어링 모터(26)의 회전축을 회전시킨다. 도 9의 우측 도면에 도시한 바와 같이, 차체 위치와 주행 예정 라인 Z1의 편차가 임계값 이상이며, 제2 트랙터(1B)가 주행 예정 라인 Z1에 대하여 우측에 위치하고 있는(제2 트랙터(1B)의 차체 위치가 도 9의 파선 Z3보다도 우측인) 경우에는, 제어 장치(17)는, 제2 트랙터(1B)의 조타 방향이 좌방향으로 되도록 스티어링 모터(26)의 회전축을 회전시킨다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 차체 위치와 주행 예정 라인 Z1의 편차에 기초하여 조타 장치(11)의 조타각을 변경하고 있었지만, 주행 예정 라인 Z1의 방위와 제2 트랙터(1B)의 진행 방향의 방위가 다른 경우, 제어 장치(17)는, 제2 트랙터(1B)의 진행 방향의 방위가 주행 예정 라인 Z1의 방위에 일치하도록 조타각을 설정해도 된다.

상술한 작업기(트랙터)(1)는, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치(31)와, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보를 출력 가능한 QZSS 측위 장치(32)와, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 설치되는 제1 지지 브래킷(141)과, QZSS 측위 장치(32)가 설치되고, 또한, 제1 지지 브래킷(141)과 연결되는 제2 지지 브래킷(142)을 구비하고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)을 통해 QZSS 측위 장치(32)를 작업기(1)에 고정할 수 있다. 이 때문에, 작업기(1)에 별도 가공을 행하지 않고, QZSS 측위 장치(32)를 작업기(1)에 설치할 수 있다. 즉, 저비용으로 QZSS 측위 장치(32)의 작업기(1)로의 도입이 가능하게 된다.

또한, 작업기(1)는, 제1 지지 브래킷(141)을 고정하는 체결구(131f)를 구비하고, 제1 지지 브래킷(141)과 제2 지지 브래킷(142)은, 적어도 일부가 중복되도록 배치되고, 체결구(131f)는, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)이 함께 체결되어 있다.

상기 구성에 의하면, 종래, 제1 지지 브래킷(141)을 작업기(1)에 고정하는 체결구(131f)를 겸용함으로써, 제2 지지 브래킷(142)을 제1 지지 브래킷(141)에 연결할 수 있다. 이 때문에, 제2 지지 브래킷(142)을 통해 QZSS 측위 장치(32)를 작업기(1)에 고정할 때, 구성 부재의 수를 감소시킬 수 있다. 즉, 저비용으로 제2 지지 브래킷(142)의 작업기(1)에 대한 고정이 가능하게 된다.

또한, 작업기(1)는, 루프(9a)를 갖는 캐빈(9)을 구비하고, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)은, 루프(9a)에 설치되어 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)가 작업기(1)의 상부에 배치된다. 이 때문에, 장해물에 의한 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)의 위성 신호의 수신 저해를 억제할 수 있다.

또한, 작업기(1)는, 차량 탑재 배터리(2)와, 차량 탑재 네트워크 N을 구비하고, QZSS 측위 장치(32)는, 차량 탑재 배터리(2)로부터 전력이 공급되는 제1 단자(134a)와, 차량 탑재 네트워크 N과 접속된 제2 단자(134b)와, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 접속되고, 또한, 제1 단자(134a)에 공급된 전력을 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)에 공급하는 제3 단자(134c)와, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 접속되고, 또한, 제2 단자(134b)를 통해 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)를 차량 탑재 네트워크 N과 접속하는 제4 단자(134d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 전력을 공급하는 경로 및 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)를 차량 탑재 네트워크 N에 접속하는 경로를 QZSS 측위 장치(32)에 겸용할 수 있다. 이 때문에, QZSS 측위 장치(32)를 탑재할 때 별도 전원 경로 및 통신 경로를 추가할 필요가 없어, 작업기(1)를 가공할 필요가 없다. 즉, 저비용으로 QZSS 측위 장치(32)의 작업기(1)에 대한 도입이 가능하게 되어, 이미 제1 GNSS 측위 장치(31)를 갖는 작업기(1)여도, 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 수신할 수 있다.

또한, GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)는, 복수의 커넥터(133)를 갖고 있으며, 제3 단자(134c) 및 제4 단자(134d)는, 복수의 커넥터(133)에 의해 제1 GNSS 측위 장치(31)와 접속되어 있다.

상기 구성에 의하면, 제3 단자(134c) 및 제4 단자(134d)와 제1 GNSS 측위 장치(31)의 경로 배정이 간단해지고, 또한, 용이하게 접속, 절단할 수 있다. 이에 의해, QZSS 측위 장치(32)에 의한 고정밀도의 측위 기능을 용이하게 도입 및 철거가 가능하게 된다.

또한, QZSS 측위 장치(32)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 접속되고, 또한, 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 출력하는 제5 단자(134e)를 갖고 있으며, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 제5 단자(134e)로부터 입력된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부(31d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, QZSS 측위 장치(32)가 수신한 보정 정보를 유선 통신에 의해 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력할 수 있다. 또한, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용해서 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 탑재되어 있는 작업기(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

또한, 작업기(1)는, 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 제1 GNSS 측위 장치(31)에 송신하는 보정 정보 송신부(32f)를 구비하고, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 보정 정보 송신부(32f)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부(31d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, QZSS 측위 장치(32)가 수신한 보정 정보를 무선 통신에 의해 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력할 수 있다. 또한, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용하여 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 제1 GNSS 측위 장치(31)가 탑재되어 있는 작업기(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

또한, 작업기(1)는, 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 송신하는 보정 정보 송신부(32f)를 구비하고, 보정 정보 송신부(32f)는, 작업기(1)와는 다른 작업기(1)에 설치되고 또한, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치(33)에, QZSS 측위 장치(32)가 생성된 보정 정보를 송신하고, 제2 GNSS 측위 장치(33)는, 당해 제2 GNSS 측위 장치(33)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 보정 정보 송신부(32f)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제2 위치 연산부(33d)를 구비하고 있다.

상기 구성에 의하면, QZSS 측위 장치(32)가 탑재되지 않은 작업기(1)도 보정 정보를 수신할 수 있다. 이 때문에, 저비용으로 복수의 작업기(1)에 대하여 QZSS 측위 장치(32)에 의한 위치 검출을 도입할 수 있다.

[제2 실시 형태]

도 12 내지 도 14는, 작업기(1)의 다른 실시 형태(제2 실시 형태)를 나타낸다.

이하, 제2 실시 형태의 작업기(1)에 대하여, 상술한 실시 형태(제1 실시 형태)와 다른 구성을 중심으로 설명하고, 제1 실시 형태와 공통되는 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하여 상세한 설명을 생략한다. 도 12는, 제2 실시 형태에 있어서의 트랙터(1)의 전체를 나타내는 좌측면도이다. 또한, 도 12에 있어서, 화살표 A1은 전방을 나타내고, 화살표 A2는 후방을 나타내고 있다. 도 12에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)는, 로프스(151)에 설치되어 있다.

제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)에 대하여 설명하기 전에, 로프스(151)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다. 로프스(151)는, 주행 차체(3)의 상부에 마련되어 있다. 구체적으로는, 로프스(151)는, 운전석(10)의 후방에 마련되어 있다. 도 13, 도 14에 도시한 바와 같이, 로프스(151)는, 제1 세로 기둥부(151a)와, 제2 세로 기둥부(151b)와, 가로 걸침부(151c)를 갖고 있다. 도 13은, 제2 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치(31), QZSS 측위 장치(32), 운전석(10), 로프스(151)를 나타내는 배면도이다. 도 14는, 제2 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치(31), QZSS 측위 장치(32), 로프스(151)를 나타내는 평면도이다. 또한, 도 13, 도 14에 있어서, 화살표 A1은 전방을 나타내고, 화살표 A2는 후방을 나타내고, 화살표 B1은 좌방을 나타내며, 화살표 B2는 우방을 나타내고 있다. 제1 세로 기둥부(151a)와 제2 세로 기둥부(151b)와 가로 걸침부(151c)는, 각 파이프를 절곡함으로써 일체로 형성되어 있다. 제1 세로 기둥부(151a)는, 운전석(10)의 좌방 또한 후방에 있어서 상하 방향으로 연장되어 있다. 제2 세로 기둥부(151b)는, 운전석(10)의 우방 또한 후방에 있어서 상하 방향으로 연장되어 있다. 가로 걸침부(151c)는, 차체 폭 방향으로 연장되어 있으며, 운전석(10)의 상방 또한 후방에 있어서 제1 세로 기둥부(151a)의 상단과 제2 세로 기둥부(151b)의 상단을 연결하고 있다. 이에 의해, 로프스(151)는, 전체로서 정면에서 볼 때 대략 문 형상으로 형성되어 있다. 로프스(151)는, 제1 세로 기둥부(151a)의 하단 및 제2 세로 기둥부(151b)의 하단에 마련된 피봇 축(152)을 지지점으로 하여 후방으로 요동시킬 수 있다.

도 13, 도 14에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)는, 로프스(151)의 가로 걸침부(151c)에 설치되어 있다. 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 브래킷(153)에 고정되어 있으며, 당해 브래킷(153)이 가로 걸침부(151c)에 설치되어 있다. 구체적으로는, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 볼트 등의 설치 부재에 의해 브래킷(153)에 설치되어 있다. 브래킷(153)은, 볼트 등의 설치 부재에 의해 가로 걸침부(151c)에 설치되어 있다. QZSS 측위 장치(32)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)의 좌방에 배치되어 있다.

QZSS 측위 장치(32)는, 볼트나 비스 등의 체결 부재 또는 마그네트 등의 설치 부재에 의해, 가로 걸침부(151c)의 상부에 설치된다. 도 12, 도 13, 도 14에 도시한 바와 같이, QZSS 측위 장치(32)의 하우징(32a)은, 제1 실시 형태와 달리, 전후 방향의 길이가 폭 방향 및 높이 방향의 길이보다도 긴 대략 직육면체이다. 하우징(32a)의 저판(132a)은, 전후 방향의 길이가 폭 방향의 길이보다도 긴 대략 직사각형이다.

제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)는, 각각 복수의 커넥터(233)를 갖고 있다. 제1 GNSS 측위 장치(31)측의 커넥터(233)와 QZSS 측위 장치(32)측의 커넥터(233) 중 적어도 어느 것은, 서로 접속 가능하다. 이하, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 QZSS 측위 장치(32)의 복수의 커넥터(233)에 대하여 설명한다. 복수의 커넥터(233)는, 제1 내지 제5 커넥터를 포함한다.

도 14에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 제1 커넥터(233a)와, 제2 커넥터(233b)를 갖고 있다. 제1 커넥터(233a) 및 제2 커넥터(233b)는, 하우징(31a)의 좌측부에 형성되어 있다. 상세하게는, 제1 커넥터(233a) 및 제2 커넥터(233b)는, 주위벽(131b)의 좌면으로부터 좌방을 향해서 돌출되어 있다.

도 14에 도시한 바와 같이, 제1 커넥터(233a)는, 예를 들어 제6 단자(234f)와 제7 단자(234g)를 갖고 있다. 제6 단자(234f)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)의 내부 전자·전자 기기에 전력을 공급하는 입력 단자이다. 제6 단자(234f)는, + 단자와 GND 단자를 포함한다. 제7 단자(234g)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)를 제어 장치(17)와 접속하는 입출력 단자이다.

도 14에 도시한 바와 같이, 제2 커넥터(233b)는, 예를 들어 제8 단자(234h)를 갖고 있다. 제8 단자(234h)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)의 내부 전자·전자 기기에 정보를 입력하는 입력 단자이다.

한편, 도 14에 도시한 바와 같이, QZSS 측위 장치(32)는, 제3 커넥터(233c)와, 제4 커넥터(233d)와, 제5 커넥터(233e)를 갖고 있다. 제3 커넥터(233c)는, 하우징(32a)의 좌측부에 형성되어 있다. 상세하게는, 제3 커넥터(233c)는, 주위벽(132b)의 좌면으로부터 좌방을 향해서 돌출되어 있다. 제4 커넥터(233d) 및 제5 커넥터(233e)는, 하우징(32a)의 우측부에 형성되어 있다. 상세하게는, 제4 커넥터(233d) 및 제5 커넥터(233e)는, 주위벽(132b)의 우면으로부터 우방을 향해서 돌출되어 있다.

도 14에 도시한 바와 같이, 제3 커넥터(233c)는, 제1 단자(234a)와, 제2 단자(234b)를 갖고 있다. 제1 단자(234a)는, QZSS 측위 장치(32)의 내부 전자·전자 기기에 전력을 공급하는 입력 단자이다. 제1 단자(234a)는, + 단자와 GND 단자를 포함한다. 제2 단자(234b)는, QZSS 측위 장치(32)를 제어 장치(17)와 접속하는 입출력 단자이다.

도 14에 도시한 바와 같이, 제3 커넥터(233c)는, 예를 들어 로프스(151)의 제1 세로 기둥부(151a)로부터 경로 배정된 케이블(9b)과 접속되어 있다. 당해 케이블(9b)은, 트랙터(1)에 마련된 차량 탑재 배터리(2) 및 차량 탑재 네트워크 N에 접속되어 있다. 이에 의해, 제1 단자(234a)는, 당해 차량 탑재 배터리(2)(트랙터(1))로부터 전력을 공급한다. 또한, 제2 단자(234b)는, 차량 탑재 네트워크 N을 통해 트랙터(1)의 제어 장치(17)와 접속되어 있다.

도 14에 도시한 바와 같이, 제4 커넥터(233d)는, 제1 커넥터(233a)와 접속되어 있다. 제4 커넥터(233d)는, 제3 단자(234c)와, 제4 단자(234d)를 갖고 있다. 제3 단자(234c)는, 트랙터(작업기)(1)로부터 제1 단자(234a)에 공급된 전력을 당해 제3 단자(234c)에 접속된 단자에 공급한다. 구체적으로는, 제3 단자(234c)는, 제4 커넥터(233d) 및 제1 커넥터(233a)에 의해, 제6 단자(234f)(제1 GNSS 측위 장치(31))와 접속되어 있다. 이에 의해, 제3 단자(234c)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 전력을 공급한다. 제3 단자(234c)는, + 단자와 GND 단자를 포함한다. 구체적으로는, 제3 단자(234c)는, 제1 단자(234a)에 공급된 전력을 제6 단자(234f)에 공급하는 출력 단자이다. 상세히 설명하자면 QZSS 측위 장치(32)는, 분기로(32g)를 갖고 있다.

도 14에 도시한 바와 같이, 분기로(32g)의 일방측은 제1 단자(234a)와 접속되어 있다. 분기로(32g)는, 중도부에서 분기하고, QZSS 측위 장치(32) 내부의 전자·전자 기기 및 제3 단자(234c)와 접속되어 있다. 즉, 제1 단자(234a)에 공급된 전력은, 당해 분기로(32g) 및 제3 단자(234c)를 통해 제6 단자(234f)(GNSS 측위 장치(31))에 공급된다.

제4 단자(234d)는, 제2 단자(234b)를 통해 당해 제4 단자(234d)에 접속된 단자와 차량 탑재 네트워크 N을 접속하는 입출력 단자이다. 구체적으로는, 제4 단자(234d)는, 제4 커넥터(233d) 및 제1 커넥터(233a)에 의해, 제7 단자(234g)(GNSS 측위 장치(31))와 접속되어 있다. 이에 의해, 제4 단자(234d)는, 당해 제7 단자(234g)(GNSS 측위 장치(31))를 차량 탑재 네트워크 N에 접속한다.

도 14에 도시한 바와 같이, 제5 커넥터(233e)는, 제2 커넥터(233b)와 접속되어 있다. 제5 커넥터(233e)는, 제5 단자(234e)를 갖고 있다. 제5 단자(234e)는, QZSS 측위 장치(32)의 내부 전자·전자 기기로부터 정보를 출력하는 출력 단자이다. 구체적으로는, 제5 단자(234e)는, 제8 단자(234h)(제1 GNSS 측위 장치(31))와 접속되고, QZSS 측위 장치(32)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 보정 정보를 출력한다. 바꾸어 말하면 QZSS 측위 장치(32)는, 유선 통신에 의해 보정 정보를 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력한다. 또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, QZSS 측위 장치(32)는, 제5 단자(234e) 및 제8 단자(234h)를 통해 보정 정보를 제1 GNSS 측위 장치(31)로 출력하지만, 제1 실시 형태의 변형예(도 6)와 같이, QZSS 측위 장치(32)는, 무선 통신에 의해 보정 정보를 제1 GNSS 측위 장치(31)에 송신하는 구성이어도 된다.

상술한 작업기(트랙터)(1)는, 주행 차체(3)와, 주행 차체(3)에 마련된 로프스(151)와, 로프스(151)에 마련되고, 또한, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치(31)와, 로프스(151)에 마련되며, 또한, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보를 출력 가능한 QZSS 측위 장치(32)를 구비하고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)가 작업기(1)의 상부에 배치된다. 이 때문에, 장해물에 의한 제1 GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)의 위성 신호의 수신 저해를 억제할 수 있다.

또한, 작업기(1)는, 차량 탑재 배터리(2)와, 차량 탑재 네트워크 N을 구비하고, QZSS 측위 장치(32)는, 차량 탑재 배터리(2)로부터 전력이 공급되는 제1 단자(234a)와, 차량 탑재 네트워크 N과 접속된 제2 단자(234b)와, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 접속되고, 또한, 제1 단자(234a)에 공급된 전력을 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)에 공급하는 제3 단자(234c)와, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 접속되며, 또한, 제2 단자(234b)를 통해 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)를 차량 탑재 네트워크 N과 접속하는 제4 단자(234d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 전력을 공급하는 경로 및 당해 제1 GNSS 측위 장치(31)를 차량 탑재 네트워크 N에 접속하는 경로를 QZSS 측위 장치(32)에 겸용할 수 있다. 이 때문에, QZSS 측위 장치(32)를 탑재할 때 별도 전원 경로 및 통신 경로를 추가할 필요가 없어, 작업기(1)를 가공할 필요가 없다. 즉, 저비용으로 QZSS 측위 장치(32)의 작업기(1)에 대한 도입이 가능하게 되어, 이미 제1 GNSS 측위 장치(31)를 갖는 작업기(1)여도, 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 수신할 수 있다.

또한, GNSS 측위 장치(31) 및 QZSS 측위 장치(32)는, 복수의 커넥터(233)를 갖고 있으며, 제3 단자(234c) 및 제4 단자(234d)는, 복수의 커넥터(233)에 의해 제1 GNSS 측위 장치(31)와 접속되어 있다.

상기 구성에 의하면, 제3 단자(234c) 및 제4 단자(234d)와 제1 GNSS 측위 장치(31)의 경로 배정이 간단해지고, 또한, 용이하게 접속, 절단할 수 있다. 이에 의해, QZSS 측위 장치(32)에 의한 고정밀도의 측위 기능을 용이하게 도입 및 철거가 가능하게 된다.

[제3 실시 형태]

도 15a, 도 15b는, 작업기(1)의 다른 실시 형태(제3 실시 형태)를 나타낸다.

이하, 제3 실시 형태의 작업기(1)에 대하여, 상술한 실시 형태(제1 실시 형태, 제2 실시 형태)와 다른 구성을 중심으로 설명하고, 제1 실시 형태 및 제2 실시 형태와 공통되는 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하여 상세한 설명을 생략한다. 도 15a는, 제3 실시 형태에 있어서의 트랙터(1)의 전체를 나타내는 좌측면도 및 구성을 나타내는 도면이다. 또한, 도 15a에 있어서, 화살표 A1은 전방을 나타내고, 화살표 A2는 후방을 나타내고 있다. 도 15b는, 제3 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치(331), QZSS 측위 장치(32)를 나타내는 블록도이다.

도 15a, 도 15b에 도시한 바와 같이, 제3 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치(331)는, 제1 실시 형태 및 제2 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치(31)와는 달리, 하우징(331a)과, 당해 하우징(331a)과는 다른 구조체인 하우징(332a)을 갖고 있다. 이하, 제1 GNSS 측위 장치(331)에 대하여 상세히 설명한다. 또한, 제1 GNSS 측위 장치(331)는, 하우징(331a) 및 하우징(332a) 외에, 수신부(31b)와, 신호 처리부(31c)와, 제1 위치 연산부(31d)와, 출력부(31f)를 갖고 있다.

하우징(331a)은, 전자·전자 부품 등을 수용한다. 도 15a, 도 15b에 도시한 바와 같이, 하우징(331a)은, 캐빈(9)의 외부에 마련되어 있다. 안테나(수신부)(31b)는, 하우징(331a)의 내부에 수용되어 있다. 즉, 수신부(31b)는, 캐빈(9)의 외부에 마련되어 있다. 구체적으로는, 하우징(331a)(수신부(31b))은, 제1 지지 브래킷(141)을 통해 캐빈(9)의 루프(9a)의 상부에 설치되어 있다. 도 15b에 도시한 바와 같이, 하우징(331a)은, 볼트나 비스 등의 체결 부재에 의해 제1 지지 브래킷(141)에 설치되어 있다.

하우징(332a)은, 하우징(331a)과는 다른 구조체이며, 전자·전자 기기를 수용한다. 도 15a, 도 15b에 도시한 바와 같이, 하우징(332a)은, 캐빈(9)의 내부에 마련되어 있다. 신호 처리부(31c), 제1 위치 연산부(31d) 및 출력부(31f)는, 하우징(332a)에 수용된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다. 하우징(332a)과 당해 하우징(332a)에 수용된 전자·전자 기기를 갖는 구조체를 측위 장치(332)라고 한다. 측위 장치(332)는, 차량 탑재 배터리(2)로부터 전력을 공급한다.

도 15a에 도시한 바와 같이, 하우징(331a)의 수신부(31b)는, 안테나선(331b)에 의해, 하우징(332a)에 수용되어 있는 전자·전자 기기와 접속되어 있다. 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호는, 당해 안테나선(331b)을 통해 신호 처리부(31c)(측위 장치(332))로 출력된다. 신호 처리부(31c)는, 수신부(31b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다. 제1 위치 연산부(31d)는, 적어도 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)에 기초하여, 측위를 행한다. 즉, 측위 장치(332)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호에 기초하여 측위를 행한다.

측위 장치(332)와 QZSS 측위 장치(32)는 유선, 또는 무선에 의해 접속되어 있으며, 서로 정보를 통신 가능하다. 우선, 측위 장치(332)와 QZSS 측위 장치(32)가 유선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있는 경우에 대하여 설명한다.

도 15a, 도 15b에 도시한 바와 같이, 측위 장치(332)와 QZSS 측위 장치(32)는 신호선(331c)에 의해 접속되어 있다. QZSS 측위 장치(32)의 출력부(32e)로부터 출력된 보정 정보는, 당해 신호선(331c)을 통해 측위 장치(332)에 입력된다.

신호선(331c)을 통해 QZSS 측위 장치(32)로부터 보정 정보를 출력된 측위 장치(332)는, 당해 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 도 15a에 도시한 바와 같이, 측위 장치(332)는, 취득부(31e)를 갖고 있다. 취득부(31e)는, 측위 장치(332)의 하우징(332a)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다. QZSS 측위 장치(32)가 출력한 보정 정보는, 취득부(31e)가 취득하고, 당해 취득한 정보를 제1 위치 연산부(31d)로 출력한다. 측위 장치(332)의 제1 위치 연산부(31d)는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)와, 신호선(331c)으로부터 입력된 보정 정보에 기초하여, 3차원 좌표(x1, y1, z1)를 연산한다. 바꾸어 말하면, 제1 위치 연산부(31d)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, QZSS 측위 장치(32)로부터 입력된 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 즉, 제1 위치 연산부(31d)는, QZSS 위성(102)의 관측 데이터(제2 관측 데이터)에 기초하여, 정밀한 측위를 행한다. 이에 의해, QZSS 측위 장치(32)가 수신한 보정 정보를 유선 통신에 의해 측위 장치(332)로 출력할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용하여 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 측위 장치(332)가 탑재되어 있는 트랙터(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 QZSS 측위 장치(32)로부터 보정 정보를 입력하지 않은 경우, 제1 위치 연산부(31d)는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)에 기초하여, 측위를 행한다. 즉, 제1 위치 연산부(31d)는, GNSS 위성(101)의 관측 데이터(제1 관측 데이터)에 기초하여 단독 측위를 행한다.

다음으로, 측위 장치(332)와 QZSS 측위 장치(32)가 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있는 경우에 대하여 설명한다. 도 15c는, 제3 실시 형태의 변형예에 있어서의 트랙터(1)의 전체를 나타내는 좌측면도 및 구성을 나타내는 도면이다. 또한, 도 15c에 있어서, 화살표 A1은 전방을 나타내고, 화살표 A2는 후방을 나타내고 있다. 도 15c에 도시한 바와 같이, 측위 장치(332)와 QZSS 측위 장치(32)가 서로 무선 통신 가능한 통신 수단을 갖고 있다. 구체적으로는, 측위 장치(332)는, 안테나(31g)를 갖고, QZSS 측위 장치(32)는, 안테나(31g)와 무선 통신 가능한 보정 정보 송신부(안테나)(32f)를 갖고 있다.

안테나(31g)는, 안테나(32f)로부터 송신된 보정 정보를 수신한다. 안테나(31g)가 수신한 보정 정보는, 취득부(31e)가 취득하고, 당해 취득한 정보를 제1 위치 연산부(31d)로 출력한다. 제1 위치 연산부(31d)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 보정 정보 송신부(32f)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 이에 의해, QZSS 측위 장치(32)가 수신한 보정 정보를 무선 통신에 의해 측위 장치(332)로 출력할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용하여 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 측위 장치(332)가 탑재되어 있는 트랙터(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

상술한 작업기(트랙터)(1)는, 캐빈(9)과, 캐빈(9)의 외부에 마련되고, 또한, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호를 수신 가능한 수신부(31b)와, 캐빈(9)의 내부에 마련되고, 또한, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 측위 장치(332)와, 캐빈(9)의 외부에 마련되고, 또한, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보 출력 가능한 QZSS 측위 장치(32)와, 수신부(31b)가 설치되는 제1 지지 브래킷(141)과, QZSS 측위 장치(32)가 설치되고, 또한, 제1 지지 브래킷(141)과 연결되는 제2 지지 브래킷(142)을 구비하고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)을 통해 QZSS 측위 장치(32)를 작업기(1)에 고정할 수 있다. 이 때문에, 작업기(1)에 별도 가공을 행하지 않고, QZSS 측위 장치(32)를 작업기(1)에 설치할 수 있다. 즉, 저비용으로 QZSS 측위 장치(32)를 작업기(1)에 설치하는 것이 가능하게 된다.

또한, 작업기(1)는, 제1 지지 브래킷(141)을 고정하는 체결구(131f)를 구비하고, 제1 지지 브래킷(141)과 제2 지지 브래킷(142)은, 적어도 일부가 중복되도록 배치되고, 체결구(131f)는, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)이 함께 체결되어 있다.

상기 구성에 의하면, 종래, 제1 지지 브래킷(141)을 작업기(1)에 고정하는 체결구(131f)를 겸용함으로써, 제2 지지 브래킷(142)을 제1 지지 브래킷(141)에 연결할 수 있다. 이 때문에, 제2 지지 브래킷(142)을 작업기(1)에 고정할 때, 구성 부재의 수를 감소시킬 수 있다. 즉, 저비용으로 제2 지지 브래킷(142)의 작업기(1)에 대한 고정이 가능하게 된다.

또한, 캐빈(9)은, 당해 캐빈(9)의 상부를 구성하는 루프(9a)를 구비하고, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)은, 루프(9a)에 설치되어 있다.

상기 구성에 의하면, 수신부(31b) 및 QZSS 측위 장치(32)가 작업기(1)의 상부에 배치된다. 이 때문에, 장해물에 의한 수신부(31b) 및 QZSS 측위 장치(32)의 위성 신호의 수신 저해를 억제할 수 있다.

또한, QZSS 측위 장치(32)는, 측위 장치(332)와 접속되고, 측위 장치(332)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, QZSS 측위 장치(32)로부터 입력된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부(31d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, QZSS 측위 장치(32)가 수신한 보정 정보를 유선 통신에 의해 측위 장치(332)로 출력할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용해서 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 측위 장치(332) 및 수신부(31b)가 탑재되어 있는 작업기(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

또한, 작업기(1)는, 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 측위 장치(332)에 송신하는 보정 정보 송신부(32f)를 구비하고, 측위 장치(332)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 보정 정보 송신부(32f)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부(31d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, QZSS 측위 장치(32)가 수신한 보정 정보를 무선 통신에 의해 측위 장치(332)로 출력할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용해서 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 측위 장치(332)가 탑재되어 있는 작업기(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

[제4 실시 형태]

도 16a, 도 16b는, 작업기(1)의 다른 실시 형태(제4 실시 형태)를 나타낸다.

이하, 제4 실시 형태의 작업기(1)에 대하여, 상술한 실시 형태(제1 내지 제3 실시 형태)와 다른 구성을 중심으로 설명하고, 제1 내지 제3 실시 형태와 공통되는 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하여 상세한 설명을 생략한다. 도 16a는, 제4 실시 형태에 있어서의 트랙터(1)의 전체를 나타내는 좌측면도 및 구성을 나타내는 도면이다. 또한, 도 16a에 있어서, 화살표 A1은 전방을 나타내고, 화살표 A2는 후방을 나타내고 있다. 도 16b는, 제4 실시 형태에 있어서의 제1 GNSS 측위 장치(331), QZSS 측위 장치(432)를 나타내는 블록도이다.

도 16a, 도 16b에 도시한 바와 같이, 제4 실시 형태에 있어서의 QZSS 측위 장치(432)는, 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 QZSS 측위 장치(32)와는 달리, 하우징(432a)과, 당해 하우징(432a)과는 다른 구조체인 하우징(433a)을 갖고 있다. 또한, QZSS 측위 장치(432)는, 하우징(432a) 및 하우징(433a) 외에, 안테나(제1 안테나)(32b)와, 신호 처리부(32c)와, 출력부(32e)를 갖고 있다. 이하, QZSS 측위 장치(432)에 대하여 상세히 설명한다.

하우징(432a)은, 전자·전자 부품 등을 수용한다. 도 16a, 도 16b에 도시한 바와 같이, 하우징(432a)은, 캐빈(9)의 외부에 마련되어 있다. 안테나(제1 안테나)(32b)는, 하우징(432a)의 내부에 수용되어 있다. 즉, 제1 안테나(32b)는, 캐빈(9)의 외부에 마련되어 있다. 구체적으로는, 하우징(432a)(안테나(32b))은, 제2 지지 브래킷(142)을 통해 캐빈(9)의 루프(9a)의 상부에 설치되어 있다. 도 16b에 도시한 바와 같이, 하우징(432a)은, 예를 들어 볼트나 비스 등의 체결 부재(도시생략)에 의해 제2 지지 브래킷(142)에 설치되어 있다. 또한, 하우징(432a)은, 제2 지지 브래킷(142)에 설치되어 있으면 되며, 설치 방법은 상기 구성에 한정되지는 않는다.

하우징(433a)은, 하우징(331a)과는 다른 구조체이며, 전자·전자 기기를 수용한다. 도 16a, 도 16b에 도시한 바와 같이, 하우징(433a)은, 캐빈(9)의 내부에 마련되어 있다. 신호 처리부(32c) 및 출력부(32e)는, 하우징(433a)에 수용된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다. 하우징(433a)과 당해 하우징(433a)에 수용된 전자·전자 기기를 갖는 구조체를 어댑터(62)라고 한다.

도 16a, 도 16b에 도시한 바와 같이, 하우징(432a)의 제1 안테나(32b)는, 제1 안테나선(32b1)에 의해, 어댑터(62)와 접속되어 있다. 제1 안테나(32b)가 수신한 제2 위성 신호는, 당해 제1 안테나선(32b1)을 통해 신호 처리부(32c)(어댑터(62))로 출력된다. 신호 처리부(32c)는, 제1 안테나(32b)가 수신한 L6 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다. 출력부(보정 정보 출력부)(32e)는, 신호 처리부(32c)에서 복조된 L6 신호, 즉, L6 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 출력한다.

측위 장치(332)와 어댑터(62)는 유선, 또는 무선에 의해 접속되어 있으며, 서로 정보를 통신 가능하다. 우선, 측위 장치(332)와 어댑터(62)가 유선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있는 경우에 대하여 설명한다.

도 16a, 도 16b에 도시한 바와 같이, 측위 장치(332)와 어댑터(62)는 신호선(432c)에 의해 접속되어 있다. 어댑터(62)의 출력부(32e)로부터 출력된 보정 정보는, 당해 신호선(432c)을 통해 측위 장치(332)에 입력된다.

신호선(432c)을 통해 어댑터(62)로부터 보정 정보를 출력된 측위 장치(332)는, 당해 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 도 15a에 도시한 바와 같이, 측위 장치(332)는, 취득부(31e)를 갖고 있다. 취득부(31e)는, 측위 장치(332)의 하우징(332a)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다. QZSS 측위 장치(432)가 출력한 보정 정보는, 취득부(31e)가 취득하고, 당해 취득한 정보를 제1 위치 연산부(31d)로 출력한다. 측위 장치(332)의 제1 위치 연산부(31d)는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)와, 신호선(331c)으로부터 입력된 보정 정보에 기초하여, 3차원 좌표(x1, y1, z1)를 연산한다. 바꾸어 말하면, 제1 위치 연산부(31d)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 어댑터(62)로부터 입력된 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 즉, 제1 위치 연산부(31d)는, QZSS 위성(102)의 관측 데이터(제2 관측 데이터)에 기초하여, 정밀한 측위를 행한다. 이에 의해, 어댑터(62)가 수신한 보정 정보를 유선 통신에 의해 측위 장치(332)로 출력할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용해서 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 측위 장치(332)가 탑재되어 있는 트랙터(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 어댑터(62)로부터 보정 정보를 입력하지 않은 경우, 제1 위치 연산부(31d)는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)에 기초하여, 측위를 행한다. 즉, 제1 위치 연산부(31d)는, GNSS 위성(101)의 관측 데이터(제1 관측 데이터)에 기초하여 단독 측위를 행한다.

다음으로, 측위 장치(332)와 어댑터(62)가 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있는 경우에 대하여 설명한다. 도 16c는, 제4 실시 형태의 변형예에 있어서의 트랙터(1)의 전체를 나타내는 좌측면도 및 구성을 나타내는 도면이다. 또한, 도 16c에 있어서, 화살표 A1은 전방을 나타내고, 화살표 A2는 후방을 나타내고 있다. 도 16c에 도시한 바와 같이, 측위 장치(332)와 어댑터(62)가 서로 무선 통신 가능한 통신 수단을 갖고 있다. 구체적으로는, 측위 장치(332)는, 안테나(31g)를 갖고, 어댑터(62)는, 안테나(31g)와 무선 통신 가능한 보정 정보 송신부(안테나, 제2 안테나)(32f)를 갖고 있다.

안테나(31g)는, 제2 안테나(32f)로부터 송신된 보정 정보를 수신한다. 안테나(31g)가 수신한 보정 정보는, 취득부(31e)가 취득하고, 당해 취득한 정보를 제1 위치 연산부(31d)로 출력한다. 제1 위치 연산부(31d)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 보정 정보 송신부(32f)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 이에 의해, QZSS 측위 장치(432)이 수신한 보정 정보를 무선 통신에 의해 측위 장치(332)로 출력할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용해서 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 측위 장치(332)가 탑재되어 있는 트랙터(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

상술한 작업기(트랙터)(1)는, 캐빈(9)과, 캐빈(9)의 외부에 마련되고, 또한, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호를 수신 가능한 수신부(31b)와, 캐빈(9)의 내부에 마련되고, 또한, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 측위 장치(332)와, 캐빈(9)의 외부에 마련되고, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 수신 가능한 제1 안테나(32b)와, 캐빈(9)에 마련되고, 또한, 제1 안테나(32b)가 수신한 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보 출력 가능한 어댑터(62)와, 수신부(31b)가 설치되는 제1 지지 브래킷(141)과, 제1 안테나(32b)가 설치되고, 또한, 제1 지지 브래킷(141)과 연결되는 제2 지지 브래킷(142)을 구비하고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)을 통해 제1 안테나(32b)를 작업기(1)에 고정할 수 있다. 이 때문에, 작업기(1)에 별도 가공을 행하지 않고, 제1 안테나(32b)를 작업기(1)에 설치할 수 있다. 즉, 저비용으로 안테나(32b)를 작업기(1)에 설치하는 것이 가능하게 된다.

또한, 어댑터(62)는, 캐빈(9)의 내부에 마련되어 있다.

상기 구성에 의하면, 어댑터(62)를 캐빈(9) 내측에 배치함으로써, 비바람을 차단하고, 어댑터(62)의 방수성을 향상시킬 수 있다. 이에 의해, 어댑터(62)가 침수, 열화됨에 따른 고장을 억제할 수 있다.

또한, 작업기(1)는, 제1 지지 브래킷(141)을 고정하는 체결구(131f)를 구비하고, 제1 지지 브래킷(141)과 제2 지지 브래킷(142)은, 적어도 일부가 중복되도록 배치되고, 체결구(131f)는, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)이 함께 체결되어 있다.

상기 구성에 의하면, 종래, 제1 지지 브래킷(141)을 작업기(1)에 고정하는 체결구(131f)를 겸용함으로써, 제2 지지 브래킷(142)을 제1 지지 브래킷(141)에 연결할 수 있다. 이 때문에, 제2 지지 브래킷(142)을 작업기(1)에 고정할 때, 구성 부재의 수를 감소시킬 수 있다. 즉, 저비용으로 제2 지지 브래킷(142)의 작업기(1)에 대한 고정이 가능하게 된다.

또한, 캐빈(9)은, 당해 캐빈(9)의 상부를 구성하는 루프(9a)를 구비하고, 제1 지지 브래킷(141) 및 제2 지지 브래킷(142)은, 루프(9a)에 설치되어 있다.

상기 구성에 의하면, 수신부(31b) 및 제1 안테나(32b)가 작업기(1)의 상부에 배치된다. 이 때문에, 장해물에 의한 수신부(31b) 및 제1 안테나(32b)의 위성 신호의 수신 저해를 억제할 수 있다.

또한, 어댑터(62)는, 측위 장치(332)와 접속되고, 측위 장치(332)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 어댑터(62)로부터 입력된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부(31d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 안테나(32b)가 수신한 보정 정보를 유선 통신에 의해 측위 장치(332)로 출력할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용해서 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 측위 장치(332) 및 수신부(31b)가 탑재되어 있는 작업기(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

또한, 작업기(1)는, 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 측위 장치(332)에 송신하는 보정 정보 송신부(32f)를 구비하고, 측위 장치(332)는, 수신부(31b)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 보정 정보 송신부(32f)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부(31d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 안테나(32b)가 수신한 보정 정보를 무선 통신에 의해 측위 장치(332)로 출력할 수 있다. 또한, 측위 장치(332)가 갖고 있는 제1 위치 연산부(31d)를 겸용해서 고정밀도의 측위가 가능해진다. 이 때문에, 종래, 측위 장치(332)가 탑재되어 있는 작업기(1)도 용이하게 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

[제5 실시 형태]

다음으로, 제5실시 형태의 작업기에 대하여 설명한다. 제5 실시 형태에서는, 안테나(32b)를, 제1 안테나(32b), 안테나(32f)를 제2 안테나(32f), 안테나(31g)를 제3 안테나(31g)라고 한다. 또한, 안테나(31b)를 제4 안테나(31b)라고 한다.

도 19, 도 20에 도시한 바와 같이, 캐빈 내부에는, 조타 장치(11) 외에 조종 박스(84)와 전원 공급부(85)가 마련되어 있다. 구체적으로는, 조종 박스(84)는, 운전석(10)의 우방에, 캐빈 내부의 전방부로부터 후방부에 걸쳐서 마련되어 있다. 조종 박스(84)는, 변속 장치 등을 조작하는 조종 장치를 갖고 있다. 조종 장치는, 제어 장치(17)와 접속되어 있으며, 트랙터(1)에 관한 다양한 제어가 가능하다. 전원 공급부(85)는, 트랙터(1)에 마련된 차량 탑재 배터리에 접속되어 있으며, 당해 전원 공급부(85)에 접속된 장치에 전력을 공급 가능하다. 본 실시 형태에 있어서는, 전원 공급부(85)는, 예를 들어 조종 장치의 상부에 마련된 시거 라이터이다. 또한, 전원 공급부(85)는, 당해 전원 공급부(85)에 접속된 장치에 차량 탑재 배터리로부터 출력되는 전력을 공급할 수 있으면 되고, 시거 라이터에 한정되지 않고, 운전석(10)의 하부에 마련된 전원 소켓(전원 인출)이어도 된다.

제1 GNSS 측위 장치(31)의 하우징(31a)은, 예를 들어 고정 브래킷(도시생략) 및 체결구(볼트, 도시생략)를 통해 루프(9a)에 설치된다. 제4 안테나(31b)는, 예를 들어 칩 안테나 등의 비교적 소형의 안테나이다. 제4 안테나(31b)는, 하우징(31a)의 내부에 수용되어 있는 기판에 실장되어 있다.

제1 GNSS 측위 장치(31)는, 하우징(31a) 및 제 4 안테나(31b) 외에, 신호 처리부(31c)와, 제3 안테나(31g)와, 위치 연산부(31d)와, 취득부(31e)와, 출력부(31f)를 갖고 있다. 신호 처리부(31c), 위치 연산부(31d), 취득부(31e) 및 출력부(31f)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다.

신호 처리부(31c)는, 제4 안테나(31b)가 수신한 위성 신호의 처리를 행하는 부분이며, 예를 들어 제4 안테나(31b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다.

제3 안테나(31g)는, 외부로부터 송신된 정보를 수신한다. 제3 안테나(31g)는, 근거리의 통신 장치, 혹은, 휴대 전화 통신망, 데이터 통신망, 휴대 전화 통신망 등에 의해 무선 통신을 행하는 통신 장치이다. 또한, 제3 안테나(31g)의 통신 방식은 한정되지 않고, 예를 들어 통신 규격 IEEE 802.15.1 시리즈, 통신 규격 IEEE 802.11 시리즈여도 되고, 그 밖의 통신 방식이어도 된다. 도 17, 도 18 등에 도시한 바와 같이, 제3 안테나(31g)는, 예를 들어 로드 안테나이며, 하우징(31a)의 측부에 마련되어 있다. 본 실시 형태에 있어서는, 제3 안테나(31g)는, 하우징(31a)의 우측부에 마련되어 있지만, 설치 개소는 하우징(31a)의 우측부에 한정되지는 않는다.

취득부(31e)는, 제3 안테나(31g)가 수신한 정보를 취득하고, 취득한 정보를 위치 연산부(31d)로 출력한다.

취득부(31e)는, QZSS 측위 장치(32)로부터 송신된 정보를 취득하고, 취득한 정보를 위치 연산부(31d)로 출력한다.

트랙터(1)는, 제1 GNSS 측위 장치(31) 외에, 제1 안테나(32b)와, 어댑터(62)와, 제2 안테나(32f)를 구비하고 있다. 제1 안테나(32b), 어댑터(62) 및 제2 안테나(32f)는, 트랙터(1)에 마련되어 있는 QZSS 측위 장치(32)를 구성하는 부재이다. QZSS 측위 장치(32)는, 미치비키 등의 준천정 위성(QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 위성)(102)의 위성 신호를 수신한다.

제1 안테나(32b)는, 제2 위성 신호로서, 적어도 QZSS 위성(102)으로부터 송신된 L6 신호(중심 주파수 1278.75㎒)를 수신한다. L6 신호에는, 보정 정보(센치 미터급 측위 보강 정보)가 포함되어 있다. 보정 정보에는, 위성 시계 오차 정보, 위성 신호 바이어스 오차 보정값, 위성 궤도 오차 정보, 대류권 전파 오차 정보, 전리층 전파 오차 정보 등이 포함되어 있다. 또한, 제1 안테나(32b)는, 제2 위성 신호로서, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 L1 신호 및 L2 신호를 수신해도 된다. 또한, 제1 안테나(32b)는, 제2 위성 신호 외에, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호(L1 신호 및 L2 신호)를 수신하는 것이어도 된다. 도 17에 도시한 바와 같이, 제1 안테나(32b)는, 제1 안테나선(32b1)을 통해 어댑터(62)와 접속되어 있다. 제1 안테나(32b)는, 당해 제1 안테나(32b)가 수신한 제2 위성 신호를 어댑터(62)로 출력한다.

제1 안테나(32b)는, 비교적 박형의 평면 안테나(마이크로스트립 안테나)이다. 구체적으로는, 제1 안테나(32b)는, 예를 들어 필름 안테나이다. 필름 안테나(32b)는 다른 입체 형상의 센서보다도 박형이기 때문에, 제2 위성 신호를 수신하기 위한 안테나를 마련함으로써 미감을 손상시키는 것을 억제할 수 있다. 또한, 트랙터(1)를 조작하는 오퍼레이터와 접촉하는 것을 피할 수 있기 때문에, 제1 안테나(32b)가 의도치 않게 설치 개소로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다. 필름 안테나(32b)는, 필름 기판과 필름 소자를 갖고 있다. 필름 기판은, 유전체 기판이며, 가요성을 갖는 수지 재료로 형성되어 있다. 또한, 제1 안테나(32b)는, 폭 방향(첩부면의 폭 방향) 및 높이 방향(첩부면의 높이 방향)의 길이가 전후 방향(첩부 방향)의 길이보다도 긴 대략 판형의 평면 안테나여도 된다. 또한, 제1 안테나(32b)는, 가요성을 갖지 않는 안테나여도 되며, 필름 안테나에 한정되지는 않는다. 제1 안테나(32b)는, 준천정 위성(102)의 위성 신호(제2 위성 신호)를 수신한다.

다음으로, 어댑터(62)에 대하여 설명한다. 어댑터(62)는, 제1 안테나(32b)가 수신한 제2 위성 정보에 기초하여 보정 정보를 출력한다. 도 17, 도 18 등에 도시한 바와 같이, 어댑터(62)는, 전자·전자 부품 등을 수용하는 하우징(32a)을 갖고 있다. 하우징(32a)은, 캐빈(9)의 내부에 배치되어 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 어댑터(62)는, 적어도 신호 처리부(32c)와 출력부(32e)를 갖고 있다. 신호 처리부(32c) 및 출력부(32e)는, 어댑터(62)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다.

신호 처리부(32c)는, 제1 안테나(32b)로부터 출력된 위성 신호의 처리를 행하는 부분이며, 예를 들어 제1 안테나(32b)가 수신한 L6 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다.

출력부(보정 정보 출력부)(32e)는, 신호 처리부(32c)에서 복조된 L6 신호, 즉, L6 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 제2 안테나(32f)로 출력한다.

또한, 상술한 어댑터(62)는, 보정 정보를 제2 안테나(32f)로부터 외부로 송신하지만, 어댑터(62)가 위치 연산부를 구비하고, 당해 위치 연산부가 관측 데이터와 보정 정보에 기초하여, 3차원 좌표(x1, y1, z1)를 연산하고, 제2 안테나(32f)가 당해 연산 결과를 외부에 송신하는 구성이어도 된다. 이러한 경우, 신호 처리부(32c)는, 제1 안테나(32b)가 수신한 L1 신호, L2 신호 및 L6 신호의 증폭 및 복조를 행하고, 관측 데이터를 생성한다. 이에 의해, 어댑터(62)의 위치 연산부는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호) 및 제1 안테나(32b)가 수신한 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 즉, 위치 연산부는, QZSS 위성(102)의 관측 데이터(제2 관측 데이터)에 기초하여, 정밀한 측위를 행한다.

도 19에 도시한 바와 같이, 어댑터(62)는, 캐빈 내부에 마련된 전원 공급부(85)로부터 전력을 공급한다. 또한, 어댑터(62)는, 제1 GNSS 측위 장치(31)와 독립적으로 가동할 수 있으면 되고, 어댑터(62)에 전력을 공급하는 배터리를 마련하고, 당해 배터리에 의해 가동하는 것이어도 된다. 이에 의해, 어댑터(62)를 트랙터(1)에 설치할 때, 어댑터(62)에 대한 급전의 전원을 인출할 필요가 없다.

제2 안테나(32f)는, 어댑터(62)의 출력부(32e)로부터 출력된 보정 정보를 외부에 송신한다. 제2 안테나(32f)는, 보정 정보를 제3 안테나(31g)에 송신한다. 제2 안테나(32f)는, 제2 안테나선(32f1)을 통해 어댑터(62)와 접속되어 있다. 제2 안테나(32f)는, 어댑터(62)(출력부(32e))로부터 출력된 보정 정보를 외부에 송신한다. 제2 안테나(32f)는, 근거리의 통신 장치, 혹은, 휴대 전화 통신망, 데이터 통신망, 휴대 전화 통신망 등에 의해 무선 통신을 행하는 통신 장치이다. 제2 안테나(32f)의 통신 방식은 한정되지 않고, 예를 들어 통신 규격 IEEE 802.15.1 시리즈, 통신 규격 IEEE 802.11 시리즈여도 되고, 그 밖의 통신 방식이어도 된다.

제2 안테나(32f)는, 비교적 박형의 평면 안테나(마이크로스트립 안테나)이다. 구체적으로는, 제2 안테나(32f)는, 예를 들어 필름 안테나이다. 필름 안테나(32f)는 다른 마이크로스트립 안테나보다도 박형이기 때문에, 보정 정보를 송신하기 위한 안테나를 마련함으로써 미감을 손상시키는 것을 억제할 수 있다. 또한, 트랙터(1)를 조작하는 오퍼레이터와 접촉하는 것을 피할 수 있기 때문에, 제2 안테나(32f)가 의도치 않게 설치 개소로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다. 필름 안테나(32f)는, 필름 기판과 필름 소자를 갖고 있다. 필름 기판은, 유전체 기판이며, 가요성을 갖는 수지 재료로 형성되어 있다. 또한, 제2 안테나(32f)는, 폭 방향(첩부면의 폭 방향) 및 높이 방향(첩부면의 높이 방향)의 길이가 전후 방향(첩부 방향)의 길이보다도 긴 대략 판형의 평면 안테나여도 된다. 또한, 제2 안테나(32f)는, 가요성을 갖지 않는 안테나여도 되며, 필름 안테나에 한정되지는 않는다.

이하, 제2 안테나(32f)로부터 송신된 보정 정보를 수신한 제1 GNSS 측위 장치(31)에 대하여 설명한다. 제1 GNSS 측위 장치(31)의 제3 안테나(31g)가, QZSS 측위 장치(32)의 제2 안테나(32f)로부터 보정 정보를 수신한다.

취득부(31e)는, 제3 안테나(31g)가 수신한 보정 정보를 취득하고, 취득한 보정 정보를 위치 연산부(31d)로 출력한다.

위치 연산부(31d)는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)와, 보정 정보에 기초하여, 3차원 좌표(x1, y1, z1)를 연산한다. 바꾸어 말하면, 위치 연산부(31d)는, 제3 안테나(31g)가 수신한 보정 정보에 기초하여 측위를 행한다. 즉, 위치 연산부(31d)는, QZSS 위성(102)의 관측 데이터(제2 관측 데이터)에 기초하여, 정밀한 측위를 행한다. 제3 안테나(31g)는, QZSS 측위 장치(32)의 제2 안테나(32f)로부터 보정 정보를 무선 통신으로 수신하기 위해서, 제2 안테나(32f)와 제3 안테나(31g)의 보정 정보의 송수신을 위해서, 신호선을 경로 배정하는 구멍이나 노치를 캐빈(9)에 형성할 필요가 없다. 이에 의해, GNSS 측위 장치를 구비한 종래의 트랙터(1)에, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하는 고정밀도의 위치 검출 기능을 용이하게 도입할 수 있다. 또한, 제3 안테나(31g)가 제2 안테나(32f)로부터 보정 정보를 수신하지 않는 경우, 위치 연산부(31d)는, 신호 처리부(31c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)에 기초하여 측위를 행한다. 즉, 위치 연산부(31d)는, GNSS 위성(101)의 관측 데이터(제1 관측 데이터)에 기초하여 단독 측위를 행한다.

출력부(31f)는, 위치 연산부(31d)가 연산한 결과를, 적어도 제어 장치(17) 및 통신 장치(18) 중 어느 것으로 출력한다.

또한, 상술한 구성에 있어서는, QZSS 측위 장치(32)의 신호 처리부(32c)가 L6 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성하지만, 신호 처리부(32c)가 복조를 행하지 않는 경우(제2 안테나(32f)가 복조 전의 보정 정보를 송신하는 경우)에는, 제1 GNSS 측위 장치(31)의 신호 처리부(31c)가 L6 신호의 복조를 행한다.

상술한 측위 장치는, 도 17 내지 도 20 등에 도시한 바와 같이, 트랙터(1)의 캐빈(9)에 마련되어 있다. 이하, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f), 어댑터(62)의 배치에 대하여 상세히 설명한다.

제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 캐빈(9)의 내부에 배치되고, 또한, 당해 캐빈(9)의 패널에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 안테나(32b), 어댑터(62) 및 제2 안테나(32f)를 캐빈 내측에 배치함으로써, 비바람을 차단하고, 제1 안테나(32b), 어댑터(62) 및 제2 안테나(32f)의 방수성을 향상시킬 수 있다. 이 때문에, 제1 안테나(32b), 어댑터(62) 및 제2 안테나(32f)가 침수, 열화됨에 따른 고장을 억제할 수 있다. 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 동일한 패널에 설치되어 있으며, 캐빈(9)의 폭 방향으로 병렬로 설치되어 있다. 구체적으로는, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 패널을 구성하는 동일한 부재의 동일한 면에 설치되어 있다. 예를 들어, 제1 안테나(32b)가 프론트 패널(75)에 설치되어 있는 경우에는, 제2 안테나(32f)도 프론트 패널(75)에 설치되어 있다. 또한, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 폭 방향으로 나란히 배치되고, 또한, 제1 안테나(32b)의 상하 방향과 및 제2 안테나(32f)의 상하 방향은, 일부가 중복(오버랩)되고, 병렬되어 있다. 이에 의해, 제1 안테나(32b)와 제2 안테나(32f)의 신호 수신의 조건을 보다 근사시킬 수 있다. 이에 의해, 제1 안테나(32b)와 제2 안테나(32f)가 수신하는 위성 신호에 포함되는 정보의 오차를 보다 저감시킬 수 있다. 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 프론트 패널(75) 또는 리어 패널(76)에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)의 설치 방향과 트랙터(1)의 진행 방향이 일치한다. 이에 의해, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 스니크 신호를 수신할 수 있어, 제1 위성 신호 및 제2 위성 신호의 수신 가능 범위를 확보할 수 있다. 더욱 구체적으로는, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 패널의 상부에 배치되어 있다. 이에 의해, 패널에 배치된 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)에 의해, 운전석(10)에 착좌한 오퍼레이터의 시계를 방해할 수 있는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)가 트랙터(1)의 상부에 배치됨으로써, 장해물에 의한 위성 신호의 수신 저해를 억제할 수 있다.

이하, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)가 프론트 패널(75)에 설치되어 있는 경우를 예로 들어 설명한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 제1 안테나(32b)는, 상부 연결 프레임(74a)의 하방에 배치되어 있다. 또한, 제1 안테나(32b)는, 제1 전방 지주(711)와 제2 전방 지주(712)의 사이에 배치되어 있다. 구체적으로는, 제1 안테나(32b)는, 프론트 패널(75)의 폭 방향의 일방측(좌측)에 배치되어 있다. 제1 안테나(32b)는, 접착제나 양면 테이프에 의해 프론트 패널(75)에 착탈 가능하게 설치되어 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 제2 안테나(32f)는, 상부 연결 프레임(74a)의 하방에 배치되어 있다. 또한, 제2 안테나(32f)는, 제1 전방 지주(711)와 제2 전방 지주(712)의 사이에 배치되어 있다. 구체적으로는, 제2 안테나(32f)는, 프론트 패널(75)의 폭 방향의 타방측(우측)에 배치되어 있다. 즉, 제1 안테나(32b)와 제2 안테나(32f)는, 프론트 패널(75)의 상부에 있어서 캐빈(9)의 폭 방향에 이반해서 배치되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 제1 안테나(32b)와 제2 안테나(32f)는 캐빈(9)의 폭 방향으로 떨어져서 배치되어 있지만, 서로 인접해서 배치되어 있어도 된다. 제2 안테나(32f)는, 접착제나 양면 테이프에 의해 프론트 패널(75)에 착탈 가능하게 설치되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 제1 안테나(32b)가 폭 방향에 일방측(좌측)에 배치되고, 제2 안테나(32f)가 폭 방향의 타방측(우측)에 배치되어 있지만, 제1 안테나(32b)가 폭 방향의 타방측(우측)에 배치되고, 제2 안테나(32f)가 폭 방향의 일방측(좌측)에 배치되어 있어도 된다.

어댑터(62)는, 프론트 패널(75)에 착탈 가능하게 설치되어 있다. 도 3, 도 5 등에 도시한 바와 같이, 어댑터(62)는, 예를 들어 조타 장치(11)의 상방에 배치되어 있다. 어댑터(62)는, 트랙터(작업기)(1)가 구비하고 있는 흡반 부재(86)에 의해 프론트 패널(75)에 설치되어 있다. 또한, 어댑터(62)는, 접착제나 양면 테이프에 의해 프론트 패널(75)에 착탈 가능하게 설치되어 있어도 되며, 어댑터(62)의 설치 방법은 이것에 한정되지는 않는다. 또한, 어댑터(62)는, 캐빈 내부에 배치되고, 또한, 운전석(10)에 착좌한 오퍼레이터의 시계를 저해하지 않는 위치에 배치되어 있으면 되고, 조타 장치(11)의 상부에 설치되어 있어도 되고, 프론트 패널(75)의 상단에 설치되어 있어도 되며, 이것에 한정되지는 않는다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 접착제나 양면 테이프에 의해 프론트 패널(75)에 설치되어 있지만, 어댑터(62)와 마찬가지로 흡반 부재에 의해 프론트 패널(75)에 설치되어 있어도 된다. 즉, 트랙터(1)는, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62) 중 적어도 하나를 패널에 설치하는 흡반 부재(86)를 구비하고 있다. 이에 의해, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)의 설치 개소가 평활하면, 당해 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)를 용이하게 설치할 수 있다. 이 때문에, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)를 보다 저비용으로 패널에 착탈 가능하게 설치할 수 있다. 또한, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)의 착탈 시에, 패널에 접착 풀이나 접착제가 부착되지 않기 때문에, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호를 사용한 고정밀도의 위치 검출 기능을 용이하게 도입, 또는 철거가 가능하다.

도 18에 도시한 바와 같이, 제1 안테나선(32b1)의 일방측은, 제1 안테나(32b)로부터 폭 방향 외측을 향해서 연장되어 있다. 상세하게는, 제1 안테나선(32b1)의 일방측은, 제1 안테나(32b)로부터 제1 전방 지주(711)측으로 연장되고, 제1 전방 지주(711)를 따라서 하방을 향해 경로 배정되어 있다. 제1 안테나선(32b1)의 타방측은, 폭 방향 내측을 향해서 굴곡되어 있다. 상세하게는, 제1 안테나선(32b1)의 타방측은, 어댑터(62)를 향해서 연장되어 있다.

도 18에 도시한 바와 같이, 제2 안테나선(32f1)의 일방측은, 제2 안테나(32f)로부터 폭 방향 외측을 향해서 연장되어 있다. 상세하게는, 제2 안테나선(32f1)의 일방측은, 제2 안테나(32f)로부터 제2 전방 지주(712)측으로 연장되고, 제2 전방 지주(712)를 따라서 하방을 향해 경로 배정되어 있다. 제2 안테나선(32f1)의 타방측은, 폭 방향 내측을 향해서 굴곡되어 있다. 상세하게는, 제2 안테나선(32f1)의 타방측은, 어댑터(62)를 향해서 연장되어 있다. 또한, 제1 안테나선(32b1) 및 제2 안테나선(32f1)은, 운전석(10)에 착좌한 오퍼레이터의 시계를 저해하지 않으면 되며, 상술한 경로 배정에 한정되지는 않는다. 구체적으로는, 예를 들어 제1 안테나(32b)가 제1 전방 지주(711)까지의 거리보다도 상부 연결 프레임(74a)의 거리가 가까운 경우, 제1 안테나선(32b1)의 일방측은, 제1 안테나(32b)로부터 상부 연결 프레임측으로 연장되어 경로 배정된다. 제1 안테나선(32b1)의 중도부는, 제1 전방 지주(711)측을 향해서 연장되도록 경로 배정되고, 제1 전방 지주(711)를 따라서 하방을 향해 경로 배정된다. 제1 안테나선(32b1)의 타방측은, 폭 방향 내측을 향해서 굴곡되어 있다. 제1 안테나선(32b1)의 타방측은, 어댑터(62)를 향해서 경로 배정된다. 한편, 제2 안테나(32f)가 제2 전방 지주(712)까지의 거리보다도 상부 연결 프레임(74a)의 거리가 가까운 경우, 제2 안테나선(32f1)의 일방측은, 제2 안테나(32f)로부터 상부 연결 프레임측으로 연장되어 경로 배정된다. 제2 안테나선(32f1)의 중도부는, 제2 전방 지주(712)측을 향해서 연장되도록 경로 배정되고, 제2 전방 지주(712)를 따라서 하방을 향해 경로 배정된다. 제2 안테나선(32f1)의 타방측은, 폭 방향 내측을 향해서 굴곡되어 있다. 제2 안테나선(32f1)의 타방측은, 어댑터(62)를 향해서 경로 배정된다.

상술한 실시 형태에서는, 제2 안테나(32f)를 프론트 패널(75) 또는 리어 패널(76)에 설치하고 있지만, 캐빈(9)의 프론트 패널(75) 및 리어 패널(76) 이외의 측부 패널에도, 제2 안테나(32f)를 설치해도 된다. 도 2에 도시한 바와 같이, 측부 패널은, 캐빈(9)의 좌측부에 위치하는 도어 패널(좌측 패널)(77), 우측부에 위치하는 우측 패널(79)이며, 제2 안테나(32f)는, 프론트 패널(75), 리어 패널(76), 도어 패널(좌측 패널)(77) 및 우측 패널(79)에 설치되어 있다. 또한, 도 2에서는, 좌측 패널이 개폐 가능한 도어 패널(77)이지만, 당해 좌측 패널은 개폐 가능한 도어 패널(77)이 아니어도 된다. 또한, 우측 패널(79)이 개폐 가능한 도어 패널이어도 된다. 나아가, 측부 패널은, 캐빈(9)의 측부(좌측부, 우측부)에 위치하는 패널이면 되며 한정되지는 않는다.

상술한 작업기(트랙터)(1)는, 패널을 갖는 캐빈(9)과, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치(31)와, 캐빈(9)의 내측에 배치되고, 또한, 패널에 설치되고, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호를 수신하는 제1 안테나(32b)와, 캐빈(9)의 내측에 배치되고, 또한, 제1 안테나(32b)가 수신한 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보를 출력하는 어댑터(62)와, 캐빈(9)의 내측에 배치되고, 또한, 패널에 설치되며, 어댑터(62)로부터 출력된 보정 정보를 외부에 송신하는 제2 안테나(32f)를 구비하고 있다.

상기 구성에 의하면, 미리 제1 GNSS 측위 장치(31)를 구비한 작업기(1)여도, 제1 안테나(32b)에 의해 QZSS 위성(102)의 위성 신호를 수신할 수 있다. 또한, 제1 안테나(32b), 어댑터(62) 및 제2 안테나(32f)를 캐빈(9) 내측에 배치함으로써, 비바람을 차단하여, 제1 안테나(32b), 어댑터(62) 및 제2 안테나(32f)의 방수성을 향상시킬 수 있다. 이에 의해, 제1 안테나(32b), 어댑터(62) 및 제2 안테나(32f)가 침수, 열화됨에 따른 고장을 억제할 수 있다.

또한, 제1 GNSS 측위 장치(31)는, 캐빈(9)의 루프(9a)에 마련되고, 제2 안테나(32f)로부터 보정 정보를 수신 가능한 제3 안테나(31g)와, 제3 안테나(31g)가 수신한 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 위치 연산부(31d)를 갖고 있다.

상기 구성에 의하면, 제2 안테나(32f)와 제3 안테나(31g)의 보정 정보의 송수신을 위해서, 신호선을 경로 배정하는 구멍이나 노치를 캐빈(9)에 형성할 필요가 없다. 이에 의해, 미리 제1 GNSS 측위 장치(31)를 구비한 종래의 작업기(1)에, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하는 고정밀도의 위치 검출 기능을 용이하게 도입할 수 있다.

또한, 제2 안테나(32f)는, 다른 작업기(1)에 설치되고 또한 GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치(33)에 보정 정보를 송신한다.

상기 구성에 의하면, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호를 수신하는 제1 안테나(32b)가 탑재되지 않은 작업기(1)도 보정 정보를 수신할 수 있다. 이 때문에, 저비용으로 복수의 작업기(1)에 대하여 고정밀도의 위치 검출 기능을 도입할 수 있다.

또한, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 동일한 패널에 설치되어 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 안테나(32b)와 제2 안테나(32f)의 신호 수신의 조건을 근사시킬 수 있다. 이에 의해, 제1 안테나(32b)와 제2 안테나(32f)가 수신하는 위성 신호에 포함되는 정보의 오차를 저감할 수 있다.

또한, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 캐빈(9)의 폭 방향으로 병렬로 설치되어 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 안테나(32b)와 제2 안테나(32f)의 신호 수신의 조건을 보다 일치시킬 수 있다. 이에 의해, 제1 안테나(32b)와 제2 안테나(32f)가 수신하는 위성 신호에 포함되는 정보의 오차를 보다 저감시킬 수 있다.

또한, 패널은, 캐빈(9)의 전방부에 배치된 프론트 패널(75) 또는, 캐빈(9)의 후방부에 배치된 리어 패널(76)이다. 상기 구성에 의하면, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)의 설치 방향과 작업기(1)의 진행 방향과는 일치한다. 이에 의해, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 스니크 신호를 수신할 수 있어, 제1 위성 신호 및 제2 위성 신호의 수신 가능 범위를 확보할 수 있다.

패널은, 캐빈(9)의 전방부에 배치된 프론트 패널(75), 캐빈(9)의 후방부에 배치된 리어 패널(76), 캐빈(9)의 측부에 마련된 측부 패널(77, 79)을 포함하고, 제2 안테나(32f)는, 프론트 패널(75), 리어 패널(76) 및 측부 패널(77, 79)에 설치되어 있다. 예를 들어, 제2 안테나(32f)는, 제1 트랙터(1A)의 캐빈(9)의 사방에 설치되게 되어, 제2 트랙터(1B)는 제1 트랙터(1A)에 대하여 어느 방위에서도, 보정 정보를 수신할 수 있다. 바꿔 말하면, 제1 트랙터(1A) 자신이 장해물이 되지 않고, 전방위의 제2 트랙터(1B)에 대하여 보정 정보를 송신할 수 있다.

또한, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 패널의 상부에 배치되어 있다.

상기 구성에 의하면, 패널에 배치된 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)에 의해, 운전석(10)에 착좌한 오퍼레이터의 시계를 방해할 수 있는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)가 작업기(1)의 상부에 배치됨으로써, 장해물에 의한 위성 신호의 수신 저해를 억제할 수 있다.

또한, 어댑터(62)는, 캐빈(9)의 내부에 마련된 전원 공급부(85)로부터 전력을 공급한다.

상기 구성에 의하면, 어댑터(62)를 작업기(1)에 설치할 때, 어댑터(62)에 대한 급전의 전원을 인출할 필요가 없다. 이 때문에, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호를 사용한 고정밀도의 위치 검출 기능을 용이하게 도입이 가능하다.

또한, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 판형의 마이크로스트립 안테나이다.

상기 구성에 의하면, 판형의 마이크로스트립 안테나는, 박형이기 때문에, 작업기(1)를 조작하는 오퍼레이터와 당해 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)가 접촉하는 것을 피할 수 있다. 이 때문에, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)가 의도치 않게 패널로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)는, 필름 안테나이다.

상기 구성에 의하면, 필름 안테나는 다른 마이크로스트립 안테나보다도 박형이기 때문에, 제2 위성 신호의 수신이나, 보정 정보를 송신하기 위한 안테나도 마련함으로써 미감을 손상시키는 것을 억제할 수 있다. 또한, 작업기(1)를 조작하는 오퍼레이터와 접촉하는 것을 피할 수 있기 때문에, 제1 안테나(32b) 및 제2 안테나(32f)가 의도치 않게 패널로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 어댑터(62)는, 패널에 마련되어 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)의 경로 배정이 간단해진다. 이에 의해, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호를 사용한 고정밀도의 위치 검출 기능을 용이하게 도입에 있어서의 제조 비용을 저감시킬 수 있다.

또한, 작업기(1)는, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)의 적어도 하나를 패널에 설치하는 흡반 부재(86)를 구비하고 있다.

상기 구성에 의하면, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)의 설치 개소(패널)가 평활하면, 당해 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)를 용이하게 설치할 수 있다. 이 때문에, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)를 보다 저비용으로 패널에 착탈 가능하게 설치할 수 있다. 또한, 제1 안테나(32b), 제2 안테나(32f) 및 어댑터(62)의 착탈 시에, 패널에 접착 풀이나 접착제가 부착되지 않기 때문에, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 제2 위성 신호를 사용한 고정밀도의 위치 검출 기능을 용이하게 도입, 또는 철거가 가능하다.

[제6 실시 형태]

도 21은, 제6 실시 형태의 작업기의 측위 시스템을 나타내고 있다. 도 21에 도시한 바와 같이, 준천정 위성(QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 위성)(102)의 위성 신호를, 적어도 1대 이상의 작업기에 송신할 수 있는 시스템이다. 또한, 상술한 실시 형태와 마찬가지의 구성은, 설명을 생략한다.

도 22에 도시한 바와 같이, 트랙터(1)는, 조타 장치(11)를 구비하고 있다. 조타 장치(11)는, 핸들(스티어링 휠)(11a)과, 핸들(11a)의 회전에 수반되어 회전하는 스티어링 샤프트(회전축)(11b)와, 핸들(11a)의 조타를 보조하는 보조 기구(파워 스티어링 기구)(11c)를 갖고 있다. 보조 기구(11c)는, 유압 펌프(21)와, 유압 펌프(21)로부터 토출한 작동유가 공급되는 제어 밸브(22)와, 제어 밸브(22)에 의해 작동하는 스티어링 실린더(23)를 포함하고 있다. 제어 밸브(22)는, 제어 신호에 기초하여 작동하는 전자 밸브이다. 제어 밸브(22)는, 예를 들어 스풀 등의 이동에 의해 전환 가능한 3위치 전환 밸브이다. 또한, 제어 밸브(22)는, 스티어링 샤프트(11b)의 조타에 의해서도 전환 가능하다. 스티어링 실린더(23)는, 전륜(7F)의 방향을 바꿀 수 있는 암(너클 암)(24)에 접속되어 있다.

따라서, 운전자가 핸들(11a)을 조작하면, 당해 핸들(11a)에 따라서 제어 밸브(22)의 전환 위치 및 개방도가 전환되고, 당해 제어 밸브(22)의 전환 위치 및 개방도에 따라서 스티어링 실린더(23)가 왼쪽 또는 오른쪽으로 신축함으로써, 전륜(7F)의 조타 방향을 변경할 수 있다. 즉, 조타 기구(11)에 의해, 트랙터(1)(주행 차체(3))의 조타를 수동으로 행할 수 있다.

트랙터(1)(주행 차체(3))의 조타는 자동으로 행하는 것이 가능하다. 도 22에 도시한 바와 같이, 조타 장치(11)는, 자동 조타 기구(25)를 갖고 있다. 자동 조타 기구(25)는, 주행 차체(3)의 자동 조타를 행하는 기구이며, 주행 차체(3)의 위치(차체 위치)와, 미리 설정된 주행 예정 라인에 기초하여 주행 차체(3)를 자동 조타한다. 자동 조타 기구(25)는, 스티어링 모터(26)와, 기어 기구(27)를 구비하고 있다. 스티어링 모터(26)는, 현재 위치에 기초하여, 회전 방향, 회전 속도, 회전 각도 등이 제어 가능한 모터이다. 기어 기구(27)는, 스티어링 샤프트(11b)에 설치되고 또한 당해 스티어링 샤프트(11b)와 동시 회전하는 기어와, 스티어링 모터(26)의 회전축에 설치되고 또한 당해 회전축과 동시 회전하는 기어를 포함하고 있다. 스티어링 모터(26)의 회전축이 회전하면, 기어 기구(27)를 통해 스티어링 샤프트(11b)가 자동적으로 회전(회동)하고, 차체 위치가 주행 예정 라인에 일치하도록, 전륜(7F)의 조타 방향을 변경할 수 있다. 또한, 상술한 조타 기구(11)는 일례이며, 상술한 구성에 한정되지는 않는다.

트랙터(1)는, 제어 장치(517)와, 통신 장치(518)를 구비하고 있다. 제어 장치(517)는, 운전석의 주위에 설치된 조작구(조작 레버, 조작 스위치, 조작 볼륨 등)를 조작했을 때의 조작 신호, 주행 차체(3)에 탑재된 다양한 센서의 검출 신호 등에 기초하여 트랙터(1)의 주행계나 작업계의 제어를 행한다. 예를 들어, 제어 장치(517)는, 조작구의 조작(조작 신호)에 기초하여 작업 장치(2)를 승강하는 제어를 행하거나, 액셀러레이터 페달 센서에 기초하여 원동기(4)의 회전수를 제어한다. 또한, 제어 장치(517)는, 트랙터의 작업계나 주행계를 제어하는 것이면 되며, 제어 방식은 한정되지 않는다.

통신 장치(518)는, 근거리의 통신 장치, 혹은, 휴대 전화 통신망, 데이터 통신망, 휴대 전화 통신망 등에 의해 무선 통신을 행하는 통신 장치이며, 적어도 트랙터(1)의 정보를 외부로 출력한다. 통신 장치(518)의 통신 방식은 한정되지 않고, 예를 들어 통신 규격 IEEE 802.15.1 시리즈, 통신 규격 IEEE 802.11 시리즈여도 되고, 그 밖의 통신 방식이어도 된다.

도 21은, 작업기의 측위 시스템의 블록도를 나타내고 있다.

도 21에 도시한 바와 같이, 작업기의 측위 시스템은, 제1 GNSS 측위 장치(531)와, QZSS 측위 장치(532)를 구비하고 있다. 제1 GNSS 측위 장치(531)는, GPS(Global Positioning System) 등의 GNSS 위성(101)의 위성 신호에 기초하여 측위를 행한다. QZSS 측위 장치(532)는, 미치비키 등의 준천정 위성(QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 위성)(102)의 위성 신호에 기초하여 측위를 행한다.

도 21에 도시한 바와 같이, 제1 GNSS 측위 장치(531) 및 QZSS 측위 장치(532)는, 트랙터(1A)에 마련되어 있다. 또한, 트랙터(1A)는, 적어도 QZSS 측위 장치(532)에 있어서의 측위에 관한 정보를 다른 트랙터(1B)에 송신한다.

이하, 제1 GNSS 측위 장치(531) 및 QZSS 측위 장치(532)가 마련된 트랙터(1A)를 「제1 트랙터(1A)」라고 하고, 트랙터(1B)를 「제2 트랙터(1B)」라고 하는 설명을 진행한다. 또한, 제1 트랙터(1A) 및 제2 트랙터(1B)는, 주행 차량(주행 차체)(3), 원동기(4), 변속 장치(5), 주행 장치(7), 조타 장치(11), 자동 조타 기구(25), 제어 장치(517), 통신 장치(518)를 구비하고 있으며, 기본적인 구성은, 제1 트랙터(1A)와 제2 트랙터(1B) 양쪽 모두 동일하다.

제1 GNSS 측위 장치(531) 및 QZSS 측위 장치(532)는, 제1 트랙터(1A)에 마련된 제어 장치(517) 및 통신 장치(518)에 접속되어 있다. 제1 GNSS 측위 장치(531) 및 QZSS 측위 장치(532)는, 적어도 측위에 관한 정보를 제어 장치(517) 및 통신 장치(518)로 출력한다.

제1 GNSS 측위 장치(531)는, 전자·전자 부품 등을 수용하는 하우징(531a)과, GNSS 위성(101)의 위성 신호(제1 위성 신호)를 수신하는 안테나(531b)를 갖고 있다. 하우징(531a)은, 제1 트랙터(1A)의 캐빈(9)의 루프(9a)에 설치되어 있다.

안테나(531b)는, 제1 위성 신호로서, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 L1 신호(중심 주파수 1575.42㎒) 및 L2 신호(중심 주파수 1227.60㎒)를 수신한다. L1 신호에는, 항법 메시지, C/A 코드, L1 반송파가 포함되고, L2 신호에는, 적어도 L2반송파가 포함되어 있다.

제1 GNSS 측위 장치(531)는, 하우징(531a) 및 안테나(531b) 외에, 신호 처리부(531c)와, 위치 연산부(531d)와, 취득부(531e)와, 출력부(531f)를 갖고 있다. 신호 처리부(531c), 위치 연산부(531d) 및 취득부(531e)는, 제1 GNSS 측위 장치(531)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다.

신호 처리부(31)은, 안테나(531b)가 수신한 위성 신호의 처리를 행하는 부분이며, 예를 들어 안테나(531b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다.

위치 연산부(531d)는, 신호 처리부(531c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)에 기초하여, 측위를 행한다. 즉, 위치 연산부(531d)는, GNSS 위성(101)의 관측 데이터(제1 관측 데이터)에 기초하여 단독 측위를 행한다. 취득부(531e)는, QZSS 측위 장치(532)로부터 송신된 정보를 취득하고, 취득한 정보를 위치 연산부(531d)로 출력한다. 출력부(531f)는, 위치 연산부(531d)가 연산한 결과(제1 측위 결과)를, 적어도 제어 장치(517) 및 통신 장치(518) 중 어느 것으로 출력한다.

QZSS 측위 장치(532)는, 전자·전자 부품 등을 수용하는 하우징(532a)과, 준천정 위성(102)의 위성 신호(제2 위성 신호)를 수신하는 안테나(532b)를 갖고 있다. 하우징(532a)은, 하우징(531a)에 병행하여 제1 트랙터(1A)의 캐빈(9)의 루프(9a)에 설치되어 있다.

안테나(532b)는, 제2 위성 신호로서, 적어도 QZSS 위성(102)으로부터 송신된 L6 신호(중심 주파수 1278.75㎒)를 수신한다. L6 신호에는, 보정 정보(센티미터급 측위 보강 정보)가 포함되어 있다. 보정 정보에는, 위성 시계 오차 정보, 위성 신호 바이어스 오차 보정값, 위성 궤도 오차 정보, 대류권 전파 오차 정보, 전리층 전파 오차 정보 등이 포함되어 있다. 또한, 안테나(532b)는, 제2 위성 신호로서, QZSS 위성(102)으로부터 송신된 L1 신호 및 L2 신호를 수신해도 된다. 또한, 안테나(532b)는, 제2 위성 신호 외에, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호(L1 신호 및 L2 신호)를 수신하는 것이어도 된다.

QZSS 측위 장치(532)는, 하우징(532a) 및 제1 안테나(532b) 외에, 신호 처리부(532c)와, 위치 연산부(532d)와, 출력부(532e)를 갖고 있다. 신호 처리부(532c), 위치 연산부(532d) 및 출력부(532e)는, QZSS 측위 장치(532)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다.

신호 처리부(532c)는, 안테나(532b)가 수신한 위성 신호의 처리를 행하는 부분이며, 예를 들어 안테나(532b)가 수신한 L1 신호, L2 신호 및 L6 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다. 또한, 안테나(532b)가 수신한 L1 신호, L2 신호는, GNSS 위성(101)의 제1 위성 신호여도, QZSS 위성(102)의 제2 위성 신호여도 된다.

위치 연산부(532d)는, 신호 처리부(32)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호, L6 신호)에 기초하여, 위치(제2 위치), 즉, 3차원 좌표(x2, y2, z2)를 연산한다. 즉, 위치 연산부(532d)는, QZSS 위성(102)의 관측 데이터(제2 관측 데이터)에 기초하여, 정밀한 측위를 행한다. 출력부(보정 정보 출력부)(532e)는, 신호 처리부(532c)에서 복조된 L6 신호, 즉, L6 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 통신 장치(518)로 출력한다.

그런데, 제1 GNSS 측위 장치(531)(위치 연산부(531d))는, 안테나(531b)가 수신한 위성 신호(L1 신호, L2 신호)에 의해 단독 측위를 행하는 것이 가능하지만, 안테나(532b)가 수신한 위성 신호(L6 신호)의 보정 정보(보정 정보 출력부(532e)가 출력한 보정 정보)를 이용하여, 측위를 행해도 된다.

제1 GNSS 측위 장치(531)의 위치 연산부(531d)는, 보정 정보 출력부(532e)로부터 출력된 보정 정보를 취득부(531e)가 취득하면, 취득한 보정 정보(위성 시계 오차 정보, 위성 신호 바이어스 오차 정보, 위성 궤도 오차 정보, 대류권 전파 오차 정보, 전리층 전파 오차 정보를 포함함)와, 안테나(531b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호(항법 메시지, C/A 코드, L1 반송파 등)의 제1 관측 정보를 이용하여, 제1 GNSS 측위 장치(531)의 물리적인 위치(위도, 경도, 높이)를 구한다. 이와 같이, 출력부(531f)는, 위치 연산부(531d)가 보정 정보를 이용하여 위치를 구한 경우, 구한 위치(측위 결과)를 제어 장치(517)로 출력한다.

따라서, 제1 GNSS 측위 장치(531)는, QZSS 측위 장치(532)에 의해 취득한 보정 정보를 이용하여 측위를 행하고 있기 때문에, 측위의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

그런데, 제1 트랙터(1A)는, QZSS 측위 장치(532)에 의해 취득한 보정 정보를 다른 트랙터, 즉 제2 트랙터(1B)에 송신하는 제1 보정 정보 송신부를 구비하고 있다. 예를 들어, QZSS 측위 장치(532)의 안테나(532b)가 L6 신호를 포함하는 제2 위성 신호를 수신하고, 수신한 제2 위성 신호가 신호 처리부(532c)에 의해 복조됨으로써 얻어진 보정 정보를, 제2 트랙터(1B)에 송신한다. 이 실시 형태에서는, 제1 보정 정보 송신부는, 제1 트랙터(1A)에 마련된 통신 장치(518)이다.

도 23a는, 제1 트랙터(1A)에 있어서의 측위 처리와, 제2 트랙터(1B)에 보정 정보를 송신하는 송신 처리의 플로이다. 또한, 도 23a는 일례이지, 한정되지는 않는다.

도 23a에 도시한 바와 같이, 제1 트랙터(1A)에 있어서, 제1 GNSS 측위 장치(531)의 안테나(531b)가 제1 위성 신호를 수신하면(S1), 신호 처리부(532c)에 의해 제1 위성 신호가 증폭 및 복조된다(S2). 또한, 제1 트랙터(1A)에 있어서, QZSS 측위 장치(532)의 안테나(532b)가 제2 위성 신호를 수신하면(S3), 신호 처리부(531c)에 의해 제2 위성 신호가 증폭 및 복조된다(S4). 제1 위성 신호 및 제2 위성 신호가 증폭 및 복조되면, 위치 연산부(532d)에 의해, 제1 위성 신호 및 제2 위성 신호에 있어서의 측위가 행해진다(S5). 위치 연산부(532d)의 측위에서는, 적어도 제2 위성 신호 중, 보정 정보가 이용된다.

또한, 제1 트랙터(1A)에 있어서, 적어도 제2 위성 신호를 증폭 및 복조 후에, 보정 정보가 얻어지면, 당해 보정 정보는, QZSS 측위 장치(532)의 출력부(532e)로부터 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)로 출력되고(S6), 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)가 보정 정보를 취득하면(S7), 당해 통신 장치(518)는, 취득된 보정 정보를 제2 트랙터(1B)의 통신 장치(518)로 송신한다(S8). 또한, 보정 정보를 제1 트랙터(1A)로부터 제2 트랙터(1B)로 송신하는 경우, 제1 트랙터(1A)와 제2 트랙터(1B)의 통신 장치(518) 사이에서 페어링 등의 통신의 접속 처리를 미리 행하고 있는 것이 바람직하다.

이상에 의하면, 제2 트랙터(1B)는, QZSS 측위 장치(532)가 취득한 보정 정보를 제1 트랙터(1A)로부터 취득할 수 있다.

그런데, 도 21에 도시한 바와 같이, 제2 트랙터(1B)는, 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치(533)를 구비하고 있다. 제2 GNSS 측위 장치(533)는, 하우징(533a)과, 안테나(533b)와, 신호 처리부(533c)와, 위치 연산부(533d)와, 보정 정보 수신부를 갖고 있다. 하우징(533a)는, 제2 트랙터(1B)의 캐빈(9)의 루프(9a)에 설치되어 있다. 안테나(533b)는, 안테나(531b)와 마찬가지로 제1 위성 신호를 수신한다.

보정 정보 수신부는, 제1 트랙터(1A)로부터 송신된 보정 정보를 수신하는 장치이다. 이 실시 형태에서는, 보정 정보 수신부는, 제2 트랙터(1B)에 마련된 통신 장치(518)와 겸용화되어 있다. 또한, 보정 정보 수신부와 통신 장치(518)를 별개로 구성해도 된다.

신호 처리부(533c) 및 위치 연산부(533d)는, 제2 GNSS 측위 장치(533)에 마련된 전자·전자 부품 등으로 구성되어 있다.

신호 처리부(533c)는, 안테나(533b)가 수신한 위성 신호의 처리를 행하는 부분이며, 예를 들어 안테나(533b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호의 증폭 및 복조를 행함으로써, 관측 데이터를 생성한다.

위치 연산부(533d)는, 신호 처리부(533c)로부터 출력된 관측 데이터(복조된 L1 신호, L2 신호)와, 제2 트랙터(1B)의 통신 장치(보정 정보 수신부)(18)가 취득한 보정 정보, 즉, 제1 트랙터(1A)로부터 송신된 보정 정보에 기초하여, 측위를 행한다.

즉, 위치 연산부(533d)는, 보정 정보를 통신 장치(518)가 수신하면, 수신한 보정 정보와, 안테나(533b)가 수신한 L1 신호 및 L2 신호(항법 메시지, C/A 코드, L1 반송파 등)의 제1 관측 정보를 이용하여, 제2 GNSS 측위 장치(533)의 물리적인 위치(위도, 경도, 높이)를 구한다.

이상에 의하면, 제2 트랙터(1B)의 제2 GNSS 측위 장치(533)는, 제1 트랙터(1A)로부터 송신된 보정 정보를 이용하여, 제2 트랙터(1B)의 측위를 행할 수 있다. 즉, 제2 트랙터(1B)가 준천정 위성(102)에 있어서의 보정 정보를 수신할 수 없는 상태라도, 제1 트랙터(1A)로부터 송신된 보정 정보를 이용하여, 제2 트랙터(1B)의 고정밀도의 측위를 행할 수 있다.

또한, 제1 트랙터(1A)로부터 제2 트랙터(1B)에 대한 보정 정보의 송신은, 순서대로 행해도 되지만, 제1 트랙터(1A)의 제1 보정 정보 송신부(통신 장치(518)), 제2 트랙터(1B)로부터 요구가 있은 경우에 요구에 따라서 보정 정보를 송신해도 된다.

도 23b는, 도 23a에 제2 트랙터(1B)의 요구를 추가한 동작 플로이다. 또한, 도 23b는 일례이지, 한정되지는 않는다. 도 23b에 있어서, S1 내지 S6은, 도 23a와 마찬가지이다.

도 23b에 도시한 바와 같이, 제2 트랙터(1B)에 있어서, 당해 제2 트랙터(1B)에 마련된 레버, 스위치 등의 조작 부재가 조작되고, 제2 트랙터(1B)의 측위가 필요하게 된 경우(S10, "예"), 제2 트랙터(1B)의 통신 장치(518)로부터 보정 정보의 요구를 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)로 송신한다(S11). 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)는, 보정 정보의 요구를 수신하면(S12), 출력부(532e)로부터 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)로 출력된 보정 정보를 제2 트랙터(1B)의 통신 장치(518)로 송신한다(S13).

이상에 의하면, 제2 트랙터(1B)가 측위를 필요한 상황이 된 시점에, 제1 트랙터(1A)로부터 보정 정보를 취득할 수 있어, 당해 제2 트랙터(1B)는, 제1 트랙터(1A)로부터 취득한 보정 정보를 이용하여 측위를 행할 수 있다.

상술한 실시 형태에서는, 제2 GNSS 측위 장치(533)를 갖는 제2 트랙터(1B)는, QZSS 측위 장치(532)를 갖는 제1 트랙터(1A)로부터 송신된 보정 정보를 이용하여, 제2 GNSS 측위 장치(533)에 의해 측위를 행하고 있지만, 도 21에 도시한 바와 같이, 제2 트랙터(1B)는, 제2 GNSS 측위 장치(533)를 갖는 다른 제3 트랙터(1C)에 제1 트랙터(1A)로부터 수신한 보정 정보를 송신해도 된다. 즉, 제2 트랙터(1B)는, 제2 보정 정보 송신부를 구비하고 있다. 제2 보정 정보 송신부는, 제2 트랙터(1B)에 마련된 통신 장치(518)이다. 제2 보정 정보 송신부(통신 장치(518))는, 제1 트랙터(1A)로부터 보정 신호를 수신 후에, 수신한 보정 신호를 제3 트랙터(1C)의 통신 장치(518)에 송신한다. 제3 트랙터(1C)의 제2 GNSS 측위 장치(533)는, 보정 신호에 사용하여 제2 트랙터(1B)와 마찬가지로 측위를 행한다.

상술한 실시 형태에서는, 제2 트랙터(1B)의 조작 부재의 조작을 계기로 하여, 제1 트랙터(1A)에 보정 정보의 요구를 행하고 있지만, 미리 정해진 작업 계획에 기초하여, 제1 트랙터(1A)가 소정의 제2 트랙터(1B)에 보정 정보를 송신해도 된다.

제1 트랙터(1A)에 있어서의 농작업의 작업 개시 전, 작업 도중 등에, 당해 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)는, 휴대 단말기(스마트폰, 태블릿)(700) 또는 관리 서버(701)에 접속한다. 휴대 단말기(700) 또는 관리 서버(701)는, 미리 설정된 작업 계획을, 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)에 송신한다. 작업 계획은, 트랙터(1A) 자신이 행하는 자기 작업 계획과, 트랙터(1B) 밖에서 행하는 타인 작업 계획이 포함된다. 자기 작업 계획 및 타인 작업 계획 모두, 작업을 행하는 포장 등의 작업장, 일시 등의 작업 시간, 경운, 써레질, 수확, 예취, 집초, 약제 살포, 시비 등의 작업 내용, 기계 정보가 포함된다. 기계 정보는, 적어도 트랙터를 식별하는 식별 정보가 포함되어 있다.

제1 트랙터(1A)의 제어 장치(517)는, 자기 작업 계획 및 타인 작업 계획을, 통신 장치(518)를 통해 취득하면, 자기 작업 계획 및 타인 작업 계획을 참조하고, 자기 작업 계획에서 나타난 작업장의 근처에서 또한 대략 동일한 작업 시간에 작업을 행하는 제2 트랙터(근린 트랙터라고 함)(1B)가 존재하지 않는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 제어 장치(517)는, 제1 트랙터(1A)의 작업을 행하는 작업장을 중심으로 하여, 반경이 5㎞ 정도에 근린 트랙터가 존재하지 않는지 여부를 판단한다.

제1 트랙터(1A)의 제어 장치(517)는, 근린 트랙터(1B)가 존재하는 경우, 당해 근린 트랙터(1B)의 통신 장치(518)에 접속 요구를 행하고, 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)와 근린 트랙터(1B)의 통신 장치(518)에서 페어링을 실행한다. 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)와 근린 트랙터(1B)의 통신 장치(518)의 페어링이 성립되면, 당해 제1 트랙터(1A)의 통신 장치(518)는, 작업중, 예를 들어 주행중, 작업 장치(2)의 구동중, 원동기(4)의 구동중 등에 근린 트랙터(1B)에 보정 정보를 송신한다. 이와 같이 하면, 제1 트랙터(1A)는, 소정 거리의 범위 내에 제2 트랙터(1B)가 존재하는 경우에 보정 정보를 송신할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 제1 트랙터(1A)의 제어 장치(517)가 근린 트랙터의 판단을 행하고 있지만, 제2 트랙터(1B)의 제어 장치(517)가, 자기 작업 계획에서 나타난 작업장의 근처에서 또한 대략 동일한 작업 시간에 작업을 행하는 제1 트랙터(근린 트랙터라고 함)(1A)가 존재하지 않는지 여부를 판정하고, 근린 트랙터(1A)가 존재하는 경우에, 근린 트랙터(1A)에 대하여 보정 정보의 송신 요구를 행해도 된다.

그런데, 제1 트랙터(1A) 및 제2 트랙터(1B)의 각각의 제어 장치(517)는, 위치 등의 측위한 결과에 기초하여 자동 조타를 행할 수 있다.

도 24는, 자동 조타에 있어서의 트랙터(1)의 위치(차체 위치) Z100과, 주행 예정 라인 Z2의 관계를 나타내고 있다. 이하, 제2 트랙터(1B)를 예로 들어, 자동 조타에 대하여 설명한다.

주행 예정 라인 Z2는, 미리 퍼스널 컴퓨터, 휴대 단말기(스마트폰, 태블릿)에 의해 설정하고, 무선 통신, 유선 통신, 혹은 기억 매체에 의해 제어 장치(517)등으로 전송된다. 또한, 트랙터(1)에 터치 패널식 등의 표시 장치(551)를 마련하고, 당해 표시 장치(551)에 주행 예정 라인 Z2를 입력할 수 있도록 해도 된다. 주행 예정 라인 Z2는, 설정 시에 위도, 경도에 대응지어져 있다.

트랙터(1B)에 있어서, 작업자가 소정의 조작을 행함으로써, 자동 조타가 제어 장치(517)에 명령되면, 당해 제어 장치(517)는, 제2 GNSS 측위 장치(533)가 구한 위치를 주행 차체(3)의 위치(차체 위치) Z100으로서 취득한다. 도 24에 도시한 바와 같이, 차체 위치 Z100과 주행 예정 라인 Z102의 편차(위치 편차) ΔL1이 임계값 미만인 경우, 제어 장치(517)는, 스티어링 모터(26)의 회전축 회전각을 유지한다. 차체 위치 Z101과 주행 예정 라인 Z102의 위치 편차 ΔL1이 임계값 이상이며, 트랙터(1B)가 주행 예정 라인 Z102에 대하여 좌측에 위치하고 있는 경우에는, 제어 장치(517)는, 트랙터(1B)의 조타 방향이 우 방향으로 되도록 스티어링 모터(26)의 회전축을 회전시킨다. 차체 위치 Z101과 주행 예정 라인 Z102의 위치 편차 ΔL1이 임계값 이상이며, 트랙터(1B)가 주행 예정 라인 Z102에 대하여 우측에 위치하고 있는 경우에는, 제어 장치(517)는, 트랙터(1B)의 조타 방향이 좌방향으로 되도록 스티어링 모터(26)의 회전축을 회전시킨다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 차체 위치 Z101과 주행 예정 라인 Z102의 위치 편차 ΔL1에 기초하여 조타 장치(11)의 조타각을 변경하고 있었지만, 주행 예정 라인 Z102의 방위(라인 방위) F2와 트랙터(1B)의 진행 방향의 방위(차체 방위) F1이 다른 경우, 제어 장치(517)는, 트랙터(1B)의 차체 방위 F1이 주행 예정 라인 Z102의 라인 방위 F2에 일치하도록 조타각을 설정해도 된다. 이 경우, 제어 장치(517)는, 차체 방위 F1과 라인 방위 F2의 방위차 ΔF를 구하고, 방위차 ΔF가 0이 되도록, 조타 장치(11)의 조타각을 변경한다. 상술한 실시 형태에 있어서의 자동 조타에 있어서의 조타각의 설정은 일례이지, 한정되지는 않는다.

작업기의 측위 시스템은, 제1 작업기(제1 트랙터(1A))에 설치되고 또한, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치(531)와, 제1 작업기(제1 트랙터(1A))에 설치되고 또한 QZSS 위성으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 QZSS 측위 장치(532)와, 제1 작업기(제1 트랙터(1A))에 설치되고 또한, 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 제1 작업기(제1 트랙터(1A))와는 다른 제2 작업기(제2 트랙터(1B))에 송신하는 제1 보정 정보 송신부(통신 장치(518))를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 제1 작업기(제1 트랙터(1A))가 제1 GNSS 측위 장치(531)뿐만 아니라 QZSS 측위 장치(532) 및 제1 보정 정보 송신부(통신 장치(518))를 구비하고 있기 때문에, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))는, 제1 작업기(제1 트랙터(1A))로부터 간단하게 보정 정보를 취득할 수 있다.

작업기의 측위 시스템은, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))에 설치되고 또한, GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치(533)를 구비하고, 제2 GNSS 측위 장치(533)는, 당해 제2 GNSS 측위 장치(533)가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 제1 보정 정보 송신부로부터 송신된 보정 정보에 기초하여, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))의 위치를 구하는 위치 연산부(533d)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))는, 제1 작업기(제1 트랙터(1A))로부터 송신된 보정 정보 및 GNSS 위성(101)으로부터 송신된 제1 위성 신호에 의해, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))의 고정밀도의 위치를 구할 수 있다.

제1 보정 정보 송신부(통신 장치(518))는, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))로부터 요구가 있은 경우에 요구에 따라서 보정 정보를 송신한다. 이것에 의하면, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))측에 있어서, 고정밀도의 위치가 필요하게 된 경우에 보정 정보를 효율적으로 취득할 수 있다.

작업기의 측위 시스템은, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))에 설치되고 또한 제1 작업기(제1 트랙터(1A)) 및 제2 작업기(제2 트랙터(1B))는 다른 제3 작업기(제3 트랙터(1C))에, 제1 작업기(제1 트랙터(1A))의 제1 보정 정보 송신부로부터 송신된 보정 정보를 송신하는 제2 보정 정보 송신부를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 제2 작업기(제2 트랙터(1B))로부터 제3 작업기(제3 트랙터(1C))에 보정 정보를 송신 할 수 있다.

제1 작업기(제1 트랙터(1A)) 및 제2 작업기(제2 트랙터(1B))는, 주행 차체(3)와, 주행 차체(3)에 마련된 원동기(4)와, 주행 차체(3)에 장착되고 또한 원동기(4)의 동력에 의해 작동하는 작업 장치(2)와, 주행 차체(3)의 조타를 행하는 조타 장치(11)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 작업 장치(2)를 원동기(4)의 동력에 의해 작동시키는 작업기(제1 작업기, 제2 작업기)에 있어서, 각각의 보다 정확한 측위를 행할 수 있다.

조타 장치(11)는, 측위에 기초하여 주행 차체(3)의 조타각을 변경한다. 이것에 의하면, 제1 GNSS 측위 장치(531) 또는 제2 GNSS 측위 장치(533)의 정확한 측위를 사용하여, 조타 장치(11)에 의해 조타를 행할 수 있다.

이상, 본 발명에 대하여 설명하였지만, 금회 개시된 실시 형태는 모든 점에서 예시이지 제한적인 것이 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는 상기한 설명이 아니라 청구범위에 의해 개시되고, 청구범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.

1: 트랙터(작업기)
9: 캐빈
9a: 루프
31: 제1 GNSS 측위 장치
31d: 제1 위치 연산부
31g: 안테나
32f: 보정 정보 송신부(안테나, 제2 안테나)
33: 제2 GNSS 측위 장치
33d: 제2 위치 연산부
75: 프론트 패널
76: 리어 패널
101: GNSS 위성
102: QZSS 위성(준천정 위성)
131f: 체결구(볼트)
134a: 제1 단자
134b: 제2 단자
134c: 제3 단자
134d: 제4 단자
134e: 제5 단자
141: 제1 지지 브래킷
142: 제2 지지 브래킷
N: 차량 탑재 네트워크

Claims (25)

1. 루프를 갖는 캐빈과,
   GNSS 위성으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제1 GNSS 측위 장치와,
   QZSS 위성으로부터 송신된 제2 위성 신호에 기초하여 보정 정보를 출력 가능한 QZSS 측위 장치와,
   상기 제1 GNSS 측위 장치가 설치되고, 또한, 상기 루프에 설치되는 제1 지지 브래킷과,
   상기 제1 지지 브래킷을 상기 루프에 고정하는 체결구와,
   상기 QZSS 측위 장치가 설치되고, 또한, 상기 제1 지지 브래킷과 연결되는 제2 지지 브래킷을 구비하고,
   상기 제1 지지 브래킷은, 상기 제1 GNSS 측위 장치가 설치되는 제1 설치부와, 상기 제1 설치부의 폭 방향의 양 단부로부터 폭 방향 외측을 향해서 각각 연장 설치되는 좌측 및 우측의 제1 연장 설치부를 갖고,
   상기 좌측 및 우측의 제1 연장 설치부에는, 두께 방향을 향하여 관통하는 설치 구멍이 형성되고,
   상기 제2 지지 브래킷은, 상기 QZSS 측위 장치가 설치되는 제2 설치부와, 상기 제2 설치부의 전단부의 폭 방향의 양단으로부터 전(前)방향 외측으로 각각 연장 설치되는 전단 좌측 및 전단 우측의 제2 연장 설치부를 갖고,
   상기 제2 연장 설치부에는, 두께 방향을 향하여 관통하는 설치 구멍이 형성되고,
   상기 좌측 및 우측의 제2 연장 설치부를 상기 좌측 및 우측의 제1 연장 설치부에 중복시킴으로써, 상기 제1 지지 브래킷과 상기 제2 지지 브래킷은, 적어도 일부가 중복되도록 배치되고,
   상기 체결구는, 상기 제2 연장 설치부의 상기 설치 구멍과 상기 제1 연장 설치부의 상기 설치 구멍과 상기 루프의 상면에 형성된 구멍에 삽입 관통됨으로써, 상기 제1 지지 브래킷 및 상기 제2 지지 브래킷을 상기 루프에 함께 체결하고,
   상기 제1 지지 브래킷 및 상기 제2 지지 브래킷은, 상기 루프에 설치되어 있는, 작업기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제2 지지 브래킷은, 상기 제2 설치부의 후방부의 하면으로부터 하방을 향해 돌출되어 있는 돌출부를 갖고,
   상기 돌출부의 상하 방향의 두께는, 상기 제1 설치부의 상하 방향의 두께와 일치하며, 상기 제1 지지 브래킷 및 상기 제2 지지 브래킷을 상기 루프에 고정한 상태에 있어서, 상기 돌출부의 하면과 상기 제1 설치부의 하면은 같은 평면에 있는, 작업기.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제1 GNSS 측위 장치는, 상기 QZSS 측위 장치에 접속하기 위한 커넥터를 갖고,
   상기 QZSS 측위 장치는 상기 제1 GNSS 측위 장치에 접속하기 위한 커넥터를 갖고,
   상기 제1 GNSS 측위 장치의 상기 커넥터와 상기 QZSS 측위 장치의 상기 커넥터가 접속된 상태에서는, 상기 좌측 및 우측의 제2 연장 설치부가 상기 좌측 및 우측의 제1 연장 설치부에 중복되는 위치가 되고, 상기 제1 지지 브래킷과 상기 제2 지지 브래킷은 적어도 일부가 중복되는, 작업기.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   차량 탑재 배터리와,
   차량 탑재 네트워크를 구비하고,
   상기 QZSS 측위 장치는,
   상기 차량 탑재 배터리로부터 전력이 공급되는 제1 단자와,
   상기 차량 탑재 네트워크와 접속된 제2 단자와,
   상기 제1 GNSS 측위 장치와 접속되고, 또한, 상기 제1 단자에 공급된 전력을 당해 제1 GNSS 측위 장치에 공급하는 제3 단자와,
   상기 제1 GNSS 측위 장치와 접속되고, 또한, 상기 제2 단자를 통해 당해 제1 GNSS 측위 장치를 상기 차량 탑재 네트워크와 접속하는 제4 단자를 갖고 있는, 작업기.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제1 GNSS 측위 장치 및 상기 QZSS 측위 장치는, 복수의 커넥터를 갖고 있으며,
   상기 제3 단자 및 상기 제4 단자는, 상기 복수의 커넥터에 의해 상기 제1 GNSS 측위 장치와 접속되어 있는, 작업기.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 QZSS 측위 장치는, 상기 제1 GNSS 측위 장치와 접속되고, 또한, 상기 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 출력하는 제5 단자를 갖고 있으며,
   상기 제1 GNSS 측위 장치는, 당해 제1 GNSS 측위 장치가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 상기 제5 단자로부터 입력된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부를 갖고 있는, 작업기.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 상기 제1 GNSS 측위 장치에 송신하는 보정 정보 송신부를 구비하고,
   상기 제1 GNSS 측위 장치는, 당해 제1 GNSS 측위 장치가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 상기 보정 정보 송신부로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제1 위치 연산부를 갖고 있는, 작업기.
8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제2 위성 신호에 의해 얻어진 보정 정보를 송신하는 보정 정보 송신부를 구비하고,
   상기 보정 정보 송신부는, 상기 작업기와는 다른 작업기에 설치되고 또한, 상기 GNSS 위성으로부터 송신된 제1 위성 신호에 기초하여 측위가 가능한 제2 GNSS 측위 장치에, 상기 QZSS 측위 장치가 출력한 보정 정보를 송신하고,
   상기 제2 GNSS 측위 장치는, 당해 제2 GNSS 측위 장치가 수신한 제1 위성 신호의 관측 데이터와, 상기 보정 정보 송신부로부터 송신된 보정 정보에 기초하여 측위를 행하는 제2 위치 연산부를 구비하고 있는, 작업기.
   
9. 삭제
10. 삭제
11. 삭제
12. 삭제
13. 삭제
14. 삭제
15. 삭제
16. 삭제
17. 삭제
18. 삭제
19. 삭제
20. 삭제
21. 삭제
22. 삭제
23. 삭제
24. 삭제
25. 삭제

Images