KR102526572B1 - 내접 캠과 원통 피니언을 이용한 동력 전달 장치 - Google Patents

내접 캠과 원통 피니언을 이용한 동력 전달 장치 Download PDF

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고지 이마조노
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가부시끼가이샤 산쿄 세이사쿠쇼
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Abstract

고전달 용량을 가지고, 고강성을 가지며, 백래시가 없고, 고정밀도로 위치 결정을 할 수 있으며, 저마찰이고, 또한, 최적의 감속비를 가능하게 하는 동력 전달 장치를 제공한다.
모터축(103)을 가지는 모터(102)와, 모터축(103)에 접속된 터릿(107)과, 터릿(107)에 배치된 복수의 원통 피니언(114)과, 내면을 따라 복수의 내치를 가지는 내접 캠(109)과, 내접 캠(109)에 접속된 출력축(106)을 구비한 동력 전달 장치(101)에 있어서, 복수의 원통 피니언(114)이, 터릿의 단면(108) 상에 원주 방향을 따라 등간격으로 배치되고, 복수의 원통 피니언(114) 중 적어도 1개의 원통 피니언의 원통 측면이 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 내접 캠(109)에 접속된 출력축(106)이 회전하도록 되어 있다.

Description

내접 캠과 원통 피니언을 이용한 동력 전달 장치{A POWER TRANSMISSION APPARATUS WITH AN INSCRIBED CAM AND CYLINDERICAL PINIONS}
본 발명은, 모터의 회전을 고효율로 전달하고, 고정밀도로 위치 결정할 수 있으며, 또한, 장수명화에 적합한 동력 전달 장치에 관한 것이다.
동력 전달 장치, 특히 감속기는, 모터 등의 동력원으로부터 얻은 동력을, 기어(톱니 바퀴) 등을 개재하여 회전 속도를 줄여 출력함으로써, 감속비에 비례한 토크를 얻을 수 있는 장치이다. 동력 전달 장치는, 이에 따라 작동하는 장치와 동력원의 사이에 설치되고, 필요한 토크, 회전 속도를 얻을 수 있다. 동력 전달 장치는, 예를 들면, 로봇, 공장 반송 라인 등의 산업 기계, 선박의 스크루, 비행기의 프로펠러에 사용되고 있다.
동력 전달 장치로서, 특허 문헌 1에는, 직경 방향의 내측을 향해진 복수의 내치(內齒)가 내주측에 형성된 내치 기어와, 내치 기어의 내주측에 배치되고, 내치와 맞물리기 위한 직경 방향의 외측을 향해진 복수의 외치(外齒)가 형성되며, 회전축의 회전에 따라 요동 회전하는 외치 기어를 구비한 감속 장치가 개시되어 있다.
또한, 동력 전달 장치로서, 특허 문헌 2에는, 복수의 외(外)핀 혹은 외핀에 피감(被嵌)된 외롤러를 가지는 내치 기어와, 내치 기어의 내주측에 배치되고, 직경 방향의 외측을 향해진 복수의 외치를 가지며, 입력축에 접속된 외치 기어를 구비하고, 외핀 혹은 외핀에 피감된 외롤러의 원통 측면과 외치 기어의 복수의 외치가 내접 맞물릴 수 있는 감속기가 개시되어 있다.
일본 공개특허 특개2014-185744호 공보 일본 공개특허 특개2009-47214호 공보
일반적으로, 복수의 내치를 가지는 내치 기어와, 내치 기어의 내주측에 배치되고, 내치와 맞물리는 복수의 외치를 가지는 외치 기어를 구비하는 감속기는, 동력원으로부터 얻은 동력을 외치 기어로부터 내치 기어에 전달하여, 회전 속도를 줄여 출력한다. 그리고, 감속기의 내치 기어와 외치 기어의 사이의 전달 용량을 고효율로 하기 위해서는, 내치 기어 및 외치 기어의 치(齒)의 두께를 크게, 즉, 모듈을 크게 할 필요가 있다. 치의 두께(s)와 모듈(m)의 관계는, s=π/2×m로 나타내고, 모듈(m)은, 기어의 직경(d)과 치수(齒數)(z)에 의해, m=d/z로 나타낸다. 한편, 감속기의 출력 회전수에 대한 입력 회전수를 나타내는 감속비는, 내치 기어의 치수와 외치 기어의 치수의 비에 의해 결정되지만, 내치 기어 및 외치 기어의 치의 두께를 크게 하지 않고 가능한 한 감속비를 작게 하려고 하기 위해서는 내치 기어의 직경을 가능한 한 작게 할 필요가 있다.
특허 문헌 1에 의한 감속 장치에 있어서, 외치 기어의 직경과 내치 기어 및 외치 기어의 치의 두께를 변경하지 않고, 내치 기어의 직경을 작게 하면 감속비를 작게 할 수 있지만, 내치 기어 및 외치 기어의 치의 선단을 좁게 하거나, 혹은, 내치 기어 및 외치 기어의 치의 높이를 작게 할 필요가 있다. 그러나, 치의 선단을 좁게 하면 치의 강성이 약해지고, 내치 기어 및 외치 기어의 치의 높이를 작게 하면 내치 기어와 외치 기어의 사이의 전달 용량이 작아지는 점에서, 내치 기어의 직경을 작게 하는 것에는 문제가 있다. 예를 들면, 로봇 아암, 벨트 컨베이어 등의 산업 기계에서 사용되는 감속기에 있어서는, 감속비를 3 이하로 하기 위해서는 보다 문제가 크다. 또한, 내치 기어 및 외치 기어의 치수를 작게 하면, 내치 기어와 외치 기어의 맞물림 시의 마찰이 커지기 쉽고, 또한, 백래시가 발생하기 쉽다는 문제가 있다.
또한, 특허 문헌 2에 의한 감속기는, 내치 기어에 있어서 외롤러를 가지고 있기 때문에, 특허 문헌 1의 감속 장치보다 내치 기어와 외치 기어의 맞물림 시의 마찰을 작게 할 수는 있지만, 특허 문헌 1의 감속 장치와 동일하게, 내치 기어의 내주측에, 직경 방향의 외측을 향해진 복수의 외치를 가지는 외치 기어가 배치되어 있기 때문에, 특허 문헌 2의 감속기에 있어서도, 특허 문헌 1의 감속 장치와 동일한 문제가 발생한다.
따라서, 본 발명의 목적은, 상기 문제를 해결하여, 동력 전달 장치에 입력된 회전에 대한 고전달 용량을 가지고, 고강성을 가지며, 백래시가 없고, 고정밀도로 위치 결정을 할 수 있으며, 저마찰이고, 또한, 최적의 감속비를 가능하게 하는 동력 전달 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 의하면, 상기 목적은, 회전 가능한 모터축을 가지는 모터와, 모터축에 접속된, 제 1 단면(端面)과 제 2 단면을 가지는 회전 가능한 대략 원통 형상의 터릿과, 터릿에 배치된 복수의 원통 피니언과, 대략 원환(圓環) 형상의 내접 캠으로서, 내접 캠의 내면에 원주 방향을 따라 등간격으로 복수의 내치를 가지는 내접 캠과, 내접 캠에 접속되어, 회전 가능한 출력축을 구비한 동력 전달 장치로서, 복수의 원통 피니언이, 터릿의 제 1 단면에 원주 방향을 따라 등간격으로 배치되고, 복수의 원통 피니언 중 적어도 1개의 원통 피니언의 원통 측면이 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 내접 캠에 접속된 출력축이 회전하도록 되어 있는 동력 전달 장치에 의해 달성된다.
또한, 복수의 원통 피니언 중 2개의 원통 피니언의 원통 측면이 복수의 내치 중 어느 하나의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 내접 캠에 접속된 출력축이 회전하도록 되어 있는 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.
2개의 원통 피니언이, 2개의 원통 피니언의 사이에 배치된 1개의 내치를 끼우도록 1개의 내치의 캠면에 접촉하는 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.
2개의 원통 피니언의 사이에는 1개의 원통 피니언이 배치되고, 2개의 원통 피니언 중 일방의 원통 피니언의 원통 측면은 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉하고, 2개의 원통 피니언 중 타방의 원통 피니언의 원통 측면은 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉하는 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.
1개의 원통 피니언은, 복수의 내치 중 어느 것에도 접촉하지 않는 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.
복수의 원통 피니언과 복수의 내치의 접촉은, 미끄럼 접촉인 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.
복수의 원통 피니언과 복수의 내치의 접촉은, 구름 접촉인 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.
복수의 원통 피니언의 각 원통 피니언이, 롤러 팔로워 또는 캠 팔로워인 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.
복수의 원통 피니언을, 터릿의 단면에 원주 방향을 따라 등간격으로 배치하고, 원통 피니언의 원통 측면을 내치의 캠면에 접촉시킴으로써, 원통 피니언 및 내치의 사이즈를 크게 할 수 있기 때문에, 원통 피니언 및 내치는 고강성을 가질 수 있고, 또한, 고전달 용량을 가질 수 있다는 효과를 나타낸다. 또한, 적어도 2개의 원통 피니언의 원통 측면을 복수의 내치 중 어느 하나의 내치의 측면에 접촉시킴으로써, 더욱 고전달 용량을 가질 수 있다는 효과를 나타낸다.
그리고, 2개의 원통 피니언을 이들 원통 피니언의 사이에 배치된 내치를 끼우도록 내치의 캠면에 접촉시킴으로써, 백래시를 없애 고정밀도로 위치 결정할 수 있다는 효과를 나타낸다. 2개의 원통 피니언의 사이에 1개의 원통 피니언이 배치 된 경우라도, 2개의 원통 피니언 중 일방의 원통 피니언의 원통 측면을 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉시키고, 타방의 원통 피니언의 원통 측면을 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉시킴으로써, 백래시를 없애 고정밀도로 위치 결정할 수 있다는 효과를 나타낸다. 이 경우, 그 1개의 원통 피니언을 복수의 내치 중 어느 것에도 접촉시키지 않음으로써, 동력 전달 장치의 가공상의 정밀도 오차를 흡수하고, 또한, 원통 피니언과 내치를 원활하게 접촉시켜 동작시킬 수 있다는 효과를 나타낸다.
또한, 원통 피니언과 내치의 접촉을 미끄럼 접촉으로 함으로써, 하나의 부품으로 원통 피니언을 구성할 수 있기 때문에, 원통 피니언의 강성을 높게 할 수 있고, 또한, 제조 비용을 삭감할 수 있다는 효과를 나타낸다.
또한, 원통 피니언과 내치의 접촉을 구름 접촉으로 하고, 원통 피니언으로서 롤러 팔로워 또는 캠 팔로워를 채용함에 따라, 원통 피니언과 내치의 사이의 마찰을 작게 할 수 있고, 원통 피니언으로부터 내치에 대하여 고효율로 회전을 전달할 수 있다는 효과를 나타낸다.
또한, 본 발명의 다른 목적, 특징 및 이점은, 첨부 도면에 관한 이하의 본 발명의 실시예의 기재로부터 분명해질 것이다.
도 1은, 본 발명의 동력 전달 장치의 전방에서 본 사시도이다.
도 2는, 본 발명의 동력 전달 장치의 측면에서 본 단면도이다.
도 3은, 본 발명의 동력 전달 장치의 전방에서 본 터릿 및 내접 캠의 어느 회전 시에 있어서의 상태를 나타내는 단면도이다.
도 4는, 본 발명의 동력 전달 장치의 전방에서 본 터릿 및 내접 캠의 다른 회전 시에 있어서의 상태를 나타내는 단면도이다.
이하, 본 발명의 실시예에 대하여 도면을 참조하여 설명하지만, 본 발명은 이들의 실시예에 한정되는 것은 아니다.
도 1∼4를 참조하여, 본 발명의 동력 전달 장치의 실시예를 설명한다. 도 1에, 동력 전달 장치(101)의 개략도를 나타낸다. 동력 전달 장치(101)는, 모터(102), 하우징(104, 105), 회전 가능한 출력축(106)을 구비한다. 도 2에, 동력 전달 장치(101)를 측면에서 본 단면도를 나타낸다. 동력 전달 장치(101)는, 회전 가능한 모터축(103)을 구비하는 모터(102)와, 제 1 단면(108)과 제 2 단면을 가지는 대략 원통 형상의 터릿(107)으로서, 제 2 단면측에 있어서 연결 요소(119)에 의해 모터축(103)에 접속된 회전 가능한 대략 원통 형상의 터릿(107)과, 터릿(107)에 배치된 복수의 원통 피니언(114)과, 대략 원환 형상이며, 그 대략 원환 형상의 내면에 원주 방향을 따라 등간격으로 복수의 내치를 가지는 내접 캠(109)과, 내접 캠(109)에 접속되어, 회전 가능한 출력축(106)을 구비한다. 또한, 동력 전달 장치(101)는, 베어링(121, 122, 123)을 구비하고, 베어링(121)은 하우징(104)과 회전 가능한 터릿(107)의 사이에, 베어링(122 및 123)은 하우징(105)과 출력축(106)의 사이에, 각각 배치된다. 동력 전달 장치(101)는, 오일, 그리스 등을 유지, 밀봉하기 위한 밀봉 장치(120, 124)를 더 구비한다. 밀봉 장치로서는, 예를 들면, 오일씰, 패킹, 메카니컬씰 등이 있다.
도 3에, 도 2의 III-III을 따른 단면에 있어서, 동력 전달 장치(101)를 전면에서 본 어느 회전 타이밍에 있어서의 터릿 및 내접 캠의 상태를 나타내는 단면도를 나타낸다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 터릿(107)의 제 1 단면(108)에는, 복수의 원통 피니언(114)(115, 116, 117)이, 대략 원통 형상의 터릿(107)의 원주 방향을 따라 등간격으로 배치된다. 그리고, 복수의 원통 피니언 중 적어도 1개의 원통 피니언(예를 들면, 제 2 원통 피니언(116))의 원통 측면(118)이 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면(예를 들면, 제 1 내치(110)의 제 2 캠면(113))에 접촉함으로써, 모터축(103)에 접속된 터릿(107)의 회전이 내접 캠(109)에 전달되고, 내접 캠(109)에 접속된 출력축(106)을 회전시킬 수 있다.
복수의 원통 피니언(114)(115, 116, 117)을 터릿(107)의 제 1 단면(108)에 배치시키고, 복수의 원통 피니언(114)의 각각의 원통 측면(118)에 각 내치(110, 111)의 캠면(112, 113)을 접촉시키도록 함으로써, 특허 문헌 1, 2와 같은 직경 방향의 외측을 향해진 복수의 외치가 형성된 외치 기어를 구비하는 감속기보다, 동력 전달 장치 전체의 사이즈를 크게 하지 않고, 원통 피니언 및 내치의 사이즈를 크게 할 수 있다. 따라서, 본 발명의 동력 전달 장치의 원통 피니언 및 내치는 고강성을 가질 수 있고, 또한, 고전달 용량을 가질 수 있다.
도 3에 있어서는, 터릿(107)의 제 1 단면(108)에 배치된 원통 피니언의 수는 6, 내접 캠(109)의 내치의 수는 12이기 때문에, 도 3의 터릿(107)과 내접 캠(109)을 사용함으로써, 동력 전달 장치(101)는, 출력축(106)에 있어서 모터(102)의 모터축(103)의 회전수에 대하여 절반의 회전수를 출력할 수 있다(감속비 2). 또한, 원통 피니언의 수 및 내접 캠(109)의 내치의 수는, 도 3에 나타난 수에 한정되지 않고, 모든 수의 조합이 가능하며, 이에 따라 원하는 감속비를 얻을 수 있다.
또한 도 3에 있어서는, 복수의 원통 피니언 중 적어도 2개의 원통 피니언(예를 들면, 제 1 원통 피니언(115) 및 제 2 원통 피니언(116)의 각각의 원통 측면(118)이, 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면(예를 들면, 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112) 및 제 2 캠면(113))에 접촉한다.
또한 도 3에 있어서는, 2개의 원통 피니언(제 1 원통 피니언(115) 및 제 2 원통 피니언(116))이, 제 1 원통 피니언(115)과 제 2 원통 피니언(116)의 사이에 배치된 제 1 내치(110)를 끼우고, 제 1 원통 피니언(115) 및 제 2 원통 피니언(116)의 각각의 원통 측면(118)이, 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112) 및 제 2 캠면(113)에 접촉한다. 이와 같이, 2개의 원통 피니언을, 그 사이에 있는 내치를 끼우도록 배치함으로써, 2개의 원통 피니언을 그 내치에 접촉시켜 백래시를 없애고 있다. 그리고, 백래시가 없으므로, 동력 전달 장치(101)는, 모터축(103)에 대한 출력축(106)의 정확한 위치 결정을 행할 수 있다.
도 4에, 도 2의 III-III을 따른 단면에 있어서, 동력 전달 장치(101)를 전면에서 본 도 3과의 다른 회전 타이밍에 있어서의 터릿 및 내접 캠의 상태를 나타내는 단면도를 나타낸다. 2개의 원통 피니언의 사이(예를 들면, 제 1 원통 피니언(115) 및 제 3 원통 피니언(117))에는 1개의 원통 피니언(예를 들면, 제 2 원통 피니언(116))이 배치되고, 이 2개의 원통 피니언 중 일방의 원통 피니언(예를 들면, 제 1 원통 피니언(115))의 원통 측면(118)은, 1개의 원통 피니언(제 2 원통 피니언(116))이 배치되는 방향에 있는 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112)에 접촉하고, 이 2개의 원통 피니언 중 타방의 원통 피니언(제 3 원통 피니언(117)의 원통 측면(118)은, 1개의 원통 피니언(제 2 원통 피니언(116))이 배치되는 방향에 있는 제 2 내치(111)의 제 2 캠면(113)에 접촉한다. 이와 같이, 2개의 원통 피니언의 사이에 다른 원통 피니언이 배치되어 있는 경우에 있어서도, 2개의 원통 피니언을, 이 2개의 원통 피니언의 사이에 있는 2개의 내치를 끼우도록 배치함으로써, 2개의 원통 피니언을 2개의 내치에 접촉시켜 백래시를 없애고 있다. 그리고, 백래시가 없기 때문에, 동력 전달 장치(101)는, 모터축(103)에 대한 출력축(106)의 정확한 위치 결정을 행할 수 있다.
도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이, 동력 전달 장치(101)의 모터축(103)이 회전하고 있을 때에 있어서, 모터축(103)에 접속된 터릿(107)과 내접 캠(109)이 어떠한 상태로 맞물려 있는 경우라도 원통 피니언과 내치의 사이에 백래시가 없으므로, 동력 전달 장치(101)는, 모터축(103)이 어떠한 상태에 있어서도, 모터축(103)에 대한 출력축(106)의 정확한 위치 결정을 행할 수 있다.
또한 도 4에 있어서는, 제 1 원통 피니언(115)과 제 3 원통 피니언(117)의 사이에 배치된 1개의 원통 피니언(제 2 원통 피니언(116))은, 내접 캠(109)의 복수의 내치 중 어느 것에도 접촉하지 않고 있다. 이와 같이, 도 3~도 4와 같이 터릿(107)이 시계 방향으로 회전하여, 제 2 원통 피니언(116)에 접촉하는 캠면이, 제 1 내치(110)의 제 2 캠면(113)으로부터 제 2 내치(111)의 제 1 캠면(112)으로 변경되는 동안에 있어서, 제 2 원통 피니언(116)이 일시적으로 내접 캠(109)의 복수의 내치 중 어느 것에도 접촉하지 않는, 즉, 여유를 형성하도록 함으로써, 원통 피니언 및 내치의 가공상의 정밀도 오차를 흡수할 수 있음과 함께, 원통 피니언과 내치를 원할하게 접촉시켜 터릿 및 내접 캠을 회전시킬 수 있다.
또한, 복수의 원통 피니언(114)(115, 116, 117)을 터릿(107)에 고정하여, 복수의 원통 피니언(114)과 복수의 내치(110, 111)의 접촉을, 미끄럼 접촉으로 할 수 있다. 복수의 원통 피니언을 터릿에 고정함으로써, 동력 전달 장치의 제조 공정을 간략화할 수 있어, 동력 전달 장치를 보다 저렴하게 제조할 수 있다.
또한, 복수의 원통 피니언(114)(115, 116, 117)과 복수의 내치(110, 111)의 접촉을, 구름 접촉으로 할 수도 있다. 구름 접촉으로 함으로써, 원통 피니언과 내치의 사이의 마찰은 작아져, 동력 전달 장치(101)는, 모터축(103)의 회전에 대하여 출력축(106)을 고효율로 회전시킬 수 있음과 함께, 동력 전달 장치(101)의 장수명화에도 이어진다. 도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이, 모터축(103)에 접속된 터릿(107)을 시계 방향으로 회전시킴으로써, 터릿(107)의 제 1 단면(108)에 배치된 복수의 원통 피니언(115, 116, 117)이 내접 캠(109)의 내치(110, 111)에 접촉하여, 내접 캠(109)을 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 도 3에 있어서, 제 2 원통 피니언(116)의 원통 측면(118)과 제 1 내치(110)의 제 2 캠면(113)의 접촉에 있어서는, 제 2 원통 피니언(116)도 시계 방향으로 회전함으로써, 제 2 원통 피니언(116)과 제 1 내치(110)의 사이의 마찰은 작아진다. 제 1 원통 피니언(115)의 원통 측면(118)과 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112)의 접촉에 있어서는, 제 1 원통 피니언(115)도 시계 방향으로 회전함으로써, 제 1 원통 피니언(115)과 제 1 내치(110)의 사이의 마찰은 작아진다. 또한, 도 4에 있어서, 제 3 원통 피니언(117)의 원통 측면(118)과 제 2 내치(111)의 제 2 캠면(113)의 접촉에 있어서는, 제 3 원통 피니언(117)도 시계 방향으로 회전함으로써, 제 3 원통 피니언(117)과 제 2 내치(111)의 사이의 마찰은 작아진다. 제 1 원통 피니언(115)의 원통 측면(118)과 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112)의 접촉에 있어서는, 제 1 원통 피니언(115)도 시계 방향으로 회전함으로써, 제 1 원통 피니언(115)과 제 1 내치(110)의 사이의 마찰은 작아진다.
구름 접촉으로 하기 위해, 복수의 원통 피니언(114)으로서, 예를 들면, 롤러 팔로워, 캠 팔로워 등을 채용할 수 있다. 캠 팔로워는, 스터드(축)와 외륜을 구비하고, 롤러 팔로워는, 내륜과 외륜을 구비하지만, 스터드 또는 내륜을 터릿(107)에 고정하여, 스터드 또는 내륜의 둘레를 외륜이 회전할 수 있게, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워를 원통 피니언(115, 116, 117)으로서 터릿(107)에 배치한다. 이와 같이 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워를 터릿에 배치함으로써, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워의 외륜이 내접 캠의 내치와 접촉하여, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워의 외륜이 회전하고, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워의 외륜과 내치의 사이의 마찰을 작게 할 수 있다. 또한, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워에 있어서, 스터드 또는 내륜과 외륜은, 미끄럼 베어링으로 할 수도 있고, 스터드 또는 내륜과 외륜의 사이에 니들 롤러 등의 롤러를 채용하고, 외륜의 회전에 따라 롤러를 전동(轉動)시키는 구름 베어링으로 할 수도 있다.
상기 기재는 특정한 실시예에 대하여 이뤄졌지만, 본 발명은 그것에 한정되지 않고, 본 발명의 원리와 첨부의 특허 청구범위의 범위 내에서 다양한 변경 및 수정을 할 수 있는 것은 당업자에게 명백하다.
101 동력 전달 장치
102 모터
103 모터축
104 하우징
105 하우징
106 출력축
107 터릿
108 터릿의 제 1 단면
109 내접 캠
110 제 1 내치
111 제 2 내치
112 제 1 캠면
113 제 2 캠면
114 원통 피니언
115 제 1 원통 피니언
116 제 2 원통 피니언
117 제 3 원통 피니언
118 원통 피니언의 원통 측면
119 연결 요소
120 밀봉 장치
121 베어링
122 베어링
123 베어링
124 밀봉 장치

Claims (8)

  1. 회전 가능한 모터축을 가지는 모터와,
    상기 모터축에 접속된, 제 1 단면 및 제 2 단면을 가지는 회전 가능한 원통 형상의 터릿과,
    상기 터릿에 배치된 복수의 원통 피니언과,
    원환 형상의 내접 캠으로서, 상기 내접 캠의 내면에 원주 방향을 따라 등간격으로 복수의 내치를 가지는 내접 캠과,
    상기 내접 캠에 접속된, 회전 가능한 출력축을 구비한 동력 전달 장치로서,
    상기 복수의 원통 피니언이, 상기 터릿의 상기 제 1 단면에 원주 방향을 따라 등간격으로 배치되고, 상기 복수의 원통 피니언 중 2개의 원통 피니언의 원통 측면이 상기 복수의 내치 중 어느 것의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 상기 내접 캠에 접속된 상기 출력축이 회전하도록 되어 있고,
    어느 회전 타이밍에 있어서는, 상기 2개의 원통 피니언의 사이에는 1개의 원통 피니언이 배치되고, 상기 2개의 원통 피니언 중 일방의 원통 피니언의 원통 측면은 상기 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉하고, 상기 2개의 원통 피니언 중 타방의 원통 피니언의 원통 측면은 상기 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉하고,
    상기 1개의 원통 피니언은, 상기 복수의 내치 중 어느 캠면에도 접촉하지 않는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 어느 회전 타이밍과는 다른 회전 타이밍에 있어서는, 상기 2개의 원통 피니언이, 상기 2개의 원통 피니언의 사이에 배치된 1개의 내치를 끼우도록 상기 1개의 내치의 캠면에 접촉하는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 2개의 원통 피니언의 각각이 상기 내접 캠의 내치의 캠면에 접촉하는 것에 의해, 백래시가 없는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 원통 피니언과 상기 복수의 내치의 접촉은, 미끄럼 접촉인 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 원통 피니언과 상기 복수의 내치의 접촉은, 구름 접촉인 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 내접 캠 및 상기 2개의 원통 피니언은, 동일한 방향으로 회전하고 있는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 복수의 원통 피니언의 각 원통 피니언이, 롤러 팔로워 또는 캠 팔로워인 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.
  8. 삭제
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